dr. dennis barrios aranibar [email protected]
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Dr. Dennis Barrios [email protected]
Robot:◦ Dispositivo mecánico versátil ◦ Equipado con:
Sensores Actuadores (efectores)
◦ Sobre el control de un sistema computacional ◦ Capaz de:
Extraer informaciones del ambiente Usar su conocimiento sobre el mundo para actuar
sobre el mismo a través de movimientos.
Robot Autónomo:◦ Robot que hace una conexión inteligente entre la
percepción y la acción sin la intervención del ser humano.
La organización de un sistema robótico determina sus capacidades para realizar tareas y reaccionar a eventos
La arquitectura de control puede ser reactiva y/o deliberativa
Se debe anticipar en la medida de lo posible las situaciones
Las tareas debe ser iniciadas y refinadas de acuerdo con el contexto actual
El robot debe reaccionar en el momento correcto a los eventos
Propiedades:◦ Programabilidad:
Capacidad de ser designado a diferentes ambientes y conbinar funcionalidades básicas para realizar tareas abstractas
◦ Autonomía y adaptabilidad: Capacidad de realizar sus acciones, refinar sus
tareas y comportamiento de acuerdo al objetivo y al contexto.
◦ Reactividad: Tener en consideración eventos con límites de
tiempo compatíbles a su correcto funcionamiento◦ Comportamiento consistente:
Reacciones guiadas por sus objetivos
Propiedades:◦ Robustez:
Capacidad de explotar la redundancia de las funciones de procesamiento
Control descentralizado y que permita extensiones◦ Capacidad de Extensión:
Facilidad para integrar nuevas funciones y tareas Capacidad de aprender
Percepción
Estrategia
Planificación de Camino
Generación de trayectoria
Sistema de Control
Nivel mas alto
Nivel mas bajo