DÜRR ROBOTICS ELECTRICAL TRAINING

DAMLA KAPLANELECTRICAL-ELECTRONICS ENGINEER

PAINTSHOP AREA- MAINTENANCE DEPERTMANT

FORD OTOSAN GÖLCÜK /BIETIGHEIM-BISSINGEN DÜRR GMBH

2012

DÜRR ELEKTRİK EĞİTİMİ

Index

Bölüm 1-Cabinet

Bölüm 2-Bus Topology

Bölüm 3-Pneumatic devices

Bölüm 4-Sensor Technology

Bölm 5-KLS

Bölüm 6-RPC

Bölüm 7-Indradrive

Bölüm 8-Purge controller

Bölüm 9-3donsite

Bölüm 10-Teach pendant

Cabinet

DÜRR sisteminde olması gerekli 3 pano bulunur. Bunlar:

EcoRCMP(Robot Kontrol Modüler Pano)

EcoSCMP(İstasyon Kontrol Modüler Pano)

EcoPSMP(Güç Besleme Modüler Pano)

dur.

Genel tablo aşağıdaki gibidir:

EcoPSMP EcoRCMP EcoPSMPKabin boyutları(YxGxD)

Tek:1200x600x600Çift:1200x1200x600

Uzun:2200x600x700Yassı:1200x1200x700

Yassı:1200x1200x700

Ağırlık Tek: yakl.250kgÇift:yakl.500kg

Yakl.500 kg Yakl.500 kg

Renk RAL 7035 RAL 7035 RAL 7035Bağlı yük 400VAC,90 kW’a

kadar400VAC,12 kW’a kadar 400VAC,12 kW’a kadar

Elektrik güç (Cos f0.7)1.4 -2.8kW Opener upla 8.4kW Aplikasyon 0.8kW

Besleme L1,L2,L3,PEYüksek Gerilim

24VDC 24VDC

Ortam Sıcaklığı

+5 ile+40 ˚C +5 ile+40 ˚C +5 ile+40 ˚C

Ortam Nemi %10-%90 %10-%90 %10-%90Field bus arayüzü

Slave(Profibus DP,Interbus,Devicenet)Master(tercihen Profibus DP)

Slave(Profibus DP,Interbus,Devicenet)Master(tercihen Profibus DP)

Ana bağlantılar

Cat 5 e göre RJ45 plug tip bağlantılar

Cat 5 e göre RJ45 plug tip bağlantılar

Servis bağlantılar

Teachpendant ve fren serbest bırakma devresi

Ethernet

Eco PSMP(Power Supply Modular Panel)

EcoPSMP, EcoxxMP ürün ailesi için voltaj dağıtıcısıdır. Bir EcoSCMP ve 6 adete kadar EcoRCMP besler.

Şekil-1 EcoPSMP dış görünüş Şekil-2 EcoPSMP iç yapısı

1-230VAC için tekli sigorta

2-Kübik soketli aydınlatma

3-400VAC için tekli sigorta

4-kapı açılma güvenlik switchi

5-harici besleme

6-fan

7-230VAC trafo

8-bağlantı paneli

EcoSCMP(Station Control Modular Panel)

The EcoSCMP sprey banyolarının içindeki istasyon kontrolörün entegre olmasını sağlar. Tüm EcoRP’ler,EcoRPEler ve EcoOpenerlar için kullanılırlar.

Şekil-3 SCMP iç görünüşü

1-Fan2-Otomatik devre kesiciler ve güç koruma switchleri3-PLC kontrolör4-Bakım switchi5-Ethernet switchi6-PC rack7-Field bus komponentleri ve repeaterlar8-Pulse dağıtıcı ve bölücüsü9-konnektör paneli10-400VAC/24VDC besleme ünitesi

EcoRCMP(Robot Control Modular Panel)Eco RCMP proses ve hareketleri koordine ve kontrol eden kabindir.

Şekil 4-RCMP dış görünüşü Şekil 5- RCMP iç görünüşü 1-Motor devre kesici 2-Kontaktör 3-Bakım switchi 4-Sürücü A91 5-Sürücü A1-7 6-Bağlantı paneli

*Daha detaylı bilgi için DÜRR kataloglarından “L555EN01 Modular Control Cabinets EcoPSMP, EcoSCMP, EcoRCMP” dosyasını inceleyiniz.

2-BUS TOPOLOGY

-49A1 S7 -40A1 DP/DP

-42A1

TCP/IP ETHERNET

-43A1 ++S1

R ET-200S

ET-200S ++S0

-44A1 R ++P4

-75A1

-45A1 R ET200S RPC111

-75A1

ET200S RPC211

PCI5 PCI4 PCI2 ET200S

1 2 3 4 5 6 91 92 8

SERCOS-RING HATTI-

-12A0 HT/AIR HEATER

PICO

BK

HL RL ZL

VEH1 VEH2

BK

BK

BFAS1 BFAS2 BFAS2

BK

BK’ler DDL ile Busı çevirmeye yarıyor. DDL stok maliyetini azaltmak için DÜRR kendisini düşündü ve ve tek tip DDL ile haberleştirdi. Aksi takdirde her bus sistemi için özel oransal valf üretiyordu.

Pıco , küçültmek için kullanıyor. Robot küçüldü input-output kartı da küçülmeli. TURCK yaptı.

RC

SERCOS3

HT

Burası bozulsa bile çalışır.

Brake normalde hep kapalı, 24V gelince brake açıyor.

N N Indradrive

S S

Brake modül

3. Pnuematic Devices

Purge Unitesi- Robotta hava 5 kez 1190 L ile dönmeli. Kaçak az miktardaysa kendi ayarlayabilir ancak fazlaysa acil stopa düşer. Yangın sigortalarına göre bu üniteler devrede olmalıdır. Ama by-passlanması gerekirse aşağıdaki gibi by-passlanabilir.

BY-CODE

002

BY-PASS

DDL-Bus coupler bilgiyi Profibustan DDL ve DDLden Profibusa çevirir.

DDL-Oransal valf LL/HL/ZL

Oransal valf,EcoBell(LL) ve EcoGun (HL/ZL) çalışmasını düzenleyen kontrol ünitesidir. Valf RPC’den bir referans datası alır ve mevcut hava akışının geri beslemesini yapar. PRC ile iletişim Profibus ve DDL ile olur.

5. KLS

KLS –Contact-free transmission of signal- KLS teknoloji Kontaksız indüktif iletimle güvenli ve güçlü bir tekniktir.İndüktif sistem iki şeyi iletmede kullanılır:

-ana iğne selenod valfinii aktifleştirmek için enerjilendirir.- bilgi iletir. Örneğin maksimum üç ayrı nokta için switchin açık/kapalı bilgisisini verir.

Tüm elektriksel noktalar Boya ve solventten korumak için tamamıyla kapsüllenmiştir.

6.RPC

7.Indradrive

70 A-Aks 1 ve 9 için

54 A-Aks 2 için

28 A- Aks 3 için

12 A- Aks 4,5,6,91,92 için

100 A- Aks 8 için.

Intermadiate Circuit=DC Busbar=ZK baralar yardımıyla sürücüler aralarında beslenirler.

P-1-detection of the BAUD

P0-identification bus participants

P1-automatic baud rate detection with SERCOS

P2-time and data build up of the protocols programming mode

P3-communication phase limited programming mode

bb-24V ok

AB-24V+220V ok

AF-RPC&TP bekleniyor

MKD- Eskiden batarya vardı.Datayı o aklında tutardı ve sorun olunca tekrar yüklemek gerekirdi.

MSK- Opto-electronic sistem var, kendi otomatik tanıyor.

Manuel Masterlama

USER tuşuna bas.

F1’e bas Master menusunu seç.

F1’e bas, individualu seç.

Aks numarasına bas.

Robotu hareket ettir çentiği denk getir.

F3’e basarak masterla.

Ekranda masterlandı yazısı çıkacak.(Axis mastered)

Çıkmak için ESC’ye bas.