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操作员手册

使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online

雬档 ID: 3HAC 027097-001

米Ι : -


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本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。 ABB 对本手册中可能出现的错误概不负责。

除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。

ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。

未经 ABB 书面许可，严禁复制或翻印本手册及其中的任何部分，不得将任何内容透露给第三方，亦不得用于任何未经授权的用途。违反本条款将会受到起诉。本手册的副本可按时价向 ABB 购买。

© 2007 ABB 版权所有。

ABB Robotics SE-721 68 Västerås

瑞典

目表

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留所

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概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5安全注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1 操作步骤 7

1.1 单一机器人系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2 概述 17

2.1 开始使用系统前的准备工作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182.2 FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252.4 RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262.5 关于媒体池 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282.7 产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

目表

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有权

利。

概述

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留所

有权

利。

概述

关于本手册

本手册供首次启动系统时使用。它包含机器人系统出厂附带文档中的摘录信息。

手册使用

本手册包含在完成物理安装后首次启动 IRC5 机器人控制器时的指示说明。

本手册的阅读对象

本手册面向：

• 调试人员

操作前提

读者应该熟悉的内容：

• 机器人硬件的机械安装

• 受过机器人操作方面的培训

本手册内容假定所有硬件（操纵器、控制器等）均已正确安装并互相连接妥当。

各章结构

本手册由以下各章组成：

参考信息

修订

章节目录

1. 操作步骤设置和启动 IRC5 机器人系统的步骤。

2. 概述介绍 IRC5 机器人系统中的部件。

参考文档文档号

Product manual - IRC5 3HAC021313-001

操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 3HAC16590-10

Operating manual - RobotStudio Online 3HAC18236-1

Operating manual - Trouble shooting 3HAC020738-001

Technical reference manual - System parameters 3HAC17076-1

Application manual - MultiMove 3HAC021272-001

版本号说明

- 用文档号 3HAC 021564-001 替换手册。

与 RobotWare 5.08 版配套发布。

安全注意事项

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留所

有权

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安全注意事项

概述

请注意本手册未包含安全方面的信息！

为保持简洁，本手册未提供以下方面的信息：

• 设备的安全处理与操作

• 一般参考信息

• 详细操作步骤

上述信息可在机器人系统配套的产品手册或操作员手册中找到。

1 操作步骤

安全注意事项

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有权

利。

1 操作步骤

1 操作步骤

1.1. 单一机器人系统的操作步骤

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有权

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1.1. 单一机器人系统的操作步骤

概述

此处说明适用于 IRC5 单一机器人系统。

单一机器人系统包含 Single Cabinet Controller （用于集成 Control Module 和 Drive Module 的控制器）或 Dual Controller （与单一 Drive Module 连接的 Control Module）。

操作步骤

此步骤详细介绍如何使用单一机器人系统。

操作参考信息 / 图示

1. 机械安装机器人和控制器，并连接其间的电气电源电缆和信号电缆。同时连接电气电源。

这些操作步骤分别在机器人和控制器的产品手册中详述。

2. 确保已正确进行所有安全相关连接。请参阅工作站接线图。

3. 将 FlexPendant 连接至控制器。

xx0500001854

A： FlexPendant 连接器， Single Cabinet Controller

4. 如果系统出厂时已安装有效系统软件，请根据所有系统的常用步骤页 12 中接通电源一节详述的步骤继续。

如果没有安装有效系统软件，请根据所有系统的常用步骤页 12 一节详述的步骤继续。

A

1 操作步骤

1.2. MultiMove 系统的操作步骤

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有权

利。


概述

此处说明适用于 IRC5 多机器人系统，即使用 MultiMove 选项的系统。

xx0400001042

MultiMove 机器人系统包含 Single Cabinet Controller （如上图所示的集成 Control Module 和 Drive Module）或连接了一系列 Drive Module （系统运行的每台机器人各

连接一个）的独立 Control Module。一个 MultiMove 系统多可操作四台机器人。

附注

所有多机器人系统在出厂时均配置为单一机器人系统。要完全发挥多机器人系统的

功用，必须对这些系统重新配置。

有关如何执行这一操作的详情，请参阅 Operating manual - RobotStudio Online。

操作步骤

此步骤详细介绍如何使用多机器人系统。


1. 机械安装机器人和控制器，并连接其间的电气电源电缆和信号电缆。同时连接电气电源。

这些操作步骤分别在机器人和控制器的产品手册中详述。

表示下页将继续某一节内容。

1 操作步骤


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2. 将各 Drive Module 的以太网电缆连接到 Control Module 的以太网卡。

确保按正确的顺序连接 Drive Module！连接顺序必须对应于在创建系统时输入密钥字符串的顺序。

xx0400001141

连接：

• A：机器人通信卡

• B：以太网卡

• C： Drive Module #1 的以太网连接（出厂时已连接）

• D： Drive Module #2 的以太网连接

• E： Drive Module #3 的以太网连接

• F： Drive Module #4 的以太网连接

3. 在连接安全信号电缆之前，请根据要连接的 Drive Module 数目从连接器 X7、 X8、X14 和 X17 移除跳线。

如图所示，将各 Drive Module 的安全信号电缆连接到 Control Module 配电板。

xx0400001295

连接：

• X7：安全信号电缆到 Drive Module #1 （出厂时已连接）

• X8：安全信号电缆到 Drive Module #2



4. 确保已正确进行所有安全相关连接。请参阅工作站接线图。


表示某一节内容续自上页


1 操作步骤


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5. 将 FlexPendant 连接至控制器。

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A： FlexPendant 连接器， Single Cabinet Controller

6. 请根据所有系统的常用步骤页 12 一节详述的步骤继续。


A


1 操作步骤

1.3. 所有系统的常用步骤

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概述

这些步骤可通用于所有机器人系统的安装。

在计算机上安装 RobotStudio Online

获取 RobotStudio Online 许可密钥

在现阶段尚无必要执行此步骤，但在 30 天的演示期过后，每次在计算机上安装时都

需要一个许可密钥。

安装 RobotStudio Online 许可密钥

操作

1. 将机器人软件光盘插入计算机。

如果光盘菜单自动打开，请继续执行第 5 步。

如果光盘菜单未打开，请继续执行第 2 步。

2. 在开始菜单上单击运行。

3. 在打开对话框中，键入光驱的驱动器盘符，后跟：

:\launch.exe

例如：如果光盘驱动器盘符为 D，则键入 D:\launch.exe

4. 单击确定。

5. 选择光盘的菜单语言。

6. 在光盘菜单上单击安装。

7. 在安装菜单上单击 RobotStudio Online。安装向导将打开，引导您完成余下的软件安装步骤。

8. 遵循安装向导的说明进行操作。

9. 在安装 RobotStudio Online 后，继续获取 RobotStudio Online 许可密钥。

注意，在 30 天的试用期内， RobotStudio Online 没有许可密钥也可有效运行。

操作参考信息

1. 在开始菜单上，将鼠标指向程序、 ABB Industrial IT、 Robotics IT、 Licensing，再单击 License Key Request Wizard。

2. 遵循向导的说明，输入要求填写的信息。向导执行完毕时，一个许可密钥请求文件会保存在计算机上。

此文件名为 LicenseKeyRequest- RobotStudio Online-uniquenumber.txt ，它保存在计算机桌面上。

3. 将许可密钥请求文件作为电子邮件的附件发送至 [email protected]。

数分种后，一个许可密钥文件便会通过电子邮件发送到 License Key Request Wizard 中指定的电子邮件地址。

该文件必须作为电子邮件的附件（而不是拷贝到邮件正文）发送，并带有扩展名 txt （与创建时一致），否则许可密钥请求操作将失败。

4. 在获取 RobotStudio Online 许可密钥后，请继续安装。

操作

1. 从电子邮件中提取许可证密钥文件，并将其保存到计算机上。


1 操作步骤


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配置和连接计算机或网络至控制器

下图显示了控制器的计算机单元上的两个主要端口：服务端口和局域网端口。确保

局域网（工厂网络）未连接到任何服务端口！

xx0700000003

使用 RobotStudio Online 创建系统

通常，因为出厂时已安装一个系统，所以单一机器人系统无需创建系统。然而，如

果您的系统使用的是 MultiMove 选项，则您必须创建新系统，以定义系统中的所有

机器人。

如果因某些原因出产的系统无效，必须如下所示创建和加载一个新系统。

详细操作步骤请参阅 Operating manual - RobotStudio Online。对于 MultiMove 系统，

详情请参阅 Application manual - MultiMove。

2. 双击许可密钥文件，打开 License install wizard。

3. 遵循 Licence install wizard 的说明进行操作。

4. 完成安装 RobotStudio Online 许可密钥后，请继续配置并将计算机连接到控制器。

操作

A 计算机单元上的服务端口（通过电缆连接到 Control Module 前端的服务端口）

B 计算机单元上的局域网端口（连接到工厂局域网）

操作参考信息

1. 确保要连接的计算机上的网络设置正确无误。根据您运行的操作系统，参阅您计算机的相应系统文档。

计算机必须设为 “ 自动获取 IP 地址 ”。

2. 使用带 RJ45 连接器的 5 类以太网跨接引导电缆。该电缆随 RobotWare 产品箱一起交付。

3. 将跨接引导电缆连接到计算机的网络端口。服务端口见上图。

4. 将跨接引导电缆的另一端连接到服务端口。

5. 在配置并将计算机连接到控制器后，视需要继续创建系统。

注意，因为系统已安装，通常不需要执行此步骤。

操作参考信息

1. 启动计算机上的 RobotStudio Online ，进入 Tools 和 System Builder。



1 操作步骤


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接通电源

主电源开关位于控制器 / 模块的前部。请参阅以下开关图示。

en0400000793

加载校准数据

校准数据通常存储在各机器人的串行测量板上，而无论该机器人是否运行精确测量

系统（Absolute Accuracy 选项已安装， AbsAcc）。当系统加电时，此数据通常会自

动传送到控制器，这种情况下操作员不需要执行任何操作。

确认正确的 SMB 数据已加载到系统，如下所示。在 MultiMove 系统中，各机器人均

需重复此步骤。

2. 在创建新系统前，请确保符合以下条件：

• 必须在计算机上安装 RobotWare 媒体池。

• 如果要在控制器上运行系统，必须具有系统的 RobotWare 密钥。

RobotWare 密钥是一个许可密钥，它确定要使用的机器人型号和控制器上运行的 RobotWare 选项。该密钥位于机器人的附带软件光盘。

3. 单击创建。

一个指导创建新系统的向导将启动。

4. 请遵循向导中的步骤执行操作：

• 输入名称和位置

• 输入 RobotWare 密钥

• 添加附加选项

• 修改选项

• 添加配置文件

• 添加文件至主目录

• 查看摘要

• 完成

以上步骤有些为可选步骤，可跳过。

5. 在创建系统后，继续接通电源步骤。

操作参考信息

操作参考信息

1. 开启 Drive Module 电源。如果您的单一机器人系统使用 Single Cabinet Controller，请继续步骤 2。

2. 开启 Control Module 电源。系统现在将启动，启动过程可能持续数分钟。当 FlexPendant 显示启动窗口时，系统即可开始操作。

如果系统没有启动，或者启动窗口没有显示，请根据 Operating manual - Trouble shooting 中详述的步骤继续。

3. 在开启电源后，继续加载校准数据。

操作

1. 在 FlexPendant 上，点击 ABB 菜单，然后点击校准并选择一个机械单元。



1 操作步骤


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更新转数计数器

在 MultiMove 系统中，各机器人均需重复此步骤。

2. 点击 SMB 内存，然后点击显示状态。

显示 SMB 和控制器的数据及其状态。

3. 如果机柜内存和 SMB 内存标题下显示有效字样，则说明校准数据正确。

否则， SMB 板或控制器中的数据必须用正确的数据替换，如下所述：

• 例如，如果 SMB 板已更换，则从控制器传送数据到 SMB 板。如果控制器已更换，则从 SMB 板传送数据到控制器。

• 点击 SMB 内存，更新 ...，再选择要更新的数据，开始传输数据。

4. 在加载校准数据后，继续更新转数计数器。

操作

操作参考信息

1. 使用 FlexPendant 上的控制杆，手动运行机器人到校准位置附近。

各轴的校准位置由校准标记指明。

2. 在将所有各轴定位到由校准标记指明的范围后，存储转数计数器设置。

在 FlexPendant 上，点击 ABB 菜单，然后点击校准。选择要校准的机械单元。点击更新转数计数器并遵循提供的说明操作。

小心！

如果转数计数器未正确更新，将导致机器人定位不正确，从而造成损坏或伤害！

因此每次更新后应仔细检查校准位置。


1 操作步骤


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有权

利。

2 概述


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利。

2 概述

2 概述

2.1. 开始使用系统前的准备工作

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图解

下图以框架模式介绍了出厂部件、安装部件的软件工具以及基本工作流程。

en0400000766

部件说明

部件

说明参考：

A 操纵器（所示为普通型号）产品说明文档 , M2004 页 30一节所述的文档。

B1 IRC5 Control Module，包含机器人系统的控制电子装置。

产品说明文档 , M2004 页 30一节所述的文档。

B2 IRC5 Drive Module，包含机器人系统的电源电子装置。

在 Single Cabinet Controller 中， Drive Module 包含在单机柜中。

MultiMove 系统中有多个 Drive Module。


C RobotWare 光盘包含 RobotWare 简介页 26 一节所述的所有机器人软件 RobotWare 简介页 26.

D 说明文档光盘。包含产品说明文档 , M2004 页 30 一节所述的文档。

E 由机器人控制器运行的机器人系统软件。系统已通过局域网中的服务器加载到控制器。



2 概述


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利。

F RobotStudio Online 计算机软件（安装于 PC x 上）。RobotStudio Online 用于将 RobotWare 软件载入服务器，以及配置机器人系统并将整个机器人系统载入机器人控制器。 RobotStudio Online 用于执行何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online 页 28 一节中定义的任务。

产品说明文档 , M2004 页 30 和 RobotStudio Online 简介页 25 一节所述的文档。

G 带 Absolute Accuracy 选项的系统专用校准数据磁盘。不带此选项的系统所用的校准数据通常随串行测量电路板 (SMB) 提供。

H 与控制器连接的 FlexPendant，用于执行何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online 页 28一节中定义的任务。


J 网络服务器（不随产品提供）。可用于手动储存：

• RobotWare• 成套机器人系统

• 说明文档

在此情况下，服务器可视为某台计算机使用的存储单元，甚至计算机本身！

如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是服务器已经断开！

PC K 服务器的用途：

• 使用计算机和 RobotStudio Online 可手动存取所有的 RobotWare 软件。

• 手动储存通过便携式计算机创建的全部配置系统文件。

• 手动存储由便携式计算机和 RobotStudio Online 安装的所有机器人说明文档。

在此情况下，服务器可视为由便携式计算机使用的存储单元。

M RobotWare 许可密钥。原始密钥字符串印于 Drive Module 内附纸片上（对于 Dual Controller，其中一个密钥用于 Control Module，另一个用于 Drive Module；而在 MultiMove 系统中，每个模块都有一个密钥）。

RobotWare 许可密钥在出厂时安装，从而无需额外的操作来运行系统。

N 处理分解器数据和存储校准数据的串行测量电路板 (SMB)。对于不带 Absolute Accuracy 选项的系统，出厂时校准数据存储在 SMB 上。

PC x 计算机（不随产品提供）可能就是上图所示的服务器 J！如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是计算机已经断开连接！

部件

说明参考：


2 概述

2.2. FlexPendant 简介

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留所

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概述

FlexPendant 设备（有时也称为 TPU 或教导器单元）用于处理与机器人系统操作相关

的许多功能：运行程序；微动控制操纵器；修改机器人程序等。

附注

请注意某些特定功能，如管理 User Authorization System (UAS)，无法通过 FlexPendant 执行，只能通过 RobotStudio Online 执行。 . 具体操作步骤，请参阅 Operating manual - RobotStudio Online。

IRC5 的成套计算机和主要部件

FlexPendant 由硬件和软件组成，其本身就是一成套完整的计算机。作为 IRC5 的主要

部件， FlexPendant 通过集成电缆和连接器与控制器连接。而 hot plug 按钮选项可使

得在自动模式下无需连接 FlexPendant 仍可继续运行成为可能。详情请参阅操作员手

册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的使用 hot plug。

主要部件

FlexPendant 可在恶劣的工业环境下持续运作。其触摸屏易于清洁，且防水、防油、

防溅锡。以下是 FlexPendant 的主要部件。

en0300000586

A 连接器

B 触摸屏

C 紧急停止按钮

D 使动装置

E 控制杆


2 概述


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硬按钮

FlexPendant 配备了八个专用硬件按钮。其中四个按钮的功能由用户来配置。

en0300000587

A - D 可编程按键， 1 - 4。有关如何定义其功能的详细说明，请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的预设按键一节。

E START （启动）按钮。开始执行程序。

F Step BACKWARD （步退）按钮。使程序后退一步的指令。

G Step FORWARD （步进）按钮。使程序前进一步的指令。

H STOP （停止）按钮。停止程序执行。



2 概述


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FlexPendant 的操作方式

操作 FlexPendant 时，通常会手持该设备。右利手者通常左手持设备，右手在触摸屏

上操作。而左利手者可以轻松通过将显示器旋转 180 度，使用右手持设备。详情请参

阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的调节 FlexPendant 以供左利手者使用一

节。

en0400000913

14 种操作语言

FlexPendant 如有其名，具有极强的灵活性，可适应终用户特定的需要。目前，

FlexPendant 可在 14 种不同的语言环境下操作，包括亚洲语种，如中文和日文。

单个 FlexPendant 支持 3 种语言，所选语言应在系统安装前选至机器人控制器。您可

在已安装的语言间轻松地进行切换。有关操作详情，请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的改变语言。



2 概述


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触摸屏组件

下图显示了 FlexPendant 触摸屏的各种重要元件。

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A ABB 菜单

B 操作员窗口

C 状态栏

D 关闭按钮

E 任务栏

F 快速设置菜单



2 概述


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ABB 菜单

从 ABB 菜单，可以选择以下项目

• HotEdit

• 输入和输出

• 微动控制

• 运行时窗口中修改位置

• 程序编辑器

• 程序数据

• 备份与恢复

• 校准

• 控制面板

• 事件日志

• FlexPendant 资源管理器

• 系统信息

• 等。

详情请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的 ABB 菜单一节。

操作员窗口

操作员窗口显示来自机器人程序的消息。程序需要操作员作出某种响应以便继续时

往往会出现此情况。详情请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的操作员窗口

一节。

状态栏

状态栏显示与系统状态有关的重要信息，如操作模式、电机开启／关闭、程序状态

等。详情请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的状态栏一节。

关闭按钮

点击关闭按钮将关闭当前打开的视图或应用程序。

任务栏

透过 ABB 菜单，您可以打开多个视图，但一次只能操作一个。任务栏显示所有打开

的视图，并可用于视图切换。

快速设置菜单

快速设置菜单包含微动控制和程序执行的设置。详情请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的 “ 快速设置 ” 菜单。


2 概述

2.3. RobotStudio Online 简介

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2.3. RobotStudio Online 简介

概述

RobotStudio Online 是一个用于操作机器人的计算机软件，是 FlexPendant 的有效补

充。 RobotStudio Online 适用于基于文本的编程（带有大量逻辑或复杂结构的程序）

及与管理机器人系统相关的任务。

RobotStudio Online 可安装在运行 Windows 2000 或更高版本操作系统的普通计算机

上。此计算机通过以太网与一个或多个控制器连接，或通过控制器服务端口与单个

控制器连接。

RobotStudio Online 功能

RobotStudio Online 的主要功能是机器人浏览器。如果您安装了多台机器人，便可以

通过该浏览器选择要操作的机器人，以及要操作的系统部件。

RobotStudio Online 包括：

• 用于创建、安装和维护系统的 System Builder。

• 用于编辑系统运行参数的配置编辑器。

• 用于联机编程的程序编辑器。

• 用于监控和储存机器人事件的事件日志。

• 用于备份和恢复系统的工具。

• 用于 User Authorization System 的管理员工具。

• 用于计算机和控制器之间交换文件的文件管理器。

• 用于操作控制器中各种任务的任务窗口。

• 用于查看和处理控制器与系统属性的其它工具。

2 概述

2.4. RobotWare 简介

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2.4. RobotWare 简介

概念

RobotWare 是安装在机器人系统上，用于操作机器人的所有软件的统称。

RobotWare 安装并储存在计算机或服务器的 Media Pool 文件夹内。有关 media pool（媒体池）的说明，请参阅关于媒体池页 27 一节。

RobotWare 以光盘形式提供，它包含了所有供应型号和选项等的软件。

但是，使用软件所需的 RobotWare 许可密钥则通过将密钥字符串印于控制器机柜内

附纸片上来提供。 Control Module 只有一个密钥，但每个 Drive Module 都有一个密

钥。

日后如需添加功能，则需要新的控制器许可密钥才能访问这些功能。您可以从当地 ABB 代表处获得该密钥。

2 概述

2.5. 关于媒体池

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2.5. 关于媒体池

概述

媒体池是计算机上的一个文件夹，包含了 RobotWare 软件。建立机器人系统时，就需

要从媒体池中选择程序和选项。

默认媒体池

如果安装 RobotWare 时采用默认设置，则默认媒体池的保存位置为 C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT 文件夹。

自定义媒体池

要创建自定义媒体池，您可以新建文件夹，然后将 RobotWare 文件从当前媒体池复

制到该文件夹。您也可以使用 RobotStudio Online 中的 Import System Tool，通过导入 RobotWare 新部件的方式来更新或修改媒体池。 .

然后在 RobotStudio Online 中选择建立新系统时需要使用的媒体池。

2 概述

2.6. 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online

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概述

您可以使用 FlexPendant 或 RobotStudio Online 来操作或管理机器人。 FlexPendant 适用于处理机器人动作和普通操作，而 RobotStudio Online 则适用于配置、编程及其它

与日常操作相关的任务。

启动、重新启动和关闭控制器

运行和控制机器人程序

与控制器通信

机器人编程

要 ... 使用 ...

启动控制器。控制器前面板上的电源开关。

重启控制器。 FlexPendant、 RobotStudio Online 或控制器前面板上的电源开关。

关闭控制器。控制器前面板或 FlexPendant 上的电源开关，点击重新启动，然后点击高级。

要 ... 使用 ...

移动机器人。用于创建、安装和维护系统的 FlexPendant

启动或停止机器人程序。 FlexPendant 或 RobotStudio Online

启动和停止后台任务 RobotStudio Online

要 ... 使用 ...

确认事件。 FlexPendant。

查看和保存控制器的事件日志。 RobotStudio Online 或 FlexPendant。

将控制器软件备份到计算机或服务器的文件中。

RobotStudio Online 或 FlexPendant。

将控制器软件备份到控制器的文件中。 FlexPendant。

在控制器与网络驱动器之间传输文件。 RobotStudio Online 或 FlexPendant。

要 ... 使用 ...

灵活创建或编辑机器人程序。适用于带有大量逻辑、 I/O 信号或动作指令的复杂编程。

RobotStudio Online 用于创建程序结构和大部分的源代码；FlexPendant 用于储存机器人位置，以及对程序进行终调整。

RobotStudio Online 具有以下编程优点：

• 针对 RAPID 代码优化的文本编辑器，带自动文本功能，以及指令和参数的工具提示功能。

• 具有程序错误标识功能的程序检查。

• 紧密存取配置和 I/O 编辑功能。


2 概述


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配置机器人的系统参数

创建、修改和安装系统

校准

相关信息

下表列出在执行不同任务时需要参阅的手册：

为创建或编辑机器人程序提供有力支持。适用于主要由动作指令构成的程序。

FlexPendant。FlexPendant 具有以下编程优点：

• 指令选择清单

• 编程时进行程序检查和调试

• 可在编程的同时创建机器人位置

添加或编辑机器人位置。 FlexPendant。

修改机器人位置。 FlexPendant。

要 ... 使用 ...

要 ... 使用 ...

编辑系统运行参数。 RobotStudio Online 或 FlexPendant

将机器人的系统参数另存为配置文件。 RobotStudio Online 或 FlexPendant

将配置文件中的系统参数载入运行系统。 RobotStudio Online 或 FlexPendant

加载校准数据。 RobotStudio Online 或 FlexPendant

要 ... 使用 ...

创建或修改系统。 RobotStudio Online 和 RobotWare 及有效的 RobotWare 许可密钥。

在控制器上安装系统。 RobotStudio Online

将系统从 USB 内存安装到控制器上。

FlexPendant。

要 ... 使用 ...

校准基座用于创建、安装和维护系统的 FlexPendant

校准工具，工件等用于创建、安装和维护系统的 FlexPendant

推荐使用 ... 了解详情，请参阅手册 ... 文档号

FlexPendant 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 3HAC16590-1

RobotStudio Online Operating manual - RobotStudio Online 3HAC18236-1


2 概述

2.7. 产品说明文档 , M2004

3HAC 027097-001 米Ι : -30


留所

有权

利。

2.7. 产品说明文档 , M2004

概述

机器人说明文档按不同类别进行划分。以下列表基于文档包含的信息类型编制，而

未考虑产品为标准型还是选购型。因此，出厂的机器人产品并不包括所有列出的文

档，而只提供与出厂设备相关的文件。

不过，用户可以向 ABB 订购所列的文档。这些文档适用于 M2004 机器人系统。

产品手册

所有硬件、机器人和控制器在出厂时均附带产品手册，每本产品手册包括以下两个

部分：

产品手册，操作步骤

• 安全信息

• 安装与调试（介绍机械安装和电气连接）

• 维护（介绍所有必要的预防性维护程序和间隔周期）

• 维修（介绍所有建议的维修程序及零部件）

• 附加程序（校准、停用）

产品手册，参考信息

• 参考信息（产品手册、程序、工具清单和安全标准中所参考文档的文章编号）

• 部件清单

• 折叠式插页或分解图

• 电路图

本产品手册为 PDF 格式且仅由一个文件组成，两个部分均包含在其中。

技术参考手册

以下手册介绍了机器人软件并包含相关参考信息：

• RAPID Overview： RAPID 编程语言概览。

• RAPID Instructions, Functions and Data types：所有 RAPID 指令、功能和数据

类型的描述和语法。

• System parameters：系统参数和配置工作流程说明。

应用手册

特定的应用产品（例如软件或硬件选项）在应用手册中介绍。一本应用手册可能涵

盖一个或多个应用产品。

应用手册通常包含以下信息：

• 应用产品用途（作用及使用场合）

• 内容（如电缆、 I/O 电路板、 RAPID 指令、系统参数和计算机软件光盘）

• 如何使用应用产品

• 应用产品使用示例


2 概述

2.7. 产品说明文档 , M2004

313HAC 027097-001 米Ι : -


留所

有权

利。

操作员手册

这套手册面向直接操作机器人的人员，如生产车间作业员、程序员和检修员。此套

手册包括：

• 详细操作步骤

• 带 FlexPendant 的 IRC5

• RobotStudio Online

• 用于控制器和机器人的 Trouble shooting – IRC5


2 概述

2.7. 产品说明文档 , M2004

3HAC 027097-001 米Ι : -32


留所

有权

利。

雬档 id: 3hac 027097-001img.xuegongkong.com/attachment/201307/...7.在安装菜单上单击...

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