大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… ·...
TRANSCRIPT
![Page 1: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/1.jpg)
大沢野工マイコンカーについて2008.6.7 大阪電気通信大学
富山県立大沢野工業高等学校
電子機械科 中村 雄一
![Page 2: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/2.jpg)
これまでの結果 (高校生全国大会)
2000 予選敗退
2001 予選通過(ベスト32)
2002 ベスト8賞
2003 準優勝、ベスト8賞2台
2004 ベスト8賞2台
2005 ベスト8賞2台
2007 優勝
2008 ベスト8賞2台
![Page 3: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/3.jpg)
市販サーボのころ・・・
![Page 4: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/4.jpg)
現行モデル
![Page 5: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/5.jpg)
![Page 6: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/6.jpg)
現行モデルの仕様
全長 520mm全幅 180mmホイールベース 170mm重量 1022g電池 ニッカド 8本(SANYO製タブ付をパック化)
駆動モータ 高校生指定モータ 前輪:1輪1個 後輪:1輪2個ギヤ比:8:58 加えている電圧:9.6V
ホイール ジュラコン樹脂加工自作
タイヤ ウレタンを巻き付け。直径38mmサーボ maxon製RE-Max250021×2 ギヤ比:40:1コース検出センサ アナログ2個、デジタル6個
その他のセンサ エンコーダ1個、坂道用リミットスイッチ1個
![Page 7: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/7.jpg)
![Page 8: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/8.jpg)
![Page 9: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/9.jpg)
![Page 10: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/10.jpg)
![Page 11: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/11.jpg)
現行モデルを分解する
![Page 12: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/12.jpg)
![Page 13: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/13.jpg)
![Page 14: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/14.jpg)
![Page 15: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/15.jpg)
![Page 16: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/16.jpg)
![Page 17: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/17.jpg)
ピニオン8枚
80枚
20枚
80枚
8/80 × 20/80 = 1/40
![Page 18: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/18.jpg)
![Page 19: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/19.jpg)
![Page 20: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/20.jpg)
![Page 21: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/21.jpg)
![Page 22: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/22.jpg)
![Page 23: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/23.jpg)
8枚
58枚
8 : 58 = 1 : 7.25
![Page 24: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/24.jpg)
![Page 25: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/25.jpg)
タイヤ断面図
![Page 26: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/26.jpg)
![Page 27: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/27.jpg)
![Page 28: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/28.jpg)
マシンの構造(まとめ)
軽量化
低重心
四駆(ブレーキ性能)
シャーシ剛性(硬すぎず、柔らかすぎず)
PWM100%で走れる減速比
駆動部のギヤのかみ合わせ
ステアリングの高トルク化
![Page 29: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/29.jpg)
おまけその1 タイヤの作り方
一般的な方法
・・・・・ウレタングリップ等を用いる
→タイヤ径が限定される
好きな径のウレタンタイヤを作りたい
・・・・・ウレタンシートの手巻
その方法を紹介します
![Page 30: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/30.jpg)
![Page 31: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/31.jpg)
セーフティロータリーカッター
ウレタンの切り口がシャープに
つなぎ目がきれいに
![Page 32: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/32.jpg)
![Page 33: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/33.jpg)
![Page 34: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/34.jpg)
![Page 35: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/35.jpg)
![Page 36: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/36.jpg)
硬すぎず、ゆるすぎず
しっくり入るのが理想
ウレタンの長さで
直径を調整
![Page 37: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/37.jpg)
数時間~一晩
このまま寝かせ
なじませる
![Page 38: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/38.jpg)
![Page 39: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/39.jpg)
![Page 40: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/40.jpg)
樹脂部分であればはみ出したスーパーXは簡単に取れます
シリコンシートのはりつきがよく、はがしやすい。このテープは結構丈夫で長持ちする。何度も張り替えているが1シーズンは余裕でOK
継ぎ目が見えるが、ウレタンは柔らかいので段差はない。上にシリコンシートを張ってしまえばわからない位である
![Page 41: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/41.jpg)
おまけその2 坂道センサの一工夫
センサーアーム等前部につけるのが理想
・・・・・・登り終わり と 下り始め を検出できる
現行モデルのセンサー部では不可能
坂道検出のリミットスイッチを後部につけた場合
・・・・・・登り始め と 下り終わり を検出
下り終わりでブレーキをかけると
タイムロス
![Page 42: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/42.jpg)
高速カーブで車体が浮いたとき
車体がバウンドして誤検出
ブレーキ
タイムロス
坂道モードの無効化
![Page 43: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/43.jpg)
プログラムの考え方坂道検出リミットSWがONしたら(坂道モード)
坂道での設定速度を超えているか?
超えていれば、speed( 0 , 0 ) フリー
(設定速度以下なら、speed( 100 , 100 ) )
設定した距離を過ぎれば、
通常走行モードへ
設定したステアリング角度以上振っていれば、
坂道モードを抜け通常走行モードへ
![Page 44: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/44.jpg)
今後の課題
新レギュレーション(10度の坂)への対応
坂道センサの位置
4輪独立制御への取り組み
![Page 45: 大沢野工マイコンカーについてoweb1.osakac.ac.jp/jiyukobo/openseminar-mcr/20080607/20080607nakamura.… · 駆動モータ 高校生指定モータ前輪:1輪1個後輪:1輪2個](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041807/5e551dec6a96d63bdf607927/html5/thumbnails/45.jpg)
おわり