encoder 1/50 lezione 6 encoder ottici. encoder 2/50 encoder struttura degli encoder encoder assoluto...
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Encoder 1/50
Lezione 6
Encoder ottici
Encoder 2/50
Encoder
• Struttura degli encoder
• Encoder assoluto– Funzionamento
– Risoluzione
– Cause di Incertezza
» Codifica binaria pura
» Codifica Gray
• Encoder incrementale– Funzionamento
– Circuiteria esterna
– Cause di Incertezza
Encoder 3/50
Struttura di un encoder assoluto
resistenza allo shock: max 50g per 10 ms
Encoder 4/50
Struttura di un encoder incrementale
resistenza allo shock: max 50g per 10 ms
Encoder 5/50
Encoder ottici: dischi
Encoder 6/50
Encoder assoluto: risoluzione
Disponendo di n “corone circolari”, quindi di n bit, è possibile suddividere l’angolo
giro in 2n parti.
In commercio si trovano encoder assoluti a 13 bit, in grado quindi di codificare 8192 settori angolari.
Esistono poi encoder “multigiro”, fino a 4096 giri, nei quali il singolo giro viene suddiviso in 1024 parti, per una suddivisione totale del campo di misura in 222 parti
Encoder 7/50
Encoder multigiro ad elevata risoluzione
Encoder 8/50
Encoder assoluto: errata codifica
Encoder 9/50
Encoder assoluto: errata codifica
1111
Encoder 10/50
Encoder ottici: codifica Gray
Encoder 11/50
Encoder ottici: codifica Gray
binario
Gray
Encoder 12/50
Encoder assoluto
Uscita 12 bit
4096 impulsi/giro
400 euro
Encoder 13/50
Encoder ottici incrementali
Encoder 14/50
Encoder incrementale
movimento unidirezionale
Encoder 15/50
Encoder incrementale
movimento unidirezionale
Encoder 16/50
Encoder incrementale
movimento bidirezionale
Encoder 17/50
Encoder incrementale
movimento bidirezionale
Encoder 18/50
Encoder incrementale
movimento bidirezionale:senso orario
U1
U2
Encoder 19/50
Encoder incrementale
movimento bidirezionale:senso orario
U1
U2
Encoder 20/50
Encoder incrementale
movimento bidirezionale:senso orario
U1
U2
clock
u/d
Encoder 21/50
Encoder incrementale
movimento bidirezionale:senso orario
U1
U2
clock
u/d
Encoder 22/50
Encoder incrementale
movimento bidirezionale:senso antiorario
U1
U2
clock
u/d
Encoder 23/50
Encoder incrementale
movimento bidirezionale:senso antiorario
U1
U2
clock
u/d
Encoder 24/50
Encoder incrementale
movimento bidirezionale:senso antiorario
U1
U2
clock
u/d
Encoder 25/50
Encoder incrementale
movimento bidirezionale:senso antiorario
U1clock
U2u/d
Encoder 26/50
u/d
Vibrazioni
clock
Encoder 27/50
u/d
Vibrazioni
clock
Encoder 28/50
u/d
Vibrazioni
clock
Encoder 29/50
u/d
Vibrazioni
clock
Encoder 30/50
u/d
Vibrazioni
clock
Encoder 31/50
u/d
Vibrazioni
clock
Encoder 32/50
u/d
Vibrazioni
clock
Encoder 33/50
u/d
Vibrazioni
clock
Encoder 34/50
u/d
Vibrazioni
clock
Encoder 35/50
u/d
Vibrazioni
clock
Encoder 36/50
u/d
Vibrazioni
clock
Encoder 37/50
u/d
Vibrazioni
clock
Encoder 38/50
u/d
Vibrazioni
clock
Encoder 39/50
u/d
Vibrazioni
clock
Encoder 40/50
u/d
Vibrazioni
clock
Encoder 41/50
u/d
Vibrazioni
clock
Encoder 42/50
u/d
Vibrazioni
clock
Encoder 43/50
u/d
Vibrazioni
clock
Encoder 44/50
u/d
Vibrazioni
clock
Encoder 45/50
u/d
Vibrazioni
clock
Encoder 46/50
u/d
Vibrazioni
clock
Encoder 47/50
u/d
Vibrazioni
clock
le vibrazioni mimano una rotazione antioraria
Encoder 48/50
u/d
Vibrazioni
clock
le vibrazioni mimano una rotazione oraria
Encoder 49/50
Encoder incrementale
2500 passi /giro 350 euro 360 passi /giro 50 euro
Encoder 51/50
Altre applicazioni degli encoder incrementali
Encoder 52/50
Encoder ottico assoluto e incrementale
• Linearità e quantizzazione dell’encoder– solitamente l’errore di linearità è trascurabile nei confronti della
quantizzazione che il dispositivo attua
• Vita dell’encoder– nell’encoder ottico non ci sono né contatti striscianti, né altri
elementi soggetti ad usura per attrito.
– l’elemento critico per la vita del dispositivo è la sorgente luminosa pertanto la vita del dispositivo viene definita in ore di lavoro. Secondo alcuni Autori, per un LED si può ritenere ragionevole una vita di almeno 100.000 ore (circa 12 anni)