Encoder v c DCNhm 3: Kim V n i p Chu Qu c M nh L An Ph ng

ng

LOGO

H Cng Ngh

H QGHN

C

i nt

ng d ng

u ?

B A C T E D i n C

1

H Cng Ngh

H QGHN

Military robot

2

H Cng Ngh

H QGHN

Industrial robot

3

H Cng Ngh

H QGHN

N i dung

1. Encoder

2.

ng c DC

4

H Cng Ngh

H QGHN

Encoder l g?Encoder l thi t b qu n l s vng quay, qu n l v tr gc c a m t a quay. a quay c th l bnh xe, tr c ng c ...

Rotary Encoder

Linear Encoder

5

H Cng Ngh

H QGHN

C u t o Encoder

C u t o Encoder

Encoder 8 vng rnh(8 bit)

Encoder 2 vng rnh ( 2 bit)

C u t o Encoder g m: -M t b thu pht quang (LED pht LED thu). -M t h th ng l (rnh) c b tr trn m t a trn ho c m t thanh th ng theo m t quy t c no .6

H Cng Ngh

H QGHN

Nguyn l ho t

ng

7

H Cng Ngh

H QGHN

Phn lo i EncoderAbsolute Encoder (Encoder tuy t i): tn hi u nh n c ch r rng v tr c a encoder m khng c n x l g thm. Incremental Encoder (Encoder t ng i): sau khi nh n c thng tin khi n led chi u n 1 l chng ta ph i l p trnh thi t b o m ln 1.

8

H Cng Ngh

H QGHN

Ho t

ng c a Absolute Encode

Encoder tuy t i xc nh v tr d a trn m t dy s nh phn. Gi s v i dy nh phn 2 ch s (2 bit),chng ta xc nh c 4 tr ng thi 00,01,10,11. i u ny ng v i Encoder-2 bit, a trn c chia lm 4 ph n b ng nhau v ta xc nh c chnh xc vng.V d : Encoder 2 bits - Led 1 c,led 2 c : Chng ta xc c encoder ang gc ph n 4 nh t.Tr ng thi 11. - Led 1 khng ,led 2 c : Chng ta nh c encoder ang gc ph th 3.Tr ng thi 01.

nh th xc n4

Encoder 2 vng rnh ( 2 bit)

9

H Cng Ngh

H QGHN

Ho t

ng c a Absolute Encode

V i n ch s t ng ng v i n vng rnh ta s xc nh c 2n tr ng thi.T c xc nh c 1/(2n ) vng. V d v i Encoder-8 bits : -Ta xc nh c 1 / 256 vng. - 256 l phn gi i c a Encoder. Ty vo t ng ng d ng m ng i ta c th thi t k m t b encoder v i cch s p x p cc rnh khc nhau

10

H Cng Ngh

H QGHN

Ho t

ng c a Incremental EncoderL nh v gip xc nh chnh xc s vng quay m Encoder o c. bi t c chi u quay c a a, l p thm 1 vng rnh so le v i vng rnh ngoi c a Encoder.11

H Cng Ngh

H QGHN

Ho t N u xung A t

ng c a Incremental Encoder

m c cao xu ng m c th p,m lc xung B ang m c cao, th chng ta xc nh c chi u chuy n ng t ph i sang tri. m c cao xu ng m c th p,m lc xung B ang m c th p,th chng ta xc nh c chi u chuy n ng t tri sang ph i.

Khi xung A t

12

H Cng Ngh

H QGHN

ng d ng c a Encoder Xc nh v tr: Trong my cng nghi p (CNC,) o gc quay: Trong kh p c a cnh tay robot. o qung S = V . T ng:

o v n t c: Trong cc ph ng ti n giao thng ( t, m t, tu i n,.) Robot t hnh13

H Cng Ngh

H QGHN

ng c DC

14

H Cng Ngh

H QGHN

M ts

ng c DC

DC motor 12v 2 15 w DC motor LAK4200A 120 kW

DC motor 15kw16

H Cng Ngh

H QGHN

ng c DC l g? ng c DC l ng c i n m t chi u

ng c i n l m t thi t b dng chuy n i n ng l ng i n sang n ng l ng c . ng c i n m t chi u l ng c i n ho t ng v i dng i n m t chi u.15

H Cng Ngh

H QGHN

C ut oc a

ng c DC

ng c DC g m c stator th ng l m t ho c nhi u c p nam chm v nh c u ho c nam chm i n Roto g m nhi u cu n dy v c n i v i ngu n m t chi u B ph n ch nh l u bao g m c gp v m t b ch i than ti p xc v i c gp nh m m c ch i chi u dng i n trong khi roto chuy n ng quay.

17

H Cng Ngh

H QGHN

nh lu t Lorentz L c Lorentz (hay l c i n t ) l l c do i n t tr ng tc d ng ln h t mang i n tch (dng i n). L c i n t tc d ng ln dng i n c h ng tun theo quy lu t bn tay tri Flemings Left Hand Rule : Ngn tr ch theo h ng t tr ng B,ngn gi a ch theo h ng dng i n,th ngn ci a vung c v i ngn tr v ngn gi a l h ng c a l c i nt

18

H Cng Ngh

H QGHN

Nguyn l ho t

ng c a

ng c DC

T tr ng c a roto v stator cng c c s y nhau t o nn chuy n ng quay c a roto

Roto ti p t c quay do qun tnh

B ph n ch nh l u s i chi u dng i n sao cho t tr ng c a roto v stator cng d u tr l i

19

H Cng Ngh

H QGHN

c tnh c a

ng c DC

ng c DC thng th ng c v n t c quay t l v i i n p t vo n. Nn c th i u khi n t c ng c d a b ng cch thay i i n p t vo ng c DC kch t n i ti p c th t c moment c c i khi v n t c cn nh ,n th ng c dng ko u my tu i n ,hay kh p c a robot cng nghi p. Chi u quay c a ng c chi u dng i n vo. c th thay i b ng cch o

20

H Cng Ngh

H QGHN

i u khi n t c Dng i n tr thay i i n p T n hao l n ,hi u qu khng cao

ng c DCt :

i u ch r ng xung (PWM) c t n s khng i ,thay i t l th i gian b t (on) v th i gian t t (off) thay i i n p trung bnh t vo ng c .V d v i ngu n 12V,t l th i gian b t l 50%,th i gian t t 50% th i n p trung bnh l 6 V. Gi m t n hao,d i u khi n b ng m ch i nt . Hm ng c : u ng c i n p t moment ng c. Ch p 2 u dy ng c l i t o ra t hm.

21

H Cng Ngh

H QGHN

ng c Servo ng c Servo l s k t h p gi a ng c DC v Encoder thnh ng c c c c u h i ti p. ng c Servo c moment xo n cao so v i kch th c c a n,c th cho v tr gc chnh xc b ng cch cung c p xung theo ph ng php i u bin xung. r ng xung quy t nh v tr gc c a ng c .22

Designed by L An Ph ng Kim V n i p Chu Qu c M nh

LOGOwww.themegallery.com