estrutura híbrida de locomoção para um robô humanóide relatório do estudo para o...
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Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô
Humanóide
Relatório do Estudo para o desenvolvimento das articulações inferiores
Rémi Sabino
26/02/09
2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
PÉ E TORNOZELO
Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide – Rémi Sabino 26/02/09
2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
Movimentos do Pé e Tornozelo – 2 Graus de Liberdade
EVERSÃO INVERSÃO
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2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
Movimentos do Pé e Tornozelo – 2 Graus de Liberdade
FLEXÃO PLANTAR
FLEXÃO DORSAL
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2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
Neste vídeo podemos ver os dois graus de liberdade do tornozelo e os quatro movimentos correspondentes
1. Eversão 3. Flexão Dorsal2. Inversao 4. Flexão Plantar
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2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
O elemento de borracha que une as duas partes do pé permite absorver irregularidades do solo sem comprometer o equilíbrio do robô
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2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
Neste robô optei pela colocação de servomotores que permitir o movimento das articulações
Tensão – 7,4 VCorrente – até 5000
mABinário – 30,0
kg.cmVelocidade – 0,14
sec/60ºDimensões – 40x37x20 mm
Peso – 70 g
Apesar de terem um binário bastante elevado (≈3N.m), devido a um peso total da estrutura estimado a 5kg, é necessário proceder a uma desmultiplicação do binário
Para tal optei pela utilização de correia com uma relação de transmissão de 5
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ACTUADORES ACTIVOS
2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
O primeiro actuador permite o movimento de Eversão e de Inversão. Este encontra-se alojado numa caixa que acompanha os movimentos de Flexão resultantes da actuação do segundo actuador
2º actuador
1º actuador
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2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
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2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
JOELHO
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2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
135º
JOELHO – 1 GRAU DE LIBERDADE
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2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
ANCA
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2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
ANCA – 3 GRAUS DE LIBERDADE
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2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
PERNAS
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2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
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2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
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•DEMONSTRAÇÃO DE AGILIDADE
2- ESTUDO PROTÓTIPOS E OPTIMIZAÇÃO
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• CICLO DE CAMINHAR