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Übersicht GNSS Pseudoliten iGPS Ultraschall Optische Systeme Fazit & AusblickÜbersicht GNSS Pseudoliten iGPS Ultraschall Optische Systeme Fazit & Ausblick
Rainer Mautz
ETH Zürich
Institut für Geodäsie und Photogrammetrie
Innovative Techniken in der Innovative Techniken in der InnenraumpositionierungInnenraumpositionierung
INTERGEO 22.-24. September 2009, Emerging Technologies – Positionierung
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Übersicht GNSS Pseudoliten iGPS Ultraschall Optische Systeme Fazit & AusblickÜbersicht GNSS Pseudoliten iGPS Ultraschall Optische Systeme Fazit & Ausblick
Inhalt
Übersicht Positionierungssysteme
GNSS in Gebäuden
Innovative Systeme: - Pseudoliten- iGPS- Ultraschall- Optische Systeme
Zusammenfassung & Ausblick
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Klassifizierung von Positionierungssystemen
Messprinzip (Trilateration, Triangulation, Signalstärke)
Trägerwelle (Radiofrequenz, Lichtwelle, Ultraschall, Terahertz)
Anwendung (Industrie, Messtechnik, Navigation)
Marktreife (Entwurf, Entwicklung, Testphase, Produktion)
Kosten
Benötigte Infrastruktur
Reichweite
Genauigkeit
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Geodätisches GNSS:Messprinzip: Trägerphasenmessung, differentiell, Trilateration
Aussenraum: global verfügbar (ausser Schluchten…etc)volle Marktreifemm – cm Genauigkeit (statisch)
Innenraum: nicht verfügbarAbschattungAbschwächungReflektionBeugungStreuung
Mehrwegausbreitung (Multipath)
IonosphärenmodellTroposphärenmodell
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Material Δ [dBW] Faktor
Glass 1 - 4 0.8 – 0.4
Holz 2 - 9 0.6 – 0.1
Dachziegel, Backstein 5 - 31 0.3 – 0.001
Beton 12 - 43 0.06 – 0.00005
Stahlbeton 29 - 43 0.001 – 0.00005
Signalabschwächung GNSS (L1 = 1575 MHz)
Stone (1997)
Signalstärke in Dezibel Watt von GNSS Satelliten Umgebung [dBW]
Satellit (27 Watt) +14 Signalstärke am Satellit
Aussenraum -160 Grenze für konventionelle Empfänger
Innenraum -180 Grenze für hoch-sensitive Empfänger
Untertage -190 Grenze für ultra-sensitive Empfänger
1000 mal schwächer100 mal schwächer
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Hochsensitive GNSS Empfänger
Anwendung: Überwachung, Notruf-Positionierung, LBS
Marktreife: kommerziell erhältlichSiRFStar III (> 200.000 Korrelatoren)Global Locate A-GPS Chip (Assisted-GPS)
Stärken:keine zusätzliche Infrastruktur in GebäudenLösung für Umgebung von Abschattungen, PKW, Indoorbereich
Schwächen:Lange AkquisitionszeitTTFF: 60 s (mit Assistenz 12 s)Hohe RechenanforderungGenauigkeit: 14 m (Evaluierung Thales)
6 m (Laubwald)
Wie könnte das Problem behoben werden? Phasenlösung cm Höhere Signalstärke am Satellit Parallelisierung Rechenprozess Ultra Wideband GNSS Signale
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Alternative Positionierungssysteme - Pseudoliten
Picture from Jonas BERTSCH: On-the-fly Ambiguity Resolution for the Locata Positioning System, Master Thesis, ETH Zurich, February 2009.
Unterstützung von GNSS in „schwieriger“ Umgebung
Terrestrische Pseudo-Satelliten Empfänger: Corporation mit UNSW in Australien, Canberra Navindoor (Finnland) Terralite XPS
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Picture from J. Barnes, C. Rizos, M. Kanli, A. Pahwa „A Positioning Technology for Classically Difficult GNSS Environments from Locata“, IEEE Conference, San Diego California, 26 April 2006
Pseudoliten: LocataAnwendung: Tagebau, Maschinenführung, Monitoring, Indoor-Positionierung
2.4 GHz ISM Band, 1 Hz Messfrequenz, Marktreife: in Entwicklung
Stärken:Statisch: 2 mm, RTK: 1 – 2 cm bei 2.4 m/sSignalstärke grösser als bei GNSSGNSS unabhängig: (Indoor dm) Probleme:MehrwegausbreitungFrequenz-FreigabeSynchronisation < 30 psLösung MehrdeutigkeitenVDOP
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iGPS (Metris)
Funktionsprinzip:
Transmitter senden rotierende Laserebenen Zeitreferenz: Infrarotsignal TDOA Winkel Rückwertsschnitt
Quelle: Metris
Anwendung: Luftfahrt, Industrievermessung, Robotersteuerung Arbeitsbereich: 2 – 50 m Genauigkeit: 0.1 mmMarktreife: Testphase
Quelle: Metris
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iGPS
iGPS Transmitter und Sensor während eines Tests im Tunnel
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iGPS
Szenario beim Einsatz im Tunnel. Masterarbeit, ETH Zürich DAVID ULRICH (2008): Innovative Positionierungssysteme im Untertagebau
Stärken:
Hohe 3D Genauigkeit (0.1 mm)Echtzeit, Messrate 40 Hz
Probleme:
MultipathEinfluss störender LichtquellenAufwand bei InstallationKosten
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Ultraschallsysteme – Crickets (Active Bat, Dolphin) Funktionsprinzip:
TOA, TDOA (Ultraschall & RF) Multilateration
Anwendung: Indoornavigation, Computerspiele Arbeitsbereich: bis 10 m Genauigkeit: 1 - 2 cmMarktreife: kommerziell erhältlichKosten: niedrig
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Probleme:
Temperaturabhängigkeit Reichweite (< 6 m) Installation der Referenz-Sender Multipath Verlässlichkeit Interferenzen mit Geräuschquellen
Ultraschallsysteme – Crickets
Ceiling
Floor
Beacon Listener
Projekt: Roboter Positionierung
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Optische Systeme: Sky-Trax System
Picture from: http://www.sky-trax.com/
Prinzip: Positionscodes an Decken installiert, mobile Kamera erkennt Codes
Anwendung: Lagerhallen, Navigation, LogistikArbeitsbereich: Hallen, RaumweiteGenauigkeit: 2 - 30 cm („inch“ bis „foot“)Marktreife: kommerziell erhältlich
Nachteil: Abhängigkeit von Installation, geringe Flexibilität
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Optische Systeme: ProCam System (AICON)
Pictures from: http://www.aicon.de
Prinzip: Mobiler Messtaster mit infrarot CCD Kamera, Blick auf Messpunktfeld
Anwendung: Crashvermessung, IndustrievermessungArbeitsbereich: raumweitGenauigkeit: 0.1 mm + 0.1 mm/mMarktreife: kommerziell erhältlichNachteile: Abhängigkeit von aktivem Messpunktfeld, Kabel
Kosten
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Optische Systeme: CLIPS (Camera & Laser Innenraum PositionierungsSystem)
“Laserigel”
Funktionsprinzip: Ortsfeste Laserstrahlen, relative Orientierung einer Kamera
Anwendung: IndustrievermessungArbeitsbereich: raumweitGenauigkeit: 1 mm Reichweite: 15 mDatenrate: 30 HzMarktreife: EntwicklungKosten: gering
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CLIPS
Messprinzip:
P5
P4
P1
P2
Laserigel
(fest) Basisvektor
P3
Kamera(mobil)
Objekt
Taster(optional)
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FazitAussenraum: GNSS dominant
Innenraum: keine generelle Lösung, Systemwahl je nach Anforderung
Benutzer muss hinnehmen: geringe Genauigkeit geringe Zuverlässigkeit aufwendige lokale Installationen geringe Reichweite unangemessene Kosten
Ausblick Signale durchdringen Wände (ultra-sensitives GNSS) Optische und hybride Verfahren Für sub-dm Genauigkeit bleiben Installationen lokale unvermeidbar
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