アプリケーション例

先進の知能ロボット

特 長●ビジョンセンサと力センサを搭載し、組立や加工の分野で製造

現場のさらなる自動化を推進します。

●ビジョンセンサの優れた視覚認識機能により、バラ積み部品の

ハンドリングを自動化します。

●ロボットに部品を供給するための周辺装置類を不要にし、ロ

ボットシステムのトータルコストを削減します。

●力制御機能により敏感な手先感覚をもつ動作を実現し、精密な

部品同士の嵌め合い作業を自動化します。

●所定の押し付け力での倣い動作により、バリ取り作業や研磨作

業を自動化します。

●ロボット高精度化機能がロボットの位置決め精度を高め、また

オフラインプログラミング装置で作成されたロボットプログラ

ムの現場適用を簡易化します。

Intelligent Robot

バラ積み取出し

ビジュアルトラッキング

組立後の製品外観検査

小物部品の精密組立加工穴寸法検査

（ゲージの力制御挿入） バリ取り

iRVision のシステム構成と教示操作

iPendant R-30iB Plus

ロボット制御装置に iRVision 機能が内蔵され、カメラポートが標準装備されます。教示操作盤上のユーザインタフェースでビジョンの教示を簡単に行うことができます。また教示操作盤が実行モニタとしても機能します。

内蔵ビジョン

メインCPU

カメラポート

iRVision®

2

主な機能

カメラ１台／複数台の２次元補正機能大きなワークの場合、複数箇所の計測結果を合成してワーク全体に対しての２次元補正が精度良く行えます。

２.５次元補正機能カメラに写ったワークの見た目の大きさを利用して、ワークの位置と高さが算出されます。カメラ１台を使った簡単な構成で、デパレタイジングなどを行えます。

３次元補正機能ワークの３次元位置姿勢を認識できます。複数箇所計測による大物ワーク認識や掴みずれ補正などの応用が可能です。

バラ積み取出し機能バラ積みされたワークの位置を認識して高速にハンドリングします。周辺物との干渉回避も適切に行って安定稼動します。

ビジュアルトラッキング機能（iRPickTool）ラインコンベヤや円弧コンベヤ上を流れるワークを認識し、ロボットで追跡して取り出すことができます。複数ロボット間の負荷配分も可能です。

良否検査機能ロボットを使った製造工程の中での、カメラで撮像した画像による各種ポカよけ検査や、きず検査を行えます。

固定カメラ ハンドカメラ

複数箇所計測 掴みずれ補正

センサ仕様

計測方法 専用パターン光を参照光とした３次元計測方式

3次元点数 [点] 2208 × 1920

計測範囲 [mm] 1280 × 1200 × 2000

2D検出用LED照明 青色

外形寸法 [mm] 234 × 198.2 × 70

質量 [kg] 3.2

LED電源 R-30iB Plus内蔵

動作周囲温度 [℃] 0 ～ 45

防塵防滴 IP67

ロボット搭載 ○

接続台数 [台] 最大27

計測方法 専用パターン光を参照光とした3次元計測方式

3次元点数 [点] 1104 × 950

計測範囲 [mm] 3DV/400： 268 × 262 × 500

3DV/600： 575 × 499 × 500

2D検出用LED照明 青色

外形寸法 [mm] 154 × 133 × 51

質量 [kg] 1.1

計測方法 レーザスリット光を参照光とした3次元計測方式

計測範囲 [mm] 219 × 175 × 100

2D検出用LED照明 赤色 / 無

外形寸法 [mm] 187.6 × 145.8 × 88.7

質量 [kg] 0.8

画像 グレースケール / カラー

2D検出用LED照明 赤色 / 白色 / 無

画素数 [pixel] グレースケール： 1280 × 1024 / カラー： 640 × 512

焦点距離 [mm] 8 / 12 / 16 / 25

外形寸法 [mm] 80×131.8×74

質量 [kg] 0.6

3Dビジョンセンサ3DV/1600

共通仕様

3D ビジョンセンサ3DV/400, 3DV/600

立体センサ

2D カメラ

内蔵ビジョン iRVision®

3

センサ仕様

主な機能

力センサ

仕 様

Force Sensor

FS-15iAe FS-15iA FS-40iA FS-100iA FS-250iA

ミニロボット用（３軸）

ミニロボット用

精密嵌合 面合わせ / 一定力押付け

位相合わせと位置の探索を伴う嵌合倣い

力センサ

力センサ

部品

（ベルトサンダでの素材ワーク研磨など）

小型ロボット用 中型ロボット用 大型ロボット用

Mx

Fx

MzFz

My

Fy

¡ロボットのエンドエフェクタにかかる任意方向の力とモーメントの６成分を同時計測

¡H7/h7クラスの嵌め合い作業を自動化可能

¡面合わせや押付け力を発生しながらの倣い等、接触を伴う様々な作業に応用可能

＊ 本仕様には一部設計仕様が含まれます。

＊ ロボットの力制御性能は、ロボット機種、ハンド質量／形状、ワーク質量／形状、ワーク固定方法等の条件によって変わります。適用の可能性は、ロボットが実際に使用される条件に沿って適用実験を行い判断することを推奨します。

移動中の質量測定

ねじ締め

4

（トルクを管理したねじ締め）

付加軸 ねじ部

項　目 仕　様 FS-15iAe FS-15iA FS-40iA FS-100iA FS-250iA外形寸法 φ90 × 36 mm φ94 × 43 mm φ105 × 47 mm φ155 × 59 mm φ198 × 85 mm質量 0.31 kg 0.57 kg 0.87 kg 3.2 kg 6.9 kg

定格 Fx, Fy, Fz 147 N （Fz） 147 N 392 N 980 N 2500 N Mx, My, Mz 11.8 Nm （Mx,My） 11.8 Nm 39.2 Nm 156 Nm 500 Nm

耐静的過負荷 Fx, Fy, Fz 1570 N （Fz） 1570 N 3920 N 9800 N 25000 N Mx, My, Mz 125 Nm （Mx, My） 125 Nm 392 Nm 1560 Nm 5000 Nm

測定分解能 Fx, Fy, Fz 0.39 N （Fz） 0.39 N 1.0 N 2.0 N 4.9 N Mx, My, Mz 0.016 Nm （Mx, My） 0.016 Nm 0.029 Nm 0.08 Nm 0.25 Nm測定精度 定格の 3% 以下 定格の 2% 以下適用ロボット M-1iA, M-3iA, LR Mate 200iD, M-10iA M-20iA, M-20iB M-710iC R-2000iC動作周囲温度 0 ～ 45℃防塵防滴 IP67

iRCalibration 機能 概要ビジョンマスタリング ロボットの位置決め精度を向上１軸ビジョンマスタリング 従来の１軸マスタリング作業をビジョンで自動化ビジョンTCP設定 ツール先端点（TCP）の設定を自動化座標系設定 ユーザ座標系の設定を自動化マルチグループ設定 協調ロボットシステムのキャリブレーションを自動化ビジョンシフト ロボットプログラムの教示位置修正工数を削減

マスタリングリカバリ 部品交換等のロボット機構部のメンテナンス作業後にマス

タリング状態を作業前の状態に復元

概要

主な機能

参照点

カメラを使ってロボットの高精度化を支援

ビジョンマスタリング ビジョンTCP設定

カメラを用いてロボットの機構キャリブレーションを行います。ロボットの位置決め精度を向上させて、TCP設定の高精度化、オフラインプログラムによるロボット教示の簡易化、ビジョン補正の高精度化などに役立ちます。

従来、ロボットのマニュアル操作によるタッチアップ作業で行っていたツール座標系の設定を自動化します。同時に高いTCP設定精度を達成します。

ワークまたはワーク固定治具に設けた参照点をカメラで自動計測して、ロボットプログラムの教示点位置を修正します。ロボットシステムの移設やオフラインプログラムの現場適用を簡易化します。参照点の計測結果により、ユーザ座標系の設定を自動化することもできます。

協調制御される２台のロボット間の相対位置キャリブレーションを行います。双方がロボット、もしくは片方がポジショナの構成に対応します。協調制御の高精度化に役立ちます。

ビジョンシフト／座標系設定 マルチグループ設定

ロボット高精度化機能 iRCalibration®

5

力センサ

USBカメラ（機能使用時のみ一時的に装着）

iPendant

iPendant

iPendant

R-30iB Plus

R-30iB Plus

R-30iB Plus

iRVision®

Force Sensor

iRCalibration®

基本構成

＊ iRVision® および iRCalibration® はファナック株式会社の登録商標です。

Intelligent(J)-06, 2020.4, Printed in Japan

本社　〒401-0597　山梨県忍野村　☎ (0555)84-5555(代)　FAX (0555)84-5512　https://www.fanuc.co.jp

● お問合せ先 下記のロボットセールス担当にご相談ください。 中央テクニカルセンタ 〒401-0597 山梨県忍野村 ☎ (0555)84-6262　FAX (0555)84-5758 日野支社 〒191-8509 日野市旭が丘 3-5-1 ☎ (042)589-8916　FAX (042)589-8959 名古屋支社 〒485-0077 小牧市西之島丁田 1918-1 ☎ (0568)75-0475　FAX (0568)75-0126 大阪支店 〒559-0034 大阪市住之江区南港北 1-3-41 ☎ (06)6614-2112　FAX (06)6614-2121 広島支店 〒732-0032 広島市東区上温品 1-7-3 ☎ (082)289-7972　FAX (082)289-7971 ● ファナックアカデミ 〒401-0597 山梨県忍野村 ☎ (0555)84-6030　FAX (0555)84-5540

● 本機の外観および仕様は改良のため予告なく変更することがあります。● 本カタログからの無断転載を禁じます。● 本カタログに記載された商品は、『外国為替および外国貿易法』に基づく規制対象です。輸

出には日本政府の許可が必要な場合があります。また、商品によっては米国政府の再輸出規制を受ける場合があります。本商品の輸出に当たっては当社までお問い合せください。

2012

カメラパッケージ立体センサ

3Dビジョンセンサ