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Manual

Controlador demotor

Tipo SFC−LAC−...−CO(CANopen)

Manual540 657es 0708NH[687 403]

Controlador de motorSFC−LAC

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Contenido e instrucciones generales

IFesto P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH

Original de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Edición es 0708NH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Denominación P.BE−SFC−LAC−CO−ES. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Nº de artículo 540 657. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

© (Festo AG�&�Co. KG, D�73726 Esslingen, Alemania, 2007)Internet: http://www.festo.comE−Mail: [email protected]

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II Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH


IIIFesto P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH

Contenido

Uso previsto IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de seguridad X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Destinatarios XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asistencia técnica XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dotación del suministro XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones importantes para el usuario XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Manuales sobre el controlador de motor tipo SFC−LAC XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Información sobre la versión XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Términos y abreviaciones específicas del producto XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abreviaciones y términos específicos de CANopen XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Resumen del sistema 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Cuadro general 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Componentes 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Principio de funcionamiento 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.3 Seguridad operativa 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Comunicación 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Intercambio de datos en CANopen 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Perfiles de datos FHPP y DS402 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Modos de funcionamiento 1−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Sistema de referencia de medida 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Métodos del recorrido de referencia 1−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Opciones de puesta a punto 1−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montaje 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Indicaciones generales 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensiones del controlador 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montaje del controlador 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Notas sobre el montaje de accionamientos eléctricos 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IV Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH

3. Instalación 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Resumen de la instalación 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Alimentación de corriente 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Puesta a tierra 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Conexión del motor 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Interface de parametrización 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Interface de control 3−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7 Conexión del bus de campo 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.1 Cable del bus de campo 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.2 Velocidad de transmisión y longitud del bus de campo 3−16 . . . . . . . . .

3.7.3 Alimentación de corriente del bus 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.4 Conexión con conectores o adaptadores de bus de campo de Festo 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.5 Conexión con otros conectores Sub−D (IP20) 3−22 . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8 Terminación del bus con resistencias de terminación 3−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...) 4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Composición y función del panel de control 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 El sistema de menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Menü [Diagnostic] 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Menu [Positioning] 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Menú [Settings] 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 [Settings] [Axis type] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 [Settings] [Axis parameter] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 [Settings] [Homing paramet.] 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.4 [Settings] [Position set] 4−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.5 [Settings] [Jog mode] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.6 [Settings] [CO parameter] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.7 [Settings] [Password edit] 4−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Orden de menú �HMI control" 4−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VFesto P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH

5. Puesta a punto 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Preparación para la puesta a punto 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Verificación del accionamiento 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.2 Verificación de la alimentación de tensión 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.3 Antes de la puesta en marcha 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.4 SFC−LAC en conexión con CMXR 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.5 Accesos simultáneos al controlador 5−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Puesta a punto con el panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2) 5−8 . . . . . . . .

5.2.1 Ajustar parámetros de bus CAN 5−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Establecimiento del tipo de accionamiento 5−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.3 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia 5−11 . . . . . . . . . . .

5.2.4 Activar el control del dispositivo 5−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.5 Realizar un recorrido de referencia 5−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.6 Programación (por Teach) del punto cero del eje 5−16 . . . . . . . . . . . . . .

5.2.7 Programación (por Teach) de posiciones finales por software 5−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.8 Ajustar la carga de la herramienta 5−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.9 Programación (por Teach) de los registros de posición 5−20 . . . . . . . . .

5.2.10 Recorrido de prueba 5−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Puesta a punto con FCT 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Instalación del FCT 5−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Procedimiento 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Puesta a punto en un master CANopen 5−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Resumen de la puesta a punto en el bus de campo 5−28 . . . . . . . . . . . .

5.4.2 Configuración del master CANopen (�Configuración I/O") 5−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.3 Comunicación 5−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.4 Parametrización mediante SDOs 5−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.5 Mapping PDO 5−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VI Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH

5.5 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Modos de funcionamiento FHPP 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP Standard) 5−36 . . . . . . . . . . .

5.5.3 Descripción de los datos I/O (selección del registro) 5−38 . . . . . . . . . . .

5.5.4 Descripción de los datos I/O (modo directo) 5−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.5 Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR 5−40 . . . . . . . . .

5.5.6 Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB) 5−43 . . . .

5.5.7 Ejemplos de bytes de estado y de control (FHPP Standard) 5−46 . . . . . .

5.6 Funciones del accionamiento 5−59 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.1 Recorrido de referencia 5−59 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.2 Operación por actuación secuencial (Jog mode) 5−61 . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.3 Teaching (autoprogramación) a través del bus de campo 5−63 . . . . . . .

5.6.4 Selección del registro: ejecutar registro 5−65 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.5 Selección del registro: conmutación progresiva de registros 5−70 . . . . .

5.6.6 Modo directo: especificación de una posición o fuerza 5−71 . . . . . . . . .

5.6.7 Modo directo: especificación continua del valor nominal (Continuous mode) 5−75 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.8 Supervisión de detención 5−77 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7 Instrucciones para el funcionamiento 5−79 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6. Diagosis e indicación de errores 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Posibilidades de diagnosis 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Indicadores de estado LED 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Mensajes de error 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Memoria de diagnosis 6−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Diagnosis a través de CANopen 6−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.1 Node guarding (comportamiento en caso de fallo de bus) 6−15 . . . . . .

6.5.2 Emergency Messages 6−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6 Diagnosis a través del canal de parémetros (FPC) 6−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


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A. Apéndice técnico A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Especificaciones técnicas A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Accesorios A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Conversión de las unidades de medida A−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Parametrización segun FHPP−FPC B−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Canal de parámetros Festo (FPC) B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Estructura B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de fallo B−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.3 Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas B−8 . . . . . . . . . .

B.1.4 Ejemplo de parametrización vía FPC (PDO2) B−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Parámetros según FHPP B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Grupos de parámetros B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Cuadro general de números de parámetro (PNU) B−13 . . . . . . . . . . . . . .

B.2.3 Representación de las entradas de parámetros B−20 . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.4 Datos del dispositivo B−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.5 Diagnosis B−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.6 Datos de proceso B−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.7 Tabla de registros de posiciones (lista de registros) B−37 . . . . . . . . . . . .

B.2.8 Datos del proyecto B−51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.9 Parámetros del eje para accionamientos eléctricos 1 B−60 . . . . . . . . . . .

B.2.10 Objetos suplementarios B−72 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Máquina de estado FHPP B−79 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


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C. Directorio de objeto DS402 y CI C−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 Directorio de objetos DS402 y CI C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2 Descripciones de objetos C−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.1 Communication Profile Area C−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.2 Manufacturer Specific Profile Area C−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.3 Standardised Device Profile Area C−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3 Máquina de estado DS402 C−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.4 El interface CI C−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.4.1 Procedimiento para la transferencia de datos C−40 . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.4.2 Órdenes CI C−43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice D−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


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Uso previsto

El Single Field Controller tipo SFC−LAC−... sirve como controla�dor y regulador de posición para el módulo lineal eléctricoHME.

Este manual describe las funciones básicas del SFC−LAC y elinterface CANopen del SFC−LAC−...−CO.El módulo lineal HME y los componentes adicionales estándocumentados en instrucciones de funcionamiento aparte.

El SFC−LAC y los módulos y cables que pueden conectarsesólo pueden utilizarse como sigue:

� conforme a lo previsto

� sólo en aplicaciones industriales

� en perfecto estado técnico

� en el estado original y sin ningún tipo de cambio(se�permiten las conversiones o modificaciones descritasen la documentación suministrada con este producto).

· Observe las instrucciones de seguridad y el uso conformea lo previsto que se incluyen en la documentación de to�dos los grupos constructivos y módulos.

· Por favor, observe los estándares especificados en loscorrespondientes capítulos y cumpla las normas técnicas,así como las regulaciones nacionales y locales.

· Observe los valores límite de todos los componentesadicionales (p. ej. sensores, actuadores).


X Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH

Instrucciones de seguridad

Cuando se ponen a punto y se programan sistemas de posi�cionado, deben observarse las normas de seguridad indica�das en este manual, así como las indicadas en las instruccio�nes de los demás componentes utilizados.

El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zonade funcionamiento de los actuadores conectados o del mani�pulador. El acceso a las zonas de posible riesgo debe impe�dirse con medidas adecuadas, tales como pantallas protecto�ras y signos de atención.

AdvertenciaLos ejes eléctricos pueden moverse inesperadamente confuerzas elevadas y altas velocidades. Las colisiones pue�den causar lesiones graves a las personas y daños mate�riales.

· Asegúrese de que nadie pueda acceder a la zona opera�tiva de los ejes ni de los actuadores conectados y deque no haya objetos en el recorrido mientras el sistemase halle conectado a la alimentación de corriente.

AdvertenciaLos fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas o daños a los equipos.

· Habilite el controlador sólo si el sistema está correcta�mente instalado y parametrizado.


XIFesto P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH

Destinatarios

Este manual está exclusivamente destinado a técnicos forma�dos en tecnología de automatización y control, con experien�cia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosisde sistemas de posicionado.

Asistencia técnica

Consulte con el servicio local de Festo o escriba a la siguientedirección de correo electrónico si tienen dificultades técnicas:

[email protected]

Dotación del suministro

La dotación del suministro del SFC−LAC incluye lo siguiente:

� Single Field Controller, opcionalmente con panel decontrol

� Paquete de configuración FCT (Festo Configuration Tool)

� Documentación de usuario en CD ROM

Como accesorios están disponibles (ver apéndice A.2):

� Cable de conexión

� Elementos de fijación

� Documentación de usuario impresa en papel


XII Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH

Instrucciones importantes para el usuario

Categorías de riesgo

Este manual contiene notas sobre los riesgos que puedenproducirse si el terminal de válvulas no se utiliza correcta�mente. Estas notas están marcadas (advertencia, precaución,etc.), impresas sobre fondo sombreado y acompañadas de unpictograma. Debe distinguirse entre las siguientes categoríasde riesgo:

AdvertenciaEsto significa que hay riesgo de lesiones graves a laspersonas y daños a los equipos si no se observan estasinstrucciones.

PrecauciónEsto significa que hay riesgo de lesiones a las personas ydaños a los equipos si no se observan estas instruccione.

ImportanteEsto significa que hay riesgo de daños a los equipos si nose observan estas instrucciones.

Además, el siguiente pictograma indica lugares del texto enlos que se describen actividades con componentes sensiblesa las descargas electrostáticas:

Componentes sensibles a las corrientes electrostáticas: unmanejo inadecuado puede dañar los componentes.


XIIIFesto P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH

Marcado de información especial

Los siguientes pictogramas marcan pasajes en el texto quecontienen información especial.

Pictogramas

Información:Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentesde información.

Accesorios:Detalles sobre los accesorios útiles o necesarios para losproductos Festo.

Entorno:Información sobre el uso de los productos Festo respetuosocon el entorno.

Marcas en el texto

· Esta marca indica actividades que pueden desarrollarseen cualquier orden.

1. Los números indican actividades que deben hacerse en lasecuencia indicada.

� Los guiones indican actividades en general.


XIV Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH

Manuales sobre el controlador de motor tipo SFC−LAC

La presente descripción contiene información respecto almodo de funcionamiento, el montaje, le instalación y lapuesta a punto de accionamientos de posicionado con elcontrolador de motor tipo SFC−LAC−...−CO, las funciones delinterface CANopen así como información respecto a la puestaa punto del paquete de software Festo Configuration Tool(FCT).

La información sobre los componentes adicionales puedehallarla en las instrucciones de funcionamiento suministra�das con el correspondiente producto.

Tipo Denominación Contenido

Paquete de manejo condescripción breve +manuales en CD ROM

P.BP−SFC−LAC Breve resumen Instruccionesimportantes sobre la puesta apunto e información preliminar.Manuales: contenido según sedescribe a continuación.

Descripción Controlador de motor SFC−LAC−COP.BE−SFC−LAC−CO−...

Instalación, puesta a punto ydiagnosis de ejes eléctricos con elSFC−LAC con comunicaciónmediante CANopen.

Sistema de ayuda parael software

Festo Configuration Tool Help(incluido en el software FCT)

Descripción de la función delsoftware de configuración FestoConfiguration Tool .

Otros manuales segúnel interface de control

VariantesP.BE−SFC−LAC−IO−...P.BE−SFC−LAC−PB−...P.BE−SFC−LAC−DN−...

Instalación, puesta a punto ydiagnosis de ejes eléctricos con elSFC−LAC con comunicación a travésde otro interface de control.

Instrucciones defuncionamiento

Actuador linealHME−...

Montaje y puesta a punto delmódulo lineal.


XVFesto P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH

Información sobre la versión

La versión de hardware especifica el estado de la versión delas piezas mecánicas y la electrónica del SFC−LAC. La versiónde firmware especifica el estado de la versión del sistemaoperativo del SFC−LAC.

Hallará las especificaciones sobre el estado de la versión dela siguiente manera:

� Versión de hardware y firmware en el Festo ConfigurationTool con conexión activa al dispositivo SFC−LAC bajo�Device data" (datos del dispositivo).

� Versión de firmware en el panel de control bajo[Diagnostic] [SW information].

Versión defirmware apartir de

¿Qué es nuevo�? ¿Con qué PlugInde FCT�?

V 01.02 Controlador de motor con interface CANopen tipo SFC−LAC−...−CO, compatible con el módulo linealeléctrico tipo:� HME−16−100� HME−16−200� HME−16−320� HME−25−100� HME−25−200� HME−25−320� HME−25−400

SFC−LAC 2.2.0


XVI Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH

Términos y abreviaciones específicas del producto

Término/abreviación Significado

Accionamiento Componente de uns sistema de posicionado que transmite la fuerza deun motor a la carga útil, define la marcha para el movimiento de posi�cionado y permite el montaje de un interruptor de referencia.El HME−... es una unidad integrada compuesta de motor lineal, sistemade medida de recorrido y eje lineal. Véase también Fig.�1/1.

Carga de la herramienta(Tool load)

P. ej. la masa de una pinza en la placa frontal del HME (incluidos loselementos de fijación). La carga de la herramienta es válida para todoslos registros de posición. Compárese con la carga útil.

Carga útil (Work load) Masa de una pieza a mecanizar. Sólo válida para un único registro deposición. Compárese con carga de herramienta.

Controlador Electrónica de control que evalúa las señales de control y proporcionala energía al motor a través de la electrónica de potencia.

EMC Compatibilidad electromagnética

Festo Configuration Tool(FCT)

Software con administración uniforme de los datos y del proyecto paratodos los tipos de dispositivo soportados. Los requerimientos especia�les de un tipo determinado de dispositivo son soportadas por PlugInscon los diálogos y descripciones necesarias.

Festo Parameter Channel(FPC)

Acceso a parámetros específicos FHPP mediante PDO2

FHPP Standard Control secuencial FHPP mediante PDO1

HME Denominación del tipo de un módulo lineal eléctrico

HMI �Human Machine Interface" es la denominación del panel de control dela variante SFC−LAC−...−H2. [HMI = on] significa que la parametrización yel manejo se pueden realizar a través del panel de control o mediante elFCT. En ese caso la interface de control está desactivada.

I/O Entrada y/o Salida

Interruptor de referencia Sensor integrado que sirve para determinar la posición de referencia.En el módulo lineal HME no debe ser desplazado.

Método del recorridode�referencia

Ver cuadro general del sistema de referencia de medidas en lasección�1.3.

MMI �Man Machine Interface". Equivale a HMI.


XVIIFesto P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH

Término/abreviación Significado

Modo de posicionamiento(Profile Position mode)

Ver cuadro general de los modos de funcionamiento en la sección 1.2.3.

Operación por actuaciónsecuencial (Jog Mode)

Desplazamiento manual en dirección positiva o negativa (véase sección 5.6.2)

PLC Control lógico programable; abreviado: control.

Posición final por software Ver cuadro general del sistema de referencia de medidas en lasección�1.3.

Punto cero del eje (AZ = axis zero point)


Punto cero del proyecto (PZ = project zero point)


Punto de referencia (REF) Ver cuadro general del sistema de referencia de medidas en lasección�1.3.

Recorrido de referencia Ver cuadro general del sistema de referencia de medidas en lasección�1.3.

Registro de posición Orden de posicionado (= tarea de posicionamiento) definida en la tablade registros de posición. Contiene indicaciones sobre sobre la posiciónde destino, velocidad, aceleración y otros datos.

Señal 0 Hay 0 V en la entrada o salida (lógica positiva, corresponde a LOW (bajo)).

Señal 1 Hay 24 V en la entrada o salida (lógica positiva, corresponde a HIGH (alto)).

Teach Aceptación de una posición real en la tabla de registros de posiciones ocomo punto cero del eje o posición final por software. La posicióndeseada puede ser alcanzada en el modo de operación por actuaciónsecuencial. Véase la sección 5.6.3.

Tensón de la carga, tensión de la lógica

La tensión de la carga abastece a la electrónica de potencia del contro�lador y, por consiguiente, también al motor. La tensión de la lógica sesuministra a la lógica de control y de evaluación del controlador.

Tab.�0/1: Índice de términos y abreviaciones


XVIII Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH

Abreviaciones y términos específicos de CANopen

Término/abreviación

Significado

0x1234 ó 1234h Los números hexadec. están marcados por un prefijo �0x" o por un sufijo �h"

BCD Binary coded decimal (decimal codificado en binario)

Directorio deobjetos

El directorio de objetos contiene todos los parametros del dispositivo y datosactuales de proceso, que son accesibles directamente a través de SDO.El directorio de objetos contiene 3 zonas:� 1xxxh: identificación del dispositivo y parámetro de comunicación,� 2xxxh: función específica del dispositivo,� 6xxxh: parámetro normalizado para accionamientos según DS402.La identificación de un registro ("Objeto") del directorio de objetos se efectúamediante un índice de 16 bits y un subíndice de 8 bits.

EDS Hoja de datos electrónicos (�Electronic Data Sheet") que contiene lascaracterísticas específicas del slave (p.ej., número de I/O, parámetros, etc.).

LSB Least Significant Bit (bit menos significativo)

MSB Most Significant Bit (bit más significativo)

PDO Objeto de datos de proceso (Process data object)Los PDO se transmiten, por regla general, orientados a eventos, cíclicamente obajo petición. Una noticia puede ser recibida y evaluada al mismo tiempo portodos los participantes. La asignación de objetos de aplicación a un PDO serealiza mediantes el �mapping PDO".En un PDO también se pueden transmitir los valores de varios objetos y losreceptores del PDO pueden utilizar, de acuerdo con sus registros de mappingPDO, sólo partes de los datos.

Resistencia determinación

Resistencia para minimizar las reflexiones de señal. Las resistencias de terminaciónse deben instalar o conectar en el extremo del cable de los segmentos de bus.

SDO Objeto de datos de servicio (Service data object)Los SDO se utilizan, en su mayoría, para transmitir datos acíclicos, p.ej. para lainicialización durante el procedimiento de arranque. Con los SDO se puede teneracceso a todos los registros del directorio de objetos. El direccionamiento delcorrespondiente registro del directorio de objetos se realiza indicando el índice yel subíndice del registro. Dentro de un SDO, siempre se puede acceder única�mente a un objeto. Los SDO reciben respuesta, por regla general: se transmiteuna pareja de telegramas CAN por cada objeto.

Tab.�0/2: índice de términos y abreviaciones de CANopen

Resumen del sistema

1−1Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH

Capítulo 1

1. Resumen del sistema

1−2 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH

Contenido

1. Resumen del sistema 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Cuadro general 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Componentes 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Principio de funcionamiento 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.3 Seguridad operativa 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Comunicación 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Intercambio de datos en CANopen 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Perfiles de datos FHPP y DS402 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Modos de funcionamiento 1−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Sistema de referencia de medida 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Métodos del recorrido de referencia 1−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Opciones de puesta a punto 1−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



1.1 Cuadro general

1.1.1 Componentes

1 Unidad de controlde nivel superior

2 Nivel desoftware: FestoConfigurationTool (FCT)

3 Nivel decontrolador:SFC−LAC

4 Nivel deaccionamiento:p.�ej. HME

1

2

3

4

Fig.�1/1: Principio de un sistema de posicionado con el SFC−LAC−...



Para poner a punto un sistema de posicionado con elSFC−LAC necesitará los siguientes componentes:

SFC−LAC controlador de motor, opcionalmente con panel de control.

Accionamiento p.�ej. módulo lineal HME−... con accesorios y elementos defijación.

2 fuentes de alimentación para la alimentación de la tensión de la lógica y de la carga(24/48 V DC).

Cable de alimentaciónde�corriente

para alimentar el SFC−LAC con tensión de la lógica y de lacarga (ver sección 3.2).

Cable del motor para conectar el módulo lineal HME−... al SFC−LAC (ver sección 3.4).

Cable de programación para transferir información entre el PC y el SFC−LAC (ver sección 3.5).

Cable del bus de campo para transferir información entre el control de nivel superiorPC y el SFC−LAC (ver sección 3.6).

Posición de montaje del HME permitida: horizontal (vertical únicamente bajo demanda).



1.1.2 Principio de funcionamiento

1 Generador de valornominal

2 Conexión de magnitudde referencia

3 Retroalimentaciónvectorial del estado

4 Regulador decorriente PI

5 Etapa final

6 Regulador decorriente

7 Observador

3 4 5 6

7

1 2

GVN

RVE

Obs.

Fig.�1/2: Representación simplificada de la estructura de regulación

Bloque Cometido

Generador de valor nominal Crea recorridos de posición y de velocidad realizables.

Conexión de magnitud dereferencia

A partir de los recorridos de posición nominal, velocidad nominal yaceleración nominal, calcula un circuito de fuerza, y por lo tanto decorriente, que se conecta directamente como valor nominal decorriente. Posibilita un desplazamiento sin fallos de seguimiento.

Retroalimentación vectorialdel estado

Regulación de posición y velocidad.

Regulador de corriente PI Se ocupa de que los 3 ramales reciban los valores de corrientecorrectos.

Etapa final Los tres ramales reciben corriente mediante modulación de laduración de impulsos.

Regulador de corriente Regulación de corriente de fase y conmutación eléctrica.

Observador Determina velocidad y fuerzas perturbadoras externas (p.ej. fricción, gravedad).



El SFC−LAC tiene tres tipos de memoria:

FLASH En la memoria FLASH se guardan los ajustes predetermina�dos y el firmware. Los datos de la memoria FLASH se cargancuando se conecta el dispositivo por primera vez o cuando seha borrado la EEPROM.

RAM En la memoria volátil RAM se guardan los parámetros que seutilizan actualmente y que pueden ser modificados con elpanel de control o con el software FCT. Cuando las modifica�ciones han sido guardadas, son transferidas a la EEPROM.

EEPROM En la memoria no vólatil EEPROM se guardan los parámetrosque se cargan después de que el dispositivo haya sido co�nectado. Los parámetros en la EEPROM son retenidos inclusodespués de desconectar la alimentación.

ImportantePara restablecer los ajustes predeterminados se puedeborrar la EEPROM con la orden CI 20F1h / PNU 127(ver�apéndice B.2.4). Con ello se perderán los ajustesespecíficos del usuario.

· Utilice órdenes del CI sólo si ya tiene experiencia conService Data Objects.

· Si es necesario, consulte a Festo.



1.1.3 Seguridad operativa

Un amplio sistema de sensores y funciones de supervisiónaseguran un correcto funcionamiento:

� supervisión de temperatura (medición de la temperaturade la etapa final de potencia en el SFC−LAC, de latemperatura del motor lineal y de la placa de interface enel HME−...)

� supervisión de la tensión

� detección de fallos en la alimentación de la ten�sión de la lógica

� detección de subtensión en la alimentaciónde la tensión de la carga

� supervisión/protección de sobrecargas I2t

� supervisión de errores de seguimiento (p.�ej. cuando hayrigidez o sobrecarga del HME−...)

� reconocimiento de la posición final por software.



ImportanteCompruebe el circuito de PARO DE EMERGENCIA paraevaluar las medidas necesarias para poner la máquina/sistema en un estado seguro en el caso de un PARO DEEMERGENCIA.

· Si su aplicación requiere un circuito de PARO DE EMER�GENCIA, utilice finales de carrera de seguridad adiciona�les separados (p.�ej. interruptores normalmente cerra�dos conectados en serie).

· Utilice finales de carrera por software y, si es necesario,finales de carrera de seguridad externos, así como topesmecánicos adicionales o amortiguadores para asegurarque el eje siempre quede dentro del margen de posicio�namiento permisible.

· Tenga en cuenta también los siguientes aspectos:

Medida Reacción

Cancelación de la señalENABLE en el interface decontrol

El controlador se desconecta. La carga útil en el HME se siguemoviendo a causa de la incercia de lamasa o bien si está montado en

Desconexión de la tensiónde la carga

masa o bien, si está montado enposición vertical o inclinada, se cae.

Cancelación de la señalSTOP en el interface decontrol

El accionamiento frena con rampa deparada que se puede parametrizar.

ImportanteVerificación de recorrido remanente cuando hay señal deSTOP

Si la rampa de parada parametrizada no basta paradetener el accionamiento antes de una posición final porsoftware, la deceleración (frenado) aumentará, siempreque sea posible, hasta el valor máximo posible.



AdvertenciaNo se realiza ninguna verificación de plausibilidad paracomprobar si realmente se puede alcanzar la deceleración.El frenado alcanzable depende de la aplicación (p.�ej.potencia y velocidad de conexión de la unidad dealimentación, carga útil, posición de montaje).

Si no puede alcanzarse el frenado, aparece un error yeventualmente se desconectará el regulador (según elerror). La carga útil en el HME se sigue moviendo a causade la incercia de la masa o bien, si está montado enposición vertical o inclinada, se cae.

· Realice un recorrido de prueba para verificar sirealmente se puede alcanzar el frenado ajustado(deceleración Quick Stop).

· Tenga también en cuenta los diagramas del FCT(ver��Datos de medición").

Si no puede alcanzarse la deceleración deseada:

· utilice unidades de alimentación de mayor potencia oreduzca la dinámica.



1.2 Comunicación

1.2.1 Intercambio de datos en CANopen

Los dispositivos CANopen tienen un directorio de objetosque da acceso a todos los parámetros importantes del slavede una forma estandarizada. Un sistema CANopen seconfigura, principalmente, por acceso al directorio de losobjetos de cada participante. El intercambio de datos enCANopen se efectúa en forma de telegramas con los que setransmiten los datos útiles. Al hacerlo, se distingue entre losobjetos de datos de servicio (SDO), que se utilizan paratransferir los datos de servicio de y al directorio de objetos, ylos objetos de datos de proceso (PDO), que sirven paratransmitir rápidamente los estados de proceso actuales.Adicionalmente, se definen telegramas para la gestión de lared y para los mensajes de error.



1.2.2 Perfiles de datos FHPP y DS402

Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos espe�cialmente ajustado a tareas de manipulación y posicionado,el �Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)". Como alternativa se puede utilizar, además del perfil Festo, elpertil CANopen DS402 para el control mediante el master. En este caso, el perfil DS402 también es el perfil realizadointernamente; el interface FHPP se representa mediante unaconversión de DS402. En ambos casos, el perfil de comunica�ción es DS301.

Perfil de datos Descripción

FHPP ControlEl control se realiza a través de datos cíclicos de control y de estado de 8 bytes,ver sección 5.5.2 y siguientes.Máquina de estado FHPP: ver apéndice B.3.ParametrizaciónLa parametrización se realiza:� a través de otros 8 bytes de E/S (canal de parámetros Festo FPC),� opcionalmente mediante los accesos SDO correspondientes.Para la información detallada acerca de los objetos implementados, véase elapéndice B.1.

DS402 ControlEl control se realiza según el perfil de dispositivo DS402 (subperfil �PositioningProfile") con desviaciones mínimas (ver apéndice C.3 Máquina de estadoDS402).ParametrizaciónLa parametrización se efectúa mediante los accesos SDO (DS402).Para la información detallada acerca de los objetos implementados, véase elapéndice C.1.

Tab.�1/1: Métodos de control y de parametrización dependientes del perfil de datos

Hallará información detallada sobre el FHPP a partir delsección 5.5.



Tarea directa1

2...

n

Selección del registro

PDO1 (FHPP−Standard)

TxPDO2 RxPDO2

I/O de 8 bytes según FHPP Standard I/O de 8 bytes según FHPP FPC

PNU SI

CDIR.B1/B2*

Modo

de fuerza

Modo de

posicionamiento

Modo de

posicionamiento

CCON.B6/B7*

CPOS* (recorrido de referencia, teaching, inicio...)

TxPDO1 RxPDO1

� ....

� Nº de parámetro PNU

� Subíndice SI

� Valor de parámetro

� ....� *Bytes de control / estado

� Número de registro

� ....

...−FHPP.EDS

100

Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)

Acceso a parámetros

� ....

� Objeto (índice)

� Subíndice SI

� Valor de parámetro

� ....� *Bytes de control / estado

� Valor nominal / real 1, 2...

� ....

Objeto SI2064h

Control secuencial

PNUhex + 2000h

...

1043

...

2413h

Objeto SI

2...

1000h

3...Canal de datos acíclico (opcional)

Canal de datos cíclico

PD02 (FHPP−FPC)

TxSDO RxSDO

SD0

...

Fig.�1/3: Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)



1.2.3 Modos de funcionamiento

Desde el punto de vista del SFC−LAC

Profile position mode Modo de posicionamiento Modo estándar de funcionamientoal conectar el SFC−LAC. La especificación de las órdenes deposicionado se realiza:

� a través de Record Select: selección de un máximo de31�registros de posiciones, que están guardados en elSFC−LAC. Con el perfil FHPP es posible una conmutaciónprogresiva de registros automática.

� a través del modo directo: la orden de posicionado estransmitida directamente a través del bus de campo conlos valores nominales correspondientes.

Profile torque mode Modo de fuerza: El accionamiento ejerce una fuerzadeterminada.

Interpolated PositionMode

Especificación continua de valor nominal según DS402.

FHPP Continuous mode Con el perfil FHPP: con el ciclo de milisegundos (típico:4��10�ms) se especifica una posición de destino variable.Conforme a DS402 �Interpolated Position Mode" (pero sinseñal SYNC).

Homing mode Ejecución de un recorrido de referencia.

Demo mode Los registros de posiciones guardados en el SFC−LAC seejecutan por orden. (El �ciclo de prueba" en FCT sólo ejecutalos registros de posiciones seleccionados en él; el SFC−LAC seencuentra internamente en el �Profile position mode"normal.)



Desde el punto de vista del control de nivel superior

Selección de registro Permite posicionar el HME en un máximo de 31 registros deposiciones. Los registros de posiciones están guardados enel SFC−LAC (con posición de destino, velocidad, aceleraciónetc.). Modos del SFC−LAC: �Profile position mode"

Modo directo En el modo directo, las órdenes de posicionado se formulandirectamente en los datos de salida del master. Opciones:

� Modo de posicionamient Especificación de valores de posición.Modos del SFC−LAC: �Profile position mode".

� Especificación continua de valor nominal Especificación de valores variables de posición en ciclosde milisegundos (típico: 4��10 ms).Modos del SFC−LAC: �FHPP Continuous Mode" (perfilFHPP) o �Interpolated position mode" (perfil DS402).

� Modo de fuerza Especificación de una fuerza nominal.Modos del SFC−LAC: �Profile torque mode"



1.3 Sistema de referencia de medida

Recorrido de referencia Durante el recorrido de referencia se define la posición delpunto de referencia REF. Tras finalizar el recorrido de referen�cia, el eje permanece en el punto cero del eje AZ.

Método del recorridode�referencia

El método del recorrido de referencia especifica el modo enque se determinará el punto de referencia REF.

Punto de referencia REF Ancla el sistema de referencia de medida (en función delmétodo del recorrido de referencia) a un interruptor dereferencia o a un tope fijo.

Punto cero del eje AZ Está desplazado a una distancia definida respecto al puntode referencia REF (offset del punto cero del eje).Las posiciones finales por software y el punto cero delproyecto se refieren al punto cero del eje.

Software end positions Posiciones finales por software. Limitan el margen de posi�cionado permitido (carrera de trabajo). Si la posición de des�tino de una orden de posicionado queda fuera de las posicio�nes finales por software, la orden de posicionado no seráprocesada y se mostrará un estado de error.

Project zero point PZ Punto cero del proyecto. Es un punto de referencia que elusuario puede seleccionar dentro de la carrera de trabajo y alque se referirán tanto las posiciones actuales como las dedestino en la tabla de registros de posiciones.El punto cero del proyecto se desplaza a una distancia defi�nida respecto al punto cero del eje AZ (offset del punto cerodel proyecto). El offset del punto cero del proyecto no sepuede ajustar mediante el panel de control.



Sistema de referencia de medida: Puntos de referencia y margen de trabajo 1)

REF

AZ

a

LSE USE

1 2 30

f

b c

PZ

d

e

REF Punto de referencia (Reference Point) a Offset (desplazamiento) del punto cerodel eje

AZ Punto cero del eje (Axis Zero Point) b, c Offset de las posiciones finales porsoftware

PZ Punto cero del proyecto (Project Zero Point)

d Offset del punto cero del proyecto

LSE Posición final por software inferior (Lower Software End Position)

e Carrera de trabajo

USE Posición final por software superior (Upper Software End Position)

f Carrera nominal

1) Ejemplo con el método de referencia: Interruptor de referencia

Tab.�1/2: Sistema de referencia de medida



Reglas para el cálculo

Punto Regla para el cálculo

Punto cero del eje AZ = REF + a

Punto cero del proyecto PZ = AZ + d = REF + a + d

Posición final más baja porsoftware

LSE = AZ + b = REF + a + b

Posición final más alta porsoftware

USE = AZ + c = REF + a + c

Posición destino/actual TP,AP

= PZ + g = AZ + d + g= REF + a + d + g

Signos Todos los puntos y offsets están provistos de un signo:

Valor Sentido

+ Valores positivos mirando desde el punto de referenciaen el sentido de la posición final extendida.

� Valores negativos mirando desde el punto de referenciaen el sentido de la posición final retraída.

Unidades de medida En el SFC−LAC todos los parámetros se guardan internamenteen milímetros (mm, mm/s, mm/s2 ...). En el FCT pueden ajustarse diferentes unidades de medida,p.�ej. métricas (mm, mm/s, mm/s2) o inglesas (pulgadas,pulgadas/s, pulgadas/s2). El interface serie CI trabaja, por el contrario, conincrementos.



1.4 Métodos del recorrido de referencia

Método del recorrido de referencia�Interruptor�de�referencia con búsqueda de índice"

El interruptor de referencia se encuentra en la posición finalretraída (negativa). No debe ser desplazado.

Método del recorrido de referencia �Interruptor de referencia"

1

2REF AZ

+

1 El HME se desplaza a la velocidad de búsqueda v_rp hacia elinterruptor de referencia y vuelve. Tras abandonar el margen deposicionado del interruptor de referencia, el HME se desplazaa la siguiente señal índice del sistema de medida. Allí está elpunto de referencia REF.

2 Después el HME se desplaza con velocidad v_zp desde elpunto de referencia REF al punto cero del eje AZ.

Tab.�1/3: Recorrido de referencia hacia el interruptor dereferencia



Método del recorrido de referencia �Tope fijo"

La referenciación exacta en el tope fijo sólo se puede realizarcontra topes fijos colocados externamente (sin amortiguado�res de goma o similar). Por eso recomendamos utilizar preferi�blemente el método de referencia �Interruptor de referencia".

Método del recorrido de referencia �Tope fijo"

� Tope fijo negativo (posición final retraída, cerca del motor)

1

2REF AZ

+

REF

OffsetRef

� Tope fijo positivo (posición final extendida, alejado del motor)

1

2

AZ

�

REF

OffsetRef

3

1 El HME se desplaza a la velocidad de búsqueda v_rp hacia eltope fijo mecánico (= punto de referencia).

2 El HME se desplaza a velocidad v_zp desde el punto dereferencia al punto cero del eje. El offset debe ser � 0.

3 Tope fijo colocado externamente

Tab.�1/4: Recorrido de referencia a un tope fijo



1.5 Opciones de puesta a punto

Es posible parametrizar y poner a punto el SFC−LAC comosigue:

� con el Festo Configuration Tool (FCT) a través del interfacede parametrización, } sección 5.3

� desde el panel de control (HMI, sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...), } capítulo 4

� mediante CANopen (CO) } sección 5.4.1.

Funciones HMI FCT CO

Parametrización � Selección: HME−... y parámetros correspondientes� Carga / descarga de datos de configuración� Salvaguarda de diferentes configuraciones en proyectos� Compilado de una tabla de registros de posición� Configuración de una conmutación progresiva de registros� Parametrización modo de fuerza� Parametrización modo de operación por actuación

secuencial

x��x��

xxxxxxx

xx(x)x(x)xx

Puesta a punto � Recorrido de referencia� Programar posiciones por Teach−in� Probar registros de posiciones� Probar conmutación progresiva de registros� Probar modo de fuerza:� Probar operación por actuación secuencial� Probar especificación continua de valor nominal

xxx��

xxx�xx�

xxx(x)xxx

Diagnosis /Servicio

� Lectura y visualización de datos de diagnosis� Función de osciloscopio (Trace): representación gráfica de

procesos de posicionado

x�

xx

x�

La parametrización también se puede efectuar con elintérprete de órdenes mediante el interface RS232(ver�apéndice B.2). Sólo los usuarios con experiencia puedenutilizar las órdenes del CI.

Montaje


Capítulo 2

2. Montaje


Contenido

2. Montaje 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Indicaciones generales 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensiones del controlador 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montaje del controlador 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Notas sobre el montaje de accionamientos eléctricos 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montaje


2.1 Indicaciones generales

AtenciónDaños a componentes

· Antes de realizar trabajos de montaje, instalación omantenimiento, desconecte siempre la alimentación.

ImportanteTrate los módulos y componentes con el mayor cuidado.Por favor, tenga en cuenta en especial lo siguiente:

� Las conexiones roscadas deben montarse sin desplazar�las y sin tensiones mecánicas. Los tornillos deben ajus�tar exactamente (de lo contrario se dañan las roscas).

� Deben respetarse los pares especificados.

� Las superficies de conexión y los contactos deben estarlimpios.

2.2 Dimensiones del controlador

120 mm

178 mm

Fig.�2/1: Dimensiones del controlador

2. Montaje


2.3 Montaje del controlador

El SFC−LAC puede montarse de dos formas:

� montaje mural en una superficie lisa

� montaje en perfil DIN.

ImportanteMonte el SFC−LAC o el rail de forma que haya espaciosuficiente para la disipación del calor (por encima y pordebajo como mínimo 40 mm).

Montaje mural

Son necesarios:

� una superficie de montaje de aproximadamente 180 x 320 mm

� 2 juegos de soportes centrales tipo MUP−18/25(accesorios). (Las 4 escuadras están sujetas al borde delcuerpo, ver Fig.�2/2.)

� 4 agujeros roscados para tornillos de tamaño M3 contornillos adecuados.

120 mm

Fig.�2/2: Montaje atornillado

2. Montaje


Montaje en perfil DIN

Proceda como se indica al montar el SFC−LAC en el perfil DIN:

1. Asegúrese de que la superficie de montaje puedesoportar el peso del SFC−LAC.

2. Monte un perfil DIN (raíl de soporte según EN 50022 �35x7,5 ó 35x15).

3. Mantenga una distancia máxima de 3,3 mm entre elcuerpo y el perfil DIN (con un raíl de 35x7,5):

· si es posible, utilice una parte del perfil DIN en la queno haya tornillos de fijación.

· si es necesaria una conexión atornillada bajo elSFC−LAC: p.�ej. use un tornillo M6 según ISO−7380ULF.

4. Cuelgue el SFC−LAC del perfil DIN como sigue:

· primero desde abajo, presionando contra los resortesde sujeción, luego

· presionando por arriba contra el raíl, de forma que elSFC−LAC encaje.

1 Perfil DIN

2 Resortes de sujeción

3 Distancia entre elcuerpo y el perfil DIN:3,3 mm (raíl de 35x7,5)

1 2 3

Fig.�2/3: Fijación del SFC−LAC en un perfil DIN

2. Montaje


2.4 Notas sobre el montaje de accionamientos eléctricos

Observe la siguiente documentación:

� instrucciones de funcionamiento del eje utilizado(p.�ej.�módulo lineal ME)

� instrucciones de los componentes adicionales utilizados.

AdvertenciaSi un accionamiento está montado en posición vertical oinclinada, la carga de trabajo puede caerse y dañar aalguien.

· Compruebe si es necesario tomar medidas auxiliaresexternas adicionales (p.�ej. trinquetes de retención opasadores móviles).

Con ello se evita que la masa caiga si hay un fallo detensión inesperado.

Asegúrese de que

· el accionamiento está sujeto con seguridad y está libre dedistorsiones

· el espacio de trabajo, en el que se mueve el eje, es detamaño suficiente para el funcionamiento con la carga

· la carga no colisiona con ningún componente delaccionamiento cuando la corredera se desplaza a laposición final.

Instalación


Capítulo 3

3. Instalación


Contenido

3. Instalación 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Resumen de la instalación 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Alimentación de corriente 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Puesta a tierra 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Conexión del motor 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Interface de parametrización 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Interface de control 3−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7 Conexión del bus de campo 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.1 Cable del bus de campo 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.2 Velocidad de transmisión y longitud del bus de campo 3−16 . . . . . . . . .

3.7.3 Alimentación de corriente del bus 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.4 Conexión con conectores o adaptadores de bus de campo de Festo 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.5 Conexión con otros conectores Sub−D (IP20) 3−22 . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8 Terminación del bus con resistencias de terminación 3−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Instalación


3.1 Resumen de la instalación

AdvertenciaAntes de realizar trabajos de montaje, instalación omantenimiento, desconecte siempre la alimentación.

De este modo evitará:

� movimientos no deseados de los actuadores conectados,

� estados de conmutación indefinidos de los componenteselectrónicos,

� daños en los componentes electrónicos.

AtenciónLos cables mal conectados pueden dañar los componenteselectrónicos y activar movimientos inesperados del motor.

· Como accesorios para conectar los componenteseléctricos del sistema utilice los cables indicados(véase�Tab.�3/2). De esta forma se asegura que elsistema funcionará correctamente.

· Instale todos los cables móviles libres de dobleces y deesfuerzos mecánicos, si es necesario, en una cadena dearrastre.

AtenciónLos cables de señal largos reducen la inmunidad ainterferencias (EMC).

· Por eso se deben respetar las longitudes máximas decable especificadas.

3. Instalación


1 Interface de control

2 Alimentación decorriente (Power)

3 Conexión de tierra

4 Conexión del motor(p.�ej. HME)

5 Interface deparametrización(RS232)

1

2

3

4

5

Fig.�3/1: Conexiones en el SFC−LAC

Conexión en el SFC−LAC−CO Descripción

1 Interface de control � Sub−D 9 pines� Conector

Interface de conexión para cualquier control PLC

2 Alimentación decorriente

� Sub−D−7W2� Conector

Conexión de potencia con 2�contactos de elevadatensión y 5�contactos de baja tensión (alimentaciónde tensión de la lógica y la carga por separado)

3 Conexión de tierra � Espárrago M4 Conexión para tierra funcional (ver sección 3.3)

4 Conexión del motor � Sub−D 24W7� Zócalo

Suministro de corriente del motor lineal y lainterface de bus CAN para transmisión de señal demedida

5 Interface deparametrización

� M8, 4 pines� Zócalo

Interface RS232 para parametrización, puesta apunto y diagnosis con el FCT

Tab.�3/1: Resumen de conexiones

3. Instalación


Si se tocan clavijas de conectores sin asignar, hay riesgo deque se produzcan daños en el SFC−LAC u otras partes delsistema, como consecuencia de descargas electrostáticas(ESD = electrostatic discharge). Coloque caperuzas protecto�ras en las conexiones no utilizadas para evitar tales descar�gas.

Las clavijas de conectores de los siguientes clables de Festoalcanzan, si el montaje es correcto, el grado de protecciónIP54.

Conexión Cables/conectores Tipo Longitud [m]

1 Interface de control Conector de bus decampo

FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B �

Adaptador del bus decampo

FBA−2−M12−5POL �

2 Alimentación decorriente

Cable de alimentación KPWR−MC−1−SUB−15HC−... 2,5 / 5 / 10(máx. 10 m)

4 Conexión del motor(HME)

Cable del motor KMTR−LAC−S50HC−S50HC−... 2,5 / 5 / 10(máx. 10 m)

5 Interface deparametrización

Cable de programación KDI−MC−M8−SUB−9−... fijo 2,5 m

Tab.�3/2: Resumen de cables y conectores (accesorios)

Para cumplir el grado de protección IP:

· Apriete las tuercas de unión/tornillos de bloqueo de losconectores a mano.

· Tape las conexiones M8 sin utilizar con caperuzas protec�toras tipo ISK−M8 (accesorios).

Observe los pares de apriete permisibles en ladocumentación de los cables y conectores utilizados.

Conector de Festo con grado de protección IP20: � Adaptador de bornes atornillados FBA−1−SL−5POL � Conector de bus de campo FBS−SUB−9−WS−CO−K

3. Instalación


3.2 Alimentación de corriente

Advertencia· Para la alimentación eléctrica, utilice sólo circuitos PELVsegún IEC/DIN EN 60204−1 (Protective Extra−LowVoltage, PELV).Tenga también en cuenta los requerimientos generalespara circuitos PELV según IEC/DIN EN�60204−1.

· Utilice sólo fuentes de alimentación que garanticen unaislamiento fiable de la tensión de alimentación segúnIEC/DIN EN 60204−1.

Al utilizar circuitos PELV, se garantiza la protección antedescargas eléctricas (protección contra contacto directo eindirecto), según IEC/DIN EN 60204 (equipamiento eléctricode máquinas, requerimientos generales).

ImportanteTenga en cuenta que las tolerancias de la alimentación decorriente deben respetarse también directamente en laconexión de alimentación del SFC−LAC, ver Tab.�3/4.

· Para la alimentación de corriente utilice exclusivamentelos cables especificados en Tab.�3/2.

· Utilice fuentes de alimentación controladas con

� mín. 2 A de corriente de pico para tension de la lógica(24V DC),

� mín. 20 A de corriente de pico para tension de lacarga (48V DC; 960 W).

Es posible utilizar fuentes de alimentación con menor poten�cia para dinámica de movimiento y carga limitadas. Para ellodebe indicar la potencia de su fuente de alimentación en FCT(o a través del Object CI 6510/50h).

3. Instalación


Conexión Pin Denomina�ción

Función Color delcable 1)

O1 Tensión de lacarga

+48 V DC carga negro, 1

O2 Tensión de lacarga

GND carga negro, 2

1 Tensión de lalógica V CC

+24 V DC lógica blanco

2 Tensión de lalógica GND

GND lógica marrón

3 � (reservado) verde

4 FE FE 3) � 2)

5 � (reservado) amarillo

� Cuerpo delconector

FE 3) Regleta detierra conlengüeta decable M4

Conexiónde tierra(cuerpo)

FE 3) �

1) Colores del cable de alimentación tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−...2) No conectado en los cables del tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−...�3) Utilizar sólo una conexión, véase la sección 3.3.

Tab.�3/3: Conexión �Power" (alimentación) en el SFC−LAC

AtenciónDaños al dispositivo

Las entradas de alimentación de 24 V DC del SFC−LAC notienen protección especial contra sobretensiones.

· Asegúrese de que nunca se sobrepasa el tolerancia detensión permisible, ver Tab.�3/4.

3. Instalación


La alimentación de potencia debe cumplir con los siguientesrequerimientos:

Alimentación de corriente Valor

Alimentación a la carga (pines O1, O2)� Corriente nominal� Pico de corriente� Fusible interno

48 V DC +5/−10�%10 A20 A�

Alimentación a la lógica (pines 1, 2)� Corriente nominal� Pico de corriente� Fusible interno

24 V DC ±10�%0,4 A0,8 A2,5 A de acción rápida

Tab.�3/4: Especificaciones de la fuente de alimentación

1 2 3 4O1 5 O2

1 2 3

1 Conectar las conexiones a masa de los dos aparatosde alimentación

2 Fusibles externos (opcional, para protección de los fusibles internos)

3 Conexión a tierra (alternativa, véase la sección 3.3)

Fig.�3/2: Ejemplo de conexión de la alimentación

3. Instalación


3.3 Puesta a tierra

Importante· Unir uno de los cables de tierra del SFC−LAC al potencialde tierra con una baja impedancia (cable corto con unagran sección transversal).

De esta forma evitará los fallos causados por influenciaselectromagnéticas y se garantizará la compatibilidadelectromagnética que establecen las directivas EMC.

Para la puesta a tierra del SFC−LAC utilice sólo una de lassiguientes conexiones (comparar con Tab.�3/3):

� conexión de tierra en el cuerpo del SFC−LAC, o bien

� banda de tierra con terminal de cable en el cuerpo delcoenctor o en el otro extremo del cable de alimentación,(verInstrucciones de montaje para el cable tipoKPWR−MC−1−SUB−15HC−...).

ImportanteObserve que puede usarse sólo una de las dosconexiones de tierra (para evitar bucles de tierra).

Cuando se utilice la conexión a tierra del cuerpo del SFC−LAC:

· Utilice un cable de tierra adecuado con lengüeta de cableM4 y la tuerca suministrada con arandela de bloqueodentada.

· Apriete la tuerca con un máx. de 1,7 Nm.

3. Instalación


3.4 Conexión del motor

Mediante la conexión del motor se controla el motor lineal delHME−... y se transmiten las señales del sistema de medida.

ImportantePara la conexión del HME−... utilice exclusivamente loscables especificados en el apéndice A.2.

Conexión en el SFC−LAC Pin Denominación Función

O1 L1+ Ramal 1

O OO2 L1− Ramal 1

O3 L2+ Ramal 2

O4 GND Potencial de referencia 0 V

O5 L2− Ramal 2

O6 L3+ Ramal 3

O7 L3− Ramal 3

1 +24 V DC +24 V DC lógica

4 CAN H Línea CAN H (sensor de posición)

5 CAN L Línea CAN L (sensor de posición)

16 GND Potencial de referencia 0 V

� Cuerpo del conector Blindaje cable (FE)

Tab.�3/5: Conexión �Motor" en el SFC−LAC

3. Instalación


3.5 Interface de parametrización

Interface serie para parametrización, puesta a punto ydiagnosis.

ImportantePara la conexión de un PC al SFC−LAC utilice exclusiva�mente el cable especificado en el apéndice A.2.

· Si es necesario, retire la caperuza protectora del interfacede parametrización del SFC−LAC.

· Realice las siguientes conexiones con el cable de progra�mación.

� la conexión al zócalo en el SFC−LAC

� un interface serie COMx en el PC.

Zócalo M8 Descripción

1 2 4 3 1 GND Ground

2 RXD RS232 1): Cable de recepción del PC, cable de transmisión del SFC−LAC

3 TXD RS232 1):Cable de recepción del PC, cable de transmisión del SFC−LAC

4 � (no conectado)

1) Los niveles cumplen la norma RS232.

Tab.�3/6: Interface de parametrización (RS232) en elSFC−LAC

3. Instalación


Hallará la información sobre la puesta a punto y parametriza�ción del SFC−LAC a través del interface de parametrización enel sección 5.3.2 y en el sistema de ayuda para el paquete desoftware Festo Configuration Tool. Hallará la información sobre la transmisión de órdenes CI através del interface serie en el apéndice B.

ImportanteEl interface de parametrización (RS232) no está eléctrica�mente aislado. No está previsto para una conexión perma�nente a sistemas PC ni como interface de control.

· Utilice esta conexión sólo para la puesta a punto.

· Desconecte el cable de programación durante elfuncionamiento continuo.

· Cierre la conexión con la caperuza de protecciónsuministrada (tipo ISK−M8).

3.6 Interface de control

La comunicación con el control de nivel superior (PLC/IPC) serealiza a través del interface de control.

El SFC−LAC dispone de un conector Sub−D de 9−pines para laconexión con el bus de campo. Esta conexión sirve para laentrada y la continuación del cable del bus de campo.

ImportanteSólo los conectores de bus de campo tipoFBS−SUB−9−BU−2x5POL−B y FBA−2−M12−5POL de Festogarantizan el grado de protección IP54.

Si se utilizan otros conectores Sub−D, deben observarselas instrucciones de la sección 3.7.5.

3. Instalación


Conexión Pin Denominación Función Conectorde bus decampo 1)

1 5 1 n.c. No conectado �

2 CAN_L CAN Bus Low A/L

6 9 3 5) GND CAN Potencial de referencia de busCAN Low

GND

4 n.c. No conectado �

5 Apantallamiento Conexión capacitiva al cuerpo Estribo deapriete

6 2)5)

GND de lalógica�3)

GND de la alimentación para lalógica (compárese con Tab.�3/3)

�

GND Bus 4) Potencial de referencia paraalimentación de corriente eninterface bus

7 CAN_H CAN Bus High B/H

8 n.c. No conectado �

9 2) n.c. 3) No conectado V+

Bus 24 V 4) Alimentación de corriente parainterface bus

� Apantallamiento/cuerpo

Conexión a la tierra funcional Estribo deapriete

1) Asignación de pines en el conector de bus de campo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B.2) En función de la parametrización �CAN Voltage Supply (alimentación de corriente para CAN)"

(véase la sección 5.2.1) o [CAN Volt.Supply] en el panel de control (véase la sección 4.5.6, [CO parameter]):

3) Alimentación interna del nodo de bus de campo (predeterminado): bus CAN (pines 2, 3 y 7) relativo a la alimentación de tensión para la lógica del SFC−LAC. · No conectar los pines 6 y 9.

4) Alimentación externa del nodo de bus de campo: bus CAN (pines 2, 3 y 7) relativo a la alimentación de tensión externa (permite conexión de bus separada con aislamiento eléctrico). · Los pines 6 y 9 deben alimentarse con 24 voltios.

5) Los pines 3 y 6 están conectados entre sí internamente en el SFC−LAC−CO.

Tab.�3/7: Conexión �I/F" (conexión del control) en el SFC−LAC−...−CO

3. Instalación


ImportanteLa conexión de apantallamiento en el pin 5 del interface debus de campo está conectada capacitiva e internamentecon el cuerpo. Esto evita que las corrientes de compensa�ción fluyan por el apantallamiento del cable del bus decampo (véase Fig.�3/3).

1 Conexióncapacitiva

2 Cuerpo

51

96

1

2

Fig.�3/3: Conexión de apantallamiento en el interior del SFC−LAC

3. Instalación


3.7 Conexión del bus de campo

3.7.1 Cable del bus de campo

ImportanteSi la instalación no ha sido realizada correctamente y seutilizan elevadas velocidades de transmisión, puedenproducirse errores en la transmisión de datos comoresultado de reflexiones y atenuaciones de señales. Las causas de los errores de transmisión pueden ser:

� falta la resistencia de terminación o es incorrecta,

� conexión de apantallamiento errónea,

� desviaciones,

� cables de derivación demasiado largos o no conectados,

� transmisión a gran distancia,

� cables inadecuados.

¡Observar la especificación de cables! Consulte lainformación acerca del tipo de cable en el manual de launidad de control o en la especificación CIA DS102.

ImportanteSi el SFC−LAC se monta en la parte móvil de una máquina,el cable de bus de la parte móvil debe estar provisto de unprensaestopas. Observe también las normas pertinentesde EN�60204 parte 1.

Utilice un cable de 4 hilos de par trenzado y apantalladocomo cable de bus de campo.

Cuando se utiliza el conector de bus de campo de Festo tipoFBS−SUB−9−BU−2x5POL−B se permiten calbes con diámetro de5 � 10 mm.

3. Instalación


3.7.2 Velocidad de transmisión y longitud del bus de campo

La longitud máxima permitida del bus y de la línea de deriva�ción depende de la velocidad de transmisión utilizada. Encontrará información más detallada en los manuales delsistema de la unidad de control o del interface bus o bien enla especificación CIA DS102.

Importante· Compruebe en los manuales del sistema de control o delinterface bus qué adaptador en T y qué longitud máximade derivación intermedia están permitidos para la uni�dad de control utilizada.

· Al calcular la longitud máxima permitida del cable delbus, considere también la suma de las longitudes de lasderivaciones intermedias.

3. Instalación


3.7.3 Alimentación de corriente del bus

Alimentación del bus Evitar distancias demasiado largas entre la alimentación delbus y el SFC−LAC cuando la alimentación de corriente delnodo de bus de campo del SFC_LAC es externa.

Atención· Observe la correcta polaridad cuando conecte el inter�face al bus de campo y la fuente de alimentación para elinterface del bus.

· Conecte el apantallamiento.

· Alimentación de corriente externa (véase Tab.�3/7): proteja la alimentación de corriente del interface bus deforma externa, conforme al número de slaves del bus.

ImportanteLos slaves del bus tienen diferentes tolerancias conrespecto a la alimentación del interface, según elfabricante. Tenga esto en cuenta cuando planifique lalongitud del bus y sitúe la fuente de alimentación.

El SFC−LAC tiene la siguiente tolerancia en cuanto a la alimen�tación del interface bus (pin 9 del conector Sub−D): Vmáx = 30,0 VVmín = 11,0 V

Recomendación:ubique la unidad de alimentación en el centro del bus.

3. Instalación


3.7.4 Conexión con conectores o adaptadores de bus de campo de Festo

Con el conector de bus de campo tipoFBS−SUB−9−BU−2x5POL−B o el adaptador FBA−2−M12−5POLpuede conectar el SFC−LAC cómodamente al bus campo.Puede desconectar el conector del SFC−LAC sin interrumpir elcable del bus (función T−Tap).

ÖÖ

2 31

4

5

6

1 Bus de campo

2 Alimentación de corriente

3 Apantallamiento

4 Adaptador en T (T−Tap)

5 Derivación intermedia

6 Conector de bus de campo con funciónde adaptador en T

Fig.�3/4: Estructura del interface del bus y ejemplo de conexión

3. Instalación


Conector de bus de campo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B(IP54)

· Observe las instrucciones de montaje del conector de busde campo. Apriete los dos tornillos de fijación primero amano y luego con un par de 0,4 Nm.

ImportanteEl estribo de apriete en este conector de bus de camposólo está conectado capacitiva e internamente con elcuerpo metálico del conector Sub−D. Esto evita que lascorrientes de compensación fluyan por el apantallamientodel cable del bus de campo.

· Sujete el apantallamiento del cable de bus de campo bajoel estribo de apriete en el conector de bus de campo. Laconexión �SLD" en el conector de bus de campo esopcional.

1 Tapa basculantecon mirilla

2 Estribo de aprietepara la conexiónde apantalla−miento/blindaje

3 Tapón ciego si laconexión no seutiliza

4 Bus de camposaliente (OUT)

5 Bus de campoentrante (IN)

6 Sólo conectadocapacitivamente

V+

GND H L

SLD

V+

GND H L

SLD

21 3

456

Bus in

Bus out

Fig.�3/5: Conector de bus de campo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B

3. Instalación


Adaptador M12 FBA−2−M12−5POL (IP54)

La conexión al bus se hace con un conector M12 de 5 pinescon racor roscado PG9. Utilice el segundo conector hembrapara la continuación del bus de campo.

Importante· Utilice una caperuza protectora para tapar las conexio�nes no utilizadas.

Adaptador M12 Nº de pin

5

2

3

4

15

1

4

3

2 1. Apantallamiento2. Bus 24 V DC3. Bus 0 V4. CAN_H5. CAN_L

Tapa protectora o conector con resistencia determinación del bus si no se usa la conexión.

Bus inBus out

Tab.�3/8: Asignación de pines del interface del bus de campo (adaptador para conexiónM12, 5 pines)

Las dos conexiones M12 permiten efectuar un adaptador en T.

3. Instalación


Adaptador de bornes atornillados (IP20)

Con este adaptador de tipo FBA−1−SL−5POL el bus puedeconectarse a una regleta de terminales de 2x5 pines. Use lasegunda hilera de conexiones para la continuación del bus decampo.La corriente máxima permitida en la regleta es de 4 A. Utilicecables con una sección transversal mínima de 0,34 mm2.

Pida este adaptador junto con la regleta de terminales tipoFBSD−KL−2x5POL. Con ellos podrá efectuar una función deadaptador en T.

Adaptador de bornesatornillados

Nº de pin

1 2 3 4 5

1. Bus 0 V2. CAN_L3. Apantallamiento4. CAN_H5. Bus 24 V DC

Regleta de bornes de 2x5−pines

Tab.�3/9: Asignación de pines del interface del bus decampo (adaptador de bornes atornillados, 5 pines)

3. Instalación


3.7.5 Conexión con otros conectores Sub−D (IP20)

Si usa el conector tipo FBS−SUB−9−WS−CO−K de Festo oconectores Sub−D de otros fabricantes, deberá sustituir losdos tornillos planos con los que está fijado el conector delbus de campo en el SFC−LAC por bulones tipo UNC 4−40/M3x5 (incluidos en el suministro).

ImportanteObserve que si utiliza conectores Sub−D de otro fabricante,sólo se cumplirá con el grado de protección IP20.

ImportanteSi ambos tornillos o bulones se desmontan al mismotiempo existe el peligro de que el conector con el circuitoimpreso sea presionado en el cuerpo del SFC−LAC.

· Durante la conversión dejar siempre montado uno de lostornillos o bulones.

1. Primero afloje uno de los tornillos de fijación y retírelo.

2. Atornille uno de los bulones de fijación en el agujerovacío y apriételo. Par de apriete máximo: 0,48 Nm

3. Repita los pasos 1 y 2 para el otro tornillo.

3. Instalación


3.8 Terminación del bus con resistencias de terminación

ImportanteSi el SFC−LAC se halla al principio o al final de un segmentodel bus de campo, se necesita una terminación del bus.

· Utilice siempre un terminal de bus en los dos extremosdel bus de campo.

Si se utiliza un adaptador en T, recomendamos que la resis�tencia de terminación sea montada en la salida sin utilizar deladaptador en T.

Recomendación: Monte una resistencia para la conexión delbus en el conector de bus de campo de Festo.

1 Tapa deprotección

2 Resistencia parala terminacióndel�bus (120 �, 0,25�W)

V+

GND H L

SLD

V+

GND H L

SLD

V+

GND H L

SLD

1 2

Fig.�3/6: Terminación de bus con resistencia en el conector de bus de campoFBS−SUB−9−BU−2x5POL−B

El conector de bus de campo FBS−SUB−9−WS−CO−K (IP20)tiene una resistencia de terminación integrada conectable.

3. Instalación


Instale una resistencia de terminación si utiliza eladaptador

Si el SFC−LAC a conectar se halla en un extremo del bus decampo, deberá instalarse una resistencia de terminación(120��, 0,25 W) en el conector hembra del bus de campo.

· Conecte la resistencia de terminación entre los hilos paraCAN_H y CAN_L.

Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)


Capítulo 4

4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)


Contenido

4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...) 4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Composición y función del panel de control 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 El sistema de menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Menü [Diagnostic] 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Menu [Positioning] 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Menú [Settings] 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 [Settings] [Axis type] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 [Settings] [Axis parameter] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 [Settings] [Homing paramet.] 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.4 [Settings] [Position set] 4−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.5 [Settings] [Jog mode] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.6 [Settings] [CO parameter] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.7 [Settings] [Password edit] 4−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Orden de menú �HMI control" 4−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...)


El SFC−LAC−...−H2 ofrece en el panel de control muchas funcio�nes para la puesta a punto, la programación y la diagnosis.En este capítulo puede hallar una vista general de las funcio�nes de menú y los botones.

La puesta a punto con el panel de control se describe a partirdel sección 5.2.

La puesta a punto de

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