ライントレース 実装編 -...
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ライントレース (実装編)
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1. ソフトウエアの起動
① デスクトップ上のショートカットをダブルクリック
ショートカット名:NXT 2.1 Programming
2. プログラムの名前を決める
① “linetrace”と入力
注:日本語名は使えないので, 必ずアルファベット(半角英数)で入力する.
ここでは、linetraceとする.
② 「実行」をクリック
1.NXTソフトの起動
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2.アルゴリズムのプログラム化 センサ情報による条件分岐
スタート
センサの値が白か (40より大きいか)
モータBを停止 モータCを停止
yes
No
モータCを回転 モータBを回転
①条件分岐のブロック(スイッチ)をクリック
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2.アルゴリズムのプログラム化 センサ情報による条件分岐
センサの種類は光センサ 明るさが40より大きいか小さいかで条件分岐
スタート
センサの値が白か(40より大きいか)
モータBを停止 モータCを停止
yes
No
モータCを回転 モータBを回転
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3.アルゴリズムのプログラム化 条件分岐後(yes)の動作
スタート
センサの値が白か (40より大きいか)
モータBを停止 モータCを停止
yes
No
モータCを回転 モータBを回転
明るい場合
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3.アルゴリズムのプログラム化 条件分岐後(yes)の動作
モータ(B)の動作
モータ(C)の動作
停止
回転
スタート
センサの値が白か(40より大きいか)
モータBを停止 モータCを停止
yes
No
モータCを回転 モータBを回転
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3.アルゴリズムのプログラム化 条件分岐後(no)の動作
スタート
センサの値が白か (40より大きいか)
モータBを停止 モータCを停止
yes
No
モータCを回転 モータBを回転
暗い場合
同様に,センサの値が黒(40より小さい)の場合のモータの動作を組み込む
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3.アルゴリズムのプログラム化 無限ループの追加
最後に無限ループを追加し,動作を繰り返す.
スタート
センサの値が白か(40より大きいか)
モータBを停止 モータCを停止
yes
No
モータCを回転 モータBを回転
①ループのブロックをクリック
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3.アルゴリズムのプログラム化 無限ループの追加
最後に無限ループを追加し,動作を繰り返す.
この部分をずっと繰り返したい.
ループの中に組み込む.
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3.アルゴリズムのプログラム化 無限ループの追加
①条件分岐のブロック(スイッチ)をクリック
②分岐ブロック全体をループの中にドラック
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4.NXTに作成したプログラムをダウンロード
プログラムが動いたら
1.作成したプログラムをNXT本体にダウンロードする. (方法は第1回の資料を参照) 2.ダウンロードしたプログラムを実行する.
うまくラインとレースできましたか?
うまくいかない場合は,センサの閾値やモータのスピードなどを調整してみるといいでしょう.
より早く,ラインとレースできるように ハード,ソフトを工夫してみましょう. 本番コースにもチャレンジしましょう.