サーボモータ用エンコーダ - heidenhain...ms ns mi ni is ii 4...

1/2019

サーボモータ用エンコーダ

Oktober 2016

Drehgeber

Juni 2017

Produktübersicht

Drehgeber für die

Aufzugsindustrie

Juni 2017

Längenmessgerätefür gesteuerte Werkzeugmaschinen

Offene

Längenmessgeräte

April 2016

April 2016

Produktübersicht

Drehgeberfür explosionsgefährdete Bereiche (ATEX)

März 2015

Winkelmessgeräte

mit Eigenlagerung

09/2017

Modulare

Winkelmessgeräte

mit optischer Abtastung

Oktober 2015

Modulare

Winkelmessgerätemit magnetischer Abtastung

本カタログは、ハイデンハインの製品全てを掲示したものではありません。サーボドライブに使用されるエンコーダを抜粋して提示しています。

選択の手引きは、サーボドライブに使用される全てのハイデンハインのエンコーダ製品と重要な技術仕様の一覧となっております。技術的な特徴を記載している項目では、サーボドライブ用のロータリ、角度およびリニアエンコーダの基礎的な情報も記載しています。

取付け情報や詳細な技術仕様は特にドライブで使用されるロータリエンコーダについて言及しています。その他のエンコーダについては、各製品資料をご参照ください。

カタログロータリエンコーダ

製品概要エレベータ業界用ロータリエンコーダ

カタログNC工作機械向けリニアエンコーダ

カタログオープンタイプリニアエンコーダ

製品概要Rotary Encoders for

Potentially Explosive

Atmospheres

カタログベアリング内蔵角度エンコーダ

カタログ光学走査方式組込み型角度エンコーダ

カタログ磁気走査方式組込み型角度エンコーダ

このカタログの発行により、前版カタログとの差し替えをお願いいたします。ハイデンハインへの注文は契約時の新カタログを御覧ください。

ISO、IEC、ENなどの規格はカタログに明記されているものに限ります。

関連資料:

各インターフェースおよび電気的仕様に関しての詳しい説明が、カタログハイデンハインエンコーダのインターフェースに記載されています。

関連資料:

選択の手引きに記載されているリニアエンコーダおよび角度エンコーダについては、各製品カタログに取付け、仕様および寸法が記載されております。

概要

選択の手引きの説明 6

モータ内蔵用ロータリエンコーダ 8

モータ外付け用ロータリエンコーダ 12

中空タイプのモータに組込み可能な角度エンコーダ 18

リニアモータ用オープンタイプリニアエンコーダ 20

技術的特徴と取付け情報

三相ACモータおよびDCモータ用ロータリエンコーダと角度エンコーダ 24

HMC 6 26

リニアモータ用リニアエンコーダ 28

安全対応の位置計測システム 30

測定の原理 32

測定精度 35

エンコーダ型式別取付け 38

機械的仕様 48

仕様

ベアリング内蔵ロータリエンコーダ

ECN/EQN 1100 シリーズ 56

ERN 1023 58

ERN 1123 60



ERN 1300 シリーズ 68

EQN/ERN 400 シリーズ 70

ERN 401 シリーズ 72

ベアリングを内蔵しないロータリエンコーダ

ECI/EQI 1100 シリーズ 74

ECI/EBI 1100 シリーズ 76

ECI/EQI 1300 シリーズ 78



ERO 1200 シリーズ 88

ERO 1400 シリーズ 90

電気的接続

インターフェース 92

ケーブルと接続部品 104

インターフェースユニット 114

診断・検査機器 116

目次

nss

i

ni is

ii

4

サーボモータ用エンコーダ

サーボドライブ用の制御装置は位置制御、速度制御、電気的整流のためのフィードバックを行なうエンコーダを必要とします。

エンコーダの特性は以下のような重要なモータ性能に大きな影響を与えます。• 位置決め精度• 速度安定性• 駆動信号指令と外乱抑制能力を決定する

周波数帯域幅• 電力消費• 大きさ• 騒音• 安全性

位置制御と速度制御

位置制御速度制御非干渉制御インバータ電流制御

速度演算

ロータリエンコーダ( 実際の位置データ、速度データ、および磁極検出位置信号)

ハイデンハインはロータリエンコーダおよびリニアエンコーダを使用する幅広いアプリケーションに対して適なソリューションを提供します。

• 磁極検出付/無しのアブソリュートロータリエンコーダとインクリメンタルロータリエンコーダ

• アブソリュート角度エンコーダとインクリメンタル角度エンコーダ

• アブソリュートリニアエンコーダとインクリメンタルリニアエンコーダ

• アブソリュート組込み型エンコーダとインクリメンタル組込み型エンコーダ

ロータリエンコーダ

5


デジタル駆動システム用モータ (デジタル位置制御と速度制御)

ハイデンハインのカタログに掲載しているすべてのエンコーダは、簡単な取付けと配線で使用できます。回転モータ用エンコーダは薄型に設計されています。エンコーダの中には特別な設計を施し、リミットスイッチのような安全機器とは異なった方法にて安全機能を実現する製品もあります。

リニアエンコーダ角度エンコーダ

6

選択の手引きの説明

以降のページの表は各モータに適なエンコーダを挙げております。エンコーダは大きさ、モータの種類(直流、交流)に適した出力信号を準備しております。

モータ外付け用ロータリエンコーダ空冷機構をもったモータにおいては、ロータリエンコーダはモータ自体のハウジング上もしくはハウジング内に取付けが行われます。その結果、エンコーダは頻繁にモータが作り出す不規則な空気にさらされた状態にあり、IP 64もしくはそれ以上の高い保護等級が求められます。動作温度が100 °Cを超えることはほとんどありません。

選択の手引きでは、以下製品を紹介しています。• 高い固有振動数を持つステータカップリング(すなわち、制御系の周波

数帯域幅へ制限を与えない)を内蔵したロータリエンコーダ• 別売のシャフトカップリングを使用する(絶縁取付けに適な)タイプの

ロータリエンコーダ• ピュアシリアルデータ転送、またはそれを補足する正弦波のインクリメン

タル信号TTLもしくはHTLを持ったアブソリュートロータリエンコーダ• デジタル速度制御に適した高い品質の正弦波信号を持ったインクリメン

タルロータリエンコーダ• TTL出力またはHTL出力のインクリメンタルロータリエンコーダ• “機能安全“に対応したロータリエンコーダに関する情報

選択の手引き　12ページを参照ください。

モータ内蔵用ロータリエンコーダ空冷機構を持たないモータでは、ロータリエンコーダはモータハウジング内に取付けられます。そのため、エンコーダは高い保護等級が必要な過酷な環境では使用されません。しかし、モータハウジング内での使用温度は、100 °C以上に達します。

選択の手引きでは、以下製品を紹介しています。• 使用温度が大115 °Cのアブソリュートロータリエンコーダおよび

使用温度が大120 °Cのインクリメンタルロータリエンコーダ• 高い固有振動数を持つステータカップリング(すなわち、制御系の周波

数帯域幅へ制限を与えない)を内蔵したロータリエンコーダ• シングルケーブルHMC 6に適したピュアシリアルデータ転送、または

それを補足する正弦波のインクリメンタル信号を持ったアブソリュートロータリエンコーダ

• 高い品質の正弦波信号と高い使用温度のデジタル速度制御に適したインクリメンタルロータリエンコーダ

• 同期モータ用磁極検出位置信号を持ったインクリメンタルロータリエンコーダ

• TTL互換出力信号を持ったインクリメンタルロータリエンコーダ• “機能安全“に対応したロータリエンコーダに関する情報


7

中空タイプのモータに組込み可能なロータリエンコーダと角度エンコーダこれらのモータ用ロータリエンコーダおよび角度エンコーダは、ケーブル配線などをモータシャフト内、すなわちエンコーダの中心に通すために中空タイプとなっております。使用環境によりますが、IP 66の保護等級を持ったエンコーダか組込み型の光学走査方式のエンコーダが使用されます。組込み型の場合には機械側にて汚れに対する保護措置をお願いします。

選択の手引きでは、以下製品を紹介しています。• 高品質のアブソリュート方式もしくはインクリメンタルの出力信号を持つ

エンコーダ• 最高42 000 rpmまでの回転速度が可能なアルミニウムドラムまたは

スチールドラム上に目盛を作成した角度エンコーダと組込み型エンコーダ• ベアリング内蔵、ステータカップリング内蔵、もしくは組込み型のエンコーダ• 制御ループにおいて広い周波数帯域幅を実現する高い加速度特性を

持ったエンコーダ


リニアモータ用リニアエンコーダリニアモータ用リニアエンコーダは位置制御と速度制御の両方に使用されます。それゆえ、リニアエンコーダはリニア駆動のサーボ基本特性を決定します。これら用途に推奨されるリニアエンコーダは以下のとおりです。• 測定方向に対して加減速中の小さい位置誤差• 読み取り面方向における加減速中および振動に対しての高い許容範囲• 高速対応の設計• ピュアシリアルデータ転送、または高品質の正弦波インクリメンタル信号

を持ったアブソリュートロータリエンコーダ

オープンタイプリニアエンコーダには以下の特徴があります。• より高い精度等級• より速い走査速度• 走査ヘッドとスケール間において非接触かつ摩擦のない走査方式オープンタイプリニアエンコーダは半導体製造および検査装置などが設置されるようなクリーンルームでの使用に適です。


シールドタイプリニアエンコーダには以下の特徴があります。• 高い保護等級• 取付けが簡単このため、シールドリニアエンコーダは、工作機械のようなしぶき、および切削粉などが混在する環境で使用される場合に推奨できる製品です。


8

選択の手引きモータ内蔵用ロータリエンコーダ保護等級: IP 40 (IEC 60 529)まで

シリーズ主要寸法機械的許容回転数

ステータカップリングの固有振動数(標準値)

最高使用温度供給電圧

ベアリングを内蔵しないロータリエンコーダ

ECI/EQI 1100 ≦15 000 rpm/≦12 000 rpm

– 110 °C DC 3.6 V ～ 14 V

ECI/EBI 1100 115 °C

ECI/EQI 1300 ≦15 000 rpm/≦12 000 rpm

– 115 °C DC 4.75 V ～ 10 V

DC 3.6 V ～ 14 V

ECI/EBI 100 ≦6000 rpm – 115 °C DC 3.6 V ～ 14 V

ECI/EBI 4000 ≦6000rpm – 115 °C DC 3.6 V ～ 14 V

100 °C DC 10 V ～ 28.8 V

ERO 1200 ≦25000rpm – 100 °C DC 5 V ± 0.5 V

ERO 1400 ≦30000rpm – 70 °C DC 5 V ± 0.5 V

DC 5 V ±0.25 V

DC 5 V ± 0.5 V

1) 機能安全対応 2) 5/10/20/25倍内挿分割後

DRIVE-CLiQはSIEMENS AG社の登録商標です。

D: 30/38/50 mm

D: 90/180 mm

9

1回転あたりの信号周期

位置値/回転回転数インターフェース型式詳細情報

– 524 288 (19ビット) –/4096 EnDat 2.2/22 ECI 11191)

/EQI 11311)

74ページ

262 144 (18ビット) –/65 5363)ECI 1118/EBI 1135 76ページ

32 524 288 (19ビット) –/4096 EnDat 2.2/01 1 VPP付 ECI 13191)

/EQI 13311)

78ページ

– EnDat 2.2/22 80ページ

32 524 288 (19ビット) – EnDat 2.1/01 1 VPP付 ECI 119 82ページ

– –/65 5363) EnDat 2.2/22 ECI 119/EBI 135

– 1 048 576 (20ビット) –/65 5363) EnDat 2.2/22 ECI/EBI 40101)

84ページ

– DRIVE-CLiQ ECI 4090S1)

1024/2048 – TTL ERO 1225 88ページ

1 VPP ERO 1285

512/1000/1024 – TTL ERO 1420 90ページ

5000 ～ 37 5002) TTL ERO 1470

512/1000/1024 1 VPP ERO 1480

3) バッテリーバックアップ式マルチターン

10




ベアリング内蔵およびステータカップリング付のロータリエンコーダ

ECN/EQN/ERN 1100 ≦12 000 rpm 1000 Hz 115 °C DC 3.6 V ～ 14 V

≦6000rpm 1600Hz 90 °C DC 5 V ±0.5 V

ECN/EQN/ERN 1300 ≦15 000 rpm/≦12000rpm

1800Hz 115 °C DC 3.6 V ～ 14 V

≦15000rpm 120 °CERN 1381/4096:80 °C

DC 5 V ±0.5 V

DC 5 V ±0.25 V

DC 10 V ～ 28.8 V

1) 機能安全対応


(ERNは未対応)

11



512 8192 (13ビット) –/4096 EnDat 2.2/01 1 VPP付 ECN 1113/EQN 1125 56ページ

– 8 388 608 (23ビット) EnDat 2.2/22 ECN 11231)

/EQN 11351)

500 ～ 8192 3つの磁極検出位置信号 TTL ERN 1123 60ページ

512/2048 8192 (13ビット) –/4096 EnDat 2.2/01 1 VPP付 ECN 1313/EQN 1325 62ページ

– 33 554 432 (25ビット) EnDat 2.2/22 ECN 13251)

/EQN 13371)

1024/2048/4096 – TTL ERN 1321 68ページ

3つの磁極検出位置信号 ERN 1326

512/2048/4096 – 1VPP ERN 1381

2048 正弦波磁極検出位置信号用Z1トラック ERN 1387

– 16 777 216 (24ビット) –/4096 DRIVE-CLiQ ECN 1324 S/EQN 1336 S 64ページ

12

モータ外付け用ロータリエンコーダ保護等級: IP 64 (IEC 60 529)まで





ECN/ERN 100 D ≦ 30 mm:≦6000 rpm

D > 30 mm:≦ 4000 rpm

1000 Hz 100 °C DC 3.6 V ～ 14 V

DC 5 V ± 0.5 V

85 °C DC 10 V ～ 30 V

ECN/EQN/ERN 400 ステータカップリング(平面用) ≦6000rpm

シャフトクランプ2個

付の場合(貫通型

中空シャフトのみ):≦12 000 rpm

ステータカップリング

(平面用):1500 Hzユニバーサル

ステータカップリング:1400 Hz

100 °C DC 3.6 V ～ 14 V

DC 4.75 V ～ 30 V

DC 5 V ± 0.5 V

DC 10 V ～ 30 V

70 °C

100 °C DC 5 V ± 0.5 V

ECN/EQN/ERN 400 ステータカップリング(平面用) ≦6000rpm

シャフトクランプ2個

付の場合(貫通型

中空シャフトのみ):≦12 000 rpm

ステータカップリング

(平面用):1500 Hzユニバーサル

ステータカップリング:1400 Hz

100 °C DC 10 V ～ 30 V

DC 4.75 V ～ 30 V

DC 3.6 V ～ 14 V

DC 10 V ～ 28.8 V

ECN/EQN/ERN 400 リングカップリング

≦15 000 rpm/≦12 000 rpm

リングカップリング:1800 Hz平面カップリング:400 Hz

100 °C DC 3.6 V ～ 14 V

≦15 000 rpm DC 5 V ± 0.5 V

DC 5 V ±0.25 V



50.522

83.2

ユニバーサルステータカップリング付

平面カップリング

(ERNは未対応)

13


位置値/回転回転数インターフェース型番詳細情報

2048 8192 (13ビット) – EnDat 2.2/01 1 VPP付 ECN 113 カタログ:

ロータリエンコーダ– 33 554 432 (25ビット) EnDat 2.2/22 ECN 125

1000 ～ 5000 – TTL/ 1 VPP ERN 120/ERN 180

HTL ERN 130

512/2048 8192 (13ビット) –/4096 EnDat 2.2/01 1 VPP ECN 413/EQN 425

– 33554432 (25ビット) EnDat 2.2/22 ECN 425/EQN 437

512 8192 (13ビット) SSI ECN 413/EQN 425

250 ～ 5000 – TTL ERN 420

HTL ERN 430

TTL ERN 460

1000 ～ 5000 1 VPP ERN 480

256 ～ 2048 8192 (13ビット) –/4096 EnDat H HTLSSI 41H HTL

EQN 425 カタログ:


512 ～ 4096 EnDat T TTLSSI 41T TTL

– i: 33 554 432(25ビット)

4096 ファナック ECN 425 F/EQN 437 F

33 554 432 (25ビット)/8 388 608 (23ビット)

三菱 ECN 425 M/EQN 435 M

16 777 216 (24ビット) DRIVE-CLiQ ECN 424 S/EQN 436 S

2048 8192 (13ビット) –/4096 EnDat 2.2/01 1 VPP付 ECN 413/EQN 425 66ページ

– 33 554 432 (25ビット) EnDat 2.2/22 ECN 4251)

/EQN 4371)

1024 ～ 5000 – TTL ERN 421 Product

Information2048 正弦波磁極検出位置信号用Z1トラック ERN 487

14





ECN/EQN/ERN 1000 ≦12 000 rpm 1500 Hz 100 °C DC 3.6 V ～ 14 V

DC 4.75 V ～ 30 V

DC 3.6 V ～ 14 V

DC 5 V ± 0.5 V

70 °C DC 10 V ～ 30 V

DC 5 V ±0.25 V

≦6000 rpm 1600 Hz 90 °C DC 5 V ± 0.5 V

シーメンス製モータ用ロータリエンコーダ、ベアリング内蔵、トルクサポート付

EQN/ERN 400 ≦6000 rpm – 100 °C DC 3.6 V ～ 14 V

DC 10 V ～ 30 V

DC 5 V ± 0.5 V

DC 10 V ～ 30 V

ERN 401 ≦6000rpm – 100 °C DC 5 V ± 0.5 V

DC 10 V ～ 30 V

1) 5/10/20/25倍内挿分割後


ERN 1023

15


位置値/回転回転数インターフェース型番詳細情報

512 8192 (13ビット) –/4096 EnDat 2.2/01 1 VPP付 ECN 1013/EQN 1025 カタログ:

ロータリエンコーダSSI

– 8 388 608 (23ビット) EnDat 2.2/22 ECN 1023/EQN 1035

100 ～ 3600 – TTL/1VPP ERN 1020/ERN 1080

HTLs ERN 1030

5000 ～ 36 0001) TTL ERN 1070

500 ～ 8192 3つの磁極検出位置信号 TTL ERN 1023 58ページ

2048 8192 (13ビット) 4096 EnDat 2.1/01 1 VPP付 EQN 425 70ページ

SSI

1024 – TTL ERN 420

HTL ERN 430

1024 TTL ERN 421 72ページ

HTL ERN 431

16





ベアリング内蔵およびカップリング外付型のロータリエンコーダ

ROC/ROQ/ROD 400

RIC/RIQ

≦12 000 rpm – 100 °C DC 3.6 V ～ 14 V

DC 5 V

DC 4.75 V ～ 30 V

DC 10 V ～ 30 V

DC 4.75 V ～ 30 V

DC 3.6 V ～ 14 V

DC 10 V ～ 28.8 V

DC 5 V ± 0.5 V

DC 10 V ～ 30 V

70 °C

100 °C DC 5 V ± 0.5 V

ROC/ROQ/ROD 1000 ≦12 000 rpm – 100 °C DC 3.6 V ～ 14 V

DC 4.75 V ～ 30 V

DC 3.6 V ～ 14 V

DC 5 V ± 0.5 V

70 °C DC 10 V ～ 30 V

DC 5 V ±0.25 V

ROD 600 ≦12 000 rpm – 80 °C DC 5 V ± 0.5 V

ROD 1900 ≦4000 rpm – 70 °C DC 10 V ～ 30 V

1) 機能安全対応 2) 5倍/10倍内挿分割後 3) クランプフランジのみ


150 18

199

160

15

シンクロフランジ

クランプフランジ

17



512/2048 8192 (13ビット) –/4096 EnDat 2.2/01 1 VPP付 ROC 413/ROQ 425 カタログ:

ロータリエンコーダ– 33 554 432 (25ビット) EnDat 2.2/22 ROC 425

1)/ROQ 437

1)

16 262 144 (18ビット) EnDat 2.1/01 RIC 418/RIQ 430

512 8192 (13ビット) SSI ROC 413/ROQ 425

256 ～ 2048 8192 (13ビット) –/4096 EnDat H HTLSSI 41H HTL

ROQ 4253)

512 ～ 4096 EnDat T TTLSSI 41T TTL

– i: 33 554 432(25ビット)

4096 ファナック ROC 425 F/ROQ 437 F

33 554 432 (25ビット)/8 388 608 (23ビット)

三菱 ROC 425 M/ROQ 435 M

16 777 216 (24ビット) DRIVE-CLiQ ROC 424 S/EQN 436 S

50 ～ 10 0002) – – TTL ROD 426/ROD 420

50 ～ 5000 HTL ROD 436/ROD 430

50 ～ 10 0002) TTL ROD 466

1000 ～ 5000 1 VPP ROD 486/ROD 480

512 8192 (13ビット) –/4096 EnDat 2.2/01 1 VPP付 ROC 1013/ROQ 1025 カタログ:

ロータリエンコーダSSI

– 8 388 608 (23ビット) EnDat 2.2/22 ROC 1023/ROQ 1035

100 ～ 3600 – TTL ROD 1020

1VPP ROD 1080

HTLs ROD 1030

5000 ～ 36 0002) TTL ROD 1070

512 ～ 5000 – TTL ROD 620

HTL ROD 630

600 ～ 2400 – HTL/HTLs ROD 1930

18

シリーズ主要寸法直径機械的許容回転数


最高使用温度

ベアリングおよびステータカップリング内蔵の角度エンコーダ

RCN 2000 – ≦1500rpm 1000Hz RCN 23xx:60 °CRCN 25xx:50 °C

RCN 5000 – ≦ 1500 rpm 1000 Hz RCN 53xx:60 °CRCN 55xx:50 °C

RCN 8000 D: 60 mmと100 mm ≦500rpm 900Hz 50 °C

光学走査方式組込み型角度エンコーダ

ERA 4000

スチール目盛ドラム D1: 40 mm ～ 512 mm

D2: 76.75 mm ～560.46 mm

≦ 10 000 rpm ～≦ 1500 rpm

– 80 °C

ERA 7000

内径用組込み型 D: 458.62 mm ～

1146.10 mm≦250 rpm ～≦ 220 rpm

– 80 °C

ERA 8000

外周用組込み型D: 458.11 mm ～

1145.73 mm≦50 rpm ～ ≦45 rpm

– 80 °C

磁気走査方式組込み型角度エンコーダ

ERM 2200

信号周期約200 µmERM 2400

信号周期約400 µm

D1: 40 mm ～ 410 mmD2: 75.44 mm ～

452.64 mm

≦19 000 rpm ～ ≦3000 rpm

– 100 °C

ERM 2400

信号周期約400 µmD1: 40 mm ～ 100 mmD2: 64.37 mm ～

128.75 mm

≦ 42 000 rpm ～ ≦ 20 000 rpm

– 100 °C

ERM 2900

信号周期約1000 µmD1: 40 mm ～ 100 mmD2: 58.06 mm ～

120.96 mm

≦ 35 000 rpm/≦ 16 000 rpm

1) ファナック、三菱用インターフェースについては、お問い合わせください。 2) 部分角計測用については、お問い合わせください。

中空タイプのモータに組込み可能な角度エンコーダ

19

供給電圧システム精度 1回転あたりの信号周期

位置値/回転インターフェース1) 型式詳細情報

DC 3.6 V ～ 14 V ±5”±2.5”

16 384 67 108 864 (26ビット)268 435 456 (28ビット)

EnDat 2.2/02 1 VPP付

RCN 2380

RCN 2580

カタログ:

ベアリング内蔵

角度エンコーダ

±5”±2.5”

– 67 108 864 (26ビット)268 435 456 (28ビット)

EnDat 2.2/22 RCN 23103)

RCN 25103)

DC 3.6 V ～ 14 V ±5”±2.5”

16 384 67 108 864 (26ビット)268 435 456 (28ビット)

EnDat 2.2/02 1 VPP付

RCN 5380

RCN 5580

±5”±2.5”

– 67 108 864 (26ビット)268 435 456 (28ビット)

EnDat 2.2/22 RCN 53103)

RCN 55103)

DC 3.6 V ～ 14 V ±2”±1”

32 768 536 870 912 (29ビット) EnDat 2.2/02 1 VPP付

RCN 8380

RCN 8580

±2”±1”

– EnDat 2.2 / 22 RCN 83103)

RCN 85103)

DC 5 V ± 0.5 V – 12000 ～ 52000 – 1 VPP ERA 4280 C カタログ:

光学走査方式

組込み型

角度エンコーダ6000 ～ 44 000 ERA 4480 C

3000 ～ 13 000 ERA 4880 C

DC 5 V ±0.25 V – 全円周2)

36 000 ～ 90 000– 1VPP ERA 7480 C

DC 5 V ±0.25 V – 全円周2)

36 000 ～ 90 000– 1VPP ERA 8480 C

DC 5 V ± 0.5 V – 600 ～ 3600 – TTL ERM 2420 カタログ:

磁気走査方式

組込み型

角度エンコーダ 1 VPP ERM 2280

ERM 2480

DC 5 V ± 0.5 V – 512 ～ 1024 – 1VPP ERM 2484

256/400 – ERM 2984


20

シリーズ主要寸法走査速度加速度(計測方向)

精度等級

LIP 6000 240 m/min 500m/s2～ ± 1 µm1)

LIF 400 ≦72 m/min ≦200m/s2 ± 1 µm1)

LIC 2100

アブソリュートリニアエンコーダ

≦600 m/min ≦ 200 m/s2 ± 15 µm

LIC 41002)


≦600 m/min ≦ 500 m/s2 ± 5 µm

± 5 µm3)

LIDA 400 ≦480 m/min ≦ 500 m/s2 ± 5 µm

± 5 µm1)

LIDA 200 ≦600 m/min ≦200m/s2 ± 30 µm

1) 測定長ML 1020 mmまでのZerodurガラスセラミックのみ2) ファナック、三菱、パナソニック用インターフェースにも対応3) 直線誤差補正後

リニアモータ用オープンタイプリニアエンコーダ

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測定長供給電圧信号周期カットオフ周波数

–3 dB

スイッチング出力

インターフェース

型式詳細情報

20 mm ～ 3040 mm DC 5 V ±0.5 V 4 µm ≧ 1 MHz ホーミング機能リミットスイッチ

1 VPP LIP 6081 カタログ:

オープンタイプ

リニアエンコーダ

TTL LIP 6071

70 mm ～ 1020 mm DC 5 V ±0.25 V 4 µm ≧ 300 kHz ホーミング機能リミットスイッチ

1 VPP LIF 481

TTL LIF 471

120 mm ～ 3020 mm DC 3.6 V ～ 14 V – – – EnDat 2.2/22分解能0.05 µm

LIC 2107

140 mm ～ 27 040 mm DC 3.6 V ～ 14 V – – – EnDat 2.2/22分解能0.001 µm

LIC 4115

140 mm ～ 6040 mm LIC 4117

140 mm ～ 30 040 mm DC 5 V ±0.25 V 20 µm ≧ 400 kHz リミットスイッチ 1 VPP LIDA 485

TTL LIDA 475

240 mm ～ 6040 mm 1 VPP LIDA 487

TTL LIDA 477

長 10 000 mm DC 5 V ±0.25 V 200 µm ≧ 50 kHz – 1 VPP LIDA 287

TTL LIDA 277

22

シリーズ主要寸法走査速度加速度(計測方向)

固有振動数測定長

小型ハウジングのリニアエンコーダ

LF ≦60m/min ≦100m/s2 ≧2000Hz 50 mm ～ 1220 mm

LC


≦180 m/min ≦ 100 m/s2≧ 2000 Hz 70 mm ～

2040 mm3)

標準型ハウジングのリニアエンコーダ

LF ≦60 m/min ≦100m/s2 ≧2000Hz 140 mm ～ 3040 mm

LC


≦180 m/min ≦ 100 m/s2 ≧ 2000Hz 140 mm ～ 4240 mm

140 mm ～ 3040 mm

140 mm ～ 4240 mm

140 mm ～ 3040 mm

≦120 m/min( 180 m/minは、お問い合わせください)

≦ 100 m/s2 ≧ 780 Hz 3240 mm ～28 040 mm

LB ≦120 m/min( 180 m/minは、お問い合わせください)

≦60m/s2 ≧650Hz 440 mm ～ 30 040 mm( 測定長がこれ以上の場合はお問い合わせください。ただし、長 72 040 mm)

1) シーリングリップ装着後2) ファナック、三菱、シーメンス用インターフェースについては、お問い合わせください。3) 測定長1340 mm以上では、マウンティングスパーもしくはクランプが必要4) 機能安全対応

リニアモータ用シールドタイプリニアエンコーダ保護等級: IP 53 ～ IP 64

1) (IEC 60 529)

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精度等級供給電圧信号周期カットオフ周波数–3 dB

分解能インターフェース2)

型式詳細情報

± 5 µm DC 5 V ±0.25 V 4 µm ≧ 250 kHz – 1 VPP LF 485 カタログ:

NC工作機械向け


± 5 µm DC 3.6 V ～ 14 V – – ～ 0.01 µm EnDat 2.2/22 LC 4154)

± 3 µm ～ 0.001 µm

± 5 µm 20 µm ≧150 kHz ～ 0.01 µm EnDat 2.2/02 LC 485

± 3 µm ～ 0.05 µm

± 2 µm; ± 3 µm

DC 5 V ±0.25 V 4 µm ≧ 250 kHz – 1 VPP LF 185 カタログ:

NC工作機械向け


± 5 µm DC 3.6 V ～ 14 V – – ～ 0.01 µm EnDat 2.2/22 LC 1154)

± 3 µm ～ 0.001 µm

± 5 µm 20 µm ≧ 150 kHz ～ 0.01 µm EnDat 2.2/02 LC 185

± 3 µm ～ 0.05 µm

± 5 µm DC 3.6 V ～ 14 V – – ～ 0.01 µm EnDat 2.2/22 LC 211

40 µm ≧250 kHz EnDat 2.2/02 1 VPP付

LC 281

～ ± 5 µm DC 5 V ±0.25 V 40 µm ≧ 250 kHz – 1 VPP LB 382

24

三相ACモータおよびDCモータ用ロータリエンコーダと角度エンコーダ一般情報

速度安定性安定したドライブ特性を確立するために、エンコーダは1回転あたりの測定分解能が十分に多いことが必要不可欠です。ハイデンハインのエンコーダ製品は高い速度安定性を得るために1回転あたりの測定分解能が十分に得られるように設計されています。

ベアリングとステータカップリングを内蔵したハイデンハインのロータリエンコーダと角度エンコーダは、非常に高い性能を持っております。例えば、ある程度でのモータシャフトに対する偏心は位置誤差や速度安定性へ影響を与えないように設計されています。(仕様参照)

特に低速回転時における1信号周期内のエンコーダの位置誤差は速度安定性に影響を与えます。シリアルインターフェースを搭載したエンコーダにおいては、LSB( 下位ビット)が速度安定性へ影響を与えます。(測定精度を参照ください)

測定信号の伝達デジタル制御されているモータにおいて、その動特性を大に活用するためには、速度制御におけるサンプリング時間を約125 µs以内にする必要があります。位置制御と速度制御のためのフィードバック値は小限の遅延時間で制御系へ送信される必要があります。

高速のクロック周波数はシリアルデータ通信においてエンコーダからの位置データを要求時間内で伝送する際に必要条件となります。( インターフェース、アブソリュート位置値を参照ください。)このためハイデンハインのエンコーダは、高速のピュアシリアル通信方式EnDat2.2インターフェース、および速度制御や位置制御のために即座に使用可能なインクリメンタル信号を併用したシリアル通信を用意しております。

一般的なドライブにおいては、ベアリングを内蔵しない堅牢なアブソリュートエンコーダECI/EQI

シリーズか、TTLもしくはHTLインターフェースを搭載したロータリエンコーダ、さらには永久磁石のDCモータ用磁極検出位置信号を搭載したエンコーダなどをお使いいただくことができます。

高い動特性が要求されるデジタル速度制御においては、1回転あたり50万個程度の測定分解能が一般的です。また、それ以外の標準的なドライブにおいては、レゾルバのような1回転あたり6万個程度の測定分解能が必要とされます。

それゆえ、デジタル位置制御と速度制御のドライブに使用されるハイデンハインのエンコーダには、ピュアシリアルのEnDat22インターフェース、もしくは正弦波インクリメンタル信号1 VPP付のEnDat01を用意しています。

高分解能のEnDat22対応エンコーダにより、インダクティブ式の場合で19ビット以上(測定分解能524 288)、光学式の場合で23ビット以上(測定分解能約800万)が可能です。

高い信号品質のおかげで、EnDat01対応エンコーダの正弦波インクリメンタル信号を後続電子機器において高分割することが可能です。(図1)12 000 rpmでシャフトが回転していても、その信号はわずか約400 kHz(図2)の周波数で制御側の入力端子へ送信されます。1 VPPのインターフェースでは大許容ケーブル長は150 mです。(インクリメンタル信号 – 1 VPP も参照ください)

図1:

1回転あたりの信号周期と内挿分割倍率によって得られる測定分解能

分割倍率


1回

転あ

たり

の測

定分

解能

25

図2:

1回転あたりの信号周期に対するシャフト回転数と出力信号周波数との関係

シャフト回転数 [rpm]


出力

信号

の周

波数

[kH

z]

デジタルドライブのためのハイデンハインのアブソリュートエンコーダは今まで述べたような特性を持つ正弦波信号も出力する事ができます。ハイデンハインのアブソリュートエンコーダは絶対位置と自動設定認識用データ、監視データおよび診断データなどの情報をシリアルデータとして伝送できるEnDatを使用しています。(アブソリュート位置値 – EnDat を参照ください)これによりすべてのハイデンハインのエンコーダが同じケーブル、制御装置を使う事が可能になります。

重要なエンコーダ仕様を自動設定認識が可能なEnDat搭載エンコーダのメモリ領域から読み取ることができます。そしてモータ固有のパラメータをOEM領域に保存することができます。現カタログに掲載しているロータリエンコーダのOEMメモリ領域には少なくとも1.4 KB( 704 EnDatワード)を使用できます。

ほとんどのアブソリュートエンコーダはその内部で4096分割またはそれ以上の内挿分割を正弦波信号に対して行っています。アブソリュート値の伝送が充分に高速で行える場合はアナログ信号を使わずにシステムを構築することができます。( たとえばEnDat2.1では2 MHz、EnDat2.2では16 MHz)

このデータ伝送技術の優位点は伝送経路において非常に高いノイズ耐久性と経済的なコネクタケーブルを使う事が可能である点です。EnDat2.2インターフェースを持つロータリエンコーダは、たとえばモータコイル上に設置された外部温度センサのデータを評価する付加的な機能を持っています。デジタル化された温度データはケーブルを増やす事なくEnDat2.2プロトコルの一部分として伝送されます。

周波数帯域幅速度制御と位置制御のための達成可能なゲインと、指令応答と制御信頼性に依存するドライブの周波数帯域幅はモータシャフトとエンコーダシャフトを締結するカップリングの剛性とそのカップリングの固有振動数に制限を受ける場合があります。ハイデンハインは高い固有振動数を持つカップリングを使用したロータリエンコーダおよび角度エンコーダを提供いたします。

ステータカップリングが内蔵されたエンコーダは標準値1800 Hzの高い固有振動数を持っております。組込み型およびインダクティブ走査式ロータリエンコーダにおいては、ステータとロータはモータのハウジングとシャフトにしっかりとネジ止めされます。(エンコーダ型式別取付けも参照ください)この機械的設計により適なカップリングの剛性が実現できます。

モータ電流モータはロータからステータに流れる、許容することのできない電流の影響を受ける場合があります。これはエンコーダのベアリングに過熱をもたらし、そして耐用年数を縮めてしまいます。よってベアリングを内蔵しないエンコーダまたは絶縁ベアリング(ハイブリッドベアリング)を推奨しています。詳しい情報は、弊社までお問い合わせください。

シャフトへの取付けにおける緩み対策ハイデンハインのエンコーダは、機能安全に対応した設計をしており、ロータもしくはステータとの締付けに緩みが発生しないようになっています。

大きさより高い使用温度を保証するエンコーダを使用することで特有の定格トルクを持つ、より小型のモータを実現できます。モータの温度がエンコーダの特性へ影響を与える可能性があるため、ハイデンハインは最大許容使用温度が120 °Cのエンコーダを提供できます。これらのエンコーダを使用することで小型モータが可能となり、結果的に機械の小型化が実現できます。

電力消費と騒音モータの電力消費、すなわち熱の発生を伴い、さらには動作中の騒音を引き起こす原因はエンコーダの1信号周期内の位置誤差に影響を受けるためです。そのため、±1 %以内の内挿誤差という高い信号品質を持つロータリエンコーダがその優位性を発揮します。(測定精度を参照ください)

ビット誤り率ハイデンハインは、モータに組込むピュアシリアルインターフェースのロータリエンコーダにおいて、ビット誤り率の試験の実施を推奨しています。

機能安全対応エンコーダを使用の際に、電気的な各種規格(電気的仕様を参照してください)に従わずに、金属製ハウジングおよび(もしくは)ケーブル部品を用いない場合、アプリケーションの動作条件下にて、常にビット誤り率の測定をする必要があります。

26

HMC 6

サーボモータ用シングルケーブル

モータは通常2本のケーブルが必要です。• モータエンコーダ用に1本のケーブル• モータ電源用に1本のケーブル

ハイブリッドモータケーブルHMC 6は、電源ケーブルとエンコーダ用信号を統合しています。したがって1本のケーブルのみでモータと制御盤をつなぐことができます。

シングルケーブルHMC 6は、ハイデンハインのピュアシリアルインターフェースEnDat22で長100 mの伝送用に特別に作られています。しかし、ピュアシリアルのRS-485インターフェース(例、SSI)搭載エンコーダとも接続が可能です。このため新しいインターフェースを導入する必要なく、幅広い種類のエンコーダが利用可能です。

HMC 6は、1本のケーブルにエンコーダ、モータ、ブレーキ用の線をまとめています。モータには特殊コネクタ経由で接続します。インバータとの接続には、ケーブルを電源用コネクタとブレーキ用コネクタ、そしてエンコーダ用コネクタに分離することができます。これにより従来のケーブルと全て同じ部品で制御側との互換性を持たせることができます。

正しく接続した場合、保護等級IP 67を実現できます。カップリング接続部の緩みに対する振動保護対策として、クイックリリースロックをコネクタに内蔵しています。

長所シングルケーブルHMC 6は、モータメーカや工作機械メーカ、両者にコストや品質面での改善を提供します。• 既存のインターフェースとの置き換えは不要• ケーブルベアをより小さくすることが可能• ケーブルの数が少ないことにより、ケーブル

ベアの柔軟性が向上• HMC 6のデータ伝送に幅広いエンコーダが

対応

• 機械側で電源ケーブルとエンコーダケーブルを別々に割当てる必要がない

• 機械的要求を削減(モータのフランジソケット、機械ハウジングのケーブルダクト)

• ケーブルやコネクタにかかる輸送・保管費の削減

• 取付けが簡単なため短時間で行うことが可能

• 文書費用の削減• サービス部品の使用を抑えることが可能• ケーブルを含めて形状が小さいため、機械

ハウジングでのモータへの組込みが簡単• 電源ケーブルとエンコーダケーブルの組合せ

はハイデンハインで試験済み

エンコーダ接続(通信線)

ブレーキとの接続

モータとの接続

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構成いくつかの部品を用意するだけでシングルケーブルの導入が可能です。

モータの接続部品モータハウジングには特別な直角フランジソケットが必要です。フランジソケットにはエンコーダ、モータ電源そしてブレーキ用接続端子が含まれています。

電源線用圧着工具電源線とブレーキ線の圧着端子は通常の工具を用いて固定します。

モータハウジング内に設置される出力ケーブルロータリエンコーダは、モータ内で出力ケーブルを介して接続します。したがって、配線の用意ができた通信線を単に直角フランジソケットに掛けるだけで接続が可能です。

ハイブリッドコネクタ付ケーブルエンコーダ用の線に加えて、モータとの接続ケーブルHMCは電源線とブレーキ線も含んでいます。ハイブリッドコネクタの片端で接続されます。

HMC 6のユニバーサルデザインにより、モータと制御側どちらでも標準部品の使用が可能なため、モータや工作機械メーカは大限の柔軟性を得ることができます。

重要な利点: EnDat22インターフェース搭載のすべてのハイデンハイン製エンコーダ、またはRS-485に準拠したバックアップバッテリーのないピュアシリアルデータ転送のエンコーダに、シングルケーブルHMC 6は適しています。エンコーダはダイレクトドライブで使用するリニアエンコーダや角度エンコーダはもちろん、さまざまな大きさのサーボモータ用エンコーダも含みます。もちろんSIL 3までの機能安全対応のエンコーダも含まれます。

それまでと同様のインバータもしくは制御ユニットを使用することができるため、制御側での取扱いも簡単です。HMC 6は正規のコネクタシステムに配線しやすいように設計されています。そしても重要なことに、ノイズ耐久性が落ちることはありません。

HMC 6フランジソケット

HMC 6コネクタ

モータハウジング内エンコーダの出力ケーブル

エンコーダ

電源線

ブレーキ線

エンコーダ接続線

ブレーキ線

電源線

後続電子部

温度センサ

関連資料:

HMC 6に関する詳しい情報は、Product Information HMC 6 を参照ください。

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リニアモータ用リニアエンコーダ一般情報

リニアエンコーダの選定基準ハイデンハインはその使用環境によって過酷な汚れが予想される場合を除き、超精密加工機、超精密測定機、そして半導体製造装置などのように比較的高精度が求められる場合、オープンリニアエンコーダを推奨しております。

工作機械など切削液、潤滑油などを多用するアプリケーションでは、シールドリニアエンコーダを推奨します。特に取付け面や機械のガイドに対する要求精度はオープンリニアエンコーダに比べて寛容なため、取付けは短時間で行うことができます。

速度安定性滑らかで安定した速度制御を維持するために、その必要な速度制御に対して十分な分解能が必要です。• 搬送などのアプリケーションでは、数µmの

分解能が要求されます。• 工作機械のフィードバック用では0.1 µmか、

それ以下の分解能が要求されます。• 半導体製造装置においては数nmの分解能が

要求されます。

特に低速において、1信号周期内の内挿精度はリニアモータの速度制御性に非常に重要な影響を与えます。(測定精度を参照ください)

走査速度オープンリニアエンコーダは走査ヘッドとガラススケールが接触しない構造となっております。

大許容走査速度は出力信号のカットオフ周波数(–3 dB)によって制限されます。

シールドリニアエンコーダの走査ヘッドはボールベアリングによってガラススケール上で案内されています。シーリングリップはガラススケールと走査ヘッドを汚れなどから保護する目的で装備されています。ボールベアリングとシーリングリップは大速度180 m/minまで許容されています。

信号周期に対する内挿分割倍率毎の測定分解能

分割倍率

信号周期 [µm]

測定

分解

能 [µ

m]

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測定信号の伝達ロータリエンコーダおよび角度エンコーダの信号伝送に関する技術情報は本質的にはリニアエンコーダにも適用されます。例えば、小走査速度が0.01 m/minでサンプリング時間が250 µs、かつサンプリング周期毎に計測を行う場合には、約0.04 µmの測定分解能が必要になります。後続電子部で特別な処理を施すことを避けるために、入力周波数は1 MHz以下でご使用ください。正弦波出力もしくはEnDat 2.2によるアブソリュート位置値のリニアエンコーダは、高速かつ高分解能を要求するアプリケーションに適な製品です。1 VPPの正弦波の信号は、–3 dBのカットオフ周波数が約200 kHzで、大ケーブル長は150 mとなります。

下図はリニアエンコーダの出力周波数、走査速度と信号周期の関係を示しています。たとえ4 µmの信号周期で70 m/minの走査速度であっても、出力周波数は300 kHzまでにしかなりません。

周波数帯域幅リニアモータにおいて、機械的な結合部の剛性が位置制御ループの周波数帯域幅に影響を与えます。機械に搭載されたリニアエンコーダの振る舞いは結合部の剛性に大変重要な影響を与えます。(エンコーダの型式別取付けを参照ください)

シールドリニアエンコーダの走査ユニットはガラス目盛に沿って移動します。カップリングが、走査キャリッジを外部の取付けブロックと連結し、スケールとマシンガイドの間での避けられないミスアライメントを補正する働きをします。この構造により比較的大きな取付け公差を許容することができます。カップリングは走査方向(長手方向)には剛性を持った構造となっておりますが、ガラス目盛の法線方向(ギャップ方向)にはフレキシブルな構造となっています。カップリングが測定方向に対して不十分な剛性しか持っていない場合、位置制御と速度制御ループにおける固有振動数は小さくなり、結果ドライブの周波数帯域幅が狭くなってしまいます。

リニアモータ用にハイデンハインが推奨するシールドリニアエンコーダは測定方向においてカップリング部の固有振動数が650 Hzまたは2 kHz

を超える製品で、ほとんどの場合、機械の持つ固有振動数より大きい値となっており、また5～10倍の速度制御ループの周波数帯域幅を持つことができます。それゆえ、ハイデンハインのリニアエンコーダはリニアモータのアプリケーションにおいて位置および速度制御上制限されることはありません。

信号周期に対する走査速度と出力信号の周波数の関係

信号周期

走査速度 [m/min]

出力

信号

の周

波数

[kH

z]

関連資料:

リニアモータ用リニアエンコーダに関する詳細情報は、オープンタイプリニアエンコーダおよびNC工作機械向けリニアエンコーダのカタログを参照ください。

30EnDat 2.2を搭載した安全対応のサーボドライブシステム全体

安全対応の位置計測システム

エンコーダ

電源ケーブル

サーボドライブ

電源

EnDat master

安全制御装置

ハイデンハインは、安全位置計測システムに使用可能な“機能安全“認証を得たエンコーダを用意しています。これらのエンコーダは、EnDat 2.2またはDRIVE-CLiQによるピュアシリアルデータ伝送を行なうため、シングルエンコーダシステムとして動作します。位置情報は、互いに独立して生成される2つの位置データならびにエラービットに基づいて安全に伝送され、安全制御装置へ供給されます。

基本原理安全対応のアプリケーションのためのハイデンハイン製エンコーダは、EN ISO 13 849-1(EN 954-1から置き替わった規格)、そしてEN 61 508およびEN 61 800-5-2に適合しています。これらの規格では、組み込まれている部品やサブシステムの故障確率に基づき、安全を指向したシステムの評価が記述されています。このモジュール的アプローチは、安全対応のシステムを構築するメーカーがシステム全体を構築する際に役立ちます。なぜなら、あらかじめ適合しているサブシステムを使ってシステムの構築を始めることができるからです。EnDat 2.2またはDRIVE-CLiQを介したシリアルデータ伝送を伴う安全対応の位置決めエンコーダは、この手法に寄与できます。安全な運転における安全対応の位置計測システムは、このようなサブシステムを提供いたします。安全対応の位置計測システムとは、以下で構成されています。(例: EnDat 2.2の場合)• EnDat 2.2伝送構成を持つエンコーダ• EnDat 2.2通信用データ伝送線ならびに

ハイデンハイン製ケーブル• 監視機能を持ったEnDat 2.2受信回路

(EnDat master)

さらに、実際の「安全なサーボドライブ」システム全体は、以下で構成されます。(例: EnDat 2.2の場合)• 安全対応の位置計測システム• 安全性を重視した制御

(監視機能を持ったEnDat masterを含む)• モータ電源ケーブル・ドライブを伴う電源部• エンコーダとドライブの間の機械的な接続

(例: シャフト接続やカップリング)

SS1 Safe Stop 1

SS2 Safe Stop 2

SOS Safe Operating Stop

SLA Safely Limited Acceleration

SAR Safe Acceleration Range

SLS Safely Limited Speed

SSR Safe Speed Range

SLP Safely Limited Position

SLI Safely Limited Increment

SDI Safe Direction

SSM Safe Speed Monitor

Safety functions as per EN 61 800-5-2

安全対応の位置計測システム

アプリケーションの範囲ハイデンハインの安全対応の位置計測システムは、EN 61 508規格で定められたコントロールカテゴリSIL 2、EN ISO 13 849のパフォーマンスレベル“d”やEN 954 - 1規格のカテゴリ3を満たすアプリケーション内で、シングルエンコーダシステムとして使用できるように設計されています。

制御装置内で追加的な監視を行うことで、一部のエンコーダは、SIL 3、パフォーマンスレベル“e”、カテゴリ4の安全アプリケーションにも使用可能となります。詳細は、対応エンコーダのカタログ、製品情報などの資料を参照ください。

安全対応の位置計測システムの機能は、システム全体で下表に挙げる安全機能にも使うことができます。(EN 61 800-5-2も参照ください)


31

機能例えばEnDat 2.2搭載のエンコーダ内で同時にスキャニングを行うことにより2つの独立した位置データが生成され、EnDat 2.2プロトコルにてEnDat masterに伝送されます。EnDat masterには様々な監視機能が備わっており、エンコーダ内のエラーや送信中のエラーを検出することができます。例えば、2つの位置値を比較することができます。EnDat masterは、2つの位置データと独立したエラービットを、2つのプロセッサーインターフェースを介して安全制御側へ送ります。制御側では、安全対応の位置計測システムの操作が正しいかどうか、定期的にテストをして監視します。

EnDat 2.2プロトコルの構造により、制御装置の作動中、制御側は制御メカニズムや安全性に関係した情報を処理することができます。これは、安全対応に関する情報が付加情報に保存されているために可能となります。EN 61 508に従った位置計測システムのアーキテクチャは、シングルチャンネルテストシステムと考えられています。

位置計測システム構築に関する資料位置計測システムの使用目的は、制御設計、機械設計、据付工事、サービス部門などに要求を行ないます。必要な情報が資料として提供されています。

安全対応のアプリケーションに位置計測システムを導入するために、適切な制御が必要となります。制御はエンコーダとの通信やエンコーダデータの内容チェックなど基本的な処理を想定しています。

安全制御にて機能を監視するEnDat masterの構築に必要なことは、ハイデンハイン資料No.533095に記載されています。例えば、位置値やエラービットの評価と処理についてや、位置計測システムの電気的接続やサイクリック試験に関する仕様が記載されています。

資料1000344には、一部のエンコーダを、SIL 3、パフォーマンスレベル“e”、カテゴリ4の安全アプリケーションで使用するための追加的監視について、記載しています。

機械や装置メーカでは、これら詳細に注意を払う必要はありません。これらの機能は制御側から供給される必要があります。製品情報、カタログ、取付説明書には適切なエンコーダの選択の手引きが掲載されています。製品情報とカタログにはエンコーダの機能とアプリケーションの一般的なデータだけでなく、仕様と環境条件についても記載されています。取付説明書にはエンコーダ取付けに関する詳細情報を掲載しています。

安全システムのアーキテクチャと制御の診断により、さらなる要求が起こる可能性があります。例えば、制御の操作マニュアルにはエンコーダとモータ間での機械的接続の緩みがエラー除外にしているかどうかを明確に述べられている必要があります。機械設計者は、要求結果を、例えば、据付工事者やサービス技術者に知らせる必要があります。

機械的接続の緩みに対する故障除外インターフェースに関係なく、安全設計には安全な機械的接続が必要です。電気モータに関する規格EN 61 800-5-2では、エンコーダとモータ間の機械的接続の緩みを考慮を必要とするエラーと定義しています。制御装置側がそのようなエラーを検知するという保証はできないため、多くの場合、緩みの可能性を排除しなければなりません。

標準エンコーダ安全対応と明示されているエンコーダの他に、例えば、1 VPP信号出力の標準エンコーダも安全対応の軸で使用することができます。その場合には、それらのエンコーダの仕様を各制御装置の要求事項に合わせておく必要があります。ハイデンハインでは、個別のエンコーダについての追加データ(EN 61 800-5-2準拠の故障率や故障モデル)の提供が可能です。

EnDat 2.2を搭載した安全対応の位置計測システム

測定値の取得データ伝送ライン

2つのプロセッサーインターフェースを介して得た位置データとエラービット

モニタリング機能

性能テスト

測定値の受信

ポジション1

ポジション2

(プロトコルとケーブル)

シリアルデータ伝送2つの独立した位置データ

内部モニタリング

プロトコル作成

EnD

atイ

ンタ

ーフ

ェー

ス

EnDat master



安全制御装置

マニュアル参照関連資料:

機能安全に関しての詳しい情報は、技術情報安全対応の位置計測システムやSafety-Related Control Technology 、および機能安全対応エンコーダの製品情報や故障除外についての資料を参照ください。

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測定の原理目盛ディスク

ハイデンハインエンコーダは光学走査方式を採用しており、格子構造で形成される目盛をディスク本体に使用しています。これらの目盛は、ガラスまたはスチール上に精密に形成されます。径の大きい円周測定用にはスチールテープを使用します。

ハイデンハインは特別に開発された各種フォトリソグラフィー製法により精密目盛を製造しています。• AURODUR:

金メッキされたスチールテープにエッチングにより通常40 µmの目盛を構成

• METALLUR:金の表面に汚れに耐性を持った通常20 µmの金属の目盛を構成

• DIADUR:ガラス表面上の極めて頑強なクロムライン(目盛周期:通常20 µm)もしくはガラス表面上の三次元クロム構造(目盛周期:通常8 µm)

• SUPRADUR:汚れに対して特に強い平面構造の光学三次元位相格子目盛、目盛周期は通常8 µmまたはそれ以下

• OPTODUR:特に高い反射率を持つ平面構造の光学三次元位相格子目盛、目盛周期は通常2 µm以下

磁気エンコーダは磁性を持った合金の目盛を使用しております。N極とS極を持った目盛は400 µmの目盛間隔を持っております。電磁相互作用の影響する距離が短く、要求される走査の間隔が非常に短いため、これ以上精密な磁気目盛は実用的ではありません。

インダクティブ走査方式のエンコーダは銅の目盛構造が形成されています。目盛にはプリント回路用の材料を使用しています。

アブソリュート測定方式では、電源をONするとすぐにエンコーダからの位置情報を入手でき、また後続電子部によって随時呼び出すことが可能です。原点位置を探すために軸を移動させる必要はありません。そのアブソリュート位置値情報はコード化された目盛トラック、もしくは複数の並列した目盛トラックから成り立った目盛ディスクから読まれます。

もっとも細かい格子間隔を持ったトラックは、さらに細かい位置値のために内挿され、または同時に有効なインクリメンタル信号を発生させるために使用されます。

シングルターン･エンコーダでは、アブソリュート位置情報は、各回転ごとに繰り返されます。マルチターン･エンコーダは、回転数も測定します。

アブソリュート・ロータリエンコーダの目盛ディスク

インクリメンタル測定方式では、目盛は周期的な構造になっています。位置情報は、個々の基点からの増加量(測定ピッチ数)をカウントすることによって得られます。位置の特定には絶対的な基準が必要となるので、目盛ディスクには原点を備えた別のトラックを1つ設けています。

原点によって確立される絶対的な位置は、厳密に測定ピッチ1つ分に同期するように配置されています。

このように絶対的な基準を確立するためには、原点を走査する必要があります。

インクリメンタル･ロータリエンコーダの目盛ディスク

受信コイル

励磁コイル

回転部

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走査方法

光電走査ほとんどのハイデンハインのエンコーダでは、光電走査方式を使用しています。目盛ディスクへの光電走査は非接触で摩耗がありません。光電走査では、数µm幅の極めて細い目盛でも信号検出が行えるよう設計されており、非常に小さい信号周期の出力信号を生成します。

ロータリエンコーダERN/ECN/EQN/EROおよびROD/RCN/RQNは投影走査方式を採用しています。

投影走査方式は、間隔の等しい2つの格子(ディスク側と走査レチクル側)へ光を投射し、相対的に移動させることで得られる投影光の強弱を信号とする方式です。走査レチクル側の目盛は、透明な材質上に付けられますが、ディスク側の目盛は透明材質(透過型)か、反射材質上(反射型)に付けられます。

平行な光が格子を通過すると、特定の間隔で明るい面と暗い面が投影されます。そこに同じ格子間隔を持つ相手格子(走査板側)が置かれています。2つの格子が互いに相対移動すると、入射光は変調します。格子の無い部分が揃うと、光は通過しますが、一方の格子の目盛が他方の目盛の無い部分に一致すると光は通過しません。受光素子がこれらの光の強さの変化をほぼ正弦波形の電気信号に変換します。実用的な取付け公差を考慮し、格子間隔が10 µm以上のエンコーダについて投影走査方式が用いられています。

他の走査原理他の走査原理で機能するエンコーダも用意しています。ERMシリーズは磁気抵抗素子によって検出される永久磁石のMAGNODUR目盛を使用しております。

ロータリエンコーダECI/EQI/EBIおよびRIC/RIQは、インダクティブ走査方式を採用しています。すなわち、回転部の目盛構造がその大きさと位相をもつ高周波数の信号に変調します。位置値は円周上に均等に配置された受信コイルの信号をサンプリングすることによって形成されます。これにより高分解能ながら取付け公差を大きくすることが可能です。

アブソリュートロータリエンコーダECNおよびEQNは、個々の多数の受光素子の代わりに、ひとつの大きな受光部を採用しました。その構造はディスク本体と同じ幅です。これにより様々な利点が得られます。

インダクティブ走査方式

投影走査方式による光電走査

LED光源コンデンサレンズ

目盛ディスクインクリメンタル目盛トラック

アブソリュート目盛トラック

走査レチクル

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位置決め用エンコーダの磁極検出

永久磁石三相モータの磁極検出永久磁石三相モータは始動時に磁極検出を有効にするため絶対値を持たなければなりません。ハイデンハインのロータリエンコーダはさまざまなタイプのロータ検出システムを用意しております。

• シングルターンおよびマルチターンのアブソリュートロータリエンコーダでは、電源投入後ただちに絶対値を出力します。これにより即座にロータの正確な位置を認識し、磁極検出として使用することが可能です。

• Z1トラック付インクリメンタルロータリエンコーダでは、サイン波、コサイン波を1回転に付き1周期の信号として通常のインクリメンタル信号以外に出力することができます。サイン波の磁極検出位置信号の場合、内挿分割回路によって±5°以内の精度でのロータの絶対値と速度および位置制御用の位置情報を生成することができます。(インターフェース—磁極検出位置信号を参照ください)

• 磁極検出位置信号付インクリメンタルロータリエンコーダでは、3つの磁極検出位置信号U、V、そしてWも出力されます。これらのエンコーダはさまざまな磁極検出トラックを持っております。一般的によく使用される3極(120°間隔)もしくは4極(90°間隔)を用意しております。この信号とは別にインクリメンタルの信号を矩形波にて出力しております。(インターフェース—磁極検出位置信号を参照ください)

同期式リニアモータでの磁極検出アブソリュートロータリエンコーダや角度エンコーダのように、アブソリュートリニアエンコーダLICならびにLCシリーズは電源投入と同時にロータの位置を正確にコントローラへ伝えることができます。この機能により、停止している上下軸の大の保持負荷であっても十分起動することができます。

インクリメンタルと絶対値コードを持ったガラスディスク

Z1トラック付ガラスディスク

磁極検出情報付ガラスディスク

関連資料:

電源投入時の挙動に留意してください( カタログハイデンハインエンコーダのインターフェースを参照ください)

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測定精度

リニアエンコーダの精度へ影響を及ぼす項目は、NC工作機械向けリニアエンコーダおよびオープンタイプリニアエンコーダのカタログに記載しております。

角度測定の精度は、主に次の要素により決定されます。• 格子目盛の品質• 信号走査の品質• 信号処理回路の品質• ベアリングに対する目盛の偏心度• ベアリングの誤差• 測定側の軸との結合状態• ステータカップリング(ERN、ECN、EQN)

またはシャフトカップリング(ROD、ROC、ROQ、RIC、RIQ)の弾性

これらは、エンコーダ特有の誤差およびアプリケーションに依存する問題に起因します。誤差全体を評価するために個別要因の全てを考慮しなければなりません。

エンコーダに特有の誤差ロータリエンコーダでは、測定機器に特有の誤差をシステム精度として仕様欄に記載しています。

全位置誤差の大値はその平均値を基準としてシステム精度 ±a の範囲内にあります。

システム精度は、1信号周期の間の位置誤差はもちろん、1回転の間の位置誤差も反映します。ステータカップリング内蔵のロータリエンコーダの場合、この大値はまた、シャフトカップリングによる誤差を含みます。

1信号周期内の位置誤差1信号周期内の位置誤差は、極めて小さい角運動の中ですでに明らかになるほか、繰り返し測定の中でも明らかになります。こうした位置誤差は、速度制御ループにおける速度の揺らぎにつながります。

1信号周期内の位置誤差±uは信号走査の品質に起因します。また、矩形波出力やカウンタ機能を内蔵したエンコーダなど、信号処理回路ユニットの品質にも起因します。しかし、正弦波信号出力のエンコーダでは、後続電子機器により信号処理の誤差が決まります。

以下の各要素が誤差結果に影響を及ぼします。• 信号周期の細かさ• 目盛の均質度とエッジ明瞭度• スキャニングフィルタの品質• センサの特性• アナログ信号の二次処理の間の安定性と

動特性

これら要素による誤差を1信号周期内の位置誤差を明記する際に考慮する必要があります。ベアリング内蔵のロータリエンコーダでは、正弦波信号出力の場合、位置誤差は信号周期の±1 %以下、矩形波出力の場合で±3 %以下となります。これらの信号は大100分割のPLLまで適用可能です。

繰り返し性への要求が高まると、より高分解能であることがいっそう有効になります。

1回転の間の位置誤差 1信号周期内の位置誤差

位置

1信号周期内の位置誤差

位置

誤差

位置

誤差

信号

レベ

ル

信号周期

360 °elec.

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アプリケーションに依存する誤差

光電走査方式ロータリエンコーダシステム精度だけでなく取付けおよび走査ヘッドの調整は、通常ベアリングを内蔵しない光電走査式ロータリエンコーダの精度に大きな影響を与えます。特に目盛ディスクの回転偏心やシャフトのランアウトが重要な項目となります。

例ロータリエンコーダERO 1420の平均目盛半径は24.85 mmです。回転軸の半径方向のランアウトが0.02 mmの場合、1周あたり± 330角度秒以内の位置誤差が発生します。

すなわち、ベアリングを内蔵しないロータリエンコーダ(ERO)の精度を評価する場合は、各々の要因、例えば、取付け等を十分考慮する必要があります。

1.目盛の回転方向の精度ERO: 目盛の回転方向の偏差の大値はカタログの仕様に各々のディスクの目盛精度として記載されています。システム精度は目盛精度と1信号周期の間の位置誤差で構成されます。

2.目盛の回転中心に対する偏心誤差通常、ディスク/ハブアセンブリの取付け時に、回転中心は半径方向にある程度の誤差もしくは偏心誤差を持ちます。芯出しカラーを用いてハブの芯出しをする場合、カタログに記載の製品に関して当社が保証しているのは、目盛の偏心量が芯出しカラーに対して5 µm以内であるということを必ず考慮してください。この精度表示については、組込み型ロータリエンコーダの場合、モータシャフトと“マスターシャフト”の間の直径誤差をゼロとみなすことができます。

芯出しカラーを回転中心に対して芯出しすると、悪の場合、両方の偏心ベクトルが加算されて

しまうことがあります。

目盛径Dと偏芯量eの関数による測定誤差

偏芯量e [µm]

測定

誤差

[角度

秒]

ベアリング内蔵の角度エンコーダでは、明記されているシステム精度に、すでにベアリングの誤差を含んでいます。シャフトカップリング外付け型のロータリエンコーダ(ROD、ROC、ROQ、RIC、RIQ)の場合、カップリングの角度誤差を加える必要があります。(エンコーダ型式別取付けを参照ください)ステータカップリング内蔵の角度エンコーダ(ERN、ECN、EQN)の場合、システム精度にカップリング誤差を含んでいます。

対照的に、ベアリングを内蔵しないエンコーダでは、通常、走査ヘッドの取付けおよび調整が測定精度にかなりの影響を及ぼします。特に目盛ディスクの回転偏心やシャフトのランアウトが重要な項目となります。全ての精度を評価するためには、アプリケーションに依存する誤差の値を個別に測定かつ計算しなければなりません。

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偏芯量e、平均目盛ディスク径D、そして測定誤差には次のような関係式があります。(下図参照ください)

= ±412 ·

= 測定誤差 ("、角度秒)e = 回転中心に対する半径方向の格子目盛

の偏芯度(µm)D = 格子目盛の平均直径(mm)

型式格子目盛の平均直径D

偏心度1 µmあたりの誤差

ERO 1420

ERO 1470

ERO 1480

D = 24.85 mm ±16.5”

ERO 1225

ERO 1285

D = 38.5 mm ±10.7”

eD

3.ベアリングの半径方向への振れによる誤差測定誤差を表す関係式は、eにベアリング自身の偏心成分、すなわち半径方向の振れの半分(表示の半分)を代入すると、ベアリングの半径方向への振れにも当てはまります。ベアリングに半径方向への荷重がかかることも同種の誤差の原因となります。

4.1信号周期内の位置誤差u

全てのエンコーダの走査ヘッドは、ハイデンハインにおいて1信号周期の中の位置誤差が下記に記載の大値を超えないように調整されていますので、組込み時にさらに電気的調整を行う必要はありません。

型式目盛線本数

1信号周期内の位置誤差u

TTL 1 VPP

ERO 2048150010241000 512

≦ ±19.0”≦ ±26.0”≦ ±38.0”≦ ±40.0”≦ ±76.0”

≦ ± 6.5”≦ ± 8.7”≦ ±13.0”≦ ±14.0”≦ ±25.0”

1信号周期内の位置誤差の値は、すでにシステム精度に含まれています。取付け公差が許容限度を超えた場合、より大きい誤差が生じることがあります。

インダクティブ走査方式ロータリエンコーダベアリングを内蔵しないインダクティブ走査方式のロータリエンコーダでは、到達可能な精度が取付け状態やアプリケーションにより異なります。システム精度は20 °Cで低速時での値です。使用温度、回転速度、供給電圧、走査ギャップ、取付けなどの許容公差全てを用いることによって全誤差を算出することが可能です。

インダクティブ走査式ロータリエンコーダで全周を走査することにより、ベアリングを内蔵しない光学式のロータリエンコーダよりも全誤差が小さくなります。全誤差の算出には複雑な計算式が必要となるため、下表に誤差値を示します。

型式システム精度全誤差

ECI 1100

EBI 1100

EQI 1100

EnDat22

±120” ±280”

ECI 1300

EQI 1300

EnDat22

±65” ±120”

ECI 1300

EQI 1300

EnDat01

±180” ±280”

ECI 100

EBI 100

±90” ±180”

ECI 4000

EBI 4000

中空シャフト90 mm

EnDat22

±25” ±140”

ECI 4000

EBI 4000

中空シャフト180 mm

EnDat22

±40” ±150”

格子目盛の平均直径Dと偏芯量eの関数による測定誤差

M 格子目盛の中心 “真”の角度‘ 測定された角度

走査ヘッド

ECN/EQN/ERN 1300

ECN/EQN 1100

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エンコーダ型式別取付けベアリング内蔵およびステータカップリング付のロータリエンコーダ

ロータリエンコーダECN/EQN/ERNはベアリングを内蔵しステータカップリングが取付けられています。エンコーダのシャフトは直接モータのシャフトへ固定されます。ステータカップリングは加減速中のベアリングの摩擦によって生じるトルクを吸収します。その結果、ロータリエンコーダECN/EQN/ERNは優れた動特性と高い機械的共振周波数を兼ね備えた製品となります。

ステータカップリングの優位性• ExN 1300のシャフトとステータハウジングの軸

方向取付け誤差の緩和• カップリングの高い機械的共振周波数• シャフトの回転における高いねじれ方向の剛性• 取付けスペースの低減• 軸方向の取付けが簡単

ECN/EQN 1100とECN/EQN/ERN 1300の取付けロータリエンコーダの片側中空シャフトまたはテーパシャフトはモータのシャフトに対して、その中心を通るネジにて固定します。すなわち、エンコーダは中空シャフトまたはテーパシャフトを通してモータのシャフトに対する中心を決めることができます。ECN/EQN 1100のステータは芯出しカラーを必要とせず、2つの固定ネジを用いて平らな面に取付けることができます。ECN/EQN/ERN 1300のステータは、軸方向の締付けネジによって、相手ねじ穴に留めることができます。

取付け用アクセサリ(別売)

ECN 1100用取付け治具PCBコネクタ取外し用(44ページを参照)

ECN/EQN/ECI/EQI 1100用取付け治具エンコーダと機械側軸との固定がわかるようにエンコーダシャフトを背面から回転させるのに使用ID 821017-03

ERN/ECN/EQN 1300用検査工具軸の接続状態確認用(ロータ・カップリングの緩み防止)ID 680644-01

ハイデンハインは、例えば、テーパシャフト、片側中空シャフトなど摩擦を利用した接続時に、締付けトルクの確認を行うことを推奨しています。

エンコーダの背面にM10のバックオフネジを用いて検査工具を固定します。ネジ長が短いため、軸固定ネジに接触しません。軸を固定すると、トルクレンチ(対辺距離6.3 mmの六角レンチ)により、検査トルクが限界まで適用できます。何度か設定した後は、モータ軸とエンコーダ軸間の動揺はありません。

ECN/EQN/ERN 1000

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ECN/EQN/ERN 1000とERN 1x23の取付けロータリエンコーダは中空シャフトにモータのシャフトを挿入し、2つのネジで固定します。ステータは2つまたは4つのボルトと特別なワッシャーにてフラットな取付け面へ芯出し用フランジなしで固定されます。

ECN/EQN/ERN 1000は片側中空シャフト、ERN 1123は貫通型中空シャフトとなります。

ECN/EQN/ERN 1000用アクセサリ(別売)

ワッシャー固有振動周波数fNの向上および2つのネジのみで取付けする場合用ID 334653-01 (2個セットにて販売)

EQN/ERN 400の取付けエンコーダEQN/ERN 400は、シーメンス製非同期モータでの使用を前提に設計されています。既存のシーメンス製ロータリエンコーダの置換え用です。

ロータリエンコーダは中空シャフトにモータのシャフトを挿入し、クランプリングにて固定します。ステータ側では、トルクサポートにより平面にエンコーダを固定します。

EQN/ERN 401の取付けエンコーダERN 401は、シーメンス製非同期モータでの使用を前提に設計されています。既存のシーメンス製ロータリエンコーダの置換え用です。

ロータリエンコーダのソリッドシャフトは、M8おねじとセンタリングテーパが付いて、対辺距離A/F 8です。モータシャフトに固定する際にエンコーダ自体を中心に置きます。ステータカップリングを特殊なクリップによりモータの通風孔に固定します。

0.05 ACx T1

T2

0.05 A

b

X1, X2

40

ベアリングを内蔵しないロータリエンコーダ – ECI/EBI/EQI

インダクティブ走査式エンコーダECI/EBI/EQIはベアリングを内蔵しません。このためエンコーダの性能余力は取付けおよび運転状態に左右されます。仕様に記載のはめあい寸法と公差があらゆる運転状況でも保たれる必要があります。(取付説明書参照)

想定できる全使用条件(特に低使用温度での大負荷や高使用温度での大負荷)に対し

て、信号振幅の評価(室温での走査ギャップと取付公差の検査)を行って、仕様内の数値を満たすようアプリケーションの設計を行わなければなりません。これは以下の測定に適用します。• モータ軸の半径方向ランアウト( 大値)• 取付け表面に関するモータ軸のランアウト

( 大値)• 走査ギャップ(a)の大値および小値

(組合わせも) – 固定されたベアリング位置(b)に依存する温

度影響下での(T1; T2; 1; 2)モータシャフトとハウジングの関係距離

– ベアリングの遊び(CX) – 荷重によるシャフトの非動的オフセット(X1) – モータブレーキの引き込みによる影響(X2)

ロータリエンコーダECI/EBI 100は、予め平らな作業机の上に置いて、ギャップを調整します。それからエンコーダの中空軸が固定された状態で、測定軸に挿入します。エンコーダ本体を固定し、エンコーダ中空軸を軸方向にネジ留めして測定軸にクランプします。

インダクティブ走査方式ロータリエンコーダECI/EBI/EQI 1100は、可能な限り軸方向に取付けてください。片側中空シャフトはエンコーダ中心部へ挿入されたネジによって固定されます。またステータは2つの軸方向に固定されるネジによってモータの肩部へクランプ留めされます。

ECI 119の取付け

ECI/EQI 1100の取付け

ECI/EBI 100の概略図

走査ギャップ a = 0.65±0.3 mm

アクセサリ(別売)PCBコネクタ取外し用工具(44ページを参照)

ECI/EBI 100

ECI/EQI 1300

41

走査ギャップの許容値ロータとステータのギャップは取付け状態によって決定されます。シムリングを挿入した場合のみ取付け後に調整することが可能です。

取付け時および動作時の大許容公差は取付け図面に記載されています。また、取付け時の軸方向の公差は動作時のシャフトの軸方向の変位を含みません。

一度エンコーダを取付けると、ロータとステータのギャップを直接的に測定することはできません。調整・試験用製品PWM 21を使用し、エンコーダの信号の大きさを確認することのみ可能です。右図は使用環境によりますが、信号レベルと実際のギャップの相関を示しています。

ECI/EBI 1100の例では、理想的なギャップの値からずれて取付けられ、その結果出力信号レベルが80 %になった場合を想定します。右図よりエンコーダの取付けからのずれ量は出荷時の公差を考慮して+0.03 mm ～ +0.2 mmであることがわかります。この結果、現状の取付けでは負方向に–0.33 mm ～ +0.1 mmの軸方向変位しか許容できないことがわかります。(緑の矢印)

走査ギャップの表示新世代のエンコーダは、ATSソフトウェアでの取

付け寸法表示に対応しています。この付加情報はインバータによる制御動作中でも呼び出すことができます。

出力

[%

]出

力 [

%]

出力

[%

]

理想状態の取付けからのずれ量 - 理想状態を0とした場合 [mm]



供給電圧の影響を含んだ出荷時の公差

高/ 低使用温度における温度の影響





EnDat 2.2搭載ECI/EBI 1100

ID ExI取付け操作ガイド

取付けインターフェース

728563-xx ✔

820725-xx ✔

826930-xx ✔

826980-xx ✔

811811-xx ✔

811815-xx ✔

810661-xx ✔

810662-xx ✔

823406-xx ✔

823407-xx ✔

823405-xx ✔

42

EnDat01搭載のインダクティブ走査方式ロータリエンコーダECI/EQI 1300は光学式エンコーダExN 1300と取付け互換のある形状をしています。テーパシャフトはその中心部でネジにより固定されます。(中空シャフトのタイプについては別途お問い合わせください)エンコーダのステータは1箇所の偏芯クランプによって固定されます。ロータとステータのギャップは取付け中に調整する必要があります。

EnDat22搭載のインダクティブ走査方式ロータリエンコーダECI/EQI 1300は、可能な限り軸方向に取付けてください。片側中空シャフトはエンコーダ中心部へ挿入されたネジによって固定されます。またステータは3つの軸方向に固定されるネジによってモータの肩部へクランプ留めされます。

ECI/EQI 1300(EnDat01)の取付け

ECI/EQI 1300(EnDat22)の取付け

ECI/EQI 1300(EnDat01)用取付けアクセサリ(別売)

ロータとステータ間のギャップ調整治具ID 335529-xx

モータ磁極位置に対するロータ位置の調整治具ID 352481-02

ECI/EQI用アクセサリ(別売)ECI/EQI 1300のギャップ確認と調整用

PCBコネクタ取外し用工具(44ページを参照) ECI/EQI 1300(EnDat01)

用取付け調整治具

インダクティブ走査方式ロータリエンコーダECI/EBI 4000の目盛ドラムはモータシャフトの芯出しカラーに挿入し、固定します。(キーあり・なしはバージョンにより異なります)ステータは、芯出し用の外径を用いて固定することができます。

ECI/EBI 4000の取付け

ERO 1200

ERO 1400

43

ベアリングを内蔵しないロータリエンコーダ – ERO

ベアリングを内蔵しないロータリエンコーダEROは、走査ヘッドと目盛ディスクで構成されており、その相対位置を精度良く調整する必要があります。

適な調整はエンコーダの測定精度の向上に重要な項目です。

組込み型ロータリエンコーダEROは、ハブ付の目盛ディスクと走査ヘッドで構成されております。このエンコーダは、取付けスペースに制限がある、軸方向および半径方向のランアウトが非常に小さい環境、全ての摩擦、接触が許されない、などといった条件下でのアプリケーションにおいて適なエンコーダです。

ERO 1200シリーズにおいては、ディスク/ハブアセンブリをシャフトへ挿入し、走査ヘッドを調整します。走査ヘッドは芯出しカラーによって調整され取付け面に固定されます。

ERO 1400シリーズは小型タイプの組込み型エンコーダです。このエンコーダは特別に設計された取付け補助治具がついています。この治具は走査ヘッドと目盛ディスクの芯出しとクリアランスを調整することができます。これにより非常に迅速な取付けが可能です。また、外部からの不要な光を遮断するカバーキャップも準備されております。

ERO 1400の取付けアクセサリ

EROの取付け

ERO 1400の取付けアクセサリ

取付け用アクセサリ(別売)適なエンコーダの取付けのためにクリップを

外す工具ID 510175-01

アクセサリ(別売)ERO 14xx用軸方向のPCBコネクタ用かつ貫通シャフト用カバーID 331727-23

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出力ケーブルに関する情報

適切なESD保護を施した場合のみ、取付けおよび初期操作が可能となります。電源を入れたままでの製品の取付けや取外しを行わないでください。コネクタを外す際、個々の線に荷重負荷がかからないようにするため、PCBコネクタ取外し用工具の使用を推奨しています。

アクセサリ(別売)PCBコネクタ取外し用工具本カタログ全掲載製品に対応(ただし、ERO 1200シリーズを除く)ID 1075573-01

ケーブルへの損傷を防ぐために、ワイヤ線でなくコネクタを引張ってください。他のエンコーダでは、必要であれば、ピンセットや取付け工具を使用してください。

ネジ標準M12もしくはM23フランジソケット付出力ケーブルには、M2.5のネジを使用します。

M2.5のネジは下記のトルクで締付けてください。M12、M23: Md 小 0.4 Nm Md 大 0.5 Nm耐荷重性のネジ山: 小 4 mmネジの小張力 : 800 N/mm2

自然発生的なネジの緩み防止策として、スレッドロッカーの使用を推奨しています。

標準の出力ケーブルでは、温度センサの規定のワイヤの長さは、規定ケーブル長と同じです。

エンコーダ側に圧着のない出力ケーブル、またはシールド接続クランプ付出力ケーブルは例外です。出力ケーブルのID番号をご提供いただければ、承認情報(寸法図)をお渡しすることも可能です。(ケーブル一覧を参照ください)

電磁両立性ハイデンハインのケーブルは、電磁両立性に適合しています。温度センサ線付出力ケーブルは、システム全体でEMC指令を保証する必要があります。

ケーブル長(規定値)ひずみ防止とシールド接触用にエンコーダ側に圧着が施された出力ケーブルには、圧着スリーブまでのケーブル長を記載しています。

圧着コネクタモータ内の温度センサ線付出力ケーブルのワイヤ圧着用ID 1148157-01

Product Information HMC 6 には圧着工具に関する情報が記載されています。

ストレインリリーフ必要に応じてストレインリリーフを使用し、ねじれや引張りを防ぐことができます。

M12フランジソケット、半径方向極性キーの保持力: 大1 Nm

PCBコネクタ用取付け工具

圧着スリーブ

TPEワイヤ、2 x 0.16 mm2

被覆およびシールド部品1、

またはケーブルグロメット1

被覆およびシールド部品2、

またはケーブルグロメット2

規定ケーブル長

例: EPG 3.7 mm

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組込み型ロータリエンコーダ用検査ケーブル

EnDat22、EnDat01、SSIおよびDRIVE-CLiQ

インターフェース搭載の組込み型ロータリエンコーダ用検査ケーブル12ピンアダプタコネクタ3個および15ピンアダプタコネクタ3個付きID 621742-01

アダプタコネクタ3個(スペア用)12ピン: ID 528694-0115ピン: ID 528694-02

EnDat22、EnDat01、およびSSIインターフェース接続ケーブル検査ケーブル延長用、両側に15ピンD-subコネクタ(オス)および15ピンD-subコネクタ(メス)( 長3 m)ID 1080091-xx

DRIVE-CLiQインターフェースアダプタケーブル 6.8 mm

15ピンD-subコネクタ(メス)6ピン金属製ハウジング(IP 20)のイーサネットコネクタ(RJ45)ID 1228399-01

磁極検出位置信号(正弦波出力)のERN 138x用検査ケーブル14ピンアダプタコネクタ3個付きID 1118892-02

アダプタコネクタ3個(スペア用)14ピン: ID 528694-04

組込型エンコーダおよびPWM 21用検査アクセサリ

インクリメンタル信号のEnDat01、EnDat Hx、EnDat Tx または SSIインターフェースアダプタケーブル 8 mm

17ピンM23コネクタ(メス)15ピンD-subコネクタ(オス)ID 324544-xx

アダプタケーブル 8 mm

12ピンM23コネクタ(メス)15ピンD-subコネクタ(オス)ID 310196-xx

HMC 6用アダプタケーブル 13.6 mm

M23 SpeedTECハイブリッドコネクタ(メス)、電源線5本、ブレーキ線2本、通信線6本15ピンD-subコネクタ(オス)ID 1189174-xx

モータおよびPWM 21とフランジソケットを接続するアダプタケーブル

EnDat22インターフェースアダプタケーブル 6 mm

9ピンM23コネクタ(メス)8ピンM12カップリング(オス)ID 1136863-xxさらに、ID 524599-xxは15ピンD-subコネクタ(オス)にM12(メス)が必要

アダプタケーブル 6 mm/8 mm

8ピンM12コネクタ(メス)15ピンD-subコネクタ(オス)ID 1036526-xx 6 mmID 1129753-xx 8 mm

DRIVE-CLiQインターフェースアダプタケーブル 6.8 mm

9ピンM23コネクタ(メス)6ピン金属製ハウジング(IP 20)のイーサネットコネクタ(RJ45)ID 1117540-xx

アダプタケーブル 6.8 mm

8ピンM12コネクタ(メス)6ピン金属製ハウジング(IP 20)のイーサネットコネクタ(RJ45)ID 1093042-xx


SpeedTECはTE Connectivity Industrial GmbH社の登録商標です。

接続ケーブル検査ケーブル延長用、両側に15ピンD-subコネクタ(オス)および15ピンD-subコネクタ(メス)( 長3 m)ID 675582-xx

46

取付け側寸法と公差をロータリエンコーダ取付け時に考慮しなければなりません。同じシリーズのロータリエンコーダであれば、取付け側寸法は、わずかな違いがあることもありますが、ほとんどの場合、同じです。したがって、ロータリエンコーダは取付け寸法に互換性があるため、各要求仕様に合わせて同じ位置に取付けることが可能です。

全ての寸法、公差、必要な取付け側寸法を各製品シリーズの寸法図面に記載しています。機能安全対応のロータリエンコーダ(FS)に関する他の値は、各Product Informationに記載されています。

1100シリーズのアブソリュートロータリエンコーダ間では、全て取付け互換性があります。シャフトとカップリング表面間では各許容振れ量において、わずかな違いがあるのみです。

シリーズ相違点

ECN/EQN 1100 FS 標準、機能安全(FS)用溝付き

ECI/EQI 1100 FS ECN/EQN 1100 FSと同じ。ただし、シャフトとカップリング表面間の各許容振れ量で、公差が異なる。

ECI/EBI 1100 ECN/EQN 1100 FSと同じ。ただし、シャフトとカップリング表面間の各許容振れ量で、公差が異なる。

共通の取付け寸法

1300シリーズとECN/EQN 400との間では、取付け互換のある製品があるため、同じ寸法で取付けることが可能です。回転防止機構と内径の取付け公差範囲といった、多少の違いを考慮しなければなりません。

シリーズ取付けに必要な寸法

ERN

1300

ECN/EQN

1300 FS

ECI/EQI

1300

ECI/EQI

1300 FS

ECN/EQN

400 FS

ERN 1300 ✔ ✔ ✔ ✔

ECN/EQN 1300 FS ✔ ✔

ECI/EQI 1300 ✔ ✔ ✔

ECI/EQI 1300 FS

ECN/EQN 400 FS ✔ ✔

シリーズ相違点

ERN 1300 標準、テーパシャフトに使用可能

ECN/EQN 1300 ERN 1300と同じ、回転防止機構としての突起物付(ステータカップリング)

ECI/EQI 1300 ERN 1300と同じ、内径65 mmに対し取付け公差+0.02 mm、また他に中空シャフトタイプも用意。

ECI/EQI 1300 FS ERN 1300と同じ、回転防止機構付(フランジ)

ECN/EQN 400 ECN/EQN 1300と同じ

47

取付け用アクセサリ(別売)

トルクドライバーのビット• ハイデンハイン製シャフトカップリング用• ExNシリーズのシャフトクランプおよびステータ

カップリング用• EROシリーズのシャフトクランプ用

対辺距離長さ ID

1.5 70 mm 350378-01

1.5(ボールポイント形状)

350378-02

2 350378-03

2(ボールポイント形状)

350378-04

2.5 350378-05

3(ボールポイント形状)

350378-08

4 350378-07

4 (棒先付)1) 350378-14

150 mm 756768-44

TX8 89 mm152 mm

350378-11350378-12

TX15 70 mm 756768-42

1) DIN 6912に基づくネジ用(パイロットリセス付低頭ネジ)

ドライバードライバーのトルク調整機能を使用する場合には、DIN EN ISO 6789の規格に従い、トルク値が必要な公差を満たしていなければなりません。

トルク調整機能付、精度±6 %0.2 Nm ～ 1.2 Nm ID 350379-041 Nm ～ 5 Nm ID 350379-05

ネジ

ネジ緩み防止 ID

M3x8 8.8 ISO 4762 MKL 緩み防止用接着剤付 202264-67


M3x16 A2 ISO 4762 KLF ねじ締付けのみ 202264-30







M5x30 8.8 DIN 6912 MKL 緩み防止用接着剤付 202264-76

M5x35 8.8 ISO 4762 KLF ねじ締付けのみ 202264-80

M5x50 8.8 DIN 6912 KLF ねじ締付けのみ 202264-36

M5x50 8.8 DIN 6912 MKL 緩み防止用接着剤付 202264-54

48

一般情報モータ磁極位置に対するロータ位置の調整

同期モータは電源投入後すぐにロータの絶対位置情報を必要とします。この情報はロータリエンコーダの比較的大まかな位置情報として与えられる磁極検出位置信号となります。マルチターンおよびシングルターンのアブソリュートロータリエンコーダでは数角度秒以下の非常に正確な磁極位置情報を得ることができます。( 位置決めエンコーダの電気的磁極検出を参照ください)これらのエンコーダが取付けられた場合、エンコーダのロータはモータに対してモータ電流ができる限り一定になるように位置決めする必要があります。不適切なエンコーダのロータの位置に調整された場合、モータから騒音を発し、電力消費につながります。

まず、モータのロータはDC電流によって特定の場所に位置しております。

これに対して磁極検出位置信号を持つロータリエンコーダはエンコーダ上のラインマーカもしくは参照マークを使って大まかに位置決めしモータに取付けられます。正確な調整は検査機器PWT 100(診断・検査機器を参照ください)を使用することで簡単に行うことができます。PWT 100の画面上で原点からのずれがゼロになるようにエンコーダのステータを回転させます。

アブソリュートロータリエンコーダでは仮止めの必要はなく、簡単に取付けできます。モータの適切な位置をゼロとする作業を行います。調整・試験用ソフトウェアを使用することにより実施することが可能です。(診断・検査機器を参照ください)EnDatの機能を持っており、そのデータシフト量の変更、不用意な変更などに対する書込み保護処理、さらに詳しい診断機能が可能です。

1 VPP出力信号のエンコーダECI/EQIは手動による調整も可能です。各取付説明書の情報を参照ください。

適調整されたエンコーダと調整が不十分なエンコーダを使用した場合のモータ電流

調整・試験用ソフトウェアを使用したモータ電磁場に対するエンコーダのロータ位置調整

適調整されたエンコーダ

調整が不十分なエンコーダ

PWT 100 オンライン診断

49

機械的仕様

NRTL(米国国家認証試験機関)による認証このカタログに記載されている全てのエンコーダとケーブルは、米国ではUL安全規格、カナダではCSA安全規格で認可されています。

加速度エンコーダは、動作中および取付け中にさまざまな加速度を受けます。• 振動

エンコーダは、特定の周波数55 Hz ～ 2000 Hz(IEC 60 068-2-6)で使用できるよう試験されています。しかし、使用状況や取付けから生ずる共振などにより、性能が制限されたりエンコーダに損傷を与える恐れがあります。したがって、システム全体の総合的テストが必要となります。

• 衝撃エンコーダは、特定の加速度(IEC 60 068-2-27)で使用できるよう半正弦波衝撃値にて試験されています。これは常時加わる衝撃負荷は含みませんので、アプリケーション内で評価されなけれなりません。

• 最大許容角加速度は105 rad/s2です。これはエンコーダにダメージを与えずにロータが回転する大許容加速度です。実際には軸との結合状態により、その角加速度に到達可能かどうかが決まります(ECN/ERN 100の偏差については仕様を参照ください)。システム試験を通して安全係数を決定する必要があります。

機能安全対応のロータリエンコーダに関する他の値は、各Product Informationに記載されています。

湿度大許容相対湿度は75 %です。相対湿度93 %

は一時的に許容されています。しかし、結露は許容されません。

磁場30 mT以上の磁界内でエンコーダを使用する場合には、弊社までお問い合わせください。

RoHS

ハイデンハインは、電気・電子機器に含まれる特定有害物質の使用制限に関する欧州指令“RoHS“および電気・電子機器の廃棄に関する欧州指令“WEEE“に基づく材料の有害性に関する製品試験を行なっています。各製品毎の対応状況については、各営業所までお問い合わせください。

固有振動数ロータリエンコーダROC/ROQ/RODおよびRIC/RIQのロータとカップリング、そしてロータリエンコーダECN/EQN/ERNのステータとステータカップリングは、一つの振動系とみなすことができます。

固有振動数fNはできるだけ高くしてください。ロータリエンコーダROC/ROQ/ROD/RIC/RIQ

においてできるだけ高い固有振動数を確保するためには、ねじり剛性Cの大きいダイヤフラムカップリングを使用することが前提となります。(シャフトカップリングの項目を参照ください)

fN: 固有振動数 (Hz)C: カップリングのねじり剛性 (Nm/rad): ロータの慣性モーメント (kgm2)

ステータカップリング内蔵のロータリエンコーダECN/EQN/ERNは、振動系を形成します。固有振動数 fNはできるだけ高くしてください。カップリングの固有振動数はステータカップリングおよびその他取付け部品の固有振動数の影響を受けます。ステータカップリングを取付けた際の固有振動数標準値は、エンコーダのタイプ(例えば、シングルターンまたはマルチターン)、製造上の公差、取付け状態に左右されます。半径方向および(または)軸方向の加速が加えられた場合、エンコーダベアリングとエンコーダステータの剛性も重要になります。使用中にこのような負荷が発生した場合には、弊社までお問い合わせください。

ステータカップリングの固有振動数は、システム全体で決定することを推奨します。

始動トルクおよび回転トルク静止状態のロータを回転させるには始動トルクが必要です。ロータがすでに回転している場合、回転トルクがエンコーダに作用します。始動トルクおよび回転トルクは、温度、停止時間、ベアリングおよびシールの摩耗など、様々な要因の影響を受けます。

仕様に記載の標準値は、エンコーダを室温および一定の温度条件で試験した結果に基づく平均値です。回転トルクの標準値には、一定の回転速度が条件に加わります。トルクが大きな影響を及ぼすアプリケーションをご使用の場合には、弊社までお問い合わせください。

接触防止(IEC 60 529)エンコーダ取付け後、全ての回転部分について動作中に接触事故が起きないように、十分に保護してください。

保護等級(IEC 60 529)汚染物が侵入することによりエンコーダ機能が損なわれることがあります。特別の指示がなければ、ロータリエンコーダは全て、IEC 60 529に定める保護等級IP 64(ExN/ROx 400はIP 67)の規定を満たしております。これにはハウジング、ケーブル出口およびコネクタを固定するフランジソケットが含まれます。

シャフトの引込口では、IP 64となります。飛沫にはエンコーダ部品に害を及ぼす物質が含まれてはいけません。もし、シャフト引込口の保護等級が不十分な場合(例えば、ロータリエンコーダを垂直に取付ける場合など)は、補助シールや保護カバーで飛沫が本体内部に侵入しないように保護してください。シャフト引込口において保護等級IP 66が可能なエンコーダも多数用意しています。シャフト用シーリングリングは摩耗しますが、その度合いは使用状況によって異なります。

騒音特にベアリングを内蔵したエンコーダもしくはマルチターンエンコーダ(ギア付)を使用した場合、運転中に騒音が発生します。騒音の大きさは取付け状況や回転速度に応じて変化します。

fN = 2 x

· CI

1

50

システム検査ハイデンハインのエンコーダは、通常、システムの一部として組み込まれます。このような使用法では、エンコーダの仕様ではなく、システム全体での検査が必要となります。

カタログに記載の仕様は、システム全体ではなく、特定のエンコーダに適応されるものです。仕様の範囲外でのご使用や、意図されたアプリケーション以外でご使用の場合には、弊社では責任を負いません。

取付け取付時に行う作業手順と取付寸法については、製品に添付されている取付説明書の記載に従ってください。このカタログに記載されている取付けについてのすべての情報は暫定的なもので、拘束力はありません。このカタログの情報は、契約の情報にはなりません。

ねじの接続に関するすべての情報は、取付け温度が15 °C～35 °Cの場合におけるものです。

緩み防止用接着剤付ねじ別売の取付けねじと中心ねじは接着剤がコーティングされており、接着剤硬化後にねじの緩みを防止できることが特徴です。それゆえ、ねじの再利用はできません。保管期間は2年までです。(保管条件≦30°Cおよび相対湿度≦65%)有効期限は梱包物に記載されています。

ねじの挿入と締付けに、5分以上かけてはなりません。室温において6時間後に十分な接着力が得られます。温度が下がるにつれ、硬化時間が短縮します。ただし、5°C以下では行わないでください。

回転防止のために接着固定したねじは、再利用できません。交換する場合は、ねじ山を切りなおして、新品のねじを使用してください。接着層がはがれるのを防止するためにねじ穴には面取りが必要です。

取付けには、以下の材質特性および条件を満たさなければなりません。

取付けステータ取付け軸

取付け側の材質区分硬化性展伸アルミ合金非合金焼入鋼

引張り張力 Rm ≧ 220 N/mm2 ≧ 600 N/mm2

降伏強度 Rp,0,2 または降伏点 Re

該当なし ≧400N/mm2

せん断力 a ≧ 130 N/mm2 ≧ 390 N/mm2

接触面圧 pG ≧ 250 N/mm2 ≧ 660 N/mm2

弾性率 E

(20 °Cの時)70 kN/mm2 ～ 75 kN/mm2

200 kN/mm2 ～ 215 kN/mm2

熱膨張係数 therm

(20 °Cの時)≦ 25 · 10–6K–1 10 · 10–6K–1 ～

17 · 10–6K–1

面粗さ Rz ≦ 16 µm

摩擦力取付け面は潤滑剤などの汚れがない状態でなければなりません。納入時のねじとワッシャーを使用してください。

締付け手順 DIN EN ISO 6789準拠の指示式トルクツールを使用してください; 精度 ±6 %

取付け温度 15 °C ～ 35 °C

エンコーダの改造エンコーダを正しく使用した場合において、ハイデンハイン製エンコーダの動作や精度は保証されます。些細な改造であっても、エンコーダの動作や信頼性を損ない、結果として保証範囲外となります。これは、ねじ潤滑剤、コンパウンドや接着剤など直接的に影響がないと思える物も含みます。ご心配の場合、各営業所までご確認ください。

51

回転数nmaxでの発熱

ソリッドシャフト/テーパシャフト

ROC/ROQ/ROD/

RIC/RIQ/

ExN 400/1300

+ 5 K +10 K (保護等級IP 66の時)

ROD 600 + 75 K

ROD 1900 + 10 K

片側中空シャフト

ECN/EQN/

ERN 400/1300

+ 30 K + 40 K (保護等級IP 66の時)

ECN/EQN/

ERN 1000

+ 10 K

貫通型中空シャフト

ECN/ERN 100

ECN/EQN/ERN 400

+ 40 K (保護等級IP 64の時)

+ 50 K (保護等級IP 66の時)

エンコーダの自己発熱値は、大許容速度でのエンコーダの特性によって異なります。回転速度と発熱の相関関係は、ほぼ直線となります。

実際の使用温度は、直接エンコーダを測定する(仕様を参照ください)

温度範囲当社標準梱包における保存温度範囲は–30 °C～65 °C(HR 1120の場合: –30 °C～70 °C)です。使用温度範囲は、実際の取付け環境において動作中にエンコーダが達しても差し支えのない温度を示しています。エンコーダの機能はこの範囲内で保証されています。使用温度はエンコーダの規定の測定点で測定されます。(寸法図参照)環境温度と間違えないようにしてください。

エンコーダの温度は、以下の影響を受けます。• 取付け状態• 環境温度• エンコーダの自己発熱

エンコーダにおける自己発熱は、型式特有なもの(ステータカップリング/ソリッドシャフト、シャフトのシーリングリング他)と操作パラメータ(回転速度、電源)によるものがあります。長期間(数ヶ月に及ぶことも)の稼動停止の後に、一時的に自己発熱を起こすこともあります。したがって、2分程度の低速慣らし運転を行なってください。エンコーダ内で高熱が発生する場合には、環境温度を低くして使用することにより、許容される使用温度範囲内に保つことができます。

右表では、エンコーダで発生することが予想される自己発熱のおおよその値を示しています。操作パラメータの組合せによって自己発熱を悪化させる場合があります(例えば、30 V電源で大回転数の場合)。そのため、エンコーダを許容パラメータの限界近くで操作する場合には、使用温度の測定は直接エンコーダにて行ってください。そして、環境温度を十分に下げるための適切な処置(ファン、ヒートシンク等)を取り、連続操作中に許容される高使用温度を超えないようにしてください。

大環境温度での高回転の場合には、保護等級を下げた(シャフトのシーリングがなく摩擦熱を発生しない)特注品をお問い合わせください。

長期間保管の各種条件ハイデンハインでは12ヶ月以上の保管を可能にするために以下の実施を推奨しています。• エンコーダを当社梱包材の中に入れたままに

してください。• 湿気、埃がなく、室温が調節された場所に保

管するようにしてください。また、振動、機械的衝撃や化学物質の影響を受けないようにしてください。

• ベアリング内蔵のエンコーダの場合、12ヶ月毎に(例、慣らし期間として)、シャフトを低速度で、軸方向もしくは半径方向の負荷をかけずに回転させてください。再びベアリングの潤滑剤が均等に行き渡ります。

消耗品ハイデンハインのエンコーダは、耐用年数の長い設計となっています。予防保全は必要ありません。しかし、アプリケーションや操作によっては摩耗しやすい部品が含まれています。ケーブルは消耗品に含まれます。

また、ベアリング内蔵のエンコーダ用としてはベアリングが、ロータリおよび角度エンコーダ用としてはシャフトシーリングリングが、シールドタイプリニアエンコーダ用としてはシーリングリップが消耗品とされます。

電食による損傷を避けるため、ハイブリッドベアリングのロータリエンコーダも用意しています。一般的に、これらのベアリングは標準のベアリングよりも高温において摩耗しやすくなっています。

製品寿命特に指定のない限り、ハイデンハインのエンコーダの製品寿命は20年です。これは標準的な動作条件下では、40 000時間の稼働時間に値します。

絶縁エンコーダのハウジングは内部回路と絶縁されています。定格サージ電圧: 500 V電圧指示値はDIN EN 60 664-1、Overvoltage category II、Contamination level 2(導電体の異物がない場合)に従います。

M12/M23

< 1

< 1

< 1

1.

1. 2.

2.

a) b)

a)

b)

��

��

��

52

ケーブル脱着式、標準ベアリング内蔵のエンコーダフランジソケットとロータ間の抵抗を確認してください。公称値: < 1

電気抵抗

ケーブル脱着式、ベアリングを内蔵しないエンコーダ(ExI 100)フランジソケットとロータa)およびステータ取付けねじb)間の抵抗を確認してください。公称値: < 1

ケーブル脱着式、ベアリングを内蔵しないエンコーダ(ExI 100)フランジソケットとロータa)およびステータ(金属製ハウジング)b)間の抵抗を確認してください。公称値: < 1

クランプはモータ内部に導電的にネジ止めしてください。システム全体でEMC指令が保証されなければなりません。

クランプは(必要であれば)モータ内部に導電的にネジ止めしてください。システム全体でEMC指令が保証されなければなりません。

ケーブル脱着式、ベアリングを内蔵しないエンコーダ(ExI 4000)フランジソケットとロータa)、ステータb)、圧着スリーブc)間の電気抵抗を確認してください。公称値: < 1

53

モータ内の温度測定

温度測定値の伝送過負荷からモータを守るため、通常、モータメーカはモータ巻線の温度を監視します。以前は温度センサの値が2本の線で出力され、後続電子部にて評価されていました。バージョンにより異なりますが、ハイデンハインのEnDat 2.2搭載ロータリエンコーダは温度センサを内蔵し、さらに外部温度センサとも接続可能なデータ評価回路を搭載しています。どちらの場合でも、温度測定値はデジタル化され、EnDatプロトコル(付加情報の一部として)経由でピュアシリアル伝送されます。すなわち、モータからの温度センサのケーブルを引き回すことなく、温度データがコントローラへ伝送されます。

温度異常検知内蔵温度センサに関しては、2段階の温度異常検知をサポートしています。それは、EnDatの警告とエラーメッセージ機能を用いています。

各エンコーダがこの警告とエラーメッセージに対応しているかどうかは、搭載メモリの以下アドレスで確認できます。• EnDat警告温度異常:

EnDatメモリ領域エンコーダメーカのパラメータ、36ワード

– 警告のサポート、21ビット – 温度異常• EnDatエラーメッセージ温度異常:

EnDatメモリ領域EnDat 2.2用エンコーダメーカのパラメータ、35ワード – 操作条件下におけるエラー源のサポート、26ビット – 温度異常

EnDat仕様書にしたがって、内蔵温度センサが警告しきい値に達するとEnDat警告を出力します。( EnDatメモリ領域オペレーティングステータス、1ワード – 警告、21ビット – 温度異常)内蔵温度センサの警告しきい値はEnDatメモリ領域、オペレーティングパラメータ、6ワード– しきい値の感度、温度異常の警告ビットに保存され、個別に調整できます。エンコーダ出荷時には、高許容使用温度に対応した初期値が設定されています。(寸法図に記載の測定点M1の温度)内蔵温度センサによる測定温度は、機器の特性のため測定点M1での温度より高温になります。

エンコーダインターフェース内蔵温度センサ1) 外部温度センサ

接続

ECI/EQI 1100 EnDat22 ✔ (±1 K) 可能

ECI/EBI 1100 EnDat22 ✔ (±5 K) –

ECN/EQN 1100 EnDat22 ✔ (±5 K) 可能

EnDat01 – –


EnDat01 – –

DQ01 ✔ (±7 K) 可能


EnDat01 – –

ECI/EQI 1300 EnDat22 ✔ (±1 K) 可能

EnDat01 – –

ECI/EBI 100 EnDat22 ✔ (±4 K) 可能

EnDat01 – –

ECI/EBI 4000 EnDat22 ✔ (±1 K) 可能

1) 括弧内: 125 °Cにおける精度

ロータリエンコーダは、さらに、しきい値感度が無調整の温度センサを内蔵し、トリガー時に、EnDat エラーメッセージを発します。( EnDatメモリ領域オペレーティングステータス、

0ワード – エラーメッセージ、22ビット – 位置、付加情報2 オペレーティングステータスエラー源、26ビット – 温度異常)このしきい値の感度は、温度センサにより異なり、仕様書に記載されています。

アプリケーションに応じて、EnDatエラーメッセージ温度異常のトリガーしきい値を下回るようにしきい値感度を調整することを推奨しています。エンコーダの用途も測定点M1での使用温度に制限されます。

54

モータハウジング内の温度ケーブル構成

仕様

分解能 0.1 K (KTY84-130使用時)

電源(センサ) 3.3 V (電圧降下抵抗 RV = 2 k)

測定電流(標準値) 1.2 mA(595 において)1.0 mA(990 において)

温度評価時1)の全遅れ時間大160 ms

ケーブル長2)

ワイヤの断面積、0.16 mm2のTPEまたは0.25 mm2の架橋ポリオレフィン

≦ 1 m

1) フィルタ時定数と変換時間を含みます。温度センサの時定数/応答遅延とインターフェース内でのデータ通信の遅れは含まれていません。

2) ノイズによるケーブル長の制限。線抵抗による測定誤差は無視できます。

モータハウジング内エンコーダの出力ケーブル

エンコーダ

フランジソケット

電源線

ブレーキ線

温度センサ

外付けの温度センサとの接続に関する情報• 外付けの温度センサはEN 61800-5-1に規定

された以下の条件に必ず従わなければなりません。

– Voltage class A – Contamination level 2 – Overvoltage category 3• パッシブ温度センサのみ使用可能• 温度センサをエンコーダ電子回路内で接続

する場合は、ガルバニック絶縁する必要があります。

• アプリケーションによっては、温度センサ部品(センサとケーブル類の組合せ)は、二重に取付けるか、もしくは絶縁を強化する必要があります。

• 温度測定の精度は以下のとおり温度範囲により異なります。

• 温度センサの許容誤差に注意してください。• 送信される温度データは機能安全における

安全値とは異なります。• 温度センサの品質と精度、そして電気保安

が保たれていることをモータ側で管理しておく必要があります。

• 適切な温度範囲で圧着コネクタを使用してください。(例: 大150 °Cまで。ID 1148157-01)

温度測定の精度は使用するセンサと温度範囲により異なります。

KTY84-130 PT1000

–40 °C ～ 80 °C ±6 K ±6 K

80.1 °C ～ 160 °C ±3 K ±4 K

160.1 °C ～ 200 °C ±6 K ±6 K

55

接続可能な温度センサロータリエンコーダ内部で行う温度計測･評価は、フィリップス社のKTY84-130、白金サーミスタ用に設計されております。他の温度センサをお使いの場合には、出力値(“付加情報1“の値)を温度値に換算する必要があります。

図1は温度センサの出力値と抵抗の関係を示しています。KTY84-130では、温度値は出力値と等しくなります。単位は0.1ケルビンです。

図1: 出力値と抵抗の関係を示した例

出力値

抵抗

温度

値

出力値

図2: 温度センサPT1000を使用した場合の出力値と温度値の関係を示した例

温度センサKTY84-130を使用した場合:センサ抵抗 = 1000 出力値 (温度値) 3751; 375、1 Kもしくは102 °Cに相当

温度センサPT1000を使用した場合:出力値 = 3751 温度値 = 2734 (0.3 °Cに相当)以下多項式を使うことによって温度値を算出することができます。

温度PT1000 = 1.3823 · 10–7 · A3 – 1.2005 · 10–3 · A2 + 4.6807 · A – 5.2276 · 103

O = 出力値。PT1000の多項式の値: 3400 ≦ O ≦ 4810。

図2はPT1000における出力値と温度値の関係を示しています。PT1000の温度値は出力値のグラフから読み取ることができます。

詳しい情報は、44ページを参照ください。

56

ECN/EQN 1100 シリーズアブソリュートロータリエンコーダ• ステータカップリング(平面用、75A)• 片側中空シャフト• 機能安全対応については、お問い合わせください。

= モータシャフトの回転中心 = 使用温度測定点 = 振動用測定点1 = スロットの接触面2 = 回転防止のためネジ部の始点に面取りが必須3 = 軸; 全面に接していることを確認してください!4 = スロット(ECN/EQN および ECI/EQIにのみ必要)、WELLA1 = 1KA5 = フランジ表面(ECI/EQI FS); 全面に接していることを確認してください!6 = ECN/EQNスロットの接触面7 = シャフトとカップリング表面間の大許容ずれ。取付けと熱変位による影響を加味した公差。ただし、軸方向のずれが±0.15 mm以内の場合。8 = シャフトとフランジ表面間の大許容ずれ。取付公差と熱膨張係数の補正9 = フランジ表面(ECI/EBI); 全面に接していることを確認してください!10 = アンダーカット11 = 利用可能な芯出し穴12 = 15ピンPCBコネクタ13 = スリーブ付きケーブルグランド(直径 4.3 ± 0.1 、長さ7)14 = ポジティブロック。突き出しの部品を図るなどして、スロット4のはめあい状態が正しいか確認してください。15 = インターフェースに記載の出力信号を得るためのシャフト回転方向

取付けに必要な寸法

57

アブソリュート

ECN 1113 ECN 1123 EQN 1125 EQN 1135

インターフェース EnDat 2.2

区分 EnDat01 EnDat22 EnDat01 EnDat22

位置値/回転 8192 (13 ビット) 8 388 608 (23 ビット) 8192 (13 ビット) 8 388 608 (23 ビット)

回転数 – 4096 (12 ビット)

電気的許容回転数/精度2)

4000 rpm/± 1 LSB12 000 rpm/± 16 LSB

12 000 rpm(連続計測モード)

4000 rpm/± 1 LSB12 000 rpm/± 16 LSB


計算時間 tcalクロック周波数

≦ 9 µs≦ 2 MHz

≦7µs≦8MHz

≦9µs≦2 MHz

≦ 7 µs≦ 8 MHz

インクリメンタル信号 1 VPP1) – 1 VPP

1) –

目盛線本数 512 – 512 –

カットオフ周波数 –3 dB ≧ 190 kHz – ≧ 190 kHz –

システム精度 ±60“

電気的接続PCBコネクタ経由

15ピン 15ピン3) 15ピン 15ピン3)

供給電圧 DC 3.6 V ～ 14 V

消費電力( 大) 3.6 V: ≦ 0.6 W14 V: ≦ 0.7 W

3.6 V: ≦ 0.7 W14 V: ≦ 0.8 W

消費電流(標準値) 5 V: 85 mA (負荷なし) 5 V: 105 mA (負荷なし)

シャフト片側中空シャフト 6 mm、調整治具付

機械的許容回転数 n 12 000 rpm

始動トルク(標準値) 0.001 Nm (20 °Cの時) 0.002 Nm (20 °Cの時)

ロータの慣性モーメント 0.4 · 10–6 kgm2

シャフトの許容軸方向ずれ ±0.5 mm

振動 55 Hz ～ 2000 Hz衝撃 6 ms

≦ 200 m/s2 (IEC 60 068-2-6)≦ 1000 m/s2 (IEC 60 068-2-27)

最高使用温度 115 °C

最低使用温度 –40 °C

保護等級 IEC 60 529 IP 40 (取付け時)

質量 0.1 kg

対応ID 803427-xx 803429-xx 803428-xx 803430-xx

1) 限定公差信号振幅: 0.80 VPP ～ 1.2 VPP

非対称性: 0.05 振幅比率: 0.9 ～ 1.1 位相角: 90° ±5° elec.2) アブソリュート信号とインクリメンタル信号の速度偏差3) 温度センサ付　フィリップス製KTY 84-130に適化されています機能安全対応のECN 1123 および EQN 1135を用意。外形寸法および仕様については、Product Informationを参照ください。

58

ERN 1023

インクリメンタルロータリエンコーダ• ステータカップリング(平面用)• 片側中空シャフト• 磁極検出位置信号付

= モータシャフトの回転中心 = 取付けに必要な寸法 = 使用温度測定点1 = 2箇所の留めネジにて軸をクランプ。締付けトルク: 0.6 Nm ±0.1 Nm、対辺距離A/F 1.52 = 原点位置 ±10°3 = 取付けと熱変位による影響を加味した公差。動的変化には対応していません。4 = 接触防止(IEC 60 529)5 = インターフェースに記載の出力信号を得るためのシャフト回転方向

59

ERN 1023

インターフェース TTL

信号周期(1回転あたり)* 500 512 600 1000 1024 1250 2000 2048 2500 4096 5000 8192

原点 1個

出力周波数エッジ間隔 a

≦ 300 kHz≧ 0.41 µs

磁極検出位置信号1) TTL (3つの磁極検出位置信号 U、 V、W)

パルス幅* 2 x 180°(C01); 3 x 120°(C02); 4 x 90°(C03)

システム精度 ±260” ±130”

電気的接続* ケーブル 1 m、 5 m、カップリングなし

供給電圧 DC 5 V ±0.5 V

消費電流(負荷なし) ≦70 mA

シャフト片側中空シャフト 6 mm

機械的許容回転数 n ≦ 6000 rpm

始動トルク(標準値) 0.005 Nm (20°Cの時)




≦ 100 m/s2 (IEC 60 068-2-6)≦1000m/s2(IEC60068-2-27)


最低使用温度ケーブル固定時: –20 °Cケーブル可動時: –10 °C

保護等級 IEC 60 529 IP 64

質量 0.07 kg (ケーブルなし)

対応ID 684703-xx

太字: 推奨タイプ* 注文時にご指定ください1) 機械角の位相シフトが90°、120°、もしくは180°の3つの矩形波。

カタログハイデンハインエンコーダのインターフェースの磁極検出位置信号を参照ください。

60

ERN 1123

インクリメンタルロータリエンコーダ• ステータカップリング(平面用)• 貫通型中空シャフト• 磁極検出位置信号付

= モータシャフトの回転中心 = 取付けに必要な寸法 = 使用温度測定点1 = 2箇所の留めネジにて軸をクランプ。締付けトルク: 0.6 Nm ±0.1 Nm、対辺距離A/F 1.52 = 原点位置 ±10°3 = JAEコネクタ、15ピン4 = 取付けと熱変位による影響を加味した公差。動的変化には対応していません。5 = 接触防止(IEC 60 529)6 = インターフェースに記載の出力信号を得るためのシャフト回転方向

61

ERN 1123

インターフェース TTL

信号周期(1回転あたり)* 500 512 600 1000 1024 1250 2000 2048 2500 4096 5000 8192

原点 1個


≦ 300 kHz≧ 0.41 µs

磁極検出位置信号1) TTL (3つの磁極検出位置信号 U、 V、W)

パルス幅* 2 x 180°(C01); 3 x 120°(C02); 4 x 90°(C03)

システム精度 ±260” ±130”


15ピン


消費電流(負荷なし) ≦ 70 mA

シャフト貫通型中空シャフト 8 mm


始動トルク(標準値) 0.005Nm(20°Cの時)




≦ 100 m/s2 (IEC 60 068-2-6)≦1000m/s2(IEC60068-2-27)



保護等級 IEC 60 529 IP 002)

質量 0.06 kg

対応ID 684702-xx

太字: 推奨タイプ* 注文時にご指定ください1) 機械角の位相シフトが90°、120°、もしくは180°の3つの矩形波。

カタログハイデンハインエンコーダのインターフェースの磁極検出位置信号を参照ください。2) 取付け時に正しく対策を取り、システム全体でEMC指令が保証されなければなりません。

62

ECN/EQN 1300 シリーズアブソリュートロータリエンコーダ• 回転防止機構付きステータカップリング内蔵(軸方向取付け、07B)• テーパシャフト 65B

• 機能安全対応については、お問い合わせください。• ロータカップリングとステータカップリングの緩み対策(EN 61 800-5-2適合)

= モータシャフトの回転中心 = 取付けに必要な寸法 = 使用温度測定点 = 振動用測定点、D741714を参照してください。1 = カップリングリング用のクランプネジ、対辺距離A/F 2、締付けトルク: 1.25 Nm – 0.2 Nm2 = ダイキャストカバー3 = ネジプラグ、対辺距離A/F 3および4、締付けトルク: 5 Nm + 0.5 Nm4 = 12ピンもしくは16ピンPCBコネクタ5 = ねじ DIN 6912 – M5x50 – 08.8 – MKL、対辺距離A/F 4、締付けトルク: 5 Nm + 0.5 Nm6 = 取り外し用タップM67 = 取り外し用タップM108 = 取付けと熱変位による影響を加味した公差。動的変化には対応していません。9 = 回転防止のためネジ部の始点に面取りが必須10 = インターフェースに記載の出力信号を得るためのシャフト回転方向

取付けに必要な寸法 *) 65+0.02 (ECI/EQI 13xx用)

63


ECN 1313 ECN 1325 EQN 1325 EQN 1337




回転数 – 4096 (12 ビット)


512 本: 5000 rpm/±1 LSB12 000 rpm/±100 LSB2048 本: 1500 rpm/±1 LSB12 000 rpm/±50 LSB


512 本: 5000 rpm/±1 LSB12 000 rpm/±100 LSB2048 本: 1500 rpm/±1 LSB12 000 rpm/±50 LSB



≦9µs≦2MHz

≦7µs≦8MHz

≦ 9 µs≦ 2 MHz

≦ 7 µs≦ 8 MHz

インクリメンタル信号 1 VPP1) – 1VPP

1) –

目盛線本数* 512 2048 2048 512 2048 2048

カットオフ周波数 –3 dB 2048 本: ≧ 400 kHz 512 本: ≧ 130 kHz

– 2048 本: ≧ 400 kHz 512 本: ≧ 130 kHz

–

システム精度 512 本: ±60“; 2048 本: ±20“


12ピン 16ピン(温度センサと接続可能3))

12ピン 16ピン(温度センサと接続可能3))


消費電力( 大) 3.6 V: ≦ 0.6 W14 V: ≦ 0.7 W

3.6 V: ≦ 0.7 W14 V: ≦ 0.8 W


シャフトテーパシャフト 9.25 mm; テーパ比1:10

機械的許容回転数 n ≦ 15 000 rpm ≦ 12 000 rpm

始動トルク(標準値) 0.01 Nm (20 °Cの時)


ステータカップリングの共振周波数(標準値)

1800 Hz



≦ 300 m/s2 4) (IEC 60 068-2-6)≦2000 m/s2 (IEC 60 068-2-27)




質量 0.25 kg

対応ID 768295-xx 683643-xx 827039-xx 683645-xx

* 注文時にご指定ください1) 限定公差信号振幅: 0.8 VPP ～ 1.2 VPP 非対称性: 0.05 振幅比率: 0.9 ～ 1.1 位相角: 90° ±5° elec. S/N比 E、F: ≧ 100 mV

2) アブソリュート信号とインクリメンタル信号の速度偏差3) KTY 84-130用に適化4) 上記の値は室温下での値です。

使用温度100 °Cまでの場合: ≦ 300 m/s2


機能安全対応のECN 1325 および EQN 1337を用意。外形寸法および仕様については、Product Informationを参照ください。

64

ECN/EQN 1300 S シリーズアブソリュートロータリエンコーダ• 回転防止機構付きステータカップリング内蔵(軸方向取付け、07B)• テーパシャフト 65B


= モータシャフトの回転中心 = 使用温度測定点 = 振動用測定点、D741714を参照してください。1 = カップリングリング用のクランプネジ、対辺距離A/F 2、締付けトルク: 1.25 Nm – 0.2 Nm2 = ダイキャストカバー3 = ネジプラグ、対辺距離A/F 3および4、締付けトルク: 5 Nm + 0.5 Nm4 = 16ピンPCBコネクタ5 = ねじ DIN 6912 – M5x50 – 08.8 – MKL、対辺距離A/F 4、締付けトルク: 5 Nm + 0.5 Nm6 = 取り外し用タップM67 = 取り外し用タップM108 = 取付けと熱変位による影響を加味した公差。動的変化には対応していません。9 = 回転防止のためネジ部の始点に面取りが必須10 = インターフェースに記載の出力信号を得るためのシャフト回転方向


65


ECN 1324 S EQN 1336 S

インターフェース DRIVE-CLiQ

区分 DQ01

位置値/回転 16 777 216 (24 ビット)

回転数 – 4096 (12 ビット)

シャフト回転数1) ≦15 000 rpm(回転あたり回またはそれ以上位置値を要求

≦12 000 rpm(回転あたり回またはそれ以上位置値を要求

計算時間TIME_MAX_ACTUAL ≦ 8 µs

インクリメンタル信号 –



16ピン (温度センサと接続可能1))

供給電圧 DC 10 V ～ 28 V

消費電力( 大) 10 V: ≦ 0.9 W28.8 V: ≦ 1 W

10 V: ≦ 1 W28.8 V: ≦ 1.1 W

消費電流(標準値) 24 Vにおいて: 38 mA (負荷なし) 24 Vにおいて: 43 mA (負荷なし)





1800 Hz



≦ 300m/s2(IEC60068-2-6)≦2000 m/s2 (IEC 60 068-2-27)




質量 0.25 kg

対応ID 1042274-xx 1042276-xx

1) KTY 84-130用に適化機能安全対応のECN 1324 S および EQN 1336 Sはお問い合わせください。外形寸法および仕様については、Product Informationを参照ください。


66

ECN/EQN 400 シリーズアブソリュートロータリエンコーダ• 回転防止機構付きステータカップリング内蔵(軸方向取付け、07B)• テーパシャフト 65B


= モータシャフトの回転中心 = 使用温度測定点 = 振動用測定点、D741714を参照してください。1 = カップリングリング用のクランプネジ、対辺距離A/F 2、締付けトルク: 1.25 Nm – 0.2 Nm2 = ネジプラグ、対辺距離A/F 3および4、締付けトルク: 5 Nm + 0.5 Nm3 = ねじ DIN 6912 – M5x50 – 08.8 – MKL、対辺距離A/F 4、締付けトルク: 5 Nm + 0.5 Nm4 = 取り外し用タップM105 = 取り外し用タップM66 = 取付けと熱変位による影響を加味した公差。動的変化には対応していません。7 = 回転防止のためネジ部の始点に面取りが必須8 = インターフェースに記載の出力信号を得るためのシャフト回転方向

取付けに必要な寸法 *) 65+0.02 (ECI/EQI 13xx用)

67


ECN 413 ECN 425 EQN 425 EQN 437




回転数 – 4096 (12 ビット)


1500 rpm/±1 LSB12 000 rpm/± 50 LSB


1500 rpm/±1 LSB12 000 rpm/± 50 LSB



≦ 9 µs≦ 2 MHz

≦ 7 µs≦16MHz

≦9µs≦2MHz

≦ 7 µs≦ 16 MHz

インクリメンタル信号 1 VPP1) – 1 VPP

1) –

目盛線本数 2048

カットオフ周波数 –3 dB ≧400 kHz – ≧ 400 kHz –


電気的接続* ケーブル5 m、M23カップリングあり、またはなし

ケーブル5 m、M12カップリング付

ケーブル5 m、M23カップリングあり、またはなし

ケーブル5 m、M12カップリング付


消費電力( 大) 3.6 V: ≦ 0.6 W14 V: ≦ 0.7 W

3.6 V: ≦ 0.7 W14 V: ≦ 0.8 W







1800 Hz



≦ 300m/s2 (IEC 60 068-2-6)≦2000 m/s2 (IEC 60 068-2-27)




質量 0.25 kg

対応ID 1065932-xx 683644-xx 1109258-xx 683646-xx

* 注文時にご指定ください1) 限定公差信号振幅: 0.8 VPP ～ 1.2 VPP 非対称性: 0.05 振幅比率: 0.9 ～ 1.1 位相角: 90° ±5° elec.

2) アブソリュート信号とインクリメンタル信号の速度偏差

機能安全対応のECN 425 および EQN 437を用意。外形寸法および仕様については、Product Informationを参照ください。

68

ERN 1300 シリーズインクリメンタルロータリエンコーダ• 軸取付け用ステータカップリング06

• テーパシャフト 65B

= モータシャフトの回転中心 = 取付けに必要な寸法 = 使用温度測定点1 = カップリングリング用のクランプネジ、対辺距離A/F 2、締付けトルク: 1.25 Nm – 0.2 Nm2 = ダイキャストカバー3 = ネジプラグ、対辺距離A/F 3および4、締付けトルク: 5 Nm + 0.5 Nm4 = 12ピン、14ピンもしくは16ピンPCBコネクタ5 = シャフト上とキャップ上の原点マーク6 = 取り外し用タップM67 = 取り外し用タップM108 = シャフト固定ネジ、M5x50、DIN 6912、対辺距離A/F 4、締付けトルク: 5 Nm + 0.5 Nm9 = 取付けと熱変位による影響を加味した公差。動的変化には対応していません。10 = インターフェースに記載の出力信号を得るためのシャフト回転方向

その他:回転防止用スロット付きステータカップリング内蔵のECN/EQN 1300にも対応しています。

*) 65+0.02 (ECI/EQI 13xx用)

69

インクリメンタル

ERN 1321 ERN 1381 ERN 1387 ERN 1326

インターフェース TTL 1 VPP1) TTL

目盛線本数*/システム精度

1024/±64“2048/±32“4096/±16“

512/±60“2048/±20“4096/±16“

2048/±20“ 1024/±64“2048/±32“4096/±16“

8192/±16“5)

原点 1個

出力周波数エッジ間隔 aカットオフ周波数 –3 dB

≦ 300 kHz≧ 0.35 µs–

–

≧ 210 kHz

≦ 300 kHz≧0.35µs–

≦150kHz≧0.22µs

磁極検出位置信号 – 1 VPP1) TTL

パルス幅* – Z1 トラック2) 3 x 120°; 4 x 90°3)


12ピン 14ピン 16ピン

供給電圧 DC 5 V ±0.5 V DC 5 V ±0.25 V DC 5 V ± 0.5 V

消費電流(負荷なし) ≦ 120 mA ≦ 130 mA ≦ 150 mA


機械的許容回転数 n ≦15000 rpm




1800 Hz



≦ 300m/s24)(IEC60068-2-6)≦2000 m/s2 (IEC 60 068-2-27)

最高使用温度 120 °C 120 °C4096 本: 80 °C

120 °C



質量 0.25 kg

対応ID 385423-xx 534118-xx 749144-xx 574485-xx

* 注文時にご指定ください1) 限定公差信号振幅: 0.8 VPP ～ 1.2 VPP

非対称性: 0.05 振幅比率: 0.9 ～ 1.1 位相角: 90° ±5° elec. S/N比 E、F: 100 mV2) 1回転あたり1サイン波および1コサイン波; カタログハイデンハインエンコーダのインターフェースを参照してください。3) 機械角位相シフト90°、もしくは120°の3つ矩形波。カタログハイデンハインエンコーダのインターフェースを参照してください。4) 上記の値は室温下での値です。使用温度100 °Cまでの場合: ≦ 300 m/s2


5) 内蔵回路で2分割

70

EQN/ERN 400 シリーズアブソリュートおよびインクリメンタルロータリエンコーダ• トルクサポート• 片側中空シャフト• シーメンス製1XP8000の後継品

= モータシャフトの回転中心 = 機械取付け時の寸法公差 = 使用温度測定点1 = クランプリングとカップリング間距離2 = 締付けねじ、トルクス(TORX)ソケットX8付、締付けトルク: 1.1 Nm ±0.1 Nm3 = インターフェースに記載の出力信号を得るためのシャフト回転方向

シーメンス製型式

後継型式 ID 設計

1XP8012-10 ERN 4301) HTL 597331-76 ケーブル0.8 m、17ピンM23組込型カップリング、中央留め具付き

1XP8032-10 ERN 430 HTL

1XP8012-20 ERN 4201) TTL 597330-74

1XP8032-20 ERN 420 TTL

1XP8014-10 EQN 4251) EnDat 649989-74 ケーブル1 m、17ピンM23カップリング付

1XP8024-10 EQN 425 EnDat

1XP8014-20 EQN 4251) SSI 649990-73

1XP8024-20 EQN 425 SSI1) オリジナルのシーメンス製エンコーダには17ピンM23フランジソケットを使用しています

71

アブソリュートインクリメンタル

EQN 425 ERN 420 ERN 430

インターフェース* EnDat 2.2 SSI TTL HTL

区分 EnDat01 SSI41r1 – –

位置値/回転 8192 (13 ビット) – –

回転数 4096 – –

コードピュアバイナリグレイ – –

電気的許容回転数精度1)

≦ 1500/10 000 rpm±1 LSB/±50 LSB

≦ 12 000 rpm±12LSB

– –


≦ 9 µs≦ 2 MHz

≦ 5 µs–

– –

インクリメンタル信号 1 VPP2) TTL HTL

目盛線本数 2048 512 1024

カットオフ周波数 –3 dB出力周波数エッジ間隔 a

≧ 400 kHz––

≧ 130 kHz––

–≦ 300 kHz≧ 0.39 µs

システム精度 ±20“ ±60“ 目盛間隔の1/20

電気的接続ケーブル1 m、M23カップリング付ケーブル0.8 m、組込型、中央留め具付き

供給電圧 DC 3.6 V ～ 14 V DC 10 V ～ 30 V DC 5 V ± 0.5 V DC 10 V ～ 30 V

消費電力( 大) 3.6 V: ≦ 0.7 W14 V: ≦ 0.8 W

10 V: ≦ 0.75 W30 V: ≦ 1.1 W

– –

消費電流(標準値、負荷なし) 5 V: 105 mA 5 V: 120 mA24 V: 28 mA

≦ 120 mA ≦ 150 mA

シャフト片側中空シャフト 12 mm



ロータの慣性モーメント ≦ 4.6 · 10–6 kgm2



≦ 300 m/s2 (IEC 60 068-2-6)≦ 1000 m/s2 (IEC 60 068-2-27)




質量 0.3 kg

対応ID 649989-xx 649990-xx 597330-xx 597331-xx

* 注文時にご指定ください1) アブソリュート信号とインクリメンタル信号の速度偏差2) 限定公差: 信号振幅0.8 VPP ～ 1.2 VPP

72

ERN 401 シリーズインクリメンタルロータリエンコーダ• 締付けクリップを用いてステータカップリングを固定• 片側中空シャフト• シーメンス製1XP8000の後継品• ハウジングへの取付けキットを含む

シーメンス製型式

後継型式 ID

1XP8001-2 ERN 421 538724-71

1XP8001-1 ERN 431 538725-02

= エンコーダのベアリング = モータシャフトの回転中心 = 取付けに必要な寸法 = 使用温度測定点1 = インターフェースに記載の出力信号を得るためのシャフト回転方向

73


ERN 421 ERN 431

インターフェース TTL HTL

目盛線本数 1024

原点 1個


≦ 300 kHz≧ 0.39 µs

システム精度目盛間隔の1/20

電気的接続 M16フランジソケット(メス)

供給電圧 DC 5 V ±0.5 V DC 10 V ～ 30 V

消費電流(負荷なし) ≦ 120 mA ≦ 150 mA

シャフトソリッドシャフト、M8おねじ、60°の中心テーパ

機械的許容回転数 n1) ≦ 6000 rpm


ロータの慣性モーメント ≦4.3 · 10–6 kgm2

シャフトの許容軸方向ずれ ±1 mm


≦ 100 m/s2(IEC60068-2-6);これより高い値のものはお問い合わせください≦ 1000 m/s2 (IEC 60 068-2-27)




質量 0.3 kg

対応ID 538724-xx 538725-xx

1) 使用温度と回転数または供給電源の間の相関関係は、機械的仕様の項目を参照してください。

3.2

12.5

5

19.9

21.9

22.25

9

3.55

9.4

(19.25)

3.44

12 19

18 20

Required mating dimensions

74

ECI/EQI 1100 シリーズアブソリュートロータリエンコーダ• 軸方向取付け用フランジ

• 片側中空シャフト• ベアリングを内蔵しない

= モータシャフトの回転中心 = 使用温度測定点 = 振動用測定点1 = スロットの接触面2 = 回転防止のためネジ部の始点に面取りが必須3 = 軸; 全面に接していることを確認してください!4 = スロット(ECN/EQN および ECI/EQIにのみ必要)、WELLA1 = 1KA5 = フランジ表面(ECI/EQI); 全面に接していることを確認してください!6 = ECN/EQNスロットの接触面7 = シャフトとカップリング表面間の大許容ずれ。取付けと熱変位による影響を加味した公差。ただし、軸方向のずれが±0.15 mm以内の場合。8 = シャフトとフランジ表面間の大許容ずれ。取付公差と熱膨張係数の補正9 = フランジ表面(ECI/EBI); 全面に接していることを確認してください!10 = アンダーカット11 = 利用可能な芯出し穴12 = PCBコネクタ用の開口部、全周に 1.5 mm以上の余白あり13 = ねじ ISO 4762 – M3x10 – 8.8 – MKL、締付けトルク 1 Nm ±0.1 Nm14 = ねじ ISO 4762 – M3x25 – 8.8 – MKL、締付けトルク 1 Nm ±0.1 Nm15 = カバーとの距離を1 mm以上取るようにしてくださいコネクタ用開口部に注意してください!16 = ポジティブロック。スロット4のはめあい状態が正しいか確認してください17 = インターフェースに記載の出力信号を得るためのシャフト回転方向


75


ECI 1119 EQI 1131


区分 EnDat22

位置値/回転 524 288 (19 ビット)

回転数 – 4096 (12 ビット)


≦ 5 µs≦16MHz



15ピン


消費電力( 大) 3.6 V: ≦ 0.65 W14 V: ≦ 0.7 W

3.6 V: ≦ 0.7 W14 V: ≦ 0.85 W


シャフト* 片側中空シャフト 6 mm、軸方向クランプ、ポジティブロックなし(82A) もしくはポジティブロック付 (1KA)





≦ 400 m/s2 (IEC 60 068-2-6)≦ 2000 m/s2 (IEC 60 068-2-27)



温度異常検知用エラーメッセージのトリガーしきい値

125 °C (内蔵温度センサの測定精度: ± 1 K)

保護等級 IEC 60 529 IP 00 (取付け時1))

質量 0.04 kg

対応ID 826930-xx 826980-xx

* 注文時にご指定ください機能安全対応可能。外形寸法および仕様については、Product Informationを参照ください。1) カタログハイデンハインエンコーダのインターフェースの電気的仕様の項目の電気保安を参照ください。

76

ECI/EBI 1100 シリーズアブソリュートロータリエンコーダ• 軸方向取付け用フランジ• 片側中空シャフト• ベアリングを内蔵しない• EBI 1135: バッテリーバックアップ式マルチターン

= モータシャフトの回転中心 = 使用温度測定点1 = スロットの接触面2 = 回転防止のためネジ部の始点に面取りが必須3 = 軸; 全面に接していることを確認してください!4 = スロット(ECN/EQN および ECI/EQIにのみ必要)、WELLA1 = 1KA5 = フランジ表面(ECI/EQI); 全面に接していることを確認してください!6 = ECN/EQNスロットの接触面7 = シャフトとカップリング表面間の大許容ずれ。取付けと熱変位による影響を加味した公差。ただし、軸方向のずれが±0.15 mm以内の場合。8 = シャフトとフランジ表面間の大許容ずれ。取付公差と熱膨張係数の補正9 = フランジ表面(ECI/EBI); 全面に接していることを確認してください!10 = アンダーカット11 = 利用可能な芯出し穴12 = クランプ表面13 = ねじ ISO 4762 – M3x16 – 8.8 – 回転防止機構付、締付けトルク 1.15 Nm ±0.05 Nm14 = インターフェースに記載の出力信号を得るためのシャフト回転方向


77


ECI 1118 EBI 1135


区分 EnDat221)

位置値/回転 262 144 (18 ビット) 262 144 (18 ビット; LSB = 0でのワード長19 ビット)

回転数 – 65 536 (16 ビット)


≦6µs≦8MHz



15ピン

供給電圧 DC 3.6 V ～ 14 V ロータリエンコーダ UP: DC 3.6 V ～ 14 Vバックアップバッテリー UBAT : DC 3.6 V ～ 5.25 V

消費電力( 大) 正常運転時(3.6 V):0.52 W正常運転時(14 V):0.6 W

消費電流(標準値) 5 V: 80 mA (負荷なし) 正常運転時(5 V): 80 mA (負荷なし)バックアップバッテリー2): 22 µA (軸回転時) 12 µA (回転停止時)

シャフト片側中空シャフト 6 mm、軸方向クランプ

機械的許容回転数 n ≦15000rpm ≦12000rpm

機械的許容角加速度 ≦ 105 rad/s2




≦ 300m/s2(IEC60068-2-6)≦ 1000 m/s2 (IEC 60 068-2-27)



保護等級 IEC 60 529 IP 003)

質量 0.02 kg

対応ID 728563-xx 820725-xx

1) 外部温度センサおよびオンライン診断には未対応です。EnDat仕様書297403とEnDat Application Notes 722024, Chapter 13,Battery-Buffered encoders に従いエンコーダを正しく制御する必要があります。

2) T = 25 °Cにおいて、UBAT = 3.6 V3) 取付け時に正しく対策を取り、システム全体でEMC指令が保証されなければなりません。

78

ECI/EQI 1300 シリーズアブソリュートロータリエンコーダ• 軸方向取付け用フランジ(調整治具を使用)• テーパシャフトもしくは片側中空シャフト• ベアリングを内蔵しない

全ての寸法値は運転時のものです

= モータシャフトの回転中心 = 取付けに必要な寸法 = 使用温度測定点1 = 偏芯ボルト取付け用: 回転させ締付け、締付けトルク2–0.5 Nm (トルクス 15)2 = 12ピンPCBコネクタ3 = 平小ねじ: ISO 4762 – M5x35 – 8.8、締付けトルク 5 Nm + 0.5 Nm 中空シャフト用

平小ねじ: ISO 4762 – M5x50 – 8.8、締付けトルク 5 Nm + 0.5 Nm テーパシャフト用4 = 走査ギャップ用設定ツール5 = 全使用条件に対する許容走査ギャップ値 6 = 小クランプおよび支持面; 閉じた径が望ましい7 = ケーブルカバー用取付けネジ M2.5 トルクス 8、締付けトルク 0.4 Nm ±0.1 Nm8 = 取り外し用タップM69 = インターフェースに記載の出力信号を得るためのシャフト回転方向

79


ECI 1319 EQI 1331


区分 EnDat01

位置値/回転 524 288 (19 ビット)

回転数 – 4096 (12 ビット)


≦ 3750 rpm/±128 LSB≦15 000 rpm/± 512 LSB

≦ 4000rpm/±128LSB≦12 000 rpm/± 512 LSB


≦ 8 µs≦ 2 MHz

インクリメンタル信号 1 VPP

目盛線本数 32

カットオフ周波数 –3 dB ≧ 6 kHz (標準値)



12ピン

供給電圧 DC 4.75 V ～ 10 V

消費電力( 大) 4.75 V: ≦ 0.62 W10 V: ≦ 0.63 W

4.75 V: ≦ 0.73 W10 V: ≦ 0.74 W


シャフト* テーパシャフト 9.25 mm; テーパ比 1:10片側中空シャフト 12.0 mm; 軸長 5 mm

ロータの慣性モーメントテーパシャフト: 2.1 · 10–6 kgm2

貫通型中空シャフト: 2.8 · 10–6 kgm2


シャフトの許容軸方向ずれ –0.2/+0.4 mm (0.5 mm 走査ギャップに対して)


≦ 200 m/s2 (IEC 60 068-2-6)≦ 2000 m/s2(IEC 60 068-2-27)




質量 0.13 kg

対応ID 811811-xx 811814-xx

* 注文時にご指定ください1) アブソリュート信号とインクリメンタル信号の速度偏差

8

90°...120°

90°...120°

D1 D2

80

ECI/EQI 1300 シリーズアブソリュートロータリエンコーダ• 07Bステータカップリングの光学式ロータリエンコーダと取付け互換性あり• 軸方向取付け用0YAフランジ

• 片側中空シャフト 12.7 mm 44C

• ベアリングを内蔵しない• 取付側寸法についてはお問い合わせください

= モータシャフトの回転中心 = 使用温度測定点 = 振動用測定点、D741714を参照してください。1 = 16ピンPCBコネクタ2 = ネジプラグ、対辺距離A/F 3および4、締付けトルク: 5 Nm + 0.5 Nm3 = ねじ DIN 6912 – M5x30 – 08.8 – MKL、対辺距離A/F 4、締付けトルク 5 Nm ±0.5 Nm4 = ねじ ISO 4762 – M4x10 – 8.8 – MKL、対辺距離A/F 3、締付けトルク 2 Nm ±0.1 Nm5 = ECN/EQN 13xx用テーパ有効径6 = 回転防止のためネジ部の始点に面取りが必須7 = フランジ表面(ExI/レゾルバ); 全面に接していることを確認してください!8 = 軸; 全面に接していることを確認してください!9 = シャフトとフランジ表面間の大許容ずれ。取付けと熱変位による影響を加味した公差。

ECI/EQI: 動的運動許容範囲ECN/EQN: 動的運動許容なし10 = 取り外し用タップM1011 = インターフェースに記載の出力信号を得るためのシャフト回転方向


81


ECI 1319 EQI 1331


区分 EnDat22

位置値/回転 524 288 (19 ビット)

回転数 – 4096 (12 ビット)

電気的許容回転数/精度

≦15 000 rpm (連続計測モード)


≦5µs≦16MHz

システム精度 ±65”



ケーブル長 ≦ 100 m


消費電力( 大) 3.6 Vにおいて: ≦ 0.65 W14 Vにおいて: ≦ 0.7 W

3.6 Vにおいて: ≦ 0.75 W14 Vにおいて: ≦ 0.85 W

消費電流(標準値) 5 Vにおいて: 95 mA (負荷なし) 5 Vにおいて: 115 mA (負荷なし)

シャフト片側中空シャフト (軸方向留め、 12.7 mm)

機械的許容回転数 n ≦15000rpm ≦12000rpm



振動 55 Hz ～ 2000 Hz2)

衝撃 6 msステータ: ≦ 400 m/s2; ロータ: ≦ 600 m/s2 (IEC 60 068-2-6)≦ 2000 m/s2 (IEC 60 068-2-27)




130 °C (内蔵温度センサの測定精度: ±1 K)


質量 0.13 kg

対応ID 810661-xx 810662-xx

1) KTY 84-130用に適化2) 10 Hz ～ 55 Hzの間では振幅が4.9 mmとなる条件にて評価しています。機能安全対応可能。外形寸法および仕様については、Product Informationを参照ください。

82

ECI/EBI 100 シリーズアブソリュートロータリエンコーダ• 軸方向取付け用フランジ

• 貫通型中空シャフト• ベアリングを内蔵しない• EBI 135: バッテリーバックアップ式マルチターン

= モータシャフトの回転中心 = 取付けに必要な寸法 = 使用温度測定点1 = 平頭ネジ ISO 4762-M3、ISO 7092 (3本) ワッシャー付。締付けトルク 0.9 Nm ±0.05 Nm2 = 対辺距離A/F 2.0 (6個)。締付けトルクを増やしながら対角線を描く順番で締め付け; 本締め時の締付けトルクは 0.5 Nm ±0.05 Nm3 = 戻り止め: 機能については、取付け説明書を参照してください。4 = 15ピンPCBコネクタ5 = 取付けと熱変位による影響を加味した公差。動的変化には対応していません。6 = 接触防止(IEC 60 529)7 = 大 92 mmまで必要8 = 必要な取付枠、ケーブルクランプ付出力ケーブル(別売品)用。接続線の小曲げ半径R39 = インターフェースに記載の出力信号を得るためのシャフト回転方向

83


ECI 119 EBI 135

インターフェース* EnDat 2.1 EnDat 2.2 EnDat 2.2

区分 EnDat01 EnDat221) EnDat221)

位置値/回転 524 288 (19 ビット)

回転数 – 65 536 (16 ビット)2)


≦ 3000 rpm/±128 LSB≦6000 rpm/±256 LSB

≦ 6000 rpm (連続計測モード)


≦ 8 µs≦ 2 MHz

≦ 6 µs≦ 16 MHz

インクリメンタル信号 1 VPP – –

目盛線本数 32 – –

カットオフ周波数 –3 dB ≧ 6 kHz (標準値) – –



15ピン 15ピン (温度センサと接続可能5))


消費電力( 大) 3.6 V: ≦ 0.58 W14 V: ≦ 0.7 W

正常運転時(3.6 V): 0.53 W正常運転時(14 V): 0.63 W

消費電流(標準値) 5 V: 80 mA (負荷なし) 5 V: 75 mA (負荷なし) 正常運転時(5 V): 75 mA (負荷なし)バックアップバッテリー4): 25 µA (軸回転時)

12 µA (回転停止時)

シャフト* 貫通型中空シャフト D = 30 mm、 38 mm、50 mm


ロータの慣性モーメント D = 30 mm: 64 · 10–6 kgm2

D = 38 mm: 58 · 10–6 kgm2

D = 50 mm: 64 · 10–6 kgm2


振動 55 Hz ～ 2000 Hz6)

衝撃 6 ms≦ 300m/s2 (IEC 60 068-2-6)≦1000 m/s2 (IEC 60 068-2-27)



保護等級 IEC 60 529 IP 20 (取付け時)7)

質量 D = 30 mm: 0.19 kgD = 38 mm: 0.16 kgD = 50 mm: 0.14 kg

対応ID 823406-xx 823407-xx 823405-xx

* 注文時にご指定ください1) 評価番号はサポートしていません。2) EnDat仕様書297 403とEnDat Application Notes 722 024, Chapter 13,

Battery-buffered encoders に従いエンコーダを正しく制御する必要があります。3) アブソリュート信号とインクリメンタル信号の速度偏差4) T = 25 °Cにおいて UBAT = 3.6 V

5) KTY 84-130用に適化6) 10 Hz ～ 55 Hzの間では振幅が4.9 mmとなる条件にて

評価しています。7) 取付け時に正しく対策を取り、システム全体でEMC指令

が保証されなければなりません。

84

ECI 4010、EBI 4010、ECI 4090 Sアブソリュートロータリエンコーダ• 耐環境性に優れたインダクティブ走査方式• 貫通型中空シャフト 90 mm

• EBI 4010: バッテリーバックアップ式マルチターン• 走査ヘッドと目盛ドラムで構成

= モータシャフトの回転中心 = ハウジングの使用温度測定点 = ハウジングの振動用測定点1 = 原点位置 ±5°2 = シャフトとフランジ表面間の大許容ずれ。

取付けと熱変位による影響を加味した公差。動的運動許容範囲3 = DIN 267-27準拠の緩み防止用接着剤付ねじ、ISO 4762 – M4 x 25 – 8.8 – MKLを使用してください。

(ID 202264-88には含まれていません)。締付けトルク 2.2 Nm ±0.13 Nm4 = エンコーダカバーを閉じる場合に必要なスペース。5 = エンコーダカバーを開ける場合に必要なスペース。6 = シャフトのランアウト合計7 = ステータ取付け面の同軸度8 = ロータのベアリング面9 = ステータのベアリング面10 = 回転防止のためネジ部の始点に面取りが必須11 = インターフェースの記述に基く出力信号を得るためのシャフトの回転方向


85

仕様 ECI 4010 –

シングルターンEBI 4010 –

マルチターンECI 4090 S –

シングルターン

インターフェース/区分 EnDat 2.2/EnDat22 DRIVE-CLiQ/DQ01

位置値/回転 1 048 576 (20 ビット)

回転数 – 65 536 (16 ビット) –

計算時間 tcal /クロック周波数 ≦ 5 µs/≦16MHz ≦11µs1)




ケーブル長 ≦ 100 m (カタログハイデンハインエンコーダのインターフェースのEnDatの説明を参照ください)

≦ 40 m3) (カタログハイデンハインエンコーダのインターフェースの説明を参照ください)


DC 24 V (10 V ～ 28.8 V); 機能安全を損なわずに36 Vまで可能

消費電力4)( 大) 3.6 Vにおいて: ≦ 630 mW; 14 Vにおいて: ≦ 700 mW 10 Vにおいて: ≦ 1100 mW; 28.8 Vにおいて: ≦ 1250 mW

消費電流(標準値) 5 Vにおいて: 95 mA (負荷なし) 正常運転時(5 V): 95 mA (負荷なし)バックアップバッテリー5): 220 µA (軸回転時)25 µA (回転停止時)

24 Vにおいて: 40 mA (負荷なし)

シャフト貫通型中空シャフト 90 mm

速度 ≦ 6000 rpm

ロータの慣性モーメント 4.26 · 10–4 kgm2 (ねじなし)

ロータの角加速度 ≦2 · 104rad/s2

シャフトの許容軸方向ずれ ≦ ±1.5 mm

振動 55 Hz ～2000 Hz6)

衝撃 6 ms走査ヘッドAE: ≦ 400 m/s2; 目盛ドラムTTR: ≦ 600 m/s2 (IEC 60 068-2-6)≦ 2000 m/s2 (IEC 60 068-2-27)

使用温度 –40 °C ～ 115 °C (測定点と目盛ドラム全体) –40 °C ～ 100 °C(測定点と目盛ドラム全体)


130 °C (内蔵温度センサの測定精度: ±1 K) 120 °C(内蔵温度センサの測定精度: ±1 K)

保護等級 IEC 60 529 エンコーダを取付けた状態で : IP 20 7); 走査ヘッド : IP 40(カタログハイデンハインエンコーダのインターフェースの電気保全の項目の絶縁を参照ください)

質量走査ヘッドAE: 0.27 kg; 目盛ドラムTTR: 0.17 kg

構成部品走査ヘッドAE ECI4010: ID 1130167-xx

走査ヘッドAE EBI4010: ID 1130173-xx

走査ヘッドAE ECI4090S: ID 1130171-02

目盛ドラムTTR EXI4000: ID 1130175-xx

1) 処理時間 TIME_MAX_ACTUAL2) モータ内の温度測定を参照ください。

3) モータ内の出力ケーブル長は1 m以下4) カタログハイデンハインエンコーダのインターフェースの電気的仕様を参照ください。5) T = 25 °Cにおいて; UBAT = 3.6 V6) AE: 10 Hz ～ 55 Hzの間では振幅が6.5 mm; TTR: 10 Hz ～ 55 Hzの間では振幅が10 mmとなる条件にて評価しています。7) エンコーダは研磨剤や有害物質から保護しなければなりません。必要な場合は、適切なハウジングを使用してください。機能安全対応可能。外形寸法および仕様については、Product Informationを参照ください。


86

ECI 4010、EBI 4010、ECI 4090 Sアブソリュートロータリエンコーダ• 耐環境性に優れたインダクティブ走査方式• 貫通型中空シャフト 180 mm

• EBI 4010: バッテリーバックアップ式マルチターン• 走査ヘッドと目盛ドラムで構成

= モータシャフトの回転中心 = 使用温度測定点 = 走査ヘッドの振動用測定点1 = 0°位置記号(± 5°)2 = キー溝 DIN 6885–A–10x8x203 = キー DIN 6885–A–10x8x204 = シャフトとフランジ表面間の大許容ずれ。

取付けと熱変位による影響を加味した公差。動的運動許容範囲5 = 取付けねじ: ISO 4762–M4x25–8.8、締付けトルク 2.2 Nm ±0.13 Nm、適切な回転防止をネジ接続部に施してください。

(例、DIN 267-27準拠の回転防止用接着剤対応のねじ、ISO 4762–M4x25–8.8 MKL、ID 202264-88)6 = エンコーダカバーを閉じる場合に必要なスペース。7 = エンコーダカバーを開ける場合に必要なスペース。8 = ステータ取付け面の同軸度9 = 回転防止のためネジ部の始点に面取りが必須10 = ステータのベアリング面11 = ロータのベアリング面12 = インターフェースに記載の出力信号を得るためのシャフト回転方向


取付け側

87

仕様 ECI 4010 –

シングルターンEBI 4010 –

マルチターンECI 4090 S –

シングルターン

インターフェース/区分 EnDat 2.2/EnDat22 DRIVE-CLiQ/DQ01

位置値/回転 1 048 576 (20 ビット)

回転数 – 65 536 (16 ビット) –

計算時間 tcal /クロック周波数 ≦ 5 µs/≦16MHz ≦11µs1)




ケーブル長 ≦ 100 m (カタログハイデンハインエンコーダのインターフェースのEnDatの説明を参照ください)

≦ 40 m3) (カタログハイデンハインエンコーダのインターフェースの説明を参照ください)

供給電圧 DC 3.6 V ～ 14 V ロータリエンコーダ UP: DC 3.6 V ～ 14 Vバックアップバッテリー UBAT: DC 3.6 V ～ 5.25 V

DC 24 V (10 V ～ 28.8 V); 機能安全を損なわずに36 Vまで可能

消費電力4)( 大) 3.6 Vにおいて: ≦ 630 mW; 14 Vにおいて: ≦ 700 mW 10 Vにおいて: ≦ 1100 mW; 28.8 Vにおいて: ≦ 1250 mW

消費電流(標準値) 5 Vにおいて: 95 mA (負荷なし) 正常運転時(5 V):95 mA (負荷なし)バックアップバッテリー5): 220 µA (軸回転時)25 µA (回転停止時)

24 Vにおいて: 40 mA (負荷なし)

シャフト貫通型中空シャフト 180 mm (キー溝付き)

速度 ≦ 6000 rpm

ロータの慣性モーメント 3.1 · 10–3 kgm2 (ねじなし、キーなし)

ロータの角加速度 ≦ 2 · 104rad/s2

シャフトの許容軸方向ずれ ≦ ±1.5 mm

振動 55 Hz ～2000 Hz6)

衝撃 6 ms走査ヘッドAE: ≦ 400 m/s2; 目盛ドラムTTR: ≦ 600 m/s2 (IEC 60 068-2-6)≦ 2000 m/s2 (IEC 60 068-2-27)

使用温度 –40 °C ～ 115 °C (測定点と目盛ドラム全体) –40 °C ～ 100 °C(測定点と目盛ドラム全体)


130 °C (内蔵温度センサの測定精度: ±1 K) 120 °C(内蔵温度センサの測定精度: ±1 K)

保護等級 IEC 60 529 エンコーダを取付けた状態で : IP 20 7); 走査ヘッド: IP 40(カタログハイデンハインエンコーダのインターフェースの電気保全の項目の絶縁を参照ください)

質量走査ヘッドAE: 0.39 kg; 目盛ドラムTTR: 0.33 kg

構成部品走査ヘッドAE ECI4010: ID 1087526-xx

走査ヘッドAE EBI4010: ID 1097530-xx

走査ヘッドAE ECI4090S: ID 1087527-xx

目盛ドラムTTR EXI4000: ID 1113606-xx

1) 処理時間 TIME_MAX_ACTUAL2) モータ内の温度測定を参照ください。

3) モータ内の出力ケーブル長は1 m以下4) カタログハイデンハインエンコーダのインターフェースの電気的仕様を参照ください。5) T = 25 °Cにおいて; UBAT = 3.6 V6) AE: 10 Hz ～ 55 Hzの間では振幅が6.5 mm; TTR: 10 Hz ～ 55 Hzの間では振幅が10 mmとなる条件にて評価しています。7) エンコーダは研磨剤や有害物質から保護しなければなりません。必要な場合は、適切なハウジングを使用してください。機能安全対応可能。外形寸法および仕様については、Product Informationを参照ください。


D

10h6

12h6

Z a f c

ERO 1225 1024 0.4 ±0.2 0.05 0.02

2048 0.2 ±0.05

ERO 1285 10242048

0.2 ±0.03 0.03 0.02

88

ERO 1200 シリーズインクリメンタルロータリエンコーダ• 軸方向取付け用フランジ

• 貫通型中空シャフト• ベアリングを内蔵しない

= モータシャフトの回転中心 = 取付けに必要な寸法 = 使用温度測定点1 = ハブ付ガラスディスク2 = 六角レンチISO 2936 – 2.5 (I2 短縮)3 = インターフェースに記載の出力信号を得るためのシャフト回転方向

89


ERO 1225 ERO 1285

インターフェース TTL 1 VPP

目盛線本数* 1024 2048

目盛精度2) ±6"

原点 1個

出力周波数エッジ間隔 aカットオフ周波数 –3 dB

≦300kHz≧0.39 µs–

––≧ 180 kHz (標準値)

システム精度1) 1024 本: ±92“2048 本: ±73“

1024 本: ±67“2048 本: ±60“


12ピン


消費電流(負荷なし) ≦ 150 mA

シャフト* 貫通型中空シャフト D = 10 mm もしくは D = 12 mm

ロータの慣性モーメントシャフト径 10 mm: 2.2 · 10–6 kgm2

シャフト径 12 mm: 2.2 · 10–6 kgm2

機械的許容回転数 n ≦ 25 000 rpm

シャフトの許容軸方向ずれ 1024 本: ±0.2 mm2048 本: ±0.05 mm

±0.03 mm


≦ 100 m/s2 (IEC60068-2-6)≦ 1000 m/s2 (IEC 60 068-2-27)



保護等級 IEC 60 529 IP 003)

質量 0.07 kg

対応ID 1037519-xx 1037520-xx

* 注文時にご指定ください1) 取付け誤差を含まない。取付けや実際に使用されるシャフトのベアリングにより生ずる付加的な誤差を考慮する必要があります。2) その他の誤差に関しては、測定精度を参照ください。3) 取付け時に正しく対策を取り、システム全体でEMC指令が保証されなければなりません。

a b D

ERO 1420 0.03 ±0.1 4h6

ERO 1470 0.02 ±0.05 6h6

ERO 1480 8h6

90

ERO 1400 シリーズインクリメンタルロータリエンコーダ• 軸方向取付け用フランジ• 貫通型中空シャフト• ベアリングを内蔵しない; 芯出し機構付

軸方向PCBコネクタ付

軸方向PCBコネクタおよびラウンドケーブル軸方向PCBコネクタおよびリボンケーブル

= モータシャフトの回転中心 = 取付けに必要な寸法 = 別売アクセサリ: ラウンドケーブル = 別売アクセサリ: リボンケーブル1 = 止めネジ、2xM3、90°オフセット、対辺距離A/F 1.5、Md = 0.25 Nm ±0.05 Nm2 = 繰り返し取付け可能なタイプ3 = カバー中心部に穴あきタイプ(別売アクセサリ用)4 = インターフェースに記載の出力信号を得るためのシャフト回転方向

曲げ半径 R 曲げて固定する

繰り返し曲げる

リボンケーブル R ≧ 2 mm R ≧ 10 mm

L 13+4.5/3 10 min.

91


ERO 1420 ERO 1470 ERO 1480

インターフェース TTL 1 VPP

目盛線本数* 5121000

1024

1000

15005121000

1024

分割倍率* – 5倍 10倍 20倍 25倍 –

信号周期/回転 51210001024

50007500

10 00015 000

20 00030 000

25 00037 500

51210001024

エッジ間隔 a ≧ 0.39 µs ≧0.47µs ≧0.22µs ≧0.17µs ≧ 0.07 µs –

走査周波数 ≦ 300 kHz ≦ 100 kHz ≦ 62.5 kHz ≦ 100 kHz –

カットオフ周波数 –3 dB – ≧180kHz

原点 1個

システム精度1) 512 本: ±139“1000 本: ±112“1024 本: ±112“

1000 本: ±130“1500 本: ±114“

512 本: ±190“1000 本: ±163“1024 本: ±163“

電気的接続*

PCBコネクタ経由12ピン軸方向

3)

供給電圧 DC 5 V ±0.5 V DC 5 V ±0.25 V DC 5 V ± 0.5 V

消費電流 (負荷なし) ≦ 150 mA ≦ 155 mA ≦ 200 mA ≦150mA

シャフト* 片側中空シャフト径 D= 4 mm; D = 6 mm または D= 8 mmもしくは穴あきタイプ貫通型中空シャフト(オプション別売)

ロータの慣性モーメントシャフト径 4 mm: 0.28 · 10–6 kgm2

シャフト径 6 mm: 0.27 · 10–6 kgm2

シャフト径 8 mm: 0.25 · 10–6 kgm2

機械的許容回転数 n ≦ 30 000 rpm

シャフトの許容軸方向ずれ ±0.1 mm ±0.05 mm


≦ 100m/s2(IEC60068-2-6)≦1000 m/s2 (IEC 60 068-2-27)



保護等級 IEC 60 529 PCBコネクタ付: IP 002)

ケーブル差込口付: IP 40

質量 0.07 kg

対応ID 360731-xx 360736-xx 360737-xx

太字: 推奨タイプ* 注文時にご指定ください1) 取付け誤差を含まない。取付けや実際に使用されるシャフトのベアリングにより生ずる付加的な誤差を考慮する必要があります。2) 取付け時に正しく対策を取り、システム全体でEMC指令が保証されなければなりません。3) ケーブル1 m、半径方向、片側未結線(ERO 1470は未対応)

12

12

12

12

92

ピン配列

12ピンM23カップリング 15ピンD-subコネクタ PWM 21用 12ピンPCBコネクタ

供給電圧インクリメンタル信号その他信号

12 2 10 11 5 6 8 1 3 4 9 7 /

4 12 2 10 1 9 3 11 14 7 5/6/8/15 13 /

2a 2b 1a 1b 6b 6a 5b 5a 4b 4a 3b 3a /

UP センサ1)

UP

0 V センサ1)

0 VA+ A– B+ B– R+ R– 空き空き空き

茶/緑青白/緑白茶緑灰ピンク赤黒 / 紫黄

モータのハウジング内ERN 1381用出力ケーブルID 667343-01

17ピンM23フランジソケット 12ピンPCBコネクタ


7 1 10 4 15 16 12 13 3 2 5 6 8/9/11/

14/17

2a 2b 1a 1b 6b 6a 5b 5a 4b 4a / / 3a/3b

UP センサUP

0 V センサ0V

A+ A– B+ B– R+ R– T+2)

T–2) 空き

茶/緑青白/緑白茶緑灰ピンク赤黒茶2) 白2) /

シールドはハウジングへ; UP = 供給電源; 1) LIDA 2xx: 空き; 2) モータハウジング内の出力ケーブルとしてのみ使用可能

センサ: センサ線は内部にて電源線と接続されています。未使用のピンまたは線は使用しない事!

信号周期

360° elec.

(規定値)

A、B、R はオシロスコープにて差動で測定される

インターフェースインクリメンタル信号 1 VPP

ハイデンハインエンコーダで 1 VPPインターフェース形式のものは、高い内挿分割を可能とする電圧信号を出力します。

正弦波インクリメンタル信号A相とB相は90°(elec.)の位相差を有し、信号振幅は通常1 VPPです。図で表示した出力信号のシーケンス(B相がA相に遅れて出力)は、個別の寸法図に示される方向に動作した際に得られる信号です。

原点信号Rはインクリメンタル信号の特定の位置に明確に割り当てられます。出力信号は原点位置周辺では多少変化します。

代替信号波形関連資料:


12

12

93

インクリメンタル信号 TTL

ハイデンハインエンコーダで TTLインターフェース形式のものは、正弦波走査信号を分割して、または分割なしで、デジタル化する回路を内蔵しています。

インクリメンタル信号は、90°(elec.)の位相差をもった矩形波パルスUa1、Ua2として送信されます。原点信号は1個以上の原点パルスUa0からなり、インクリメンタル信号によりゲートがかけられています。さらに、内蔵電子回路では反転信号、、を発生し、ノイズに強い信号伝送が行えます。図で表示した信号シーケンス(すなわちUa2がUa1に遅れて出力される)は、個別の寸法図に示されている方向に動作した際に得られる信号です。

アラーム信号は電源ラインの断線や光源の異常などの故障状況を知らせます。

1、2、もしくは4逓倍評価後のインクリメンタル信号Ua1とUa2の連続する2つのエッジ間の距離が、測定分解能となります。

信号周期 360° elec. 異常発生時

4逓倍評価後の測定分解能

反転信号、、は表示していません

ピン配列

12ピンM23フランジソケットまたはカップリング

12ピンM23コネクタ

15ピンD-subコネクタIK 215/PWM 21用

12ピンPCBコネクタ


12 2 10 11 5 6 8 1 3 4 7 / 9

4 12 2 10 1 9 3 11 14 7 13 5/6/8 15

2a 2b1)

1a 1b1)

6b 6a 5b 5a 4b 4a 3a 3b /

UP センサUP

0 V センサ0 V

Ua1 Ua2 Ua0 1) 空き空き2)

茶/緑青白/緑白茶緑灰ピンク赤黒紫 / 黄

シールドはハウジングへ; UP = 供給電圧センサ: センサ線は内部にて電源線と接続されています。未使用のピンまたは線は使用しない事!1) ERO 14xx: 空き2) オープンタイプリニアエンコーダ: PWT用にTTL/11 µAPP切換え、もしくは空き

関連資料:


12

12

CBDA L

MK E

GHFJ

94

ピン配列

モータのハウジング内ERN 1321用出力ケーブルID 667343-01

17ピンM23フランジソケット 12ピンPCBコネクタ


7 1 10 4 15 16 12 13 3 2 5 6 8/9/11/

14/17

2a 2b 1a 1b 6b 6a 5b 5a 4b 4a / / 3a/3b

UP センサUP

0 V センサ0V

Ua1 Ua2 Ua0 T+1)

T–1) 空き

茶/緑青白/緑白茶緑灰ピンク赤黒茶1) 白1) /

ピン配列ERN 421

12ピンM16フランジソケット(メス)


M B K L E F H A C D G J

UP センサUP

0 V センサ0 V

Ua1 Ua2 Ua0 空き

茶/緑青白/緑白茶緑灰ピンク赤黒紫黄

シールドはハウジングへ; UP = 供給電圧センサ: センサ線は内部にて電源線と接続されています。未使用のピンまたは線は使用しない事!1) モータ内部の出力ケーブル専用

CBDA L

MK E

GHFJ

95

ピン配列ERN 431

12ピンM16フランジソケット(メス)


M B K L E F H A C D G J

UP センサUP

0 V センサ0 V

Ua1 Ua2 Ua0 空き

茶/緑青白/緑白茶緑灰ピンク赤黒紫黄

シールドはハウジングへ; UP = 供給電圧センサ: センサ線は内部にて電源線と接続されています。未使用のピンまたは線は使用しない事!

ハイデンハインエンコーダで HTLインターフェース形式のものは、正弦波走査信号を分割して、または分割なしで、デジタル化する回路を内蔵しています。

インクリメンタル信号は、90°(elec.)の位相差をもった矩形波パルスUa1、Ua2として送信されます。原点信号は1個以上の原点パルスUa0からなり、インクリメンタル信号によりゲートがかけられています。さらに、内蔵電子回路では反転信号、、を発生し、ノイズに強い信号伝送が行えます。(HTLsには適用されません)図で表示した信号シーケンス(すなわちUa2がUa1に遅れて出力される)は、個別の寸法図に示されている方向に動作した際に得られる信号です。

アラーム信号は電源ラインの断線や光源の異常などの故障状況を知らせます。

1、2、もしくは4逓倍評価後のインクリメンタル信号Ua1とUa2の連続する2つのエッジ間の距離が、測定分解能となります。

インクリメンタル信号 HTL、HTLs

信号周期 360° elec. 異常発生時

4逓倍評価後の測定分解能

反転信号、、は表示していません

関連資料:


16 15

16

15

16

15

96

ピン配列(ERN 1123、ERN 1326)

17ピンM23

フランジソケット

16ピンPCBコネクタ 15ピンPCBコネクタ

供給電圧インクリメンタル信号

7 1 10 11 15 16 12 13 3 2

1b 2b 1a / 5b 5a 4b 4a 3b 3a

13 / 14 / 1 2 3 4 5 6

UP センサUP

0 V 内部シールド

Ua1 Ua2 Ua0

茶/緑青白/緑 / 緑/黒黄/黒青/黒赤/黒赤黒

その他信号シールドはハウジングへUP = 供給電圧センサ: センサ線は内部にて電源線と接続されています。(ERN 1326のみ)未使用のピンまたは線は使用しない事!

4 5 6 14 17 9 8

2a 8b 8a 6b 6a 7b 7a

/ 7 8 9 10 11 12

U U V V W W

白緑茶黄紫灰ピンク

ピン配列(ERN 1023)


UP 0 V Ua1 Ua2 Ua0 U U V V W W

白黒赤ピンク薄緑青黄橙ベージュ茶緑灰水色紫

シールドはハウジングへUP = 供給電圧未使用のピンまたは線は使用しない事!

磁極検出位置信号(矩形波出力)

磁極検出位置信号U、VおよびWは、異なる3つのアブソリュートトラックから生成されます。これらはTTLレベルの矩形波にて出力されます。

ERN 1x23およびERN 1326は、磁極検出位置信号を持ったロータリエンコーダです。

関連資料:


97

磁極検出位置信号(正弦波出力)

磁極検出位置信号CおよびDは、Z1トラックと呼ばれる1回転あたり1周期のサイン波およびコサイン波で生成されています。これらの信号は、1 VPP(1 kにおいて)の振幅信号です。

推奨する後続電子部の入力回路は 1 VPPインターフェースと同じです。しかし、抵抗Z0は、120 ではなく1 kです。

ERN 1387は、正弦波の磁極検出位置信号を持つロータリエンコーダです。

ピン配列

17ピンM23カップリングまたはフランジソケット


供給電圧インクリメンタル信号

7 1 10 4 11 15 16 12 13 3 2

1b 7a 5b 3a / 6b 2a 3b 5a 4b 4a

UP センサUP

0 V センサ0 V

内部シールド

A+ A– B+ B– R+ R–

茶/緑青白/緑白 / 緑/黒黄/黒青/黒赤/黒赤黒

その他信号

14 17 9 8 5 6

7b 1a 2b 6a / /

C+ C– D+ D– T+1)

T–1)

灰ピンク黄紫緑茶

シールドはハウジングへUP = 供給電圧; T = 温度センサ: センサ線は内部にて電源線と接続されています。未使用のピンまたは線は使用しない事!1) モータ内部の出力ケーブル専用

関連資料:


12

15

12 15

12

15

98

位置値

EnDatインターフェースは、エンコーダ用のデジタル双方向インターフェースです。インクリメンタルエンコーダの位置値の伝送と、エンコーダに保存された情報の読み出し、または更新が可能で、新しい情報を保存することもできます。シリアル伝送方式のため、4本の信号線だけで処理できます。データは後続電子部からのクロック信号と同期して伝送されます。伝送のタイプ(位置値、パラメータ、診断等)は、後続電子部がエンコーダへ送るモードコマンドで選択します。EnDat 2.2モードコマンドのみでしか利用できない機能があります。

ピン配列(EnDat01/EnDat02)




供給電圧インクリメンタル信号1) シリアルデータ伝送

7 1 10 4 11 15 16 12 13 14 17 8 9

1b 6a 4b 3a / 2a 5b 4a 3b 6b 1a 2b 5a

13 11 14 12 / 1 2 3 4 7 8 9 10

UP センサUP

0 V センサ0 V

内部シールド

A+ A– B+ B– DATA DATA CLOCK CLOCK

茶/緑青白/緑白 / 緑/黒黄/黒青/黒赤/黒灰ピンク紫黄

その他信号シールドはハウジングへ; UP = 供給電圧; T = 温度センサ: センサ線は内部にて電源線と接続されています。未使用のピンまたは線は使用しない事!1) インターフェースEnDat 01およびEnDat 02のみ2) モータ内部の出力ケーブル専用

5 6

/ /

/ /

T+2)

T–2)

茶2) 白2)

区分コマンドセットインクリメンタル信号

EnDat01

EnDat HEnDat T

EnDat 2.1 もしくは EnDat 2.2 1 VPPHTLTTL

EnDat21 –

EnDat02 EnDat 2.2 1 VPP

EnDat22 EnDat 2.2 –

EnDatインターフェースの種類

関連資料:


アブソリュートエンコーダ後続電子部

エンコーダメーカのパラメータ

EnDat 2.1 EnDat 2.2

アブソリュート位置値

EnD

atイ

ンタ

ーフ

ェー

ス

インクリメンタル信号*)

*) エンコーダにより異なる 1 VPP、HTL もしくは TTL

オペレーティングパラメータ

オペレーティングステータス

OEMメーカのパラメータ

A/Ua1*)

B/Ua2*)

16 15

16

15

M23

M12

15

15

M12

M23

99

ピン配列(EnDat22)


9ピンM23 SpeedTEC

直角フランジソケット



供給電圧シリアルデータ伝送その他信号

8 2 5 1 3 4 7 6 / /

3 7 4 8 5 6 1 2 / /

1b 6a 4b 3a 6b 1a 2b 5a 8a 8b

13 11 14 12 7 8 9 10 5 6

UP センサUP

1)0 V センサ

0 V1)DATA DATA CLOCK CLOCK T+

2)T–

2)

茶/緑青白/緑白灰ピンク紫黄茶緑

シールドはハウジングへ; UP = 供給電圧; T = 温度センサ: センサ線は内部にて電源線と接続されています。未使用のピンまたは線は使用しない事!1)

ECI 1118 EnDat22: 空き 2) EnDat22のみ(ECI 1118を除く)

ピン配列 EBI 135/EBI 1135/EBI 4010


8ピンM12フランジソケット 9ピンM23 SpeedTEC


供給電圧シリアルデータ伝送その他信号1)

13 11 14 12 7 8 9 10 5 6

8 2 5 1 3 4 7 6 / /

3 7 4 8 5 6 1 2 / /

UP UBAT 0 V2)

0 VBAT2)

DATA DATA CLOCK CLOCK T+ T–

茶/緑青白/緑白灰ピンク紫黄茶緑

UP = 供給電圧; UBAT = 外部バックアップバッテリー(プラスマイナスを間違えるとエンコーダ故障の原因になりますので注意してください)未使用のピンまたは線は使用しない事!1) EBI 135のみ2) エンコーダ内部で接続


16

15

78

ED A

BC

1 2

36

45

K

E

X

X

16 15

可動範囲

100

ピン配列

HMC 6フランジソケット


エンコーダ

供給電圧シリアルデータ伝送その他信号

1 2 3 4 5 6 / /

1b 4b 6b 1a 2b 5a 8a 8b

13 14 7 8 9 10 5 6

UP 0 V DATA DATA CLOCK CLOCK T+1)

T–1)

茶/緑白/緑灰ピンク紫黄茶緑

モータ

ブレーキ電源

7 8 A B C D E

ブレーキ– ブレーキ+ U V W / PE

白白/黒青茶黒 / 黄/緑

エンコーダ出力ケーブルの外部シールドは通信線ハウジングKに接続未使用のピンまたは線は使用しない事!1) ECI 1118を除く

16

M12

M23

16

15

15

101

DRIVE-CLiQインターフェース

関連資料:


シーメンス用ピン配列

8ピンM12フランジソケット 9ピンM23 SpeedTEC



供給電圧シリアルデータ伝送その他信号1)

8 2 1 5 3 4 7 6 / /

3 7 8 4 5 6 1 2 / /

1b 6a 3a 4b 6b 1a 2b 5a 8a 8b

13 11 12 14 7 8 9 10 5 6

– – UP 0 V RXP RXN TXP TXN T+2)

T–2)

茶/緑青白白/緑灰ピンク紫黄茶緑

シールドはハウジングへ; UP = 供給電圧未使用のピンまたは線は使用しない事!ケーブル長が0.5 mより長いものはひずみ防止機構が必要です。1) モータ内部の出力ケーブル専用2) 外部温度センサ接続用; KTY 84-130用に適化(モータ内の温度測定を参照ください)


ハイデンハインのエンコーダで、型式の後にSが付いているものは、DRIVE-CLiQインターフェース搭載のシーメンス製制御システムに対応しております。• 区分 DQ01


109876543210-40 -20 0 20 40 60 80 100 120

102

EBI 1135、EBI 135とEBI 4000のマルチターン機能は回転カウンタでカウントされます。停電中に絶対位置情報が失われるのを避けるために、EBIは外部バッテリーから電源供給する必要があります。

外部バッテリーには塩化チオニルリチウム電池(3.6 V、1200 mAh)を推奨しています。バッテリー寿命は以下の条件下で標準9年以上(EBI 1135/135)、もしくは6年以上(EBI 4010)となります。( 正常運転時に10時間シフトを2回、バッテリー温度25 °C、標準的な自己放電)この寿命を達成するために、バックアップバッテリー交換時もしくは交換直後に、エンコーダは主電源(UP)に接続されていなければなりません。完全に電源が失われると、エンコーダは初期化されます。主電源が次に供給されるまでエンコーダは通常よりも高いバッテリー電流を消費します。

バックアップバッテリーのプラスマイナスを間違えないよう注意して、エンコーダを故障させないようにしてください。ハイデンハインは、各エンコーダのバックアップバッテリーを用いた運転を推奨しています。

アプリケーションがDIN EN 60 086-4もしくはUL 1642の準拠を要求する場合、配線ミス対策の適切な保護回路が必要となります。

バッテリー電圧がある一定のしきい値を下回った場合、エンコーダは警告もしくはエラーメッセージをEnDatインターフェース経由で発します。• “バッテリー充電”警告

≦ 2.8 V ±0.2 V正常運転時

• “M電源異常”

≦ 2.2 V ±0.2 Vバックアップバッテリー使用時(エンコーダは新たに原点復帰する必要があります)

正常運転中でもEBIは低いバッテリー電流しか使用しません。電流量は使用温度により異なります。

注意事項:

EnDat仕様書297403とEnDat Application Notes 722024, Chapter 13,Battery-Buffered encodersに従いエンコーダを正しく制御する必要があります。

EBI 1135/EBI 135/EBI 4010 – バックアップバッテリー

バックアップバッテリーの接続

エンコーダ後続電子部

EBI 1135/135: 正常運転時の標準放電電流(UB = 3.6 V)

= 保護回路

EBI 4010: 正常運転時の標準放電電流(UBAT = 3.6 V)

バッ

テリ

ー電

流 [

µA

]

使用温度 [°C]

正常運転(UBAT = 3.6 V)バッ

テリ

ー電

流 [

µA

]

使用温度 [°C]

103

SSI位置値

MSB( 上位のビット)で始まる位置値は、制御系のクロック信号と同期したデータライン(DATA)を介して転送されます。SSI標準データワード長は、シングルターンアブソリュートエンコーダの場合13ビット、マルチターンアブソリュートエンコーダの場合25ビットです。アブソリュート位置値に加えて、インクリメンタル信号が転送されます。信号の詳細については、インクリメンタル信号1 VPP の項目を参照ください。

以下機能は、プログラミング入力を介して作動します。• 回転方向• ゼロリセット(ゼロ設定)

ピン配列

17ピンM23カップリング

供給電圧インクリメンタル信号シリアルデータ伝送その他信号

7 1 10 4 11 15 16 12 13 14 17 8 9 2 5

UP センサUP

0 V センサ0 V

内部シールド1)

A+ A– B+ B– DATA DATA CLOCK CLOCK 回転方向

ゼロ

茶/緑青白/緑白 / 緑/黒黄/黒青/黒赤/黒灰ピンク紫黄黒緑

シールドはハウジング; UP = 供給電圧センサ: 5 V供給電圧付。センサ線は内部にて電源線と接続されています。1) ECN/EQN 10xx および ROC/ROQ 10xxは空き

データ転送

T = 1 ～ 10 µstcal 仕様の項目を参照t1 ≦ 0.4 µs

(ケーブルなし)t2 = 17 ～ 20 µstR ≧5 µsn = データワード長

13 ビット(ECN/ROC)25 ビット(EQN/ROQ)

CLOCK とDATAは表示していません

関連資料:


M23

M23

M23

M23

M12

M12

M23

HMC 6

104

ケーブルと接続部品一般情報および寸法

コネクタ(絶縁のための樹脂コート):めねじフード付接続部品。オスとメスがあります。(記号を参照してください)

記号

カップリング(絶縁のための樹脂コート):おねじ付接続部品。オスとメスがあります。(記号を参照してください)

記号

中央留め具付き組込み型カップリング

フランジ付組込み型カップリング

取付け用の切り込み

M12 直角コネクタ

フランジソケット:

カップリングと同様、おねじ付です。エンコーダまたはハウジングに取付けてあります。オスとメスがあります。

記号

フランジソケットの取付けに必要な寸法

= ボルト円径 = 耐荷重性のねじ山は少なくとも長さ4 mm

L

9.5 mm – 14.5 mm 78

14 mm – 17 mm 80.5

L

9.5 mm – 14.5 mm 78

14 mm – 17 mm 80.5

B43

105

コネクタのピンは、カップリングまたはフランジソケットのピンと対向する番号が付けられています。接続部品がオスかメスかは関係ありません。

オス

メス

接続された状態で、保護等級はIP 67です。(D-subコネクタ:IP 50; IEC 60 529)接続されていない状態では、防水されていません。

D-subコネクタ: カウンタおよびIKインターフェースボード用です。

記号

フランジソケットおよびM23組込み型カップリング用アクセサリ(別売)

埃よけキャップID 219926-01

1) インターフェース回路内蔵の場合

M23直角フランジソケット(回転可) モータ内部の出力ケーブル付

M12フランジソケットモータ内部の出力ケーブル付DRIVE-CLiQインターフェース用

M23 SpeedTEC 直角フランジソケット(回転可) モータ内部の出力ケーブル付

M12フランジソケットモータ内部の出力ケーブル付EnDat21/22インターフェース用

可動範囲

可動範囲

M12およびM23フランジソケットの取付けに必要な寸法

= ボルト円径 = 耐荷重性のねじ山は少なくとも長さ4 mm


SpeedTEC直角フランジソケット付の出力ケーブルは振動保護のため、Oリング付で納品されます。これにより、接続ケーブルとは、ねじ込み式コネクタ(Oリング付)またはSpeedTECコネクタ(Oリングは外す必要があります)を使用してつなぐことができます。


106

モータハウジング内に設置される出力ケーブルケーブル径: 4.5mm、3.7 mmもしくはTPEポリエステル被覆(収縮または網スリーブ付)

両側PCBコネクタと17ピンM23直角フランジソケット; 温度センサ用に2 x 0.25 mm2の架橋ポリオフィレン

両側PCBコネクタと9ピンM23直角フランジソケット; 温度センサ用に2 x 0.16 mm2のTPEポリエステル被覆


インターフェース PCBコネクタ圧着スリーブ

ECI 119 EnDat01 15ピン – – –

ECI 119 EnDat22 15ピン – – 1120947-xx1) 4)

EPG 1 x (4 x 0.06 mm2) + 4 x 0.06 mm2

EBI 135 EnDat22 15ピン – –

ECI 1119

EQI 1131

EnDat22 15ピン – – –

ECI 1118 EnDat22 15ピン – – –

EBI 1135 EnDat22 15ピン – – –

ECI 1319

EQI 1331

EnDat01 12ピン 6 mm 332201-xxEPG 16 x 0.06 mm2

–

EnDat22 16ピンもしくは

12ピン + 4ピン 6 mm – 1120948-xx4)

EPG 1 x (4 x 0.06 mm2) + 4 x 0.06 mm2

ECN 1113

EQN 1125

EnDat01 15ピン 4.5 mm 606079-xxEPG 16 x 0.06 mm2

–

ECN 1123

EQN 1135

EnDat22 15ピン 4.5 mm – –

ECN 1313

EQN 1325

EnDat01 12ピン 6 mm 332201-xxEPG 16 x 0.06 mm2

–

モータハウジング内に設置されるケーブル

注意: 出力ケーブル用にシステム全体でEMC指令が保証されなければなりません。モータ側とシールド接続をする必要があります。


107

両側PCBコネクタと8ピンM12フランジソケット( TPE被膜線、網スリーブ付、ただしシールド接続なし、温度センサ用に2 x 0.16 mm2のTPEポリエステル被覆)

片側PCBコネクタ付温度センサ用に2 x 0.16 mm2のTPEポリエステル被覆

両側(HMC 6用)PCBコネクタおよび通信線付、温度センサ用に2 x 0.16 mm2のTPEポリエステル被覆

– 640067-xx1)

EPG 16 x 0.06 mm2–

– 825855-xx1)

EPG 4 x 2 x 0.16 mm2

1116479-xx1)

EPG 1 x (4 x 0.06 mm2) + 4 x 0.06 mm2

1072652-xx1)

EPG 1 x (4 x 0.06 mm2) + 4 x 0.06 mm2

– –

1119952-xxTPE 8 x 0.16 mm2

1119958-xxTPE 8 x 0.16 mm2

1072652-xx1)

EPG 1 x (4 x 0.06 mm2) + 4 x 0.06 mm2

805320-xxTPE 6 x 0.16 mm2

735784-xx2)

TPE 6 x 0.16 mm2

804201-xxTPE 8 x 0.16 mm2

640055-xx2)

TPE 8 x 0.16 mm2–

– 332202-xxEPG 16 x 0.06 mm2

–

1117280-xxTPE 8 x 0.16 mm2

1108076-xxEPG 1 x (4 x 0.06 mm2) + 4 x 0.06 mm2

1100199-xxTPE 8 x 0.16 mm2

1143830-xxTPE 8 x 0.16 mm2

1035387-xxEPG 1 x (4 x 0.06 mm2) + 4 x 0.06 mm2

– 605090-xxEPG 16 x 0.06 mm2

–

1117412-xxTPE 8 x 0.16 mm2

1108078-xxEPG 1 x (4 x 0.06 mm2) + 4 x 0.06 mm2

1035857-xxEPG 1 x (4 x 0.06 mm2) + 4 x 0.06 mm2

– 332202-xxEPG 16 x 0.06 mm2

–

1) シールド接続クランプ付2) 熱収縮チューブ付(ただし、シールドなし)3) 高温度に注意してください。カタログハイデンハインエンコーダのインターフェースを参照してください。4) SpeedTEC直角フランジソケットはオス、振動保護のためOリング付です。

(ねじ込み式コネクタはOリング付; SpeedTECコネクタはOリングを外してください)

関連資料:


温度センサ線付温度センサ線付

108

モータハウジング内に設置される出力ケーブルケーブル径: 4.5mm、3.7 mmもしくはTPEポリエステル被覆(収縮または網スリーブ付)

両側PCBコネクタと17ピンM23直角フランジソケット; 温度センサ用に2 x 0.25 mm2の架橋ポリオフィレン

両側PCBコネクタと9ピンM23直角フランジソケット; 温度センサ用に2 x 0.16 mm2のTPEポリエステル被覆


インターフェース PCBコネクタ圧着スリーブ

ECN 1324 SEQN 1336 S

DRIVE-CLiQ 16ピンもしくは

12ピン + 4ピン 6 mm – 1120945-xx4)

EPG 2 x (2 x 0.06 mm2) + 4 x 0.06 mm2

ECN 1325

EQN 1337

EnDat22 16ピンもしくは

12ピン + 4ピン6 mm – 1120948-xx4)

EPG 1 x (4 x 0.06 mm2) +4 x 0.06 mm2

ERN 1123 TTL 15ピン – – –

ERN 1321

ERN 1381

TTL

1 VPP

12ピン 6 mm 667343-xxEPG 16 x 0.06 mm2

–

ERN 1326 TTL 16ピン 6 mm – –

ERN 1387 1 VPP 14ピン 6 mm 332199-xxEPG 16 x 0.06 mm2

–

ERO 1225

ERO 1285

TTL

1 VPP

12ピン 4.5mm – –

ERO 1420

ERO 1470

ERO 1480

TTL

TTL

1 VPP

12ピン 4.5mm – –

ECI 4010

EBI 4010

EnDat22 15ピン 4.5 mm – 1121041-xx4)

EPG 1 x (4 x 0.06 mm2) + 4 x 0.06 mm2

1120940-xx4)

EPG 1 x (4 x 0.06 mm2) + 4 x 0.06 mm2

ECI 4090S DRIVE-CLiQ 15ピン 4.5 mm – 1125408-xx4)

EPG 2 x (4 x 0.06 mm2) + 4 x 0.06 mm2

1125403-xx4)

EPG 2 x (2 x 0.06 mm2) + 4 x 0.06 mm2

注意: 出力ケーブル用にシステム全体でEMC指令が保証されなければなりません。モータ側とシールド接続をする必要があります。

DRIVE-CLiQはSIEMENS AG社の登録商標です。SpeedTECはTE connectivity Industrial GmbH社の登録商標です。

温度センサ線付

109

両側PCBコネクタと8ピンM12フランジソケット( TPE被膜線、網スリーブ付、ただしシールド接続なし、温度センサ用に2 x 0.16 mm2のTPEポリエステル被覆)

片側PCBコネクタ付温度センサ用に2 x 0.16 mm2のTPEポリエステル被覆

両側(HMC 6用)PCBコネクタおよび通信線付、温度センサ用に2 x 0.16 mm2のTPEポリエステル被覆

1181373-xx5)

EPG 2 x (2 x 0.06 mm2) + 4 x 0.06 mm2– –

1117280-xxTPE 8 x 0.16 mm2

1108076-xxEPG 1 x (4 x 0.06 mm2) + 4 x 0.06 mm2

1100199-xxTPE 8 x 0.16 mm2

1143830-xxTPE 8 x 0.16 mm2

1035387-xxEPG 1 x (4 x 0.06 mm2) + 4 x 0.06 mm2

– 738976-xx2)

TPE 14 x 0.16 mm2–

– 333276-xxEPG 16 x 0.06 mm2

–

– 341369-xxEPG 16 x 0.06 mm2

–

– 332200-xxEPG 16 x 0.06 mm2

–

– 372164-xx3)

PUR [4(2 x 0.05 mm2) + (4 x 0.16 mm2)]–

– 346439-xx3)

PUR [4(2 x 0.05 mm2) + (4 x 0.16 mm2)]–

– – –

– – –

1) シールド接続クランプ付2) 熱収縮チューブ付 (ただし、シールドなし)3) 高温度に注意してください。カタログハイデンハインエンコーダのインターフェースを参照して

ください。4) SpeedTEC直角フランジソケットはオス、振動保護のためOリング付です。

(ねじ込み式コネクタはOリング付; SpeedTECコネクタはOリングを外してください)5) 片側シールド接続のEPGケーブル

関連資料:


温度センサ線付

110

PUR被覆接続ケーブルおよびアダプタケーブル 4(2 x 0.14 mm2) + (4 x 0.5 mm2); AP = 0.5 mm2 8 mm 1 VPP

TTL

両側コネクタ(メス)とカップリング(オス)付

298401-xx

両側コネクタ(メス)とコネクタ(オス)付

298399-xx

両側コネクタ(メス)と15ピンD-subコネクタ(メス)付

310199-xx

両側コネクタ(メス)と15ピンD-subコネクタ(オス)付、PWM 21/ EIB 741用

310196-xx

片側コネクタ(メス)

309777-xx

未結線 816317-xx

接続ケーブルのコネクタエンコーダケーブルのカップリングへの接続用

コネクタ(メス) ケーブル 8 mm 291697-05

ケーブル用コネクタ後続電子部への接続用

コネクタ(オス) ケーブル 8 mm 6 mm

291697-08291697-07

接続ケーブル用カップリングカップリング(オス) ケーブル 4.5 mm 6 mm 8 mm

291698-14291698-03291698-04

フランジソケット後続電子部への接続用

フランジソケット(メス) 315892-08

取付け用カップリング

フランジ付(メス) 6 mm 8 mm

291698-17291698-07

フランジ付(オス) 6 mm 8 mm

291698-08291698-31

中央留め具付(オス) 6 mm ～ 10 mm 741045-01

アダプタコネクタ 1 VPP/11 µAPP

後続電子部用に1 VPP出力信号を11 µAPP入力信号に変換。12ピンM23コネクタ(メス)および9ピンM23コネクタ(オス)

364914-01

AP: 電源線の断面積

アダプタおよび接続ケーブル 1 VPP、 TTL 12ピン M23

111

PUR被覆接続ケーブルおよびアダプタケーブル8ピン、 3.7 mm: 1(4 x 0.06 mm2) + (4 x 0.06 mm2); AP = 2 x 0.06 mm2

8ピン、6 mm: 2(2 x 0.09 mm2) + 2(2 x 0.16 mm2); AP = 2 x 0.16 mm2

17ピン、8 mm: (4 x 0.16 mm2) + 4(2 x 0.16 mm2) + (4 x 0.5 mm2); AP = 2 x 0.5 mm2

EnDat

(インクリメンタル信号なし)EnDat

( インクリメンタル信号あり)

SSI

ケーブル径 6 mm 3.7 mm 8 mm

両側コネクタ(メス)とカップリング(オス)付

1036372-xx 1118858-xx 323897-xx

両側直角コネクタ(メス)とカップリング(オス)付

1036386-xx 1118863-xx –


1036521-xx – 332115-xx


1133104-xx – 509667-xx

両側コネクタ(メス)と15ピンD-subコネクタ(オス)付、IK 215、PWM 21、EIB 741等用

1036526-xx 1118865-xx 324544-xx

両側直角コネクタ(メス)と15ピンD-subコネクタ(オス)付、IK 215、PWM 21、EIB 741等用

1133855-xx 1118867-xx –

片側コネクタ(メス)

1129581-xx1) – 309778-xx

片側直角コネクタ(メス)付

1133799-xx1) – –

未結線 1150200-xx – 816322-xx

1) クロック周波数8 MHzの場合、接続部品を使用してください。AP: 電源線の断面積アダプタと接続ケーブルの詳細は、カタログケーブル・コネクタを参照ください。

EnDat用アダプタおよび接続ケーブル 8ピン 17ピン M12 M23

112

PUR被覆接続ケーブル通信および供給電圧: 2 x ( 2 x 0.09 mm2) + 2 x 0.24 mm2

電力およびPE: 1 x (3 x 1.5 mm2) + 1 x 1.5 mm2

1.5 mm2 4 mm2

片側HMC 6用電源線付ハイブリット接続部品

1188098-xx 1188099-xx

EnDat 用接続ケーブル 8ピン 9ピン M12 M23

PUR被覆アダプタケーブル2(2 x 0.09 mm2) + 2(2 x 0.16 mm2); AP = 0.16 mm2

EnDat(インクリメンタル信号なし)

両側9ピンM23コネクタ(メス)と8ピンM12カップリング(オス)付

6 mm 8 mm

1136863-xx1136874-xx

両側9ピンM23コネクタ(メス)と15ピンD-subコネクタ(メス)付、PWM 21用

6 mm 1173166-xx


HMC 6用接続ケーブル

関連資料:


113

シーメンス用接続ケーブル

PUR 被覆接続ケーブル 6.8 m; 2 x (2 x 0.17 mm2) + (2 x 0.24 mm2); AP = 0.24 mm2

両側8ピンM12コネクタ(メス)と8ピンM12カップリング(オス)付

822504-xx

両側8ピンM12コネクタ(メス)とシーメンスRJ45コネクタ(IP 67)付

1094652-xx


1093042-xx

両側9ピンM23 SpeedTECコネクタ(メス)とシーメンスRJ45コネクタ(IP 20)付

1121546-xx


1117540-xx

両側8ピンM23 SpeedTECコネクタ(メス)と8ピンM12カップリング(オス)付

1121536-xx



114

インターフェースユニット

ハイデンハイン製インターフェースユニットは、エンコーダ信号を後続電子機器に中継します。後続電子部がハイデンハイン製エンコーダからの出力信号を直接受信できない場合や高い分割倍率を必要とする場合に使用できます。

ボックスタイプ

コネクタタイプ

インターフェースユニットの入力信号ハイデンハイン製インターフェースユニットには正弦波アナログ出力の1 VPP(電圧信号)もしくは11 µAPP(電流信号)を接続することができます。EnDatもしくはSSIシリアルインターフェース搭載のエンコーダも接続可能なインターフェースユニットも用意しています。

インターフェースユニットの出力信号以下の信号形式を出力するインターフェースユニットを用意しています。• TTL矩形波信号• EnDat 2.2• DRIVE-CLiQ• ファナックシリアルインターフェース• 三菱高速シリアルインターフェース• 安川シリアルインターフェース• PROFIBUS

正弦波入力信号の内挿分割インターフェースユニット内では、信号変換の他に正弦波信号を内挿分割することも可能です。これにより高い分解能が達成できるため、位置決め精度の向上や高い品質の制御が可能になります。

位置値の生成インターフェースユニットの中にはカウント機能を搭載したものを用意しています。絶対番地化原点付き目盛において、後に通過した原点位置を基準とした絶対位置値を生成し、後続電子部に出力します。

組込み基板タイプ

DINレール取付けタイプ


115

出力入力形状タイプ – 保護等級内挿分割1) 型式

インターフェース軸数インターフェース軸数

TTL 1 1 VPP 1 ボックスタイプ – IP 65 5/10倍 IBV 101

20/25/50/100倍 IBV 102

分割なし IBV 600

25/50/100/200/400倍 IBV 660 B

コネクタタイプ – IP 40 5/10倍 IBV 3171

20/25/50/100倍 IBV 3271

組込み基板タイプ – IP 00 5/10倍 IDP 181

20/25/50/100倍 IDP 182

11 µAPP 1 ボックスタイプ – IP 65 5/10倍 EXE 101

20/25/50/100倍 EXE 102

組込み基板タイプ – IP 00 5倍 IDP 101

TTL/1 VPP切換可

2 1VPP 1 ボックスタイプ – IP 65 2倍 IBV 6072

5/10倍 IBV 6172

5/10/20/25/50/100倍 IBV 6272

EnDat 2.2 1 1 VPP 1 ボックスタイプ – IP 65 ≦ 16 384分割 EIB 192

コネクタタイプ – IP 40 ≦ 16 384分割 EIB 392

2 ボックスタイプ – IP 65 ≦ 16 384分割 EIB 1512

DRIVE-CLiQ 1 EnDat 2.2 1 ボックスタイプ – IP 65 – EIB 2391 S

ケーブルタイプ – IP 65 – EIB 3392 S

ファナックシリアルインターフェース

1 1 VPP 1 ボックスタイプ – IP 65 ≦ 16 384分割 EIB 192 F

コネクタタイプ – IP 40 ≦ 16 384分割 EIB 392 F

2 ボックスタイプ – IP 65 ≦ 16 384分割 EIB 1592 F

三菱高速シリアルインターフェース

1 1 VPP 1 ボックスタイプ – IP 65 ≦ 16 384分割 EIB 192 M

コネクタタイプ – IP 40 ≦ 16 384分割 EIB 392 M

2 ボックスタイプ – IP 65 ≦ 16 384分割 EIB 1592 M

安川シリアルインターフェース

1 EnDat 2.2 1 コネクタタイプ – IP 40 – EIB 3391 Y

PROFIBUS-DP 1 EnDat 2.2 1 DINレール取付けタイプ – PROFIBUS

ゲートウェイ

PROFINET IO 1 EnDat 2.2 1 DINレール取付けタイプ – PROFINET

ゲートウェイ

1) 切換可DRIVE-CLiQはSIEMENS AG社の登録商標です。

116

診断・検査機器

制御ループ内での診断(評価番号やエンコーダのアナログ信号を表示)

PWM 21/ATS ソフトウェアを用いた診断

PWM 21/ATS ソフトウェアを用いた調整

ハイデンハイン製エンコーダは、調整、監視、診断に必要な全ての情報を出力します。入手可能な情報は、エンコーダの種類(アブソリュートまたはインクリメンタル)、および出力インターフェースの種類により異なります。

インクリメンタルエンコーダは、主に1 VPP、TTLもしくはHTLインターフェースを搭載しています。TTLおよびHTL出力のエンコーダは内部で信号振幅の監視を行い、簡単なアラーム信号を生成します。1 VPP信号の場合は、別の検査用機器もしくは後続電子機器(アナログ診断インターフェース)の処理機能を用いてのみ出力信号の解析を行うことが可能です。

アブソリュートエンコーダは、シリアルデータ伝送を行います。インターフェースの種類により異なりますが、1 VPPのインクリメンタル信号を出力できるアブソリュートエンコーダもあります。エンコーダ内部で総合的に信号の監視を行います。シリアルインターフェースを経由して、監視結果(特に評価番号を用いた場合)を位置値とともに後続電子機器(デジタル診断インターフェース)に伝送することが可能です。伝送できる情報は以下の通りです。• エラーメッセージ:

位置値が不正確である• 警告:

エンコーダにあらかじめ設定した限界値に達している

• 評価番号: – エンコーダに保存されている詳細情報 – 全てのハイデンハイン製エンコーダのスケーリングを統一

– 周期的出力が可能これら機能により後続電子機器がクローズドループ制御であってもエンコーダの現在の状況を簡単に評価することが可能です。

ハイデンハインは、エンコーダの解析に適している検査機器PWMやPWTを用意しています。診断方法には以下の2種類があり、検査機器の接続方法により異なります。• エンコーダ診断:

エンコーダに検査機器を直接接続する。これによりエンコーダを総合的に解析することが可能です。

• 制御ループ内での診断:例えば適切な検査用アダプタを通して、PWMをクローズド制御ループ内に組込むことが可能です。これによりエンコーダを搭載した機械もしくはシステムを運転中でのリアルタイム診断が可能です。機能はインターフェースの種類により異なります。

117

PWM 21

ハイデンハイン製エンコーダの診断および調整用として、PWM 21とATSソフトウェアをセットで用意しています。

PWM 21

エンコーダ入力 • EnDat 2.1またはEnDat 2.2(インクリメンタル信号「あり」もしくは「なし」のアブソリュート値)

• DRIVE-CLiQ• ファナックシリアルインターフェース• 三菱高速シリアルインターフェース• 安川シリアルインターフェース• パナソニックシリアルインターフェース• SSI• 1 VPP/TTL/11 µAPP• HTL (アダプタ経由)

インターフェース USB 2.0

供給電圧 AC 100 V ～ 240 V もしくは DC 24 V

寸法 258 mm × 154 mm × 55 mm

ATS

表示言語ドイツ語または英語を選択

機能 • 位置値表示• 接続用対話画面• 診断• EBI/ECI/EQI、LIP 200、LIC 4000等用取付け操作ガイド• 付加機能(エンコーダによりサポートされている場合)• メモリ内容

システム要件 PC (デュアルコアプロセッサ搭載、クロック周波数 2 GHz以上)RAM 容量 2 GB以上対応OS: Windows Vista (32ビット版)、

7/8/10 (32ビット版/64ビット版)500 MBのハードディスク空き容量


さらに詳しい情報は、製品情報PWM 21/ATSソフトウェアを参照ください。

118

PWT 100 PWT 100は、ハイデンハイン製アブソリュート/インクリメンタルエンコーダの機能確認や調整を行う検査機器です。小型で頑丈な筺体であるため、PWT 100は現場に持ち運んで使用するのに適です。

PWT 100

エンコーダ入力ハイデンハイン製エンコーダのみ

• EnDat• ファナックシリアルインターフェース• 三菱高速シリアルインターフェース• パナソニックシリアルインターフェース• 安川シリアルインターフェース• 1 VPP• 11 µAPP• TTL

表示画面 4.3インチカラーフラットパネルディスプレイ(タッチパネル)

供給電圧 DC 24 V消費電力: 大15 W

使用温度 0 °C ～ 40 °C

保護等級 IEC 60 529 IP20

寸法 145 mm x 85 mm x 35 mm

PH MACHINEBANKS' CORPORATIONQuezon City, Philippines 1113E-mail: [email protected]

PL APS02-384 Warszawa, Polandwww.heidenhain.pl

PT FARRESA ELECTRÓNICA, LDA.4470 - 177 Maia, Portugalwww.farresa.pt

RO HEIDENHAIN Reprezentanta RomaniaBrasov, 500407, Romaniawww.heidenhain.ro

RS Serbia BG

RU OOO HEIDENHAIN115172 Moscow, Russiawww.heidenhain.ru

SE HEIDENHAIN Scandinavia AB12739 Skärholmen, Swedenwww.heidenhain.se

SG HEIDENHAIN PACIFIC PTE LTDSingapore 408593www.heidenhain.com.sg

SK KOPRETINA TN s.r.o.91101 Trencin, Slovakiawww.kopretina.sk

SL NAVO d.o.o.2000 Maribor, Sloveniawww.heidenhain.si

TH HEIDENHAIN (THAILAND) LTDBangkok 10250, Thailandwww.heidenhain.co.th

TR T&M Mühendislik San. ve Tic. LTD. STI·.

34775 Y. Dudullu – Ümraniye-Istanbul, Turkeywww.heidenhain.com.tr

TW HEIDENHAIN Co., Ltd.Taichung 40768, Taiwan R.O.C.www.heidenhain.com.tw

UA Gertner Service GmbH Büro Kiev 02094 Kiev, Ukrainewww.heidenhain.ua

US HEIDENHAIN CORPORATIONSchaumburg, IL 60173-5337, USAwww.heidenhain.com

VE Maquinaria Diekmann S.A. Caracas, 1040-A, VenezuelaE-mail: [email protected]

VN AMS Co. LtdHCM City, VietnamE-mail: [email protected]

ZA MAFEMA SALES SERVICES C.C.Midrand 1685, South Africawww.heidenhain.co.za

ES FARRESA ELECTRONICA S.A.08028 Barcelona, Spainwww.farresa.es

FI HEIDENHAIN Scandinavia AB01740 Vantaa, Finlandwww.heidenhain.fi

FR HEIDENHAIN FRANCE sarl92310 Sèvres, Francewww.heidenhain.fr

GB HEIDENHAIN (G.B.) LimitedBurgess Hill RH15 9RD, United Kingdomwww.heidenhain.co.uk

GR MB Milionis Vassilis17341 Athens, Greecewww.heidenhain.gr

HK HEIDENHAIN LTDKowloon, Hong KongE-mail: [email protected]

HR Croatia SL

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