filehost roboti industriali si manipulatoare carte laborator
TRANSCRIPT
Universitatea POLITEHNICA Bucureqti
Facultatea de lnginerie Mecanic{Catedra de Mecanici Find
Horia PANATTOPOL
Nioolae ALEXANDRESCU
Constantin TJDREA
Mihai AVRAM
RPBOTI INDUSTRIALIgI
MANIPULATOARE
. STRUCTURA CINEMATICA +i CONSTRUCTIE .
lxnnuivtAR Dn tABoRAToR
lnfomaliiprsv€nite
din exterior Diakrgom/maqinl
- stnrctutr mecanicd
Surse tleanergie
C'irruitrde putere
r(C,oC,
Ei)
c)icq,(d
Crracleristicimediu dc
lucru
- 1999 -
PREFATAla edifia lnt6ia .
Disciplina "Robofi industriali gi manipulatoare" este predatd studenfilor de la Facultatcade lngincrie Mecanictr, sectia Mecanicr Finr, fiind alcituitd oin a,,ue plrli: ,'structurd
cinematic[ 9i constructie", studiath in semestrul g gi,,Aclionare, slu(t.i.. in scmeslrul g.
lndrumarul de laborator, conform cu alcdtuirea cureului, a fost elahorat irr .L,ufi pJrli: ,,Rrrb.li
industriali gi *ranipulatoare - acfionare,,, editat io anul 1997 qi ,,Robofi industriali qi
manipulatoare - structurd cinematicll gi constructie", pezenta lucrare.
ln adoptarea tematicii iucrlrilor de laborator, aul,rrii au pus acccnl pe aplir:lreacercetlrilor privind modelarea matematicl a structurii cinematice a robotulur iridustnal 5i pe
importanla eafe se aeordd dispozitivului terminal al robotului. Cercet[rile privintl rnotlelaiea
matematictr a struoturii mecanice a robqilor induetrieli, fio c[ este vorba de modelul geonretric,
chtemalic sau dinamic, sunt necesare rotru a pune la punct sislcmc dc c,rmandtr pcrl,rrrn6n1",
peotru alegeroa elementelor structurii mecauice pi a motoarelor dc ar:1ionarc, pcntru stutliul
influenlei diferifilor parametrii asupra performanfelor robolilor. primcrc rr.u[ mrtlelc pcnnir
programarea robotului industrial ln epafiul de lucru. Este un aspe0t. teoretic carc intercscaz{ mai
ales proiectantul de roboli, dar gi pe utilizotor (boreficiar). una din Jnoblemclc primrrllli^;.. .rr"apar la integrarea unui robot industrial lntr-o aplieafie este adaplarea dicpr)z'itivului sAu tcsirinal,
de interfaltr" cu mediul de lucru. Dispozitivul terminal pr:ale fi o uncaltii e la.iutr sau un tlsgrrrzrtiv
de preheusiune. Adaptarea dispozitivului de prehensiune la opcrafia tlc indcplinit ncccsirl un
vbtum important de studii gi lncerctrri inainte de realie-area sa propriu-zistr, nefiind rarc cazurile
cAnd preful do cost reprezintd intre 5... l0 % din cel al restului struclurii robotului industrial.
lndrunnarul esto elaborat ln gerriertr p€ntru aoea$td disciplintr, el adres6ndu-se
etudctrlilor Fecutt{ii de Inginerie Mecanictr" Secliile Mecanicl Fintr 9i Mecatronictr, dar putAnd liutil 9i studentilor Fsculttrlii de Ingineria Sistemelor gi Maoagement, Secfia RoboJi Industriali qi a
celor de la Faoultatea de Automatictr. Do as€m€o€a" lucrarea se adreseaztr specialiltilor r;u
prarcuptrri ln cercetarea structurii cinematice a robolilor, a mecanismckrr de orit'nlare qi in
studierea Ei proiecfarea dispozitivelor de prehensiune.
Fiind editat in premierd" indrumarul este cu siguranttr susceptibil imbundttrliriltrr. l)c
ace€a, multumim anticipat pentru orice sugestie sau observatie care contribuie la ameliorarea
contioutului slu.
Autorii
Lucrarea de laborator u, I
Lucrarea de laborator m, 2
Lucrarea de laboretor nr, 3
Lucrarea de laborator rr. 4
CUPRINS
Ideotificuea tipului d€ struetrrl cinematictr de bar{ la un
robot industrial:"'"
lJtilizarca limbajelor de programare pcntru rezolvarca
p,roblemei directc a poziliei la structurile R|.....,...;..............
Utilizarea limbajclor de Jrrogramarc pcntru rcirrlvarcr
problemei inverse a pzitiei la structuri le R|.......................
Raconiuri rotative folositc in cbnslruclia nrbolilrx
industriali....,...,.,...:..,.......
Lucrarea de laboraror nr. 5 srudiul construcliv al unci uniu;i de orientare cu dtrul
gradc dc mobilitate........
Lucrarea de taborator nr. 6 l)clcrminarca pcciziei de prindere a unei m6ini mcr:anice
cu trci bncuri...
Lucrarer de laboratm r, ? Delerminarea exper'irnenlalr a paramdrikrr cinekxtatrci ni
unei m6ini mccnnice cu mcr:anism crcmrlicrl - scctor
din1at.....,.........
Lucrareadelaboratmnr.E srutliulcxpcrimcnial alcomporllrii unci mtini mccanicc
u cam[ gi brale oscilante, ln regim eutoblocant dc
frrnclionare...... ....:....................................,.:..
Lucrarea de laborator ur. 9 com;nrlarea experimcoralr a mecanismului de blocarc cu
pArghiq ln sens unic, cu aplicrlii iu conslruclia mtinilor
mecanice.........
Lucrarea de laboratm nr. l0 comportarea exFrimentah a unui disJnziliv de spucsre
cu actuatori elastomerici,.
Bibliografie
p8g.
8.
t5
23
35
47
, r,., in$T
l. !9!s. Dllpltriall (RI) g
struotura otrtltspozltlvul&I ln o6le ttnodulare I co
U0 gs isoladrSCB ge
aL oblootul.utds un BlEtes8CB. UO Ee t-!treJ. graile de
fuaotleL de p50
56
u
73
80
r
It--.1
SCB ericlg .lraiecle anenj
5-I:UCltAREl DE L3SOMTOR lIR.,1-+-
p8g.Ide bard la un
n{ru rezolvarca
r.t"
nlru rcarlvarea
u
ruc;ie robolilor
enlarc cu doul
matnt mctantcc
ciGeloslattci ni
rnaliert - seclor
nlili mcanicq
rttcbkxant dc
f de bkrcrc cu
nelie mtinilor
*iv de apucare
t5
35
50
56
7t
80
iuqrlgrgrauEpu,ur DE srRucruRA crNnuArrc.i DE
BAZ3 I,A UN ROBOI INDUSTRIAIJ
l. NotiuqL jle*_bgzE
Din puuot de vedere oonetruotiv gt funo{iona} robolil lndue-trlall (nt) ee pot oonslalera formstt dls trel pErll prlnclpale:etruotura ol.neruatloH tte baz5r(SCB)r anttatea de orlentare*(U0) gidlopozltlvol tt" apnoareilDA). Inp$rltrea structurl-1 ci,nenatLoe ou&f ln osl6 ttet p6rtl p::lnclpale rezLdH dln preocuparea abord6rl"loodulare a oonetruollel acestora. In unele'lucrXrl- tie speo5"alltateU0 se Lnolude ln DA.
" SOB genereaz[ traLeotorla apa!1a18 a centrulul de greuteteal obLeotul.ul de luoru (0L), lar U0 realLzeazd orientarea OL falEds un elstem de axe de referintE eolldar ou ultinul'element algCB. UO se !.nterpune intre SCB gl DA gl reallzeezii unut p6n5 Iatrel grade de noblLltatel de obl.oej. rotatti, D4 perolte obllnereaf,uao[let de prf,ndere-desprlndere a OL. In figura ] este dat un
ereurplu pentruunRIou5+]glade de nobllL-tate. SCB reaLizeezE treL grade de
nobilitete (c.t*rdr,v9 ) r iar U0 dou$
grade d,r niloj-li-tate (6t, orr. ) .In general SCB
realizeazii treigrede de mobi,Litr -te care se obt,indin legarea succ,t-sivH a patru *1e*ruen-*e (ur:r-rl dinele nenl ': es1; i itl,*'
l,j ,11 ) I:r,jg qr,rir ier-
fC SCB ellc inf i grr'; 1, *<11r clsylu minea cle i1 G]' - meca,:isrn a1err,-..:il,-,6Jg *raiee{cfrt" I UrJ s.cr trLr^o.ts+e si sq.b J4nrrynir.c4, cie }io --}!r(lcaai3ecJe qncntarr: 'ar 3;A s'; b .lensrnir€3 --te. Df'-.iis1o-i-ltv "'la'frelnens!:*e'
-6cl"nenstlosr de rotatfe (R) sau/Sl
t.te$- -" \q!:r
_sb
de traaelatie (T). UIiIYEBI
CNTEDR/
I. S!(t,
2. S6l
et
Flg.2
Variantele etructurale de reall-zare a SCB tn cazul a trell. ,{ ' t. - *1 n Srade d'e libertate 'eunt pre-
>/''Z '\ L" zentate in flgura 2r fllnd; -
- llL I L insoltte de sohlfa epaliurul':-$\ z/l' z1 de luoru.
7 nthm zrhr Pentrrr intoonirea eobemelo!,^ A ci renatloe etruoturaLe ee utl-o\S-t ml ii"l"u-etniolur:tle drn rlsu-
.0---ffi. 1'- ra 3r8r pentru oupla rle rota-
f -YI%a) tl
b) i tre (R) sr-dr1 figura J,b'Fi;'3 :
- : pentru oupra d'e tranglatle (r) '2. Pesfdsurqrjg lgg&tlSeexecutXsc-iri$ccirr'ernatioeetrugtura1epentruRIgt
;ranipulatoe:ele dl,n dotarea laborato=triull preo!.z6ndu-ee tlptiletructuraL corespurz5tor f igu:-'ii 2.
! II
I
I
U 1l IVBR8 IIAIX* !0IIIIAEI{ICACAT$DRA IIEOANICA FINN
7-BUCURDSfI Student{E)+' "
Orupa
s
nErERaI
IJJ(IIA&BA. DS La30na$ffi S-r..
IDUNTffIilIiEA TIPUIUI DE SIRUC Uni Cltr,lil[3$lca DEi-
BAZJ I,A UN ROBOfl-I$DUSTNIA!
l. SlsbolLza!€a oupl.ei(r).
':2' Sobtte olnenat!.oe -struotura]..
tle rotalie (R) el a celeL tle trans1all-e
a,truoturale ou praot-aarea tlpululcazul a tr.eLlfe.sunt pre-ra 2, fLlndLfa epa!luJ.ul
:
la eohemelor .'
rturale ee utl-CLe dlu flgu-lqrla de rota-Itgura Jrb,trenelatte (!).
,';rnr RI gL ',
la-ae tlpu3.
ILUCRAREA DEI,ABOR.A'TOR NR. A
UTILIZAREA LIMBAJELOR DE PROGRAMARE PENTRU REZOLVAREA
I'SOBLEMEI DIRbLAUA-POZTTIELI.A.SIzuCruRILE ru*
' L NolrU,nrjs-bgzs
La problema direct6 a poziliei sunt cunoscute ctordonatele robot q,, q1,...,qn, n fiind
numtuul de grade de libertate al RL Se cere pozi;ia lr,f ce exprimtr coordonatele ln sistemu!
fix de axe, pentru un punct oarecare. Se cunoagte pozilia punctului Mtin sistemul local de axe
(sistem de axe legat de'elementul ctrruia ii aparliae punctul). De cele mai multe ori pmblema
se pune pentru punctul caracteristic, care aparline obic.ctului de lucru (OL).
ln lucrarea de laborator de fafi se va considera o structur[ cinematicl simpll, cu trei
grade de libertate (ng=3) (fig. l), care reprezint[ de lap{ mecanismut generator de trais,torie
al unor RI, cum ar fi: A"SF.A, PUM.d etc.
Strustqra reall a Rl mai ere 2..3 grade de libertate
n€cesare asigurlrii orientlrii.
Sistemul de are fix este QlloY*Zo. La alegerea
sistemele de axe mobile existtr" uneori prescrigii
rigirte pentru adoptar€a originii 9i a axelor. Aga
este cazul metodei Denavitt-Hartetrberg, care
permite automatizarea scrierii matricilor de
transformare. Metoda, insd" prezint[ dificulttrfi de
aplicare in cazul gtructurilor ce au cuple
de transtafie. Mai jos se vor alcge sistemel€ de
pentru a conferi matricilor de trrnsformare ssp€cte
-originea axelor se alege pc axa cuplci;
-axa cuplei sc alege, pe cdt psil. ca ad 0/;-sistemele de uxe sd fie analoage pentru corpuri cuplate direct, cu acelagi tip de cupl[.
Pe baza celor meofronate mai sus este 6{qrplul sistemul de axe din fig.I. Matricile de
transformare sunt date mai jos. Pentt'u compactitatea scrierii s-a iatal: eq=cosq 9i
.lq = sin q.
*) f i - Ro'>cfr tnctdslri;.1.
^,=,t I
nr=t, =l
y .1l.qt, ,tO
l*)l
Z0:Zl3 +- XtO" :O l-- t9 I\ xr;
Fig.I
axe cu respectarea unor recomandlri
omo gene.Aceste recomand{ri sunt :
ln relafia de mai g
Se Pode cr
ln cazul matricih
prin lnmullire nr
matricii T:
T
Pozilia P
vcctorul:
ln sistem'rl abso
In programele '
gcalat'iUt aoalit
Deci. r
r;alcula Pozilre
Daci s
vulumul de lu
-rql 0
cql 0
ol00
--sq3 0
oq3 O
0loo
ln relalie demri sus: q3a = q2+q3
Se poale ealculi5 peniru t{tinul clcecol' mftic€a T:
ln cazul matricilq complexe 9i in cazul cgd n=6 calcuiele re pot desfsura dupl relalia (2)'
prin.lnmufhe nrceerivtr" ln mod aulomst ln casut de fe$ redlm"gi exprimarti malitib[ t
matrieii T:
(cql'oq3a -cql'sq3a sql r2'cqr'cqZ)
I sql'sqra -sql'sq3r -cql l2'sqt'caz | (3)t=l sq3a cq3r o l2'sql+h I
|.ooor)\PozitiapunctuluiMexprimrt[lnsistmullocaldeaxe(0,\(.Y,2,)vafidatlde
vectorq[:
M3=(13 o o 0'i
io rigtgrnrrl absolut(5)
M9 =T'M3se poate opera prin efectuarcu tnmuffii (5) satl pnn efectuarea
In programele de calcul
pcrlatriLit anolitich a produsului:
elor robot q=(ql q2 q3f se grareDc.ci, dacb se cunoa$e vcrtcrul coofdotrat
r;alcula Sxlzilia punctuhri caracterlstic' t'ic cu (3)' (4) y (5)' fie cu (6)'
rmchii tlc vrrrialie a coordonalelor robot se Jroate reprezenta graficDacl se adoPtd r'lo
vulumul cle ltrcru al RI' in una sau dud proir'rfii'
|.*'r,ar=!l'
Io.F
(cqr
^,=ir =l T'\0
(l)
00\-r ol
I:J
ol (*';l' o,="r=1,1,
t) t.o
tr)olol't)
:-sl20
c42
0IEZOLVAREA
il qr, qr,'..,q;, n fiind
rdm*ele ln sistemul
r rfotemul local de axe
i mhe ori problema
LIn*iel simpll, cu trei
cacrdor de traioctorie
ASE{ PUMi" erc.
2.3 grde de libertrto
t(oY/* La alegerea
rf uamri prescriplii
Eigaaxelor. Aga
nlt-Ilutanberg, care
ricdi matricilor de
ptu*[dificuhlli de
Brilm ce au cuple
r elege'sistecrele de
trssformare ssp€cte
u dagi tip de cupltr.
r fig.I. Matricile de
edaf cq.= cssq 9i
(4)
('*i (13'cql'cq3a+12'cqt'cq2)
i t I I rr'tqr 'sq3a + l2'sql c42 |*
i ; i= i r3'sq3e + 12 sqr+h I
\.rj I t )
(6)
iiiil
i:,,
r:
g
sf
-10
2. Descrierea globsll a moeremului de calcul
Se foltxe$e limbaiul Pascal care, altrturi de limbajul C, permite o largtr aplicabilitate gi
o buntr vitezr de lucru. ln aplicalia de fapse folosegte varianta Borland pascal ?,
Mai jos e.ste prezentat un extras din listingul prcgramului.
program problema directa;uses crt,graph,mate;
{Ol } var
I O2 | procedure prodmat(a"b: mat;qrql : imrger;var c: mat);
{O3} procedure abcasea;begin
'a[][l,1]:=oos(qIIJ);
end;
{O4} procedure desgnl;
{05} procedure desen2,begin
circle(c I x+round(kdtm I I I,l l),cly-round(kdrh+kd*ml [3, t 0,2);circlo(o2x+round(kd*m0[], t llc I y-round(kd*m0[2, I ]),2);
{06} procedure desen3;
. {O7} begin
{08} l2:=...; 13:=...; h:=...;{09} m3[,1]:=13; m3[2,1]:=0; m3[3,1]::0; n lir,ll::i{Ol0} kd:=l00; clx:=100; cly:=300; c2x:=45l. rlv:=e40;{Olll ng::3; nl:=...; n2::...; n3:= ..1
{Ol2} xlmin:=0.3; xlmax:=1.,1; zmin':0.0; .gurc:i:-l l;{Ol3} qlmin:=... ; varql :=... ; q2min:=.,. ; rl3inin;=,,,; v6rq3:=... ;
writeln(' Introducetidomeniilr cooidoilatelornSA qZ si q3 (in grade):');
{O14} imtgraph(gd,gnr,'c:\bp\bgi');
{Ol5l desenl;
{016} for i:=l to r,l+ I dobegin
for j:=l to nz+l dobeg;6
for k:l to n3+1 dobegin
[Ol7] q[]:=. .;ql?l= ,
q[]l:= ;
{otr;{ore}{o?o}l02rl{m2}{o23}
I
rdrdh
cnd.
Sc frctmri suq c!fi1
(otl s
t02l r&uamarixc
{o3} i{o{} r
{(}5} rdo 2 pixeli.
(Ortl I
pozifiiledr:cd
{(r?l I
[t]] |
faff, de s.rl.
loe)
$rrea uritiaa
coloanL
{(}t0fClgi (2 aletx
tot riintcrvale de cr
tol2)Iucru (intas
gl rylicebilitare 9i
d7.
de):')
{0lSl rbcrsu; * 11
!91:! for r:=t lo ng-t do prodma(a[rl,Elr+11,4,4,4, a[r+tl); t:=a[ril];{O?01 prodmer(t,m3,4,4,1,m0);
to2l) invmat(a[tf,44linv);tmzl prodmrt(rlinv,m0,4,4,t,ml);{O?3} decen2;
dcsen3;Gnd,
cnd;end;
rcadln;end.
Sc hc unele precidri referitoare la program, cu specificarea grziliei atdt in extrasul de
mri eug clt pi ln pr,ogramul nnsl efectiv.
(Ol t S€ declarl variabilele.
{O2} Procedurl penhu efectusrea podusului a doutr matrici. Cdnd in locul celei tle a
tlour matricc cste un vector se va lua o matrice cu o coloantr" adic{: I t.
tO3l In acesstl proceluril s€ lnscriu elementele matricilor A din rclafiile ( I ).
tO4) hocedura desenl realiz€aztr trasar€N axelor gi a notafiilor celrrr <Joutr diagrame.
{O5f hocedura desen2 traseaztr in fiecare punet al reprezenldrilor c6tc un cerc cu raza
dc 2 pixeli.
{Orrf Procedura desen3 traseazl cele doul bare QO, Ei O,M alc structurii in toate
pozifiile d,: calcul.
(07| laeeputul programului propnuzis.
[08] Inilializlrile cu valorile bra[elor b n lr, Se adopl intrlfim* n ,firrr"i articulalii
fap de srl.
{09} lnilializnrile cu comlrcnentcle v€ctorului m3 in sistemul local de axe. Pentru
fulea utiliza pr<rcedura prodmat vectorul este scris sub fornra unei matrici crr o singurtr
coloarrI.
{()l0l Se al,il'e ctru'ticientr,l de icar[ kd al desenelor.Se inscriu vakrri!e c()o!'Ll('i]atel(x
Clsr ('2 alc originr|'r cckrl tJoutr reprc.cnliri.
{Oll} Sc trrncrctizeaztr nurnftul ng de grade de libertate ale structurii gi num[:'ul de
ir,lewalc dc calcul n l, r2. n3.
{Ol2} Sunt adr:ptate coordt:nrtelr-'dreptunghiului ce se cere a fi acoperit de sp:lfiul de
lucru (intetsc.clia nccstuia cu plarrul (l ),rYrZr)
I
I
"iL
I
{ol3} Se lnssriu valoriit ;"t13 9i ionneniul de vmia}ie penrru fiecare coor6ormrobot. Valorile pentru q2 qi q3 se introduc de la tastarud" iar ql gi h runt preinscri;e inprogram, peotru a limita timpul de lucru
{Ol4} Se inifializeazl modul grafic de lucru !n aceastl lucrarb nu s€ fezinttr detalii
$upra progrsmdrii grafice, dattr fiind limitarea spaliului.
{Ol5} Este apelatd procedura deseol p€ntru axe gi notafii.
{016} Sunt generate trei cicluri imbricate} eu ajutorul untoarelcn i, j, k.
{O I 7} Se calculeaztr coordonatele robot ql, q2 gi q3 funcfie de i, j, k.
{Ol8} liste apelatl pocedura abcarea pentru calculul tenneoilor matricilor de F'?iric.
{Ol9} Se calculeazl matricer T pnn produse eucceeive de matrico, utilizfnd
procedura prodmat. $a preferar aceasttr modalitate fap de cea a apliclrii calculului enalirir
prealabil datorittr caracteruilgeneral aplicabil cazurilor cele mai complexe.
{O20} Se aplicl relalia (5).
{O2l} Se folosegle procedura invmat (din unit-ul mate cleeat prealabil) pentnr
inversarea matricei A, . Matricea invercata este notatl A1inv.
{o/221 Vectorul M, al pozigiei punctului M in coordonatele planului O,X,Z, eslc
n@esar reprezentlrii grafice. El se obline pin produsul dintre matricea Alinv 9i veclorul [,1o.
{O23} Sunt aplicate procedurile desen2 9i dcsen3.
3. Desfdsurarea lucrdrii
Se completeazl programul cu:
a) La nivelul {O3} se introduc expresiile termenilor matricilor A,, A, 9i A, din rel. (l),
b) {OE} Se adoptd valori pentru L = l, = 0,3m...0,8m. lnlltimea h = Q5m...0,8m.
c) {Ol I } Numlrul de intqvale de calcul poate fi trr = n: = n, = 5... 10.
d) {Ol3} Se 1ot adopta:
' grmin= -n12...-3*pil4; varq :2*q,min
qmir,, nl6...x/4:varq, < rl2'
qmin: -5*n/6...-2*nl3; varq. < n/2;
Se ruleazd programut in varianta cu dt'seoul structurii, cdnd este activtr procedura
desen3. Ahfcl se inchrde apelul goccdurii intre parantezo acolade.
Se observtr spaliul de lucru in secliunea sl O,X1Z' dat prin mullimea pozitiilon
inl*n2*n3) punctului caracteristic. I)acd nu convine din punct de vedere al pozilionlrii fafl
r.lc dreptir;rghiul inrpus (cc estc t:asal cu linic punclatd) se poate inlerveni la nivelul liniei
{Ollf din progn
ctnrnlonrtelor roho
tn fig.2 e*'
.+,
tr fiesare coorifo,nffi
L mut petnecri"ge fn
an r pozintl detalii
nti,!,itra*bilorde pozili*.
b mdriee, utilidnd
lii celculului wrditicg,
cr @hbil).penrm
fuului O1XrZ, esre
lliEv A voctqut tvto.
,lh ti A! alin ral. (t).
r=Q5m...0,8m.
.10. ,
aG rctivl procedura
mlfiaoa pozi;iilon
r d pozifionlrii fat!
toi la aivelul liniei
-13 :
tolrl din pnognm psntru modificro'ii*it. infedoare gi a domeniului de varirliecoordonaelor robd q2 n q3. o dtl modi{ieas pasitiu este c€r a cotei h a robotului.
ln fig.2 sto redatl partea greficl rcalizdl cu pnogr"rut de mai sus.
al
Fig" 2
t b.O O;t i.tii
lig O.C o..O
reraa lrta*ilul
-14 -.
I'MVEN$ITAIT.EA
POLITEIp{ICA
BUCUP.ESTI
LUCNARF,ADELAFORATOR
, l$i,.3 ,
U On-ne
P$t QSA$IA ,r$]ff.fru ,
npaelY !H. EqtE.A'fgfilifHtAprn gt
s$dsffi6J,
Cf,i@....,..,...
BEFFN AT
msne
q2mio: ',.... ;varq2 = .....; q3 mi,r =
*t. p*iulpur"'
a Dirrcoriurilotwputiicpliultld€lusrur€ordlc:'.tlrhiir= 0rS2firt tlms=ll,l h; tmis*O05;, ffis* 1,4@i
b. Diber$ionilett4sk'f"niL n=O5nt;131.0$m;
2. Se complocteazl-Ort"tu ",
#esr,referirnare la m*ricile r.
3rSe lnsoriu vsiaotele trcctti*o prirind oootrtol*teL i q2 R q3. Se
$srianrseouri@[otrirnE. ' .
I.JTN
Bg€ l.t{d
f"Hatunci clnd
lrrcru (oLI
sinrplilkr n
@nrntA#
ce €slc tcF
rnci€ihr A
lebordor tlrmlferal
Edrkik
.D*) er
ldFr.tr..........
n= I,4m;
C2 tt q3, Se rl'rscrie
- 15
LUCRARf;A I)E LABQRATOR NR3
mt,EAg y_A&HA.
T&9!.!tEMT'-I. INVER$E A POATIEI LA STRUCTURILE RI X
l.Nol.igntJe-trqz!"
Problema invcrsd a poziliei consttr. ln de{.qninares coordonalelor rob.1 q,, Q:,...,!lnstunci cAnil $e cuno$c pzilin punctului caracteristi.-M (r" y, z) $i oricntarca obiectului de
lucru (OL). ln cadrul lucrlrii de laborator de fap consid€rlm OL punctiform pentru ssimplifica rezolvarea problemei. Aspectele legate de orieatarp hebuie tratate, iCIili,rl , separat
pentru r nu rdclrlgi un volum adr:ieibil d lucrhii
Aplie4ic pe rs rcaolvl h {€e6it{ brsrse gte o s{ruoiurf; cu !1g = 3 grade de libertate
ce etlc reJnezsnlet! in fig. L Unele tle$lii referitocre la nigerrul de axe adoptar gi asufna
maticilor A de transfomaro tutre si$t€nnslc *uecsive de axe $e pot lua din lucrarea de
laborator Nr.Zreferitoare la rEzolvgrce probtenei direcle r pozitiei, Malricea '[, care permite
trnnsformarea crnrdonstelor din rirtemul kxal; Ivf = Mr , {f,e ex;nimarea:
fcat..Cla - cql.oq3a rql 12.cql.cq2l
T - | sql .lq3a - scl .nt3* - eql 12.scl'cq2
| '
t *j' T' ; '''1"n
,l
(t)
5-n nolnt:
q3a:= q2 + q3 (2)
Funcliile trigoaome,trjce s-au 'seris
con-
centret tratfelr
corq -r cq; sin q -t sq .
Traneformaiea coordonatelor se fac,: cu
relatial
M"=T.MI (.i)
in sistcmul l<rcal cie axe:
tr4r =(B o o r)' (4)
A pfitra coordonatd a fost iutrodusi pcutru a
putea lucra omogen, dat fiind ctr
lQ:t , .. , .- Y'.i:), {,0
l:ig. I
matricilc dc transli,rmlrc sunt t.lxJ).
Dactr sc inlqrcuisric ( l) fi (3) irl r2) sc ot't1 ng'
*) ar - Robot inJr,:-lr;al
,ir' .l
''\q
lb]lc," Ll -t.l' ?r >
I -*161 *, '
/t* : - :--,
ftZ.cqt.cq2 + 13. cql .cq3a)
, ,Mn =ltt::1']y+13'rqt'q$a I :, :
[ 12.n2+13:sq3s+h Itrf.)'J
DaqIs€ exq*g1eq,rA1celed*edecomponentcfeV fuf frA." fu
l2 ; ql..,cq2+9.o4[, qah = f,,!l ; ql;gdl * ll :*qt,q3** y
, ,A.s{2,+Q.q,l*=a*h
Ecuafiile (S...[ fo o l utr dstem neliniarcu noou "].4 .cazwlmdi*et griijgs ' l'' , , -
Ret4iilo(5)ti(6)seFdrnfioagtfe* r. ' ,., ,r ,
.1,,
, gql;ft.oEi+tf ,cq3a)* yPrin, lmpd4ir€ rezult*
Peutru calculul lui ql (cu reartts rn cde 4 ca&are) dir relrtia (gI fn e'ogram, de dsamttatlfunfs.a&se;
,-, . ._:T cslculul un&irailc qf gi q3e rc fudezf, un ri$cm fic dn perecha de oeuagi
(5) qi (?), Iie itiii iqoeh*a (6) $r (7). Mai Jor o-a aOoilC ditiu *uluti. glrf t*rf en" .:,,:l
(5)
, .* (6)
t: ., ,. (7):.:, .,.: L"::: :
RF ifv$+r ln ocest
a ,, {9)
: : .:(10),
din cerc, h e
qS2iicoq
q21I-
oi
hcF!il
6efiiDcuqigccrhl.
'zgSGf
,., brnl"Lultd
Fro$c'ts((Ol! Yr
t(,alfuti
t(Blprs
;
{04f
to5l
{c6l
: l1.cq2+ lt.qia= U
12.rq2+13.sq3a=V
slauryq U *-xIeqrqi Z=a,*&"$G$iqry@bdrqsafi#ik^{9}*tf6l, *n,trigonoulotriei;
(rt)U.Gq-t.+V.,q2=C
ln rel4ia de 6ai su$ c.a notal
=(Ur+V'+tGt*l}r)/(i'l2l ,' rr,,. ,r ' ,:; i
o'.tn pr(8ram este dezvoltat! orocedura trisbaru ln care ecuqia uigonmerie[ (l l) re
rezolvtr cu qiutorul ec'a;ieide gmdul Llln t=g(qz7r). Fie q2l9i q22 ecle dour solufii.Ulterior, din relaliile i9) li (10) ce oxtrag*. '
.^/_._\ V _ 12.sq2,s(qraJ=iltillir, (ri)
&i l'f ce pqstescrlo:
. r. (6)
..S . Reaolvaea ln a*es!
: (8)
fFe irstcdBovCIltatl:
e 6a peaecher de oeuapi
L Sid *ruleto: . :
v
, , ,(10)
i(10Irqrftfd €curttig
(r l)
tfoooneeiet (il) sb
qZ eele atout eotugi.
(t2)
aq-ndin cere, tn sadruf procedurii, se deduce q34 cu solulii q3o ef anl. Fiec*u valori q2l gi
q22 ti coresp'ndc c&e o valoare pentru q3a: g3al gi s3a2 (fig.2). Alegerea uneia sau a alteia
., din variante se poate face dup$ sr;rnul
lui q3 sau dup[ senlnul rezultatului
prrodurului vectorial:
p=ld=lorMxoro,l
hlpf ce se fac lnioruirilc se oblioe:
p-U.sqZ-V.cq2
Logica selaliei este urmltoarea:
q3 <0 ellnd p>0
q3>0 eAnd p<0.
{Ol } var
{02} frrn*ion atan2(:gy:real):real;
[o3]pn,ceduretnro""Uu",1}T';T*ffm#),e4d:real;
gJcl>O
Fig.2
DupI alegerea variantei (Uzual tr Rt q3 < 0 L re ealculenzl; q3 = q3a _ 92 .
it itru itueirrr"s rerolvtrfii problgnrei ltverso rEste clsad d raiectote zub forrra uoei
drepe spaliale lF pe care se iau nc+l prrcte ln care a€ dezvoltl calculele enunlate mai sus.
Dcasem€lt€a ro faec Ai o rqtretcotaro grifiel 3D I structufti *rscmiemului ln fiware prnct de
calcul.
aSe fc,losqte limbajul Parcal cue, altrturi de linbajul C, pennite o largtr aplicabilitate gi
. bunl vitez:! de lucru. ln aplica;ia de fag re folorege vfflatrtr Borland Pascal 7.
Mai jos €ste pr€zctrtst unqtras dinlimingl progamutui.
progratr prubt_lnvonr;lxrcs crt,graph;
{04l
(o5l
{06}
begins '.(u*ti'r v*v+af a-bthy/z'ra)'if v*v-c'!c+u*u<0then begin condgeom;=FAlSE; gotosalt; end
else corrd. geom:-TRUE;tl :=(v-sty-t(v*v-c*c+uru))(u+c); t2:{v+sqrt(v*v+*c+u*u))(u+c);q2 l:=2 iarctan(tl); q22:=2* arctan(t2);p:=ui sin(q2 I )-v*cos(q2 1 );if cond,=TRLIE thenbegin
if P:'9 11t*n q2:==q2l
else it'p<0 then q2.=q22.end:
qJaZ
ifcond=FALSE thon 18
beginif p<0 then qln2lelse if p>0 thenq,2:*q22;
end:
tOTl nrt:=-a*sir(qZ); num:=u-arco(q2);if num+O tben at:arcta(nrt/num);if (num=0) &rd (rut>O) tlron q3a:1i/2; '
if (Bgn'q @d (lirt<Q) t&on q3 r.==9il2;it(num>0) then q3a::at;if (num<O) ad (ffi>O) the'r q3c-p+at;if(numco) and (nrt<0) then q3a::.pifat;q3:=q3acq2,
eelt 6rd;{O8} proceduretases;
{O??f if ch='a'tltclse cda::xl::x'cg
{OU8} ,trigb{t{r{O29} if cies='t
. @inclol
fg3'Ed
ad;tO30) t$€q,{O3l} gor-:
' hr!=tO32) t€*co*
{O33} &ttO34) t€6,
d6ond;rc*dtn;
{O35} clo*rrr$;{O36} s<l:
cnd'L{tsi @t€
Prerc{tsi orai sq, c
{Ol} Suord
to2l FEdi
{01} hcco
Y-zl;n=14b=r1o*ii tiii*l'* dur
coddj$ Atdgpoedtieee h it
wtd*geon e*c -!
trscdurr.{G{} se;{o5} sd
(ltlfinkhericr{O6} L+r
Yarlanta ie alege
iorrart iaPro**.e
{o?} Ese
t0tl Plrr
{Oelproce&re feJA;{Ol0}pcedure co6r. 3(xrqyt mr.enblu q'rir!€Dr);
{Ol $pruceduretext;
tOl?lpfooedure tle*en I z;
tOt3tbcginiOi;i;T*A' xi-} rsiqx!)i write{' yi*'); redftr); wri*{' ;*'1; road(E);
" - _ "
*l!{', f]}; ty$xft'; writ{' yF'); tead(y$; writ{'' zF'); read(zf);
{Ol5} 12:*0.6; lil:4.6; h:=0.E;
{Ol6} 6x;*30f; cy:*?40; unp:i?i/.l; kd:=200;ldl:*50; nc;-16;
{ot?I wrireln(' A&ptoi');writefd' oonfuin*ia cu q3<0...ta$ati a'); writetn(' conflguratia cuq3>0 (tcoraic)...trst*i b');sah: ch:=redkey;if no((ch-'a) sr (cfi*b)) then guo salt;
{018} dr*xfrxi; tly:*yfty'i; da=cf.:zr; da.*aqrt(dr*dx+dy*dy+dztrtz);
{O I 9} initgrcfl{gd,gnqb:\bp\bgi'} ;
{020} c*e*3tl;{O2l } for i:=1 1s nc+l do
begin
{oi221 x:rxi+(i-l/mtdu y:=yr+(i-t!ac*dy;z'=1i+(i-l/nc*dz;{O23 } if sqrt(x*x+y*y)<rmin then
begin-closegraph;
wrheln(' TRAIECTORIANT SE POATE RFALIZAINTERIOR');readln;goto $slt I ;
end;
I O24 I coor-3d(4y,z,xd3,yd3);iozst ir11*i=01 *Jtyt:o))and(z>=0)*'e'lfilk,llipse(xd3,yd3,3,3)
else circ!e(xd-i,yd3,3 ):t026l qilJ:=atan?(ay);
{o27|
{or8}(o2el
-19if ch='a'then cda:{rueclsc cda:-falsc;x I ::xrcor(qI I l)+yrsi(q[ I ]);$$u{x'1,2;n 9,Il xdqqt2l,qt3}a,$);ifcies='false' then
beginciosegraph;write(' TRAIECTORIANU SEPOATE REALIZA E)fiERtOR,);readln;gco mltl;
end;tfiea;
oooi-3 d(0jO,bxd l,yd I );for j:=l tl 3 do o3tj}ntlt} coor_3(o3[ tJa3[2],o3[3Lxd2"yd2);
ryteolo(sr€ea)" line(xrtl,ydl,xda"yar); -tiiiqid{,vaildn,iitli'
decernlz;ts,(t; .
delay(300);
{o3q}{o3r}
{032}{o33}{03{}
configuratia cu
ERIORi);
ond;readln;
{()35} closcgnph;{036} saltl:
cnd.
!t4ai tggqlte iuqt ltrcuts rh€{e F€cixtrd e ch podlie wt€ indicatd atA{, iu extrasul
iru; eit gi fr prog$mul do lrreru.,
{O I } Sunr doctrde vads,hilsle.
{81} f.uustia etm? pontrrr ealouful ungiliuhi ql ln cele ptru cadrane.
,{Og} Pnn@lraUbbsdcdeEsld{@r,*${Lp*arn$i de intrare sunt: U = xl;I a'
V = zl; n = lll; b = 13 ti cotd. As€d din urmil paramru e*e de tip boolean gi are valoarea
'!i1e'1e.{rid'ro 16r9td
ra q3 > 0. Prurocii & ffie rmt ungbiurile q2 f, q3, precum gi
condgr.wr. Acest dia urnr pcemam (d! tb boolen) rrc valoaro 'lrue" drer datele
gmtugdce de la insrree pooodruiiooilvl$c h tdss grorlttrice poribile Attfel, valoarea lui
umd-goom c$e "fabo". Mri joc tnst rrddc d rec obrGrvqii (O+...O7) refcritoere ls sceastl
Dcscerl&i, , :':
{A{} Se vt'lifipirrydt}ir ,rswutrirrldc crtuil€qE
: {Oil txltt calculate csle doutr ;olu$ ate ssdsriei e tf*of II rezultete din ecuatia
fl rlp$ iriicruuircar *rs(q3l2).
{06} tjsrc calculal. rcularul. p al @ruuld vetmial trec€{sf, selecttrrii soluliei.
Varisnh ce alegc ftrnclie de valoarea pe ctrc o are vriabila cond ce a fost parametru de
rqf,af i[ !r -rrrdurl
{O?} Este calculati, valoarea tui q3a din relafia (12) ln domeniul -r <: q3a <-- n.
{Ot} Pnxedurn lasea calcuk'ae[ termenii matricei T calculali din exprimaree sa ( l).
L
-?0-{O9} Procedun ax9_3d,pecnite ua$rea Erelor repe+edtrfii tD.
t procedurii soor-3d oe pot crlculr poonotEete npre*ntlrii'3D,cind se cuoocc coordmafeJe eanezieos .paliale.
{Oll} Procedura text p€rmitc introduperei elematelor de tip tert ln cadrul
refcezedlrii grafice- EAe reatizdl.pcotruopenniteafigareayxlq,il66 iruh,trrnsp.
{Ol2} Procedur[ pemeu deeoum pozi}iilor wece{iie dp rtrr*trrii din flanul O,X,Z;derenrrl pte executst la o ccfff, mi.tffirttr tidc.pl$Et t[ putoa crua jol a esruului,
{Ol3} lncep*ut,programElui propiwis.
{Ol't} Se inlnoduc coordonElcle pu$Ncltr inifnr Q) gi frnal (F) al traioctsiei dercrise
de punctul caracteristic.
{Ol5} Sunt iirtoduflc el€mentcls goomftrice al€ stn&turii: t2, 13 li h{O16} Aiei runt sdopate coordondele Cx pi Cy ale origuii tepzait&ii grrfiee. Erte
aleastr. scara kd a dsscnulri3D, rclra kll r detennlrri din planul O,)q4 F nrrmtrrul nc de
intervale de calcul.
{Ol?} Ecte *fi$atl degse{ opliudi refbdtoffc b titrtl sfructrdi: varladta a
corespunde q3 < O iar variartt b penfru q3 > 0.
[O 18] Sunf calculnta clc@€nt€lg lrniectrriei IF.
{Ol9} Erto iniliat rndul grafic, :
{O20} Se face apclut proccdurii are-3d.
{O2l} Este generat un oiclu psiltru efectu&rc Calculelor fi rclrGr€otttilor la nc+t
puocl€- Contorul ciclului este i.
{O22} Sunt cohulate coordmgde Gurentp L y tl u ale purctului arneterrirtic M pe
tra. ectorie.\){o?3} E*e $€nroalat cozul iatrdrii ln zona cu rf,tiF. rmin, $ rfitsoul nrorqiui
."TRAIECTORIA NU SE POATts REALIZA }NTERIOR".
{O24} Erte apelat[ pocedura coor-3d pentru grnotul curenl $alsulrt mai rts.
!O25) Este reprere-lt*r grbfic puretul caractarirtic astfei. Dac[ purtut ectc ln triedrul
pozitiv (x > O y > 0, z > (D $€ reprezinrl un cerc hogura! altfcl re rcp,rezintl un ocm "gol". i
Iu26) Se calculeaztr coordonara robot ql cu ciutorul funcliei atan2.
{O27} Se atribuie v*ri*bilei bocltrrte cda valore "tnle" slu 'hrsc.-' frrrclie de
opfiuaea fdsuttr mai lnainte {$16)"
!O28) Este apehn prmaJura tris&aaa pesau :.:alculul coordonatelor robot q2 9i q3.
{O291 CAnd coonlonntelc sd(rflnlt' pentru purrctele I qi F ale trai€ctori€i au cor-Cus la
un punct in afara spafiului .le lucnr getrntrrie p :sibil, variabila cond geom, ce este parametru
dc ielirt din p
prin *prira rt030l
coor&nuele
anxturii {u}i
to3ll{0321
{03ll{ox{o3t
{036
reatiza geocl
3. D€
Se ca
Dud
p0ccrs idFrcearl rmei tr
S€ li
rc ohsvrli
rrierioriet.
/
de rtpreaentlrii lD
Q terr fu crdndsGrgC.
fr e d*rt OiXIZ;
r GErroului
I ueieetorini descrise
iLuit&ii grrfiea Esle
4 d smlml na de
gehiii: vulrtrr a
at&ilce ln nc+t
ierseri*ie M pe
$. &srt nlqtui
I mi rw.
Etrl€rts tn Uicdrul
l ll eano "gol".
'ffad' frrqefie de
rrtrtq2 9i q3.
tqid au cor.Cus la
, ce €ste psretrldru
?1 -dc reqirc din proccdurr trigbrzd ir valoarea'ifalse". Acecttr situalie este s€rnnalatl de pnrgram
prin *prirer ra gi rcmnrlarce'TRAIECTORTA NU SE POATE REALIZA EXTERIOR".
{O30f lie pclate acum apela pocedura tasea d€oarece runt cun()scuic roEte
cmrdonatelc robct. Va fi uriliaaftr mai jos peutru extragerea coonlonatslcn punctului O3 al
aructurii (uldma ct,lorntr a matricei).
{O3l I Sunt r'stculate coordouatele 3D ate ffii strucruri.- t032l Sc facc rcprezcntares celor douf, elemeote ale $rustudi.
(O331 Erte atrrtstd procedura derenxlz.
{O34} Erte apela$ procuCrua text gentru afigarea valorilor innportante ale calculelor.
{O35} Eae lnchis modul grafie.
. {036} Aiei ecte {lcut ultr{l (iegitee fogle din program) dactr structura nu se poste
realizr geotraric, fie exterim, fie interior.
3. Ded&uarcslucr{dl
Se c.omplecteazl termeoii care lipserc din matrieea T consultAnd rel{ia ( l).
Dupt ce se v€rlficl d*olo iniliele (12, 13, b mrin) se adoptl diferite cornbinalii de
prncto inifide I 9i F ale trai€ctroriei ce re unnirefle a se realiza. Se inscriu datele, deoarece iu
cazul unei rraiectorii Ge tru Foate fi realizet!, dotele se gerg de pe ecran.
Se tsc mai muhe rulf,ri ln varianta a de ctructurE (care este pocibild practic), not0ndu-
re obrerva[iilet cadranul (ca&anele) in care se dosflpari traiectoria" realizarea sau nu a
trrietoriei. ln frg.3 este redat ecranul grafic al programului.
Fig.3
xie O.a x--0.8tnb!: O.l $: f,.?mtt: g,l t= O.4oOxl=-a.2tf, O.a ofr,l=lllt.t{trlz 6.1 qral:til.{13h= O.i qtgl:-Xlr4.4?lr: C.6t3:: O.6
UNIYERSI'TATBA
POLITEHMCA
BUCTJRE$TI
-zz
LUCRAREA DE LANORATOR
Nr' 3
UTIUZAREA LIMBA"'ELOR DE
B&@@A FOZITIEI LA STRUCTURILE RI
REFERATSe iompleteez{ progranul cu:. t
a) Datele iniliale:
:lungimea bna[elor rtin dnrctur*. D = 0.6m; 13 = 0,6m;
-indllimea articulafiei Or fafl de sol: h -{,5m;' -raza oninim{ realizabill de RL rmia = 0,35m;
b) La nivelul {O8} se completeaztr tofi termenii mafticei'I cf. relatiei (l). -5-i
c) Se adoptl coorfuatele nunctului initial I (xi,yi,zi) 9i ate punctului final S(x[y[zt)al traieetoriei.- Se ruleaz{ programul. Se noteaztr obsena;iile referitoare la
eventrlslele ieqiri din limitele realidrii struclurii. So fac. 4 rulaje cu diferite
haiecrorii. Se complocterl t"U"tut de mai jos:
6{
anG
utihbn
rl
NrPurctul inilial I Punctul final F
Obsen4iixi yt A XI yf zf
in m rn m m m
2
3
+
$udent(i)
Grupa
rf. relafiei (l). p
punctului final S(x[,ylzt)
rbservafiile rellritoare la
frc. 4 rulaje cu diferite
B^. TfjAW
l, Notiuni dgbaz{
siistl nurneroaso eonsrue$i d* rob$ industriali la care cel pulin una dinhe
rril|cfn (ne h nive qlgeenisrnifui SFnerct{s ele rrbiess#tE fie la nivelulmoi'anismului de
oncnl|re gi apucarr; este o ndgcare de rotafie. La acerte consrrucfii, in cazul robolilor
hidrsulici gi pneumetici, apm poblome c{rsdructive dclicate legate d5 realizarea
alimcntkii cu energie a inntoarchr, cae ?E tisrl funcg'marii se afH in migcare de nrtatie
ln rnprrr cu srs$s dc enmgie ifonpfi somprer<r) fu4 dirys{ la baza robotului.
In:ligwih I St t sr$ sqqill ryre enryiegre doul as€menea situalii, ti anume:
o f!8ura I - schema de principiu r robdElui bieeu$e RIH4I; ilrecanismul generator de
trri€€losi€ ef a.qesui lqbQt Ecoperd $paliul
dG lrtsm fu cs{Ed{mate cilinrfrice (Rfi'};
r m*ur,f Z - hhoma de principiu a unui
m€cNdisrt de oriestare gi rpuearc, care pe
&t fl*sptis de apueare a obiectului
natdpNltd. r cltry4z{ 9i orientetta rcestuia,
eici tutiodu-l in jurul axei longitudinale.
It smbel€ situelii sxis[ motoefe - in
pmnnul caz rctocrel€ hidraulice linirre
I6{Lr p{ MHLa iar fn cel dt-al doilea
qlotod linis MPL - cere in raprrt crt sursa
dr energie sc afl5 l* mipare de rotafie.
:Pentru aiitnentarea acestor motoarc, tcorctic
cxistI doutr posibilitdfi;
. pnn intermediul uncrr fufiunuri tlexibile,
r prin intermeliul unui racord rotatir'.
Prima solulie este Jnsihill in pneulnaticd
alunci cAnd unghiul dc nrlafic r"'ste limitat
(de rcgtr16 nu depdqcqtr.' li'Ql'). I)r.r;i si:'rnll
c:ons1rucl.iv, acr:ar td s:. I u ti c arc rlczavani a.i tr I
c* dimimrcazii, dak)rili rigid'L;ifii lurtu
t5
LTJCRABEA DE LAB0nal'0R NR. 4r
'MHtr;r
=
Fig.l
H
in pl;rne rld
iegirr-' pra;u
Etarrlarea st
u* tr ttelc dt
ajuiorul satr
Racn
Acrs
prr'ctdere U
au valori n
uleiul.
'l
1
sd
Erede racorduri rotativq
r *igura in cele mai bule
ursa lnl la consumatorii
a de raeorduri rotative.
t - corpul racordului - lu*uta lixl ddprosiune) 9i
1k in care esto prooticat
i fegul cI lntre oelo doutr
t*i*c utr j4 funclignal
r r dlsrina seu diminua
np eldiee. Siguraula ln
re iipe ele$fltole de
tu depitdo degrosiunel
l€. Itr funefie de arimlrul
d€r€ cof,structiv conline,
etor {4), (5) +i (6) : :
at in hi&aulicl cAt $i In
25
Fig.4
in plane ctiftrite gi tot at6tea ofificii de
iegin: practicaLe irr arl,rrrele m,rbil (2).
EtarrSarca sc rcalircazA prin inrrrm.'diul
un,.rr inale de teflbrr (tr1) p,ozifionate axial crr
ajutorul unor iirclc elastice (3).
Besgidtlti. :,Let sa$ts-terlsliAceste conslruclri sunl utilizi{c cu
prc.ctrdete atunci c6nd paramelri dc lrrcnr
au valori mari. iar nttdiul dt: lrtcrr er;te
uleiul.
o pteriunea de lucru i 400 bar
. t€rtipsratura de lucru 120...2(ln.C
r turalia < 30 rot/min,
Materialele folosite pentru
elementele constructive ale racordului vrn
fi ute* ln coneordan|I c,r conditiile
concr€te de luoru; pentru ct'ndifiile limitl
d{r mai sus se rucomaodl otel bruaat- sau
nichelat, sal ofel inoxidabil.
Foltind de la construclia
tre€€i$dd cailrrt conocpe gi alte variante,
pi anunro:
i se posfie ln{,ocui ruknentul axiai cu
trile cu rulraenfi radial - axiati cu bilc;
r sstodhrd rificii ale racordului se pot
rr@a det ltrcil axele lor s{ fie
esresndigtfuq s,itaafie ln care c€i doi
rtrltueeti pd lipi (Iig4) este evideut
ihts! c{ abcmtd crnstrue{ie nu po,ate li
utifi#t iloo6 Ia acele aplicgii unde
vit'sa de'lottil{e este'lirerte rrfe{.
Rworetri rotative N$lti -<ircuil
Un m,iamenea racord (fg.5) are 2,
3 sau qmr rnarfte orifreii de intrare
prdcticst€ tn corprd fix (1) al recordnlur,
Fig 5
26
o primtr variant{ de a+Ennenee racord eso prsz.ntatr rn,figurn 6, Racorrlul este
fo;rmat dis pstru pl4i comprinente
pirioipale eare $e ooamblsazi doul e6te
dou5, (la) cu (tb) 9i (2a) cu (2b) pringuruburi. Perechee (la) cu (lb) este
ao-uSatg prtn irt*ur eqmi tfl tie$e. Ubsrn pe, flrtiorel,c raeordulul 1+;.
Perechoa (2a) cu (2b) este etangad prin
internrediul garniturilor (5) 9i e.se montarfi
cu slringere (sau poate fi rigidizar{
malan{e} ,tn ,eorf:ul {6) el fdaordului.
Fluidul, suh presil:,re ds ld,$rlfipiul p 4e
inlrare al rasordului e$ge pus ln leglturf, cu
u*alorul C:pe rtrmurl
ltOisfi fn fie.C.
Pic*n cmhal{ a acestsi conetnrciii cste
Ac€d
bar gitunlii
O ihl
figura ?. Ae
dispozitivelo
rnelte. Rmdnd presim
Presiunea m
dmwbire &fiwfional, r
pesiue g
rsoordului.
3, Er
Ptrsi
h construegi
semener sit
, laco
In fit
RIH.0I, rsAe€adl cGumtfoselc:
o' realizeaa
idermed.lJ'{ri;
. sd €18
fesiuae
I sfur€{€
est€ l*r(4), {laq
solidana
plaoul n
r llgiruire
PnR inl(
rajirh tl
(2b) ln oare esr* p,racticat un eanal de
ifrontal' a aces"teia y strprafala frontsftr a plsei (li) erdstr un*inrereriyiu "";;;il;;;';cdrui valoare detdode de,p- Ucme.tlo, i.tt
l)rin acest irtestiliu fluidul su'h preu,iune
ajunso S fu eamsra ,r8", ft,'4s .f€l *$r{.itfa
suhansambluhri mobil (foflr,tst dih piecele
la qi lb)'vcr 'acgiqua thnr6 f-o4o titdi fics{uneF2 9i Fl, gi cum F2 > Fl in permanentrtr va
exista o re?,uttaritl AF = F? . Fl cuil va
tinde sd depiaseze ansanrUul rnobil cdtre
tlrcapta, mieprdnd a.rlcl interstifiul -2,,.
Aceastd fo46 rez,uttaatn este propo4.iohal{
cu presiunea de hcru," Totodat{ existernla,
interstitiului "l' face ca lntrc q,ele dou,E
subansamble, cel fix (formar din piesele 2a
qi Ztr) Ei cel rnobil s.tr nu existe crrntact, deci
nici momert cle frecare.Fig.7
Pierderile de debit AQI 9i AQ2 vor li diriiiiic cf;tlr) rezervorul sistemului fniur-un,,rilie iu r1c rJrerra.j ncfig.rat.
gu= 6. Raeo:idul este
p&li codrponente
mtbl€azl dou{ eAte
d {2a) cu ,(ZAJlpno(te) eu (tb) eote
. l:. l
lirl gleiertlor (!) $i
r* raeorOlsi (+1"
t) ert€ etah$ettr prirr
r (5) f est€rmdd{atfi
Fc€ fi rigidiz.ard
{s) al tiiendutu;,de la:orifipful,p rte
e pei ful#Xturf, cu
ui irdieg ilr fig,6.
#i'eoffihi4ii este
trlclicbt lls c{ltalrde
E t*re 'srlb fhla.p 'zP {ntifrldltbbil, a
i*emului ginh--un
RIH-01, robot aclion&t hidraulic.
A€rtr{*il con Sio me grflrot$i$iCI
ugltoarele:
r' malim*jit o ctentsre i{didf. Friaintermediul garnitrrilor cu pro6l
_ '{t'(3)i :
.' gun etangate doutr cirauits, esl de
presiune Pa gi cel de rezervor T;
r irborele s€ntial al racordtllui (2)
€f,t€ fixat prin sudurd de flanga
(4), flangil care la qEndul ei este
solidarizatl prin guruburilc (5 ) <ie
platoul rotativ (6) al robotulur;
r l{g{ruirea iltrrrlglul (2) se lace
prin.intermediul a doi rulmenli
radiali (7).
-?tAceste rlco*iuri pot rucra in condilii foaile bune la presiuni de rucru de panc ra 160
bar 9i turalii de 1850,,.6000 roUmin"pg.
o altr variantr constructivE de racord rotativ cu etansare froutarr esr r p,rezentatr infigur8 7. Aceast! construefie esie iilahiu rn strur,tura maginitor unelte peutru aclionareadispozitivelor de grtdere a piesei sau sculei gi tn rtrueture sistemutui de rilcire al magiuiiunelle' Recordul gt61s fi folosit ine{ cu srrccer pi ln corstnrcfia mbofilor indusrdali, atuncic{nd pesiunea de tucru nu d@gegte g0 bar.
Presiunea minimr de etansaro (cea care asrgrnE un int€rstifiu oflim) este de 3 bar. spredeosebire de recordul rotetiv prezcntd anrerior, ecesta din urmr" degi are acelagi principiufunclional, are dimensiuri de grbarit rensibil mei reduse. Totodattr, aici pierderile depresiune gi cele de debit cunt diminuet€, coes ce pcrnrite srerterea turcfiei arboreluirrcordului.
F@nd'de,la oim*Atir.Fe le[,sc&e n$an e nrr ry tiplaate; tn rituatia ln earein constnrcfia robotului re inpune utilirsroi urui rrced ffisiv acesta trebuie proiectat. Inuenrenere-ltrylroputgtgro* tii***loiu446{*rn :
. In continuare suat rc*eotste epre enempliffcare do*r coneuctii de acest tip.
. h figr{'a s e*e pro$eotc ryryv fol6Brr il ollgr*-tir r,obotului jndusrriat
un alt exemplu este cer ar unui mecanism de orientare gi apucare - figurile 9 gi r0.Miqcarea de oriEntare - o rorafie in jurul axei rongirudin"r.
" our***;;"-;-r. realizatr
cir un motot pntruuratic pa' cu pa$ Mpp (fig.1I ) [z] Funcfia O" "*.;" ;.;;;;;meeanism simernc cu cama DA !d. Acfionarca acestui *oro,ro, ,.-;;;;" un mororproumatie linirir e' srinplr acfrune MpL. Arborele (16); al racodului rotativ RR pernnite pe
1_r_l*: *^-iterea mipclrii de roratie de la arbqele motorului pneumatic ;._.;;*
MPP la diepozitivul de apu.care DA (fig.r0), iar pe de arttr parte "i,,n*r**, "u
.n, ";iepneumaticd a cameroi fur tljr a motorrrrui pneumatic riniar MpI_.. Ldgtrruirea arb,,rJ,,i(16) e€ fbe prin ir* diul r doi rurrnenri rad,iari cu t* 1i1, t* *"r.*- sa pi.inintermediul a dou6 inele..O" (6).
Fig.l0Prin utilizarea rac,,rdirlui rot.rriv sc ob1in,: o cre$tere a dimensiunii axiale a
dispozitivului de orirnla:.:. O solulie rnuh n:r; cor rpactd se Fnate obline prin preluarea
lunclici ractrrdulr,i rotrtor ds citrc rnororul pncumar,c pas cu por. t.tn "r"rt"or"
molor,-,stc
rile 9 qi 10.
est6 realizath
xlizatd de un
cu utr motor
R permite pe
IC pas cu pas
a cu en,_'rgie
rea arbortlui
area sa prin
TAAx,-t j//l_F
I16
I
I
1t(
I
t
I
I
I
lt
o\bb
30*
6I
m
rcprl"zentst l
{-gt jrili
accrT{ares i
regultr nt'rr:
!-r)nstruclts
c\ Jru-f rlTIClIl;
l 'lctcrrct
Flftl
ll dcrr
ff!-
IlL ds1,
r!fl(
.tra
- su?xrrti
5uf!bdR F!r1'
si,':i
ir:..
sotr'?(,o(n
at1
bb
1I
l
It,
gII
I
I
I
I
T'flmlr3+.c'Ortt)
(, )'l
\\:)
T*fr1'\-' q:-
30_
$
I
;31 :repr*rbntat ln ligpra 12,
Lltil,izarea raponduritcrr mtetive ln mqcru-slia ,obofilor inclrrstriali presci.rne
Heplarel unui nxrmert rte frecare ruplimedar introdw de elementelc rie etangare (de
regultr nemetatico) existente tn coEsrwlta rdco0duhri, Peatru racordul ruativ in Oio
crrnstruc[ia mecanrsrnului de ori€ntare gi rycare din figqa 9 a fosi conceput un stand
exprimcntal nimplu (fig. l3) ee pererito:
L rrgiffiirinsrea ne @!tt au *Wixqf O-fWi radiak a inelclor ..o,, ale
rncordului in urmr mnt*jdui e€stora; refrdd de*errdnare re free in absenla
Jne*iunii;
tl. *let€mniiiilroi,mo 0f &' . 'i, ',0"
?u,uoqdifiilgi" care existtr
III.
prosiune in raeonl;
clerermtasnBa @ ,sgi@r[*i lrrt*riv g,i mtxomlui_.. r: : .,:. ..:.ipneumctic pcs eu Bas MPP.
'$ie/tdu! eenltne e *i:snpofiul ::
. do grm* ro @st urn
pututrud, t m0Orau*i d*lv, ftRpcntru cazurile I gl Il ssu flst(xul
rrrolorului Jncumatie l:6s cu p6$ pcntru
cazul I I l:
ptaur il,lr. tral& f'p" prr t,'af€,€ste fixd1 cu
f rtrtt,rrtri sufl.)flul "\"'
liru{ ':l'' lir.at cu un cqi{t ria aikr$le 16
ill ti'cilttlului n{ativ RRi
trrcrrrl "tr' li,rtil 'ds iir lre Gsf€ $E puii
grcute[rlc ctalon (i;
'cgulatorut dc prcsiune "Rp" ce permite
al:n untarc a ;,r,:t'rtlultti rotaliv:
. Fig. 13
rsglanm la wharca dtniti a pesiunii de
rrt*noirrttrul "11", /
5-!rqtu! .lr:lucr-U
Sc studiazi Jrn pun.:t dc vcderc L{}n\tructiv solufiilrde racorduri n{ative prczcnlale in
lucrare;
Se demontcaztr mccanisniul ti: oncnlare 9i apucare unnlrindu-se crtrcctiludinca
dtrsonckrrdrn {igrrrrlc (J ir l{);
l'entnr primul vi tlL lil'olrt' I li;
atIri)
Sc mortl
racarrJul
Se de'ter
{fi9.91pr
Sc incar
$c nltcr!
St r.-om;
Ll.'
GU EXrm
MftJ
urxlc: g
de el*i- clrrrx
lnclc -t
rrrlc't)Pt'El!7t t
Sc ,,l"tgt
s tl Ufl irrr
\'rlrnrtSc in-lrr
re (k'cfl
otrlinUr
lie drrt'n
va,
rm&: h
S.'dctcn
\t_Ptnlnt c
5c fafclqrh. rrld
Sc rjtfen
.\l,as
ss' monk'nrtr suhansamblul racordului rctativ pe sugrrtul "s" gi se fixeazr tlc arhorele
racontului caJdtul liber al {irului "l cu talsr;
Se dclerminl raza rle lnllgurare a firului R folrxind pentru aceasta desenui dc ansarnblu
1lig,9) Si standiqdut Oe insls'T)l'* S-TAS 73?0i3-E3;
Se inct*rc{ Fn4rcsiv eu',grcutsti dg-lm idenii '1" 6* ce arborelo racordului lncepe str
sc nrte,a$ell srr noteZA gr, c6 riwpeotiv* eu:Q ;
lss drmFed mordenlul tle frr:tiaretsm*ior datdb oxpe*ia:
cu *itrriiontul dc fieears:de€ ost cxpgtnr€{$rih
'Mintit (ir R'
utdci F .'c,ttCfisieitt*t ds freeffs, p - q3,. . 0,5; E - E*duhl
de e,tddi{ritstrt t[ male*iahifui ineluhi; E * {\4 Mpa; i dn 4- elcnrorttE ggqi4lctri$lr €rr *o\ eletefihifiI dia Aandar&rl de
rxdX{it *(lil ,lh &xrrssfxrtildr*ile 0u flgura 14; i - aornmlt Oe
rrrrlc "til':
lltati u'tif' tte-til &i btt,rel lc jxr6er
So^ nthlui0a'i*:{rr'ifieiul iRlerror al arhtelui raerxlului rtrtativ
i:rr,Irnrtkip ftii.tdit
.E$'aliflli,r{earA r$firfdut !:u:difilritg prusiuni, p, ,, 1...6 ttar;
(t):iR
r
'at
bo
(2)
, ela(uS) |'- r-aar .-l I I
\'.1 i ' l:j',.l\l | 1l\';s ' H.l'.1 i l.';\.t t'
-ra
$--
t__*--!---i
ld5i'I'ig'
{'wili14
Sa lrrarcd frlriifu liceRie valture a fresiunii de &lirflent$rr. talcrul eri greutlfr etakrn gi
re dctcrminh grcdaroa (i,, la care arhnele rmwtlului iucepe sl se rcteascl; vahrrile
o.bilnutd',rgtroe 't bel*l i,So rfis' li'ne rrarnffiuiAe,{hosrs teoietic cu exgreria;
Mnq = r.F'dt'h.Lp.iR (3)
uitde: h ;'lilirncri tle ctr$trlct a garniturii, h = (0,6,.,Q8)d Ap = n;SJ dst*nii'ini nrorRc.ntut de ficrcare txpr,rirnelnl cu relalia:
l\4i*t1 t(iri R (4)
P:'ntru rcl de-tti t.reileu t'u:;
Sc purcurg acclca;;i ctapc ca in cazul l, numai cd de suportul "s" se lixeazd
suh:rtsanhlul litrmitt .lin racordul r,rtativ RR qi rnotorul Freumatic pas cu pas MPP;-lj':,
Se tlctgrtrin.i ex pcn mr;nt a I mom cn i it I rezistcnt :
M*,, (i, R ti)
I
UNIVfiRSITATEA POqTEHMCA STJCTJ&ESNCATEDRA MECANICA FINA
studett ({)_%_
Cruoa-*-1
:
tu
I, Seopul luerfirji:
-!t
+*
nrlSnditr egr*rtirrl rlilrrlta c*i.o,.ry,gicrd*";.
3C!
rrrfirS*itr fr dtglncr dltoulb tfl&.ia {.-. jiiritt; sf,dtiwi utrfr*'*
f!irrrnr iE-ernl*sffeolt^i-:,rdftlrla$ln *tillr
hAs-lt_ dod
]r lgtr€
2.
i:,j'
3. Rezultatel€ e*ilerfrn@rlo obfim&;
c) Miurn =
Concluzii:
LIrvrf.t ,
4,
RqsseaT
ROJIOTTLOR INDUSTRIALI
ii
r8
k
TTRUCTIA
M* ="..'..ll
*35 *
rdlgna4B$ pE I4BORAX.IR !TR. L
Ftntru robolii inductrirlr (Hr), urrt[lile itr orientere (LD)reelI,sclrE I ... 1 grrcle de libartrt. rIG nigcErii diepczitlvutuicle rpucmc (DA) fei!, de un sisten de rafrrintl soliderizet cu u]:tie,rl e}cocnt eI ctnre{uni ciremstire d€ hFz.C (scA). In ec}e naiartti c**rni1, ncsste gp*dir ttr l{uefiatr **g rntagit,, da preferrtcu in eoncurpnte. llrjoritatrl eonetruellilor tD sturt realizate Gu
cerntluc diferenlie1e ou rolt ilinlate cooicc.Utlrjseree neoenis4ctror ilifcrcntlale derivH,iin necesiteteq
rcnliz[nil c:i.neurtisii cemtc pGatru nnitatei de orienuare, porninilde la rlgcsri dependeatc de aesergi blg[. Ca baaE dc rcferinld (ori-giaOi ni.qoHfilort pqate: L priyft, ctomqntul pc c*re aunt flxata ruo-
toerelo dc aclioaarc oau chiar eloncntul pGfiferic al RT de care se
flxaea{ ID,' lbornleneLr tllfcrrallalc lntreduc uncle conplicalii construc-t*vci, pfn $rhad,t, ae vgitaFb afn*ueti.ss etetenrtr du ecu,alii liniareeferent llJ neceEitl inotru{Erea fntr-un eubprogran prelucrat ln uni-trterr d[€ oolceadH e blooulud de saloul al RI.
fn funclle de neceeit6Si, necanlcmele diferenlial,: pcr, fiFlarfp,s*ulsplllialei StuutiuL o'ineiuitis se ltoate facar nai ugorr pe
Egeanisne plenc, tr€cerea la cele spaliale ftin'C legate cte unele
eoi:vdn'$i de se6n.,,',,Ulc6"dcste aussrul cie Srade de llberta'ue al U0, mecani-srnul
dlferen$iaL este de ordimrl rn-lir av6n{ Ia ieqire "n' trigc$ri .ii'.rn nuoEr €gsl ile intr[ri: "n'j
llecanisnul diefererlial plen de ordinul f ctin fig.l v& av€41
declr:doud':r:igcHr! }a iegire (&lI =deo $i dtr = atbn) 5i doud ler
J,a lntrare ( 6)* Si 6J O s,au ruO gi d").8e1a!iile funr:!icri:le al-e rnecanismulri teciriic tlr' ct:".ljnitl. l
swlt:
' -36
^oo =
"ro jh,r-bl ' Pbl
6)*a - t*, * irro*ba' -nr-
Fig"1. Mecanian diferenlial dc ord.I
E, Z^N_+3. 1a)..i'uSzLIi
z^(1 + ;g) ct),
o6 J'
N, =-2* ur.
(,J - * 35"drs
(1)
, (21
Apl-ieAnd aceste rcln!il.pentru sehetna cinemati*$a U0 din f,igura 2 giluAncl tn considerere rppoartele de tranemLtcr.eale rotilon dialete euaxc fixa, oe eblin ne*la tj i lc func !i onale :
t5)
(4)
Zt
l€cineuatLe(cltiaori.le intra:
xitrsnsnisltL e$*'ulps*i{lfirJ5 sgstjilr*€rtfs flaci trirlil1a obtg4t1$i+!+'.4,r^s #*rla rc$
it4lsr.rr
. .r,_l
!l*st*xI
l9$tl?8 .olgtE r+ lH
tlt gl!*I
tF&id,6 strlfr
edelreu bilee5lrc btteitr rlgglrr'Irtu]- 8riexial'tIn aeer
Fig"2. U.0,, Uninate "2000" * SehemE ciriernatlcH
/'l \
-372," FSqcrl'et"ea., gon.slqg$ livF eX*-fwq !i qqa r{_a unlte t i i de
9i,']ealerc.
Aclionaree r,S tip 'Unjsete ?000" din figr:rr. ), a c6rei r;ehemdcineuretled ecie repreuentatH ln figura z se face cu motoare linisre(ciiindri hi:1r'arrliei, v" lucrar". *. ). Tnan,guriterea rru"n"it""ie jntrsre dU Si 6)U Ia LD se face prin erbiri p, :l_eli.
Ivdgcaree de intrare &)* aplicatE la rorrt,e ei,,ic6 j esterransnis[ prin intd'rnediul rolilor eonice 2 Sj 3 la roats conieX 4,et eEr'tii butue se terf,i.n& cu o f1angE pentru fjxarea corpului dis-pozi.&lvulrti d* apuear* (tiA). Rolile corriee 2 gi l au un butue conun
5 spfltJiait pe aro'orEic 6 al uige&rii de iegir* dt = il, (v.gi,j.t.
fi$iss,p;i,r$t{ittd4.+s}'fi'e ';il!$*.,uonhq$ f*rmet '{in eolivia cu aE€ ? gi"doi rutrneri}l exfdl* ctr &c6 S gl g. Utl]izarea aces'.ui nontaj eonilucefa O'U'{$dq$*r tlfl$S..,@bsrfl$'r€+di ,S:!+':€oq$&t'afie cu slte conbina}ii. rle
tipufl da n*i+nenil' I&slclo L0 gi 11, aljuetabile Ia ruontaj, ser"ueec
la eilucerde l& osinsidenl$ & tr&*furil-cr conurltor ile rostogotireele rrf.gfl.*,.:&. &* ff .6{..,Fieeg*e{d.ff 'p ss 4.
&ir$qfetc 6 ,*l#, tr$Ft$*e$ Is'*{}iqprll 12 s.l tlJ cu a.jurotul :"nlmen-
$.ror nxii*tri cu bll* 1? Si HrdtszuSt f,n casctele 1!, respectiv 16.
'81*n8s6 a*l$lil e tirt-*rgului p pc arbore'le 5 este aeiguratHprdntr'*un mf,rne{ 0 busg6 dk*r.S'eo'a U gi capncrrl 18.
' ,,,i,me$fi.fiq$$s$ * ** ***. fs dol rul"nenfi radiaU, cu bilaf9 El un rrii&pnt ixfu*t ?0 frfl dr osla 21., corp cotrun au butueul?g $sl,ir,6i tau,e@[l*&c.tl tftlus a*,atrc inetela nrll[sntului axiale0 sf, digFunc $o ufr i"nel npecinl ?!, lar cct6lslt inel" eate ap,Hsei
de fleiua f+ pr{.n enr6ngerss flurubunll,an 25 is osia 2i.rt{,g.enrts dsr [Ittl'Er*: d-'l; ,apttoqtf; l* roale dosieH ?5 este
tfgCd'U{r$,F,n*n fr1[St'nnili,uf, r^sg{I.6s-egq.iac 26, 27 gL 28 Ia arborele
6 rgr&n$tut t,rane-tersal pe osia 29.Roata conicd 2? eel,e liberd pe arborel-e 6 prin ir,tt'r'punerea
e dol rutnenli radiali cu bile 10e eerie ugoar5 gi ull rulment axia !-
r:ri bile 11. Ccnponenta axLald a forlei r1e angrenarer cal'e apare lii.-oprc butucrri rolii coniceri^rdiferent de seneul ,le rotalie al aces-'
teia, este preluatE prin rnternediul inefului de si.guran\E Zeger J2,ineLulul: exterior al ruls.entullil 30 gl distanlreruh.ri. )] de rulmen-tuf.:axiet 51.. Aceaia oin urmeftri;inH irontai pe butuci.:1 22 fi*:ntexialr pe fala.fnontaLH c,1ruoH1 eu ajutorul une,i ,-l'r.li Jre speciafc .)':,"
In aceet fel corponerrta:.xia16 a forlei de anjrcnare,iin rlpnturr'
,^\\z;
ceste neleliisna einemati r iligura Z gi:nsi.derare r'r:-l tranenitt:r.er' dinlat.e cr-e
re oblin n*-,e!ionale I
/? \
(4)
''"'*--{a-"
_-,._-*-*--_---
rctii conj
reertr ru1t
coaponec!tcaice,2
'not:L axiala:;rrribui
0s
ni1 rxreireaoblEri
Rl
tU pe Grl
25 ttPei-I
!+i vtrtrlgi?8
12a]'U
cueeesi'd,ora dr
Ce trl"lgerltCAE€:IDtJUtrl Fuf.!
af;ir'iEc"lrpr:}
i&rLnrt. .a
b;tr.lci
?$l'reasb::'rq:
T"l
.35
----16,\a
,3(!
1{. Lt
-4,
-lzs
--".2Q76v61
6---
?7.-_
3/+--a**
3(z:)
\. =\- -19'\="t,'\ -'.l1
.\\\9
t8v.l 10
\
\ r \\\\\\
\\ \ \1',' 15
Figura 3,
37
y'1tzl'' ../
*39 -rolll eoniee ?? ajunge r[ fie preluatE de capaeul 18 dup6 ee traven-seea[ rul$en$i 8r9 gi 15 g5. eote parllal" echj llbratu ile r*zultanta
conponentelor. axiale ele fcrlelor de angrenare din cenLura rolilorsonice. 2 gi 5.
, Soata conie[ 2? se regzerBE prin eolivl"a cu sce 15 g{ nul-uen-
tlr} axial au bi,le ,S po oela 39. Dlstantterul 5? ajustabil frontaL
aonlribule ].4 o"rearaa Joeulul nxial" din rulllentul 36.
oBia 29 sLrHbate arborele 6 gi se flxeazE Ia acesta cu ajuto-
rul unei piuLllp 56 gi a gaibai 59 de asJ.gurare lnpotriva desfaceril
e.aublgrii filetaterRoata conicH 28, care engreneaaE nunai cu roata 2? eete fjxa-
tE pe extetlorul caaetei 16 prin aaanblHri eu penet ln dreptul rolii?5 tlpotn{u*i o part* dl$ dsrrtur'H B{ e*np'
,. Inetrel-e aJustsbile 4ot 41r 42 sesves'e la real"jsarea eoincitlal-
lei vBrfuriLor conurilor de roEtosolire als rosilor conice 25, 26r
Z? gl 28.
1$. ShS'u&*Ss*&g*ss
o $s geot guruburlle ou 6apG caaota 15 s€ fixeezH la corpul
12 at U.0.; i
* 86 6t{tsg6;e eaaeta tr5 dln eerpul' tr!, prin batere,ugoardt
sucoesf.Y&, pe fala froltlf* dinepre roata uonieE 2' cu ajutorul rrnui
dor'rr ds cupru aau alunlnlu;
de tlrrnEtalte a rdbotulu{i a'rbore}e 6 eiu.toate elenrentele montate
pe El, €s Poeto o*Oi**" apit e*estiuL di': oorputr 12 t[eat llber de
u"rn'r* Itrl f['uauit ecop oa batt ou uut &or$, corcspuna6tor cs dia-
;;;;; ;;il;-i;iililu oasalei L6 d{apuoe 1n aorra 1nei-uhrr e;tterior
al :nuXraeniulul 14 i '-- "'_-_; ilupll eeout€r€s rulsantuJ.ui 14 ittn ca$€ta 16r eubsnsamblul"
aruu,relul i'uu-onuru axtrage prin tnoli.nafs ugoara <tintre peretii
c,lrpului 12 ei .i*0' i----,-' - $e pot extrageo ,upol: p: rend'rulnent'ul L3' dacd acesta
rFnAns ps ar"borele 5r-bue';a l? si bulucu: t :t *i:1or conice 2 si"
]i aa sxanlneazH modul de ::ezenare liberH prin rulmenlii ?'809 ai
butueului 5 Pe afbore-]-e 5 ;
-Dtrp6s}6bireagr"r.rbu}uicareasigurHcorrt,radelrfaeeri-ieepgateucout*p:i'r'rli{a}{riprinbaterer'rgoarS'r1q*.:l-irnglil'cxeislbt}re}ui6,sepoaieextt.ergecorpul?2aj'osi)i2-J.c.-:"ci';Lar:.-lli.''tcila qi legdrcle srie;
,'/.-'u'---16
'1fl._F= L!
-----tr'){
.2 L !
\i- U,\\'\.- '\
2]-\ \-!\.\. \\
==r*. \o_*-lg\ \*. -'--,
t'r- - l!\ \ \'\ \9
2lz?1
' *&0
- De-e lungur arborelui 6,cu o forl' reratlv n:ic& se poate . t-''Htilffiextrage si roata conicd a6 inpreunu oo *il";il";; li' ,, care*iaaigunb rezerrarsa hber6;
- Se defonneazd geiba epeeiald 59batC, conplet, piulila 1g;
- se extrage osie 2g gi ee exanrineaz' modur de rcaenare ri-ber{ ar' rolii'eonice 22, iaeitrric&nd ;;;;;-;il; ;;';f;"ri;;.cu ace 55;
- Se poate deuonta gi roata conicH 4 prln extragere axja.lfida pe osia pr, dup6 deefacsree guruburiror zr gi ";"";;;; ;;;;-; srrprr-24; 'n
acest Beop se poate utiliza, ca panghre, n g,rtuu"*tii-."."sa sprijinu pe eorpur 22, cu vanfur aegtonana ;""0;; ora.""irr-r"i,,4;
* Se efectueaz& nunlrarea dinlilor rolitor eonlea LrlrSr4r?>rL SchenH cir26127 gi 28 gi ee relin valorilcg* triloatarca dceurgc rclutad operaliile fn sens invera: ea i- J.astificar
montenzd rsata 2? pc osia,2g gi. osia Zb pe erUsrefc rl-*-i*"U* ele U.0' 1
de-a lirngul arborcLui 6 roata 2? cu ",rfr.ngff u"-".r"r.";; ;;"* :" ortinu-22r dupd c'e p€'osiis 2r s;a &irtar roeta + ti s*ru fi*t;il;;ii *:1ui plerda reacnarc, piurile
'4, butucul I gt buege ff; !. &prinarar
- Iot euban6m5lul rrborrclui 6 eetc adus lntrr pcralii cor- :-itrerel,E I
purui. ra et u.0. pnin rncrtum:rea "* si i;;;;;;;'il;;;i;'""..r* r! = .turu{ a*bsrelut 6 rn ereaajur. carc
"Jrr"st" i. ;;;;;;r; ;;'- :u = -.
.aetral rncrt sE fle posibilE rntroducrir"" *iJti"if ;il; ;i-;: .. sc;r-.ir eo,rerui cu rulmentur 14 in casete rE; sc o.a" *i"i-*ior"r" 6 rnsprecaeeta 14; ----t" "
- se introduce caseta 15 cu rurmentul I5 fn peret,ele corpu-Lui 12 avanil grijs ca inelul iiiterior ar rurmenturui "u
;"-;;;"-corect pe arborele 61 se bate ugor, axial, easeta gi se rixeazu qu-
'uburile care se strang tn eucee.si'ne dianet*"t oprise p. er"c,rnrJ-rinla unde aunt piaeateg
- se fngurubeazd capacul lg"Qbrgyslrer se lucreazH cu ai,enlie; f,orleIe neceaare denont!-rii gi r*ontdrii, fiind reduee, ee apl:-eA prin intern"eiuf "";;;;;:nuli dir:r neter ale noi gi lovituri ugoal:e de ciocan.
pentru e putea fi degunu*
*{l;ir: esrrn tEA Fcrrrngnrca nuelmgsrr Sturlent (B)rrcLrtiv +rJ sE ge poate
ntii 50 Si 5f care-i
trrl r Butea fi deguu-
Ddu]- de !,csenare Ii_.tul rxial 56 gi colivia
Pi.a ertragtre atlaLE
: !r scoaiaree, gaiLrei.r, e gurubelnitE carat asnrpra butucului roli
ilor eoala a lrlslr4 r25,
tn acns lnvers: ecrborctc 5; oc introduGde rrzaaera, corpulrru €*rt rti*nenftfr;n latrr. pcrcgii con-r:.r!!. partialE r cepE*r ftrrrrie GesGtGl,.15;dlelt aapHt sI rrbo-d.al ar.borcle 6 fnspre
t! tn p.irrtclt 6orpu;atul'ut 6E sa angajezeete gi s6 flasslg gu-I ogusa pe. ci.ror-rqfc.-
lale necesale denontd-btelosdlfui &rrbr dor*iocaa.
Grupr^
ebeqE cineualteH I U,Oo (fig.2)
*r*r,geimr; .*X .sc.Lq$&lfbs'S.rqsliqoele (v.rel.(?) el (a))rla U-.9. (fig.2), cBllctcrt[ Be oele ela neaanienufui diferenlialils qritlnul l (v.rel,(I) g{.-(?}) pc eohema einenatied a mecanis-
-4* plen eehlvalent (flg.2rb).';.3rp:E*u'spec 'rslat tnot fu*e,g1 ,*Ic U,o. studiat ,, cunoseAnil
ar.ueiele tle dingi El' . " . (roet{ L)1 z, = . . (roata 2)it- s.. . . (roata 7ll z, -. ,. (roeta 4)i z. = . . (roata ?5);--t -- "' -4 2
"6 . .,,' t (f9 * $fli-ig & . | . troate 2E)'--
Sctd.l[ congtruotlt[rfn creion, a U.0. etuttiatH.
: 4?.
LUC A&@*tE La,Bo gS!-0,-8' $8a "-q
MArg eE.-rsslffi- e*i,rys r .- $4*$rWW
I
{r,t::aart, r
itrrrtui Ce,
i FraiirCei cu uI1
i aa"
t=
Jl ertict:a areptlslrpecti'tGrr,l GI;
5Ei{r;tL,re& le!iil]- roi:Gii€8 3
G:s]aret'
r" Nqliurri 4p.,!ezE
fitAinlia neeanlee {Wl e,r daud bscur,{ eu nigeerc de oscilrrli"sunt nni einplo dln punst de vaderc eonstruet{v f,ef$ de eel.e crt
miqcare plan-per*IeIH eeu cu nigcnre de tPeflelalic r66tilinic 'r
bacuriisr" iientru gpllcallllc la earc prscleln rtc poa*!*onrrc oet*
ri.ticet5 (robs!1 lnduatrinli penbfii nontej)e fR cnaur{la c6nd veris,-
1i* de diirnenc*i*$e a obteefului dl Lussl (9I) qeic E6rG (transportux
s*nifebricateldF) sau cAnd {ic eiisetrteazr nrigini gi inotalalii scn*
,i5i lo la foricle Suplimentere ce pot aBara [n proecaul de rpucrre
saq iiespriadeirrtr Cle PreA*nt&, tns&, deaavaRt6iul lrrgdific5rli pori-
liei centrului de prindere la Ve*ieFee diqnetrulut 01, nanipulct
rfjs.I).- 0 solut,ie Pdntru eliloinarce
ineo$venientuiu{ tssngtonetf dar
:V- -;
t
3of^il' I
:
IBt:
iiig* 1. "
cer€ eb pastrea€ aYentaJulsli.mplitA!ii €onFtruet{ves o re-p}.calntS ut{1{serea Mu au troib'icuri, cu nLgcer€ d€ os611e$1s
r. r'uceriior lat€FAles bac[lceRtrRl fl{nd dcptrasat de moto*
ruI lln1ar de ec!ionsre (f,ig'2).ijnteab Frofilului esflcl dublerliti ooilPoneRla $eeBnfcnului de
1
r[Ilm
!erre de oeeil;rlirfr!5 de eele err
ie nectilinle r
; poalg*onrr€ cst*eaaur{lc c6nd varia*I 4€F€ ltransportul.gi inatalclii o*n*
it€cctu1 ds Epucgfe
L eEdif,icErli pe61*:: 0L nanipula!
intru el"iqinare&;ului nen${cflet, dar;reus aysntejUleonBtt'u€tivg1 0 Fe-iiacrea HIM eu treirigeere Ae osella!ieleteraier baeulrd deplasat de mOlo- .e eetisncre (f,lg"Z).;
''. lului e|i$€l duble ''.a necaflJsruulpl de
I
i
ie -s/
i
r-.t,rnara,3'bra!€lor xaterarb qfe rn r&a"r" eondilra pHetrdrit cen-'.:iL'li de prinOere la nodifiearee dianetruluf o;.'--
Pentru mt reprenentat[ achemetlc tn fi.g"2, e_s .ealizat unrl-.1 cu uraEt'oarels date construetivel
." -:??^Ft 9 - 50 nn; l, =:l ''i Le = 55 nn; r - I nn;
I = teO' i. ao - rT mi p -qtA; ?E- = arc rg 9 1
2 to t',t i P''&+(z- **)2Yo-,arceoa 6 o ;€o=IgOo_(a€+f,);i 2t' (ao + r)
t:
su
2,
In gurt"Xo 5' ti 4 ilrrnt, prqaent,ate: s€fiena de pr.inciplu gi'respectly, 6on-struella stan-dului elperlqen-tal"pentru db-l,€.fl[.1!l&f,€&. pFSr
ciziei 'de prin-dere a MM dinfi4gura 2"
mr{ I se fi;xees'&. 'la placa de baa6f
a standului prinf,langa ) gi gtr-
I rub.ufile 4r; dup$', cB q-e p,g6lllo-," nat parln l{nter*r nedsul c.epurJl.on
,.,r,.r,g1g.'3.;,] l, i ,, IS!,6reoari,a}daa artieslati"ite d1 ei searestiv,O2, ate, gragelor'',latqratre ?. gi e.:i creptul, roteloa:de' pa.lpure;'g $,lltO ole brafel-gr fatebefe ,?i fl{ ,
:espectiv 8, pe.r,penJj.cular prb, axa X.ong{.tudinaf* ,lt-L e'[&[ *e uon-'.e8rts cErucioerets, Ll gi 12* Ae.estea au o uigoaf,,b de trnanslalie fngbidajale cu: bitrs 11 gi 're'spectl"r,14. Contaetele *srueioarel-or qu
-lie de palpare a1e brateJor laterale ale MM se fac prin interrne-i-iul roleLor flxe l5r 16 ;i sunt asigura*,e prin araurile 17'In:*ltee opus$, fi+laare c&rrit:ior este !n contaet eu t.',ia uruli ceas
c:ailaratcr cu dom*niu mar, ile-,ldsurare (10 qrn), Ceai:i:iile *orrl!la1'rr*
Surub de "
i.
_4+toare lB gi 191 care urnErego deplasErile bralelor UM ? gi g, euntflxste fn brHlHrf elsetlce ZO, ,"_"p""tiv 21, eolidarizate la plaeade bazd e etandului. Deplasarea bacul.ui central 2?, carelconstltuieat treir.ea purct o"
"o"r."i-;;-t;;'este cont'or.ti'.,, ceazul conpara_tor 25o corpuJ. aceetuia ".r" ,r".i ;;i; ;;;;";iir"i"nr**, elaetrcc24 la plaea de ba.sH a elqndu!.ui.
-
' sinularnea prrndgr{t rrnor 0rr orlrnd'iee .e diarnetr€ diferite sefaee cu gurubur de nigears ?5 trixat ", " irifl;r-;il;;;;;;'i;'."plaea de bazd a etanaltui. tiir-iluburur de nrgcare aefioneaz! piesatnternaedian' 2? f,rxat' ra racut osrtrar. rr-r;;i ;";;;';;"IJirlj.."eeaz* tija notoru]ur rinear te acgionare gi J-;r;;;.agu rec&ri6ne_le eare daplaseaz* bacurire rsterJre r" oioliil;;; ;#;;j"*.-fix,tndelFtl unor dianetre difer.ite ale 0$.
, - :"nt"u naterializerea r:nui 0L oelererinla ee utrlizeaz[ opiee6 iletalonn Za (fle.5)s care prin ceLe-;; d.;";;;; ;._l1::::::r1rf cu euyrafala a oetrinesa ;;;;; il;; ;; ;;;i;i"il"detemlnat fnttu' eist€h de axe, ca rn fig.51b. *ir;-"tn*rr;**pozitioneaz, cu alezajele brb, pe cepurire"S;'J ;;';;J;r';"":'cepurile 5 gi reepectiv 6 gi se nont
urndriua,'u.u,'il;d; u;. ffi:;:i-l.i3:::ilffrlll$. r""*ratera^r- nrr eoincide o* plrterrer. *"eLlae "."u*i ;;;;;-;r=*r"iril,taterar, aflat r,, ."""asi po"igie.1;-r;;;;;r*il'oi""*E cE cerculeare treee prin punctere prrprrp5 eete concentntc
"" ;;";";:;iili,:rea.l.e: palpate..
- ^ ilae[ s1r
!a., sr s'nt abaterite citite [a ""ru*ile eonparstoa-
"- :i: lll,:i:^t:i: 5e Poziliile de r;.;;;; ;;;;;;";;;";;;;;;*1t1
ret'erinrd aB (diametrul zo) rera!iire cc carcur "r" """ioi^"i"_
!
1,z
J.oe prrnc t elor: p_, r F2 r p1 e,-rni:
*PI 9' (ro - Sl * r) = J0 + SlJPI=e=J0
"P?
JP2 = e - [tro n r) sin Oo * S2J
Ltpl = e + (zo + r) sin €o * s7 = 4gri94i4 + s- ['*]unile dj-neneiunile liniare sunt ln t*rl , iar sjstemul falrtr 4s sppn."e exprjn5 coorcionelele punclelor m.en!ioriate este xOp fu.aig"Ol.
l:{I
.llr r+*tAi
Iui(1)
['*Jr1Lmml
- 10r4c)545 - s2 t*r](2e - ypr)
-{5-A- Axt 7 gt 8, eunt
rrizate la placa.l ca?e eonstltuiecu eeafirl Gotrpara-. brdlEiti elaetlcc
.:retre diferlte sesstieH 26, Lae aelioneaaC picsasesta se depla*eneaau Eeeanigloe*eapunEUtoerq
utlliteaz!, o
le dintr;io aee-r Gu cqntrul blnelea etef.on sccoaxial,e oul .stafil.rior gl bacul'e 0t gl baoulrbserrd c[ cerculI ce"eul seclirrnil
l
rile eonparstoarzdtoare pleseile cocrrdonate*
["Jt*l
[*l
["'J
rL fa!5 de cnrey (v.fi.g"6 ).
i-
lhtrC r
rrfriiq
fdc 1t
r trltuT
:b1-ll*l.d*lrHr
I
,,ii:j
t ':i,',1
.:
l
Figuro 5
$r;dr
llrt"Ffid. I
Srf,a5rdt
X tlr I
Gq-rlrd
rr,taf,c:.t
I
tl
-47Alster'l .e S1r SZ, S, se lau c,u sennele eare rezult[ la seEdereavalcrii 'etalon' din cea curent[, citlte Ia ceasurile conparatoare.
cu ajutorul reletiil.on (r) ae calculeaz[ cooritonatelt punc-telor pentru f,ieeare citire (linle orizontal[ d.in tabelul 1)r csreee relin lntr-un tabel (2).
Intereeelia nediatoarelor eegnentului de dreapt[ nErginitr:e punctele pr(xp1, Vp1) gl p2(x12, Jp2) gi a eegmentului de dreap-* *S*ft;]e punctele P1(xp' JF1) gi 92kp, YP1) i'ePrezint[ceatrulYtleTinit de cele trel punctc: plr p2t p7. Ecuatille celorisuA Bsdiatosre suntr
, JP2 +JPt =-13a-*!! (,,-
*02 *tor)2 ypa-Ipt z
YPr + YPr IPa - IPr rPr + IFr*_ r +=_L_J- r*__--l__-____g\
(21
(r)
Figwa 4
Figura 5
2 vg'- rF1
Pentru f,ieeere detcrniaare sG rezolvE sietenul dle eaualilforst clin (2) gi (5)r cu n€crutoscute x gi V, cere vor reprezeatacoordonetele centrului eereulut.
7. l[qdul 0e lrreru; Se deuonteag6 eele trei ceasurl Gonparatoere de pe etand
gl ae regleazC aduoAnd acele indicatosro pe "ze.roo; se renonteazE
!t Etrndi- Ss nonteaz[, pe atendr pi.csa sta]onr prln dleplasarGs nanua-
i.l r eanel cu bacu!. central 22 gt a edruciqarelsr 11r 12; aatfel se
p! tlispr:ae aleaaieli b, br ale pleml otelon pe eepurile 5r gl 6l
rj.e El (fe![ iA* a piesei etclon ee spriiln[ pe MM);
- Se verlfic6 existenla oontactelor Intre cdrucioarele L1, 12
3l plesa etalon 281 tntre tija ceasului conparaton 25 El baeu!.
centra! 22 gi lntre tijele ceasurilor oomparetoere 18, 19 gt eh-
-rcioare;- se cltesc, indlcalille ceaeurllor conperatoare care se relin;- se verificE cs tija gurubului de nigcare 25 ab fie ret'rasd
iin aona de Lucru a standului; dac$ nu eete tndepllnitd aeeaata
c:nlilie se uranevreaa[ tarnburul gurubului 25 lnspre stgnga,r pAnE
s€rJ este poeiuit;- se deraonteaz5 pieea etalon gi se ageaa5 slHturi Ce stand I
:e r_onte.ea$, apni, pe t,ija bacului centra]- 2? piesa intermetliar6
2. priil uarrevrarea cu o eheie fixs a eapultii gulubului br5lxriit-r,s^-icel
I
Figura 6
-48-* Je rleplrrseazii rnrlnual oama 0u bacul centrsl 22 pirr[ trr pozille
*orenir*nzirtoare prlriderlt 0L .u dtanetrul oe1 mal mlo ( d*u;*"";;;;erirnei ec p'ete face gl prln aotivarea clllrrdrulul pneurnatt. u* *o-tion'."e, daoli aoesta este rB0ordat priutr-u' dretribultor ;*-;*;;ou*de a'l tmen tare ) ;
.i
I-T:
- $e citesc lndlaa.t;ille cessurilorprl rr ,;otarea in tabelul I la nr. art. Irrrl ;ulrrbrriui micrornetrio 2!, perrtru
Tobe'l r.rl 1.
oomparatoare, care se !etLngi ee dau tleplasiiri le tainiru
fieoare ileplaoare urmirlndrr-rr,
l{y"art.T1T-'-C1 [lIe& nDatere&crlnunJ sr[runJ cr[mm3 saFmJ cj[mrtr] s.,L*J'..r "2L"",'J HaHlsJ v jLlrull d j L[lru_-__-__€__- _4
4) , oa?e sa rettn tn tatrelul l1 ee'.vor interoalale letlnute la etapa a patra a modulul de luclu,rientX nr. ott. plln inceloulrel
1nd1.c4!111eceesurl.lorcomparetoa-re Cy C? fi
Ln tabel lndtoatttpuninclu-se in evl -
n * lie completearH ooLoanele g1r-$Z! 33, tn utrna scHderLl ,
Yt,t,3 - c]r2,J etalon * $lr213 i Srrrr, oe lau 0u semnele reatrlta-te;
- Cu re1atttle (1) se seLoulea:il z- i y_ ._ st r:pinregietroezx tn tabelul 2 I
Plr?? lP3 ', "
DlrP2rP3
Tabelul 2.
$$t. *r,rL''J vel[*nJ rr,r[*Jvn2B*J.p3[*j W
-lll"bimele douX oo.loane vertloale ale tabelulul Zta yezolvind si stenul de ecualli folmet tte relelillefelul aoesta se oblln ooordonatele sentlulut OL fot[x0alr alee ( f ie. 6),
* Se de t,ernln5 prtn e c.r.Lcul vaLorLLe oeui;ra1e ale
f
tII
iIi
statl-otior tal x*r,y* cele inai mLci .valcrfr* li€ .ce,lcu.Ler*25. valogrea madlp ( ear* stabtlegte poztrtta oen*
tTrr.arrl "1
,,- -i.rlp,.rrs n valolilot pe oars 1e 1a valogyEa aeBpectlvH: x,;i.) :.r''f iTr:,r1,:{i,;'i.r,.} :-Si.ortlona';n X : xmed.= -f, (rall....+xr., ) ;
Jr,i":j.'. * (r:'r " ", tin) ($), Liride n e;ltc nurriirul. tle dcterrniniirL;
- {- lr}.lrt-1 '-:,i iuabcr.:rl m\.die pi';r:a-ti.cii i li}lrl;ile oax.r cal,r-rr:ic--r'i.:'; :;:ri:i l::li$i"*1.,- s,i:i,;rimnii.vi:i :1 nhrrtcyl_i irsl::,i.) ctl rela!1i1,e:
oe pot compl.e-(2) er (3)r trds el.stemul
oootdonateLorElnt oeLe rnat
/o
t
r.Cx 9J- v ! xo' rs-e ;
marl. vnlorl dtn girulr**J!$f (4), uncte "H, FH
L
El=Wf6)
pin6 fit pozi!teslo ( deplasnr*rrpneumatlc de ao-ibultor la releeu*
cale se !€tlnplesHri 1a tsrnLru
ssre utmHrLrrdu-r,rr.
1nd1 cat_l 1 'l eit
;A:;;IiA LT'CANI,CA FINA GETTPA
t,
.tt!
-49--liit-:'itSl?;!9[";i,R3,UITfi &$f{S'ilf':StJff ffi#
D2{r5l ta t\&olte tIP
tor %tc5); (fis.6).
,$tudent([)
c essurl 1o Ilnl' J oOmDAIAtoR-16nn-:4E vl, vA ?r
ln tabel lndlca.l;lJnntndu-sd in avJ -
ecXderll Isertnel.e reaulta-
c{Dr Pq Pt Y*,uv
L' LI )
ol * Foq v[mqJ
2 ee pot oomple*Le (2) et (3)r trlI de el;tenul
le oooldonateLorfg clnt oel-e mal
aai srlol valcr{.;be pozttln een*,"e reSpee tlv5: X1
,.+xo ), ;
le terrniniir{ ;
lng salr: carnc 1s)-
relatiile I
1- Elewnt* Aiue'r*s:tor-rqle ale lS{,
rG TIfu . .,',:,rI'r'-'l:-1. '1::,;li'i,.-":r ';
F = rao"Qo= 78r44Ji7o
:tg= tr'l l!il!. .. : . ,
2. Sden{ retlotregiief, (de priimipiu) a stendului de tncercdri.. r.: ' i i ljrrr""l', i. .'i '
' I' tfag?5) .
!. Sa5g4p-,*e. Ssegtl'ft lpsqtt3u de, & d.$f,I.Ea t€srilbnatolor punctutrui
,,f i,,', '.,.. ]illbbelul 1; Tebul,trl 2.
nedli' gi abaterlle 'netiiidI+, i 6eett^u}ft,,, Otr . p€ntifi3
($I eititd ls ceasul conPara-
*o" E{Sb}i:. (SlS.Slli'r,i' f,',*.Gta
3rt3prHtra{ice a,Ie
diver.ee dianetrefrlsrllsr,, tEtrlft g&Ar,
saEf*pitetc.ldif ' x; 5r'
rle e€bt*$l-i,e,il, ':1:;' r
6. Coaslucrlli.:
it-y-.J)" G)
-50
ITCNASSA D8 IABONAI$B I\IRI ?
Fig"1.
- r,1 !l.cawDE]EffMTNAREA P(PER[ME},I1ULTI\ A PAR]IMT'IIRTTNR fl TNETN<TA'TT^T
AI I{}iSI MAII{I !@cAlrlcE cu ltrscANrslf cnE]r4LI aa ? fficIoBDINTAT
I. Notiuni dc bazl
Mrcanissiur uti'rizat tn eongtfuclla rrncl naini nccantcc (I&)poate fi alca luand Ln eoneidcrare criteiLlc clnenaticc, cinetc-etaticel tehnorogiee gi. de exproatar.e o $unt uti-lirate n i itce neca-nisnele care asigur[ o nigcare oeeLlant[ o bralelor MM, filnd nal
CiepJ.e din punet de vedere eenstruetivollecanisnere cu roli dinlate aaigur[ o varialie nic! a parane-
triror cinatostatlci.(rapoitul dintre forla de otrangere gi forla i
de actionere, raod€,nent), pe doueni,ul de lucru gl W[. SaoH trM folo-segte un necaaism cremalieru-sector dinlat (fig"l), funclia de {.ort6eefe dafS cfe rqila4ra :
,
- F "o"^fh=_g=.jr _--"". _I In=htrl".LF" 2L ,*isinf, [o (!
uirdc Q c€te f6r'ta dcotrAngere; F" * forladeEyol,tatH de rotorulli"ni"ar tle aelllonarc
:
(cllLndru pnai'rnatlc ) |
S, L , crlf - elensntedlnensional"e btrd riiec€nls-rnului; ha - .funcliateoreticil de for
IEIOSTATICI
, - sscToR
ecanicc (Mtrrl)
atl.ce, cineto-tc nel dcg neca-H, fLlnd nai
e eic[ a pararne-
ogere g{. forla 1
E. SscH !&[ fo]orfi:ncfla daiftrf;
(1)
rate forla dcle; F" . fortartU d€ aotolu],,le aetlonarc .
rr paeuuatnc);&
c, O - elenentcrnaLe ald &ec€nls-rr - f,unclia:E de f,ort$i \o *'rtuL eilindfulut.ciln - randa*recanisnului !lRl.
rtu]. eilindrululpistca gi tijHraLeula teor:etic
, necg$lsnu!,u1,
-51
-, : :.::e de randarnentele: angrenajului crematrierd-eector dinfat,-,.---:-:lui sectomlui dinlat, articulaliei bralului gl ghidajulul:-:-l-ierei. Randnrnentul angrenajuLui are o expresie cle carcul teo-::-.-: iestuf & conptricatE, dacE ge iau ln considerare, toate pier-::::le c&re apar fn mecani.en.
0 apreciere teoretieArexactd, a rendnrnentelor roen-li rnate estc::ficilE. De aceearcalculelc practS.ee se bazeazd pe valori deternl-
a
-'.r pe cale experinentald.
2. Deecrierea inetalatiei experinentale
In figura 2 se rgprezint[ echeuetic instalalla cu MM eupusd:::liului experinental"lCu Banon€trul 'l ge ngsoarE presiunea aerului
Fig.2.
::r;:ioat di.rijat prin distri.buitcrul nenual 2 tn camerele ej.lindru-: i 3, separat"e de pistonul eu tijd 4.
Fcrla dezvotrtat[ de cilindrul. pneun-atic la tijisa este ndsuratd
:; :ep-lorul ,5 lqtereal-at lntre pietonul cu ti jli 4 gi rnecanisuul l&I.
-::-si,iaclia MM este specifie[ scopului i.ntegr[rii tntr*o instalatie-.+::centelH" Ast,fel, capboruJ- 5 este sol.iciar cu crenaliera 6, fiina
.r l-:;gte din &e€ieaqi bucatf de malerial.. Iegiurea captonului 5 1a pis-
:.:-.*- ru ",ijH se face printrro srti{ir}.alli"e ?, care evitH tncdrcaroa
52_
{'ril'l ior,.rnterS o ghirjajului din oapaeul eilindrulul pneunetlds fn ce_zrrr cilrrci n,j se .oarizeaz', ain nltiv, r;;;;;;";;;;-c*fr.a sirl' montaj, alinierea seestuia cu ghidajul cresraiierai: s-
Ghidarea erenarierei ae face pe opt rurnenlr r*itutr eu bireil, din cnre petru ount diepugi pe oaii cu "*o"rtito [;;;;_;il,jocului"Pe el.ementul elastic al captorului de forfH F eunt tiplte r, uru
ruS.rci teneoe€trice, legate tn punte ca Ln figura 5.OcLe dor.r$ bra!.e ele l&{ solidare cuaects,enele dlnle{s I gl r*,opectiv grsunt diferlte din prxret de vedcreeonstrupt$,.s. O&uaa 0 c$nst,tttd.r di.s-punere,a eHptorului lO, pentnu ndau-rarc€ f,ortel de etnfur,&erc, tntrewiul dlin brqtc gi. bacuL prlemticll, de contact cu obiectul nanipulat.fipttculaf,iile O gi 0t eunt reali-ra.*e pnin eprijlniroa bnagelor eueectosre dlrilate g .3t 9r pe rulnengi.
i {i,.il)t>-i:i:tJ'?
t4;
** UaHnr.{
t
Fig*) El-ernentr,, elaetie a1 eaptorului 10
taI
fl
a.t'
ad*i 5
*-re--:rg
***;{l;ciil Eft.* lld
ffiirtrrli**inicS;*. Cclsr
s:5.r
' a.*,*- :
*fir
eate ele&tuitr sn princ{.p{iu, dln dou& inele rm,fte prin d.o,r*& Ftllr_tiS.atertrl*., ca $n d'CInf,{&uf;etia din f,{gura 4ra, dfctatd cle ia!trr*t'' '
tehnoio8iee ile sne+ugte* EL dispuno de opt r tens$&atri66,, le,gateehctrie ln punte I ca ln flgura 4eb. llumErul nXrcilsr teneom€trLcc4l nodul fof & co,ne,ctafe prmite neducerea inftuenlelor Aau.pr.a a[-eurdtorilor & unor nomente gi forle penturbatoare:M_s U.,, lf- gl F.-,F"r care eunt aglicato captorului datoritc inperf"cttt*{ro"'t,"hoollogioe de eNeau!:le gT nonta; a l&t.
Modelur de MM cu necanian erenaLieru - seetor dinlat areurmdtoerele d.ate constructlve: R, * 57 m; L = 95 m; ; = igr+ ,*.
Cj]indru1 de ac!iona"" ".**tijE tri.lateral[ t, ""oprrf
urro,e',;errbuale studii experimentale cinematice, Ia care ar gi s,rpusd MM.
Djrrr,retr"ul cilindrul"ui D..50 nn, jar diametrtrl tijel dt * 15 m.In <lota::en i.netaligiei experi-laental.e $unt $l trel"obiecta
ci. lin,iri(re d{r nan!puJ-aI cr.l ili.anretrele cxterioer.e: il 5A ig 55 Aid r.rr't ,',n, mo.i';i'r:.{.r pe perifcrie cu f r TI gi respee.,iv IIi.
.ir..',irr*' de acntare+ csntonilor 5 Fj ? tn j-n,ctalalia erperinrenltr,l H sn procol!ea:::! -La rj oi ear^en diagrnrnelor de etaionare & acestorao,'r'r,i .:--,ji F r'lF "lcJ-,lee :rc,:astIi ep*rnf i e "
eu&at{c, ln ca_r qxecugf* girsi.rad{ali cu biLeI t"stru x'€Elsjul
i eutt liplte ;,i,lru
, S eolidare cu9 gi reepeatlv grunct de yedarc
s ceng?ltul* dis*10, Fe$tru nilau-&rgerc, fntr*acul prismticiectul neni.pulat.Jt eunt r*eLi-ra bralelar cusi 9r pe r^u.tnengi;! ceptorului IO-ro dor.rd puntit dc rallwr{.ireoretriec, Ie,gaterr tenson€tf;i,ecrlor aeupna n6-
,r \'r lf" 9t F*rianiler tehno-
diata? ene,Eiss5914n&.ecopul unorr fi srrp'ae6'lfilf.13a=15uil.rei obieetci3 ;6 55 giiYti^1 .
Laij-e extrerir*6n1la:e & acestofo,
53
Mr
t'ig.4.
]. bdu]" dc lucru
- Sc verific6 enne-otarca riec&tri ilin lcaptorii 5 3i 10, prinde Legilturs },a oAte un cona\ al tensometrulul
*^*rs-.::aic.- DupE alimentanea,te$so&btrqlui electtsonie de la relea gl ap6*
trr. buto8n€lor hsf,ARt*r 0e nupurqtpr{ tn conditii statica ale cal6r
&.rrid[ e.eoa1.e utillaatee a8 f,ape egtiriuratlea reslstird gi _capaeit:................vc
&* :lu-rl) a punlllor e,l€strlca ale Gclor dorrs eapto;aFc. se. rePctu
,E(?r de echitihrare, !n ordi&es denjt{ondt{,p&llH c0nd acql indica-.
ar rl, iaatrrsentutrlir- cornutlrt,pe f,ieoere eaunal, e'ste adug tn pozltie
b !€.o..SeYerlfigHcaroaeteautij,u.arogulatoruluidepresiuneal
:c;rle1 sI fie dagufuuatH rdr,u a fi scoae5 dln corpul acestuia gi
n *rsc!.ide robinetul relelei ds aliBentare cu aer o'omprinatl ee
ur:5e!caaeulindicatorAldtsnogetru]"uilsHindicepresi'rnea
- se nsnevreazu rozeta regulat,orului de preeiune p&nH c6nd
s:--:-:.:lcator al nanometrului L araid 1(Ot5) daN/cn'
- Se a;eaz5 lntre bratele ldM obiectril r'rnnipulat marcat cu I
i-- g€ 5.;:olreazd nauete dj'stribuit'orului 2'
- --:pii aplr-esriia obiecttil'ui rnsr:i'puiat se citee* i'r:'ilica'!f il'e
" :._ i: Ai^, aie cel-cr' itQud celreie *.ii liaato, lr]i.r ccial'ltilr'e' csr4]tT*
i r''1 rtutentului de :n$strat al i'+ln"lo*trt:rul'r:ri': -: =-: o rlri e_
. :e fsncvrelias. roz.ttn reilu].i't'oi'ir:'r.:i. eil:tfe}.in'*AL u.l:i:.rsrlilt'r',.r1
Mi
I ., .t l-,:,,SF ;
- i.rill?'i1T&: rc'LtrT$ll tlc*" .BlffsiiwgTt
:--.ilj, ;.;.;s.il{1 cA }'INA,i'a
lell/cn', eorespun_Ai, ale t,ensometrw
:!* e€nd presi.uleai.i1e modutuluj derctele ei lindri ce
5i At*.ln5 cAnd presJ.unea
elimenta.re:..or doi' captori depot deterndnn forlar8ngere (Q) aplica-
Strrlent(5)CrrrIr,s
::' RJ; ESAI
'': ,'r 'i:- ' . l r, I
LUCTIAR5.A ilIi IABORATPfi NR.7
' ? .r-.r al, ',-] i-i.fr r +|.fr I
;
iitIjt
ttrII
4.i
\ = 11 nmi [ = ?5 mrni e = 5914,rnrn
E^ 50 IEB; d+ * lD mnlc-Llr.:aaafr*e,1Fi "ffibr *iniwriati
fri'fl ffi i;ii,l 55 nm (rr);
Scheroa inetql.a![el erperiqontele I
lEbelul ,cu, ddiue $" ffi.}{[s1 S, r da1 qblaul :, ' ,
. ', : i ; ''." ifi r;.ti.rr. ,i!lt'ri 'i :' ;., lr r,:, ,' ,
,l' ;r. i. i.-!i.... i i,1-':11. 11:1, I I,r', ,: r,il'.r r: I ., ,l ,
pe,
rr. fr s€'"ilst$e.qt.'.$. sul F..,+
.^1se etabi:le$te ou, ajutorql reheSlei (1) I
1 * = I n+. --t
0!bg.
- fori$,e *dF'$ rastig.ewi.sql pis:to$ul cilindrului de acti onare
*'uT o tuf - all; P e'ste Preeiunea
ac$i r,rnore
:itltH '!a Pahoxn€trun :.'-,fo;!; fidldge+olta!'uldo t:i,Jd €iLtndrulrti de aetioltar:e s,e
r.-abite{te io *!rrao*l dj",Agramei de etalonare FO = Ft ( Ait), iar
i:r!a de bt3&gefs,q,;'au-u6i$E.l1','&e pl.,fndere al l,&trse. stabilegte cu
;.;;*i cerej'isrte ai'uert'l'n" de etatronare Q = a (Ai2)'
- Randanentul ci]inorului \. = U: , iar cel al necanismului
,=!
' - sri c:rlculcaad vafori.le Eedli ale lni 1)" Sj 1 *'--'- t- r'*
. i.1. '. i: :1,i,i . .l
F.ert; Fc[&eltr F[dd e paui tt htqt
-:l i r!. :l.'! rf,iil-i:.',i.
. Cor:cluaii -
-56-tllc,R4,ng, DE raE0RALSn m,g
STLTDITIL $ffE.RI3@NIAI, AI MIfiPOETARII IHBT EEtrwc {{{,gF_ qlr,.-gl@ .sil, s$ffiryf I}r ffi,sr, nffipctE gE
;
t: tl" lh,liqq{;g4rF4$..r ,,. , ' i
l
I r5b*faroa:,derspqntnddrii.,,obleei-ttrfui iiC luetrrr ({}L] Ls latrerupe-rea aaeldnnrtsl a'afiW t$rt'i:$*ono*itlut:Oe acgtsabrt ll -*i*ii rece=ni ce (t$d) se poate ,reali,za, princip:iatr prin dql5 neto*r a) dispu-nenea ln s,i,etEmulde ac!-ionme ql 'DSf a unui act&I'ltrjr dc eergie;,b) utilizarera rHlox. pe,cgsieme eutoblocante.
fn cadrul ac!"ionErii pneunatice gi hidtrarSice e l, cor=eprn-lne,t on',se Fohfr,e .f,s!'$sil,'tie',sEstiiu *e ilgE*# ee a9u-aHtor,
mare dle
SS r ile
fi lntt icipal d
dcncnt'lpoete d
fel il:!rtnt
a*crninissulstrl eu
.natr e
i
rriIt
s-rtgir
nr,rlato,r, -es 1n'schema din figura 1. Acpst:ea prezint{r*saligtejele
I
{
41,n
Fig.1. 31gq8r
scuniiirii i:lStals$iei. gi 4$r"irii -lislei oP de rHspYs": 1,, . -Forla r1,e str6,argere poate fi obttrrut$ gi' de la 'lltl',arirsiiulatsr
en€r.*je+,ic de tip arc, motorul de aclionare servind nr:raeri 1a desfa-
cerea braletr.or w. In f,ig,ura ? a'reutr I dteftvol"t& forta dc stracgere,
ier cjlindrqi p:reu:natic cr: siinplu efect 2. servegte Ia desehiderea
brelelor'l\fliri. Fe"niru a realiza o for!6 de str8lrgere retratt$ rare gi
corisiant,i pe rlonenip.L dimeneional al 0\aFcul trebUle s5 aibd r:n gred
Urip€-I xce-Oiau-rreie ;
hsFrn-;elFfJet:
E1 ,
i,->1
sJ
rlrtorlDdFlEnretfieteelE giI un grad
-57- I
mare de pretenaionare gi un gaburi t cresctit.A doua netod[, utill,aarea uoor ueceni sme atttobloL:atli i* , r;i:rtfel'H
t{tr e deplln6 sigurenlE tn funclionnre, men[itrerea f tri lei rir' al.rAngere
fiindt lndependentfi de atarea sureei energetice Ce aljmentare. Ca p'r:.i n*
clpa). dezaventnj trebuie roen$ionat cS, tn eontli!ie eut,nbloebrji (rsri*
dementli{ ln curad invereE), randarnentut MM (in culsa 11 i rentE) t-rir
poa{e depugi 0r5. linBnd eeana tte aeeete aspect.ef s lFilr.'t'ea iriej 8st-
fel de eolutii de Sltr se face numai tn cazuri. 1e cAnd prinieerH sigrll'an*
fe ln erploatareDln categoria meceneinelor aulobloQante penl.ru frnlll mcnlionErn:
nbccnienul cu gurub, secanisurl cu an8renaj nelc-roatg meir:4t6, mece*
niellul autoblocent pe gtridlj, necanisnul biclH-mqnivel6 -si necanis-
nul eu cam6.prinele douH tipuri tlc mecanienc sunt rrtil.izate 'la MM acfio*
eu notiiare rotative (de regulE ootoarc eleet'riee)' Condj!ia rie
autoblrrcare tste: I
oc t!Y" unde o(, este
Fig.5.reri&lsc (Punctul rort)f
unghirrl eljcci. (gurtrbu-
lui sru nt.lt:uluil gi f'- unghiul reclue de frc-cgre.In fi6iura 1 cete Pr.zan;tatd o vrriantH dc MM
cu autoblocsre Pe ghjde.i.
Condi !ie de autoblocRre
cste l
!>:L.,{""r a
MM cu rnechnism biel5-nanivelH (fig.a ) pr ezi rr-
tH autoblocere Pentru
unghiuri 11e. Llrc.linsre
sle biel.e'i de valori
dr * d2,
-T;jdianetrele fusuril'or articulaii t-
gGereI
S-nu notet: d,glnee biie lei r
siu fgid2:
Utilizarea MI{ cu necenisn bie16-rnanivel6 fn regirn eutoblocant
* 58-
Fi g.4t, Sunelia forlei de
Lechetul.ui ,gi e frecdriieu rela-!ia:
cstc tiultrtH,dat fiinl etEtgaue r.edued da dlmensiutrj ed_njird 0L cBt gi lnetebiljteteemeeenismrrl.rrl pentru velcri re*drree rlc unghiulrri p.
+ MM rlin flguna 5 utl.lj zeez6 ,$mecarrism cu eanX rectiIinie I
cu tlouu lncllnEri, 5, * p.*._tru zone de strSn6qere gi 6 ^-pFntru faae rle deechj,terr llintrares filM pa 0L. Condi!iadr autobloeer{ la un aslfel .,
' de-n*ennJ"su este 5r€ f .
str&ngere lr, cu negll.jerea razei bollrrtuJdin articrrle[il, ec cteterminE, teoretle,
cos 0
t - L sintfcos oc
--;-*'Tlein A, trr.3' l{
F" :tz (1)
unde urrghiul depresiuni oC =
-$+(-^f, tat;fu eate un unghteLes construetiv;f - unghi cu"ent
l
de Inqlinar* rbrn$uxu* ? el, illtrd;'
a, Lr, [, ek-nente dimenei.o-nale ale neca-nlsnulut 
t
dI
l€ted-
rteaI rto
luniclFIF
[^-(Iaie
rl
:r)
.dc
2)inshfetivlurentrlrl U;
iio-:F
r-r1
elu:.I
rl-ldar
gtfos.
,. ',.,,.1,,. ,,1,'. .,' . ., -'-59 + ' ' I
,,bbre.';;;danenlu sccaillerlulul eu earu. ,
,.,,,,,,,,.a,' Pe baza eehets.eiteinbnati'ce dln fig.* a fost realilat,x prac-.,,tie, o l[M, ta cene for:ta rnotgafe eete- ob$inut[ tle ].4 dctj ciljndri,,lp:,ao*ti*1 oontali in paiaitfr de- a'parte gl de dllts s canei, pentrup-icgorarea gabarit,ulul aiiAL; ferle iieztoltat,E de eillnQrl ee -dleteF-
-t. : l
F" = zflol tl" o (4)
.t
, .uno!r,Do;;*ote ala*etnnl. eili.narurui;' 1;tt randenentul cllindrului,p *' piesiunia d* al.inentaie ' .,, , -l ' .r ,
',,i:,,'., iir'Modehrt de MII rde, tzqt, bf'actie , arb urn[toarele dste construc-
tive: 5, = eo, -to = 8or3i i e = 36 ura;
L-, = 9712 mi l^ = 216 ron: D" = 40 nni'se acceptE, '-r ' -/
Yl^ = 0rB5 9i F'0.4 'tu i I ,
2' Descrieres'staniluiui exper'ineptal
b}
flg. oprczentat
s{and etatonare
In flg.6.a este etandul experinental pentru evltten-
- 60-!i.epee furic!i.onHrii In 'reglur autobloc&nt-a Mll srchemstlzat5 1n flgu-r.a 5. [full 1 se fixeaz5 la suportul 2 sl sLandului prln tntertedlulflarrEtri ] gi a[guruburilor 4. CcmBnda aeliondrii NIlil se face eu un
tlieLribuitor rtanual 51 clupE rieschiderer, robineLrrlui 6 al reletei de
eeT couprinat qi reglarea preeiunii cu ajuiorul regulatorulUi ?
eehipat eu manometrun t'
.. Senzorul I eete fornat dintr-un inel elrletic etr dianetrul
exgerior fl ci0y5 mm gi . paLru mdxci tensometri ce NIlr lri2r [l.tr [lO lep:l't "electrie ln punte ca in fig.6.b gl coneot{rte la tensometrul eleei:
nic 9. El este tnaestrat cu o tij[ pentru a putea fi rnanevrat:
' 3. N{odul de lucru
- senzorul g se dispune llber, nesne[rcst, pe plaea de bar,u
a standului Qi ee cr-rpleazd cablul 's6i:, prln l[uff, de legHt'ur[t la
tensonetrul electronic 9 (fig.6rb);- Dupd alimentarea tensametrului eleetronie de le relea gi
ap6sarea Uutonutui "START" coreepunaHtor uusul:utorilor ln conrtitll
;;;;;;r'se face ecnilibraree rasJstiv; gl cepacltLvg {da f,azg) a _
pu4tii.serepetHmanevrgdeeehill.brarefnord[$e6nrln$i.",nat!p6nl{
"arri ""of inOlcator al inetrumentului ten.?or0et$utul Aete adus tn
pozilia zeno;
- Se verif,icd ca rogela:du ttriH a resuletorulut de Fledunl ?
s6 fie dequrubatd f,HrU s fi ecoard din corpul aceetula, Sc dsschide
robinetul 6 a1 relelel de alirnetrtare gl aG tnflilrubca?x roacts eu tl*j6 ln corpul 'uUoi"ro*rui
a" preeiunb p6n6 e6nd EsnoB€tf,ul'tndtea
it""i*"u, 1(Ir5) daN,/cm2 i- S* u"iioneazH msnete distribultorului It ltl*
eonandE d€s'
chiderea bralelor lM. Se ailueel c\r atentte,6€n*srul 8 tntre 3*uY1'
**"lrrar.an-l prin intermediul tiiet'sale , pentru a prot6du.TU*:11:
teneonetri** "o frrele tor de reg6tur[ gr a ev{te weo ace[ilenisrr
; ;;;;t acliondrii invorunlare e lrsnetel dletr{nultorutul' 6ants',,
ruleedispunelntrebrale}eldMcalnflgunn6,al..--SeaelloneazHmanetadleiribultoruluf'tnf6tul.accstsbe$
curile MM strtngQnd eenzorull
- se citesc indinaliirc (Ai) de pe eedryul enale:n:1i t**sometrului electronie.gl care se fnrcglstrcnz[ tnttutt tebaLi
- s* t.o*vti*"u "ooet" reguratoruxut d1 pr:;*,una ? in eansux
lngurub6riil pentru fiecsrc lralonrl r prca{-uni'O :tlllU pt e$16rutru1
e'u inregi"trand-r;;t;;il; Al s lnnasaatruLutr olcatrsnlt fntr'r:n
tabel;
- UtiUnine for!.a ile
- FhErozctr rltulr'indicE Presiudieatie tenao
presiun?r relSe lx
sensul ia$flla ralanrel l
prelu6rii nbulio$1ui !
-Sscresc&n{l Prr
L daN./cn2 er
tensonetmlt' -Se
observged ilrul,ui tn se
tero influe
ftgu'llulI rullel de
?It
rul, les."tpt'lect:
bz!ln
9iditttlap0nH
tn
lune ?chlCle
eo tl-ilcE
d€E-
luat,sllefrndo-
tb
tr*
lirllldrtrtll.OA
.
- Utiliz&nd curba de etalonaremina forle de atrAngero Q;
- fUrE e.setutt mneta itietribu{torulul 5s ee de3urubenad
rozcte rtgu!.atorulul dc preeiune ? pgnfi c$nd aeul nanometntlrri eEr-t
indlcd praeiunea aero. In acelagi tlnp ec urmlreqte cu atenlla ln-dica!ie teneometrulul electronic rellngnrlu-ee cee eLabiliz'rtb Iapreelunee zero ( dio ) I
.. se na&gvreeaEl dtln nou' roeet* rcglla,torul,ul de prealune lnsensul tnguruburii ptn[ cgnrt presluqea cltitu la nanodetru Aiun*e
la Valoarea I tl,rF1 dl$/enz. Se epue[ ti:Ja elnzorul.rii Ln-scoOu]
pratugril sale diatrc, bagurile fm[ gl ee a:ll.oneaz* naneta di sbrt-butterului tn sensul eorespunadtsr desehideril bralel'or1
- se repet[ cperaliile lnccpanrl cu alineatul al patrulea,
cresctnd p""tlrro*. ac afinentare p0nE Ia o valgare inferioar6 cu
1 daN/cn2 celel de Ie cleterrindrile anterioare. Se rellne lndico!ia
;;;;;;t"ioi "tn"*tonie istablusgtu lti p"esiunea uero: diu; -
- se repetd operalille fnc-eptncl cu aline.atul nl petrulen,
observqao dae[ rotirsa.nai reptrdl qau nai ].entE,a roretej regulato-
rr*ut lin sensu1 eeserli presitil*l a" f" valoaria o'5-daN/crnd In
zero lnfluenlearl vsloeree fortei de etrtngere'
Q = Q { Ai }, se lroate rlet,r:r'-
62 "-t^Irw*s"trA,r'ra po',rr'nNrcA-BucrJ#lriqATEDRA IMCANICA FIT,IA
Stndenb(E)(irrrpa
-'-l
Sc edlgar,GlSc ai
ild 1
lsi Strlfg6*h
RE.TEB_LIr,ve 884_IE*I4 ry3ATgg*gB.g.
STUDT
IrycAgs*-sIr-cAMAsr'P&Lrls*ogglJ{/r,ry8l"ry:n@@*ppFriNcTroNARE
!fr
:rt. p [a.tl,r"^zJ a, [ai{ Q = Q(Ai) [oail]it
ac fden] e lrl I *"o
I. Elementele diraensionale ele MM:
,4= *o i 'f., =.aa53, , * =. )6 mm; 6'=0ot, = 9712 mm; LZ = Zt6 nm; Dc = 40 mn.
^ itrsEfi,.tl?li?i 3L :tr*s "#:*i_r3*Tt"ri:*I1 ' . eoli *,n;. 2. Schema cinenaticd a irtM supusu etuaiulur iirs,1i."-5. Tabel eu date experimentale gi cle calcul.
4,
)t
6r
obe.: - pentru fiecard set de deterrninHri se areEturegte un tabclcu ultimul r6nd corespunzdnd valorii p = OiQ = Q ( Ai ) faar] se etabiregte eu 4iutorur. dragramei ce eta-lonare;
*)- forga rle etrAngere teoreticd Q" rezultE din relalla (l)p dupUce ln prearabil, pentru riecarl determinar",
"" J.r"ri;;";--forta dezvoltatd de cilindri.fo cu relalia (4)1 tn funeliede presiunea p;
- t este eroarea relativH privitoare ra forla de otrangere gise cletemin[ cu rela]ia:
- - 5-
O-OE=-6=" roo[fi]i _vc
- randar'entul neeanisnuru-i eu can! ee detemdnu pe cal.e expe-rinentalE ( Tl"*o) cu relalia (1), unde forla e ia valoriledeterninate expirinental ;
- 63,-
4. $*'q'ailculE*l$ vctroerra;redLe .r Lu{'r '1""8 gt sc'couperx ce ve* r
loercs ealculat[ b luf Y[ (v.ial.(f))l5. ;-;;J; ;;;"""i4";o!:i1' ror3er ac e*ansprs fr too 1*1,
,dac[ pfesi.uae* p . or 'Illas aQ ec ob]fpdltlln:ecuilerea va]orilor-,
I t,ri q'afo ultlnala d1o.Eu-,rendurl r{e, ffccfrU! tabel <Je k' punctul'
tr1 lar Q* egte Yaloerla nnxicl e fontel de strtngerc;6. eonclusit-
E;
rta-
dupU
s!ie
rgi
!Pe-i.1e
64
IuCBABEA-DL LAtsoRA'l'0L l{!Lg-
CQMPORTAREAEXPERIN4ENTALAAMEcsNtslruluopntocnRrcupARcrm
Fig. I
Relal
24{Meq
relerl la a I
I lelP€d
din ligrn'r !infte anre*
\l. Noliuni dehezl ,
Mecanismut de blocare automatd" rePrezentel i'r figura l, 1i analizat in con|inuare, dcli
este cuiroscut, a fort.promovat t&ziu ln cof,s{ru91ia mainilor meianice (MM}' Acesta e*te alcltuit
din tija netedi l, care rtrdhlrte nleeajele a $i b ale uuui
corp 2, in formf, de U'$i altzajul unei plfeule 3'
anlsatl d,e un arc de compresiune 4'
Pllcula 3 se pQatc rerflna liber intr-un local e
al :ccrrpului 2 sau l,osle fi artisuhi*, de exemplu cij. ..: a::-
qiutortl unor ctntraje- Blocerea tijei se poate Rce fit-
orice pozilie, nurnai in scnsul figura! x' cu-condilk
eh es s[ nu plr5sea.s{l alezaiele corpului 2 9i e[ fitr
arigulattr &rntra rotirii i1 jurul gopei ttrll P€ntnt -
dehlocarea tiiai (posibilitatea miqclrii ln *enslrl x)
trebuie lndeJrlrrall tlin contacl pl*cula 3'
Mecanismul preT.entnl grate funcliona 9i ln variante
cSnd tija I eslc hxtr 9i corpul 2 e'ste mobil Prclucrarea
relafiei condiliei de bltrcare:
Fr s tN (l)
unde p oste cqeficientul frec[rii de alunecar€ corespunzltoi
cuplutrii de matedde irtilizat; F 7 = F 1t + F' p i F1'Fp li
,#t
,\
,
\
ffiFis.2:
Fy) ' fode de ftocarc;
tda l,1=lv,
= JVr'reaclruni normatl la,
Considerflud F1t = F1z,se eibline a 3 2atctg
cu condilia existenfei radicaiului: h t'[d' * "'6;E ' o*t
:' n O'
: ,sunt
elemenie
dimensionale; a - complemeotul unghiului de inclinare al pfoghiei fap de axa tijei'
(2)
j
2 + p2(z:a,+dl2 -h2 -di+ p(zo+d) -
lcfi
turt
oui
r3,
65*
Rt'la1ia 12) exprimd conrlilia de hlr,carc a mecanismul;i, Jnrvi{r'are la unglrrrrl ,r
2. Aplicalii ale mecauiqpglqi de blqgglc Lo- re$ uniq-
Mecanismului de blor:are in'sens unic is-au g[.sit nrai mrrlfe aplicalir. IJna ciinlrc cl0 se
r:efertr la o mdrid ntecatticd cu bacu'i adaptabile., cumefilorarea lirnner obieelul,,i ,.1" luc1u (( ll..)
lrslPentnr echiparea bacurilor se utilizeaitr, ca qtifl palpator, tija I a cilindrului pneumrtio 2
tlirr figura 3. (krnsliucfia capacului 3 al ciliodrului permite dispundrea pldcufei 4 gi a arculur 5
intlc zorrcle de ghitlare ale tijei. $tiftul se deplaseaza in sensul "a" pAui cAud lacc c()nlircl eu
suprafala OL. Deplasarea in sensttl '11:' n1t csle
posibill din cauza aclivlrii mccanistrtuhtt dc
bloeare A, alc5tuil din elcmentclc"l, 3, 4 pi 5.
Ambele bacuri sunl dotatc au cilc palrtt'
subeosambluri cu gtifluri rlc palparc. l11' sr ptrl
ataga, de exernplu, dggelclor 6 qi 6' ale unei NIM cu
m€oanisrn cu,cam[ plan[ de tr:anslafic 7, aclittrrali
cu uo cilindru pneumatic fl, ca in ligttra 4.
Funclitrnarca MM sc lhcc in dorta lazc irr
prima faz{ are loc migcarca .lc oicilalie a'degclckrr
6, 6' cu apropiere4 traouriltr Il lal[ d*{)l-
la o distantd carc sc poatc regla anterittr.
maRual, din tijele filelatc 9. La realiziuca
contactului tiil filetaln - 0[", sc irriliazi,
. .printr-o schcmfi O-" .auknnalizarc
. s€cvenlialf, relativ simplh,.a doua fazd dtr
funcfionare. $tiftrnilc ! sunt rleplasale spre
' OL, apucdndu-l pin tirrld. l:llc rfimln irt
Jrozitiile corespunzdloare conligurafici
suprafefelor de prinderc ale O[-. prin
dezactivarea cilindlilor rle aclionarc 2
(punerea amhelor orificii I ti 1l la
atmosfertr - fig. 3) $i Frln asigurarca
Fig.4.
I,.|"t.I
rlfrcu
etn
tiFa
rfir*ru -x)
*nla
fea
(t)
ilor
i,FEls
{2t
-66
bloclrii migclrii lor in sensul "b" cu mecanisrrrcle A, care pteiau li-rrtele reaeliuntlor rle ci'nlaul
Astf'el, penlru nranipularea aceluiapi'rrbieut, pdslrdnt! srrpralelele de plindere ntlscltimltale lalA,le
situatia anterioard, esle recesarl numai.deschitlerea - inuhidglen dggslsl{rr, htncfionarea MNI
desflqurfrndu-se intr-o singurtr lazd. Penlru marripularca acclrriapi obiocl la care stlpral'clele d'
prindere au alt5configurafie (OL este apucat in alt nrotl) sau p(jnlrtl tnanipttlarea urtur t)l..dc alttr
iormi este ilecesaf[ aducerea gti{lurilor hacrrtilor in pozilia irrilialS. (}peralia esle preccdall ''l':
comanda unui cilindru 10, a chrui tijfi poarl5 o plach ll de forlna literei ll, catc acliotrcririi
simultan pllcutele 4 pentru deblocarca mecanismelor celor patru Stifluri ale unui trac
Alti aplicaiie a mecanismului tle hlocare in sens uttic se reltrtr la sc.hinthatao rrr( { t'rir'/' ii
dispozitivelorde apucare (DA), fnin predarea.gi prelutrca dinlr-un clepoz'it AceaslI srrltrlic liric
posibili utilizarea unor [)A specializatc fiecdrei trpcralii, asigurind o flcxihilitate ndicatf a
r.obotului inclustrial (Rl). in figura 5 este prezental ttn sislcnr dr: r;rtplatt nl l)A la Rl I 291 l:l
prezint[ avanlajele unei fix5ri rapiile qi sigure, nccestland ftrrlc mici pentru <lccuplnrc PArghia l '
carc asigure cuplarea corpului 2 al I)A la flanpa 3 a Rl, este arlicuhth in o cu aiulorul a rlotli
ccnlrajc. llin con'
sir! rcntc legale rlq
nrontajrrl t
sisle-
nrului tte cuplare
gi rurlizarca lra-
seckrr pcntru ili-
rncnlarca cu cner'
gic a l);\, flan;a 3
esle alcdluiltr rlin
trel corpun: €1, c1,
cr, asamhlate intrf
ele cu $uruburi.
Suot Prevdzutr
trasee (a, t)) Pcnll u
Fig. 5.
alimentarea cu aer comprimat a cilindrului de actionare cu dublu efect al DA' F'orla dcz'voltatl de
presiunea de alimentare a cilindrului are un efect favorabil asupra bloclrii, aclionend in sensul
forJeiF.Arcul4evitilapari|iaurrordeplasirirelativeintrecorpulDAgiRlinfazaimediat
urmdtoare cupltrrii, canrl N se letage din zona rastelului. s-a avut in vedere c6 centrarea inilialtr
-1t&:e4. f, 6 g 2'r.
'/ I,/l1l
B corflului l)
c,rre c()rqspu
nmesit[ partr
medlioEste
ud elt avao{r
-!o fi
Ficeare d:n
*rrrpul l, dir
eorpului l.
lbcc eoatae
liitr-o mcgt
a*emEnStr-n
s.l t
?..
$=...
J
rul
t-(lc
{lrl
dc
altd
il..tfr
_67
I c(rrftlui l) lall de RI se fu." p" suprarhla cirindric[ cx!('rioari, uflnelld ca (.r.r, trra rirari.carc corespuntlc lixf,ni. sd se lacii pe supralala lronlaltr,,d,,. nlAt cuplart,:r,..it sl .i_r,tpla,cirfiecesit& participarea rasrelului gi a Rl, cu efect asupra prziliei pfirghiei r.
' Inlqcuirea iltlltr-
mald u bocurilor MM
estc o aliS aplir:zrlie a
mepanisnrului de trlo-
care ln sens unic tlin
figura I f.ASl $(,lillia
este reprszcntatl inli*rvederc ar.(,notrrtl.ric* in
hgurn 6.
(iomPAra[iv cu
allu rxemplc |'4 J, [egl,
op*rafir,r de cuplere
(dr:i:ufli rt ) utilizcaztr o
rrngur* rnigcare a Rl. in
direclie perpcnclicuiar;l
pe planul krngirudinal ril
MI.{, car:e conlinc
degetele de apucarc.
Aslfel, sistemul propu.s
este supt'ritrr celot
Fig. 6.
menlionale, din punct de vedere al timpului necesff erperaliei echimbtuii bacudlor. l)c ascnrcncir.
. ufl 8ll evanlaj il constituie BigurEnfa luncfionalE, inslusiv fixarea bacunkrr la dugarele tlc ;ilrucarc
_In figwe 7 se pezjntd €onetrlrclia degelelor MM cu sisteurul dr, cuplarc o I'acurilt,r..
' Ficcarc din cele dou* degete 2 ale MM €*t€ ftrzectrst e\ vB disttozitiv de cuplare l, ce ouprinde;
$ofpul l, din aceeaqi buoet5 eu degotul ? qi bnsul 4 cu tiia 3, ee .rtrflbete olezajele "&" gi "b" $l*
sFrpului l, Pefitru o hxare t'ermfl *i pr€eis5" corpul bacului 4 are o supralalft inclinntd "c", cftrr
l'ace coulaet eu suprafala "f' a corpului l, Pentru ctepozitare, ln verlerea schimbdrii baeurik,r.
lrrtr-o magazie eunt antpLuat€ cofpurile 5 ale disStitzitlvelor receptoarc B cu o slcdtuire
Bssmf,ndtQsrc cu cea a dispozitivelor rle euplarel . Corpul 5 este prcvlzut ea gi corpul I cu dtlutr
ra l,
k,ul
,iti
la, c
ria1l
[{in-
e,ltist e-
Dlare
tra-
ali-
[.llCr-
rga 3
, din
:r. Q.
intrt
rtruri
tzutt
snlru
rtli de
rnsul
nediat
oiliall
WA./tc 4h.t alezaje {cu gi "d" gi n
suqr{aft inclinatil "h",
existenr4 gi: pe o-acul 4.
Attl dispozirivul: rte
eriplare A cfrl gi cet
reeeprx tI au .1'r
compttnenfd ult
ntecanisnt de hl,rrlr,r,
"a{'Si unul bisafiil "n".
: ' Mecanismul "m"
este alc{tuit din: tija 3,
plicula 6 rczetrrrr$ in
decuparea I din corpul I
gi arcul de eomprcsiunc
?. l'iesa I ghirlcaztr arcul
7, lhcililiind lreccrca
tiioi 3 'f,rtn sistcmul
acesluta, nulnat cano
pldcult 6 eslc adustr in
pzilic porPenrliculntd
pc axa tijei 3. Sensul S
(figura 6) coresPundc
tlepla.strrii tiiei 3, cind
tracul 4 se atswazl la
degetele MM. Pozilia
pllculei6Poatefimo'
difiicatf tle meqanisftul
basculaiit bistabil "n'!,
alcdtuit din: butonul de
comandi 9 ghidat
in corpul cilindric l0 qi
asigurat lmpotriva rotirii
cugtiftul ltr ce stribate
?ncearqi ?ffiicest rrcap f,lnc*restl cr o
trilil
ga flir$ Bi.r
pozdii cortq
la o 6oil rotr&lwtofre C
d.t&
" -Scr
sis€fiEl dci- tlc
I
{i*ledt -il.p.ortra alhrrr
' -$i.t$ry, p.*rKttdti".FcN.:q4*rsled*sinarfi
' ' -solsi.i*t1eef I.estc th al t
p1so-aabtui
cargsrynzk
cihu valori r
t\ -[rl farTF
l/=,-fEti,v#U
j.
.l\
t1
6.
t0- fy,
"d'' 9i o
oeri "h",
barul 4.
rrul- dc
I qi cel
lill
h\n ittt
t.rlril "n".
.$nul "rl1"
in: tija 3,
tenrali i:t
n coryul I
rnprcsiunc
lcazfi arcul
lre('ufea
sislcrlul
mai cind
e a.lusi in
tndiculari
. Scnsul S
D{rrcspundf
er 3. cind
ua+eazi la
rt. Pozilia
]ate fi mo-
nsankmulgabil "n",
butonul de
9 ghidat
indric 10 9i
xriva rotirii
ce strdbate
69
incenrc[ puneres in evidenfi e calit{ii blocdrii, prin determinmea rigidil4ii rne,:anismrrlui in
acesl scop se mtrsoari mioile deplasin ale p0rghiei 3 gi riiei l, cdnd acr.asla dir r.rrlrd eslc
incdrcat[ cu o forfl F', de valori diferite, in sensul figurat, ce corespuntte uu cel tle bl6care.
Inilial, placa de bazl a standului a fost fixat6 rigid la hatiul unei mese metrologice
Mtrsurarea deplasErilor pArgliie i qi tiiei s(\
efectueazJ, fiecare, cu ajutorLrl unui srslcnr lirlmsl .1tn
doud traductoare inductive, 6 qi 6', coneclale la puntea
tensonretricl ca in figwa 9. 'l ratlucloarele sunr lixalc prin
suporlii ? la placa de bazd a standului. Penlru etalonarca
fieetrrui si$tom al traductorului de dcplasarc se utilizeaz{
Fig. 9.
un lurub mieromekic fixat lntr-o br[tar5 suport, atogat& t€mporar la placa de trazd a standului, in
pozilii corespunzitoare, astfel incit tija gurubului s[ poattr fi adustr in contacl cu pfrrghia qi apoi.
la o noui reamplasare cu tija mecani.smului de blocare. (jurbele de etakrnare alc cckrr doud
tratluctoare de deplanare sunt ridicate periodic, fiind anexare platformci tlc lucrrr
4. Mddul de lucru
- Se verific[ fixarea rigid[ a pldcii de bazl 8 a standului la balrrrl nrcsci nre'lrologrcc pi ca
sistemul de inetrrcafe al tijei I a mecanisiirului str nu fte activ {s[ nu existe grcu{{ti pc laler);
- Se veriflrctr daci tensometnll electrrmic multicanal N 23()2 esle concctat la rclcaI
(inclu*iv aefionarea comutatorului "relea") gi drcI cele doutr canale utilizarc.eunl Fr()gramnlc
pentru a lucra cu traduetoare inductive - butonul "punle" qi se acliveaztr butonul "Frrnirc";
- Se face echilib'rarea rezistivC Ai capacitiv{ a punlii pe una din scdrilc dc lucru 5(X} satr
1000, pentru fiocatre aanal utiliza! care e$te sel€ctet de la panoul central cu un bulon coinutator
fotstiv. Pe duratr efectudrii echilibr6rii capacitive butonul "faztr" (fErd refinerc) se |ine aptrsat. Se1"
repetd menevfa de echilibrare in ordinea menliooatd, ptn{ cdnd acul indicator al iostrumentului
tensometrului este adus tn pozifie de "tiero";
- Se incuel cu $eutefi calibrste talerul legat de cablul fixat la tija l, urmlrindu-se ca cl
sI p€treaetr canalul rotei de ghidare din partea'terminall a standului. Sarcina maximii admis6
est€ de 25 daN. DepiBirea acesteia este admisd numai ir prezeola cadrului didactic sau a
pedonalului din laborator. Citirile A,, gi A" efectuater la instrumeotul tenscmetrului,
corespunzdtm celor doul canale, pritr eomutaf,ea succesivl la fiecare adtrugare de greutlti ale
clror valori se scriu intr-un tabe! suot retiuute Ei ele ln acelagi tabel; A,, corespunde deplasdrii
?0
flzdrileJ, parghia 12, menlinulr rn echiribru staric de arcui 13, piesa pofiratr ia, spSinln pc
:*,t:$ areunlelle tracfiune 15. ptughia 12 9i arcul 13 sunr disius" tn at"zalr,t't"'ai
butonului 9, care la fiecare aplsare, Ia curstr maxim{,,provr:acit trocerdq piesei profilate 14,succesiv, lntr-una din cele dou[ pozifii extrsrhe, a ctrrar stabiliteterste datorattr ar"urito, tj.
Fazele predtrrii bacuriror 4, de pe degctire MM, ra dep.zit sunt. I _ deprasarea MM .,rdegetele cdmplel deschise astfel incat axa rijei 3 a hacului s6 fie alirriattr cu cea a alcdclor ,,c
"d" din corpul 5 al dispozirivului rcceptor din dcpozit; II - depla.sarea pe verticalr, cgnd trjclc .1
slrdbat alezajcle "c,,gi ,'d"; III - r*lragerea vcrlicalfi a degetelor din z.ona dcprzilului. ,r,11trschimbarea st[rilor mecanismeror basculanre are tlcgcrel.r qi disprziriveror reccplrrarc ,ri'ttpozit; IV - revenirea la p.zifia iniliai4 Jnintr<r dr:plasare oriz'rntaltr a MM
operalia preludrii noului tip dc bac rJccurgc tluptr *. , lcaiir ll .,i: cu cclc alc prctJir ri. stf,rrlcrnc.caniirrr. !r'r tJe blocare "rr"gi basculant ,'a,,ut" dispozitiv;lu; ,,,.ruplarc A *unt ,,purr, p,.nt,,.fiecare fazi, in rapcrrt cu cele ale disporitivului rcccpor ll.
staridului sc
ptrgbiri
muftipli
raporlul
dfo setr
Obs€mf
3, Deserieria inslalaliei ofberinualalg
Studiul experiiirental s-a el'ecluat pe un mbcsnis:n rie. blocarc c.,racleriz&t prinurmdtoarclc dare cirnstrucrivc: r,/ r9,9g rrrnr. t) zo.z mrn, /r , 5 mm, undc r/ rt.l ,,.,.;nril
. diarnelrul tijei l, D- diamelrul alczajuirriparghici 3 9i /r grosinrca accsteia (v.fig.?l (,tirrrajclc9, pentru sprijinirea pdighiei, au tlinmcrrul rtr 4 rn6. Ajustajul ghidajului tijci in co4r.l 2 csrc
alunecalor (tl7/h6): MalErialclc
adoptalc pcnlru .cxocularca
clcmcntehrr meanismului dc
blrrcarc sunl olcluri dc uz gcncral:
OL 50 pcntru rijtr pi corpul d;ghidarc; 0L 60 pentru pdrghie 9i
r'cnlraje. Conslrucliv, a hrst
adoplatd varianta articulatl a pllcii3, de fapt o pArghie sprijinitd pc
centrajcle 9, aga cum se ilustreazfi
in figura il (contrqiele sunt dispusc
pe sjrportul 5 fixat la placa de baztr
8 a standului).
Cu ajutorul'Fig.8.
rijinitl pe
d "k'' al
lil*e 14,
r 15.
rMMruelor "c .,
d trielc -1
r&ri, r!r:p[
ftrarc r-litl
fl:. srtrnlc
Be, pl-nlil:
erizal prin
rtp: i.,inl f,
('crrlraiclc
fi.! 2 sle
ilatcrialclc
ersutarr'a
nlu"i rle
a gencral:
axpll dc
p>ie 9i
r fost
Il a plScii
ffiinitl pL
I ilu$reaze
u displse
se & bazn
drlui sc
p0rghiei 3 (pcntru a dispune de.valoarea depln"rtrrii parghi€i la nivelul axei rijei,.li, , A,, se
mulriplicl cu reF)rtul {$ ), i", A, corespunde deplaslrii rijei l;' se descarctr, apoi, talerul, refin6ndu-se irdicafiile A',, gi A', (la fer A',, se mulriplictr cu
raPqrhll *S,obtinendu*e 4i )' Cu {, qi Ao se haseaz[ curbele de lnclrcare pentru p6rghie, rcspcctir riil, iar cu ,l]i 9i
Af o se bweazl ourbele de desctrreare pontru aceleagi etemote;
tlUieregfii: '.
:l
.i ,,i ,-, Tenfqmgrul elFqtrotdb,y coger,teae* Ia relea cu gel pufin 15 minure inainle tle
efeciuarea d€ttrmidrilor experimentale;
Se manevreazl numai butoanele tensomehnrlui cere au fost indicate, dupd cilirca'
: moclului de lucru; sub niei'o forni* ru s€ sdmite tnodificarea gxrzilia butonului
"amplificare"l .
, , , t Dqerrrir#ite ,etperimontale Sebqte gfutuate ln rceleagi condilii ea gi in cazul
,, . 1 etalot&ii tralnctor"torde deplasarq I ,
- DupI efectuarea detsmindrilor experimentale se verifictr ca talcrul sistemului tlc
incdrcare a stdului sI rlmtnI liber rau gol.
.,,,L
rrNrvERsI'tATEA POL{TEI{NICA I}IJC1JRE$'I'i
CAI'F]DRA MECANICA FINA
Student ([)
Grupa__---
REFERA'T
LUCMREA DE I-ABoR{1:0R' Nr .9.
coIdpoRTAREA EXpERIME|IALA A MECjAl.flSMLJttx IIE IJL(X|ARI (:!UAB!il-!LL
lN seNs qNIc. zu +FUcA,Til.lx gol'isrnl lctta MATNLIIB wrANIlrE
1. Date inifiale: '
- dimonsiuni ale eleinentelor:eqstruiltiVe ale'fiecanismul'ui de bloc$re' '
/+ 19,98 mm; D =' 20,2 mrn; i "'5 mm;
.condi}ialalimitdabloedr!imccirt:isrtiului'pnvitoaIelaunghiula:'
a : ............ (se calculeazi cu relalia (2));
- materiale: OL50 pentru tija I 9i ccnpul 2l OL60 penlru pdrghia I $i cenltaicle acestcia.
2. Sehila meoadsmului de btocare (fig' l) gi a standului experimcnlal (lig'8)
3. D"ate experimintale gi calculate; : .
COIilI
l.I*Din r
qu.ekmdc
operaliei dc r
(OL), aft pa
eau distngen
pulin tr€cbl
Fis- I
Parteaoptzooe4fue]
partea dhcg
se EiqtrorcreEaiiptsci*otu
Nr.crt.
(itdaNl
4,,
[div]4,
ldivl
A'il
[div]6it
tdivl
ao
ldiv.l
dlo
[divJ
I
7
5.
6,
Se reprezirtr grafic cancteristicile eiperimetrtal"'G = q4) , G = S(4i), O = a(Ao)
gi G=G{A'J;.'Idemificarea pe graficelo,obtiuute a jocrrlui fto,n1al al tijei I fa1tr de corpul 2,
Concluzii.
;IIIL.
-nLUCRARSA DE LABORAI'OR NR. 10
[. Noliuni de baztr
Din aceasri categorie fac.parte "tregetere pneumatice" gi dispozitivere rre apucar.c ([)A)cu elemenle gonflabile. Ele se caractetizeaza,in generar, prin simpriiare, timp rerlus ncccsaroperaliei de apucare, adaprabilitate faciltr la forma gi vadafia dimcnsionald a ohicurului tlc lucru(OL), atdt pentru prize interioare cdt gi pentru cele exterioare, manipularea fdrtr riscul detcriordriisau distrugerii obiectelor, inclusiv a celor fragile, pre| de cost sc{zur. pozilitmarca ( )l- in I )A cstepulin precisl gi prezintd uzurd mai rapidd in comparafie cu alte tipuri.
. Utilizarea degelelor pneumatiee permite oblincrca unui gabarit
scdzut al DA, dar forfe de itraagere reduse. Funclionarea sc bazcaz| pc
asimetria elasticitdfii degetului executar din material clastic (cnuciuc,
masl plastictr), care sub acliunea presiunii inleriorirc igi curbeaztr axa
(figura 1). Curbarea axei se producg cdtre zondmai rigidA a tlegctului, cca
care viue in contact "u
Of,. p"nt u ob;inerea un"i .igi,lltrgi i,., ,n.r, .acestei zone se utilizeazli, pe o porfiune plattr din circumlbrin[a degcrulrri.
o inserfie 2 de ripul unei lamel€ elastice, ca in lig. l, a.
Partea opustr l, pe reotul,circumfcrinlei este gofrati, e€ea cs drice la creqterea elasticit6lii aceslei
zone a degetului. De asemeneq in ansamblu, partea dinrp." baz[ trebuie si fie mai elastici dec6t
partea dinspre vdrful degetului, la oblinaea acestui efect contribuind secfiunea transversaltr care
se micgoreaztr spre cap[tul inchis, liber. Pontru milrirea rigidiiqii degerului pncumatic, in cazul
crEterii presiunii de alimentrg se poate apela la o solulie ca in figura 2, b. ln pliurile golrelor
I se introduc segmente inelare 3.
$tFig. l.
ACTUATORI ELASTOWRICI
I
6'.Fie. 3.
. Dac[ goliele sunt ' realieatc
asenrdnltor unui gurub melcal scgmenteltr
inelare grf fi inlocuite cu ufi ef,c elicoidal.
Piesa centrali, tubulrr5 4, irnpiedici
tleformarea degetului ln plan perpendicul'ar pe
cel al planului de apucare format de rloutr
degete agezate opls; flat[ ln fald. l"ht exetni'lu
de alcltuire a unui DA cu degelc pneumalir'"
fixarea OL participl 9i lnisma 2. In-figur*
3,b, trei degete pneumatice 1 tixate cu paltea de traz* la flanga 2 alcdtuiesc un-DA. ce 5q poalc
considera ca t'iind tol cu acliune hilateralh.
Ca materiale, pentru actuatori se folosesc elastornerii nalurali 9i sintttici. l:ii sunl un gxup
distinct de polimeri iaracterizali printr-o comFrlrlare inali elastich in domcniul temperaturilor .
uzuale. ParlicularitEtile structurale specifice aeestora au impus 9i stinrulat abtrrdarca a numer0&$e
teorii, dinlre care s-a remarcal teoria cinelic[ sau slatistic5'
Dificuitatea inodellrii rnatematice provelfle de la faptul c[ materialul se iresupuire elastic
ncliniar, izotrop 9i incompesibil'
Comportarea inalt elasticl dilcrtr principial de elaslicitatca corpurilor solide prin aceca cd
forta elasticl este de natur[ entropictr, neintervenind motlifictrri ali distanlci de dispunere a
atomilor. Natura Sntropici a fiorlei elastice este ilustratd practic de mtrrirea acesteia la cregterea
temperatu;i (ca la gaze). La elastomeri "(ca 9i orice alt potimer adus in slare inalt elaslicli)
volumul specihc este co-ostent la deformare (defoimarea fiind defazath fal[ de efort); alungirea la
fupere este de 1000+1500 7o, iar modulul scadc cu cre$lerea deformarii la alungiri relative mici'
in timp ce la deformdri mari cre$e putemic cu alungirea'
Pentru ca un polimef sS se comporte inalt elastic, el tr€buie s[ aibtr deoptrivl mobilitat:
segmentalblocaltr (peste temperatura de vitrifiere, stare amorfd, forfe intercateuare fizice slabe)
gi o fixare intercatenarb (reficulare u|oartr, puncte de incoldcire intermolecular[) pentru a cvita
curgerea.
Tratarea cea mai cuprinzItoare gi sistematicd a deformafiilor inalt elastice a fost f?lcutl pe
baze fenomenologide de Rivlin, care a extins legile clasice ale elasticitdfii la defonnarea inalt
elasticd introducdnd invariantii tensorolui deformtrrii:
Ir=e1+etr+el
Iz=8i2+ei+el
gi sciind ecur
unde C, , sun
tn ro
er;ualia lvlrtr
. Pedr
se poate scri,
care reprezir
Coef
cauciuc. Del
peritru a-stfel
este impre, ir"
2l}(in fil
>t,zo ft-r
f,
(l)
alizatc
lenlele
coidal.
iedicl
alar pe
r doutr
lsmtlu
mall!e
figura
osle
m grup
raturilor . .
Ilteroase
e elaslic ..
T€ea cl
PUnere a
ere$cea
elmtie5)
ryirea la
Live mici,
mbilitate
k:e slabe)
nr I evita
{lcutl Pe
F€a itralt
-75-I' = e|'ei'e| (elastomerul este inconrpresibil )
qi sttiind ecualia def<rrmatie - potenlial elastic:
€w =1c,.,.(It_3),.(Iz_3), et
i,j=c
rrrrde (,, suDt constantelc materialului nedeformahil cAnd 1, - I, 3 Si L'- 0.
in conlornSitate cu teona refelei lui Gauss, pentru i-l pi j=0 9i rcsplcti'. (', /r sc ohlrne
c(ualia Mr ioney:
w'C,o(1,-3)+ corTr-3) (.1)
AW ,AW. Pentru cazul intinderii uniaxiale cdnd, ln condiliile in care ::-- gl YI- srint conslanle,
se poate scrie :
r=2(e2 -e-t )(ct +crert) g;caxe reprezintd ecuafia dedus[ empirie de Mooney qi Rivlin (ecua]ia cfort-deformalie).
Coehcien[ii Mooney-Rivlin din rela]ia (4) depind de caracleristicilc ficcdrci garic dc
cauciuc. f)eterminarca acestora cu exactilale este foarle dificil de realizat. Inslalalii spccializalc
peritru astfel de mdsurlri nu existl in 1arf,. Din acest motiv, corelgrea cu datclc expcrirncntale
este impcrios necesard.
2. Descri'erca instalali
ln ligura 4 sunl prezenlate dimensiunile geomelrice ale dcgelului pncutnalic a cdrui
comportpre se stu-
diazA expcrimenlnl,
atit ln stare
independenttr c6t qi in
stdre monlall,
cooperdnd cu un alt
deget opozabil in
cadrul unui dispozi-
tiv de apucare.
Pentru dege-
tut pneumatic, se
determini experi-
mental dependenfa
dintre presluDea(l)
Fig.4.
76*aeruluicompnmalcarealimenleazdinteriorulsdu9ideformatia(sdgeata)captrtuluiliher'Pentru
mdsurarea slgelii / se ulitizeazd un element indicator de forma unui ac I ala$at caprtului lihur al idegetului cale- se deplasoard, ln fafa unui camiaj milimetric, foarte aproape de el, dar fhri sd il l
atingd(acul este dispus perpendicular peplanul figuni 5, deci qi pe eel al criroiajului milimetric).Ciririle de pe scala alctrtuith din bdrtie milimetrictr, lipirtr pe suportul dispus parulel
"u o"g.,ut
pneumatic, se pot aprecia cii.se fac ctr o precizie de 0,5 mm. suficientit pentru sc(rpul propus. Oaltd melodh 9i ahe mijkrace de mlsurare ar fi mult lnea costisrtoare.
, - Presiunea p a aerului comprimat ce alimcnteazl interirrrul degetului sc citcplc la un
manometru 2 cu domeniul de m[surarc 0 + 6 bar, valoarca <Jiviziunii 0,05 bar gi clasa de prcci,zic
ea acllotrea,
Pe gr
simetrice f4
3.Mlr Pertru g
-$sr
str fie seod
se ve*ifici cr
- Pel
vArfui degetr
- Scr
lui, ? .r$ldeg€fuhi, p
-Sc
alMer- L'a
sJgqii d€d
lmi4'er Fc$rr!
-Scrsifietcdse verificl.r
, -!hmehului ejr
Itti0;6. Reglarea ei se lircc
dc la rozcta regulalrr
rului 3 prcvtrzul in
circuilul relelci.
in accla5i lirnf cu
dctcrnrinarca slgclii .fse rnfisrrarl dimcnsiunilc
s-ccltUnlt lr,'nsvcfsalc a
degciuliri in riei planuri:
l-1, (a,, b,); ?-2 (a,, b.)
[ig. 5.
gi 3-3 (aj,b,), aEa curn se in<lici in ligura 5.
A.pa cum s.a menfionat mai sus, in afara stridiului cxpt:rimcntal, indivitlual, al unui degct
pneumatic se
cerceteazI Si
comlxlrtarca ex-
perimenlaltr a
. uoui DA cu dou{
, degde pnsuma-
tico,' "in doul
ipostaze: cind
greutatee OL
, . ac;ioneazl direct
aSupra degetelor.
figrna 6 9i cind
Fig. 6.
*77ea acfionea?.I prin_intermediul fortelor de ftecarq figura ?.
Pe supnrtul 1 al DA (fig.6), degetele ptreumetig€ 2 t(}t n roglate, ca preilic, P{:ntru a li
simetrice fa16 de axa m-rz gi pentru a putga apuee OL su diame{re diferite. lJe tsetni;tt,:4, prtsma
3, ce ajut[ la fixarea 0L aPucat esle
reglatrild in corpul cu llirnSr: 4. l;ixarcl
t)A le batiul 6 al slandului rk: ineelcare *e
face pdn ndaptorrrl 5. Reglatca crllci /l e*t
fli a poziliei prirmei se pl'rx)l.ueaei lnaintc.fl
incerctrrilor propriu-z,isc, ttrin tal(inlln,
asllel incAt sd lie lxrsibrlS {) apusard
sigur[ a ()t .
Fig. 7. :
3. Modul tle lucru
r Pentru slxdiul ipiividual al compofidrii degetului pncumalic:
- Se vcrifics ca rozeta cu tijd a regulatorului de presiune al rclclci str lic tlc;rrruhatI lirr'f,
sfl {ie scoash din c6rpul acesluia qi se deschide robinctul rclclci dc qlimcniarc cu ?rcr u(nnPrrlnat;
se vlerifich ca acul indicattrr al manomclrului 2 sI indicc prcsiunea zcro;
-pcbdrliamilimetriclsemarcheaztrcucreionul proiccfialongiludinalIaacului plnsatin
v6tfui degetului, pozitie ce constituie rcfcrint[ pentru ml'surarca slgclii;
. Se mane;rfieazft rozeta regulatorului de picsiuno p8nd c6nd acul iridicator al manomctru-
Iui,2 arall 0,25 daN/cnr? qi se apreciazn fald de tefcrinla menlionati dcltrrmalia capllului
ilimctricc;degefului, proiect$ndu-se asem6ndtor acul din vdrful aeestuie pe planul hartici m
- se repetI operaliile men[ionate pentru fiecare cre$tcre cu 0.25 daN/cm] a prcsiunii .lc
alimentare a intericrului degetului, datele oxperimentale fiind refinute intr-un tabel;
- La fiecare valoare a presiunii de aiimentare, pentru care se electucaztr determinarca
sdgelii degelului, se m'soard cu ajutorul unui publer dimensiunile sectiunii transvcrsalc in lrci
plauuri aga cum se indicd in figura 5; Rezuftarele se refin intr-un tabel;
. Peotru studiul comportlrii dispozitivului de apucare cu degete pncumatice:
- Se ver.ific[ ca rozeta cu tijtr a regulatorului de presiune al retelei str fie depuruhaltr f?trtr
str fie scoasl din corpul acestuia gi se deschide robinetul retelei de alimentare cu aer comprimal;
se verificd ca acul indicator al manometrului 2 s[ indiee pfesiune4.zero;
- se manevieazd tozela regulatorului de presiune p6ntr cdnd acul indicatttr al mano-
metrului ajunge la valoarea I daMcm?;
_ 7g ..L€lrrr!
- Dupd ce obisctul manipulat se aqeaztr in plauul Oeg&'elor dispozitivului tle apucare, el
este menlinut ln aceast[ pozilie- de mdna opera6rului pSnI cand se acfioneaztr manela
distribuitorului manual;
- Odattr apuca! obiectului mrnipulat i se adaugil mase.ealibrate pAntr c6nd so observtr
prima tendinf[ de scdpare, dintre degetele dispozitivului de apucare; Se refine valoarea maselor
atagate, inclusiv cea proprie a obiectului manipulat, inainte de a se manifesta aceastd lendinlS;
- Se mdreEe treptat, din 0,5 in 0,5 daN/cm2, presiunea de atimentare s inlerilrrr,l,ri
degetelor pnounatice, la fiecrye ctaptr (corespunzltoare valorii presiunii: 1,5;2;..,;4 daN/c,nir)
repet6ndu-se manevrele din situafia cdnd presiunea de alimentare era I daN/cm2; inlr-un li,hul,
se refine la fiecaro etap6 valoarea maselot calibrate (inclusiv cea a trbiectului manipulal) pcnlru
care obiectele sunt inctr fixate in dispozitivul de apucare;
- Obiectele de,lucru cilindrice sutrt ln numdr de trei, cu diametrUl exterior O50, rD70 9i
<D90 mm, pentru studiul comportirii dispozitivului de npueare in caz,ul fiectrru.ia parcurgintlu-sc
toate etapele menfionate mai sus;
- Pentru cele doutr ifrlstaze de funclionare ale dispozitivului de apucare (v. figurile 6 $i 7)
operaliile necesitate de determidrile expcrimentale sunt identice, unndnd desldqurarea
prezentattr iar rezultatele fiind refinule in tabcle separate:
Obsprv4ii: :
- ln func1ie de diamelrul obiectului manipulal se [ace, anlerior apucirii*ccstuia,
. reglarea distanfei dintre supafefclc de apucare nle degelelor pneumatice; in acclagi
timp se are in vedere gi asigurarea Jxrziliei simelrice a degetclor fal6 dc prisma carc
.'ajutd la fixarea obiectuhri manipulat; de as-€menea se regleaztr przilia prisrneil
- ln4intea operaliei descbiderii degelelor pneumatice unul din memhrii subgrupei va
apuca obieclul manipulat gi masele. adtrugatc pentru a evita ciiderea aceslora pe
ptrdeaua laboratorului ;
tNtvtCATEI
1. .Scl
aF
2. Tal
. pcr
Oboert
I'TI rt'
trlt4L:ql bJo
l'{otr
3.&de
pe
4. C{
,el€la
trNIvltRsIrATEA POLII-EIINICA BUCTJRE$TI
C:A'IIJDRA MECANICA I;INASludent ({)(hupa
rvI
Cor
l.osi
t-sc
..:tt
n:')
LI
rlru
i?)rea
Ina
ta+i
Darc
RE FE RATLUCMREA DE LABOMTOR Nr.lq
(CIMP SpoaTIy_D_E ipllc]\Rt_crjACTUATORI ELASTOMERICI
,scheme pentru incercarea indrvidualtr a degetului pneumatic (v.{ig. 5) qi a disJxrzitivului de
apucare in cele doutr ipostaze de funcfionare (v.figrmle 6 9i 7);'l'abele cu dale experimentale pentru sudiul individual al degerului pneumatic (l ahcl l) $i
penlru studiul comportdrii dispozitivului de apucare (Tabelul 2 9i rabclul 3;:
llabelul 2
p
lbarl
or o, o3
CINJ GIN CINI
1,0
1,5
2,0
215
Observalii: - @, , @, 9i @, sunt diametrele celor hei obiecte cilindnce manipulate cu disgrzitivul
de apucare supus studiului experimeotal (O,= 50 rrn; Qr= 70 mm gi O.- 9{) mrn);
:- - GIIYJ este foila de greutate datorattr masei proprii a obiectului manipulat la care se
adaugit masele calibrate alasate;
- f [mm] este strgeata la capItul liber al degetului pneumatic inctrrcat cu presiune
interioard; p (l bar = I daN/cm2);
3. Graficele dependen;elor: p = p(D penfru degetul pneumatic ai C = G(p) in cele doutr situalii
de inclrcae a dispozitiwlui de apucare, pebazadatelor retinute in tabelele l, 2 gi 3 oblinure
pe cale experimentat[;!
4. Conclu,ii.
tva
Lpe
Tabelul I .llabelul ,3
a
3
81
BIBI,I(}GRAFIE
6.'t
AVRAMT lv{., P,,\N,,\lT()P(}L, ll. Racorduri rolative firlositc in r.l1strtrr.,1irr r,,6i,[r1irintluslriali, ( onstruc{ra tlc rnagini nr. I I (50), i998, p. 4l-43;Iltr.rlltJ(;nN. (ill. Rczistenlamaterialelor, Ed. l-ebnic[, l]ucurcgri, 197{);lll /l)t l(;nN, (ill., ULtlMIlNl:FlLl), M. 'l'ensometriaclcctri(:a rc,ristiiri. ljtl'l chnici, llucurcgtr. lQ66:( i:LPANOV, 1.. ll., KOLPAItNIKOV, S., N. Sbvati pr(xnfiflennel) rlhor,,:. tzdlvlaf irrr,sllocnic, 1,t89CIOClRlliA. t'.. tJN(il jREAM I, L Bazele cercetirii experimentale in tehnt'logiitctrnslrucliilor dc nragini, E.D.P., Bucuregti, 1979;COll;l;El', PH. La robotique, princopes et applications, llermcs, llaris. 1992;I)lrMl-'\N, -f.,
BANIJ, V., Micromotoaro pnexmatice liniare gi rota{ivc, Uditura't chnicd,llucurcyli. I 984;DLMI^ N, T., UDREA, C:., PANAI'IOPOL, l{. Mf,ini mecanicc rcalizare pc baratnccanismckrr cu samd, Construclia de maqini nr.12, 1987,lJuc..Anul XXXlV,p.6lilt-f92; .DENIIAN. 1'.. PANAI'I-OPOL, tl., M(INTIIAN, A. z\spectc privind stutliul unordispozitive de apucare cu degetc din consfructia roho[ilor industriali,'l hc {irulth IIlOIr4MInternalional Syrirposium, Buc., Rotnania, 4-9 iulie 1985, vol,ll-1.p.95-1041lllrtltAN, l'.. PANAITOI'}OL, H. Determinarea experimentali a pararnclrilor cineloslatieiai unei mAini mecanice cu mecanism cremalier[-sector dinfat, Constructria dc rnagint, nr.9,1987, p.459462:I)LMlAN. 1'.. Pn NAI't OPOL, I-1. Delermirrarea cxpenmenlalI a parar]r('trrl, 'r t inclrrslalicila miinile mecanice cu mecanism bielh-maniveld, MER0'87, Al VII-lca Sinrplzion Nnlionaldc Robofi lndustriali qi Nlecanisme Spaliale, Bucurepti 29-31 oct.l987, vol.l, p.31-37;DIilv{lAN, T., UDREA, C., PANAITOPOL, H. M6ini mecanice adaptabile la f<rrrrra $r
dinrensiunile obiectului manipulat, Construclia de magini. nr.8/1991, anul 43. p. l-5;DIIMIAN, T., ttDREA, C., PANAI'|OPOL, H., NII'U, C. Adaplablc to Shlpc and
Dimensit'rn Grippers, Proceedings of the Second lntcrnational Symposiurn ,rn Mcasurcmcntand Control in Robotics, ISMCR'92, Japan, nov.1992,p.525-511;DEMIAN, T., IJDREA, C., PANAITOPOL, H. Sisteme de cuplare autornali a dispozitivc-lor de apucare la roboti industriali, Construcfia de m*qini (45), I 993, nr.8-9, p. 1 7-24;
DEMIAN, T., UDREA, C., PANAITOPOL, H. Studiul experimenlal al conrFxrrtdrii uncim6ini mecanice cu camd qi brafe oscilante in regim autoblocant de f-uncfionare, COMlil"'lN-4, Confe;rinta Nafionald de Mecanicd Finii cu participare internalionald, lJucurcqti 27-29 oct.
1994, vol.Il, p.315-320;DEMIAN, T., UDREA, C., PANAITOPOL, H., zuZESCtJ, C" Mdn[ mecanictrautoblocantd, Brevetdeinvenlienr.t09719CI,29.ll.l995,O.S.i.M. Rominia;DEMIAN, T., UDREA, C., PANAITOPOL, H., MUNTEAN, A. Dispozitiv de apttearc ctt
degete pneumatice, Cenilicat de inovatar nr.997, 22.12.1988, M.E.l.;DEMIAN, T'., UDR.EA, C., PANAITOPOL, H. Stantl pentru determinarea experimcntalha compottlrii mAinilor urecanice cu autoblocare, Certifical de inovator nr.//.19, 9.05. 1989,
M.E.I,;DOROBAI'ryU, I., DEMIAN, T., PANAITOPOL, H., ZAHARIA, M., Al-:., IJDREA, C:.
MAnd mecanic6 adaptabilil, Brevet de invenlie nr,l0l 026,7.11.1992, O.S.I.M., Rom6nia;DRJMER, D., OPREAN, A., DORIN, AL., ALEXANDRESCU, N., PARIS, A,,PANAI'I'OPOL, H., UDREA, C., CRI$AN, I. Robofi industriali qi manipulatoare, Ed.
Tehnictr, Bucuregti, l9E5;ERMO-VORSCHAU, Drehdurchfuhrungen fur hohe Anspmche, << O rP Olhydraulikund Pneumatik>> 33 (1989), or.9;
il
It)
l2
l3
l{l
| 15.
t6.
l7
l8
l9
20
2t.
)i:fj
-8?lll :islr, S. tircilir - I'raris, Vogcl Iluchr'""rlag, l99l:MAN()l,l-ls(l{ I, N.. l , N{AR{ )$. l) 'l'coria urecanismelof gi a maginikrr; tlinetostalica lidirr,rrnica, l:tl. fehnrci{. llu;:urcqli. l()5fl;Nl(OLlllt(llJ, fl" l,4uilelarct procesului de &rtmarr: in malaxur ar:otnJxrnentelor qnr lalcdc elasl.onreri; inlerac{inner drnlre rnalricea elaslonrt'riltt'Ti paricle comgrnente, Iej{i {le
do( tot'dt, ( Inivcrsil alea I\rl itchnicn llucr-rregt i, I 995;PnNAll()l!()1.. Il..(iRF(:ll, I1..NIl't I,('. AutonralicllcvicesfrrrRrrhol(irippt'r(ltlplitr*.2nil Jnpan-l;rance L.ongre.ss rln Nlechalnrnics, Nw. l-3, 1994,'lakanlatsu. "lapatt, p.452-455:
PANAI'IOPOL, It., tlllRlrA. (l fixpcrirncnlal l)elcrminalion ol'(irusp llrecisiou firr a
I hrec-lringcr (hippcr. lJcsanctrn. l9{)f'. .}-rd l:rancc-.lapan (\rngrt'ss of Nlcclrittt,,ntt s. vt'l Lp.226-230; /
27 PANAITOI tff,, n. Me;totld gi sland penlru delenninarefl ahflrerii de la ccnlrut tlc printlcr,' ,r
unei meini mecanice, Brevel tle invttn(ie nr. ll.1 273, -1{}.04 l99lt. O.S.l.M Rominia;28 PANAIT'OI)OI-, il. l)ispoziliv dc prindcrc, iu sshirnhare nulotnali a hacurilor. llrewt dr
ittt r'rtlic nt .l08 441 ('/. 10.()tt. 1q96, t ).S l.M. R0ntiintai
29 PANAITOPOL, It. Slutliul +i perfecfionarba sistcmqlor dc nricnlarc,s,i ttispozilir cltrr de
apucare ale robolilor iirdustriali, te,zd rle d*rlaral J]nlvcrltalc-a I'olilehnica-llrtr:.,lt)99;
.]0 I'lllRlCAN, M.;CtJRl'tJ,l., Sl'UP"Clll ,7..l:L..,tull'lli{)R.4I.., PARAS('Ill\', N' Aplicalii
ale lcrts,'tnclrici in intlustria lcmnulrri. t:,J. I chnref,, lltrcurevli. l9ltt);
3l P()lrl15( l l, P., Nli(;Rl'n NI r, 1., 1'U$('r\N, I., llAll)t l(1. N. Mccanica tnattipulaltr;rrclot
qi robolilor, Vol. l,?,3 +i 4, Ijd. llidar:lici Pi I'edagogic[, R.A.; l]ucrrrqti 1994;
:Z i'nt iSf f , n. R,,h,'titluc gcncralc, Iillrp*cs, l)aris. l9tl3:l3 Rn l)cliN('o, vs . .tt-r ,xnxtlnl:s{'l r, N.. I()NIs('t I. ll.. l(}Nl;s('l I. M. ('ali'ulrrl $i
-proiectarea clcmcrrtckr;.gi schernelor pncurnaticc rlc aulomalizarc, l:cl.'l'chnict. lluc., 19851
l4 i rl)Rll,A. ('., PAllAI l OII{)L, Il, Auttrnatc rJc conlrol !i scrvirc. Robr4i inrlrr ri;rli,[-illrgrafia InstilNului l\rlitchnic l]ucurcgli. 1987;
35. IJDREA, C., PANArrOPOI-, [I. Mln[ nrccanic[ realizatl pc_baza.unui m.ccani.s.m r:u irnrlcu aclionare pnc'umatict gi fticiraulicil, Sinrpozionul Nalional dc Roholi lntluslriali,
Ilucurc;;li, ttcl.lQlll, F.4 I I-416;36 UDREA, C., PANAI]"OP()L, I l" Mini rrrecrrnicl planfi cu mccanism cu cam[ dc translalie .
cu trei puncte de conlacl eu obicctul clc lucru, Al il-lca Siinpozion Nalional dc Rotxrli
Induslr iali. llucurc$ti, ocl. l(i82, p.32-l-3211
37. t.il)1{.LlA, C. Meini Dtecanice auioblocarrlc penlru rob()ii industriali.'l'he liourlh lnlornrrlional
Symposium - Theory and lrractice oll,4cchanisms, llrl'oMM - Syrom 1985, llucharcst,
Romania. .luly 4-4. 1985. vol.ll-2, p.387-394;
3g IJDREA. C.. I,ANAIIOPOL, It. Comportarca expcrimcntah a unui mccanism de hlocare
cu pflrghle, in sens unic, cu aplicalii in conslruclia mAinilor mccanicc. Conslruclia dc tnaprni
l0- ll, Iluc.,XLVIl, oct-nov 95, p.26-29;
39 I n)RllA. 'C.
Perfectionarea transmisiilor cu t,rli dinlatb din comFxrncnla tlrbolik-rr
industriali, tezd de tloctorar, Universitatca Pt'litehnica llucureqti, 1997;
40. VLIKOBRATOVIC, M., KJRCANSKI, M. Kinematics and Trajcclory.synthc'sis ol'
Manipulation Robots, Springer Verlag, 1986;
41. * * * Iridustrieroboter / Herausgegeben von Volmer, .1. Verlag 'l'echnik, llerlin, l9ltll42. * * * Dextrous Robot Flands, Springer-Verlag, 1990;
+i. * - - nntot grippeis, IFS (Pubiicattns) Ltd.; VK Springer-Verlag Berlin-lleidelbcrg-Ncrv
Yotk-'l'okyo, 1986:
44. * * * Mechanical Flands, Illustratdd, Hernisphere Publishing Corporalion, New York,1982;
45. * i * Mehanika pt"*atfl*al trfroiou, uol.i, II, II], Izd. VAsqaia qcola,.Moskva, 1988-89;
2223
24
25
26
#f-