fixed priority scheduling (tindell)

7/28/2019 Fixed Priority Scheduling (Tindell)

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R e a l T i m e S y s t e m s b y F i x e d P r i o r i t y

S c h e d u l i n g

1

K e n T i n d e l l a n d H a n s H a n s s o n

D e p a r t m e n t o f C o m p u t e r S y s t e m s , U p p s a l a U n i v e r s i t y

w i t h c o n t r i b u t i o n s b y J e n s L a r s s o n

O c t o b e r 2 4 , 1 9 9 7

1

c

C o p y r i g h t K e n T i n d e l l a n d H a n s H a n s s o n


2/119

C o n t e n t s

1 I n t r o d u c t i o n 5

1 . 1 B a c k g r o u n d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1 . 2 T h e C o n c u r r e n c y P r o b l e m . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1 . 3 T h e S c h e d u l i n g P r o b l e m . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 0

1 . 4 T e s t i n g a n d I n t e g r a t i o n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 2

1 . 5 S u m m a r y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 3

2 E s t i m a t i n g P r o g r a m E x e c u t i o n T i m e s 1 5

2 . 1 B a c k g r o u n d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 5

2 . 2 M e a s u r i n g E x e c u t i o n T i m e s . . . . . . . . . . . . . . . . 1 6

2 . 3 A n a l y s i n g E x e c u t i o n T i m e s . . . . . . . . . . . . . . . . 1 9

2 . 4 S u m m a r y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 5

2 . 5 F u r t h e r R e a d i n g . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 5

3 O l d e r S c h e d u l i n g A p p r o a c h e s 2 7

3 . 1 I n t r o d u c t i o n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 7

3 . 2 S t a t i c C y c l i c S c h e d u l i n g . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 7

3 . 3 S u m m a r y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1

4 F i x e d P r i o r i t y S c h e d u l i n g B a s i c s 3 3

1


3/119

2 C O N T E N T S

4 . 1 I n t r o d u c t i o n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 3

4 . 2 R a t e M o n o t o n i c S c h e d u l i n g . . . . . . . . . . . . . . . . 3 3

4 . 3 E x a c t A n a l y s i s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 6

4 . 4 D e a d l i n e M o n o t o n i c v s R a t e M o n o t o n i c . . . . . . . . . . 4 1

4 . 5 S h a r i n g R e s o u r c e s : T h e B l o c k i n g P r o b l e m . . . . . . . . 4 2

4 . 6 T h e P r i o r i t y C e i l i n g P r o t o c o l . . . . . . . . . . . . . . . 4 5

4 . 7 T h e I m m e d i a t e I n h e r i t a n c e P r o t o c o l . . . . . . . . . . . 5 2

5 T h e J i t t e r P r o b l e m 5 5

5 . 1 I n t r o d u c t i o n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 5

5 . 2 R e l e a s e J i t t e r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 5

5 . 3 P o l l i n g a n d R e l e a s e J i t t e r . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1

5 . 4 T e c h n i q u e s f o r c o n t r o l l i n g J i t t e r . . . . . . . . . . . . . . 6 5

6 P r o g r a m m i n g P r i o r i t y - b a s e d S y s t e m s 6 7

7 I m p l e m e n t i n g F i x e d P r i o r i t y S c h e d u l e r s 6 9

7 . 1 I n t r o d u c t i o n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 9

7 . 2 C o n t e x t S w i t c h O v e r h e a d s . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 9

7 . 3 I m p l e m e n t a t i o n : E v e n t S c h e d u l i n g . . . . . . . . . . . . 7 1

7 . 4 T i c k D r i v e n S c h e d u l i n g . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 3

7 . 5 C o m p a r i n g t h e T w o S c h e d u l i n g M o d e l s . . . . . . . . . . 7 5

7 . 6 S u m m a r y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 5

8 M i x i n g H a r d a n d S o f t R e a l - T i m e P r o c e s s i n g 7 7

9 R e a l - T i m e N e t w o r k i n g 7 9

9 . 1 I n t r o d u c t i o n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 9


4/119

C O N T E N T S 3

9 . 2 T h e B a s i c C A N P r o t o c o l . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1

9 . 3 B a s i c C A N T i m i n g A n a l y s i s . . . . . . . . . . . . . . . . 8 3

1 0 D i s t r i b u t e d H a r d R e a l - T i m e S y s t e m s 8 7

1 0 . 1 I n t r o d u c t i o n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 7

1 0 . 2 A t t r i b u t e I n h e r i t a n c e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 7

1 0 . 3 M e s s a g e P r o c e s s i n g O v e r h e a d s . . . . . . . . . . . . . . . 8 8

1 0 . 4 T h e \ H o l i s t i c S c h e d u l i n g " P r o b l e m . . . . . . . . . . . . 8 9

1 0 . 5 S u m m a r y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 5

1 1 E x t e n s i o n s t o F i x e d P r i o r i t y S c h e d u l i n g 9 7

1 1 . 1 I n t r o d u c t i o n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 7

1 1 . 2 S p o r a d i c a l l y P e r i o d i c T a s k s . . . . . . . . . . . . . . . . 9 7

1 1 . 3 A r b i t r a r y D e a d l i n e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 0 1

1 2 T h e \ M a r b l e S o r t e r " 1 0 5

1 3 S u m m a r y . . . 1 0 7

1 3 . 1 S u m m a r y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 0 7

1 3 . 1 . 1 S u m m a r y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 0 7

1 4 P r o b l e m s 1 0 9

1 5 A n s w e r s t o P r o b l e m s 1 1 5


5/119

4 C O N T E N T S


6/119

C h a p t e r 1

I n t r o d u c t i o n

1 . 1 B a c k g r o u n d

T h e r s t t h i n g m o s t b o o k s i n r e a l - t i m e s y s t e m s d o i s d e n e \ r e a l - t i m e " .

D e n i t i o n s d o n ' t u s u a l l y h e l p v e r y m u c h , b u t t o k e e p t h e t r a d i t i o n w e

w i l l g i v e a d e n i t i o n :

R e a l - T i m e S y s t e m : A n y s y s t e m i n w h i c h t h e t i m e a t w h i c h

o u t p u t i s p r o d u c e d i s s i g n i c a n t . T h i s i s u s u a l l y b e c a u s e t h e

i n p u t c o r r e s p o n d s t o s o m e m o v e m e n t i n t h e p h y s i c a l w o r l d ,

a n d t h e o u t p u t h a s t o r e l a t e t o t h e s a m e m o v e m e n t . T h e l a g

f r o m i n p u t t i m e t o o u t p u t t i m e m u s t b e s u c i e n t l y s m a l l f o r

a c c e p t a b l e t i m e l i n e s s . ( O x f o r d D i c t i o n a r y o f C o m p u t i n g )

I t i s e a s y t o s e e w h y d e n i t i o n s a r e n o t v e r y h e l p f u l , b e c a u s e w i t h a l l

s y s t e m s , w e c a r e a b o u t t h e t i m e t h e o u t p u t i s m a d e : i f y o u a r e u s i n g a

w o r k s t a t i o n a n d e n t e r a c o m m a n d , y o u c a r e t h a t y o u d o n ' t w a i t m o r e

t h a n a f e w s e c o n d s f o r t h e r e s p o n s e . I f y o u s e n d a p i e c e o f e - m a i l

y o u c a r e i f t h e e - m a i l t a k e s m o r e t h a n a f e w h o u r s t o a r r i v e . I f y o u a r e

c o n t r o l l i n g a n a i r - b a g i n a c a r y o u c a r e i f t h e a i r - b a g i s n ' t a c t i v a t e d a f e w

m i l l i s e c o n d s a f t e r a c r a s h . B u t w h e n w e c o m e t o e n g i n e e r t h e s e s y s t e m s ,

w e t a k e v e r y d i e r e n t a p p r o a c h e s i n m e e t i n g t h e t i m i n g r e q u i r e m e n t s .

5


7/119

6 C H A P T E R 1 . I N T R O D U C T I O N

W e c a n m a k e a d i s t i n c t i o n b e t w e e n r e a l - t i m e s y s t e m s , a n d w e u s u a l l y

p i c k t w o c a t e g o r i e s : b r o a d a n d n a r r o w : a b r o a d s y s t e m i s w h e r e t h e

t y p i c a l d e m a n d s o n t h e s y s t e m c a n e a s i l y b e m e t w i t h o u t a n y s p e c i a l

t e c h n i q u e s o r a n a l y s i s . A n a r r o w s y s t e m i s w h e r e w e h a v e t o c a r e f u l l y

d e s i g n t h e s y s t e m t o m e e t t h e d e m a n d s , b e c a u s e t o d o o t h e r w i s e w o u l d

l e a d t o f a i l u r e . I n t h i s b o o k w e a r e c o n c e r n e d w i t h t e c h n i q u e s f o r

s o l v i n g r e a l - t i m e p r o b l e m s f o r n a r r o w s y s t e m s .

W e c a n a l s o c l a s s i f y r e a l - t i m e s y s t e m s i n t o t w o t y p e s b a s e d o n h o w

m u c h w e c a r e t h a t t h e t i m i n g r e q u i r e m e n t s a r e m e t : f o r h a r d r e a l - t i m e

s y s t e m s , w e c a r e v e r y m u c h i f t h e s y s t e m d o e s n ' t r e s p o n d o n - t i m e . F o r

e x a m p l e , w i t h o u r a i r - b a g e x a m p l e , t h e d r i v e r w i l l b e h u r t i f t h e a i r -

b a g i s n o t i n a t e d i n t i m e ( m o s t h a r d r e a l - t i m e s y s t e m s a r e a l s o s a f e t y

c r i t i c a l , w h e r e l i f e i s a t r i s k i f t i m i n g r e q u i r e m e n t s a r e n o t m e t ) . T h e

o t h e r t y p e o f r e a l - t i m e s y s t e m i s a s o f t r e a l - t i m e s y s t e m . W i t h t h e s e

s y s t e m s , w e m i g h t o c c a s i o n a l l y f a i l t o m e e t o u r t i m i n g r e q u i r e m e n t s ,

b u t e v e r y t h i n g i s s t i l l O K . T h e s e s y s t e m s a r e m o r e d i c u l t t o s p e c i f y :

u s u a l l y a c o n t r o l e n g i n e e r w i l l s a y t h a t a s y s t e m i s h a r d r e a l - t i m e w h e n

i n p r a c t i c e i t h a s s o f t t i m i n g r e q u i r e m e n t s . T h i s i s b e c a u s e i t i s o f t e n

t o o h a r d f o r t h e e n g i n e e r t o s p e c i f y w h i c h t i m i n g r e q u i r e m e n t s c a n b e

r e l a x e d , a n d h o w t h e y c a n b e r e l a x e d , h o w o f t e n , a n d s o o n . T h i s b o o k

w i l l m o s t l y f o c u s o n h a r d r e a l - t i m e s y s t e m s , b u t w i l l t a l k a b o u t h o w

w e c a n m i x h a r d a n d s o f t r e a l - t i m e c o m p o n e n t s i n a s i n g l e s y s t e m .

M o s t n a r r o w r e a l - t i m e s y s t e m s a r e d e d i c a t e d t o c o n t r o l l i n g s o m e p i e c e

o f e q u i p m e n t i n t h e r e a l w o r l d . U s u a l l y , t h e p i e c e o f e q u i p m e n t w o n ' t

w o r k w i t h o u t t h e c o m p u t e r , a n d t h e c o m p u t e r i s r e g a r d e d a s j u s t a

c o m p o n e n t o f t h e w h o l e s y s t e m . F o r t h i s r e a s o n , t h e s e c o m p u t e r s y s -

t e m s a r e u s u a l l y c a l l e d e m b e d d e d s y s t e m s . G e n e r a l l y w h e n p e o p l e s a y

r e a l - t i m e , t h e y r e a l l y m e a n e m b e d d e d r e a l - t i m e . M o s t h a r d r e a l - t i m e

s y s t e m s a r e a l s o e m b e d d e d s y s t e m s , a n d s o i n t h i s b o o k m o s t o f t h e

t e c h n i q u e s w i l l b e g e a r e d t o w a r d s e n g i n e e r i n g e m b e d d e d s y s t e m s .

T h e t e c h n i q u e s w e u s e t o e n g i n e e r e m b e d d e d s y s t e m s m u s t n e a r l y a l -

w a y s b e e c i e n t : w e w o u l d l i k e t o s q u e e z e a s m u c h o u t o f t h e c o m p u t -

i n g r e s o u r c e s a s p o s s i b l e . T h i s i s t o k e e p t h e c o s t s a s l o w a s p o s s i b l e :

i f t h e e m b e d d e d s y s t e m i s g o i n g t o b e m a s s p r o d u c e d ( f o r e x a m p l e , i t

m i g h t b e a w a s h i n g m a c h i n e c o n t r o l s y s t e m ) t h e n a s m a l l s a v i n g o n t h e


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1 . 2 . T H E C O N C U R R E N C Y P R O B L E M 7

c o m p u t e r c a n m e a n a l a r g e s a v i n g o v e r a l l . F o r e x a m p l e , i f w e c a n u s e

a s l o w p r o c e s s o r , s a v i n g j u s t $ 1 o v e r a m o r e e x p e n s i v e p r o c e s s o r , t h e n

a f t e r a m i l l i o n w a s h i n g m a c h i n e s h a v e b e e n s o l d w e h a v e s a v e d a m i l l i o n

d o l l a r s . S u r p r i s i n g l y t h e p r o b l e m o f u s i n g s l o w c h e a p c o m p o n e n t s a l s o

o c c u r s w i t h e x p e n s i v e o n e - o t h i n g s l i k e n u c l e a r s u b m a r i n e s . T h i s i s

o f t e n b e c a u s e t h e c o m p u t e r s u s e d m u s t b e t r i e d - a n d - t e s t e d , a n d k n o w n

t o w o r k p r o p e r l y , w h i c h m e a n s u s i n g o l d ( a n d h e n c e s l o w ) t e c h n o l o g y .

1 . 2 T h e C o n c u r r e n c y P r o b l e m

L e t ' s t u r n t o t h e p r o b l e m o f c o n c u r r e n c y n o w . T h e r e a l w o r l d i s c o n c u r -

r e n t ( p a r a l l e l , i n f a c t ) : i n a n y c o m p l e x s y s t e m t h e r e a r e l o t s o f e v e n t s

t h a t c o u l d o c c u r a t t h e s a m e t i m e . F o r e x a m p l e , i n a c o m p u t e r i s e d

c a r , t h e r e c o u l d b e a s e n s o r m o n i t o r i n g a c c e l e r a t i o n t o d e t e c t i f t h e r e

h a s b e e n a c r a s h ( a n d t o a c t i v a t e a n a i r - b a g i f t h e r e h a s ) . T h e r e c o u l d

a l s o b e a s e n s o r m o n i t o r i n g t h e b r a k e p e d a l t o s e e h o w f a s t t h e d r i v e r

w a n t s t o s t o p . T h e r e c o u l d a l s o b e i n d i c a t o r l i g h t s t h a t m u s t b e t u r n e d

o n a n d o r e g u l a r l y . T h e r e c o u l d b e s e n s o r s f r o m t h e w h e e l s i n d i c a t -

i n g t h e t y p e o f r o a d s u r f a c e s o t h a t t h e b r a k i n g s y s t e m k n o w s h o w t o

r e s p o n d . A n d s o o n . E a c h o f t h e s e d e v i c e s c a u s e s o r r e q u i r e s e v e n t s :

t h e c r a s h s e n s o r c a u s e s a \ c r a s h d e t e c t e d " e v e n t , t h e i n d i c a t o r l i g h t s

r e q u i r e r e g u l a r \ o n " a n d \ o " e v e n t s , a n d s o o n .

I f w e h a v e o n l y o n e p r o c e s s o r t o h a n d l e t h e s e e v e n t s t h e n t h e p r o c e s s o r

m u s t e x e c u t e c o n c u r r e n t l y : e a c h e v e n t r e q u i r e s s o m e a m o u n t o f c o m -

p u t a t i o n t i m e , a n d h a s s o m e t i m e w i n d o w i n w h i c h t h e p r o c e s s o r m u s t

r e s p o n d . S o , f o r e x a m p l e , r e s p o n d i n g t o t h e \ c r a s h d e t e c t e d " e v e n t

m i g h t t a k e 1 m s o f C P U t i m e , w i t h t h e c o m p u t a t i o n r e q u i r e d t o b e

c o m p l e t e d b e f o r e 1 0 m s a n d n o t b e f o r e 4 m s ( s a y ) . T h e i n d i c a t o r l i g h t

\ o n " e v e n t m i g h t t a k e a s m a l l a m o u n t o f t i m e t o b e p r o c e s s e d ( 0 . 1 m s

o f C P U t i m e , s a y ) , b u t h a v e a l o n g t i m e i n w h i c h t o c o m p l e t e ( s a y

1 0 0 m s ) .

N o t i c e h o w w e h a v e s p o r a d i c e v e n t s ( s u c h a s \ c r a s h d e t e c t e d " ) , w h e r e

w e c a n n o t p r e d i c t w h e n t h e y w i l l o c c u r , a n d p e r i o d i c e v e n t s ( s u c h a s

t h e e v e n t s t o m a k e t h e i n d i c a t o r l i g h t a s h o n a n d o ) . W e w i l l s e e


9/119

8 C H A P T E R 1 . I N T R O D U C T I O N

l a t e r h o w a s p o r a d i c e v e n t c a n b e t r a n s f o r m e d i n t o a p e r i o d i c e v e n t

b y p o l l i n g . N o t i c e a l s o h o w t h e t i m i n g r e q u i r e m e n t s a r e t y p i c a l l y e x -

p r e s s e d : a s a b o u n d o n t h e t i m e t a k e n t o p e r f o r m s o m e c o m p u t a t i o n .

W e n o r m a l l y r e f e r t o t h i s b o u n d a s a d e a d l i n e

1

F o r t h e \ c r a s h d e t e c t e d " e v e n t w e h a v e a d e a d l i n e o n h o w l o n g w e

c a n t a k e t o r e s p o n d , b u t w e a l s o m u s t n o t r e s p o n d t o o e a r l y : w e h a v e

a w i n d o w i n w h i c h a r e s p o n s e i s r e q u i r e d ( s o m e t i m e s t h i s i s k n o w n a s

` j u s t i n t i m e ' s c h e d u l i n g ) . I f w e r e s p o n d q u i c k l y t o t h e \ c r a s h d e t e c t e d "

e v e n t a n d a c t i v a t e t h e a i r b a g t o o s o o n , t h e n i t w i l l h a v e i n a t e d a n d

t h e n d e a t e d b y t h e t i m e t h e d r i v e r h i t s t h e s t e e r i n g w h e e l ( a i r b a g s

m u s t d e a t e q u i c k l y s o t h a t t h e d r i v e r c a n s t i l l s t e e r t h e c a r i f a n

a i r b a g g o e s o b y a c c i d e n t ) .

B e c a u s e w e h a v e a n u m b e r o f p i e c e s o f c o m p u t a t i o n t o c h o o s e t o e x e c u t e

w h e n a n u m b e r o f e v e n t s o c c u r , w e a r e l e f t w i t h a p r o b l e m : w h i c h

c o m p u t a t i o n t o e x e c u t e , a n d w h e n ? I t i s a p r o b l e m b e c a u s e t h e r e a r e

c l e a r l y g o o d c h o i c e s a n d b a d c h o i c e s . C o n s i d e r t h e f o l l o w i n g e x a m p l e :

W e h a v e t w o e v e n t s e

1

a n d e

2

, w h i c h r e q u i r e c o m p u t a t i o n

t i m e 5 m s a n d 1 0 m s , a n d h a v e d e a d l i n e s o f 2 0 m s a n d 1 2 m s .

A s s u m e b o t h e v e n t s o c c u r a t t h e s a m e t i m e ( t i m e t , s a y ) :

w e m u s t c h o o s e w h i c h e v e n t w e w i l l p r o c e s s r s t . I f w e

p r o c e s s e

1

r s t , t h e n e

1

w i l l b e p r o c e s s e d b y t i m e t + 5

T h e n w e s w i t c h t o p r o c e s s i n g e

2

, w h i c h w i l l b e n i s h e d b y

t i m e t + 5 + 1 0 = t + 1 5 . T h e d e a d l i n e f o r e v e n t e

2

h a s b e e n

m i s s e d ( s e e F i g u r e 1 . 1 ) . B u t i f w e h a d p r o c e s s e d e v e n t e

2

r s t , t h e n a l l w o u l d h a v e b e e n O K : e

2

w o u l d h a v e n i s h e d

b y t + 1 0 , a n d e

1

w o u l d h a v e n i s h e d b y t + 1 5 , a n d b o t h

d e a d l i n e s w o u l d h a v e b e e n m e t ( a s i l l u s t r a t e d i n F i g u r e 1 . 1 ) .

Y o u m a y a s k t h e q u e s t i o n \ H o w d o w e k n o w h o w m u c h C P U t i m e i s

n e e d e d t o r e s p o n d t o a n e v e n t ? " A n s w e r i n g t h i s q u e s t i o n i s a w h o l e e l d

o f r e a l - t i m e e n g i n e e r i n g i n i t s e l f . B r i e y , w e e i t h e r m e a s u r e t h e c o d e o n

1

A ` d e a d l i n e ' g e t s i t s n a m e f r o m a p i e c e o f r o p e s u r r o u n d i n g a p r i s o n e r - o f - w a r

c a m p : a l l t h e p r i s o n e r s w e r e w a r n e d t h a t a n y o n e c r o s s i n g t h e l i n e w o u l d b e s h o t

d e a d


10/119

1 . 2 . T H E C O N C U R R E N C Y P R O B L E M 9

t t+5 t+10 t+15 t+20

t t+5 t+10 t+15 t+20

d e a d l i n e e

1

d e a d l i n e e

1

d e a d l i n e e

2

d e a d l i n e e

2

e

1

e

1

e

2

e

2

F i g u r e 1 . 1 : e

2

m i s s e s i t s d e a d l i n e i f p r o c e s s e d a f t e r e

1

( t o p ) . B o t h

d e a d l i n e s a r e m e t i f e

2

i s p r o c e s s e d b e f o r e e

1

( b o t t o m ) .

a t e s t - r i g ( w i t h a l l t h e p r o b l e m s o f t e s t i n g a n d c o v e r a g e ) , o r w e a t t e m p t

t o a n a l y s e t h e b e h a v i o u r o f t h e c o d e , l o o k i n g a t t h e m a c h i n e c o d e a n d

a n y h i g h l e v e l l a n g u a g e c o d e t h a t i t w a s p r o d u c e d f r o m . W e ' l l d e s c r i b e

t h e s e t w o p r o c e s s e s i n m o r e d e t a i l l a t e r i n t h i s b o o k ( i n C h a p t e r 2 ) .

W e m a y h a v e o t h e r c o n s t r a i n t s o n h o w w e c a n c h o o s e b e t w e e n t h e

p r o c e s s i n g o f e v e n t s : i f w e c a n p r e - e m p t t h e c o m p u t a t i o n i n r e s p o n s e

t o a n e v e n t , t h e n w e m u s t b e c a r e f u l h o w d a t a i s s h a r e d b e t w e e n t h e

p r o c e s s i n g c o d e f o r d i e r e n t e v e n t s . F o r e x a m p l e , w e m i g h t b e i n

t h e m i d d l e o f u p d a t i n g s o m e d a t a - s t r u c t u r e ( e g . a l i n k e d - l i s t ) w h e n

a s w i t c h o c c u r s , l e a v i n g t h e s t r u c t u r e i n s o m e u n k n o w n s t a t e . I f t h e

c o d e w e h a v e s w i t c h e d t o t r i e s t o a c c e s s t h e s a m e s t r u c t u r e t h e n t h e r e

c o u l d b e a n e r r o r ( e g . t h e c o d e m i g h t f a l l o t h e e n d o f a b r o k e n l i n k e d -

l i s t ) . T h i s i s a w e l l - k n o w n p r o b l e m i n c o n c u r r e n t p r o g r a m m i n g , a n d

t h e r e a r e s e v e r a l t e c h n i q u e s f o r o v e r c o m i n g i t ( e g . u s i n g s e m a p h o r e s

t o g u a r d a c c e s s t o t h e d a t a s t r u c t u r e ) , m o s t a r e k n o w n a s c o n c u r r e n c y

c o n t r o l t e c h n i q u e s . W e ' l l h a v e a l o t m o r e t o s a y a b o u t c o n c u r r e n c y

c o n t r o l l a t e r i n t h e b o o k .

T h e c h o i c e a b o u t w h i c h e v e n t t o p r o c e s s i s g e n e r a l l y k n o w n a s s c h e d u l -

i n g , a n d m o s t r e a l - t i m e e n g i n e e r i n g i s c o n c e r n e d w i t h s c h e d u l i n g , s c h e d u l -

i n g a l g o r i t h m s , a n d a n a l y s i s o f t h o s e a l g o r i t h m s .


11/119

1 0 C H A P T E R 1 . I N T R O D U C T I O N

1 . 3 T h e S c h e d u l i n g P r o b l e m

W e c a n b r e a k d o w n a s c h e d u l i n g a p p r o a c h i n t o t h r e e a c t i v i t i e s : o - l i n e

c o n g u r a t i o n , r u n - t i m e d i s p a t c h i n g , a n d a p r i o r i a n a l y s i s . S c h e d u l i n g

a p p r o a c h e s m o s t l y d i e r i n h o w m u c h e o r t i s r e q u i r e d i n t h e t h r e e

a c t i v i t i e s .

T h e r u n - t i m e d i s p a t c h i n g a c t i v i t y d e a l s w i t h t h e a c t u a l s w i t c h i n g b e -

t w e e n c o m p u t a t i o n s f o r d i e r e n t e v e n t s a t r u n - t i m e . M o s t s c h e d u l i n g

a p p r o a c h e s a s s u m e a n u n d e r l y i n g t a s k i n g s y s t e m o n a p r o c e s s o r . A t a s k

i s a t h r e a d o f c o n t r o l , i n v o k e d b y s o m e e v e n t . T h e u s u a l m o d e l i s t h a t

t a s k e x e c u t e s a p i e c e o f c o d e i n r e s p o n s e t o t h e e v e n t ( t h e c o d e c a n

m a k e i n p u t s a n d o u t p u t s , a n d c o u l d c a u s e o t h e r e v e n t s i n t h e s y s t e m ) .

T h e t a s k t h e n t e r m i n a t e s , r e a d y t o b e r e - a w a k e n e d w h e n t h e e v e n t r e -

o c c u r s . S o t h e r u n - t i m e d i s p a t c h i n g a l g o r i t h m d e c i d e s w h e n t o s w i t c h

b e t w e e n t a s k s . T o m a k e t h e d e c i s i o n i t c a n u s e k n o w l e d g e a b o u t t h e

c u r r e n t s t a t e o f t h e s y s t e m ( e g . w h a t t h e c u r r e n t t i m e i s ) a n d i n f o r m a -

t i o n g i v e n t o i t o - l i n e ( e g . a s e t o f p r i o r i t i e s f o r t a s k s ) . W e c a n s w i t c h

b e t w e e n t a s k s i n t w o w a y s : p r e - e m p t i v e l y a n d n o n - p r e - e m p t i v e l y . I f w e

s w i t c h p r e - e m p t i v e l y w e a r e a l l o w e d t o s t o p t h e t a s k w e a r e r u n n i n g

n o w , a n d s w i t c h t o a n o t h e r t a s k . L a t e r w e s w i t c h b a c k t o t h e t a s k w e

i n t e r r u p t e d . W i t h n o n - p r e - e m p t i v e s w i t c h i n g , o n c e w e s t a r t r u n n i n g a

t a s k w e m u s t l e t i t n i s h b e f o r e c h a n g i n g d o i n g c o m p u t a t i o n f o r s o m e

o t h e r e v e n t

2

T h e o - l i n e c o n g u r a t i o n a c t i v i t y g e n e r a t e s t h e s t a t i c i n f o r m a t i o n f o r

t h e r u n - t i m e d i s p a t c h i n g a l g o r i t h m t o u s e . I n s o m e s c h e d u l i n g a p -

p r o a c h e s , t h i s a c t i v i t y i s t h e h e a r t o f t h e a p p r o a c h : t h e c o n g u r a t i o n

i n f o r m a t i o n c o n s i s t s o f a t a b l e i n d i c a t i n g e x a c t l y w h i c h t a s k s h o u l d b e

r u n a n d w h e n . T h e r u n - t i m e d i s p a t c h e r m e r e l y h a s t o f o l l o w t h e t a b l e ,

i n d e x e d b y t h e c u r r e n t t i m e . I n s o m e o t h e r s c h e d u l i n g a p p r o a c h e s , t h i s

a c t i v i t y c a n b e t r i v i a l l y s m a l l , o r n o t d o n e a t a l l : t h e d i s p a t c h e r u s e s

r u n - t i m e i n f o r m a t i o n , s u c h a s t a s k d e a d l i n e , t o c h o o s e w h i c h t a s k t o

r u n a t a n y g i v e n t i m e .

F i n a l l y , l e t ' s t a l k a b o u t t h e a p r i o r i a n a l y s i s . S o f a r , w e h a v e n ' t s a i d

2

I n t h e s t r i c t e s t s e n s e , ` p r e - e m p t ' m e a n s t o g o r s t a h e a d o f s o m e t h i n g e l s e , b u t

i n c o m p u t i n g i t g e n e r a l l y m e a n s ` t o i n t e r r u p t '


12/119

1 . 3 . T H E S C H E D U L I N G P R O B L E M 1 1

m u c h a b o u t h a r d r e a l - t i m e v s s o f t r e a l - t i m e ( a p a r t f r o m d e n i n g t h e

t e r m s ) . W i t h h a r d r e a l - t i m e s y s t e m s w e m u s t s c h e d u l e t h e p r o c e s s i n g

o f e v e n t s s u c h t h a t a l l t h e d e a d l i n e s w i l l b e m e t . W i t h s o f t r e a l - t i m e

s y s t e m s t h e s c h e d u l i n g a l g o r i t h m i s a l l o w e d t h e e x i b i l i t y t o d e c i d e n o t

t o m e e t a d e a d l i n e . B e c a u s e t h i s b o o k i s f o c u s s e d o n h a r d r e a l - t i m e

s c h e d u l i n g , w e w i l l n o t t a l k a b o u t s o f t r e a l - t i m e u n t i l m u c h l a t e r .

W i t h h a r d r e a l - t i m e s c h e d u l i n g w e m u s t a l w a y s m e e t o u r d e a d l i n e s . B u t

w e c a n h a v e s i t u a t i o n s w h e r e i t i s i m p o s s i b l e f o r t h e r u n - t i m e d i s p a t c h -

i n g a l g o r i t h m t o e n s u r e t h a t a l l d e a d l i n e s a r e m e t : i f , f o r e x a m p l e , t w o

e v e n t s o c c u r r e d a t t h e s a m e t i m e , b o t h r e q u i r i n g c o m p u t a t i o n t i m e

e q u a l t o t h e i r d e a d l i n e s , t h e n t h e r e i s n o s w i t c h i n g p a t t e r n t h a t w i l l

e n a b l e b o t h d e a d l i n e s t o b e m e t . S o , w h a t w e m u s t d o i s l o o k a t t h e

s y s t e m b e f o r e i t s t a r t s r u n n i n g a n d t r y t o s e e i f a s e t o f c i r c u m s t a n c e s

c o u l d a r i s e w h e r e d e a d l i n e s w o u l d b e m i s s e d . I f w e d o n d t h a t i t ' s

p o s s i b l e f o r d e a d l i n e s t o b e m i s s e d t h e n w e s h o u l d n ' t s t a r t t h e s y s t e m

r u n n i n g b e c a u s e t h e r e ' s a t i m i n g b u g . S o w e h a v e t o h a v e a n a l y s i s t h a t

w i l l e x a m i n e t h e s y s t e m a n d t e l l u s i f a l l t h e t i m i n g r e q u i r e m e n t s w i l l

b e m e t .

T h e a n a l y s i s n e e d s t o k n o w w h a t o - l i n e c o n g u r a t i o n i n f o r m a t i o n , a n d

w h a t t h e b e h a v i o u r o f t h e r u n - t i m e d i s p a t c h i n g a l g o r i t h m w i l l b e . O f

c o u r s e , i t m a y b e v e r y d i c u l t t o d e r i v e a n a l y s i s t h a t g i v e s a n c o m p l e t e

a n s w e r t o t h e q u e s t i o n \ W i l l a l l d e a d l i n e s b e m e t ? " T h e a n a l y s i s i s

s u c i e n t i f , w h e n i t a n s w e r s \ Y e s " , a l l d e a d l i n e s w i l l b e m e t . I t ' s

p r e t t y e a s y t o g e t s u c i e n t a n a l y s i s : w e a l w a y s s a y \ N o " ! T h e a n a l y s i s

i s n e c e s s a r y i f , w h e n i t a n s w e r s \ N o " , t h e r e r e a l l y i s a s i t u a t i o n w h e r e

d e a d l i n e s c o u l d b e m i s s e d . W e s a y t h a t t h e a n a l y s i s i s e x a c t i f i t i s b o t h

` n e c e s s a r y ' a n d ` s u c i e n t ' .

W e r e q u i r e t h a t t h e a n a l y s i s i s ` s u c i e n t ' ( i f t h e a n a l y s i s w e r e n ' t s u -

c i e n t t h e n t h e r e w o u l d b e n o p o i n t i n h a v i n g i t i n t h e r s t p l a c e ! ) . B u t

w e w o u l d a l s o l i k e t h e a n a l y s i s t o b e a s c l o s e t o ` n e c e s s a r y ' a s p o s s i b l e

( t h e ` n e c e s s a r y ' p r o p e r t y m e a s u r e s t h e q u a l i t y o f t h e t e s t ) s o t h a t w e

d o n ' t h a v e m a n y s y s t e m s t h a t a r e a c t u a l l y s c h e d u l a b l e b u t t h a t t h e

a n a l y s i s h a s d e e m e d u n s c h e d u l a b l e

3

3

w h e r e ` u n s c h e d u l a b l e ' m e a n s ` t h e s c h e d u l e r w i l l n o t n d a w a y t o s w i t c h b e t w e e n

t h e p r o c e s s i n g o f e v e n t s s u c h t h a t d e a d l i n e s a r e m e t '


13/119


S o , w h a t s c h e d u l i n g a p p r o a c h e s a r e t h e r e ? T h i s b o o k i s m o s t l y c o n -

c e r n e d w i t h o n e a l g o r i t h m c a l l e d x e d p r i o r i t y p r e - e m p t i v e s c h e d u l i n g

( o r j u s t x e d p r i o r i t y s c h e d u l i n g , F P ) , b u t t h e r e a r e l o t s o f o t h e r s , t h e

m o s t p o p u l a r b e i n g : S t a t i c C y c l i c S c h e d u l i n g ( S C S ) . W e ' l l t a l k a b o u t

t h i s a p p r o a c h b r i e y i n C h a p t e r 3 , a n d t h e n w e ' l l l o o k i n d e t a i l a t t h e

x e d p r i o r i t y s c h e d u l i n g a p p r o a c h .

1 . 4 T e s t i n g a n d I n t e g r a t i o n

T h e t e s t i n g o f a r e a l - t i m e s y s t e m i s a m a j o r p r o b l e m : n d i n g t e s t d a t a

f o r o r d i n a r y n o n - r e a l - t i m e s y s t e m s i s d i c u l t e n o u g h ( a n d c o n c u r r e n t

s y s t e m s a r e n o t o r i o u s l y h a r d t o t e s t ) , b u t w h e n w e h a v e t o t e s t a s y s t e m

b y c h e c k i n g a l l t h e p o s s i b l e t i m e s w h e n e v e n t s h a p p e n a n d d a t a i s

p r o c e s s e d , t h e n i t b e c o m e s v i r t u a l l y i m p o s s i b l e t o t e s t a l l t h e d i e r e n t

b e h a v i o u r s .

W e o f t e n b u i l d e m b e d d e d s y s t e m s w i t h t e a m s o f p e o p l e , n o t j u s t o n e

l o n e p r o g r a m m e r . B u t w e c a n n o t t e s t t h e t i m i n g p r o p e r t i e s o f a c o m -

p o n e n t b y i t s e l f . W e c a n ' t t e s t t h a t a t a s k m e e t s i t s d e a d l i n e u n t i l a l l

t h e o t h e r t a s k s i n t h e s y s t e m a r e t h e r e t o o ( o t h e r w i s e w e m i g h t n d

t h a t t h e t a s k m e t i t s d e a d l i n e w h e n t h e r e w a s n o t h i n g e l s e t o d o , b u t

m i s s e s i t s d e a d l i n e w h e n t h e o t h e r t a s k s a r e t h e r e ) .

B e c a u s e w e c a n ' t t e s t a r e a l - t i m e s y s t e m v e r y e a s i l y , d i e r e n t p e o p l e

c a n n o t k n o w t h a t t h e i r p i e c e o f t h e s y s t e m i s g o i n g t o w o r k u n t i l a l l t h e

p i e c e s a r e p u t t o g e t h e r i n t o a n a l s y s t e m . A l l t h i s m e a n s t h a t m o s t

o f t h e e o r t i n b u i l d i n g a r e a l - t i m e s y s t e m h a s t r a d i t i o n a l l y g o n e i n t o

t e s t i n g , b u g x i n g , r e - t e s t i n g , a n d s o o n . P r o b l e m s w i t h a p r o j e c t d o n ' t

s h o w u p u n t i l t h e e n d , a n d b y t h e n i t m a y b e t o o l a t e t o s o l v e t h e m .

S o w e n e e d t o b e a b l e t o b u i l d c o m p o n e n t s i n i s o l a t i o n , a n d k n o w t h a t

w h e n w e b r i n g t h e m t o g e t h e r i n t o t h e n a l s y s t e m , w e d o n ' t s u d d e n l y

s e e h i d d e n t i m i n g p r o b l e m s .

T h e a n a l y s i s p a r t o f t h e s c h e d u l i n g a l g o r i t h m h e l p s u s h e r e : w e c a n

b u i l d c o m p o n e n t s s e p a r a t e l y ( e g . d i e r e n t p r o g r a m m e r s c a n w r i t e t h e i r

o w n t a s k s ) , a n d w e c a n t e s t t h e m s e p a r a t e l y . W e c a n a p p l y t h e a n a l y s i s

t o t h e s c h e d u l i n g a p p r o a c h t h a t w i l l b e u s e d w i t h t h e t a s k s , a n d s e e


14/119

1 . 5 . S U M M A R Y 1 3

i f t h e t i m i n g c o n s t r a i n t s a r e m e t . T h e a n a l y s i s s h o u l d s h o w u p a n y

t i m i n g p r o b l e m s , w h i c h c a n t h e n b e s o l v e d b e f o r e w e p u t t h e w h o l e

s y s t e m t o g e t h e r .

1 . 5 S u m m a r y

W e h a v e s e e n s o m e o f t h e b a s i c p r o b l e m s a n d r e q u i r e m e n t s w i t h e m -

b e d d e d r e a l - t i m e s y s t e m s . F i r s t l y , w e s a w t h a t w e a r e d e a l i n g w i t h

n a r r o w a n d h a r d r e a l - t i m e s y s t e m s i n t h i s b o o k . S e c o n d , w e s a w t h a t

t e c h n i q u e s f o r e n g i n e e r i n g t h e s e s y s t e m s m u s t b e e c i e n t a n d b e a b l e

t o p r o v i d e c o n c u r r e n c y . A n d n a l l y , w e s a w t h a t t e s t i n g o f e m b e d d e d

s y s t e m s i s d i c u l t . W e h a v e t a l k e d a b o u t c o n c u r r e n c y a n d t h e n e e d f o r

s c h e d u l i n g . W e s h o w e d h o w a s c h e d u l i n g a p p r o a c h c o u l d b e c l a s s i e d

i n t o t h r e e a c t i v i t i e s : c o n g u r a t i o n , d i s p a t c h i n g , a n d a n a l y s i s . W e h a v e

t a l k e d a b o u t w h y t e s t i n g a n d i n t e g r a t i o n i n r e a l - t i m e s y s t e m s i s h a r d ,

a n d h o w a n a l y s i s o f t h e s c h e d u l i n g b e h a v i o u r c a n h e l p w i t h t e s t i n g .


15/119



16/119

C h a p t e r 2

E s t i m a t i n g P r o g r a m

E x e c u t i o n T i m e s

2 . 1 B a c k g r o u n d

T h e m o s t b a s i c q u e s t i o n w e n e e d t o a s k , b e f o r e w e w o r r y a b o u t a n y t h i n g

e l s e t o d o w i t h r e a l - t i m e , i s \ h o w m u c h C P U t i m e d o e s t h i s p i e c e o f

c o d e n e e d ? " I n t h i s c h a p t e r w e ' r e g o i n g t o t r y a n d s h o w h o w t h i s

q u e s t i o n c a n b e a n s w e r e d .

A p r o g r a m m e r w i l l t y p i c a l l y w r i t e h i g h - l e v e l l a n g u a g e c o d e l i k e t h i s :

i f X > 5 t h e n

X : = X + 1

e l s e

X : = X * 3

e n d i f

H o w l o n g w i l l i t t a k e t o e x e c u t e t h i s p i e c e o f c o d e ? T h e s i m p l e s t a p -

p r o a c h i s t o m e a s u r e t h e e x e c u t i o n . L e t ' s t a k e a l o o k a t t h i s .

1 5


17/119

1 6 C H A P T E R 2 . E S T I M A T I N G P R O G R A M E X E C U T I O N T I M E S

2 . 2 M e a s u r i n g E x e c u t i o n T i m e s

T o n d t h e l o n g e s t c o m p u t a t i o n t i m e r e q u i r e d b y t h e c o d e , w e c o m p i l e

t h e s o u r c e c o d e a n d g e t t h e m a c h i n e c o d e , w h i c h w e t h e n l i n k w i t h

l i b r a r i e s , a n d l o a d i n t o t h e p r o c e s s o r o f t h e e m b e d d e d s y s t e m . T h e n

w e h o o k u p a l o g i c a n a l y s e r , o r a n o s c i l l o s c o p e , o r s o m e s i m i l a r d e v i c e

t h a t c a n m e a s u r e s m a l l t i m e s . W e t h e n r u n t h e c o d e w i t h l o t s o f t e s t

d a t a a n d k e e p a l l t h e m e a s u r e m e n t s . W e t h e n s a y t h e l o n g e s t t i m e

r e q u i r e d b y t h e p i e c e o f c o d e i s t h e l o n g e s t t i m e w e m e a s u r e d i n t h e

t e s t s .

T h e w o r d \ s a y " i n t h e a b o v e p a r a g r a p h i s t h e i m p o r t a n t o n e : j u s t

b e c a u s e w e o b s e r v e a l o t o f e x e c u t i o n t i m e s d o e s n ' t m e a n t h a t w e ' r e

g u a r a n t e e d t o h a v e s e e n t h e l o n g e s t t i m e . T h i s i s b e c a u s e w e h a v e n o

g u a r a n t e e t h a t w e h a v e l o o k e d a t t h e l o n g e s t p a t h t h r o u g h t h e c o d e :

u s u a l l y t h e l e n g t h o f a p a t h d e p e n d s o n t h e d a t a t h e p r o g r a m i s w o r k i n g

w i t h . T a k e a l o o k a t t h i s p i e c e o f a s s e m b l y l a n g u a g e c o d e

1

:

M O V E ( _ X ) , D 0

C M P D 0 , # 5

B G T L 1

M U L D 0 , # 3

M O V E D 0

J M P L 2

L 1 : A D D D 0 , # 1

L 2 : . . .

T h i s i s t y p i c a l o f t h e s o r t o f c o d e g e n e r a t e d b y a c o m p i l e r ( i n f a c t , i t ' s

b a s e d o n t h e c o d e a c t u a l l y p r o d u c e d f r o m t h e h i g h l e v e l c o d e g i v e n

e a r l i e r ) . T h e e x e c u t i o n t i m e f o r i n s t r u c t i o n s c a n b e d i e r e n t : s i m p l e

i n s t r u c t i o n s l i k e A D D c a n b e d o n e i n a x e d n u m b e r o f p r o c e s s o r c l o c k

c y c l e s , b u t t h e M U L i n s t r u c t i o n h a s a v a r i a b l e n u m b e r o f c l o c k c y c l e s ,

d e p e n d i n g ( i n t h e a b o v e e x a m p l e ) o n t h e c o n t e n t s o f r e g i s t e r D 0 I f

y o u l o o k i n p r o c e s s o r h a n d b o o k s y o u ' l l t y p i c a l l y n d t a b l e s s a y i n g h o w

1

T h e a s s e m b l y l a n g u a g e u s e d h e r e i s s o r t o f 6 8 0 0 0 i s h


18/119

2 . 2 . M E A S U R I N G E X E C U T I O N T I M E S 1 7

l o n g e a c h i n s t r u c t i o n t a k e s t o r u n . F o r t h e m u l t i p l y i n s t r u c t i o n , i t ' s

u s u a l l y s o m e t h i n g l i k e \ 1 6 c y c l e s p l u s 2 t i m e s t h e n u m b e r o f ` 1 ' s i n t h e

r e g i s t e r . "

S o , t h e c o m p u t a t i o n t i m e o f t h e s m a l l p i e c e o f c o d e d e p e n d s o n w h a t ' s

i n D 0 , w h i c h d e p e n d s o n w h a t t h e v a l u e o f X i s , w h i c h c o u l d b e a n y t h i n g

( r e a d f r o m a s e n s o r , p e r h a p s ) . W h e n w e d o t h e t e s t s t o n d o u t h o w

l o n g t h e c o d e t a k e s t o r u n , w e c a n ' t b e s u r e t h a t t h e v a l u e o f X h a d

t h e l a r g e s t n u m b e r o f ` 1 ' s ( f o r e x a m p l e ) . A n d , o f c o u r s e , t h e v a l u e o f X

t h a t m a k e s t h i s c o d e r u n f o r t h e l o n g e s t t i m e m a y m a k e a n o t h e r p i e c e

o f c o d e r u n f o r a s m a l l a m o u n t o f t i m e .

C a c h e i n g a n d p i p e l i n i n g i n p r o c e s s o r s c a n a l s o h a v e a b i g e e c t o n

t h e c o m p u t a t i o n t i m e o f a p i e c e o f c o d e . F o r e x a m p l e , i f a p i e c e o f

c o d e i s s m a l l e n o u g h t o t e n t i r e l y i n t h e c a c h e t h e n t h e c o m p u t a t i o n

t i m e i s u s u a l l y v e r y m u c h s m a l l e r . W i t h p i p e l i n i n g , i f t h e i n s t r u c t i o n s

d o n ' t e x e c u t e a n y b r a n c h e s t h e n t h e p i p e l i n e s t a y s l l e d , a n d t h e c o d e

e x e c u t e s f a s t e r . W h e n w e c o m e t o d o t h e t e s t i n g w e m i g h t b e a b l e t o

d i s a b l e p i p e l i n i n g a n d c a c h e i n g , b u t n o t a l l p r o c e s s o r s s u p p o r t t h i s .

T h e i m p l e m e n t a t i o n o f t h e m e m o r y o n a p r o c e s s o r c a r d c a n a e c t c o m -

p u t a t i o n t i m e : i f s l o w m e m o r y i s u s e d t h e n t h e p r o c e s s o r o f t e n i n s e r t s

` w a i t s t a t e s ' u n t i l t h e m e m o r y r e s p o n d s . I f t h e c o m p u t e r h a s m e m o r i e s

w i t h d i e r e n t s p e e d s , t h e n t h e e x e c u t i o n t i m e o f t h e c o d e c a n c h a n g e

d e p e n d i n g w h e r e t h e p r o g r a m i s s t o r e d ! T h i s h a p p e n s a l o t w i t h ` m i c r o -

c o n t r o l l e r s ' . T h e s e a r e s m a l l p r o c e s s o r s w i t h b u i l t - i n m e m o r y ( u s u a l l y

1 - 8 K b ) a n d I O , b u t o f t e n t t e d w i t h e x t e r n a l m e m o r y t o o ( b o t h R O M

a n d R A M ) . T h e e x t e r n a l m e m o r y i s s l o w ( R O M i s t h e s l o w e s t ) , a n d

t h e i n t e r n a l R A M i s u s u a l l y v e r y f a s t .

T h e p r o b l e m o f m e m o r y a c c e s s t i m e s g e t s w o r s e f o r m u l t i p r o c e s s o r s y s -

t e m s ( w h e r e s e v e r a l C P U s c a n s h a r e a s i n g l e p i e c e o f m e m o r y ) . F o r

e x a m p l e , w i t h a V M E b u s , s e v e r a l p r o c e s s o r s c a n a c c e s s m e m o r y i n

d i e r e n t c a r d s a t t a c h e d t o t h e b u s . I f a p r o c e s s o r w a n t s t o u s e t h e b u s

( t o a c c e s s a m e m o r y c a r d a t t a c h e d t o t h e b u s , p e r h a p s b e c a u s e a p i e c e

o f c o d e i s s t o r e d t h e r e ) t h e n i t c a n o n l y d o s o i f n o o t h e r p r o c e s s o r s a r e

u s i n g t h e b u s . I f o t h e r p r o c e s s o r s a r e u s i n g t h e b u s t h e n t h e p r o c e s -

s o r h a s t o w a i t . S o , t h e c o m p u t a t i o n t i m e o f a p i e c e o f c o d e o n o n e

p r o c e s s o r c a n d e p e n d o n h o w c o d e o n o t h e r p r o c e s s o r s e x e c u t e s .


19/119


Y o u m a y s a y \ W e l l , a s m a l l o v e r r u n i n a c o m p u t a t i o n t i m e p r o b a b l y

w o n ' t m a t t e r m u c h , s o a s i m p l e t e s t i n g a p p r o a c h i s p r o b a b l y O K . W e

c a n t a k e t h e t e s t e d t i m e t a n d t h e n j u s t a d d 5 % f o r s a f e t y . " T h a t w o u l d

b e n e , e x c e p t w e m a y h a v e a h u g e d i e r e n c e b e t w e e n t h e t i m e s f r o m

t e s t i n g , a n d t h e r e a l e x e c u t i o n t i m e s . S u p p o s e t h a t d u r i n g t e s t i n g w e

n e v e r e x e c u t e a p a r t i c u l a r p a r t o f t h e c o d e w e a r e t e s t i n g . F o r e x a m p l e ,

w e n e v e r e x e c u t e t h e e l s e p a r t o f a n i f s t a t e m e n t . B u t d u r i n g t h e

o p e r a t i o n o f t h e s y s t e m w e m i g h t o f t e n e x e c u t e t h e e l s e p a r t . I f t h e

e l s e p a r t t a k e s a l o t o f t i m e t o r u n , o r i f t h e i f s t a t e m e n t w e r e i n s i d e

a l o o p , t h e n t h e t o t a l e x e c u t i o n t i m e c o u l d b e m a n y t i m e s b i g g e r t h a n

t h e t i m e w e f o u n d d u r i n g t e s t i n g .

S o y o u c a n s e e f r o m a l l t h i s t h a t t e s t i n g a s y s t e m f o r t h e w o r s t - c a s e

e x e c u t i o n t i m e o f a p i e c e o f c o d e w i l l p r o b a b l y g i v e v e r y p o o r c o v e r a g e

o f t h e r e a l b e h a v i o u r o f t h e c o d e , a n d t h a t w e c a n n o t b e s u r e w e h a v e

f o u n d t h e w o r s t - c a s e b e h a v i o u r . O f c o u r s e , i f w e a r e d e a l i n g w i t h a

s i m p l e p i e c e o f c o d e , w i t h a s i m p l e p r o c e s s o r ( n o c a c h e s o r p i p e l i n e s ,

n o m u l t i p r o c e s s o r s h a r e d m e m o r y , e t c . ) t h e n w e m i g h t b e a b l e t o g e t

a w a y w i t h t e s t i n g .

A s i d e f r o m t h e a c c u r a c y p r o b l e m , t e s t i n g i s a b i t o f a p a i n t o d o { w e

k n o w t h a t t e s t i n g a n o n - r e a l - t i m e p r o g r a m c a n t a k e a l o n g t i m e , b u t

t e s t i n g a r e a l - t i m e p r o g r a m i s w o r s e : w h e n e v e r w e m a k e e v e n a s m a l l

c h a n g e t o t h e c o d e w e w o u l d h a v e t o r u n t h e w h o l e s e t o f t e s t s a l l o v e r

a g a i n , t o e i t h e r c h e c k t h a t t h e t o t a l t i m e i s n ' t a e c t e d , o r t o g e t t h e

n e w t i m e i f i t i s .

W h a t w e r e a l l y w a n t i s a n a u t o m a t e d a n d a n a l y t i c a l a p p r o a c h : w e

w o u l d l i k e t o t a k e o u r s o u r c e c o d e , g i v e i t t o s o m e s o f t w a r e t o o l a n d

s a y \ w h a t ' s t h e l o n g e s t e x e c u t i o n t i m e o f t h e c o d e ? " S u c h a t o o l w o u l d

a l s o b e a b l e t o t e l l t h e p r o g r a m m e r w h i c h b i t s o f c o d e r a n q u i c k l y ,

a n d w h i c h b i t s w e r e c o n t r i b u t i n g t h e m o s t t o t h e t o t a l e x e c u t i o n t i m e :

a s o r t o f ` h o t s p o t ' a n a l y s i s . T h i s w o u l d b e g r e a t f o r a p r o g r a m m e r ,

b e c a u s e w i t h o u t e v e n r u n n i n g c o d e i n a t e s t - r i g t h e t o o l c a n h e l p s a y

w h i c h b i t s o f c o d e s h o u l d b e r e - w r i t t e n t o s p e e d - u p t h e p r o g r a m .

N o t s u r p r i s i n g l y , t h e i d e a o f a n a l y s i s i s a n a r e a t h a t h a s b e e n l o o k e d a t

a l o t o v e r t h e l a s t 1 0 o r 1 5 y e a r s , a n d s o m e o f t h e r e s u l t s a r e m a k i n g

t h e i r w a y i n t o p r a c t i c e . L e t ' s t a k e a l o o k a t t h e b a s i c i d e a s .


20/119

2 . 3 . A N A L Y S I N G E X E C U T I O N T I M E S 1 9

2 . 3 A n a l y s i n g E x e c u t i o n T i m e s

T h e r s t t h i n g w e l e a r n w h e n t r y i n g t o a n a l y s e w o r s t - c a s e e x e c u t i o n

t i m e s i s t h a t w e c a n n o t w o r k f r o m j u s t t h e h i g h l e v e l l a n g u a g e c o d e :

t h e r e a r e t o o m a n y d i e r e n t w a y s a c o m p i l e r c a n t r a n s l a t e t h e h i g h l e v e l

c o d e i n t o m a c h i n e c o d e ( y o u ' v e p r o b a b l y n o t i c e d t h a t t h e r e a r e c o m p i l -

e r s t h a t p r o d u c e d f a s t c o d e , a n d o t h e r s t h a t p r o d u c e s l o w e r c o d e ) . S o

w e m u s t w o r k w i t h t h e m a c h i n e c o d e p r o d u c e d b y t h e c o m p i l e r f r o m

t h e h i g h - l e v e l l a n g u a g e .

W e m e n t i o n e d e a r l i e r t h a t t h e C P U m a n u f a c t u r e r s u s u a l l y g i v e t a b l e s

o f i n s t r u c t i o n t i m e s . T h e t a b l e s g i v e t h e n u m b e r o f p r o c e s s o r c l o c k

c y c l e s , t h e n u m b e r o f r e a d s a n d w r i t e s t o m a i n m e m o r y , a n d s o o n .

T h e s e t a b l e s a r e g i v e n t o g u i d e t h e p r o g r a m m e r i n w r i t i n g v e r y f a s t

a s s e m b l y l a n g u a g e p r o g r a m s , b u t w e c a n u s e t h e s e i n s i d e a s o f t w a r e

t o o l f o r w o r k i n g o u t t h e w o r s t - c a s e e x e c u t i o n t i m e o f o u r c o d e .

S o , w e o u g h t t o b e a b l e t o j u s t f o l l o w t h r o u g h t h e m a c h i n e c o d e , a d d i n g

u p i n s t r u c t i o n t i m e s a s w e g o , t o g i v e t h e n a l e x e c u t i o n t i m e ? W r o n g !

T o s e e w h y , l o o k a t t h i s a s s e m b l y l a n g u a g e c o d e :

M O V E ( F D 4 E 5 0 0 0 ) , D 1

A D D D 2 , D 1

J M P D 1

T h e a d d r e s s F D 4 E 5 0 0 0 i s a ` j u m p t a b l e ' , c o n t a i n i n g a l i s t o f m e m o r y

l o c a t i o n s ( t h e c o n t e n t s o f D 2 a r e u s e d t o i n d e x t h i s t a b l e ) . T h i s s o r t o f

c o d e i s t y p i c a l l y g e n e r a t e d b y a c a s e s t a t e m e n t

2

I f w e c a m e a c r o s s a c o n d i t i o n a l b r a n c h i n s t r u c t i o n w e w o u l d n ' t k n o w

w h a t t o d o e i t h e r . S o a s i m p l e e x a m i n a t i o n o f t h e m a c h i n e c o d e c a n n o t

g e n e r a l l y w o r k o u t w h i c h c o d e w i l l b e e x e c u t e d , a n d s o c a n n o t w o r k o u t

t h e c o m p u t a t i o n t i m e ( o f c o u r s e , i f t h e m a c h i n e c o d e i s h a n d - w r i t t e n

w i t h o u t u s i n g b r a n c h i n g t h e n w e m i g h t b e a b l e t o a n a l y s e i t ) . C o m p i l e r

w r i t e r s a r e f a m i l i a r w i t h s o m e o f t h e s e c o n c e p t s : t h e y u s e t h e t e r m b a s i c

b l o c k t o d e s c r i b e a p i e c e o f c o d e w i t h a s i n g l e e n t r y p o i n t , a n d a s i n g l e

2

a s w i t c h s t a t e m e n t , i f y o u ' r e a C h a c k e r


21/119


e x i t p o i n t , w i t h n o b r a n c h i n g i n b e t w e e n ( t h e y u s e t h e s e b a s i c b l o c k s t o

w o r k o u t h o w t o i m p r o v e t h e s p e e d o f t h e p r o g r a m b y m a k i n g c h a n g e s

t o t h e a l l o c a t i o n o f r e g i s t e r s t o v a r i a b l e s , a n d s o o n ) . S o , w e c a n w o r k

o u t t h e e x e c u t i o n t i m e o f b a s i c b l o c k s b y j u s t a d d i n g u p t h e i n s t r u c t i o n

t i m e s , b u t w e c a n ' t w o r k o u t h o w t o c o m b i n e t h e s e t i m e s

3

I f w e l o o k a t t h e h i g h l e v e l c o d e a n d t h e m a c h i n e c o d e t o g e t h e r t h e n

w e c a n o v e r c o m e s o m e o f t h e s e p r o b l e m s : t h e c o m p i l e r k n o w s w h a t a

p a r t i c u l a r b a s i c b l o c k i s f o r , a n d s o k n o w s m o r e a b o u t i t s b e h a v i o u r

t h a n w e c o u l d i n f e r b y j u s t l o o k i n g a t t h e m a c h i n e c o d e . A s a n e x a m -

p l e , t a k e a n o t h e r l o o k a t t h e h i g h l e v e l l a n g u a g e c o d e w e h a d e a r l i e r

( t h e c o d e b e g i n n i n g i f X > 5 ) , a n d t a k e a n o t h e r l o o k a t t h e a s s e m -

b l y l a n g u a g e g e n e r a t e d f r o m i t . I t ' s p r e t t y e a s y t o s e e w h a t t h e b a s i c

b l o c k s a r e . T h e r e a r e t h r e e o f t h e m , t h e r s t c o r r e s p o n d s t o t h e b o o l e a n

e x p r e s s i o n i n t h e i f s t a t e m e n t :

M O V E ( _ X ) , D 0

C M P D 0 , # 5

B G T L 1

T h e s e c o n d i s t h e e l s e p a r t o f t h e i f s t a t e m e n t :

M U L D 0 , # 3

M O V E D 0

J M P L 2

T h e t h i r d i s t h e m a i n p a r t o f t h e i f s t a t e m e n t :

L 1 : A D D D 0 , # 1

A s w e m e n t i o n e d b e f o r e , m o s t c o m p i l e r s w i l l i d e n t i f y t h e s e b a s i c b l o c k s

a s p a r t o f t h e i r o p t i m i s a t i o n s t r a t e g y .

W e c a n e a s i l y a d d u p t h e e x e c u t i o n t i m e s o f t h e b a s i c b l o c k s , s i n c e

t h e y c o n t a i n ` s t r a i g h t l i n e c o d e ' . L e t ' s i m a g i n e w e h a d a t a b l e i n o u r

p r o c e s s o r h a n d b o o k t h a t l o o k e d l i k e t h i s :

3

t a k e a l o o k a t t h e ` D r a g o n B o o k ' ( A h o , U l l m a n , S e t h i : C o m p i l e r s - P r i n c i p l e s

T e c h n i q u e s a n d T o o l s , A d d i s o n W e s l e y 1 9 8 6 ) f o r m o r e d e t a i l s o n b a s i c b l o c k s


22/119


M n e m o n i c N u m b e r o f c y c l e s N o t e s

M O V E 8

C M P 4

B G T 4

M U L D 0 , # 3 | 1 6 + 2 t i m e s # ` 1 ' s

J M P 4

A D D 4

T h e t a b l e f o r a r e a l p r o c e s s o r w i l l b e m u c h m o r e c o m p l e x , t a k i n g i n t o

a c c o u n t d i e r e n t a d d r e s s i n g m o d e s , n u m b e r s o f m e m o r y a c c e s s e s , e t c .

T h e t a b l e a b o v e i s j u s t t o i l l u s t r a t e t h e i d e a .

W i t h t h i s t a b l e w e c a n w o r k o u t t h e w o r s t - c a s e e x e c u t i o n t i m e s o f t h e

b a s i c b l o c k s w e h a d e a r l i e r . T h e r s t b l o c k , B 1 , h a s a n e x e c u t i o n t i m e

o f 8 + 4 + 4 = 1 6 . T h e s e c o n d b l o c k , B 2 , h a s a n e x e c u t i o n t i m e o f

3 2 + 8 + 4 = 4 4 ( w e a s s u m e t h a t t h e w o r d - s i z e o n o u r p r o c e s s o r i s 1 6

b i t s , a n d s o t h e r e c a n b e a t m o s t 1 6 ` 1 ' s i n r e g i s t e r D 0 ) . F i n a l l y , t h e

t h i r d b l o c k , B 3 , h a s a n e x e c u t i o n t i m e o f j u s t 4 c y c l e s .

B y l o o k i n g a t t h e h i g h l e v e l s o u r c e c o d e w e c a n s e e h o w t o c o m b i n e

t h e s e b a s i c b l o c k t i m e s . T h e i f s t a t e m e n t w e h a d e a r l i e r c a n b e r e -

w r i t t e n :

i f B 1 t h e n B 3 e l s e B 2 e n d i f

W e c a n s e e t h a t w e w i l l e x e c u t e b a s i c b l o c k B 1 a n d t h e n e i t h e r B 2 o r

B 3 . S o t h e l o n g e s t t i m e t h e i f s t a t e m e n t c a n t a k e t o e x e c u t e i s :

t i m e ( B 1 ) + m a x ( t i m e ( B 2 ) t i m e ( B 3 ) ) ( 2 . 1 )

w h e r e t i m e ( n ) i s t h e w o r s t - c a s e e x e c u t i o n t i m e ( i n C P U c y c l e s ) o f b a s i c

b l o c k n ( e g . t i m e ( B 2 ) i s 4 4 ) . T h e w o r s t - c a s e e x e c u t i o n t i m e f o r o u r i f

s t a t e m e n t i s 6 0 C P U c y c l e s . I f o u r C P U r u n s a t 8 M H z t h e n e a c h C P U

c y c l e i s 1 2 5 n s . T h e w o r s t - c a s e e x e c u t i o n t i m e o f t h e i f s t a t e m e n t i s

t h e r e f o r e 6 0 1 2 5 n s = 7 5 s

O f c o u r s e , n o w w e h a v e t h i s t i m e f o r t h e i f s t a t e m e n t , w e c a n u s e t h e

t i m e j u s t a s w e d i d f o r t h e b a s i c b l o c k s . S o , f o r e x a m p l e , i f w e h a d a

n e s t e d i f s t a t e m e n t :


23/119


i f X = 0 t h e n

i f X > 5 t h e n

X : = X + 1

e l s e

X : = X * 3

e n d i f

e l s e

X : = 1

e n d i f

T h e e x e c u t i o n t i m e o f t h e s t a t e m e n t b e g i n n i n g i f X > 5 i s a l r e a d y

k n o w n f r o m t h e a n a l y s i s . W e c o u l d a l s o w o r k o u t t h e e x e c u t i o n t i m e

f o r t h e X = 0 b o o l e a n e x p r e s s i o n , a n d t h e e x e c u t i o n t i m e f o r t h e X : = 1

s t a t e m e n t , j u s t l i k e w e d i d e a r l i e r . T h e n w e c o u l d c o m b i n e t h e s e t i m e s

j u s t a s w e d i d f o r t h e b a s i c b l o c k s t o g i v e t h e w o r s t - c a s e e x e c u t i o n t i m e

o f t h e o u t e r i f s t a t e m e n t .

O f c o u r s e , t h i n g s a r e n e v e r s o s i m p l e ! S o m e l a n g u a g e f e a t u r e s a r e m o r e

d i c u l t t o g e n e r a t e r u l e s f o r t h a n t h e i f s t a t e m e n t w e h a d e a r l i e r .

C o n s i d e r a w h i l e l o o p l i k e t h i s :

w h i l e X > 5 l o o p

X : = X - 1

e n d l o o p

T h e c o m p i l e r w i l l p r o b a b l y g e n e r a t e t w o b a s i c b l o c k s : o n e f o r X > 5 ,

a n d o n e f o r X : = X - 1 . W e c a n w o r k o u t t h e t i m e s f o r t h e b a s i c

b l o c k s , b u t w e h a v e a p r o b l e m w h e n w o r k i n g o u t t h e e x e c u t i o n t i m e o f

t h e w h i l e l o o p : w e d o n ' t k n o w h o w m a n y t i m e s w e w i l l g o r o u n d t h e

l o o p . W i t h o u t k n o w i n g m o r e a b o u t t h e v a l u e o f X w e s i m p l y c a n n o t

s a y . S o h o w i s a n a u t o m a t e d t o o l t o k n o w ?

T h e s i m p l e s o l u t i o n i s t h e o n e m o s t o f t e n t a k e n : t h e p r o g r a m m e r m u s t

a n n o t a t e t h e s o u r c e c o d e t o t e l l t h e e x e c u t i o n t i m e a n a l y s e r t h e m a x -

i m u m n u m b e r o f t i m e s t h e l o o p e x e c u t e s . I n t h e A d a l a n g u a g e , t h e

p r o g r a m m e r c a n u s e a p r a g m a :


24/119


p r a g m a L O O P B O U N D ( 5 )

w h i l e X > 5 l o o p

X : = X - 1

e n d l o o p

T h e A d a f o r l o o p i s i n t e r e s t i n g , b e c a u s e t h e p r o g r a m m e r d o e s n ' t n e e d

t o i n c l u d e a l o o p b o u n d : t h e c o m p i l e r i s a b l e t o w o r k o u t t h e b o u n d s .

T h i s i s b e c a u s e t h e A d a l a n g u a g e r u l e s s t a t e t h a t w i t h a f o r l o o p

b o u n d s m u s t b e k n o w n a t c o m p i l e - t i m e .

I n o t h e r l a n g u a g e s s u c h a s C , t h e p r o g r a m m e r h a s t o u s e c o m m e n t s

w i t h a s p e c i a l f o r m a t t h a t t h e e x e c u t i o n t i m e a n a l y s e r c a n r e a d , e g :

/ * W C E T : l o o p b o u n d = 5 * /

f o r ( x > 5 x - - )

b o d y

N o w , w h a t h a p p e n s i f t h e a n n o t a t e d l o o p o u n d i s v i o l a t e d d u r i n g e x e -

c u t i o n ? C l e a r l y , f o r s i m p l e c a s e s t h i s c a n b e d e t e c t e d b y s t a t i c a n a l y s i s ,

e g . i f t h e l o o p - v a r i a b l e i n i t i a l l y i s a s s i g n e d a c o n s t a n t v a l u e ( a n d n o t

a l t e r e d i n t h e l o o p b o d y ) . I n t h e g e n e r a l c a s e i t i s n o t p o s s i b l e t o c h e c k

t h e v a l i d i t y o f a n n o t a t i o n s . I f , f o r i n s t a n c e , t h e l o o p - v a r i a b l e i s a s -

s i g n e d a v a l u e r e a d f r o m a s e n s o r w e c a n o n l y d e d u c e t h a t t h e v a r i a b l e

i s w i t h i n i t s r a n g e ( w h i c h m i g h t b e 1 6 - b i t i n t e g e r ) . A p o s s i b l e s o l u t i o n

t o t h i s p r o b l e m i s t o n o t o n l y p r o v i d e a l o o p - b o u n d a n n o t a t i o n , b u t

a l s o s p e c i f y a n e m e r g e n c y a c t i o n t h a t s h o u l d b e t a k e n i f t h i s b o u n d i s

v i o l a t e d . A s a n i l l u s t r a t i o n c o n s i d e r t h e f o l l o w i n g e x a m p l e :

/ * W C E T : l o o p b o u n d = 5 * /

f o r ( x > 5 x - - )

b o d y

/ * O N _ O V E R R U N * /

e m e r g e n c y _ a c t i o n

/ * E N D _ O V E R R U N * /

I n t h i s c a s e , t h e l o o p w i l l b e b r o k e n a f t e r v e i t e r a t i o n s ( r e g a r d l e s s o f

t h e o u t c o m e o f t h e t e s t ) , a n d t h e e m e r g e n c y _ a c t i o n e x e c u t e d . T h e

l o n g e s t e x e c u t i o n t i m e f o r t h e a b o v e c o d e w i l l b e

5 ( t i m e ( x > 5 ) + t i m e ( x - - ) + t i m e ( b o d y ) ) + t i m e ( e m e r g e n c y _ a c t i o n )


25/119


T h e p r o p o s e d s o l u t i o n h a s t h e p o t e n t i a l o f g i v i n g m o r e a c c u r a t e w c e t -

b o u n d s , b u t i t c r e a t e s a n e w p a i n , n a m e l y t h a t o f w r i t i n g a n e m e r g e n c y _ a c t i o n

t h a t s o l v s t h e i n i t i a l p r o b l e m w i t h o u t c o m p l e t i n g t h e f o r l o o p .

A l s o , t h e r e m a y b e l o o p s i n t h e m a c h i n e c o d e w h e r e t h e r e a r e n o n e i n t h e

h i g h l e v e l s o u r c e c o d e . F o r e x a m p l e , t h e p r o g r a m m e r m i g h t w r i t e :

X : = Y

w h e r e X a n d Y a r e r e c o r d s . T h e m a c h i n e c o d e g e n e r a t e d m i g h t c o p y e a c h

b y t e o f Y t o X , u s i n g a l o o p . T h e l o o p w i l l b e e x e c u t e d o n c e f o r e a c h b y t e o f

Y . B u t t h e c o m p i l e r k n o w s h o w b i g Y a n d X a r e , s o k n o w s h o w m a n y t i m e s

t h e l o o p i s e x e c u t e d . T h i s m e a n s t h a t t h e p r o g r a m m e r d o e s n ' t n e e d t o s a y

a n y t h i n g a b o u t t h e g e n e r a t e d l o o p ( w h i c h i s g o o d , b e c a u s e m o s t o f t h e t i m e

t h e p r o g r a m m e r w o u l d n ' t e v e n k n o w t h e r e w a s a l o o p i n t h e m a c h i n e c o d e

g e n e r a t e d f o r t h e a s s i g n m e n t s t a t e m e n t ! ) .

F o r t h e s a m e r e a s o n a s f o r w h i l e l o o p s t a t e m e n t s , r e c u r s i o n c a n n o t n o r m a l l y

b e a n a l y s e d . B u t b e c a u s e i t ' s a l o t h a r d e r f o r a p r o g r a m m e r t o w o r k o u t

h o w d e e p a r e c u r s i v e c a l l c a n g e t , m o s t a n a l y s e r t o o l s s i m p l y b a n r e c u r s i o n

a l t o g e t h e r .

T h e r e a r e u s u a l l y o t h e r r e s t r i c t i o n s o n w h a t a n a n a l y s e r t o o l c a n c o p e w i t h .

F o r e x a m p l e , d y n a m i c m e m o r y a c c e s s e s a r e u s u a l l y b a n n e d , b e c a u s e t h e

t i m e t a k e n t o m a n a g e t h e m e m o r y i s n ' t k n o w n . F o r e x a m p l e , w h e n u s i n g

n e w i n A d a , t h e h e a p m a n a g e m e n t s o f t w a r e m u s t n d s o m e s p a r e m e m o r y

t o a l l o c a t e t o t h e v a r i a b l e . B u t t h e t i m e t a k e n t o n d t h e m e m o r y g e n e r a l l y

i s n ' t k n o w n : t h i s i s b e c a u s e t h e s t a t e o f t h e m e m o r y i s n ' t k n o w n ( e g . h o w

m u c h m e m o r y i s f r e e , w h a t s o r t o f g a r b a g e c o l l e c t i o n n e e d s t o b e d o n e , e t c . ) .

W h i c h m e a n s t h a t t h e t i m e r e q u i r e d b y n e w f u n c t i o n c a n n o t b e b o u n d e d .

N e e d l e s s t o s a y , g o t o s t a t e m e n t s a r e b a n n e d : i f t h e p r o g r a m m e r w r i t e s t h e s e

t h e n t h e d a t a o w i n a p i e c e o f c o d e c a n b e v e r y d i c u l t t o w o r k o u t , a n d

s o h o w t o c o m b i n e b a s i c b l o c k t i m e s i s a l s o v e r y d i c u l t t o w o r k o u t .

S o w h a t a r e t h e p r o b l e m s w i t h t h e a n a l y t i c a l a p p r o a c h , a p a r t f r o m t h e r e -

s t r i c t i o n s o n h o w t h e p r o g r a m m e r c a n u s e t h e l a n g u a g e ? T h e m a i n p r o b l e m

i s p e s s i m i s m : t h e t i m e f o r e a c h i n s t r u c t i o n i s a s s u m e d t o b e t h e l o n g e s t ( r e -

m e m b e r w h e n w e t a l k e d a b o u t t h e M U L i n s t r u c t i o n t a k i n g u p t o 3 2 c y c l e s ? ) .

B u t i n r e a l i t y , t h e r e a r e u s u a l l y l i m i t s o n h o w t h e p r o g r a m a c t u a l l y c a n b e -

h a v e ( a l t h o u g h w e m a y n o t b e a w a r e o f t h e m ) , a n d s o t h e a c t u a l l o n g e s t


26/119

2 . 4 . S U M M A R Y 2 5

e x e c u t i o n t i m e m a y b e a l o t l e s s t h a n t h e t h e o r e t i c a l w o r s t - c a s e e x e c u t i o n

t i m e .

C o n s i d e r t h e f o l l o w i n g n e s t e d l o o p - c o n s t r u c t :

f o r ( x : = 1 x < = 1 0 x + + )

{ f o r ( y : = x y < = 1 0 y + + )

b o d y

}

T h e m a x i m u m n u m b e r o f i t e r a t i o n s i n e a c h o f t h e n e s t e d l o o p s a r e 1 0 . C o n -

s e q u e n t l y , a r e s o n a b l e e x e c u t i o n t i m e a n a l y s i s t o o l w i l l c o n s i d e r t h e w o r s t

c a s e n u m b e r o f e x e c u t i o n s o f b o d y t o b e 1 0 1 0 = 1 0 0 . T h i s i s c l e a r e l y a

p e s s i m i s t i c e s t i m a t e ! A c a r e f u l i n v e s t i g a t i o n o f t h e n e s t e d l o o p s w i l l ( d u e t o

d e p e n d e n c i e s ) r e v e a l t h e t r u e n u m b e r o f e x e c u t i o n s o f b o d y t o b e 5 5 .

W e d i s c u s s e d a s i m i l a r p r o b l e m f o r t h e t e s t i n g a p p r o a c h t o n d i n g a b o u n d

o n e x e c u t i o n t i m e s : t h e t e s t i n g a p p r o a c h c a n o f t e n b e o p t i m i s t i c . S o e i t h e r

w e m e a s u r e t h e s y s t e m , a n d n d a v a l u e t h a t c o u l d b e e x c e e d e d , o r w e

a n a l y s e t h e s y s t e m a n d n d a v a l u e t h a t c a n n e v e r b e e x c e e d e d , b u t i s

v e r y m u c h l a r g e r t h a n t h e o b s e r v e d b e h a v i o u r . W e c a n o n l y r e a l l y t a k e t h e

a n a l y t i c a l a p p r o a c h i f w e w a n t t o b e s u r e t h a t o u r e x e c u t i o n t i m e s w i l l n o t

b e e x c e e d e d .

2 . 4 S u m m a r y

I n t h i s c h a p t e r w e h a v e i n t r o d u c e d t w o t e c h n i q u e s f o r n d i n g a b o u n d o n

t h e e x e c u t i o n t i m e o f a p i e c e o f c o d e : m e a s u r e m e n t a n d a n a l y s i s . T h e r e a r e

g o o d a n d b a d p o i n t s t o b o t h a p p r o a c h e s , b u t f o r c r i t i c a l t a s k s w e c a n r e a l l y

o n l y u s e a n a n a l y t i c a l a p p r o a c h .

2 . 5 F u r t h e r R e a d i n g

F o r m o r e i n f o r m a t i o n a b o u t w o r s t - c a s e e x e c u t i o n t i m e a n a l y s i s t o o l s , y o u

c a n r e a d t h e f o l l o w i n g t w o r e p o r t s :

\ U s i n g t h e W o r s t - C a s e E x e c u t i o n A n a l y s e r " , C h a r l e s F o r s y t h , T a s k 8 v o l . D

d e l i v e r a b l e t o E u r o p e a n S p a c e A g e n c y ` H a r d R e a l T i m e O p e r a t i n g S y s t e m


27/119


K e r n e l S t u d y ' , E S T E C c o n t r a c t n u m b e r 9 1 9 8 / 9 0 / N L / S F

a n d :

\ I m p l e m e n t a t i o n o f t h e W o r s t - C a s e E x e c u t i o n A n a l y s e r " , C h a r l e s F o r s y t h ,

T a s k 8 v o l . E d e l i v e r a b l e t o E u r o p e a n S p a c e A g e n c y ` H a r d R e a l T i m e O p -

e r a t i n g S y s t e m K e r n e l S t u d y ' , E S T E C c o n t r a c t n u m b e r 9 1 9 8 / 9 0 / N L / S F

T h e r s t r e p o r t t a l k s a b o u t h o w t o u s e a w o r s t - c a s e e x e c u t i o n t i m e a n a l y s e r

( c a l l e d W E A ) , w h i c h w a s w r i t t e n t o a n a l y s e A d a p r o g r a m s c o m p i l e d f o r a

6 8 0 2 0 . T h e r e p o r t i s i n t e r e s t i n g b e c a u s e i t t a l k s a b o u t t h e l i m i t a t i o n s o f t h e

t o o l ( w h i c h l a n g u a g e f e a t u r e s a r e n o t a l l o w e d , a n d s o o n ) , a n d b e c a u s e i t

s h o w s w h a t a w o r s t - c a s e e x e c u t i o n t i m e a n a l y s i s t o o l l o o k s l i k e .

T h e s e c o n d r e p o r t t a l k s i n d e t a i l a b o u t h o w t h e t o o l i s i m p l e m e n t e d , a n d i s

u s e f u l b e c a u s e i t i n d i c a t e s h o w m u c h w o r k i s i n v o l v e d w r i t i n g a w o r s t - c a s e

e x e c u t i o n t i m e t o o l .

T h e t w o r e p o r t s a r e a v a i l a b l e e l e c t r o n i c a l l y v i a f t p f r o m t h e f o l l o w i n g s i t e :

f t p . c s . y o r k . a c . u k

i n t h e f o l l o w i n g d i r e c t o r y :

/ p u b / r e a l t i m e / p a p e r s

T h e l e n a m e s a r e t a s k 8 d . p s . Z a n d t a s k 8 e . p s . Z ( t h e y a r e s t o r e d a s c o m -

p r e s s e d p o s t s c r i p t ) .


28/119

C h a p t e r 3

O l d e r S c h e d u l i n g A p p r o a c h e s

3 . 1 I n t r o d u c t i o n

W e t a l k e d a l i t t l e i n t h e i n t r o d u c t o r y c h a p t e r a b o u t w h a t t h e r o l e o f s c h e d u l -

i n g a l g o r i t h m s i s , a n d h o w w e c a n b r e a k a s c h e d u l i n g a p p r o a c h d o w n i n t o

t h r e e a c t i v i t i e s . W e m e n t i o n e d s o m e o f t h e m o s t p o p u l a r s c h e d u l i n g a p -

p r o a c h e s , a n d i n t h i s c h a p t e r w e w i l l l o o k i n m o r e d e t a i l a t o n e o f t h e m :

S t a t i c C y c l i c S c h e d u l i n g .

3 . 2 S t a t i c C y c l i c S c h e d u l i n g

T h i s a p p r o a c h i s p r o b a b l y t h e o l d e s t s c h e d u l i n g a p p r o a c h , u s e d s i n c e t h e

1 9 6 0 ' s . I t i s a n o - l i n e a p p r o a c h , w h e r e t h e t a s k e x e c u t i o n p a t t e r n i s c o m -

p u t e d b y a c o n g u r a t i o n a l g o r i t h m . T h e e x e c u t i o n p a t t e r n i s s t o r e d i n a

t a b l e , o f t e n c a l l e d a c a l e n d a r . A t r u n - t i m e t h e t a b l e i s f o l l o w e d b y t h e d i s -

p a t c h e r .

Y o u m a y b e t h i n k i n g " H o w c a n a l l t h e e x e c u t i o n s i n t o t h e f u t u r e l i f e o f

t h e s y s t e m b e s t o r e d ? T h e t a b l e w o u l d b e h u g e ! " . W h a t a c t u a l l y h a p p e n s

i s t h a t a s m a l l t a b l e i s u s e d ( o f t e n a s l i t t l e a s t w e n t y m i l l i s e c o n d s w o r t h o f

t a s k i n g d e c i s i o n s ) , a n d t h e n w h e n t h e t a b l e r u n s o u t t h e s c h e d u l e r g o e s b a c k

t o t h e s t a r t o f t h e t a b l e . I n e e c t , t h e t a b l e i s i n d e x e d b y t h e c u r r e n t t i m e

m o d u l o t h e t a b l e s i z e . B e c a u s e t h e e x e c u t i o n p a t t e r n r e p e a t s c y c l i c a l l y , t h e

2 7


29/119

2 8 C H A P T E R 3 . O L D E R S C H E D U L I N G A P P R O A C H E S

a p p r o a c h i s k n o w n a s s t a t i c c y c l i c s c h e d u l i n g .

B e c a u s e t h e r u n - t i m e d i s p a t c h i n g a l g o r i t h m i s s o s i m p l e ( j u s t l o o k i n g i n t o a

p r e - c o m p u t e d t a b l e ) , t h e a n a l y s i s o f t h e t i m i n g b e h a v i o u r i s a l s o t r i v i a l : w e

j u s t n e e d t o r u n t h r o u g h t h e t a b l e a n d c h e c k t h a t a l l t h e t i m i n g r e q u i r e m e n t s

a r e m e t . T h e r e a l h e a r t o f t h e a p p r o a c h i s t h e o - l i n e c o n g u r a t i o n a l g o r i t h m

u s e d t o g e n e r a t e t h e s c h e d u l i n g t a b l e . T h e r e h a v e b e e n m a n y a l g o r i t h m s

d e v e l o p e d o v e r t h e y e a r s t o g e n e r a t e t h e t a b l e ( t h e m o s t c o m m o n a p p r o a c h

i n i n d u s t r y i s f o r t h e t a b l e s t o b e g e n e r a t e d b y h a n d ! ) . B e f o r e w e t a l k a b o u t

s o m e o f t h e s e a l g o r i t h m s w e n e e d t o t a l k a b o u t a s y s t e m m o d e l .

W e d o n ' t n e e d t o r e s t r i c t t h e w a y o u r s y s t e m b e h a v e s j u s t s o t h a t w e c a n

a n a l y s e i t { t h e a n a l y s i s w i t h t h e s t a t i c a p p r o a c h i s t r i v i a l . A n y r e s t r i c t i o n s

c o m e a b o u t b e c a u s e o f l i m i t a t i o n s w i t h t h e a l g o r i t h m t h a t b u i l d s t h e t a b l e ,

a n d b e c a u s e o f t h e f u n d a m e n t a l l i m i t s o f s t a t i c s c h e d u l i n g . L e t ' s l o o k a t

t y p i c a l l i m i t a t i o n s , a n d t a l k a b o u t t h e s o r t o f s y s t e m m o d e l t h a t w e c a n u s e .

F i r s t l y , b e c a u s e w e p r e - p l a n w h e n w e e x e c u t e t a s k s , w e c a n n o t p e r m i t a n y -

t h i n g o t h e r t h a n s t r i c t l y p e r i o d i c t a s k s : w e c a n n o t h a v e t a s k s b e i n g i n v o k e d

b y a n e x t e r n a l e v e n t . T h e o n l y w a y w e c a n d e a l w i t h e x t e r n a l e v e n t s i s t o

p o l l f o r t h e m . T h i s i s n o t v e r y e c i e n t , s i n c e i f w e w a n t a s h o r t d e l a y b e -

t w e e n a n e v e n t o c c u r r i n g a n d t h e c o m p l e t i o n o f t h e p r o c e s s i n g o f t h e e v e n t

w e m u s t c r e a t e a t a s k w i t h a s h o r t p e r i o d t o p o l l f o r i t . I f t h e e v e n t o c c u r s

r a r e l y t h e n t h e p r o c e s s o r u t i l i s a t i o n g i v e n o v e r t o t h e p o l l i n g t a s k i s m u c h

m o r e t h a n t h e t r u e u t i l i s a t i o n r e q u i r e d b y t h e e v e n t . B u t w e m u s t a l l o c a t e

t h i s t i m e b e c a u s e w e n e v e r k n o w e x a c t w h e n i t w i l l b e u s e d . T h i s m e a n s

t h a t v e r y o f t e n w e c a n n o t a c c o m m o d a t e s h o r t - d e a d l i n e s p o r a d i c e v e n t s s i m -

p l y b e c a u s e w e d o n o t h a v e e n o u g h p r o c e s s i n g t i m e t o b o t h p o l l f o r t h e e v e n t

a n d h a n d l e o t h e r p e r i o d i c c o m p u t a t i o n .

A s a n i l l u s t r a t i o n , c o n s i d e r a s p o r a d i c e v e n t w i t h a n e v e n t - h a n d l e r e x e c u t i o n

t i m e o f 2 m s a n d w i t h a 5 m s d e d l i n e f r o m e v e n o c c u r e n c e t o c o m p l e t i o n o f

e v e n t - h a n d l e r e x e c u t i o n . I f t h i s e v e n t o c c u r s a t m o s t o n c e e v e r y 1 0 0 m s t h e n

i t s w o r s t c a s e p r o c e s s o r u t i l i s a t i o n w i l l b e 2 % ( =

2

1 0 0

) . B u t s i n c e w e d o n o t

k n o w w h e n t h e e v e n t a c t u a l l y o c c u r s , w e m u s t g e n e r a t e a s t a t i c s c h e d u l e

t h a t p o l l s f o r t h e e v e n t o n c e e v e r y t h i r d m i l l i s e c o n d . S i n c e w e f o r e a c h s u c h

p o l l i n g m u s t b e p r e p a r e d t o e x e c u t e t h e e v e n t - h a n d l e r 6 7 % o f t h e C P U - t i m e

m u s t b e a l l o c a t e d t o h a n d l e t h i s s p o r a d i c e v e n t w h i c h r e a l l y o n l y r e q u i r e s

2 % o f t h e C P U - t i m e .

A s e c o n d f u n d a m e n t a l l i m i t a t i o n w i t h t h e s t a t i c s c h e d u l i n g a p p r o a c h i s t h a t

t h e t a b l e c a n ' t b e t o o b i g ( b e c a u s e i t t a k e s m e m o r y t o s t o r e t h e t a b l e , a n d


30/119

3 . 2 . S T A T I C C Y C L I C S C H E D U L I N G 2 9

i n m o s t e m b e d d e d s y s t e m s w e d o n ' t h a v e a l o t o f m e m o r y s p a r e ) . T h e t a b l e

e n c o d e s t h e s h o r t e s t r e p e a t i n g c y c l i c e x e c u t i o n o f t h e t a s k s , s o t h a t b y g o i n g

b a c k t o t h e s t a r t o f t h e t a b l e w e d o n ' t i n t r o d u c e a n y ` h i c c u p s ' i n t h e s y s t e m .

B u t w i t h p e r i o d i c t a s k s , i t t u r n s o u t t h a t t h e s h o r t e s t r e p e a t i n g c y c l e i s t h e

l e a s t c o m m o n m u l t i p l e ( L C M ) o f t h e t a s k p e r i o d s . S o , i f w e h a v e t a s k s w i t h

p e r i o d s 5 , 1 0 , a n d 2 0 m i l l i s e c o n d s , t h e r e p e a t i n g c y c l e i s 2 0 m i l l i s e c o n d s l o n g .

B u t i f w e h a v e t a s k s w i t h p e r i o d s 7 , 1 3 , a n d 2 3 m i l l i s e c o n d s t h e n t h e L C M ,

a n d h e n c e t h e t a b l e l e n g t h , i s 7 1 3 2 3 = 2 0 9 3 m i l l i s e c o n d s { v e r y m u c h

b i g g e r ! S o w h a t i s g e n e r a l l y d o n e i s t h a t t h e r e q u i r e d p e r i o d s a r e m a n i p u l a t e d

t o b e n e a t m u l t i p l e s o f e a c h o t h e r : t h e p e r i o d s a r e m a d e s h o r t e r t h a n t h e y

n e e d b e s o t h a t t h e s c h e d u l i n g t a b l e i s s m a l l . O f c o u r s e , t h i s m e a n s t h a t

m o r e p r o c e s s i n g t i m e t h a n i s r e a l l y n e e d e d i s u s e d ( f o r e x a m p l e , i f w e h a d

a t a s k w i t h a n e x e c u t i o n t i m e o f 3 m i l l i s e c o n d s a n d w e r e d u c e d i t s p e r i o d

f r o m 1 3 m i l l i s e c o n d s t o 1 0 m i l l i s e c o n d s , t h e n t h e p r o c e s s o r u t i l i s a t i o n u s e d

b y t h e t a s k i n c r e a s e s f r o m 2 3 % t o 3 0 % ) .

T h e a l g o r i t h m t o b u i l d t h e t a b l e i s l i m i t e d i n h o w w e l l i t c a n p e r f o r m . I n

g e n e r a l , b u i l d i n g a s c h e d u l e s u c h t h a t a l l d e a d l i n e s a r e m e t i s a n N P - H a r d

p r o b l e m

1

, a n d s o w e c a n ' t e x p e c t a n a l g o r i t h m t o a l w a y s n d a s c h e d u l i n g

s o l u t i o n i f o n e e x i s t s . H o w e v e r , t h i s d o e s n ' t w o r r y u s t o o m u c h , s i n c e t h e r e

a r e a n u m b e r o f a l g o r i t h m s w h i c h c a n g i v e r e a l l y q u i t e g o o d r e s u l t s ( i e . t h e y

c a n m o s t l y n d a s o l u t i o n i f o n e e x i s t s ) .

A s i m p l e m o d e l , e g . a s s u m i n g s t r i c t l y p e r i o d i c a n d i n d e p e n d e n t t a s k s w i t h

d e a d l i n e e q u a l t o p e r i o d , c a n b e e a s i l y h a n d l e d b y t h e s t a t i c s c h e d u l i n g

a p p r o a c h . B u t t h e r e a l b e n e t o f s t a t i c s c h e d u l i n g i s t h a t w e c a n h a v e

a m o r e c o m p l e x m o d e l . F o r e x a m p l e , w e c a n a l l o w t a s k s t o s h a r e d a t a ,

a n d t h e n c o n t r o l t h e w a y i n w h i c h w e a r e a l l o w e d t o s w i t c h b e t w e e n t a s k s .

S o , w e m i g h t h a v e t w o t a s k s A a n d B w h o b o t h a c c e s s s o m e s h a r e d d a t a

s t r u c t u r e ( s u c h a s a l i n k e d l i s t ) . T h e a l g o r i t h m t h a t b u i l d s t h e s c h e d u l i n g

t a b l e m u s t m a k e s u r e t h a t w e n e v e r s w i t c h t o B u n l e s s A h a s c o m p l e t e d

a l l i t s e x e c u t i o n , a n d v i c e v e r s a ( t h e s e r e s t r i c t i o n s o n h o w w e c a n s w i t c h

b e t w e e n t a s k s a r e o f t e n c a l l e d e x c l u s i o n c o n s t r a i n t s ) . W e c a n g e n e r a l i s e t h i s

e x c l u s i o n c o n s t r a i n t t o m o r e t h a n j u s t a p a i r o f t a s k s , a n d a l l o w g r o u p s o f

t a s k s t o s h a r e d a t a . T h e a l g o r i t h m m u s t n o t s w i t c h f r o m o n e m e m b e r o f t h e

g r o u p t o a n o t h e r u n t i l t h e c u r r e n t t a s k h a s n i s h e d e x e c u t i n g .

1

D o n ' t w o r r y a b o u t t h i s t e r m i f y o u ' r e n o t f a m i l i a r w i t h i t : w h a t i t m e a n s i s t h a t

i t ' s i m p o s s i b l e f o r t h e a l g o r i t h m t o a l w a y s n d t h e b e s t r e s u l t i n a s e n s i b l e a m o u n t

o f t i m e f o r r e a l i s t i c s i z e d p r o b l e m s


31/119


T h e r e a r e s o m e d r a w b a c k s t o t h i s w a y o f c o n t r o l l i n g c o n c u r r e n c y . W e w o u l d

p r e f e r t o c o n t r o l c o n c u r r e n c y o n l y w h e n w e a r e a c t u a l l y a c c e s s i n g s h a r e d

d a t a , r a t h e r t h a n o v e r t h e w h o l e e x e c u t i o n o f t h e t a s k . F o r e x a m p l e , i f w e

h a d a t a s k A w i t h a l a r g e e x e c u t i o n t i m e , b u t t h a t o n l y a c c e s s e d s h a r e d d a t a

f o r a s m a l l a m o u n t o f t i m e , a l l o t h e r t a s k s i n t h e g r o u p c a n n o t b e s w i t c h e d

t o a t a n y t i m e t h a t A i s r u n n i n g . T h i s i s b e c a u s e w i t h o u t d e t a i l e d a n a l y s i s

o f t h e c o d e o f A , w e d o n o t k n o w w h e n d u r i n g i t s e x e c u t i o n t a s k A w i l l

a c c e s s t h e s h a r e d d a t a . B e c a u s e w e a r e w o r k i n g o u t a s c h e d u l e o - l i n e , w e

h a v e t o a s s u m e t h a t i t c o u l d b e a n y w h e r e , a n d s o c a n n o t s w i t c h f r o m t a s k A

t o a n o t h e r t a s k i n t h e g r o u p u n t i l A h a s n i s h e d . T h i s r e s t r i c t s t h e n u m b e r

o f p o t e n t i a l s o l u t i o n s t h a t w o u l d o t h e r w i s e s a t i s f y a l l o u r r e q u i r e m e n t s , a n d

m a y m e a n t h a t o u r o - l i n e s c h e d u l e b u i l d e r c a n n o t n d a n y s o l u t i o n a t a l l ,

a n d h a s t o g i v e u p . W h a t w e w o u l d p r e f e r i s t h a t w e u s e s o m e t h i n g l i k e

a s e m a p h o r e , w h e r e w e t e l l t h e s c h e d u l e r w h e n o t h e r t a s k s c a n a c c e s s t h e

d a t a , a n d w h e n t h e y c a n n o t . B u t w e c a n ' t d o t h i s b e c a u s e t h e s c h e d u l e r

m u s t f o l l o w t h e x e d e x e c u t i o n p a t t e r n l a i d o u t i n t h e t a b l e . W e ' l l c o m e

b a c k t o t h i s p r o b l e m l a t e r w h e n w e t a l k a b o u t x e d p r i o r i t y s c h e d u l i n g . I n

s o m e s y s t e m s , w e a r e n o t a l l o w e d t o s w i t c h a w a y f r o m a t a s k u n t i l i t h a s

c o m p l e t e d ( i f y o u r e m e m b e r , w e c a l l e d t h i s n o n - p r e e m p t i v e s c h e d u l i n g ) . I f

w e m a k e a l l t a s k s m e m b e r s o f t h e s a m e g r o u p t h e n w e g e t t h i s b e h a v i o u r .

A n o t h e r c o m m o n c o n s t r a i n t i s p r e c e d e n c e : w e m i g h t r e q u i r e t h a t a t a s k X

n i s h e s b e f o r e a n o t h e r t a s k Y i s a l l o w e d t o r u n

2

. P r e c e d e n c e c o n s t r a i n t s

a r e v e r y u s e f u l f o r m a n y t y p e s o f r e a l - t i m e s y s t e m : t y p i c a l l y w e w a n t t o

i m p l e m e n t a ` p i p e l i n e ' , w h e r e i n p u t d a t a i s r e a d i n t o o n e t a s k , w h i c h p a s s e s

c o m p u t e d r e s u l t s d o w n a p i p e l i n e o f o t h e r t a s k s , w i t h t h e l a s t t a s k i n t h e

c h a i n s e n d i n g t h e r e s u l t s t o o u t p u t p o r t s .

A s i d e f r o m t h e m o s t p o p u l a r t e c h n i q u e f o r b u i l d i n g s c h e d u l e s t o m e e t t h e s e

c o n s t r a i n t s { h u m a n i n t e r v e n t i o n { a p o p u l a r p i e c e o f w o r k i s b y X u a n d

P a r n a s

3

. T h e y u s e a t w o - p h a s e d a p p r o a c h : a n a l g o r i t h m w h i c h a t e v e r y

s c h e d u l i n g p o i n t s c h e d u l e s t h e t a s k w i t h s h o r t e s t t i m e r e m a i n i n g t o i t s d e d -

l i n e ( E a r l i e s t D e a d l i n e F i r s t ) i s u s e d o - l i n e t o b u i l d a n i n i t i a l s c h e d u l e ,

w h i c h i s t h e n m o d i e d a c c o r d i n g t o h e u r i s t i c s

4

t o m o d i f y i t t o t r y a n d m e e t

t h e e x c l u s i o n a n d p r e c e d e n c e c o n s t r a i n t s . O t h e r a p p r o a c h e s u s e s t a n d a r d

o p t i m i s a t i o n a l g o r i t h m s ( l i k e s i m u l a t e d a n n e a l i n g ) t o t a k e a s c h e d u l e a n d

2

T h i s i s a s t r o n g e r f o r m o f a n e x c l u s i o n c o n s t r a i n t

3

I n f a c t , w e ' r e u s i n g t h i s w o r k r i g h t h e r e i n U p p s a l a f o r a t o o l t h a t w i l l b u i l d

s t a t i c s c h e d u l e s f o r s e n d i n g m e s s a g e s o n a s h a r e d b u s

4

o r ` r u l e s o f t h u m b '


32/119

3 . 3 . S U M M A R Y 3 1

` m u t a t e ' i t a c c o r d i n g t o s i m p l e r u l e s u n t i l a s c h e d u l a b l e s y s t e m i s f o u n d

5

3 . 3 S u m m a r y

W e l o o k e d a t s t a t i c c y c l i c s c h e d u l i n g ( a n o - l i n e a p p r o a c h ) . W e s a w t h a t

q u i t e e x i b l e m o d e l s c o u l d b e a l l o w e d , b u t t h a t t h e a p p r o a c h i s n o t a l w a y s

e c i e n t .

5

O f c o u r s e , t h e a l g o r i t h m m a y n o t n d a s o l u t i o n , a n d w i l l g i v e u p i n s t e a d


33/119



34/119

C h a p t e r 4

F i x e d P r i o r i t y S c h e d u l i n g

B a s i c s

4 . 1 I n t r o d u c t i o n

I n t h i s c h a p t e r w e w i l l b e l o o k i n g a t t h e x e d p r i o r i t y s c h e d u l i n g a p p r o a c h ,

a n d l o o k a t h o w

fixed priority scheduling (tindell)

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