flugrobotertechnik vielseitig, intelligent, sicher · flugrobotertechnik vielseitig, intelligent,...
TRANSCRIPT
Flugrobotertechnik
Vielseitig, Intelligent, Sicher
Optimal für Industrie, Gewerbe, Lehre und Forschung
www.emqopter.de
Inhalte
Emqopter ist Ihr Partner zur Freisetzung ruhender Potentiale mittels modernster Flugrobotertechnik. Optimieren Sie Abläufe und sparen Sie Kosten durch intelligente, vielseitige Lösungen, maßgeschneidert für Ihre Anwendung in Industrie, Gewerbe, Forschung und Bildung. Profitieren Sie von mehr Intelligenz, Sicherheit und Effizienz!
Sicherheit durch Intelligenz -
Effizienz durch Vielseitigkeit.
2
Vollautonome Lieferdrohnen
Die erste genehmigungsfähige, vollautonome Lieferdrohne mit automatischer
Landeplatzdetektion und zum Patent angemeldeter Sensorik
Seite 4
Der Quanipulator – die fliegende Hand
Als universelles Werkzeug ist der Quanipulator ein
High-Tech-Meisterstück für Forscher, Entwickler und Bastler
Seite 8
Flugassistenzsysteme als Module
Unsere Flugassistenzsysteme als Plug & Play Module unterstützen Sie bei der
Befliegung von anspruchsvollen Objekten mit intelligenter Flugrobotertechnik
Seite 10
Quadrotor Control System als Lehraufbau
Das motivierende und vielseitige Lehr- und Entwicklungssystem für den
Informatikunterricht an Schulen und Hochschulen
Seite 22
3
Die erste urbane vollautonome LieferdrohneDer vollautonome Transport durch die Luft spart Zeit und Geld! Dank
intelligenter Sensorik erfolgt der komplette Flug von Start bis Landung
autonom. Statt im Stau zu stehen und Abgase zu produzieren, fliegt die
Lieferdrohne autonom auf kürzester Strecke durch die Luft ans Ziel.
Das schont Ihren Geldbeutel, die Umwelt und macht außerdem noch Spaß!
4
IHR RUNDUMSORGLOSPAKETFÜR MAXIMALE FLEXIBILITÄT, EFFIZIENZ UND SICHERHEIT
Logistik muss schneller, vollständig planbar und kostengünstiger werden.
Das sind unsere Ansprüche an die Logistik von morgen. Um Ihnen den
Einstieg in die Logistik von morgen so komfortabel wie möglich zu gestalten,
haben wir Ihnen ein Rundumsorglospaket geschnürt:
EinrichtungZur Inbetriebnahme kommen wir zu Ihnen vor Ort und richten die Lieferstrecke für Sie ein.
SchulungIhr Personal wird entsprechend der gesetzlichen Vorgaben in Theorie und Praxis von uns qualifiziert.
ServiceSelbstverständlich sind wir gerne jederzeit für Sie da.
WartungEntsprechend der gesetzlichen Vorgaben führen wir Wartung und Reparatur durch.
GenehmigungWir kümmern uns für Sie um die Genehmigung beim Luftamt.
5
Unsere voll autonome Lieferdrohne ist die optimale Lösung für den flexiblen
und effektiven Transport von Kleinteilen! Als Oktokopter mit redundanten
Motoren ist die Lieferdrohne in der Lage, Lasten bis zu 2kg aufzunehmen und
autonom, d.h. ohne Eingreifen eines Piloten, zum Bestimmungsort zu
transportieren. Profitieren auch Sie von den Vorteilen, die Ihnen dieses
Meisterstück High-Tech bietet:
6
IHRE VORTEILE
Das System:
Leergewicht: ca. 9 kg
Max. Abfluggewicht: ca. 12 kg
Rotoranzahl: 8
Spannweite: 140 cm
Transportvolumen: ca. 20 l
Komm. Reichweite: ca. 2 km
Flugzeit: ca. 15 Minuten
Voll-Redundante Steuerung und Elektronik
Bewährtes Sicherheitskonzept
Genehmigungsfähig für beliebige Flüge
außerhalb der Sichtweite des Piloten
Kostenersparnis
Maximale Flexibilität
Emissionsfreier Transport
Höchste Planungssicherheit
Zukunftsweisende Technologie
Optimal für den Kleinteiltransport
5 % der Unterhaltskosten eines PKWs
85 % Energieersparnis gegenüber E-Autos
ZUM PATENT ANGEMELDETE SENSORIK FÜR NOCH MEHR SICHERHEIT UND ZUVERLÄSSIGKEIT
Mit dem zum Patent angemeldeten Sensorsystem findet unsere
Lieferdrohne auch ohne einen Piloten den geeigneten Landeplatz!
Dadurch erreichen wir ein neues Maß an Zuverlässigkeit und können auch
in kritischen Situationen die Mission sicher beenden!
Gleichzeitig wird die Sensorik zur Kollisionsvermeidung eingesetzt,
wodurch die Zuverlässigkeit des Systems zusätzlich steigt! Dies ermöglicht
einen voll autonomen Flug von Start bis Landung und von Hof zu Hof.
7
Die erste voll autonome Lieferdrohne –
entwickelt von Emqopter – entstammt einem
Projekt mit der JOPP Automotive GmbH zum
Transport von Kleinteilen und Lebensmitteln
zwischen zwei Werken in Bad Neustadt. Die
Werke liegen etwa 600 Meter Luftlinie
voneinander entfernt im Stadtbereich von Bad
Neustadt. Für die Genehmigung und zur
größtmöglichen Sicherheit des autonomen
Flugbetriebs wurde unter anderem das zum
Patent angemeldete Sensorsystem zur
Umgebungserfassung entwickelt.
Die Lieferstrecke zwischen Werk 1 und Werk 2
der JOPP Automotive GmbH in Bad Neustadt
Der Quanipulator-die fliegende Hand
Ein Roboter, der in luftigen Höhen, die man sonst nur mit großen und
teuren Hebebühnen erreicht Arbeiten verrichtet ist keine Science-Fiction
mehr! Als fliegender Multikopter mit Greifarm ausgestattet ist der
Quanipulator genau das, was man als DAS universelle Werkzeug der
Zukunft bezeichnen kann!
8
CLEVERE TECHNIK FÜR GREIFBAREN FORTSCHRITT IN DER FORSCHUNG
Der Quanipulator ist ein mit einem schwenkbaren Greifarm ausgestatteter
Quadrokopter. Wie eine gewöhnliche Drohne, ist er über eine Fernsteuerung in 6
Freiheitsgraden frei manövrierbar. Der Greifarm lässt sich über die selbe Fernsteuerung
nach oben und unten schwenken sowie öffnen und schließen. Mit der nötigen
Flugpraxis ist damit das punktgenaue Transportieren und Ablegen von Gegenständen
heute bereits möglich!
Wie unser Lehraufbau, auch Quadrotor Control System
genannt (kurz QCS, siehe Seite 22ff), ist der
Quanipulator über ein Softwareframework frei
programmierbar. Zudem verfügt er über zahlreiche
Schnittstellen für die Anbringung und Einbindung von
Sensoren und Funktionsmodulen. Sein Funktions-
umfang wird ständig erweitert.
Somit können Sie den Quanipulator perfekt
entsprechend Ihrer Wünsche und Vorstellungen
anpassen.
Im Lieferumfang enthalten:
Quanipulator Quadrokopter
Integrierter 2DOF Greifarm
Leistungsstarke Motoren
3000 mAh 4S Lipo – Akku
Funkfernsteuerung
Propellerschutz
4 + 4 12“ Propeller
Programmierschnittstelle
Komm.: SPI, I2C,UART
Beispiel-Software
Software-Library
Dokumentation
Anleitung
Für einen einfachen Einstieg
bekommen Sie von uns außerdem
alle nötigen Softwaretools und
Treiber.
Technische Eigenschaften:Steuerung: Manuell, SemiAutonomLeistung: ca. 1200WMaße: 83cm x 83cm x 42cmLeergewicht (ohne Akku): ca. 1200gAufnahmegewicht: ca. 200g
9
Intelligente Flugassistenz
Sicherheit ist das oberste Gebot bei der Befliegung mit Drohnen. Mit unseren intelligenten Flugassistenzsystemen
erreichen Sie ein neues Level der Zuverlässigkeitund Einfachheit!
10
SICHERHEIT DURCHINTELLIGENZ
Intelligente Flugassistenzsysteme erkennen Hindernisse in
der Umgebung des Multikopters, errechnen Steuerwerte,
um Kollisionen zu vermeiden und regeln selbstständig
den Abstand zu erfassten Objekten.
Die Flexibilität von Multikoptern macht sie zu effizienten Werkzeugen für vielseitige
Anwendungen wie Inspektion, Wartung, Photogrammetrie und Observation. Dabei dienen
sie als Plattform für hochwertige Sensoren und Kameras. Trotz der sehr guten
Manövrierbarkeit benötigt es erfahrene Piloten, den Kopter an die Position für die besten
Aufnahmen heranzufliegen. Absturzgefahren an engen oder unübersichtlichen Stellen
schrecken aber selbst sie davor ab, das teure System ideal zu platzieren. Emqopter hat sich
das Ziel gesetzt, mit intelligenter Sensorik und autonomen Funktionen den Piloten bei
seiner Aufgabe zu unterstützen, um auch die schwierigsten Flüge zu meistern.
Unser Ergebnis intensiver Forschung und Entwicklung im Bereich autonomer Drohnen ist
eine breite Palette von Sensormodulen für den Einsatz auf Multikoptersystemen, die
optimal auf jede Anwendung angepasst sind. Mit unserer langjährigen Erfahrung sind wir
heute in der Lage, für Ihre individuellen Anforderungen das perfekte System zu liefern. Wir
von Emqopter bieten Ihnen intelligente Flugassistenz – Funktionen, um die Arbeit des
Befliegens von anspruchsvollen Objekten zu perfektionieren. Sprechen Sie uns an und
lassen Sie uns Ihren Anwendungsfall maßgeschneidert optimieren!
11
Selbst für erfahrene Piloten sind viele Befliegungen aus Gründen der Sicherheit nicht ohne Hilfe realisierbar. Mit intelligenten Flugassistenzsystemen meistern Sie jedoch auch herausfordernde Aufgaben zuverlässig und einfach!
INTELLIGENTE FLUGASSISTENZSYSTEMEIN DER ANWENDUNG
Multikoptersysteme sind auf eine kontinuierliche, zuverlässigeRegelung der Fluglage angewiesen. Diese Aufgabe übernimmtstandardmäßig die Flugsteuerung des Kopters, die automatisch überSensoren die Fluglage erfasst und Stellwerte errechnet, um das Systemin die gewünschte Ausrichtung zu bringen. Die Fluglagenregelung sorgtauch dafür, dass externe Störungen wie zum Beispiel Wind zum großenTeil kompensiert oder abgeschwächt werden und der Kopter an Ortund Stelle gehalten wird. Mit zunehmender Windstärke gerät dieseFluglagenregelung an Ihre Grenzen, sodass das System durchWindböen schnell einige Meter von der Sollposition abdriftet, wasfatale Folgen für Ihr System und die Umwelt haben kann.
Bei Inspektionen anhand von Nahaufnahmen ist die Kollisionsgefahrdurch äußere Einflüsse wie Wind ein hochkritisches Problem!
Die Kollisionsvermeidungssysteme von Emqopter untersuchen dieUmgebung kontinuierlich in Echtzeit auf Hindernisse und greifen aktivin die Flugsteuerung des Kopters ein, um Zusammenstöße zuverhindern. So können Kollisionen und Schäden vermieden werden.
Ein zuverlässiges Kollisionsvermeidungssystem ist essenziell für diesichere Befliegung zu Inspektionszwecken und Wartungsaufgaben.
Erst über die Analyse der Flugumgebung auf Hindernisse während derMission in Echtzeit ist das Umfliegen von Objekten in der Flugbahn desKopters möglich.
Nur durch intelligente Sensoren wird ein autonomer und sichererEinsatz ermöglicht.
12
IHRE VORTEILE AUF EINEM BLICK:
AusfallsicherheitIntelligente Flugassistenzsysteme helfen Ihnen, kritische Situationen zu meistern und Ihre Flugmissionen absturzfrei zu absolvieren.
ZeiteffizienzDurch die aktive Kollisionsvermeidung verlieren Sie keine Zeit mehr für das sichere Manövrieren um die besten Aufnahmen zu erhalten.
KostensenkungReduzieren Sie Ihre Kosten durch Minimierung von Reparatur- und Wartungsaufwänden sowie gesteigerter Zeiteffizienz.
Optimale ErgebnisseDank der intelligenten Flugassistenzsysteme können Sie sich ganz auf Ihre Aufgaben bei Inspektion und Wartung konzentrieren.
AutomatisierungNutzen Sie die Möglichkeiten autonom arbeitender Flugroboter-technik und optimieren Sie Ihre Prozesse in Gewerbe und Industrie.
Lösung komplexer HerausforderungenMit intelligenter Sensortechnik und Assistenzfunktionen meistern Sie auch die Missionen, die Ihnen heute noch zu riskant erscheinen.
Für jede Anwendung die optimale Sensorlösung!
Damit Sie diese Vorteile am effektivsten für sich nutzen können, ist es entscheidend,
die ideale Sensortechnologie zu verwenden, die die typischen Hindernisse in Ihrem
Anwendungsfall zuverlässig erfasst. Jede Sensortechnik hat intrinsische Vor- und
Nachteile, so dass für verschiedene Anwendungen verschiedene Lösungen optimal
sind. Um Ihnen einen Überblick über die verschiedenen Technologien zu bieten, mit
denen wir arbeiten, haben wir auf den folgenden Seiten das Portfolio unserer
Sensormodule für Multikopter zusammengestellt. Gerne beraten wir Sie zu Ihrem
speziellen Fall.
13
HINDERNISERKENNUNG &
KOLLISIONSVERMEIDUNG
Die zuverlässige Erfassung von Hindernissen ist
essenziell für die Kollisionsvermeidung und die
optimale Unterstützung des Piloten beim Flug.
Um den Piloten in kritischen Situationen optimal unter die Arme
greifen zu können, muss das intelligente Flugassistenzsystem ein
möglichst umfassendes Bild der Umgebung erhalten, woraus dann
korrektive Flugmanöver errechnet und durchgeführt werden. Dabei
ist jeder Anwendungsfall unterschiedlich. Das bedeutet, dass die
optimale Sensorik für die Umgebungserfassung vom jeweiligen
Einsatzgebiet des Kopters abhängt. Aus diesem Grund haben wir ein
Portfolio an Sensormodulen entwickelt, die für jeweils
unterschiedliche Anwendungen optimiert sind. Durch die
Modularität der Sensorik lassen sich die Kopter kosteneffizient für
die jeweiligen Einsatzgebiete ausrüsten. Die Plug & Play Technologie
der Sensormodule ermöglicht eine schnelle Ausrüstung
bestehender Kopter mit intelligenten Assistenzfunktionen wie
Hinderniserkennung, Kollisionsvermeidung und aktiver
Abstandsregelung. Jedes Sensormodul ist dabei mit einem eigenen
Prozessor ausgestattet, um die erfassten Daten auszuwerten und
korrigierende Stellwerte zu errechnen. Die Kommunikation und das
Eingreifen in die Flugsteuerung finden über Standard-Schnittstellen
wie USART oder SBUS statt, sodass eine einfache Anbindung an alle
üblichen kommerzieller Autopiloten möglich ist. Bei allen Modulen
legen wir bei der Entwicklung und der Produktion von Beginn an ein
hohes Augenmerk auf Zuverlässigkeit, Gewichts- und
Energieeffizienz, um die Flugleistung zu optimieren.
14
Moduleigene MCU
Serielle Kommunikation
Energieeffizient
Gewichtseffizient
Modular Plug & Play
Abstandsregelung
Zuverlässig
ZENTRALE CHARAKTERISTIKA UNSERER KOLLISIONSVERMEIDUNGSMODULE
15
ULTRASCHALL
Die Abstandsmessung mit Ultraschall
basiert auf hochfrequenten Schallwellen.
Diese Technologie eignet sich gut, um
großflächige und glatte Hindernisse zu
erfassen. Im Vergleich zu Infrarotsensoren
haben Ultraschallsensoren keine Probleme
bei der Erfassung von durchsichtigen
Hindernissen oder bei schlechten Sicht-
und Lichtverhältnissen. Sie stellen eine
kostengünstige Möglichkeit dar, eine
einfache Hinderniskennung und
Kollisionsvermeidung umzusetzen. Die
Verarbeitung der Sensordaten erfordert nur
geringe Prozessorleistung.
Vorzüge:
• Einfache Verarbeitung
• Effizient für die Erfassung großer
Objekte
• Kostengünstige Technologie
• Unabhängig von optischen
Eigenschaften der Hindernisse
• Keine Beeinträchtigung durch schlecht
Licht- und Sichtverhältnisse
Ideale Einsatzgebiete:
• Erfassen von Gemäuern
• Abstandsmessung zu Wänden
• Befliegung von Glasfassaden
Das CAA US-3 beinhaltet ein CAA US+
sowie die Zentraleinheit. Pro Kopter wird
eine Zentraleinheit benötigt. Das CAA US+
ist die Erweiterung für eine weitere
Richtung (vorne, hinten, links, rechts).
CAA US-3
Hardware: 3 Ultraschallsensoren,
Zentraleinheit mit IMU und MCU
Messbereich: 20cm – 500cm
Öffnungswinkel: 100° horizontal x 40°vertikal
Framerate: 11 Hz
Auflösung: 1 cm
Gewicht1: ca. 70 - 100 g
Maße1: 14 cm x 4 cm x 2 cm bis
14 cm x 11 cm x 5 cm
CAA US-3
Hardware: 3 Ultraschallsensoren,
Messbereich: 20cm – 500cm
Öffnungswinkel: 100° horizontal x 40°vertikal
Framerate: 11 Hz
Auflösung: 1 cm
Gewicht1: ca. 50 - 80 g
Maße1: 14 cm x 4 cm x 2 cm bis
14 cm x 11 cm x 5 cm
Fehler und Änderungen vorbehalten.Alle Spezifikationen sind unverbindlich.
16
INFRAROT
Infrarotabstandssensoren nutzen Lichtim-
pulse zur Abstandsmessung. Die Reflexion
des Lichtimpulses wird erfasst und
ausgewertet. Die Sensoren eignen sich
sehr gut für mittelgroße Objekte und
detektieren auch schallschluckende
Oberflächen, bei denen Ultraschall
versagt. Optimal werden diese Sensoren
innerhalb von Gebäuden oder
komplementär, d.h. zusammen mit
anderen Sensoren eingesetzt, da bei
dieser Technologie Störungen bei sehr
starker, direkter Sonneneinstrahlung
auftreten. Der Messbereich von
Infrarotsensoren ist abhängig von der
Baugröße, sodass für verschiedene
Arbeitsbereiche jeweils andere Sensoren
zum Einsatz kommen. Die Sensoren sind
klein, preiswert und leicht. Durchsichtige
Hindernisse, wie z.B. Glas, werden nicht
zuverlässig erkannt. Zusammen mit
Ultraschallsensoren ergänzen sich beide
Technologien daher ideal und sind für
viele Anwendungen eine optimale
Lösung.
Vorzüge:
• Einfache Verarbeitung
• Effiziente Erfassung mittelgroßer
Hindernisse
• Kostengünstige Technologie
• Erfassung von schallschluckenden
Oberflächen
CAA IRL
Hardware: 8 Infrarotsensoren in kompaktem
Gehäuse mit IMU und MCU
Messbereich: 80cm – 500cm
Öffnungswinkel: 8 Sensoren à ca. 5°
in 360°Anordnung
Framerate: 10 Hz
Auflösung: 1 cm
Gewicht1: ca. 200 g
Maße1: 13,5 cm x 13,5 cm x 6,6 cm
CAA IRM
Hardware: 8 Infrarotsensoren in kompaktem
Gehäuse mit IMU und MCU
Messbereich: 20cm – 150cm
Öffnungswinkel: 8 Sensoren à ca. 5°
in 360°Anordnung
Framerate: 10 Hz
Auflösung: 1 cm
Gewicht1: ca. 200 g
Maße1: 15,5 cm x 13 cm x 3 cm
Fehler und Änderungen vorbehalten.Alle Spezifikationen sind unverbindlich.
17
LIDAR
Auf Laserimpulsen basierende LIDAR
Distanzsensoren zeichnen sich durch ihre
hohe Präzision und Geschwindigkeit bei der
Verarbeitung aus. Dadurch wird ein sehr
genauer und stabiler Flug auch unter
schwierigen Bedingungen, wie z.B.
Turbulenzen, möglich.
Die verwendeten LIDAR Sensoren kommen
ohne bewegliche Teile aus, sind klein und
leicht. Zudem trumpfen Sie mit bis zu 40m
messbarem Maximalabstand und präziser
Messauflösung von 1cm auf.
Vorzüge:• Hohe Reichweite
• Schnelle Verarbeitung
• Scharfe Umgebungsabbildung
CAA L-8
Hardware: 8 Punktlaser-Sensoren im
Gehäuse mit IMU und MCU
Messbereich: 25cm – 4000cm
Öffnungswinkel: 8 Sensoren à ca. 1°
in 360° Anordnung
Framerate: 500 Hz
Auflösung: 1 cm
Gewicht1: ca. 200 g
Maße1: 20cm x 20cm x 4cm
CAA L-2
Hardware: 2 Punktlaser-Sensoren,
Zentraleinheit mit IMU und MCU
Messbereich: 25cm – 4000cm
Öffnungswinkel: 2 Sensoren à ca. 1°
in 45° Anordnung
Framerate: 500 Hz
Auflösung: 1 cm
Gewicht1: ca. 80 g
Maße1: 13cm x 7cm x 4cm
Fehler und Änderungen vorbehalten.Alle Spezifikationen sind unverbindlich.
CAA L+
Hardware: 2 Punktlaser-Sensoren
Messbereich: 25cm – 4000cm
Öffnungswinkel: 2 Sensoren à ca. 1°
in 45° Anordnung
Framerate: 500 Hz
Auflösung: 1 cm
Gewicht1: ca. 80 g
Maße1: 13cm x 7cm x 4cm
Das CAA L-2 beinhaltet ein CAA L+ sowie die Zentraleinheit. Pro Kopter
wird eine Zentraleinheit benötigt. Das CAA L+ ist die Erweiterung für eine
weitere Richtung (vorne, hinten, links, rechts).
18
3D SENSORIK
Bildgebende Sensoren zeichnen sich
durch eine hohe Datendichte aus, die für
die Befliegung komplexer Innenräumen
wie Hochregallagern und Industrie-
anlagen wichtig sind. Zu dieser Kategorie
gehören die Sensortechnologien SV, PMD
und RS. Durch die hohe Datendichte
können auch relativ kleine oder komplexe
Hindernisse wie Bäume mit Blättern
zuverlässig erfasst werden.
Vorzüge:• Scharfe Umgebungsabbildung
• Große Datenmenge
• Erkennt auch komplexe Hindernisse
• Verwendung der Bilddaten möglich
• 3D Mapping / SLAM
CAA SV
Hardware: Stereokamera mit i7-CPU
Messbereich: 1 – 20m
Öffnungswinkel: 65°horizontal, 45°vertikal
Framerate: 10 – 20Hz
Tiefenauflösung: 5 – 10cm
Bildauflösung: 640 x 480 Pixel
Gewicht1: ca. 250 g
Maße1: 16cm x 2,5cm x 1cm zzgl.
CPU: 10cm x 8cm x 2,5cm
CAA PMD
Hardware: 3D Time of Flight Kamera
PMD mit i7-CPU
Messbereich: 10cm – 400cm
Öffnungswinkel: 62°horizontal, 45°vertikal
Framerate: 45Hz
Tiefenauflösung: 1mm
Bildauflösung: 224 x 171 Pixel
Gewicht1: ca. 250 g
Maße: 7cm x 2cm x 1cm zzgl.
CPU: 10cm x 8cm x 2,5cm
Fehler und Änderungen vorbehalten.Alle Spezifikationen sind unverbindlich.
CAA RS
Hardware: 3D Time of Flight Kamera
Intel® RealSense™ mit i7-CPU
Messbereich: 20cm – 300cm
Öffnungswinkel: 70°horizontal, 50°vertikal
Framerate: 60Hz
Tiefenauflösung: 1cm
Bildauflösung: 640 x 480 Pixel
Gewicht1: ca. 300 g
Maße: auf Anfrage
CPU: 10cm x 8cm x 2,5cm
19
KOMPLEMENTÄRESENSORIK
Komplementäre Sensorik vereint die
Vorteile verschiedener Sensortechnologien
und reduziert die Schwächen einzelner
Sensorarten. Während zum Beispiel
Ultraschallsensoren bei der Detektion von
schallschluckenden Oberflächen Schwierig-
keiten haben, sind sie bei der Erfassung
durchsichtiger Hindernisse nicht störan-
fällig. Mit Lichtwellen arbeitende Sensoren
wie Infrarot und LIDAR verhält es sich
genau anders herum, sodass sich diese
Technologien optimal ergänzen.
CAA UI
Hardware: 8 Infrarotsensoren, 12
Ultraschallsensoren,
Zentraleinheit mit IMU und MCU
Messbereich: 60cm – 500cm
Framerate: 10 Hz
Auflösung: 1 cm
Gewicht1: ca. 400 g
Maße: siehe Einzelmodule
CAA UI mini
Hardware: 8 Infrarotsensoren, 12
Ultraschallsensoren,
Zentraleinheit mit IMU und MCU
Messbereich: 10cm – 150cm
Framerate: 10 Hz
Auflösung: 1 cm
Gewicht: ca. 400 g
Maße: siehe Einzelmodule
Fehler und Änderungen vorbehalten.Alle Spezifikationen sind unverbindlich.
CAA LU
Hardware: 8 Punktlaser-Sensoren,12
Ultraschallsensoren,
Zentraleinheit mit IMU und MCU
Messbereich: 20cm – 4000cm
Framerate: 10 Hz
Auflösung: 1 cm
Gewicht: ca. 400 g
Maße: siehe Einzelmodule
20
DIE SENSORLÖSUNGEN IM ÜBERBLICK
CAAErkennt kleine
Objekte
Kosten-günstig
Klein und leicht
Erkennt Glas, misst
durch Rauch
Erkennt schallschluckende
Oberflächen
Erkennt kontrastarme Oberflächen
Hohe Reichw
eite
Nahe Messweite
Hohe Wiederholr
ate
US-3
IRL
IRM
L-8
L-2
SV
RS
PMD
UI
LU
UI mini
21
QuadrotorControlSystem
Direkt im Umfeld der Lehre entwickelt, ist das Quadrotor Control System, kurz QCS genannt, eine motivierende, vielseitige und praxisnahe Lehr- und Lernplattform für den Einsatz an Schulen und Hochschulen.
22
ZUKUNFTSWEISENDER UNTERRICHT AN UNIVERSITÄTEN UND SCHULEN
Der technische Fortschritt, vom Computer und Smartphone, über eingebettete Systemewie automatische Türen und programmierbare Waschmaschinen bis hin zuIndustrierobotern und Inspektionsdrohnen, bringt uns täglich viele Annehmlichkeitenund Vorteile. Diese Entwicklung ist aus unserer heutigen Welt kaum mehr wegzudenken.Dabei befinden wir uns erst am Anfang. Aktuell wird an Haushalts-Robotern, autonomenAutos und Paket-Drohnen geforscht und entwickelt. Die Bedeutung der zugrundeliegenden Technologien, deren Kern durch die Fächer Informatik, Robotik, Mechatronikund Regelungstechnik behandelt wird, nimmt stetig zu.
Dabei wächst nicht allein die Bedeutung der Technik an sich, sondern immer neue,zusätzliche und mächtigere Systeme machen die Technik zunehmend komplexer.Zwangsläufig wächst damit die Notwendigkeit, dies alles zu verstehen, zu beherrschen,nutzen, aber auch lehren und unterrichten zu können.
Ein Beitrag dazu leistet das Quadrotor Control System (QCS), ein Lehr- und Lernsystemfür Universitäten und Schulen. Die Programmierung von Quadrokoptern bzw.Flugrobotern (Drohnen) ist dabei nur ein ausgezeichnetes Anwendungsbeispiel, das dieLernenden motiviert und ihnen so hilft, mit Spaß an der Sache und auf eine spielerischeArt und Weise, wichtige Grundlagen anwendungsnah zu begreifen und zu beherrschen.Das QCS ist dazu Einstiegshilfe als auch Grundstein für Studien-, Fach- undProjektarbeiten, mit dem Ziel das Wissen im Bereich Informatik und Technik zuerarbeiten und vertiefen.
Das QCS Komplettsystem:
QCS Quadrokopter DOF – Gelenke Sicherheitsring EVK1100 Entwicklungsboard 20A Netzteil 8 Propeller Software Framework Software Bibliotheken Dokumentation Lerninhalte Aufgabenbeispiele Beispielimplementierungen Musterlösungen
Schritt für Schritt zur Lösung
Optimaler didaktischer Ansatz durch
Rekonfigurierbarkeit des Systems für die
nächsten Arbeitsschritte und Aufgaben.
Absturzsichere Entwicklung
Mit den DOF – Aufhängungen des QCS wird
das System am Arbeitsplatz gehalten, ohne
die Dynamik des Systems zu verfälschen.
Start in die Forschung
Offene Schnittstellen zur Integration
eigener Hardware- und Softwaremodule
nach eigenen Ideen und Vorstellungen.
23
DAS DOF - PRINZIP
Die Programmierung und Entwicklung einer Quadrokopter-Flugsteuerung ist aufgrundder 6 Freiheitsgrade (engl. DOF = Degree of Freedom) des freien Flugs eine komplexeAngelegenheit. Doch dank der DOF-Aufhängungen müssen Sie sich bei der Entwicklungkeine Gedanken über die Absturzgefahren des Quadrokopters machen.
Die speziell für die Quadrokopter-Programmierung entwickelten DOF-Aufhängungendienen dazu, das System sicher gegen unerwünschtes Abheben am Arbeitsplatz zufixieren und mechanisch einzelne Freiheitsgrade zu schalten. Dadurch ermöglichen siedem Benutzer die einzelnen Regler für die verschiedenen Bewegungsachsen des Systemsunabhängig voneinander zu bearbeiten. Das Umstecken der Gelenke zur Konfigurationder Freiheitsgrade ist durch ein einfaches und schnelles Stecksystem realisiert, sodasskeine Umbaupausen die Entwicklung behindern. In wenigen Sekunden kanndas QCS am Arbeitsplatz fixiert und so kontrolliert betrieben werdenoder sobald gewünscht - als QCS-F frei geflogen werden.
Auch über die anfängliche Entwicklung der Flugsteuerung hinaus können
Sie mit Hilfe des DOF-Prinzips Ihre selbst entwickelte Software nach kritischen
Änderungen zunächst auf Herz und Nieren testen, bevor Sie fliegen gehen. Damit
vermeiden Sie Abstürze, Reparaturen und Kosten.
Am Ende der Entwicklung haben Sie
Ihre eigene Flugsteuerung für den QCS-
Quadrokopter implementiert, die bereit ist,
abzuheben. Tauschen Sie einfach die DOF-Auf-
hängung gegen den, in der QCS-F Erweiterung ent-
haltenen, Akkuhalter aus, schalten Sie die
Fernsteuerung an und heben Sie ab!
24
Ein Quadrokopter lässt sich über alle 3 Achsen
des dreidimensionalen Raumes rotieren,
sodass insgesamt 3 Regler für eine stabile
Lageregelung des Kopters im Flug benötigt
werden. Für die gesamte Programmierung der
QCS-Flugsteuerung werden lediglich zwei
DOF-Aufhängungen benötigt, mit denen Sie
alle Regler unabhängig voneinander
programmieren und konfigurieren können.
Die 2-DOF-Aufhängung
Mit dieser Aufhängung steigen Sie in die
Programmierung der Quadrokopter - Flugsteue-
rung ein. Zunächst beginnen Sie, den Quadrokopter
über die Roll-Achse zu stabilisieren. Dazu wird die Auf-
hängung in der Gier-Achse arretiert, sodass nur noch Rota-
tionen des QCS um die Roll-Achse möglich sind. Durch die Fixierung
können Sie entspannt die richtigen Reglerparameter finden. Wenn die Regelung um
die Roll-Achse stabilisiert ist, kann mit der Regelung der Gier-Achse begonnen wer-
den, wozu die Roll-Achse arretiert werden kann. Schließlich kann das überlagerte
Reglerverhalten ohne Arretierungen von Roll- und Gier-Achse behandelt werden.
Die 3-DOF-Aufhängung
Wenn das QCS stabil um die Roll- und Gier-
Achse regelt, kann mit wenigen Handgriffen die
Aufhängung ausgetauscht werden, um die
Regelung um alle 3 Achsen gleichzeitig zu
betrachten. Die 3-DOF-Aufhängung ist so
konzipiert, dass sie von ihren Systemeigen-
schaften dem freien Flug entspricht. Dadurch
ist ein gut regelnder Quadrokopter auf der 3-
DOF-Aufhängung bereit für den Flug. Mit
wenigen Griffen kann das System mit dem QCS-
Akkuhalter ausgestattet und für den freien Flug
vorbereitet werden. Und fertig ist der selbst
programmierte Quadrokopter!
25
Der direkte Bezug zur Praxis und die Arbeit an einem hoch aktuellen Thema motiviert dieSchüler von Berufsschulen und Gymnasien eigenständig Lösungen zu erarbeiten. Mit Spaß undetwas Handfestem lernt es sich schneller und einfacher. In 8 Lernabschnitten wird dasFachgebiet der Informatik und Quadrokopter-Programmierung umfassend behandelt. JederLernabschnitt enthält Aufgabenstellungen, Hilfestellungen, Theorie sowie Software alsLückentext und fertige Lösungen. In einem kompakten Einführungskurs erhalten Sie als Lehrerdas Hintergrundwissen, um mit dem QCS sofort in den Unterricht zu starten!
EINSATZ AN DER SCHULE
Voraussetzungen
Das QCS-Lehrkonzept setzt grundlegende
Kenntnisse der Programmierung voraus.
Ein Jahr Informatikunterricht ist empfohlen.
Zudem wird maximal ein halbjähriger C-
Grundlagenkurs benötigt.
Ablauf und Zeitrahmen
Je nach Vertiefung beträgt der zeitliche
Umfang wenige Wochen bis ein Halbjahr.
Die Aufgabenstellungen können unabhängig
voneinander ausgeweitet oder reduziert
werden, um gezielt Aspekte zu fokussieren.
Es empfiehlt sich, die Grundlagen der
Programmierung in C im ersten Halbjahr zu
behandeln und mit dem QCS-Lehrkonzept im
2. Halbjahr einzusteigen.
Zielgruppe
Das QCS-Lehrkonzept richtet sich an
Schülerinnen und Schüler der 12.
Jahrgangsstufe des Gymnasiums bzw.
des 2. Lehrjahrs einer Berufsschule.
Es ist für folgende Fächer optimiert:
• Informatik
• Mechatronik
• Robotik
• Regelungstechnik
• Technik
Unterrichtsmaterialien
Für jeden der 8 Lernabschnitte:
• Theorie als Booklet oder Foliensatz
• Aufgabenstellungen
• Software Framework als Lückentext
• Fertige Programme als Lösung
• Dokumentation zu Hard- und Software
8 Lernabschnitte:
• Einführung Informationstechnik und eingebettete Systeme
• Informationsverarbeitung (Teil 1) und Darstellung
• Kommunikation: Senden, Empfangen, Verarbeiten von Informationen (Daten)
• Informationsbeschaffung und Sensorik
• Informationsverarbeitung (Teil 2) und Filter
• Modellbildung am Beispiel QCS
• Steuerung, Regelung und Parametrisierung
• Automatisierung
Zusätzliche Informationen finden Sie in den beiden Broschüren für
Schulen und Hochschulen.
Online abrufbar unter
www.emqopter.de
26
EINSATZ IN DER FORSCHUNG
Das QCS ist eine einfache und vielseitige Plattform für den Einstieg in die eingebetteteProgrammierung an Universitäten und Hochschulen. Als Lehraufbau ist das QCSoptimiert für den Einsatz im Rahmen von Lehrveranstaltungen und Laborübungen. DieSoftware steht als Open-Source Projekt zur Verfügung, sodass durch die Studierenden -über die Inhalte des QCS-Lehrkonzeptes hinaus - eigene Forschungsprojekte entwickelnund integrieren können. Für Studienarbeiten können moderne und neuartige Ansätzedirekt mit dem QCS umgesetzt werden.
Exemplarische Modulbeschreibung der Lehrveranstaltung:
Modulbezeichnung Quadrokopter Programmierung
Dauer 12 Wochen
Häufigkeit des
Angebotes
Jährlich einmal
Lehrsprache Deutsch / Englisch
Voraussetzungen Grundkenntnisse in C-Programmierung
ECTS-Credits 5
Gesamtworkload &
Zusammensetzung
150 h (30 Präsenz, 120 Selbststudium)
Lehrform Wöchentlich 2h Präsenzübungen mit selbständiger
Vor- und Nachbereitung
Prüfungsleistungen Testat
Lernergebnisse Die Teilnehmerinnen und Teilnehmer werden befähigt,
eine Flugsteuerung für einen Quadrokopter zu implementieren.
(Sensorik, Datenverarbeitung, Filterung, Regelung)
Inhalte Kommunikation: USART, Telemetrie und Telekommandierung
Sensorik und Signalverarbeitung
(Kalmanfilter, Komplementärfilter, Quaternionen)
Quadrokopterregelung (Lage, Gier, 3DOF)
Automatisierung von Steuerbefehlen
Lehr- &
Lernmethoden
Vermittlung der theoretischen und technischen Grundlagen in
Frontalunterricht und Demonstrationen, Problemorientierte
Aufgabenstellungen zur selbständigen Erarbeitung am
Quadrotor Control System und PC
Literatur Faszination Quadrokopter, Büchi, 2010
Drohnen: seit 1990, Laumanns, 2012
Regelungstechnik 1, Lunze, 2014
An introduction to the Kalman Filter, Welch & Bishop, 2006
Autonome Quadrokopter zur Innenraumerkundung, Gageik, 2015
27
Mit dem QCS können Sie die komplette Programmierung und den Umgang mit Informationen vom ersten Auslesen der Sensoren (Informationsbeschaffung), über die Datenverarbeitung (Informationsverarbeitung) bis hin zur Regelung und Automatisierung (Modellbildung) durchlaufen, lehren und lernen. Dafür haben wir vollständige Unterrichtsmaterialien erarbeitet, die wir Ihnen als Foliensatz und Booklet mitgeben.
DIE THEMENBLÖCKE
ReglerLagereglerGierregler
3 DOFSuperposition
Aktuatoren
Automatisierung
Lage
Soll Ist
Fehler
SYSTEM
Die Automatisierung von Prozessen als
wohl der wichtigste Anwendungsfall der
Robotik wird in der letzten Übung
behandelt.
12.
Schließlich sind die unterschiedlichen
Regler zu superpositionieren, um eine
gemeinsame und gleichzeitige Reglung
aller 3 Achsen des Raumes zu leisten. In
diesem Abschnitt wird auf Effekte und
Randbedingungen der Superposition
und Mehrgrößenregelung eingegangen.
11.
Für die Lageregelung eines Quadrokopters
müssen mehrere Regler implementiert
werden. In zwei Abschnitten wird die
Funktionsweise eines PID-Reglers erläutert
und die unabhängige Regelung der Roll-,
Pitch- und Yaw Achsen eines
Quadrokopters behandelt.
9. - 10.
Telekommandos werden genutzt, um
Befehle zu übermitteln. Diese Übung
beschäftigt sich mit der Gegenseite der
Telemetrie bzw. Steuerung des QCS.
8.
28
Bodenstation
AVR FrameworkQt Framework
IMU
Signal-verarbeitung
QuaternionenKomplementär
Filter
Kalman Filter
Um eine driftfreie Orientierungsbestimmung zu
gewährleisten, sind ein Accelerometer und ein
Gyroskop nötig. Beide Sensoren haben Ihre
intrinsischen Schwächen, aber mittels
komplementärer Datenfusion lassen sich diese
überwinden. Das in dieser Übung behandelte
Komplementär-Filter ist ein einfaches, aber
effektives Filter, um dies zu erreichen.
5.
6.
Das Kalman Filter ist das verbreitetste Verfahren
zur Datenfusion. Es kommt in Robotern, Autos,
Flugzeugen und Raumschiffen zum Einsatz. In
dieser Übung wird ein Kalman Filter für das QCS
an einem einfachen Beispiel erklärt, diskutiert
und implementiert.
Die Steuerung des QCS erfolgt über einen AVR
32bit Mikrocontroller, der in C programmiert
wird. In einem einführenden Abschnitt wird
das AVR Entwicklungsframework und das
Ansteuern eines Displays behandelt.
1.Die Kommunikation und das Debugging sind
wichtige Hilfsmittel bei der Programmierung
eingebetteter Systeme. Sämtliche Übertragungen
von Daten zwischen QCS und Bodenstation
können Sie nach Ihren Vorstellungen gestalten,
wozu dieser Abschnitt eine Einführung liefert.
2.
Für die Regelung des QCS ist eine IMU, eine so
genannte inertiale Messeinheit, notwendig, mit
deren Hilfe die aktuelle Orientierung in 3D
bestimmt werden kann. In diesem Abschnitt
werden die Grundlagen, die Ansteuerung und
das Auslesen der IMU behandelt.
3.
Die korrekte Verarbeitung der inertialen
Sensordaten zur Orientierungsbestimmung ist für
die spätere Verwendung zur Regelung der Lage
entscheidend. Quaternionen sind dazu heute das
Mittel der Wahl. Die Übung gibt eine wertvolle
Einführung in das Zahlensystem der Quaternionen
und ihre praktische Verwendungsmöglichkeiten.
4.
Die Telemetrie ist die Übertragung von
Systeminformationen an die Bodenstation.
Dazu werden eine grafische
Bodenstationssoftware sowie ein
Kommunikationsprotokoll behandelt.
7.
29
DIE GRUNDBAUSTEINE
Das Flugmodul erweitert das QCS zum QCS-F. Es
enthält alles, um das QCS zum Fliegen zu
bringen. Dazu gehören Akku, Fernsteuerung und
Empfänger, sowie ein eigenständiger Onboard-
Mikrokontroller. Die Akkuhalterung wird genau
so einfach wie die DOF-Gelenke mit wenigen
Handgriffen am Quadrokopter befestigt.
Der Onboard-Mikrokontroller ist identisch zu
dem auf dem Developmentboard für die
Entwicklung der Flugsteuerung des QCS am
Arbeitsplatz. Dadurch kann die selbe Software,
die am Boden entwickelt wurde auch für den
Flug verwendet werden.
Bestellen Sie unser Lehrsystem als QCS-F,
integrieren wir das Flugmodul bereits bei der
Fertigung.
QCS-F Flugmodul
Mit dem Flugmodul ist das QCS bereit zum
Abflug! Enthalten sind:
On-Board 32bit MCU
Fernsteuerung + Empfängereinheit
3S 3000mAh LiPo Akku
Akkuhalterung
Landegestell
QCS Komplettpaket
Enthält alles, was Sie für den Start in die
Programmierung benötigen!
QCS Quadrokopter mit Sicherheitsring
aus EPP (62 cm x 62 cm)
DOF-Gelenke und Stativ
Developmentboard
(32bit AVR, 60MHz, 512 KB Flash)
Software Framework und Bibliotheken:
Programmiersprache C
Lehrinhalte mit Aufgaben u. Lösungen
20A Netzteil
Dokumentation
Ersatzpropeller (10“)
Das QCS in seiner Grundausstattung enthält
alles, was Sie für einen sicheren und einfachen
Start in die Programmierung von Quadro-
koptern benötigen! Dank umfangreicher Hard-
und Software sind Sie mit dem Komplettpaket
rundum versorgt, um direkt loszulegen!
Das QCS wird auf dem mitgelieferten, stand-
festen Stativ befestigt und ist mobil einsetzbar.
Für Ihre Sicherheit ist das QCS serienmäßig mit
einem 360° Schutzring ausgerüstet.
Darüber hinaus sind im Lieferumfang ein uni-
verselles 32bit Developmentboard, ein leis-
tungsstarkes Netzteil, die Lerninhalte beste-
hend aus Aufgaben und Lösungen sowie
Ersatzpropeller, Dokumentation und die kom-
plette Software, die Sie benötigen, enthalten.
30
Für QCS und QCS-F sind eine Vielzahl an Add-Ons verfügbar, die die Arbeit mit dem System noch vielfältiger gestalten. Für den optimalen Einstieg erhalten Sie zu jedem Modul entsprechende Treibersoftware für die Einbindung in das QCS sowie Beispielimplementierungen.
ADD-ONS
UPGRADES
Motor UpgradeMehr Power für größere Nutzlasten
Haube mit LogoIhre personalisierte Haube
Rahmen ProFür noch mehr Sicherheit und Stabilität
i7 BoardStarke Rechenleistung und Speicherkapazitäten
SHOWCASE KOMMUNIKATION
TM/TC ModulEchtzeitkommunikation über Bluetooth
Zusatz RCZweite Fernsteuerung für eine simultane Steuerung
QCS ShowcaseMaximale Sicherheit bei der Entwicklung
Case BeschriftungPersonalisierte Showcase Beschriftung mit Logo
POSITIONSKONTROLLE
GPS ModulPositionsbestimmung für Outdoor-Missionen
Optischer Fluss BasicEinfache 2D Erfassung der Bewegung des QCS-F
Optischer Fluss ProRobuste 4D Erfassung der Bewegung des QCS-F1
1 Benötigt i7 Board
31
OBJEKTERKENNUNG
ObjekterkennungFrontalkamera zurObjekterkennung1
Objekterkennung Pro Schwenkbare Kamera zur Objekterkennung 1
VIDEOÜBERTRAGUNG
Videolink BasicFrontalkamera mit ana-loger Videoübertragung
Videolink PlusVideolink Basic mit schwenkbarer Kamera
Videolink ProSchwenkbare Kamera mit digitaler Videoübertragung
HÖHENSENSORIK
HöhensensorikBaro, IR und US Sensorik zur Höhenbestimmung
Höhensensorik Plus Laser, Baro und US Senso-rik zur Höhenbestimmung
1 Benötigt i7 Board
Mit den QCS Add-Ons erhalten Sie alles, um komplett autonome Drohnen zu entwickeln,
die eigenständig Ihre Flughöhe regeln und Kollisionen vermeiden.
32
UPGRADES
1 Benötigt i7 Board
INFRAROT UND ULTRASCHALL
Hinderniserkennung IRLSensormodul mit 8 Infrarotsensoren bis 5m
Hinderniserkennung IRMSensormodul mit 8 Infrarotsensoren bis 1,5m
Hinderniserkennung USSensormodul mit 3Ultraschallsensoren
Hinderniserkennung US124 Sensormodule mit je 3Ultraschallsensoren
Hinderniserkennung LA2Sensormodul mit 2 Lasersensoren
LIDAR TECHNOLOGIE
Hinderniserkennung LA8Sensormodul mit 8Lasersensoren
Hinderniserkennung US-IRL8 Infrarot – (1,5m) und 12Ultraschallsensoren
Hinderniserkennung US-IRM8 Infrarot- (5m) und 12 Ultraschallsensoren
KOMPLEMENTÄRE SENSORIK
Hinderniserkennung US-LA8 Punktlaser – und 12Ultraschallsensoren
Hinderniserkennung RS3D ToF Intel® RealSense™ Hinderniserkennung
Hinderniserkennung PMD3D ToF PMDHinderniserkennung
Hinderniserkennung SVStereooptischeHinderniserkennung
3D SENSORIK
33
ERFAHRUNGEN MIT DEM QCS
Das Quadrotor Control System wird seit 7 Jahren an Universitäten und Schulen eingesetzt. Das Lehrsystem erweist sich von Beginn an und fortwährend großer Beliebtheit unter Lernenden und Lehrenden.
Dr. Fischer erklärt das Quadrotor Control System dem Brandenburgischen Ministerpräsidenten Dietmar Woidke anlässlich des Besuchs des Ministerpräsidenten auf der CeBIT 2016 in Hannover:
„Ich habe noch nie erlebt, dass so lange und hoch motiviert am Arbeitsplatz an Lösungen
getüftelt wird!“
Prof. Dr. Sergio Montenegro und seine Studierenden am Lehrstuhl für Luft- und Raumfahrtinformatik der Universität Würzburg, wo das Quadrotor Control seit über 6 Jahren erfolgreich in der Lehre eingesetzt wird, sind begeistert:
„Einfach super!“
Prof. Dr. Arndt Balzer von der Hochschule für angewandte Wissenschaften Würzburg-Schweinfurt, ist vom QCS überzeugt:
„Das QCS setzen wir seit einigen Jahren in der Lehreein (Informatik) und sind immer wieder erfreut, wiemotiviert sich die Studierenden mit den vielseitigen Themen und durchweg praxisrelevanten Aufgaben
auseinandersetzen.“
34
Teilnehmer der Summerschool „Aerospace Information Technology“ 2015 in Würzburg:
„I am in my 1st year master studies and this was the best exercise I ever had!“
“Quadrotor exercises – VERY COOL!”
“I really liked the Quadrotor Lab and enjoyed to work with the system!”
Die Wirkung des Einsatzes des QCS – Lehrkonzepts auf Lernende wurde im Vergleich zu anderen Lehrveranstaltungen erfasst. Hier einige Ergebnisse (veröffentlicht auf der SPIE – Conference in San Francisco 2015):
Aus gestalterischen Gründen wurde gelegentlich die maskuline Form verwendet, um Personen beiderlei Geschlechts anzusprechen.Alle Abbildungen von Produkten in dieser Broschüre sind exemplarisch und können vom tatsächlichen Erscheinungsbild abweichen.
35
Emqopter GmbHMagdalene-Schoch-Straße 5
97074 WürzburgTel.: +49 (0) 931 3291 8921
Email: [email protected]