1. 6_0408.aiGLOBAL NETWORKEurope http://www.mew-europe.com/ Germany Matsushita Electric Works (Europe) AG Rudolf-Diesel-Ring 2, D-83607 Holzkirchen, Germany Tel: 49-8024-648-0GermanyMatsushita Electric Works Deutschland G.m.b.H.United Kingdom Matsushita Electric Works UK Ltd. Ireland Matsushita Electric Works UK Ltd. Irish Branch OfficeAustriaMatsushita Electric Works Austria G.m.b.H.SwitzerlandMatsushita Electric Works Schweiz AGFrance Matsushita Electric Works France S.A.R.L.ItalyMatsushita Electric Works Italia s.r.l. FP Series Programming ManualBeneluxMatsushita Electric Works Benelux B.V.uth America http://www.aromat.com/ Aromat CorporationSpain Portugal Matsushita Electric Works Espaa S.A. Matsushita Electric Works Espaa S.A. Portuguese Branch OfficePROGRAMMABLE CONTROLLER 629 Central Ave., New Providence, N.J. 07974 U.S.A.CzechMatsushita Electric Works (CZ) s.r.o. Tel: 1-908-464-3550 (Headquarters) ScandinaviaMatsushita Electric Works Scandinavia ABettsFP Serieses Programming Manual Aromat Canada, Inc.[Applicable PLC]FP0/FP-eFPAsiaFP1 Singapore Matsushita Electric Works (Asia Pacific) Pte. Ltd. FP-M 101 Thomson Road, #25-03/05, United Square, Singapore 307591Representative OfficeTel: 65-255-5473 FP2 Indonesia MalaysiaMatsushita Electric Works (Malaysia) Sdn. Bhd. FP2SH ThailandMatsushita Electric Works Sales (Thailand) Co., Ltd. VietnamU.A.E.Matsushita Electric Works (Middle East) FZE. FP3 Philippines China India Matsushita Electric Works (China) Co., Ltd.FP10SH Suite 201 Level 2 Tower W3, The Toners, Oriental Plaza, No. 1, Turkey East Chang An Ave., Dong Cheng District, Beijing, 100005 China Brazil Tel: 86-10-8518-1302, 1303 Beijing Matsushita Electric Works (China) Co., Ltd. ShanghaiMatsushita Electric Works (China) Co., Ltd. Shanghai Branch OfficeARCT1F313E-4/ACG-M313E-4 Guangzhou Matsushita Electric Works (China) Co., Ltd. Guangzhou Branch Office DalianMatsushita Electric Works (China) Co., Ltd. Dalian Branch Office ShenzhenMatsushita Electric Works (China) Co., Ltd. Shenzhen Branch Office Chengdu Matsushita Electric Works (China) Co., Ltd. Chengdu Branch Office Hong Kong Matsushita Electric Works (Hong Kong), Ltd. Rm1601, 16/F, Tower 2, The Gateway, 25 Canton Road, Tsimshatsui, Kowloon, Hong Kong Tel: 852-2529-3956 Japan Matsushita Electric Works, Ltd. Automation Controls Company 1048, Kadoma, Kadoma-shi, Osaka 571-8686, Japan Tel: 81-06-6908-1050 ..........Matsushita Electric Works, Ltd.Matsushita Electric Works, Ltd.This manual was created using Adobe Acrobat.Automation Controls CompanyAdobe, the Adobe logo, and Acrobat are trademarksHead Office: 1048, Kadoma, Kadoma-shi, Osaka 571-8686, Japan of Adobe Systems Incorporated.Telephone: Japan (81) Osaka (06) 6908-1050Facsimile: Japan (81) Osaka (06) 6908-5781http://www.nais-e.com/ COPYRIGHT 2003 All Rights ReservedFP Series Programming Manual 200307-5ZT Specifications are subject to change without notice. Printed in Japan. ARCT1F313E-7 04.10http://www.nais-e.com/plc

2. Table of ContentsChapter 1 Relays, Memory Areas and Constants1.1 Table of Relays, Memory Areas and Constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 2 1.1.1 FP0/FP - e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 2 1.1.2 FP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 4 1.1.3 FP1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 6 1.1.4 FP - M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 8 1.1.5 FP2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 10 1.1.6 FP2SH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 12 1.1.7 FP10SH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 14 1.1.8 FP3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 16 1.1.9 Relay Numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 181.2 Explanation of Relays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 - 211.2.1 External Input Relays (X) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 - 21 1.2.2 External Output Relays (Y) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 - 22 1.2.3 Internal Relays (R) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 23 1.2.4 Special Internal Relays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 25 1.2.5 Link Relays (L) for FP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 26 1.2.6 Link Relays (L) for FP2/FP2SH/FP10SH/FP3 . . . . . . . . . . . . . . . . .1 - 28 1.2.7 Timer (T) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 32 1.2.8 Counter (C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 33 1.2.9 Items Shared by the Timer and Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 34 1.2.10 Pulse Relays (P) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 37 1.2.11 Error Alarm Relays (E) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 391.3 Explanation of Memory Areas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 - 421.3.1 Data Register (DT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 42 1.3.2 Special Data Registers (DT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 44 1.3.3 File Registers (FL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 46 1.3.4 WX, WY, WR and WL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 47 1.3.5 Link Data Registers (LD) for FP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 - 48 1.3.6 Link Data Registers (LD) for FP2/FP2SH/FP10SH/FP3 . . . . . . . . 1 - 50 1.3.7 Set Value Area for Timer/Counter (SV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 541.3.8 Elapsed Value Area for Timer/Counter (EV) . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 - 55 1.3.9 Index Registers (IX, IY) (for FP0, FP - e, FP1, FP - M and FP3) . . 1 - 56 1.3.10 Index Registers (I0 to ID) (for FP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 59 1.3.11 Index Registers (I0 to ID) (for FP2, FP2SH and FP10SH) . . . . . . 1 - 601.4 Explanation of Constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 701.4.1 Integer Type Decimal Constants (K) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 70 1.4.2 Hexadecimal Constants (H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 71 i 3. Table of Contents1.4.3 Floating Point Type Real Numbers (f) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 721.4.4 BCD Type Real Numbers (H) (for FP2, FP2SH and FP10SH) . . . 1 - 77 1.4.5Character Constants (M) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 781.5 Data Ranges Which can be Handled in the PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 791.5.1Data Ranges Which can be Handled in the PLC . . . . . . . . . . . . . . 1 - 79 1.5.2 Overflow and Underflow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 - 82Chapter 2 Basic Instructions2.1 Composition of Basic Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-32.1.1Sequence Basic Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-32.1.2Basic Function Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-42.1.3Control Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-42.1.4Data Compare Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-52.2 Number of Steps in the FP2, FP2SH and FP10SH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 6Chapter 3 High - level Instructions3.1 Composition of High-level Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-33.1.1Composition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-33.1.2High-level Instruction Numbers and Program Input . . . . . . . . . . . . . 3-43.1.3High-level Instruction and Execution Condition (Trigger) . . . . . . . . 3-53.1.4F and P Type High-level Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6Chapter 4 Precautions Concerning Programs4.1 Changing the Set Value of Timer/Counter During RUN . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 34.1.1Method of Rewriting Constant in the Program . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 34.1.2Method of Rewriting a Value in the Set Value Area . . . . . . . . . . . . . 4 - 54.2 Use of Duplicated Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 84.2.1 Duplicated Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 84.2.2 When Output is Repeated with an OT, KP, SET, or RSTInstruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 94.3 Leading Edge Detection Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 104.3.1 Instructions of Leading Edge Detection Method . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 104.3.2 Operation and Precautions at Run Start Time . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 114.3.3 Precautions when Using a Control Instruction . . . . . . . . . . . . . . . .4 - 134.4 Operation Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 154.4.1 Operation Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 15ii 4. Table of Contents4.4.2 Operation Mode when an Operation Error Occurs . . . . . . . . . . . . . 4 - 164.4.3 Dealing with Operation Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 174.4.4 Points to Check in Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 184.5 Handling Index Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 194.5.1 Index Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 - 194.5.2 Memory Areas Which can be Modified with Index Registers . . . .4 - 204.5.3 Example of Using an Index Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 214.6 Handling BCD Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 254.6.1 BCD Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 254.6.2 Handling BCD Data in the Programmable Controller . . . . . . . . . . . 4 - 254.7 Precautions for Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 27Chapter 5Special Functions of FP05.1 High - speed Counter, Pulse Output and PWM Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 35.1.1Outline of Functions that Use Built - in High - speed Counter . . . . . . 5 - 35.1.2Specifications and Restricted Items . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 5 5.1.2.1 High - speed Counter Function Specifications . . . . . . . . 5 - 5 5.1.2.2 Pulse Output Function Specifications . . . . . . . . . . . . . . 5 - 6 5.1.2.3 PWM Output Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 6 5.1.2.4 Restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 75.1.3High - speed Counter Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 9 5.1.3.1 Outline of High - speed Counter Function . . . . . . . . . . . 5 - 9 5.1.3.2 Types of Input Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 9 5.1.3.3 I/O Allocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 11 5.1.3.4 Instructions Used with High - speed Counter Function 5 - 12 5.1.3.5 Sample Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 145.1.4Pulse Output Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 18 5.1.4.1 Outline of Pulse Output Function . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 18 5.1.4.2 Control Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 19 5.1.4.3 I/O Allocation and Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 20 5.1.4.4 Instructions Used with Pulse Output Function . . . . . . 5 - 22 5.1.4.5 Sample Program for Positioning Control . . . . . . . . . . . 5 - 255.1.5PWM Output Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 33 5.1.5.1 Outline of PWM Output Function . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 33 5.1.5.2 Instruction Used with PWM Output Function . . . . . . . 5 - 335.2 General - purpose Serial Communications Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 345.2.1General - purpose Serial Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 34 5.2.1.1 Data Transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 34 5.2.1.2 Data Reception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 - 355.2.2System Register Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 - 36 iii 5. Table of Contents5.2.3 Explanation of Operations When Using General - use SerialCommunication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 395.2.3.1Start Code None, Terminal Code: CR . . . . . . . . . . . . 5 - 395.2.3.2Start Code STX, Terminal Code ETX . . . . . . . . . . . 5 - 405.3 Rewrite Function During RUN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 - 425.3.1 Operation of Rewrite During RUN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 - 425.3.2 Cases where Rewriting During Run is not Possible . . . . . . . . . . . . 5 - 435.3.3 Procedures and Operation of Rewrite During RUN . . . . . . . . . . . . 5 - 445.3.4 Changing Modes in FP Programmer II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 465.4 Processing During Forced Input and Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 47Chapter 6 Special Functions of FP - M/FP16.1 High - speed Counter Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-36.1.1Specifications of High - speed Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-36.1.2Input Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-56.1.3Connection and Input Mode Setting with Pulse Output Control . . . 6-66.1.4Instructions Used with High - speed Counter Function . . . . . . . . . . .6-86.2 Frequency Value for Pulse Output Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 146.3 ON Pulse Wide for Pulse Output Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 21Chapter 7 Hints for FP2/FP2SH/FP3/FP10SH7.1 Specifying Slot Numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 - 37.1.1With the FP2 and FP2SH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 - 37.1.2With the FP3 and FP10SH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 - 4Appendix A SpecificationsA.1 Performance Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A - 3A.1.1 FP0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A - 3A.1.2 FP - e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A - 7A.1.3 FP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A - 11A.1.4 FP1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A - 13A.1.5 FP - M C16T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A - 15A.1.6 FP - M C20/C32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A - 17A.1.7 FP2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A - 19A.1.8 FP2SH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A - 21A.1.9 FP10SH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A - 23iv 6. Table of Contents A.1.10 FP3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A - 25Appendix B Programming InformationB.1Table of System Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B - 2 B.1.1Precartion for System Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B - 2 B.1.2Content of System Register Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B - 4 B.1.3Table of System Registers for FP0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B - 8 B.1.4Table of System Registers for FP - e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B - 18 B.1.5Table of System Registers for FP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B - 22 B.1.6Table of System Registers for FP - M/FP1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B - 27 B.1.7Table of System Registers for FP2/FP2SH/FP10SH . . . . . . . . . . . B - 37 B.1.8Table of System Registers for FP3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B - 46B.2Table of Special Internal Relays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B - 52 B.2.1Table of Special Internal Relays for FP0/FP - e . . . . . . . . . . . . . . . .B - 52 B.2.2Table of Special Internal Relays for FP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B - 55 B.2.3Table of Special Internal Relays forFP1/FP - M/FP2/FP2SH/FP10SH/FP3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B - 62B.3Table of Special Data Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B - 73 B.3.1Special Data Registers for FP0/FP - e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B - 73 B.3.2Special Data Registers for FP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B - 81 B.3.3Special Data Registers for FP - M/FP1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B - 95 B.3.4Special Data Registers for FP2/FP2SH/FP3/FP10SH . . . . . . . . . B - 109B.4Binary/Hexadecimal/BCD/Gray Code Expressions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B - 132B.5ASCII Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B - 133Appendix 1 Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E1 - 1 Error Confirmation When the Error LED Turns ON Table of Syntax Check Error Table of Self-Diagnostic Error Table of Communication Check ErrorAppendix 2 Table of Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P2 - 1 Table of Basic Instructions Table of High-level InstructionsIndex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I - 1Record of changes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R - 1 v 7. Table of ContentsBasic InstructionsSequence basic instructionsTMXOn - delay timer TMX . . . . 2 - 42ST Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 8 TMYOn - delay timer TMY . . . . 2 - 42ST/Start Not . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 8 CT Counter . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 48OT Out . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 8 SR Shift register . . . . . . . . . . . 2 - 54/Not . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 10AN AND . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 11 Control instructionsAN/AND Not . . . . . . . . . . . . . . 2 - 11MC Master control relay . . . . . 2 - 57OR OR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 12 MCEMaster control relay end . 2 - 57 JP Jump . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 61OR/OR Not . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 12 LBLLabel . . . . . . . . . . 2 - 61, 2 - 64STLeading edge start . . . . . . 2 - 14 LOOP Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 64STTrailing edge start . . . . . . 2 - 14 BRKBreak . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 68ANLeading edge AND . . . . . 2 - 14 ED End . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 70ANTrailing edge AND . . . . . . 2 - 14 CNDE Conditional end . . . . . . . . 2 - 71ORLeading edge OR . . . . . . . 2 - 14 EJECT Eject . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 73ORTrailing edge OR . . . . . . . 2 - 14OTLeading edge out . . . . . . . 2 - 16 Step ladder instructionsOTTrailing edge out . . . . . . . 2 - 16 SSTP Start step . . . . . . . . . . . . . . 2 - 75ALTAlternative out . . . . . . . . . 2 - 18 NSTL Next step . . . . . . . . . . . . . . 2 - 75ANSAND stack . . . . . . . . . . . . . 2 - 19 NSTP Next step . . . . . . . . . . . . . . 2 - 75ORSOR stack . . . . . . . . . . . . . . 2 - 21 CSTP Clear step . . . . . . . . . . . . . 2 - 75PSHS Push stack . . . . . . . . . . . . 2 - 23 STPE Step end . . . . . . . . . . . . . . 2 - 75RDSRead stack . . . . . . . . . . . . 2 - 23 SCLR Clear multiple steps . . . . . 2 - 85POPS Pop stack . . . . . . . . . . . . . 2 - 23DF Leading edge differential 2 - 26Subroutine instructionsDF/Trailing edge differential . 2 - 26 CALL Subroutine call . . . . . . . . . 2 - 86DFILeading edge differential FCAL Output off type (initial execution type) . . . 2 - 30subroutine call . . . . . . . . . 2 - 89SETSet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 32SUBSubroutine entry . . . . . . . . 2 - 86RSTReset . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 32RETSubroutine return . . . . . . . 2 - 86KP Keep . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 34NOPNo operation . . . . . . . . . . . 2 - 35 Interrupt instructions INTInterrupt . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 97Basic function instructionsIRET Interrupt return . . . . . . . . . 2 - 97TMLOn - delay timer TML . . . . 2 - 36 ICTL Interrupt control 2 - 102, 2 - 109TMROn - delay timer TMR . . . . 2 - 42vi 8. Table of ContentsSpecial setting instructions AN= 32 - bit data compareData compare instructions(AND) . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 138ST=16 - bit data compare AND< 32 - bit data compare (Start) . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 132(AND) . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 138ST 16 - bit data compare (Start) . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 132 AND16 - bit data compare (Start) . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 132 OR=16 - bit data compare(OR) . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 140ST>= 16 - bit data compare (Start) . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 132 OR 16 - bit data compareST16 - bit data compareST= 16 - bit data compare (Start) . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 134(OR) . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 140STD 32 - bit data compareOR 32 - bit data compare OR= 32 - bit data compare(Start) . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 134ORD= 32 - bit data compare(OR) . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 142STD< 32 - bit data compare (Start) . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 134 ORD 32 - bit data compare (OR) . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 142STD 32 - bit data compareAN=16 - bit data compare(OR) . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 142 (AND) . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 136 ORD>= 32 - bit data compareAN 16 - bit data compare (OR) . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 142 (AND) . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 136AN>16 - bit data compare ORD< 32 - bit data compare (AND) . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 136(OR) . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - 142AN>= 16 - bit data compare ORD