fuzzy controller - bộ điều khiển mờ
TRANSCRIPT
![Page 1: Fuzzy controller - Bộ điều khiển mờ](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022042520/58ecc9891a28ab1d038b46ab/html5/thumbnails/1.jpg)
FUZZY CONTROLNguyễn Văn Tiến Anh
![Page 2: Fuzzy controller - Bộ điều khiển mờ](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022042520/58ecc9891a28ab1d038b46ab/html5/thumbnails/2.jpg)
Nguyễn Văn Tiến Anh 2
SYSTEM
[1]
![Page 3: Fuzzy controller - Bộ điều khiển mờ](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022042520/58ecc9891a28ab1d038b46ab/html5/thumbnails/3.jpg)
Nguyễn Văn Tiến Anh 3
SYSTEM
FUZZY CONTROLLER PLAN
∑❑𝑑𝑑𝑡
𝑣𝑑 (𝑡) 𝑣 (𝑡)−
+¿ u
![Page 4: Fuzzy controller - Bộ điều khiển mờ](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022042520/58ecc9891a28ab1d038b46ab/html5/thumbnails/4.jpg)
Nguyễn Văn Tiến Anh 4
SYSTEM
![Page 5: Fuzzy controller - Bộ điều khiển mờ](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022042520/58ecc9891a28ab1d038b46ab/html5/thumbnails/5.jpg)
Nguyễn Văn Tiến Anh 5
SYSTEM
![Page 6: Fuzzy controller - Bộ điều khiển mờ](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022042520/58ecc9891a28ab1d038b46ab/html5/thumbnails/6.jpg)
Nguyễn Văn Tiến Anh 6
SYSTEM
▪ e2<e1 nên de=e2-e1<O▪ Vận tốc của xe đang lớn hơn vận
tốc mong muốn▪ Xe đang có xu hướng di chuyển
ngày càng nhanh hơn và càng xa vận tốc mong muốn
e2e1
e ở miền “âm”
![Page 7: Fuzzy controller - Bộ điều khiển mờ](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022042520/58ecc9891a28ab1d038b46ab/html5/thumbnails/7.jpg)
Nguyễn Văn Tiến Anh 7
SYSTEM
▪ e2>e1 nên de=e2-e1>O▪ Vận tốc của xe đang lớn hơn vận
tốc mong muốn▪ Xe đang có xu hướng chạy chậm
lại tiến gần về vận tốc mong muốn
e2e1
e ở miền “âm”
![Page 8: Fuzzy controller - Bộ điều khiển mờ](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022042520/58ecc9891a28ab1d038b46ab/html5/thumbnails/8.jpg)
Nguyễn Văn Tiến Anh 8
SYSTEM
▪ e2>e1 nên de=e2-e1>O▪ Vận tốc của xe đang nhỏ hơn vận
tốc mong muốn▪ Xe đang có xu hướng chạy chậm
lại và ngày càng xa vận tốc mong muốne2e1
e ở miền “dương”
![Page 9: Fuzzy controller - Bộ điều khiển mờ](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022042520/58ecc9891a28ab1d038b46ab/html5/thumbnails/9.jpg)
Nguyễn Văn Tiến Anh 9
SYSTEM
▪ e2<e1 nên de=e2-e1<O▪ Vận tốc của xe đang nhỏ hơn vận
tốc mong muốn▪ Xe đang có xu hướng chạy nhanh
hơn và ngày càng tiến gần với vận tốc mong muốn
e2e1
e ở miền “dương”
![Page 10: Fuzzy controller - Bộ điều khiển mờ](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022042520/58ecc9891a28ab1d038b46ab/html5/thumbnails/10.jpg)
Nguyễn Văn Tiến Anh 10
SYSTEM
e=O, de<O e=O, de>O e=O, de=O
![Page 11: Fuzzy controller - Bộ điều khiển mờ](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022042520/58ecc9891a28ab1d038b46ab/html5/thumbnails/11.jpg)
Nguyễn Văn Tiến Anh 11
SYSTEM
de = PosLarger
de = PosSmallde = ZEro
de = NegSmallde = NegLarger
e = NegLarger
![Page 12: Fuzzy controller - Bộ điều khiển mờ](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022042520/58ecc9891a28ab1d038b46ab/html5/thumbnails/12.jpg)
Nguyễn Văn Tiến Anh 12
SYSTEM
de = PosLarger
de = PosSmall
de = ZErode = NegSmall
de = NegLargere = NegSmall
![Page 13: Fuzzy controller - Bộ điều khiển mờ](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022042520/58ecc9891a28ab1d038b46ab/html5/thumbnails/13.jpg)
Nguyễn Văn Tiến Anh 13
SYSTEM
de = PosLarger
de = PosSmall
de = ZErode = NegSmall
de = NegLarger
e = ZEro
![Page 14: Fuzzy controller - Bộ điều khiển mờ](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022042520/58ecc9891a28ab1d038b46ab/html5/thumbnails/14.jpg)
Nguyễn Văn Tiến Anh 14
SYSTEM
de = PosLargerde = PosSmall
de = ZEro
de = NegSmallde = NegLargere = PosSmall
![Page 15: Fuzzy controller - Bộ điều khiển mờ](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022042520/58ecc9891a28ab1d038b46ab/html5/thumbnails/15.jpg)
Nguyễn Văn Tiến Anh 15
SYSTEM
de = PosLargerde = PosSmallde = ZErode = NegSmall
de = NegLarger
e = PosLarger
![Page 16: Fuzzy controller - Bộ điều khiển mờ](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022042520/58ecc9891a28ab1d038b46ab/html5/thumbnails/16.jpg)
Nguyễn Văn Tiến Anh 16
SYSTEM
![Page 17: Fuzzy controller - Bộ điều khiển mờ](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022042520/58ecc9891a28ab1d038b46ab/html5/thumbnails/17.jpg)
Nguyễn Văn Tiến Anh 17
SYSTEM
![Page 18: Fuzzy controller - Bộ điều khiển mờ](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022042520/58ecc9891a28ab1d038b46ab/html5/thumbnails/18.jpg)
Nguyễn Văn Tiến Anh 18
SYSTEM
![Page 19: Fuzzy controller - Bộ điều khiển mờ](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022042520/58ecc9891a28ab1d038b46ab/html5/thumbnails/19.jpg)
Nguyễn Văn Tiến Anh 19
SYSTEM
![Page 20: Fuzzy controller - Bộ điều khiển mờ](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022042520/58ecc9891a28ab1d038b46ab/html5/thumbnails/20.jpg)
Nguyễn Văn Tiến Anh 20
REFERENCES
[1] K. M. Passino and S. Yurkovich, Fuzzy control. Menlo Park, Calif: Addison-Wesley, 1998.