APOSTILA BSICA SOBRE LINGUAGEM GRAFCET

GRAFCET

MTODO GRAFCETDefinio um mtodo que descreve, em forma de diagrama grfico, as vrias fases de funcionamento de um sistema automatizado sequencial.Vantagens

O mtodo Grafcet (Grfico Funcional de Comando Etapa Transio) foi dado por concludo em 1993 e veio permitir ultrapassar alguns problemas que se verificavam anteriormente no projecto de sistemas automticos, nomeadamente:1. Permite que os projectos de automatismos mais complexos sejam feitos por mais pessoas. Anteriormente, com a linguagem de contactos (Ladder) apenas os projectistas mais experientes estavam capacitados para a realizao de programas mais complexos uma vez que a programao era feita, em ladder, de forma mais ou menos intuitiva;

2. Permite que mais pessoas possam facilmente discutir qualquer projecto;

3. Por se tratar de uma linguagem grfica e universal, e no dirigida a qualquer tipo/marca de autmato, permite a comunicao mais fcil entre tcnicos;

4. Facilita a manuteno e reparao posteriores;

5. Como elaborado de modo a explicar o funcionamento sequencial dos automatismos, este tipo de lgica casa-se muito melhor com a forma como o nosso crebro actua;

6. Tem ainda a enorme facilidade de poder ser passada facilmente a cdigo mquina (lista de instrues,) atravs de software prprio, que foi criado por todas as marcas de autmatos (Siemens, Omron, Telemecanique, etc.).Elementos constituintes

Em Grafcet temos os seguintes elementos que, interligados, explicitam o funcionamento sequencial dos automatismos:

Estados ou Etapas

- Correspondem a estados do sistema a automatizar.- Em cada uma das etapas/estados podem ser realizadas um conjunto de aces no sistema que podem ser internas ao autmato (ex: temporizador arranca, contador incrementa) ou externas (ex: alarme soa, motor arranca)- Em cada momento do funcionamento do sistema cada uma das etapas pode estar activa (1) ou inactiva (0), sendo que as aces s so realizadas quando a etapa est activa.

Etapa 6 est activa (E6=1). Se no estivesse activa no aparecia o pontinho no esquema.

Notas:. Em cada instante pode haver mais que uma etapa activa no sistema;. As etapas iniciais do sistema so aquelas para as quais o sistema evolui logo que ligada a alimentao. Diferenciam-se no Grafcet por terem um trao duplo.

Transies- Correspondem possibilidade de o sistema passar de uma etapa activa para outra, activando esta e desactivando a original;- Estas transies apenas se do se se verificarem as condies exigidas, isto , se as condies que o projectista idealizou forem todas verdadeiras nesse momento;- Entre etapas tem de haver uma transio;*A transio representada no Grafcet atravs de um trao sobre a linha que une as etapas em causa.*Uma transio vlida se entre duas etapas existir uma unio/ligao e a etapa com o n mais baixo estiver activa*Uma transio transposta se for vlida e se as condies de transio (receptividades forem todas verdadeiras (1).*Entre etapas s pode existir uma transio

Ligaes Receptividades (ou Condies de Transio)o So as condies que se tm de verificar para que as transies entre etapas ocorram;o Esto associadas a condies lgicas, como por ex: externas -o sensor detectou uma pea, o boto de presso 1 foi pressionado, o motor parou, etc.; internas o contador chegou a um certo nmero, o temporizador terminou a sua contagem de tempo, etc.Tipos de Ligaes Entre Etapas1. Sequncia nicao apenas uma sucesso de etapas. Cada etapa seguida por uma s transio e cada transio vlida para uma s etapa;o Em cada instante s est activa uma etapa;o Aplica-se por exemplo no arranque de motores, uma etapa para a marcha do motor e outra para a paragem.

2. Sequncias Alternativaso A partir de uma determinada etapa o automatismo pode evoluir por um de vrios caminhos possveisa) Divergncia OU

A partir de uma determinada etapa o Grafcet evolui por um (e s um) de vrios caminhos possveis.Na figura, como a condio de transio b verdadeira, o Grafcet evolui do estado 3 para o estado 10b) Convergncia OU

o Para que a transio seja transposta uma das etapas tem de estar activa e a condio de transio associada tem de ser verdadeira;o No exemplo da figura a etapa 12 est activa e a condio de transio h verdadeira, pelo que o sistema evolui para a etapa 8 que fica activa;o usada por exemplo no arranque de motores com rotao em dois sentidos.Nota: As sequncias alternativas iniciam-se por uma Divergncia OU e terminam numa convergncia OU. No pode haver caminhos abertos.3. Sequncias Simultneaso Usam-se quando a partir de uma etapa se pretende que o sistema evolua por dois ou mais caminhos em simultneo;o Iniciam-se pelo que se chama uma divergncia E e terminam, obrigatoriamente, por uma convergncia E.a) Divergncia E

o A etapa 3 est activa e a condio associada a ela (a) verdadeira. Ento o sistema evolui pelos dois caminhos tornando activos os estados 4 e 10 em simultneo.b) Convergncia E

o Para que o sistema evolua necessrio que todas as etapas terminais da convergncia estejam activas e a s condies de transio (comuns) se verifiquem.o No caso da figura acima, as etapas 7 e 13 esto activas e a condio (f=1) verifica-se, pelo que o sistema evolui para o estado 8.o Ex. de utilizao das sequncias simultneas: motores com funcionamento simultneo ou sincronizao de processos.4. Salto de Etapas (JUMP)

o um caso particular da divergncia OU;o Permite saltar uma ou mais etapas;o Usam-se quando uma srie de etapas no so necessrias para uma determinada condio do automatismo.5. Repetio de Etapas (LOOP)

o Usa-se quando se pretende repetir uma srie de etapas at que uma determinada condio se verifique (por exemplo um contador que chegou a um valor pr-definido ou um boto que foi pressionado), altura em que o sistema sai do loop e prossegue.TIPOS DE RECEPTIVIDADES / CONDIES DE TRANSIO1. Condies de transio prioritriasa. Sequncia nicaEx. comando marcha / paragem de um motor

Se pressionarmos ao mesmo tempo o boto de marcha m e o boto de paragem p, qual deve ser o comportamento do sistema?Somos ns que definimos.No caso dos motores normal que a paragem tenha prioridade, por motivos de segurana, pelo que o Grafcet fica:

Isto , o sistema s passa para o estado 1 se premirmos o boto m e o boto p no esteja premido tambm, da o NOT p (/p)b. Sequncias alternativasSe estamos num dado estado, beira de uma divergncia OU, pode acontecer que as duas condies se verifiquem e ns queiramos dar prioridade a uma delas.Como se faz isso? Vejamos o exemplo abaixo:

Neste caso estamos a dar prioridade transio de 4 para 5 pois ela transposta caso a condio a e b sejam verdadeiras simultaneamente, enquanto, nesse caso, a transio de 4 para 10 no efectuada devido insero do /a, isto , s transposta se se verifica b e, ao mesmo tempo, no se verificar a.2. Condies de Transio ExclusivasAcontece quando queremos que entre vrias sequncias alternativas apenas possa ser escolhida uma delas.Ento temos de fazer:

TIPOS DE ACESLetra AcoN (ou nenhuma) No memorizadaS MemorizadaR Colocar a zeroL Limitada no tempoD TemporizadaC CondicionadaP ImpulsoSD Memorizada e temporizadaDS Temporizada e memorizadaSL Memorizada e limitada no tempo1. Aces no memorizadasSo aces que so executadas apenas durante o tempo de activao dos respectivos estados.

2. Aces MemorizadasMantm-se ao longo de vrios estados, para alm do estado onde se iniciaram.

3. Outras formas de memorizaoa) Funo Set/ResetO set feito no estado em que se pretende comear a aco e o reset naquele em que se pretende que ela termine.

4. Aces Dependentes do Tempo

Aqui indicado que ao chegar ao estado 4 o motor 1 comea a trabalhar. Todavia a passagem para o estado 5 s feita aps 6 s. Ento, podemos dizer que o motor 1 foi programado para trabalhar 6 segundos, uma vez que no estado 5 essa aco j no est presente.

Neste caso o motor trabalha durante 3 s e pra, mesmo que o sistema no evolua para o estado seguinte devido condio de transio no se verificar.

Neste caso o motor comea a trabalhar ao fim de 3 segundos aps o sistema entrar no estado 4 e s pra quando a condio de transio a se verificar, isto , quando o sistema evoluir para o estado 5.5. Aces CondicionadasNeste caso a aco s realizada, num determinado estado, se se verificarem algumas condies.

No exemplo da figura acima o motor M1 s arranca se o sistema estiver no estado 4 e a condio b for verdadeira.Nota: A aco tambm pode ser condicionada por outro estado que no aquele em que o sistema se encontra.6. Aces ImpulsoSo aces de durao muito pequena (instantnea)

Aqui, neste exemplo da figura acima, a temporizao iniciada com a activao do estado 4, tomando o temporizador o valor 1 ao final de 6s, altura em que o sistema evolui imediatamente para o estado 5 que desactiva de imediato o temporizador.O impulso que falamos dado pelo temporizador.PROJECTO EXEMPLO (1)Vamos ver agora, atravs de um exemplo, como se faz um projecto em Grafcet na sua totalidade.Neste primeiro projecto vamos fazer o projecto todo manualmente, fazendo-se, no final a programao ladder resultante, que poder se depois carregada para o autmato.Na seco seguinte faremos todo o projecto (desde o grafcet) em software especfico, o CX-Programmer, software esse que depois capaz de descarregar automaticamente o programa para o autmato, a partir exactamente do Grafcet.Enunciado:Queremos criar um automatismo para comandar uma guilhotina, com as seguintes caractersticas.. No estado inicial o automatismo encontra-se no estado de espera;. Quando o operador prime um dos dois botes de presso do sistema, este deve passar para um estado em que aguarda que seja pressionado o outro boto.Nota: Por razes de segurana a guilhotina s pode cortar se o operador tiver as duas mos ocupadas, cada uma a premir um dos botes.Caso passem 5 segundos sem que o 2 boto seja premido, o sistema volta ao estado inicial.Se antes de passarem os cinco segundos entre o premir de um boto e o premir do outro, ou seja, com os dois botes premidos em simultneo, o sistema avana para outro estado, no qual a guilhotina inicia a operao de corte;. Aqui, enquanto o corte efectuado, se algum dos botes deixa de ser premido o sistema evolui para um novo estado e s sai dele, para o estado inicial, quando os dois botes deixarem de estar pressionados (assim se evita o reincio do processo se algum boto ficar encravado)Caso os botes continuem premidos a guilhotina corta e quando atinge o final do corte passa para um estado novo. Neste novo estado lanada uma temporizao de 5 segundos (tempo de segurana at novo corte) mas s passa para o estado inicial ao fim destes 5 segundos quando nenhum dos dois botes estiver premido.Nota: assim se obriga o operador a largar os dois botes antes de se iniciar um novo processo de corte e se garante tambm que nenhum boto fica encravado.Grafcet

Atribuio de Bits / Endereos:Estados:Estado BitsE0 200.00E1 200.01E2 200.02E3 200.03E4 200.04TransiesTransies Externas Entradas Descriob1 000.01 Boto mo direitab2 000.02 Boto mo esquerdafc 000.03 Fim de curso lminaTransies Internas Entradas Descriot1 TIM001 Tempo mximo entre botest2 TIM002 Tempo entre cortesAcesAco Externa Bit / Estado Sada OperaoA+ (cilindro) 200.002 010.00 Guilhotina efectua o corteAces Internas Bit / Estado Sada OperaoT1 200.01 TIM001 Temporizador de 0,5 sT2 200.04 TIM002 Temporizador de 5 sEquaes dos EstadosE0: 253.15 + 200.01 TIM001 + 200.03 /000.01 /000.02 + 200.04 /000.01 /000.02 TIM02[ SET (200.00), RSET (200.01, 2003.03, 200.04) ]E1: 200.00 (000.01 + 000.02)[SET (200.01), RSET (200.00)]E2: 200.01 000.01 000.02 /TIM001[SET (200.02), RSET (200.01)]E3: 200.02 (/000.01 + /000.02)[SET (200.03), RSET (200.02) ]E4: 200.02 000.01 000.02 000.03[SET (200.04), RSET (200.02)]Programa Ladder

Agora era s digitar este programa, por exemplo no software Syswin, e depois carreg-lo para o autmato atravs de cabo prprio, por exemplo para o CPM1A. Ou ento, passar este programa ladder para lista de instrues e introduzi-lo manualmente no autmato, por exemplo no C20K.PROJECTO EXEMPLO (2)Neste segundo exemplo/projecto, vamos ver ento como se faz um projecto em Grafcet, aproveitando o mesmo para aprender a trabalhar com o software CX-Programmer nesta vertente.MetodologiaEm qualquer projecto que realize deve seguir, por ordem, os seguintes passos:1. Definir as operaes do projecto / Compreender o enunciado do projecto2. Criar o projecto, usando o CX-Programmer3. Criar o Grafcet do projecto:Estados Acces Transies Programas associados a cada transio 4. Compilar para verificao de eventuais erros5. Simular as Transies do projecto6. Programar e associar as Aces correspondentes a cada Estado7. Testar e Simular todo o projecto

Exemplo EnunciadoQuando um carro se aproxima de uma cancela emitido um Ticket e o Display exibe a mensagem Retire Ticket. Quando o Ticket retirado a cancela comea a abrir e o display exibe Cancela a Abrir. Quando a cancela est totalmente aberta, o Display apresenta a mensagem Siga. Quando o carro passa a cancela, a cancela fecha-se (comea a fechar-se ao fim de 3 segundos). Quando a cancela est totalmente fechada o display exibe Cancela Fechada e o sistema volta ao estado inicial.

1. Iniciar o CX-Programmer1. 1.No ambiente de trabalho seleccione Iniciar >> Todos os Programas OMRON CX-One CX-Programmer.Aparecer ento a janela principal do CX-Programmer.

2. Criar um Novo ProjectoClique em New

Aparecer a caixa de dilogo Change PLC

3. Seleco do tipo de autmato e tipo de rede3.1. Seleccione o seu tipo de autmato a partir da drop-down list Device Type3.2. Clique em SettingsA caixa de dilogo Device Type Settings aparecer e poder configur-la.No nosso exemplo vamos usar o CJ1G-CPU42-H

3.3. Clique em OK3.4. Seleccione o tipo de rede a partir da drop-down list Network Type; seleccione por exemplo Toolbus.

3.5. Clique OKCRIAO DOS PROGRAMAS GRAFCET1. Apagar o programa ladderComo no vamos usar, neste exemplo, programao ladder, vamos apagar o programa ladder existente e adicionar um programa em Grafcet.1.1. No espao de trabalho do projecto:Clique da direita em New Program 1 (00), e seleccione Delete.

Confirme clicando em Yes na janela pop-up que aparece.

2. Adicionar um Programa Ladder2.1. No espao de trabalho do projecto:Clique da direita em Programs e seleccione Insert Program SFC

Um novo programa a ser registado.O editor de SFC (Grafcet) b ser mostrado.

CRIAO DAS ETAPAS/ESTADOS E DAS TRANSIESQuando um programa Grafcet criado, so tambm criados automaticamente 2 estados e uma transio, que termos que renomear.

1. Renomear um Estado InicialNo nosso exemplo, o estado inicial representa o sistema de estacionamento num estado de espera.1.1. Clique da direita em Step 1 e seleccione Edit Step Name

2. Digite Estado_Inicial e

Ateno: Os nomes dos Estados no podem conter espaos. Pode usar undersore em vez de espaos.2. Renomear uma Transio2.1. Duplo clique em Trans12.2. Digite Flag_Deteccao_Veiculo e

3. Renomear o segundo EstadoComo fez para o estado inicial, renomeie o segundo estado para Emissao_Ticket

ADICIONAR ESTADOS E TRANSIESVamos agora adicionar os Estados e Transies seguintes do nosso projecto.1. Adicionar uma Transio1.1. Clique da direita no Estado Emissao_Ticket e seleccione Add Transition

Uma nova transio foi adicionada2. Adicionar um Estado2.1. Clique da direita na transio Trans1, antes adicionada, e seleccione Add Step

Um novo Estado foi adicionado.Criar Estados e TransiesOs estados e transies podem ser adicionados e depois ligados, usando conectores.Vamos ver esse procedimento para ligar um estado a uma transio.Antes, apague o estado que criou.Ligar um Estado a uma TransioCrie um novo estado num ponto superior do Grafcet (basta fazer clique da direita nesse local e clicar em Add Step

1. Clique da direita no Estado Step1 antes criado e selecccione Add Connection to Step.Ver um conector a estender-se a partir do Estado at onde estiver o rato.

2. Mova o cursor para a transio-alvo, isto , para a transio que quer ligar a esse estado.O cursor transforma-se ento numa seta.

3. Clique da esquerda do ratoO estado e a transio ficaro ligados.4. Clique da direita na transio e seleccione Tidy Descendant SFC ElementsO estado ficar alinhado abaixo da respectiva transio.

CRIAR TRANSIESAs transies so criadas como programas ladder1. Registar uma transio de programaPara a transio Flag_Deteccao_Veiculo vamos definir as condies de transio, como programa ladder.1.1. Clique da direita na pasta Transitions e seleccione Insert Transition Ladder.Ser adicionada um programa de transio pasta Transitions

1.2. Clique da direita em Transition1 e seleccione Rename

1.3. Digite Veiculo_DetectadoO programa ladder dessa transio ver o nome alterado para Veiculo_Detectado

2. Criar o programa ladder para essa transioQuando a condio de transio for satisfeita, o valor da transio mudar de FALSE para TRUE. Para sabermos quando um veculo se aproxima, a usaremos a entrada Sensor_Veiculo .Por isso vamos criar um programa de modo a que o valor da condio de transio se torne TRUE quando a entrada Sensor_Veiculo ficar a ON.2.1. Duplo clique no programa da transio Veiculo_Detectado antes criado.Aparece o editor de programao ladder2.2. Criar o programa ladderInsira o endereo da entrada, 0.00 por exemplo e nos comentrios insira Sensor_Veiculo.Insira uma sada. Para a sada digite o endereo Veiculo_Detectado.

2.3. Associar o programa de transioVamos agora associar o programa Veiculo_Detectado Flag Flag_Deteccao_Veiculo2.3.1. Duplo clique na pasta NewProgram1 (00)2.3.2. Duplo clique em FALSE2.3.3. Digite Veiculo_Detectado e A condio de transio fica associada. O programa da transio Veiculo_Detectado aparecer no ecr.

2.4. Criar os restantes Estados e TransiesAgora que j sabe:- Adicionar Estados- Adicionar Transies2.4.1. Crie os restantes Estados e TransiesTendo em ateno as condies enunciadas para o nosso projectoDever ficar com uma coisa do gnero:

2.5. Criar programas ladder e associ-los transio respectivaNeste exemplo estamos a usar sensores como entradas para as condies de transio se verificarem ou no.Por exemplo, quando o sensor que detecta o veculo a aproximar-se (Sensor_Veiculo no programa ladder que fizemos) ele detecta-o e activa a sada/flag Veiculo_Detectado, que precisamente a condio (que fica a TRUE quando isso acontece) para o sistema passar do estado inicial para o 2 estado (Emissao_Ticket).O mesmo se passar para as restantes transies.2.5.1. Crie os programas ladder para as restantes transies e associe esses programas de transio da mesma maneira que fez para a transio entre o estado inicial e o estado Emissao_TicketDever ficar com:

CRIAR O LOOP PARA O ESTADO INICIALAgora temos de criar uma ligao entre a transio final e o estado inicial, uma vez que quando o procedimento para um veculo chega ao fim, temos de colocar o sistema novamente no estado inicial para que este fique pronto para processar o prximo veculo.1. Traar uma conexo a partir de uma transio1.1. Clique da direita na ltima transio e seleccione Connections Add Connection From Transition.Um trao/conector estender-se- da transio at ao cursor do rato.1.2. Mova o cursor do rato para o Estado_Inicial. O cursor tornar-se- uma seta.1.3. Clique da esquerda do rato. O estado e a transio ficaro ligados e ficar com:

6. COMPILARAntes de simularmos o nosso projecto vamos compil-lo para saber se h erros ou no.1. Verificar todos os programas1.1. Prima a tecla F7A compilao comea e rapidamente aparecer uma janela de informao com os resultados dessa compilao.Dever obter 0 errors, 0 warnings na penltima linha. Caso contrrio ter de corrigir o seu projecto antes de o simular.

2. Gravar o Projecto2.1. Seleccione Menu File >> Save As2.2. D um nome ao seu projecto e clique em Save.

7. TESTE DE SIMULAO DAS TRANSIESAntes de criarmos as Aces convm verificar como o programa funciona quando as condies de transio so satisfeitas, para ver se essa parte est bem.Vamos ento fazer isso.1. Estabelecer uma ligao online1.1. Seleccione Menu Simulation >> Work Online Simulator1.2. Clique OKO software far um download do seu programa para o Autmato, download este virtual como bvio. Apenas no final de todos os testes faremos o download real para o Autmato.1.3. Clique OK2. Configurar as Condies de Transio2.1. Seleccione Menu PLC >> Operating Mode Monitor2.2. Clique Yes2.3. Clique na Flag_Deteccao_Veiculo.Dever aparecer-lhe, do lado direito do ecr, o respectivo programa ladder dessa transio

2. Colocar a Entrada a ONVamos forar / simular a entrada 0.00 (que, como se lembram corresponde ao Sensor_Veiculo_Detectado) a ON, isto , aproxima-se um veculo.2.1. Clique da direita em Sensor_Veiculo e seleccione Set-OnEnto a sada Veiculo_Detectado (ladder) deve ficar a ON e a correspondente flag no Grafcet (Flag_Deteccao_Veiculo) deve ficar a TRUE, pelo que o estado do sistema passar do Estado_Inicial para o estado Emissao_Ticket.

2.2. Do mesmo modo que testou esta transio, teste todas as restantes.3. Fim da Simulao3.1. Seleccione Menu Simulation >> Work Online Simulator3.2. Seleccione Menu Simulation >> Exit Simulator8. CRIAR AS ACESCada estado tem associadas alguma(s) aco(es) que se do quando o sistema est nesse estado.As aces tambm so programadas como programas ladder.1. Registar o programa da acoO estado inicial no tem nenhuma aco associada, pelo que vamos comear com a aco associada ao estado 2, Emissao_Ticket1.1. Clique da direita no estado Emissao_Ticket e selecione Add Action New Ladder Action1.2. Clique da direita em Action 1, que foi adicionada pelo passo anterior, e seleccione Rename1.3. Digite o nome da aco como Emitir_Ticket

2. Criar o Programa da aco2.1. Duplo clique no programa Emitir_Ticket, do lado esquerdo do ecrDever aparecer o espao de trabalho ladder direita do ecr2.2. Criar o programa ladder:Para tornar uma entrada ON quando o estado fica activo, vamos usar a flag P_On, que uma flag que fica sempre a On (neste caso fica sempre a On quando estamos nesse estado, naturalmente).Na sada vamos usar o endereo 10.00 para o mecanismo que vai emitir o ticket, e o 20.00 para a sada/contacto que vai activar a painel de mensagem.

3. Criar as restantes acesAgora que j sabe como criar aces, crie as restantes aces da mesma forma que fez para a anterior.Dever ficar com:

2. Associar Qualificadores/Atributos s AcesExistem vrios qualificadores / tipos de aco.Por exemplo, no caso da estado Fechar_Cancela a cancela s comea a fechar 3 segundos depois de o veculo ter passado, por motivos de segurana. Ento temos de diferenciar esse tipo de aco das outras (qualificador=N), cujo incio logo assim que o sistema evolui para o respectivo estado.Vamos ver:2.1. Duplo clique em N na aco Fecha_Cancela2.2. Seleccione D na drop-downlist2.3. Duplo clique em 1s2.4. Digite 3 e Ficar com:

Isto quer dizer que quando o sistema passa para o estado Fechar_Fancela a aco a ele associada, Fecha_Cancela no ocorrer de imediato, como sucederia se fosse qualificada com N, mas apenas se iniciar ao fim de 3 segundos (D 3s significa Delay/Atraso de 3 segundos).9. SIMULAOVamos agora testar o sistema completo.1. Estabelecer uma Ligao Online Mude para modo MonitorTal como j fez quando testou as transies:Menu Simulation >> Work Online Simulator2. Forar as transies a ON2.1. Clique da direita em Flag_Deteccao_Veiculo e seleccione Force transition OnO estado activo deve passar para o estado Emissao_Ticket2.2. Duplo clique na aco Emitir_TicketVerifique o estado de execuo do programa da aco, em ladder, no lado direito do ecr. Ambas as sadas devem estar a ON.2.3. Clique da direita na Flag_Retirada_Ticket e seleccione Force Transition OnO estado activo dever passar para o 3 estado, Abrir_Cancela2.4. Duplo clique na aco associada a esse estado, Abre_Cancela2.5. Clique na aco acima Emitir_Ticket de novo. Na zona ladder, confirme que as aces associadas ao estado anterior Emissao_Ticket, sadas 10.00 e 20.00 esto agora OFF.Isto porque o sistema j evoluiu para o estado seguinte.3. Testar a Operao das Aces3.1. Force a Flag_Cancela_Tot_Aberta a ONVerifique a operao das aces medida que os estados vo ficando activos/desactivados.Logo que o Sensor_Veiculo_Passado na transio Veiculo_passado fica a OFF, a transio Veiculo_Passado satisfeita. O estado activo passa para imediatamente para Fechar_Cancela e aco a ele associada, Fecha_Cancela iniciar-se- passados 3 segundos.3.2. Quando a transio Cancela_Tot_Fechada for satisfeita, o sistema voltar a ir para o Estado_Inicial e tudo volta ao incio (loop).4. Terminar a Simulao4.1. Seleccione Menu Simulation >> Work Online Simulator4.2. Menu Simulation >> Exit Simulator

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