handbook of industrial automation

1. TMHandbook ofIndustrialAutomationedited byRichard L. ShellErnest L. HallUniversity of CincinnatiCincinnati, OhioMarcel Dekker,Inc. NewYork BaselCopyright 2000 by Marcel Dekker, Inc. All Rights Reserved.Copyright 2000 Marcel Dekker, Inc.

3. # !$$% # !'()()

4. *+,

5. ) - '! .+)! /

7. # )!!!')'% # )!!!''$ !#22

10. 5 3

14. 2-

17. #$ # %! ''( ) *!! +$ +,)

18. 6 36

20. 6 3 66 3

22. , 6 , 373 ,

23. , 663,

26. 3 , 3

34. 3 ,

35. 3 ,

36. 3 ,

40. ,6

42. 3 3

47. , ,

48. ,6

50. 6 ,

53. , ,

55. 3 6

59. 3 3

63. , 3

64. 66 3

79. , 3

100. 6

101. ,

102. 3

103. ,

104. 3

105. , 1

106. 3

107. -!

108. 3

109. 3 3

110. 6

111. ,

112. 63

113. 3

114. ,

115. 66

116. 6

117. 3 ,

118. .

119. #6

120. 6

121. ,

122. 4/

123. ,

124. ,

125. -

126. ,3 3

127. 3

128. ,

129. ,

130. 3

131. 6

132. #3

133. 3

134. 3

135. , 3

136. 3

137. 3

138. - :

139. , 3,

140. 3

141. 3

142. 3

143. 3 , .

144. 6

145. 36, ,

146. ,3

147. 6

148. 3 - )

149. 3

150. ,

151. *

152. , 331 , 7,

153. 3

154. 3

155. 3=

156. 6

157. 3 ,

158. 6 3 ,

159. 6 .

160. #

161. ,

162. 36 3 , 6

163. 3 -

165. , -2- (

166. 6

167. 3 0

168. 3

169. 3

170. 6 3 ,

171. +3

172. 3

173. 6

174. 3

175. 36

176. .

177. #

178. 4

179. 3

180. 3

181. 3

182. 3

183. -

184. 3 ,

185. 3 ,

186. 6 3

187. 6

188. .

189. #

190. 3 , 3 , 6

191. 3

192. ,

193. 3 , 6

194. 3 33

195. 3

196. ,

197. 3

198. 3 , ,

199. 3,

200. -

201. 3

202. ,,

203. 6

204. 3

205. ,

206. 6

207. 3 ,

208. 7

209. 3

210. , 6

211. 3 36

212. 6

213. 3

214. ,,

215. 6

216. 3 3

217. ,

218. 6

219. 3

220. 1

221. 1 ,7

222. 1

223. - '

224. 6

225. 3

226. 0

227. 66 3 ,

228. 3

229. ,3 3

230. 3 ,

231. 6

232. .

233. #

234. ,

235. ,3 ,

236. 3

237. , ?0+- $

238. , 3

239. 3 3

240. 3 ,

241. @

242. ,

243. 6

244. 63

245. # 3

246. 3

247. , 6

248. ,

249. 3

250. , 3 - !

251. 36 @

252. 3

253. 3 , 6

254. 3.

255. #

256. ,

257. ,

258. 363 ,

259. 6

260. 3 , 6

261. 3;

262. ,

263. 646,6

264. 7

265. 37

266. 1

267. ,

268. ,

269. 7 3

270. 4

271. 3*

272. 3

273. 3

274. ;

275. ,

276. 3 6

277. 3

278. 3 ;

279. 633

280. ,,

281. 3

282. 3

284. - %! *!#!! 03

285. -6 .

286. ,

287. !

288. !0

289. @

290. !: A

291. ,

292. !!)@

293. .

294. !( ?6

295. 4! /

296. ,

297. ##! ,

298. 0

299. $$- % !!

300. 3

301. . 3

302. -

303. 3

304. % 53

305. , .

306. ' # #

308. , :-

309. 3

310. %-

311. * !:!

312. . 06

313. 3$( )$: 06

314. ) :: , 0,-

315. ,* +,

316. :) 03

317. 06

318. 3* +,

319. - %!$0 +)! @

320. ,

321. %, ,)/

322. A

323. 6 3 -,33 , ): 036 , 06

324. 3)) -

325. *% )(

326. 6,% +- 3#(! 0

327. #5

328. 4

329. !(

330. B53

331. ''

332. ,'

333. (:

334. 3

335. B ) -()

336. B$ %- 4 %2$!

337. 5

339. , , 06

340. 3 $

341. #

342. :

343. ,

344. , 3-)

345. 3

346. (

347. ,

348. @%

349. .

350. 0

351. ,

352. ,!53 ,0 , -

353. $% ' , -

354. $ / /,$-%! !$$!

355. + ,0,

356. 06

357. 3

358. +

359. 3

360. 0,

361. @

362. 06

363. 3 )

364. ,: .

365. 1 # .. ) @ -

366. 1 ,5

367. B

368. 01

369. 2.

370. -

371. , -

372. '

373. )'

374. '

375. -2#( +' *('!

376. ,-,3!' ' *

377. 3

378. @

379. ,

380. ?0

381. 6+

382. 3 ,

383. ': 0 0 *.

384. - 5 $$! -

385. ,, +3

386. 3

387. 06

388. 3

389. % $ ;

391. , $: -6 0

392. ,

393. 3

394. , 3

395. ' $ ' + '

396. ',-*!#!!,

397. ,36+ ! ,. @

398. 63 , 06

399. 3

400. +,

402. # ! *$ @

403. 3

404. 3;

405. .?) +# *2!

406. 656

407. !! ) ' 506

408. 3

409. 3

410. A

411. ,6 06

412. 3 ? @ ,

413. %)

414. 3

415. ,

416. ,

417. 6; ,0

418. ; , 67$ ( 8)

419. 6

420. B, * # 3

421. +

422. 3

423. 6..?9 ! 0,

424. 6 .?+ ' ? .3 A-3

425. C

426. !! ) 7

427. 3

428. 3 ,0

429. 6A, , 8

430. 3

431. ,

432. ,

433. 6.. ?%$

434. 3

435. ,

436. ,

437. 6.. ? !!

438. 3.30

439. 6. 0

440. 0 1' ) $ ,

441. ,

442. ,6

443. 3

444. .

445. ,

446. 6-

447. , + !!

448. 3

449. ,

450. ,

451. 6.. ?.# +) !!

452. 3

453. ,

454. ,

455. 656

456. 8

457. 3

458. 3 @,

459. 6

460. /

461. D

462. 6+ %) 7

463. 3

464. .3

465. 0

466. 603 03 ,+ )

467. 3

468. 3 .0

470. :!! )3;

471. .?, '

472. 3

473. ,

474. , *

475. ,

476. ,6 *

477. ,; 1

478. 3

479. ,

480. ,

481. 6. .?8 =!#

482. 3

483. ,

484. ,

485. 6. .? =!!$ -, @

486. A6

487. ?0

488. 6+

489. -, -

490. 6 -' ) =

491. 3

492. .3

493. ,

494. ,.3

495. 0

496. 6 ..?*2 %) =#

497. 3

498. ,

499. ,

500. 6. .? ' =! *

501. 6 3 33

502. 06

503. 3 / ,B

504. 3 - =

505. 3

506. ,

507. ,

508. 6. .?*! )

509. 3

510. 0 0

511. .

512. 6

513. 6) !!

514. 3

515. ,

516. ,

517. 6. .?) -)

518. 3

519. ,

520. , 5

521. 6 / @5 . +)

522. 3

523. ,

524. ,

525. 6. .?*, ) #,

526. 3

527. -63

528. ,

529. ,

530. 6?9 $ 9

531. 3 @

532. * 3 0

533. 6,3

534. 6 39 9!

535. 3

536. ,

537. ,

538. 6. .? %) %!

539. 3

540. ,

541. ,

542. 656

543. 8 %!

544. 0

545. ,6 *

546. , 68 %,! -0 ,

547. , * B

548. 6 0

549. 6 * @, *) 9 %

550. 3

551. ,

552. , 5

553. 6 / @5 8 ) %=!! -

554. 6 ;

555. A6

556. %) $ %

557. , 0

558. .?# %#

559. 3

560. 3 0

561. 6

562. 6E 6 -3

563. C

564. *$! ) %$!! 0

565. 30 .

566. 6 ? ? .*! %!

567. 3

568. ,

569. ,

570. 6..?8) , %

571. 3

572. ? 3

573. 6

574. +

575. .

576. 6

577. F@

579. :$ *) %

580. 3

581. 3 0

582. 6..?67 ) %

583. 3

584. ,

585. ,

586. ,

587. 6

588. - -

589. 8 )0

590. ,

591. ,.3

592. 0

593. ?

594. 6

595. ? 6) -!# 0G .0 A

596. .6 *' -

597. 6

598. --

599. , -,

600. 3

601. ,6

602. 6/

603. 3

604. /

605. 3

606. *

607. 3 6,' +

608. 3

609. ,

610. ,

611. 6?3 3?3=$ )-

612. 3

613. .3

614. 06

615. 3,

616. ,

617. 3

618. @

619. -6

620. 6

621. + 6) !!

622. 3

623. ,

624. ,

625. 6. .? 2

626. 3

627. ,

628. ,

629. 6. .?8) ) ,,

630. 3

631. 3

632. ,6

633. . 8),

634. ,

635. 3

636. ;

637. B,

638. 6 , ;

639. B, *!! +)

640. 3

641. .3

642. ,

643. ,

644. 6.

645. .)?@.? .0

646. , . #' . *

647. 0 ,

648. , 0

649. ?

650. 6 6? D 1 8) .#!

651. 3

652. .3

653. ,

654. ,

655. 3

656. .3

657. 30

658. ,

659. ,

660. 65*

661. 5+) .! *

662. ,

663. ,,

664. 3

665. 6GA

666. G!!!!

667. A

668. * AA

670. ).+0/.0 6

671. ,

672. ,

673. 3

674. 3

675. 6 H!I -6

676. 3 33 6

677. 63

678. 6

679. 3

680. 336

681. ,

682. ,

683. , 1

684. 0

685. ! 7

686. 3

687. 3

688. 6

689. 3

690. 3

691. 6

692. 3

693. 363

694. 3 3

695. 3

696. 3

697. 6

698. 6

699. 3/6

700. J

701. 30

702. !:

703. 3

704. 3

705. 6

706. 8

707. 3

708. 9

709. , 6 3

710. 6 0

711. !)!(

712. 3 33 6

713. 3

714. 60

715. !

716. 3

717. 3

718. 3

719. 0

720. ,

721. =3,6 0

722. !

723. 3

724. 3

725. 33

726. ,

727. ,

728. 0

729. !'

730. 4

731. 3

732. 6

733. 3

734. 6

735. 0

736. !$

737. 3

738. 4

739. 0

740. !'3

741. 3

742. 0

743. !!

744. , ,3

745. ,

746. = 6

747. 3 3 63 33 3 35 6 0

748. !!!

749. 6

750. 3 3 ,

751. 3) * -+0*6.? 0-.

752. 3

753. 6

754. 7

755. 6

756. 3

757. 3

758. .

759. 3

760. 3

761. 3

762. ,

763. 7 3

764. ,

765. 6

767. !! ,

768. 6

769. ?

770. 3

771. 3 6 ,

772. , ,

773. ,

774. 3

775. ,

776. ;

777. 3

778. 7

779. ,

780. ))+ :!

781. 3

782. 4 )

783. 3

784. 3

785. ,

786. 7#@) + :! , $,!

787. ,$

788. !

789. 45 '

790. !

791. $ !!

792. ) )

793. , $ +

794. )

795. 4, $ $)

796. )

797. )

798. ,,

799. 3

800. 3

801. 3

802. ,

803. 3

804. 3

805. 3

806. 3

807. #@ ,

808. 6

809. !: ) (,

810. 6

811. ; , 3

812. 3 6

813. + 3 6 ,

814. 6

815. ! @ ) / / 4

816. , $'! ' !'

817. ,$ '! ! @

818. ,

819. 3

820. ! : () !:

821. !: (

822. ! :

823. ),

824. @3

825. 3

826. 3

827. 3

828. 7

829. 6

830. #!

831. , $ ) $

832. 3

833. 3

834. 6

835. ) $

836. 3

837. , 3

838. ,

839. 3

840. 3

841. 6

842. )

843. $

844. ,

845. $ $

846. )

847. 6 3

848. 6

849. 6

850. ,

851. $ )

852. 5

853. 3

854. , ,

855. ! : ()

856. 3

857. !:

858. 3

859. ! :

860. :

861. $

862. , $ $

863. 3

864. $

865. , $5

866. 3

867. !: ) (

868. ! : ( )

869. 6

870. ! : (! :

871. ) )

872. , $ *

873. 3

874. ,

875. 3

876. )

877. ,$

878. )

879. 8

880. 9

881. 3

882. 3

883. 6

884. 65

885. 3

886. 3

887. ! : ) (

888. 3

889. 3

890. 6

891. 7

892. 3

893. 6 36

894. 6

895. )) -!# % 3

896. 6

897. ,

898. 3

899. 36

900. 6

901. 3

902. ,

903. 3

904. 3

905. 3

906. 63

907. 0

908. ,

909. 3 ,

910. 6

911. 3

912. ,

913. ,

914. 6

915. 3

916. 6 3

917. , 3

918. ,

919. 7

920. 3

921. )

922. , @

923. ) -!# % ) )4) ,$

924. !

925. )

926. ,5

928. -!#2 $

929. *:) #

930. !)*: ) *,# * , 7)

931. , 58'! ( '

932. 3 !

933. ,

934. 6

935. 3

936. 8

937. 9 3 ,,

938. ,3

939. 3

940. 6=

941. 6 ,

942. 3

943. =53

944. 3 3 6

945. ,

946. 6 3

947. 5

948. 3

949. #-#) #

950. )-# ) %#

951. -#

952. ) #A# 5

953. 6

954. ,

955. 4

956. !

957. ,

958. 4

959. !

960. 3

961. 3 -#) !A:! *

962. 6

963. ,

964. 466#

965. !-

966. 6 !

967. 3

968. 3

969. 7

970. 1

971. -

972. 6

973. 3

974. 3

975. 3

976. 3

977. ,

978. 3

979. , 6

980. 6

981. 3

982. , ,,

983. 3

984. 3

985. -

986. 6 :

987. 6 6

988. 6

989. 4

990. , ,

991. 3

992. 3 ,

993. 3

994. 3

995. 6 -

996. 6 )

997. %

998. 6

999. 6 4 8!9

1000. 63

1001. 3

1002. 33

1003. ,

1004. 6

1005. 3

1006. ,

1007. 3

1008. 4

1009. 3 !@) ! -!# ! $

1010. +'

1011. )

1012. ,78 $ $ ,

1013. 489 3

1014. 6

1015. :

1016. ,

1017. 1

1018. #

1019. !

1020. !

1021. !) ))

1022. @ 3)2 .7 ,! $ +)

1023. ,

1024. (!) 48(9 3

1025. ,

1026. ,

1027. 3

1028. 3

1029. 4 898(9

1030. 489

1031. 6

1032. 4

1033. 6 4 89

1034. 7

1035. 4

1036. 4 8(9?

1037. 3

1038. 6

1039. ,,

1040. /

1041. 633

1042. 6

1043. 6

1044. 6

1045. )

1046. , )

1047. 3 633

1048. 6

1049. ,

1050. 8

1051. 9

1052. ,

1053. 8

1054. 9

1055. 3

1057. !!@ 4)2 2 , +$!)

1058. ,

1059. ! !

1060. ! , )

1061. !

1062. 6

1063. 6

1064. 4

1065. 4 89 ,

1066. 1 4 8933

1067. ,

1068. ,3

1069. 8

1070. 9

1071. 3

1072. 53 4 8:9

1073. ,

1074. !

1075. !

1076. !

1077. !

1078. 6

1079. ,

1080. 1

1081. ,

1082. )

1083. #

1084. !

1085. !

1086. !

1087. !! )).! -!# ..) .! -!# . !

1088. $ !

1089. , )

1090. ! + ! $

1091. !

1092. )

1093. $* 9 ))3 #B .. ) #B . !

1094. $ !

1095. , )

1096. ! +'

1097. !

1098. -

1099. ) )

1100. 6

1101. ,

1102. 3 -

1103. ,

1104. ) )

1105. 5 6

1106. %4

1107. )

1108. /%0*6 +*0%;*+*6

1109. 7

1110. 3

1111. ,3 ,

1112. 6

1113. 6

1114. ,

1115. 6 @ ) + ;!)

1116. $4$

1117. C+' !

1118. 4

1119. ,$

1120. C:'

1121. 4

1122. $

1123. + )C::C + ) $

1124. C

1125. %! ))C;

1126. !

1127. 7

1128. 3

1129. !

1130. 0

1131. !)!(

1132. 3

1133. 3

1134. 3

handbook of industrial automation

Engineering