iai msep motion instruktioner - delta elektronik a/s msep... · msep gateway ... instruktion...

IAI MSEP Motion Instruktioner

For Rockwell RSLogix


Side 2

Indholdsfortegnelse Revisionslog ............................................................................................................................................................. 3

Indledning ................................................................................................................................................................ 4

Generelt ................................................................................................................................................................... 5

MSEP Gateway ......................................................................................................................................................... 6

Datastrukturer ..................................................................................................................................................... 6

IAI_MSEP_DataBlock ....................................................................................................................................... 6

IAI_MSEP_Axis ................................................................................................................................................. 6

IAI_MSEP_GW_Input ....................................................................................................................................... 7

IAI_MSEP_GW_Output .................................................................................................................................... 8

IAI_MSEP_Axis_Input ...................................................................................................................................... 8

IAI_MSEP_Axis_Output ................................................................................................................................... 8

Add-On instruktioner ............................................................................................................................................... 9

IAI_MSEP_Config ................................................................................................................................................. 9

IAI_MSEP_DataCopy .......................................................................................................................................... 10

IAI_MSEP_Axis_Config ....................................................................................................................................... 11

IAI_GAS_MSEP_Mode? (Get Axis Status) .......................................................................................................... 12

IAI_MSO_MSEP (Motion Servo On) ................................................................................................................... 13

IAI_MSF_ MSEP (Motion Servo Off) .................................................................................................................. 14

IAI_MAS_ MSEP (Motion Axis Stop) .................................................................................................................. 15

IAI_MAFR_MSEP (Motion Axis Fault Reset) ...................................................................................................... 16

IAI_MAH_MSEP (Motion Axis Home) ................................................................................................................ 17

IAI_MAJ_MSEP (Motion Axis Jog) ...................................................................................................................... 18

IAI_MAM_MSEP (Motion Axis Move) ............................................................................................................... 19

IAI_MATM_MSEP (Motion Axis Table Move) .................................................................................................... 21

IAI_MAPM_MSEP (Motion Axis Push Move) ..................................................................................................... 22

IAI_MATPM_MSEP (Motion Axis Table Push Move) ......................................................................................... 24

IAI_MACD_MSEP (Motion Axis Change Dynamics) ........................................................................................... 26

IAI_MABR_MSEP (Motion Axis Brake Release) ................................................................................................. 28

Programmering ...................................................................................................................................................... 29

Alarmer- og Fejlmeddelelser ................................................................................................................................. 32

Gateway ............................................................................................................................................................. 32

Akser .................................................................................................................................................................. 33


Side 3

Revisionslog

Rev. Dato Af Beskrivelse 0.52 2015-07-28 JBT Rettet i MAH således der gives en fejl, hvis Control2_STP er høj.

Tilføjet Control2_STP:=0 i MSF instruktion.

0.51 2015-07-07 JBT Rettet i MAM & MAPM således der gives en fejl, hvis Control2_STP er høj

0.50a 2015-02-20 JBT Rettet navn på dette dokument for at kunne adskille Rockwell/Siemens manualerne fra hinanden. Koden er stadigvæk i version 0.50!

0.50 2015-02-02 JBT Tilføjet funktionen IAI_MACD_MSEP

0.42 2015-01-16 JBT Tilføjet DelayTimer i IAI_MAH_MSEP, idet homing af actuator med absolut encoder gik så stærkt at blokken ikke opdagede høj->lav->høj ændring på HEND

0.41 2014-07-25 JBT Rettet en fejl i IAI_MAM_MSEP. Parameter kontrol for speed brugte forkert øvre grænse (PositionWidth)

0.40 2014-04-03 JBT Ændret i koden således sekvensafvikling ikke er if-elseif-end (case-struktur) men derimod if-endif, if-endif. Dette giver en hurtigere afvikling af blokken, idet flere steps kan eksekveres inden for samme scan.

0.31 2013-10-23 JBT Rettet en mindre fejl i IAI_MAFR_MSEP

0.30 2013-05-13 JBT Tilføjet funktionerne IAI_MATM_MSEP & IAI_MATPM_MSEP. Rettet sekvensfejl i IAI_MAPM_MSEP, således at instruktionen kan starte igen, ved Push&Miss Alle instruktioner nu i version 0.30

0.21 2013-05-08 JBT Tilføjet funktion IAI_MABR_MSEP, instruktioner stadigvæk 0.20

0.20 2013-05-07 JBT Endelig version, til instruktioner i version 0.20

0.10 2013-03-11 JBT Første version af dokument


Side 4

Indledning Denne manual henvender sig til brugere af ControlLogix platformen der ønsker at kunne anvende IAI RoboCylindere styret fra en IAI MSEP controller med Ethernet/IP interface. Delta Elektronik har udviklet nogle Add-On instruktioner til ControlLogix der muliggør kørsel med IAI RoboCylindre direkte fra CPU’en. Disse instruktioner er skrevet således at de minder om de motion instruktioner der findes til ControlLogix. Det er en fordel, men ikke noget krav, at være bekendt med Rockwells motion instruktioner. Det anbefales at have læst IAI manualen for MSEP controlleren. MSEP(ME0299-7A).pdf Følgende afsnit er især vigtige 3.1 + 3.1.2 3.4 6.3 + 6.4

VIGTIGT Anvendelsen af instruktionerne er for brugerens eget ansvar. Delta Elektronik, kan på ingen måde drages til ansvar for eventuelle skader der måtte opstå ved anvendelsen af disse instruktioner. Koden er åben (læsbar og redigerbar) for rettelser af slutbrugeren. Der henstilles til at eventuelle ændringer, både fejlrettelser samt udvidelser også tilgår Delta Elektronik. Delta Elektronik vil således opdatere og vedligeholde kodebasen til fælles bedste for alle brugere.


Side 5

Generelt Brugen af IAI Add-On instruktioner adskiller sig ikke nævneværdigt fra brugen af Rockwell motion instruktioner, men, der er nogle enkelte forskelle. Den væsentligste forskel er at konventionelle motion instruktioner sættes i en kø, hvilket ikke er muligt for Add-On instruktioner. Derfor skal en IAI motion instruktion være aktiv i hele forløbet. Oversigt over Add-On Instruktioner

Rockwell MSEP Funktion Instruktion Simple Point 1 Full Point 2 Point 3 Instruktion

Akse mode - Mode 1 Mode 2 Mode 3 Mode 4 Mode 5 -

MSEP Akse konfiguration - O O O O O IAI_MSEP_Config

MSEP Data kopiering - O O O O O IAI_MSEP_DataCopy

Akse konfiguration - O * O * * IAI_MSEP_Axis_Config

Get Axis Status (Mode 1) - O - - - - IAI_GAS_MSEP_Mode1

Get Axis Status (Mode 2) - - O - - - IAI_GAS_MSEP_Mode2

Get Axis Status (Mode 3) - - - O - - IAI_GAS_MSEP_Mode3

Get Axis Status (Mode 4) - - - - O - IAI_GAS_MSEP_Mode4

Get Axis Status (Mode 5) - - - - - O IAI_GAS_MSEP_Mode5

Motion Servo Off MSO O O O O O IAI_MSO_MSEP

Motion Servo On MSF O O O O O IAI_MSF_MSEP

Motion Axis Stop MAS O O O O O IAI_MAS_MSEP

Motion Axis Fault Reset MAFR O O O O O IAI_MAFR_MSEP

Motion Axis Home MAH O O O O O IAI_MAH_MSEP

Motion Axis Jog MAJ O O O O - IAI_MAJ_MSEP

Motion Axis Move MAM - - O - - IAI_MAM_MSEP

Motion Axis Table Move (MAM) O O - O O IAI_MATM_MSEP

Motion Axis Push Move - - - O - - IAI_MAPM_MSEP

Motion Axis Table Push Move - O O - O O IAI_MATPM_MSEP

Motion Axis Change Dynamics MCD - - O - - IAI_MACD_MSEP

Motion Axis Brake Release - O O O O O IAI_MABR_MSEP

O: Instruktion/Datatype tilgængelig. -: Instruktion/Datatype findes ikke +:Instruktion udviklet, men mangler test *:Instruktion kan bruges, men har ingen funktion


Side 6

MSEP Gateway Al kommunikation med de enkelte IAI akser sker gennem den integrerede gateway.

Datastrukturer

IAI_MSEP_DataBlock Som datacontainer anvendes datatypen IAI_MSEP_DataBlock. Al kommunikation til akserne sker med instruktioner der anvender denne datatype.

Name Data Type Style Description External Access Axis IAI_MSEP_Axis[8] Read/Write GW_Input IAI_MSEP_GW_Input Read/Write GW_Output IAI_MSEP_GW_Output Read/Write

Axis_Input IAI_MSEP_Axis_Input Read Only Axis_Output IAI_MSEP_Axis_Output Read Only

AxisBlockSize DINT Decimal Blocksize for axis data Read Only EIP_BlockSize DINT Decimal Ethernet/IP blocksize Read Only

EthernetIP_In INT[72] Decimal Container for all data recieved from Ethernet/IP Read Only EthernetIP_Out INT[72] Decimal Container for all data to transmit to Ethernet/IP Read Only

IAI_MSEP_Axis Dette er definitionen for de enkelte akser. Bruges bl.a. af akseinstruktionerne til at indeksere data i Axis_Input og Axis_Output.

Name Data Type Style Description External Access Mode DINT Decimal Axis mode: 0=None, 1=Simple, 2=Point1, 3=Full,

4=Point2 & 5=Point3 Read Only

IO_Offset DINT Decimal Offset for data in IO structure Read Only

IO_Size DINT Decimal Size of axis data Read Only AxisCommand DINT Decimal Motion command executing Read Only


Side 7

IAI_MSEP_GW_Input Dette er statussignaler fra gateway enheden. Strukturen er opbygget som beskrevet i MSEP manualen (afsnit 3.4.3)

Name Data Type Style Description External Access

ALMC SINT Decimal Alarm code Read Only

SEMG BOOL Decimal Emergency stop (SYS-IO) Read Only Stat0_9 BOOL Decimal Cannot be used Read Only ALML BOOL Decimal Simple error (reset required) Read Only

ALMH BOOL Decimal Severe error (reboot required) Read Only MOD BOOL Decimal 0=AUTO - 1=MAN Read Only

ERRT BOOL Decimal Comm. error to an axis Read Only LERC BOOL Decimal ERR-T or ERR-C appears Read Only

RUN BOOL Decimal Gateway in normal operation Read Only LNK0 BOOL Decimal Comm. OK axis#0 Read Only

LNK1 BOOL Decimal Comm. OK axis#1 Read Only LNK2 BOOL Decimal Comm. OK axis#2 Read Only

LNK3 BOOL Decimal Comm. OK axis#3 Read Only LNK4 BOOL Decimal Comm. OK axis#4 Read Only

LNK5 BOOL Decimal Comm. OK axis#5 Read Only LNK6 BOOL Decimal Comm. OK axis#6 Read Only LNK7 BOOL Decimal Comm. OK axis#7 Read Only

MNT0 BOOL Decimal Minor error axis#0 Read Only MNT1 BOOL Decimal Minor error axis#1 Read Only




ResponseCommand INT Decimal Read Only Data0 INT Decimal Read Only

Data1 INT Decimal Read Only Data2 INT Decimal Read Only

Data3 INT Decimal Read Only Stat7 INT Decimal Occupied Domain Read Only


Side 8

IAI_MSEP_GW_Output Dette er controlsignaler til gateway enheden. Strukturen er opbygget som beskrevet i MSEP manualen (afsnit 3.4.3)

Name Data Type Style Description External Access Ctrl0_b0 BOOL Decimal Cannot be used Read/Write Ctrl0_b1 BOOL Decimal Cannot be used Read/Write Ctrl0_b2 BOOL Decimal Cannot be used Read/Write

Ctrl0_b3 BOOL Decimal Cannot be used Read/Write Ctrl0_b4 BOOL Decimal Cannot be used Read/Write





RTE BOOL Decimal ON = cancel ERR-T | ERR-C Read/Write Ctrl0_b14 BOOL Decimal Cannot be used Read/Write MON BOOL Decimal ON to enable control Read/Write







Ctrl1_b12 BOOL Decimal Cannot be used Read/Write Ctrl1_b13 BOOL Decimal Cannot be used Read/Write Ctrl1_b14 BOOL Decimal Cannot be used Read/Write

Ctrl1_b15 BOOL Decimal Cannot be used Read/Write DemandCommand INT Decimal Read/Write

Data0 INT Decimal Read/Write Data1 INT Decimal Read/Write

Data2 INT Decimal Read/Write Data3 INT Decimal Read/Write

Ctrl7 INT Decimal Occupied Domain Read/Write

IAI_MSEP_Axis_Input Simpel datacontainer for alle input aksedata

Name Data Type Style Description External Access AxisData INT[64] Decimal Read/Write

IAI_MSEP_Axis_Output Simpel datacontainer for alle input aksedata

Name Data Type Style Description External Access AxisData INT[64] Decimal Read/Write


Side 9

Add-On instruktioner I det følgende gennemgås de enkelte add-on instruktioner.

IAI_MSEP_Config Denne instruktion skal anvendes til at definere de enkelte aksers driftmode. Dette er nødvendigt for at motioninstruktionerne kan indeksere korrekt i datastrukturerne!

Simple Point 1 Full Point 2 Point 3

Mode 1 Mode 2 Mode 3 Mode 4 Mode 5

O O O O O

O: Instruktion/Datatype tilgængelig. -: Instruktion/Datatype findes ikke

Operand Type Format Beskrivelse IAI_MSEP_Config IAI_MSEP_Config tag Instans af Add-On instruktionen

Axis0_Type : : Axis7_Type

DINT tag Definerer funktionen af aksen 0=None, 1=Simple, 2=Point1 3=Full, 4=Point2, 5=Pont3

MSEP_Data IAI_MSEP_DataBlock1 tag MSEP datablock container

Link0 : Link7

BOOL tag Indikerer om gateway har forbindelse til den pågældende akse.

ER BOOL tag Fejl i konfiguration af akserne. Akse0<>Akse1 eller Akse2<>Akse3 eller Akse4<>Akse5 eller Akse6<>Akse7

1) Containeren er forbindelsesleddet mellem Gateway & akse


Side 10

IAI_MSEP_DataCopy Denne instruction skal anvendes efter data er kopieret fra MSEP modulet ind/ud i datastrukturen for Ethernet/IP data (IAI_MSEP_Datablock.EthernetIP_In og IAI_MSEP_Datablock.EthernetIP_Out) Funktionen varetager følgende opgaver:

- Kopier data fra IAI_MSEP_Datablock.EthernetIP_In til IAI_MSEP_Datablock.IAI_MSEP_GW_Input - Kopier data fra IAI_MSEP_Datablock.IAI_MSEP_GW_Output til IAI_MSEP_Datablock.EthernetIP_Out - Kopier data fra IAI_MSEP_Datablock.EthernetIP_In til IAI_MSEP_Datablock.IAI_MSEP_Axis_Input - Kopier data fra IAI_MSEP_Datablock.IAI_MSEP_Axis_Output til IAI_MSEP_Datablock.EthernetIP_Out

Operand Type Format Beskrivelse IAI_MSEP_DataCopy IAI_ MSEP_DataCopy tag Instans af Add-On instruktionen



Side 11

IAI_MSEP_Axis_Config Denne instruktion kan anvendes til at definere de enkelte aksers grænser. Dette er nødvendigt hvis der ønskes grænsekontrol for indtastede parametre til Move og Push-Move bevægelser.



O * O * *

O: Instruktion/Datatype tilgængelig. -: Instruktion/Datatype findes ikke *:Instruktion kan bruges, men har ingen funktion

Operand Type Format Beskrivelse IAI_MSEP_Axis_Config IAI_MSEP_Axis_Config tag Instans af Add-On instruktionen

AxisNo SINT tag Aksenummer på MSEP controlleren


UseLimits BOOL tag 0=Ingen grænsekontrol, 1=Grænsekontrol

MinPosition REAL tag Her angives minimum positionen aksen må køre til. Enhed [mm]

MaxPosition REAL tag Her angives maximum positionen aksen må køre til. Enhed [mm]

MaxSpeed REAL tag Her angives højeste hastighed aksen må køre Enhed [mm/s]

MaxPushPower REAL tag Her angives maksimal strøm der kan bruges til push-bevægelser. Enhed [%]

MaxPostionBand REAL tag Her angives in-position tolerancen for bevægelser. Enhed [mm]

MaxACC REAL tag Her angives tilladelig acceleration/deceleration. Enhed [G] (1G ~9,82m/s²)


Mnemonic Beskrivelse EN (Enable) Sættes når EnableIn indgangen sættes høj.

DN (Done) Sættes når instruktionen har sat grænser

ER (Error) Fejl i aksenummer. Aksenummer mindre end 0 eller større end 7


Side 12

IAI_GAS_MSEP_Mode? (Get Axis Status) Anvend ’Get Axis Status’ for at kopiere aksestatus til en lokal variabel. Der findes en instruktion for hver mode en akse kan være defineret som.



O O O O O


Billedet viser instruktionen for Mode1, der finds identiske instruktioner for de resterende modes.

Operand Type Format Beskrivelse IAI_GAS_MSEP_ModeX1 IAI_GAS_MSEP_ModeX1 tag Instans af Add-On instruktionen



AxisStatus IAI_MSEP_ModeX_Status1 tag Aksestatus for aksen gemmes her. 1) X indikerer hvilken mode der er tale om, 1..5 2) Containeren er forbindelsesleddet mellem Gateway & akse

Mnemonic Beskrivelse ER (Error) Sættes i tilfælde af fejl.

- Fejl i aksenummer. Aksenummer mindre end 0 eller større end 7 - Den valgte akse er ikke konfigureret til samme mode som

instruktionen angiver.

Datatyperne for IAI_MSEP_Mode1_Status .. IAI_MSEP_Mode5_Status er defineret identisk med beskrivelserne I manualen. Der henvises derfor til afsnit 3.4 I IAI Manualen for detaljer herom.


Side 13

IAI_MSO_MSEP (Motion Servo On) Anvend ’Motion Servo On’ for at enable servo-controlleren.



+ + O + +


Operand Type Format Beskrivelse IAI_MSO_MSEP IAI_MSO_MSEP tag Instans af Add-On instruktionen



Motion_Control MOTION_INSTRUCTION tag Datastruktur for adgang til instruktionens statussignaler



DN (Done) Sættes når servo-controlleren er enabled.

ER (Error) Sættes, hvis der opstår en fejl.

Instruktionen bruges til at enable den valgte servoakse. Denne instruktion kan bruges overalt i programmet. For en liste over fejl henvises der til afsnittet ’Alarmer- og Fejlmeddelelser’ på side 32.


Side 14

IAI_MSF_ MSEP (Motion Servo Off) Anvend ’Motion Servo Off’ for at disable servo-controlleren.



O O O O O


Operand Type Format Beskrivelse IAI_MSF_MSEP IAI_MSF_MSEP tag Instans af Add-On instruktionen






DN (Done) Sættes når servo-controlleren er disabled.


Instruktionen bruges til at disble den valgte servoakse. Denne instruktion kan bruges overalt i programmet. For en liste over fejl henvises der til afsnittet ’Alarmer- og Fejlmeddelelser’ på side 32.


Side 15

IAI_MAS_ MSEP (Motion Axis Stop) Anvend ’Motion Axis Stop’ for at standse en bevægelse på servoaksen.



O O O O O


Operand Type Format Beskrivelse IAI_MAS_MSEP IAI_MAS_MSEP tag Instans af Add-On instruktionen




StopType DINT tag Bevægelse der skal stoppes. 0 = Alle bevægelser: 1 = Jog bevægelse 2 = Move bevægelse 4 = Home bevægelse



DN (Done) Sættes når servo-controlleren er disabled.


IP (In progress) Sættes når stopfunktionen igangsættes

PC (Process Complete) Sættes når aksen er stoppet

For Mode 3 er stop deceleration lig den deceleration der anvendes ved kørsel For Mode 1, 2, 4 & 5 er stop deceleration lig den deceleration der anvendes som tabelkørsel. For en liste over fejl henvises der til afsnittet ’Alarmer- og Fejlmeddelelser’ på side 32.


Side 16

IAI_MAFR_MSEP (Motion Axis Fault Reset) Anvend ’Motion Axis Fault Reset’ for at kvittere en fejl i servoaksen.



O O O O O


Operand Type Format Beskrivelse IAI_MAFR_MSEP IAI_MAFR_MSEP tag Instans af Add-On instruktionen






DN (Done) Sættes når reset er udført.


Er både DN og ER høj samtidig indikerer dette at aksen ikke blev resat! For en liste over fejl henvises der til afsnittet ’Alarmer- og Fejlmeddelelser’ på side 32.


Side 17

IAI_MAH_MSEP (Motion Axis Home) Anvend ’Motion Axis Home’ for at udføre en homing af servoaksen.



O O O O O


Operand Type Format Beskrivelse IAI_MAH_MSEP IAI_MAH_MSEP tag Instans af Add-On instruktionen








IP (In progress) Sættes når homing funktionen igangsættes. Går lav når homing færdiggøres, eller funktionen afbrydes.

PC (Process Complete) Sættes når aksen er homet

Instruktionen bruges til at starte en homekørsel af servoaksen. Denne instruktion kan bruges overalt i programmet. For en liste over fejl henvises der til afsnittet ’Alarmer- og Fejlmeddelelser’ på side 32.


Side 18

IAI_MAJ_MSEP (Motion Axis Jog) Anvend ’Motion Axis Jog for at udføre en manuel bevægelse af servoaksen.



O O O O -


Operand Type Format Beskrivelse IAI_MAJ_MSEP IAI_MAJ_MSEP tag Instans af Add-On instruktionen




Direction DINT tag Angiver Jog retning: 0=Fremad 1=Tilbage



DN (Done) Sættes når jog bevægelsen startes.


IP (In progress) Sættes når jog bevægelsen er kørende. Går lav når funktionen stoppes.

Instruktionen bruges til at starte manuel kørsel med servoaksen. Bemærk. Modsat Rockwells MAJ instruktion skal IAI_MAJ_MSEP ikke stoppes med en MAS instruktion. Når EnableIn går lav på IAI_MAJ_MSEP stoppes jogbevægelsen. Denne instruktion kan bruges overalt i programmet. For en liste over fejl henvises der til afsnittet ’Alarmer- og Fejlmeddelelser’ på side 32.


Side 19

IAI_MAM_MSEP (Motion Axis Move) Anvend ’Motion Axis Move’ for at udføre en bevægelse af servoaksen.



- - O - -


Operand Type Format Beskrivelse IAI_MAM_MSEP IAI_MAM_MSEP tag Instans af Add-On instruktionen




MoveType DINT tag Type for bevægelse: 0=Absolut, 1=Relativ

Position REAL tag Slutposition ved absolut bevægelse. Bevægelsesdistance ved relativ bevægelse.

PositionWidth REAL Grænse for in-positon kontrol. Jo højere værdi, desto tidligere vil bevægelsen melde færdig. F.eks. sættes værdien til 10mm vil funktionen være udført, om end aksen stadigvæk vil bevæge sig indtil Position opnås.

Speed REAL Hastighed som aksen skal bevæge sig med.

SpeedScale BOOL Under opsætning af MSEP gateway er det muligt at akserne internt opererer med en opløsning på 0,1 mm/s. Er akserne skaleret med denne faktor, skal SpeedScale sættes TRUE ellers skal den være FALSE

AccelRate REAL Acceleration & deceleration for bevægelsen. 1) Containeren er forbindelsesleddet mellem Gateway & akse


Side 20


DN (Done) Sættes når instruktionen bevægelsen igangsættes.


IP (In progress) Sættes når bevægelsen igangsættes. Går lav når bevægelsen færdiggøres, eller funktionen afbrydes.

PC (Process Complete) Sættes når bevægelsen er færdig.

Instruktionen bruges til at starte en kontrolleret bevægelse af servoaksen. Denne instruktion kan bruges overalt i programmet. For en liste over fejl henvises der til afsnittet ’Alarmer- og Fejlmeddelelser’ på side 32.


Side 21

IAI_MATM_MSEP (Motion Axis Table Move) Anvend ’Motion Axis Table Move’ for at udføre en bevægelse af servoaksen.



O O - O O


Operand Type Format Beskrivelse IAI_MATM_MSEP IAI_MATM_MSEP tag Instans af Add-On instruktionen




TableIndex DINT tag Indeks til tabel indeholdende bevægelsesparametre. Denne tabel opsættes i de enkelte akser med tilhørende IAI software. Gyldigt område 0..255

Position REAL tag Har kun betydning for mode 1. Her angives slutposition for bevægelsen og vil derfor tilsidesætte den værdi der måtte stå i tabellen. For andre modes (2,4 &5) køres der altid til den position der er angivet i tabellen



DN (Done) Sættes når instruktionen bevægelsen igangsættes.




Instruktionen bruges til at starte en kontrolleret bevægelse af servoaksen. Denne instruktion kan bruges overalt i programmet. For en liste over fejl henvises der til afsnittet ’Alarmer- og Fejlmeddelelser’ på side 32.


Side 22

IAI_MAPM_MSEP (Motion Axis Push Move) Anvend ’Motion Axis Push Move’ for at udføre en push-bevægelse med servoaksen.



- - O - -


Operand Type Format Beskrivelse IAI_MAPM_MSEP IAI_MAPM_MSEP tag Instans af Add-On instruktionen





Position REAL tag Slutposition ved absolut bevægelse, inden push-kørsel startes. Bevægelsesdistance ved relativ bevægelse. inden push-kørsel startes.

PositionWidth REAL tag Angiver distancen der køres push-bevægelse.

PushCurrent REAL tag Angiver den procentvise kraft der skal opnås for at push-bevægelsen er accepteret.


Side 23

PushDirection tag Angiver retningen af push-bevægelsen. 0=push bevægelse i samme retning som home-bevægelsen. 1=push bevægelse i modsat retning af home-bevægelsen.

Speed REAL tag Hastighed som aksen skal bevæge sig med ved kørsel til start af push-bevægelsen.

SpeedScale BOOL tag Under opsætning af MSEP gateway er det muligt at akserne internt opererer med en opløsning på 0,1 mm/s. Er akserne skaleret med denne faktor, skal SpeedScale sættes TRUE ellers skal den være FALSE

AccelRate REAL tag Acceleration & deceleration for bevægelsen. 1) Containeren er forbindelsesleddet mellem Gateway & akse






Instruktionen bruges til at starte en push-bevægelse med servoaksen. Denne instruktion kan bruges overalt i programmet. En push-motion bevægelse består af 2 bevægelser.

1. En absolut eller relativ kørsel hen til positionen (Absolut) eller strækningen (relativ) hvor push-bevægelsen skal startes. Bevægelsen er defineret ved Position, Speed samt AccelRate.

2. En push-bevægelse. Bevægelsen er defineret dels fra instruktionen (PositionWidth) dels ved parametre sat direkte I akse-controlleren(Parameter 7, PressSpeed [PSHV]).

For en liste over fejl henvises der til afsnittet ’Alarmer- og Fejlmeddelelser’ på side 32.


Side 24

IAI_MATPM_MSEP (Motion Axis Table Push Move) Anvend ’Motion Axis Table Push Move’ for at udføre en push-bevægelse med servoaksen.



O O - O O


Operand Type Format Beskrivelse IAI_MATM_MSEP IAI_MATPM_MSEP tag Instans af Add-On instruktionen




TableIndex DINT tag Indeks til tabel indeholdende bevægelsesparametre. Denne tabel opsættes i de enkelte akser med tilhørende IAI software. Gyldigt område 0..255

Position REAL tag Har kun betydning for mode 1. Her angives slutposition for bevægelsen og vil derfor tilsidesætte den værdi der måtte stå i tabellen. For andre modes (2,4 &5) køres der altid til den position der er angivet i tabellen







Instruktionen bruges til at starte en push-bevægelse med servoaksen. Denne instruktion kan bruges overalt i programmet.


Side 25

En push-motion bevægelse består af 2 bevægelser.

1. En absolut position der angiver hvor langt aksen maksimalt vil bevæge sig. Selve bevægelsen er defineret i tabellen.

2. En push-bevægelse. Bevægelsen er defineret dels fra tabelparameteren PositionWidth dels ved parametre sat direkte I akse-controlleren(Parameter 7, PressSpeed [PSHV]). Tabelparameteren PositionWidth definerer hvornår før slutpositionen push-bevægelsen skal begynde eller på en anden måde, hvor meget af bevægelsen er push-bevægelse.


Side 26

IAI_MACD_MSEP (Motion Axis Change Dynamics) Anvend ’Motion Axis Change Dynamics’ for at rette parametre for en allerede startet bevægelse.



- - O - -


Operand Type Format Beskrivelse IAI_MACD_MSEP IAI_MACD_MSEP tag Instans af Add-On instruktionen




ChangeMoveType BOOL tag Sættes høj hvis funktionen skal opdatere MoveType input


ChangePosition BOOL Tag Sættes høj hvis funktionen skal opdatere Position input


Side 27

Position REAL tag Slutposition ved absolut bevægelse, inden push-kørsel startes. Bevægelsesdistance ved relativ bevægelse. inden push-kørsel startes.

ChangePositionWidth BOOL tag Sættes høj hvis funktionen skal opdatere PositionWidth værdien

PositionWidth REAL tag Grænse for in-positon kontrol. Jo højere værdi, desto tidligere vil bevægelsen melde færdig. F.eks. sættes værdien til 10mm vil funktionen være udført, om end aksen stadigvæk vil bevæge sig indtil Position opnås.

ChangeSpeed BOOL Tag Sættes høj hvis funktionen skal opdatere Speed input

Speed REAL Tag Hastighed som aksen skal bevæge sig med.

SpeedScale BOOL Tag Under opsætning af MSEP gateway er det muligt at akserne internt opererer med en opløsning på 0,1 mm/s. Er akserne skaleret med denne faktor, skal SpeedScale sættes TRUE ellers skal den være FALSE

ChangeAccelRate BOOL Tag Sættes høj hvis funktionen skal opdatere AccelRate input

AccelRate REAL tag Acceleration & deceleration for bevægelsen. 2) Containeren er forbindelsesleddet mellem Gateway & akse




Instruktionen bruges til at ændre en allerede igangsat move bevægelse. Denne instruktion kan bruges overalt i programmet. For en liste over fejl henvises der til afsnittet ’Alarmer- og Fejlmeddelelser’ på side 32.


Side 28

IAI_MABR_MSEP (Motion Axis Brake Release) Anvend ’Motion Axis Brake Release for at styre bremsen manuelt.



O O O O O

O: Instruktion/Datatype tilgængelig. -: Instruktion/Datatype findes ikke +:Instruktion udviklet, men mangler test

Operand Type Format Beskrivelse IAI_MABR_MSEP IAI_MABR_MSEP tag Instans af Add-On instruktionen






DN (Done) Sættes når instruktionen har frigivet bremsen


Når indgangen til instruktionen går høj, forsøges bremsen frigivet. Når indgangen går lav, indkobles bremsen igen. Denne instruktion kan bruges overalt i programmet. For en liste over fejl henvises der til afsnittet ’Alarmer- og Fejlmeddelelser’ på side 32.


Side 29

Programmering I det følgende vises nogle nødvendige trin for at få et MSEP system sat op. Første del er opsætning af HW. MSEP Gateway-enheden skal opsættes jævnfør IAI manualen afsnit 3.2, tilpasset den aktuelle applikation. Nedenfor er vist en opsætning for 4 akser.

Som det ses giver denne konfiguration en datamængde på 80 bytes ind og ud. Dernæst skal denne MSEP-gateway inkorporeres i RSLogix5000. Under IO-configuration vælges det Ethernet kort der har forbindelse til MSEP-gatewayen. Der højreklikkes, vælges ’New Module’ og derefter udfoldes enhederne under Communication. Der vælges enheden ’ETHERNET-MODULE’. Dette er den generiske model for en enhed under Ethernet/IP.


Side 30

Nu skal opsætningen foretages.

Under Name samt Description indtastes det du finder fornuftigt. Under Comm-Format SKAL der vælges Data-INT. Opsætning af netværksadresse er også op til dig. Under Conncetion Parameters sættes Assembly Instance som vist. Ved Size skal der indtastes den mængde data der skal udveksles med MSEP gatewayen. I vores eksempel er det 80 bytes hvilket derfor indtastes som 40 integers Accepter opsætning med at klikke på OK. Der skiftes til nedenstående billes.

Afhængig af belastningen på Ethernet/IP netværket, kan brugeren her øge RPI værdien for at mindske belastningen relateret til denne node. Det anbefales ikke at gå under 10ms


Side 31

Når hardware er konfigureret skal koden skrives. Er add-on instruktionerne ikke i importeret til projektet er dette et udmærket tidspunkt at foretage dette på. Enten som Import under fanen Add-On Instructions eller også som Copy-Paste fra et andet RSLogix5000 projekt hvor instruktionerne bruges. Fordelen ved import-metoden, er at alle datastrukturer importres samtidig med. Det første koden skal udføre er opsætning af akser samt flytning af IO data fra gateway-modulet til den interne datastruktur.Dette kan kodes som vist nedenfor.

Først eksekveres IAI_MSEP_Config. I denne opstilling er der kun brugt akse 0. Det kan dog ses at alle 4 akser er tilgængelige (Link0..Link3 er ON). Variablen fbMSEP_Config er en instans for funktionsblokken. MSEP1_Data er af typen IAI_MSEP_DataBlock. Denne variabel er bindeleddet gateway-enheden og de forskellige Add-On instruktioner.

Dernæst skal der udføres 2 CPS instruktioner. Disse instruktioner sørger for at kopiere data fra Gateway-enheden til MSEP-datablokken.

Den første CPS-instruktion kopierer input-data fra gateway-enheden (IAI_MSEP:I.Data[0]) Bemærk, det er nødvendigt at bruge indeks [0] i angivelsen af variablen. Destinationen (MSEP1_Data.EthernetIP_In[0]) er Ethernet/IP datacontaineren i datablokken. Antallet af elementer der skal kopieres er beregnet i funktionsblokken IAI_MSEP_Config og er gemt i datablokken som MSEP1_Data.EIP_BlockSize.

Næste CPS instruktion kopier output-data til gateway-enheden. Dette er principielt identisk med den foregående CPS-instruktion, bortset fra retningen af data. Slutteligt skal data flyttes rundt internt i datablokken. Dette gøres med instruktionen IAI_MSEP_DataCopy.


Side 32

Alarmer- og Fejlmeddelelser Der rapporteres fejl fra to kilder.

1. Gateway enheden 2. De enkelte akser

Gateway Fejl fra gatewayenheden udlæses via Datacontaineren. Idet kommunikationen med gatewayenheden er transparent og identisk med strukturen defineret i IAI-manualen (afsnit 3.4.3) henvises der dertil for information am alarmbits. Fejlkoden kan tilgås via: IAI_MSEP_DataBlock.GW_Input.ALMC Betydningen af disse fejlkoder kan udlæses i IAI-manualen afsnit 6.4


Side 33

Akser Fejlmeddelelser fra akserne kan udlæses via den til hver instruktions tilhørende ’MOTION_INSTRUCTION’ tag. MOTION_INSTRUCTION.ERR indeholder fejlkoden MOTION_INSTRUCTION.EXERR indeholder udvidede fejlkoder for MOTION_INSTRUCTION.ERR.1

Error Udbedring / Årsag

5 Aksen ikke enabled. Anvend IAI_MSO_MSEP for at enable aksen. EXERR indeholder nummeret på aksen der bevirkede fejlen

8 Aksetypen er ikke korrekt defineret. Instruktionen kan ikke udføres på en akse i denne mode, eller også er aksen ikke konfigureret korrekt via IAI_MSEP_Config

13 Variabel udfor tilladt område. En input variabel er uden for det tilladte område. Nummeret på variablen der er årsag til fejlen angives i EXERR. Er der f.eks. i en IAI_MSO_MSEP et aksenummer (AxisNo) til 8, vil EXERR have værdien 1. Bemærk: Instansvariablen tælles ikke med, eller, den har index 0:

20 Aksekortet har en fejl. Er aksen konfigureret i en Mode hvor der kan hentes fejlkoder fra aksen, kan fejlkoden udlæses i EXERR. Hvis ikke vil EXERR have værdien -1

22 Stop den igangværende bevægelse inden du udfører denne instruktion

25 Der er forsøgt at udføre en instruktion der ikke er korrekt - Dette kunne f.eks. være at eksekvere en IAI_MACD_MSEP på en akse, hvor IAI_MAM_MSEP ikke kører.

34 En IAI_MAH_MSEP instruktion er allerede igangsat

99 EnableIn for instruktionen gik lav inden Instruktionen kørte færdig.

100 Push motion bevægelsen fejlede

103 En kørende motion kommando forhindrer start af en ny motion kommando EXERR indeholder den kørende kommandos kommandokode

104 STP bit i kontrolord er høj. MAM / MAPM kan ikke køre

1 For mode 1 er alarmkoden angivet i IAI-manualen afsnit 6.4.2. For mode 3 er alarmkoden angivet i afsnit 6.4.3. For alle andre mode er fejlkoden -1, idet der ikke haves udlæsning af fejlkoder.

iai msep motion instruktioner - delta elektronik a/s msep... · msep gateway ... instruktion...

Documents