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Manual del operador IRC5 con FlexPendant IRC5 M2004

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Manual del operador

IRC5 con FlexPendant

IRC5M2004

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Manual del operador

IRC5 con FlexPendantM2004

ID de documento: 3HAC 16590-5

Revisión: E

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Contenido

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Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9Documentación del producto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1 Seguridad 13

1.1 Acerca del capítulo Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131.2 Normas de seguridad aplicables al IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

1.3 Terminología de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151.3.1 Señales de seguridad, consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151.3.2 PELIGRO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.3.2.1 PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada! . . . . . . . . . . . . . . 171.3.2.2 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! . . . . . . . . . 181.3.2.3 PELIGRO: ¡Los manipuladores que no tienen sus frenos de retención de ejes son potencialmente letales! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

1.3.3 AVISO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201.3.3.1 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.3.4 ¿Qué es un paro de emergencia? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211.3.5 ¿Qué es un paro de seguridad? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221.3.6 ¿En qué consiste la protección? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231.3.7 Dispositivo de habilitación y función hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

1.4 Cómo enfrentarse a una emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251.4.1 Detención del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251.4.2 Liberación de los frenos de retención del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271.4.3 Extinción de incendios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281.4.4 Recuperación de paros de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291.4.5 Regreso a la trayectoria programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

1.5 Cómo trabajar de una forma segura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321.5.1 Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321.5.2 Para su propia seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331.5.3 Manejo del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341.5.4 Herramientas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361.5.5 Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a máxima velocidad . . . . 371.5.6 Seguridad durante el modo automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

2 Bienvenido al FlexPendant 41

2.1 Acerca del capítulo Bienvenido al FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412.2 ¿Qué es un FlexPendant? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422.3 ¿Qué es un controlador IRC5? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462.4 ¿Qué es RobotStudioOnline? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472.5 Cuándo debe utilizar FlexPendant y cuándo RobotStudio Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482.6 Botones y puertos del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

3 Procedimientos iniciales 53

3.1 Acerca del capítulo Procedimientos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

3.2 Conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543.2.1 Conexión de un FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543.2.2 Desconexión de un FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563.2.3 Conexión de un PC al puerto de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573.2.4 Configuración de la conexión de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

3.3 Ejemplos de acciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 623.3.1 Acerca del capítulo Ejemplos de acciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 623.3.2 Puesta en marcha del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633.3.3 Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 653.3.4 Utilización de programas de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

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Contenido

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3.3.5 Utilización de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 693.3.6 Copia de seguridad y restauración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703.3.7 Ejecución en producción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 713.3.8 Concesión del acceso a RobotStudio Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 723.3.9 Actualización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 733.3.10 Instalación de opciones de software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 743.3.11 Apagado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 753.3.12 Procedimiento general de resolución de problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

4 Navegación por el FlexPendant y su uso 79

4.1 Acerca del capítulo Navegación por el FlexPendant y su uso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 794.2 Descripción general de la personalización del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

4.3 Menú ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 814.3.1 Menú HotEdit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 814.3.2 FlexPendant Explorer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 834.3.3 Entradas y salidas, E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 844.3.4 Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 854.3.5 producción, ventana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 874.3.6 Datos de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 884.3.7 Editor de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 904.3.8 Copia de seguridad y restauración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 914.3.9 Calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 924.3.10 Panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 944.3.11 Menú Registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 954.3.12 Información del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 974.3.13 Reinicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 984.3.14 Cerrar sesión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

4.4 La ventana de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1004.4.1 Ventana de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

4.5 Menú de barra de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1014.5.1 Barra de estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

4.6 Menú de configuración rápida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1024.6.1 Menú de configuración rápida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

4.7 Procedimientos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1034.7.1 Utilización del teclado en pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1034.7.2 Mensajes del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1054.7.3 Desplazamiento y zoom en el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1064.7.4 Filtrado de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1074.7.5 Aplicaciones de proceso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1094.7.6 Cómo iniciar y cerrar una sesión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

5 Movimiento 113

5.1 Introducción al movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

5.2 Concepto de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1155.2.1 Restricciones en el movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1155.2.2 Movimiento coordinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

5.3 Ajustes básicos para el movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1175.3.1 Selección de una unidad mecánica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1175.3.2 Selección del modo de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1195.3.3 Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1215.3.4 Selección de la orientación de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1225.3.5 Movimiento eje por eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1235.3.6 Movimiento en las coordenadas de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

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Contenido

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5.3.7 Movimiento en las coordenadas mundo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1265.3.8 Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1285.3.9 Movimiento en las coordenadas de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1295.3.10 Bloqueo del joystick en direcciones concretas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1315.3.11 Movimiento incremental para posicionamientos exactos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1335.3.12 Cómo leer la posición exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1355.3.13 Menú Configuración rápida, Unidad mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1375.3.14 Menú Configuración rápida, Incremento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

6 Programación y pruebas 143

6.1 Antes de empezar a programar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

6.2 Concepto de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1446.2.1 Estructura de una aplicación de RAPID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

6.3 Tipos de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1466.3.1 Visualización de los datos de tareas, módulos o rutinas concretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1466.3.2 Creación de una nueva instancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1476.3.3 Edición de instancias de dato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

6.4 Herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1526.4.1 Creación de una herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1526.4.2 Definición de la base de coordenadas de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1556.4.3 Edición de los datos de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1586.4.4 Edición de la declaración de la herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1606.4.5 Eliminación de una herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1616.4.6 Configuración de herramientas fijas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

6.5 Objetos de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1646.5.1 Creación de un objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1646.5.2 Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1656.5.3 Edición de los datos del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1686.5.4 Edición de la declaración del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1696.5.5 Eliminación de un objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

6.6 Cargas útiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1716.6.1 Creación de una carga útil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1716.6.2 Edición de los datos de la carga útil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1726.6.3 Edición de la declaración de la carga útil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1736.6.4 Eliminación de una carga útil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

6.7 Programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1756.7.1 Manejo de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1756.7.2 Manejo de módulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1786.7.3 Manejo de rutinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1826.7.4 Manejo de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1866.7.5 Ejemplo: Cómo añadir instrucciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

6.8 Programación avanzada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1926.8.1 Generación de la imagen especular de un programa, módulo o rutina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1926.8.2 Modificación y ajuste de posiciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1956.8.3 Modificación de posiciones en el Editor de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1966.8.4 Ajuste de posiciones con HotEdit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1986.8.5 Cómo mover el robot hasta la posición programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2026.8.6 Alineación de herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2036.8.7 Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2046.8.8 Cómo ocultar las declaraciones de un código de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2076.8.9 Eliminación de programas de la memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2086.8.10 Eliminación de programas del disco duro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2106.8.11 Activación de unidades mecánicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211

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Contenido

6

6.9 Pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2126.9.1 Cómo usar la función hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2126.9.2 Ejecución del programa a partir de una instrucción determinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2146.9.3 Ejecución de una rutina determinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2166.9.4 Menú Configuración rápida, Modo de ejecución. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2176.9.5 Menú Configuración rápida, Paso a paso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2196.9.6 Ejecución instrucción por instrucción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2216.9.7 Menú Configuración rápida, Velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224

6.10 Rutinas de servicio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2256.10.1 Ejecución de una rutina de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2256.10.2 Rutina de servicio de desactivación de baterías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2276.10.3 Calibración con Pendulum, rutina de servicio CalPendulum. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2286.10.4 Sistema de Información de Servicio, rutina de servicio ServiceInfo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2296.10.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

7 Ejecución en producción 237

7.1 Procedimientos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2387.1.1 Inicio de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2387.1.2 Detención de programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2407.1.3 Utilización de programas multitarea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2417.1.4 Devolución del robot a la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2437.1.5 Utilización de la opción de botón de conexión en caliente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244

7.2 Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2467.2.1 Modo de funcionamiento actual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2467.2.2 Acerca del modo automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2487.2.3 Acerca del modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2497.2.4 Puesta en marcha en el modo automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2507.2.5 Puesta en marcha en el modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2527.2.6 Ejecución de programas en el modo automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2537.2.7 Ejecución de programas en el modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2547.2.8 Cambio del modo manual al modo automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2557.2.9 Cambio del modo automático al modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2577.2.10 Cambio al modo manual a máxima velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258

8 Manejo de entradas y salidas, E/S 259

8.1 Procedimientos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2608.1.1 Entradas y salidas, E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2608.1.2 Simulación y cambio de valores de señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2618.1.3 Visualización de un grupo de señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2628.1.4 Creación de categorías de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

8.2 Señales de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2648.2.1 Señales de E/S de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264

9 Manejo del registro de eventos 267

9.1 Procedimientos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2689.1.1 Acceso al registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2689.1.2 Eliminación de entradas del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2699.1.3 Guardado de entradas del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270

10 Sistemas 271

10.1 ¿Qué es un sistema? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271

10.2 Manejo de la memoria y los archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27210.2.1 ¿Qué es "la memoria"?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272

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Contenido

7

10.2.2 Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27310.2.3 Manejo de archivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276

10.3 Procedimientos de reinicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27710.3.1 Descripción general del reinicio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27710.3.2 Utilización de Boot Application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27910.3.3 Reinicio y utilización del sistema actual (arranque en caliente) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28310.3.4 Reinicio y selección de otro sistema (arranque X-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28410.3.5 Reinicio y eliminación del sistema actual (arranque C-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28510.3.6 Reinicio y eliminación de programas y módulos (P-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28610.3.7 Reinicio y recuperación de la configuración predeterminada (I-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28710.3.8 Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28810.3.9 Regrabación de la memoria flash del firmware y del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289

10.4 Copia de seguridad y restauración de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29110.4.1 ¿Qué se guarda en la copia de seguridad? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29110.4.2 Copia de seguridad del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29310.4.3 Restauración del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29410.4.4 ¡Importante a la hora de realizar las copias de seguridad! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295

10.5 Identificación de un fallo del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29610.5.1 Creación de un archivo de diagnóstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296

10.6 Configuración de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29710.6.1 Configuración de parámetros del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297

11 Calibración 301

11.1 Procedimientos básicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30211.1.1 Cómo comprobar si el robot necesita una calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30211.1.2 Actualización de los cuentarrevoluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30311.1.3 Carga de datos de calibración desde el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30511.1.4 Edición del offset de calibración de los motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30611.1.5 Procedimiento de calibración fina en el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30711.1.6 Memoria de la tarjeta de medida serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30911.1.7 Calibración de 4 puntos XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312

12 Cambio de ajustes del FlexPendant 315

12.1 Parámetros del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31612.1.1 Cómo establecer rutas predeterminadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31612.1.2 Cómo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31812.1.3 Cómo cambiar la imagen de fondo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31912.1.4 Cómo cambiar la visibilidad de las funciones protegidas del SAU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32012.1.5 Cómo definir una vista de prueba adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32112.1.6 Cómo seleccionar la regla de programación de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322

12.2 Ajustes básicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32412.2.1 Ajuste del brillo y el contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32412.2.2 Cambio entre sostener el FlexPendant con la mano izquierda y con la mano derecha . . . . . . . 32512.2.3 Ajuste de la fecha y la hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32712.2.4 Configuración de las señales de E/S más comunes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32812.2.5 Selección de otro idioma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32912.2.6 Edición de teclas programables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33012.2.7 Edición de la configuración de supervisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33212.2.8 Calibración de la pantalla táctil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335

13 Descripciones de términos y conceptos 337

13.1 Acerca del capítulo Descripciones de términos y conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33713.2 ¿Qué es el sistema de robot?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338

Page 10: Infoplc Net Manual Operario

Contenido

8

13.3 ¿Qué son los robots, manipuladores y posicionadores?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33913.4 ¿Qué es una herramienta? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34013.5 ¿Qué es el punto central de la herramienta?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34113.6 ¿Qué es un objeto de trabajo? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34213.7 ¿Qué es un sistema de coordenadas? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34313.8 ¿Qué es una aplicación de RAPID? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34913.9 ¿Qué es la generación de la imagen especular? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35013.10 ¿Qué es una matriz de datos? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356

Index 357

Page 11: Infoplc Net Manual Operario

Descripción general

93HAC 16590-5 Revisión: E

Descripción general

Acerca de este manual

Este manual contiene instrucciones para el manejo diario de los sistemas de robot basados en

el controlador IRC5 y dotados de un FlexPendant.

Utilización

Este manual debe utilizarse durante el manejo.

¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a:

• Operadores

• Técnicos de productos

• Técnicos de servicio

• Programadores de robots

Cómo leer el manual del operadorEl Manual del operador está estructurado en los capítulos siguientes.

Capítulo Título Contenido

1 Seguridad Instrucciones y avisos de seguridad.

2 Bienvenido al FlexPendant Descripciones del FlexPendant y del controlador.

3 Procedimientos iniciales Descripciones de las conexiones e instrucciones detalladas para las tareas más habituales

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

Descripciones de la interfaz de usuario del FlexPendant y los procedimientos básicos.

5 Movimiento Procedimientos para desplazamiento.

6 Programación y pruebas Procedimientos para programación y pruebas, con descripciones de algunos conceptos de progra-mación.

7 Ejecución en producción Procedimientos para ejecución en producción.

8 Manejo de entradas y salidas, E/S

Procedimientos para el manejo de E/S.

9 Manejo del registro de eventos

Procedimientos para el registro de eventos.

10 Sistemas Procedimientos de reinicio, copia de seguridad, res-tauración y configuración de sistemas.

11 Calibración Procedimientos de calibración del sistema de robot.

12 Cambio de ajustes del FlexPendant

Procedimientos para cambiar los ajustes del Flex-Pendant.

13 Descripciones de términos y conceptos

Descripciones de términos y conceptos utilizados en robótica.

Continúa en la página siguiente

Page 12: Infoplc Net Manual Operario

Descripción general

3HAC 16590-5 Revisión: E10

Requisitos previos

El lector deberá:

• Estar familiarizado con los conceptos descritos en el documento Manual del operador

- Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio Online.

• Contar con formación específica en el uso de robots.

Referencias

Revisiones

ReferenciaID de docu-mento

Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005

Manual del operador - Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio Online

3HAC021564-005

Manual del operador - RobotStudio Online 3HAC18236-5

Manual del operador - Sistema de Información de Servicio 3HAC025709-005

Manual del operador - Resolución de problemas 3HAC020738-005

Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema 3HAC17076-5

Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID 3HAC16580-5

Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID

3HAC16581-5

Manual de referencia técnica - Kernel de RAPID 3HAC16585-5

Application manual - Additional axes and stand alone controller 3HAC021395-001

Application manual - Engineering tools 3HAC020434-001

Application manual - Motion coordination and supervision 3HAC18154-1

Application manual - Motion functions and events 3HAC18152-1

Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC021272-005

Revisión Descripción

- Primera edición. IRC5 M2004. Publicado con RobotWare 5.04.

A Publicado con RobotWare 5.05.

B Publicado con RobotWare 5.06.

Organización de capítulos reestructurados con la orientación a tareas.

C Publicado con RobotWare 5.07.

D Publicado con RobotWare 5.07.01.

E Publicado con RobotWare 5.07.02.

Continuación

Page 13: Infoplc Net Manual Operario

Documentación del producto, M2004

113HAC 16590-5 Revisión: E

Documentación del producto, M2004

Consideraciones generales

La documentación del robot puede estar dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el

tipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos

correspondientes son estándar u opcionales. Esto significa que una entrega determinada de

productos de robot no contendrá todos los documentos enumerados, sino únicamente los que

corresponden al equipo suministrado.

Sin embargo, puede solicitar a ABB tantos documentos como desee. Los documentos

enumerados son válidos para los sistemas de robot M2004.

Manuales de productos

Todo el hardware, los robots y los armarios de control se entregan con un Manual del producto dividido en dos partes:

Manual del producto, procedimientos

• Información de seguridad

• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica, las

conexiones eléctricas y la carga del software del sistema)

• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento

preventivo, con indicación de sus intervalos)

• Reparación (descripciones de todos los procedimientos de reparación recomendados,

con indicación de las piezas de repuesto necesarias)

• Procedimientos adicionales, si se requieren (calibración, retirada del servicio)

Manual del producto, información de referencia

• Información de referencia (números de referencia de la documentación a la que se

hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas

y las normas de seguridad)

• Lista de repuestos

• Láminas o vistas ampliadas

• Diagramas de circuitos

El manual de producto publicado en formato PDF consta de un solo archivo cuyas dos partes

se muestran juntas dentro de un solo Manual del producto.

Manuales de referencia técnica

Los manuales siguientes describen el software del robot en general y contienen información

de referencia pertinente sobre:

• Descripción general de RAPID: Una descripción general del lenguaje de

programación RAPID.

• Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID: Descripción y sintaxis de

todos los tipos de datos, instrucciones y funciones de RAPID.

• Parámetros del sistema: Una descripción de los parámetros del sistema y los flujos

de trabajo de configuración.

Continúa en la página siguiente

Page 14: Infoplc Net Manual Operario

Documentación del producto, M2004

3HAC 16590-5 Revisión: E12

Manuales de aplicaciones

Los Manuales de aplicaciones describen aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de

software o hardware). Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias aplicaciones.

Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:

• La finalidad de la aplicación (qué hace y en qué situaciones resulta útil)

• Qué contiene (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,

parámetros de sistema, CD con software para PC)

• Cómo se usa la aplicación

• Ejemplos de uso de la aplicación

Manuales del operador

Este grupo de manuales está orientado a los usuarios que tendrán un contacto directo con el

funcionamiento del robot, es decir, operadores de células de producción, programadores y

técnicos dedicados a la resolución de problemas. Los distintos grupos de manuales son los

siguientes:

• Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio Online

• IRC5 con FlexPendant

• RobotStudio Online

• Trouble shooting - IRC5 (Resolución de problemas - IRC5) para el controlador y el

robot

Continuación

Page 15: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.1. Acerca del capítulo Seguridad

133HAC 16590-5 Revisión: E

1 Seguridad

1.1. Acerca del capítulo Seguridad

Introducción a la seguridad

Este capítulo describe los principios y procedimientos de seguridad que debe tener en cuenta

al utilizar un robot o un sistema de robots.

No trata cómo diseñar su sistema de seguridad ni cómo instalar los equipos relacionados con

la seguridad. Estos temas se tratan en los Manuales de producto suministrados con el sistema

de robot.

Page 16: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.2. Normas de seguridad aplicables al IRC5

3HAC 16590-5 Revisión: E14

1.2. Normas de seguridad aplicables al IRC5

Normas de seguridad y salud

El robot cumple todos los estándares de salud y seguridad especificados en las directivas de

la CEE sobre maquinaria.

Los robots de ABB controlados por el IRC5 cumplen las normas siguientes:

Estándar Descripción

EN ISO 12100-1 Seguridad de maquinaria, terminología básica

EN ISO 12100-2 Seguridad de maquinaria, especificaciones técnicas

EN 954-1 Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control rel-acionadas con la seguridad

EN 775 Robots industriales con manipulación, seguridad

EN 60204 Equipos eléctricos de máquinas industriales

EN 61000-6-4 (opción) Compatibilidad electromagnética, emisión genérica

EN 61000-6-2 Compatibilidad electromagnética, inmunidad genérica

Estándar Descripción

IEC 204-1 Equipos eléctricos de máquinas industriales

IEC 529 Grados de protección proporcionados por los alojamientos

Estándar Descripción

ISO 10218 Robots industriales con manipulación, seguridad

ISO 9787 Robots industriales con manipulación, sistemas de coordenadas y movimientos

Estándar Descripción

ANSI/RIA 15.06/1999 Requisitos de seguridad para robots industriales y sistemas robotizados

ANSI/UL 1740-1998 (opción)

Norma de seguridad para robots y equipo robotizado

CAN/CSA Z 434-03 (opción)

Robots industriales y sistemas robotizados - Requisitos generales de seguridad

Page 17: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.3.1. Señales de seguridad, consideraciones generales

153HAC 16590-5 Revisión: E

1.3 Terminología de seguridad

1.3.1. Señales de seguridad, consideraciones generales

Consideraciones generales

En esta sección se especifican todos los peligros que pueden aparecer al realizar los trabajos

que se detallan en este manual. Cada uno de los peligros se detalla en su propia sección,

compuesta de:

• Un título que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO) y el tipo

de peligro.

• Una descripción breve de qué ocurrirá si el operador o el personal de servicio no

eliminan el peligro.

• Instrucciones para la eliminación del peligro y facilitar con ello la realización de la

actividad correspondiente.

Niveles de peligrosidad

En la tabla siguiente se definen los títulos que especifican los niveles de peligrosidad

indicados en todo este manual.

Símbolo Designación Significado

danger

PELIGRO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, se producirá un accidente que puede dar lugar a lesiones graves o fatales y/o daños graves en el producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el contacto con unidades eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplasta-miento, impacto, caída desde gran altura, etc.

warning

AVISO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones graves, posiblemente fatales y/o a daños importantes en el producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el contacto con unidades eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura, etc.

Electrical shock

DESCARGA ELÉCTRICA

El símbolo de electrocución o descarga eléctrica indica los peligros de tipo eléctrico que podrían dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte.

Continúa en la página siguiente

Page 18: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.3.1. Señales de seguridad, consideraciones generales

3HAC 16590-5 Revisión: E16

caution

CUIDADO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones y/o daños en el producto. También se utiliza para avisar de riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutáneas, daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, impacto, caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en advertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo de causar daños en el producto o causar roturas.

Electrostatic discharge (ESD)

DESCARGA ELEC-TROSTÁTICA

El símbolo de descarga electrostática indica los peligros de descarga electrostática que podrían causar daños graves al producto.

Note

NOTA Los símbolos de atención le alertan de hechos y situaciones importantes.

Tip

RECOMEN-DACIÓN

Los símbolos de recomendación hacen referencia a instrucciones específicas, lugares en los que encontrará más información o la forma de realizar una operación determinada de una forma más sencilla.

Símbolo Designación Significado

Continuación

Page 19: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.3.2.1. PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada!

173HAC 16590-5 Revisión: E

1.3.2. PELIGRO

1.3.2.1. PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada!

Descripción

El trabajo con tensiones elevadas es potencialmente letal. Las personas sometidas a altas

tensiones pueden sufrir paros cardiacos, quemaduras u otras lesiones graves. Para evitar estos

riesgos, no continúe con el trabajo sin eliminar el peligro de la forma detallada a continuación.

Eliminación en el controlador con un solo armario

Eliminación en el controlador con doble armario

Acción Información/figura

1. Apague el interruptor principal del armario del controlador.

xx0600002782

A: Interruptor principal

Acción Información/figura

1. Apague el interruptor principal del módulo de control.

xx0600002783

A: Interruptor principal, módulo de control

2. Apague el interruptor principal del módulo de accionamiento.

K: Interruptor principal, módulo de accio-namiento (consulte la figura anterior)

Page 20: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.3.2.2. PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!

3HAC 16590-5 Revisión: E18

1.3.2.2. PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!

Descripción

Cualquier manipulador en movimiento es una máquina potencialmente letal.

Durante el funcionamiento del manipulador, éste puede realizar movimientos inesperados y,

en ocasiones, aparentemente irracionales. Sin embargo, todos los movimientos se realizan

con una fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones graves al personal y/o daños en los

equipos que se encuentren cerca del área de trabajo del manipulador.

Eliminación

Acción Nota

1. Antes de intentar hacer funcionar el manip-ulador, asegúrese de que todos los equipos de paro de emergencia estén instalados y conectados correctamente.

Equipos de paro de emergencia, como puertas, trampillas de contacto, barreras fotoeléctricas, etc.

2. Si está disponible, utilice la función hold-to-run en todos los casos posibles.

La función hold-to-run se utiliza en el modo manual, no en el modo automático.

La forma de utilizar la función hold-to-run en RobotWare 5.0 se detalla en la sección Cómo usar la función hold-to-run en la página 212.

3. Antes de presionar el botón de puesta en marcha, asegúrese de que no haya ninguna persona dentro del área de trabajo del manipulador.

Page 21: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.3.2.3. PELIGRO: ¡Los manipuladores que no tienen sus frenos de retención de ejes son potencialmenteletales!

193HAC 16590-5 Revisión: E

1.3.2.3. PELIGRO: ¡Los manipuladores que no tienen sus frenos de retención de ejes son potencialmente letales!

Descripción

Dado que el sistema de brazos del manipulador tiene un peso elevado, especialmente en los

modelos de manipulador de mayor tamaño, existe peligro si los frenos de retención están

desconectados, averiados o desgastados o si no funcionan correctamente por cualquier otro

motivo.

Por ejemplo, la caída del sistema de brazos del IRB 7600 puede causar la muerte o lesiones

graves a una persona que se encuentre debajo.

Eliminación

Acción Información/figura

1. Si sospecha que los frenos de retención no funcionan, sujete el sistema de brazos del manipulador por otros medios antes de trabajar en él.

Encontrará especificaciones de pesos y otros parámetros en el Manual de producto de cada modelo de manipulador.

2. ¡Si inhabilita intencionadamente los frenos de retención mediante la conexión de una fuente de tensión externa, debe poner el máximo cuidado!

NUNCA permanezca dentro del área de trabajo del manipulador al desactivar los frenos de retención, a no ser que el sistema de brazos esté sujeto por otros medios!

La forma de conectar correctamente una fuente de tensión externa se detalla en el Manual de producto de cada modelo de manipulador.

Page 22: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.3.3.1. AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!

3HAC 16590-5 Revisión: E20

1.3.3. AVISO

1.3.3.1. AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!

Descripción

Una descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctrica entre dos

cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto directo o a través de un

campo eléctrico inducido. Al manejar las piezas o las carcasas que las contienen, el personal

que no esté conectado a tierra es susceptible de transferir cargas estáticas elevadas. La

descarga puede destruir los componentes electrónicos sensibles.

Eliminación

Ubicación del botón de conexión para la muñequera antiestática

El botón de conexión para la muñequera está situado en la esquina superior derecha, como se

muestra en la figura siguiente.

xx0500002171

Acción Nota

1. Utilice una muñequera anties-tática.

Las muñequeras antiestáticas deben comprobarse frecuentemente para garantizar que no presenten daños y que funcionen correcta-mente.

2. Utilice una alfombrilla de suelo contra descargas electrostáticas.

La alfombrilla debe estar conectada a tierra a través de una resistencia limitadora de intensidad.

3. Utilice una alfombrilla disipativa de mesa.

La alfombrilla debe permitir la descarga controlada de las tensiones estáticas y debe estar conectada a tierra.

A Botón de conexión para la muñequera antiestática

Page 23: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.3.4. ¿Qué es un paro de emergencia?

213HAC 16590-5 Revisión: E

1.3.4. ¿Qué es un paro de emergencia?

Definición de paro de emergencia

Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del robot,

desconecta la alimentación de accionamiento de los motores del robot, detiene todas las

partes móviles y desconecta la alimentación de cualquier función potencialmente peligrosa

controlada por el sistema de robot.

Un estado de paro de emergencia significa que se desconecta toda la alimentación del robot

excepto la de los circuitos de liberación manual de frenos. Debe realizar un procedimiento de

recuperación para poder volver al funcionamiento normal.

El sistema de robot puede configurarse para que el estado resultante sea:

• Un paro incontrolado, que detiene inmediatamente las acciones del robot mediante la

desconexión de la alimentación de sus motores.

• Un paro controlado, que detiene las acciones del robot pero sin interrumpir la

alimentación de los motores, de forma que pueda mantenerse la trayectoria del robot.

Al terminar, la alimentación se desconecta.

Los paros controlados son preferibles, ya que reducen al mínimo el número de acciones

necesarias para volver a poner el sistema de robot en producción. Consulte la documentación

de su centro de producción o su célula para saber cómo está configurado su sistema de robot.

Clasificación de los parosLas normas de seguridad que regulan los equipos de automatización y de robot definen distintas categorías a las que se aplican los distintos tipos de paros:

Dispositivos de paro de emergencia

Los sistemas de robot cuentan con varios dispositivos de paro de emergencia que pueden ser

accionados para disparar un paro de emergencia. Existen pulsadores de paro de emergencia

tanto en el FlexPendant como en el armario del controlador (en el módulo de control en el

caso de un controlador con doble armario). Su robot también puede contar con otros

elementos de paro de emergencia. Consulte la documentación de su centro de producción o

su célula para saber cómo está configurado su sistema de robot.

Si el paro es de tipo... ...está clasificado como...

No controlado Categoría 0 (cero)

Controlado Categoría 1

Page 24: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.3.5. ¿Qué es un paro de seguridad?

3HAC 16590-5 Revisión: E22

1.3.5. ¿Qué es un paro de seguridad?

Definición de paro de seguridad

Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del robot,

desconecta la alimentación de accionamiento de los motores del robot, detiene todas las

partes móviles y desconecta la alimentación de cualquier función potencialmente peligrosa

controlada por el sistema de robot.

Un paro de seguridad significa que sólo se desconecta la alimentación de los motores del

robot. No cuenta con ningún procedimiento de recuperación. Para la recuperación en caso de

un paro de seguridad, sólo es necesario restablecer la alimentación de los motores.

El sistema de robot puede configurarse para que el estado resultante sea:

• Un paro incontrolado, que detiene inmediatamente las acciones del robot mediante la

desconexión de la alimentación de sus motores.

• Un paro controlado, que detiene las acciones del robot pero sin interrumpir la

alimentación de los motores, de forma que pueda mantenerse la trayectoria del robot.

Al terminar, la alimentación se desconecta.

Los paros controlados son preferibles, ya que reducen al mínimo el número de acciones

necesarias para volver a poner el sistema de robot en producción. Consulte la documentación

de su centro de producción o su célula para saber cómo está configurado su sistema de robot.

Clasificación de los parosLas normas de seguridad que regulan los equipos de automatización y de robot definen distintas categorías a las que se aplican los distintos tipos de paros:

Si el paro es de tipo... ...está clasificado como...

No controlado Categoría 0 (cero)

Controlado Categoría 1

Page 25: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.3.6. ¿En qué consiste la protección?

233HAC 16590-5 Revisión: E

1.3.6. ¿En qué consiste la protección?

Definición

Se conoce como "protección" al conjunto de medidas basadas en el uso de elementos

protectores que evitan la exposición de las personas a los riesgos que no pueden ser

eliminados razonablemente ni reducidos suficientemente en el diseño.

Los elementos de protección evitan situaciones peligrosas al detener el robot de una forma

controlada si se activa un mecanismo de protección determinado, como por ejemplo una

barrera fotoeléctrica.

Espacio protegido

El espacio protegido es el espacio que queda englobado por los elementos de protección. Por

ejemplo, una célula de robot está protegida por la puerta de la célula y su dispositivo de

interbloqueo.

Dispositivos de interbloqueo

Cada elemento de protección presente cuenta con un dispositivo de interbloqueo que, si se

acciona, detiene el robot. La puerta de la célula del robot cuenta con un interbloqueo que

detiene el robot al abrir la puerta. La única forma de reanudar el funcionamiento es cerrar la

puerta.

Mecanismos de protección

Un mecanismo de protección está compuesto por un conjunto de elementos de protección

conectados en serie. Cuando se activa un elemento de protección, la cadena se rompe y el

funcionamiento de la máquina se detiene, independientemente del estado de los elementos de

protección del resto de la cadena.

Page 26: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.3.7. Dispositivo de habilitación y función hold-to-run

3HAC 16590-5 Revisión: E24

1.3.7. Dispositivo de habilitación y función hold-to-run

Dispositivo de habilitación

El dispositivo de habilitación es un pulsador accionado manualmente y con presión constante

que, al ser accionado continuamente en una misma posición, permite las funciones

potencialmente peligrosas pero no las inicia. En cualquier otra posición, las funciones

peligrosas están detenidas de forma segura.

El dispositivo de habilitación es de un tipo específico que requiere que el pulsador esté

presionado sólo la mitad de su recorrido para accionarlo. En las posiciones en las que el

pulsador está presionado al máximo o liberado totalmente, resulta imposible hacer funcionar

el robot.

Función hold-to-run

La función hold-to-run permite el movimiento al accionar manualmente un botón conectado

a la función y detiene inmediatamente cualquier movimiento al liberarlo. La función botón

sólo puede usarse en el modo manual.

La forma de accionar la función hold-to-run se detalla en la sección Cómo usar la función

hold-to-run en la página 212.

Page 27: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.4.1. Detención del sistema

253HAC 16590-5 Revisión: E

1.4 Cómo enfrentarse a una emergencia

1.4.1. Detención del sistema

Descripción general

Detenga inmediatamente el sistema en los casos siguientes:

• Si hay alguna persona dentro del área de trabajo del robot mientras el robot está

funcionando.

• Si el robot provoca lesiones a personas o daños a los equipos mecánicos.

El pulsador de paro de emergencia del FlexPendant

xx0300000449

El pulsador de paro de emergencia del controlador

xx0600002782

A Pulsador de paro de emergencia

B Pulsador de paro de emergencia del controlador con un solo armario

Continúa en la página siguiente

Page 28: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.4.1. Detención del sistema

3HAC 16590-5 Revisión: E26

xx0600002783

Otros dispositivos de paro de emergencia

Es posible que la persona que diseñó el centro de producción haya situado dispositivos de

paro de emergencia adicionales en lugares convenientes. Consulte la documentación de su

centro de producción o su célula para saber dónde se encuentran.

B Pulsador de paro de emergencia del controlador con doble armario

Continuación

Page 29: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.4.2. Liberación de los frenos de retención del robot

273HAC 16590-5 Revisión: E

1.4.2. Liberación de los frenos de retención del robot

Descripción general

Es posible liberar manualmente los frenos del robot siempre y cuando exista alimentación.

Siempre y cuando el interruptor de alimentación del controlador esté encendido, la

alimentación está disponible y se aplica incluso si el sistema se encuentra en un estado de

emergencia.

Alimentación con una batería

En caso de una caída de alimentación en el centro de producción o la célula, es posible

alimentar el sistema de frenos con ayuda una batería. La forma de conectar la batería es

distinta en cada modelo de robot. Encontrará más detalles en el Manual de producto que

recibió junto con el robot.

Botones de liberación de frenos

Los botones de liberación de frenos están situados en lugares diferentes según el tipo de robot.

Encontrará más detalles en el Manual del producto.

Averigüe siempre dónde se encuentran los botones en los modelos de robot con los que

trabaja.

Precauciones

Antes de liberar los frenos, compruebe lo siguiente:

• ¿En qué dirección se moverá el brazo?

• ¿De qué forma afectará el movimiento a objetos que han quedado enredados?

Un daño menor puede convertirse fácilmente en una avería grave si no se tienen en cuenta las

consecuencias.

¡PELIGRO!

La liberación de los frenos es una acción peligrosa que puede dar lugar a lesiones y daños a

otros elementos. Debe realizarse con un cuidado extremo y sólo si es absolutamente

necesario.

Liberación de los frenos

Acción

1. En caso necesario, utilice una grúa, una horquilla elevadora o un elemento similar para sujetar los brazos del robot.

2. Asegúrese de que el robot tenga alimentación.

3. Una vez más, compruebe que los daños sufridos por los objetos que han quedado enredados no se agraven al liberar los frenos.

4. Presione el botón de liberación de frenos adecuado para liberar el freno correspondi-ente.

Page 30: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.4.3. Extinción de incendios

3HAC 16590-5 Revisión: E28

1.4.3. Extinción de incendios

Precauciones

En caso de incendio, asegúrese siempre de que tanto usted como sus compañeros estén a salvo

antes de iniciar cualquier actividad de extinción. Si hay alguna persona lesionada, asegúrese

de que reciba atención como máxima prioridad.

Elección del tipo de extintor

Utilice siempre extintores de dióxido de carbono para la extinción de incendios en equipos

eléctricos, como el robot o el controlador. No utilice agua ni espuma.

Page 31: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.4.4. Recuperación de paros de emergencia

293HAC 16590-5 Revisión: E

1.4.4. Recuperación de paros de emergencia

Descripción general

La recuperación después de un paro de emergencia es un procedimiento sencillo pero

importante. Este procedimiento garantiza que el sistema de robot no sea puesto de nuevo en

producción sin antes eliminar la situación peligrosa.

Restablecimiento del bloqueo de los pulsadores de paro de emergencia

Todos los dispositivos de paro de emergencia basados en un pulsador tienen una función de

bloqueo que debe ser liberada para poder eliminar el estado de paro de emergencia del

dispositivo.

En muchos casos, esto se hace girando el pulsador de la forma marcada en el mismo, pero

también hay dispositivos en los que es necesario tirar del pulsador para liberar el bloqueo.

Restablecimiento de los dispositivos de paro de emergencia

Todos los dispositivos de paro de emergencia cuentan también con algún tipo de función de

bloqueo que es necesario liberar. Consulte la documentación de su centro de producción o su

célula para saber cómo está configurado su sistema de robot.

Recuperación de paros de emergencia

Acción

1. Asegúrese de que ya no exista la situación peligrosa que ha dado lugar al estado de paro de emergencia.

2. Busque y restablezca el o los dispositivos que dieron lugar al estado de paro de emergencia.

3. Presione el botón Motores ON para recuperar el sistema desde el estado de paro de emergencia.

Continúa en la página siguiente

Page 32: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.4.4. Recuperación de paros de emergencia

3HAC 16590-5 Revisión: E30

El botón Motores ON

El botón Motores ON está situado en el controlador:

xx0600002782

C Botón Motores ON

Continuación

Page 33: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.4.5. Regreso a la trayectoria programada

313HAC 16590-5 Revisión: E

1.4.5. Regreso a la trayectoria programada

Descripción general

La detención de los movimientos del robot mediante la desactivación de la alimentación de

sus motores suele dar lugar a que el robot se desvíe de su trayectoria programada. Esto puede

producirse después de un paro de emergencia o seguridad no controlado. La distancia de

desviación permitida se configura a través de los parámetros del sistema. La distancia puede

ser distinta en función del modo de funcionamiento.

Si el robot no se encuentra dentro de la distancia permitida que se ha configurado, usted tiene

la opción de hacer que el robot regrese a la trayectoria programa o que continúe en el siguiente

punto programado de la trayectoria. A continuación, la ejecución del programa continúa

automáticamente a la velocidad programada.

Para obtener más información, consulte el Manual de referencia técnica - Parámetros del

sistema, sección Tema Controller - Tipo Path Return Region.

Page 34: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.5.1. Descripción general

3HAC 16590-5 Revisión: E32

1.5 Cómo trabajar de una forma segura

1.5.1. Descripción general

Acerca del robot

Los robots son pesados y tienen una fuerza extraordinaria independientemente de su

velocidad. Una pausa o una parada más prolongada en un movimiento puede ir seguida de un

movimiento rápido y peligroso. Incluso si es posible predecir un patrón de movimientos, una

señal externa puede disparar un cambio de funcionamiento y dar lugar a un movimiento

inesperado sin avisar previamente.

Por tanto, es importante respetar toda la normativa de seguridad al entrar en un espacio

protegido.

Acerca de esta sección

En esta sección se recomiendan las reglas de comportamiento básicas que debe seguir como

usuario del sistema de robot. Sin embargo, es imposible tratar todas y cada una de las

situaciones concretas que pueden darse.

Page 35: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.5.2. Para su propia seguridad

333HAC 16590-5 Revisión: E

1.5.2. Para su propia seguridad

Principios generales

Debe seguir unos pocos principios sencillos para poder utilizar el sistema de robot de forma

segura:

• Utilice siempre el sistema de robot en el modo manual si hay alguien dentro del

espacio protegido.

• Llévese siempre consigo el FlexPendant al entrar en el espacio protegido, de forma

que tenga siempre el control del robot.

• Tenga cuidado con cualquier elemento que esté girando o en movimiento, como útiles

de fresado o sierras. Asegúrese de detenerlos antes de acercarse al robot.

• Tenga cuidado con las superficies calientes, tanto de las piezas de trabajo como del

sistema de robot. Los motores del robot pueden alcanzar temperaturas bastante

elevadas si se mantienen en funcionamiento durante periodos prolongados.

• Tenga cuidado con las pinzas y los objetos sujetos por éstas. Si la pinza se abre, la

pieza de trabajo puede caer y causar lesiones o daños a los equipos. La pinza puede

tener una fuerza considerable y también puede causar lesiones si no se maneja de una

forma segura.

• Tenga cuidado con los sistemas hidráulicos y neumáticos y los componentes eléctricos

con tensión. Incluso tras desconectar la alimentación, la energía residual presente en

estos circuitos puede ser muy peligrosa.

FlexPendant desconectado

Mantenga siempre alejado de cualquier célula de robot o controlador cualquier FlexPendant

que esté desconectado, para evitar que alguien utilice una unidad desconectada para intentar

detener el robot en una situación peligrosa.

¡CUIDADO!

Cualquier FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no sea confundido con el

que está conectado al controlador.

Conexiones personalizadas al FlexPendant

En ningún caso la conexión del FlexPendant con un medio distinto del cable suministrado

para tal fin y su conector estándar debe suponer la inutilización del pulsador de paro de

emergencia.

Compruebe siempre el pulsador de paro de emergencia para asegurarse de que funciona

correctamente si utiliza un cable de conexión personalizado.

Paneles de acceso del controlador

Los paneles de acceso sólo deben ser abiertos por personal de servicio técnico que tenga la

formación adecuada. Ninguna de las partes del interior tiene ningún uso para otras personas.

¡PELIGRO!

Peligro de descarga eléctrica o quemaduras. Altas tensiones dentro del armario de control. El

robot y otros equipos de la célula también se alimentan con tensiones elevadas.

Page 36: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.5.3. Manejo del FlexPendant

3HAC 16590-5 Revisión: E34

1.5.3. Manejo del FlexPendant

Instrucciones generales

El FlexPendant es un terminal de mano de alta calidad, equipado con componentes

electrónicos de última generación y alta sensibilidad. Para evitar cualquier problema de

funcionamiento o daños debidos a un manejo inadecuado, siga estas instrucciones durante el

uso.

El FlexPendant sólo puede ser abierto para los fines mencionados en este manual. El

FlexPendant ha sido desarrollado, fabricado, verificado y documentado de acuerdo con las

normas de seguridad aplicables. Si sigue las instrucciones de seguridad y manejo descritas en

este manual, el producto no dará lugar normalmente a lesiones ni daños en la maquinaria o

los equipos.

Manejo y limpieza

• Maneje la unidad con cuidado. No deje caer el FlexPendant, no lo lance ni lo someta

a golpes fuertes. Podría provocar roturas o averías.

• Mientras no utilice el dispositivo, cuélguelo del soporte de pared incluido para su

conservación, de forma que no pueda caerse al suelo por accidente ni nadie tropiece

con su cable.

• Nunca limpie el dispositivo con disolventes, agentes desengrasantes ni esponjas de

fregar. Para limpiar el dispositivo, utilice un paño suave y una cantidad reducida de

agua o un agente limpiador suave.

Manejo de la pantalla táctil

• No utilice ningún objeto punzante (por ejemplo un destornillador o un bolígrafo) para

manejar la pantalla táctil. Si lo hace, podría causar daños a la pantalla táctil. En su

lugar, utilice un puntero, de los utilizados normalmente con una PDA.

• Nunca limpie la pantalla táctil con disolventes. Consulte las indicaciones de limpieza

del FlexPendant que aparecen arriba.

Cableado y fuente de alimentación

• Apague la alimentación antes de abrir el área de entrada de cables del FlexPendant. De

lo contrario, podría provocar la destrucción de sus componentes o la aparición de

señales no definidas.

• Asegúrese de que nadie tropiece con el cable para evitar que el dispositivo se precipite

al suelo.

• Tenga cuidado para no pinzar el cable ni dañarlo con ningún objeto.

• No deje el cable sobre cantos afilados, dado que el hacerlo podría dañar su protección

exterior.

¡CUIDADO!

Cualquier FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no sea confundido con el

que está conectado al controlador.

Continúa en la página siguiente

Page 37: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.5.3. Manejo del FlexPendant

353HAC 16590-5 Revisión: E

Eliminación de residuos

¡Respete la normativa nacional a la hora de eliminar cualquier componente electrónico! ¡Si

sustituye componentes, elimínelos correctamente!

Mal uso previsible del dispositivo de habilitación

El mal uso previsible implica que no se permite fijar el dispositivo de habilitación en la

posición de habilitación. Este mal uso previsible del dispositivo de habilitación debe ser

impedido.

Al liberar y volver a presionar el dispositivo de habilitación, asegúrese de esperar a que el

sistema pase al estado Motores OFF antes de presionarlo de nuevo. De lo contrario, se

generará un mensaje de error.

Continuación

Page 38: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.5.4. Herramientas de seguridad

3HAC 16590-5 Revisión: E36

1.5.4. Herramientas de seguridad

Mecanismos de protección

Su sistema de robot puede contar con una enorme gama de elementos de protección, como

interbloqueos de puertas, barreras fotoeléctricas de seguridad y trampillas de contacto, entre

otros. El elemento más común es el interbloqueo de la puerta de la célula del robot, que

detiene temporalmente el robot si abre la puerta.

El controlador cuenta con tres mecanismos de protección separados, el paro protegido general (GS), el paro protegido automático (AS) y el paro protegido superior (SS).

Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber cómo está

configurado su sistema de robot, dónde se encuentran los mecanismos de protección y cómo

funcionan.

Supervisión de seguridad

Los mecanismos de paro de emergencia y protección están supervisados, de forma que el

controlador puede detectar cualquier fallo y detener el robot hasta que el problema quede

resuelto.

Funciones incorporadas de paro de seguridadEl controlador supervisa continuamente el funcionamiento del hardware y el software. Si se detecta cualquier problema u error, el robot se detiene hasta que el problema quede resuelto.

Limitación del área de trabajo del robot

Es posible limitar el área de trabajo del robot mediante topes mecánicos, funciones de

software o una combinación de ambos.

Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber cómo está

configurado su sistema de robot.

Los elementos de protección conectados...

...están...

Al mecanismo GS Siempre activados independientemente del modo de funcionamiento.

Al mecanismo AS Activados sólo si el sistema se encuentra en el modo automático.

Al mecanismo SS Siempre activados independientemente del modo de funcionamiento.

Si el fallo es... ...entonces...

Sencillo y fácil de resolver Se genera un paro de programa sencillo (SYSSTOP).

Poco importante y con solución Se genera un paro SYSHALT que da lugar a un paro de seguridad.

Grave, por ejemplo la rotura de un elemento físico

Se genera un paro SYSFAIL que da lugar a un paro de emergencia. Es necesario reiniciar el controlador para reanudar el funcionamiento normal.

Page 39: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a máxima velocidad

373HAC 16590-5 Revisión: E

1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a máxima velocidad

¿Qué es el modo manual?

El modo manual se utiliza más frecuentemente durante la creación de programas y la puesta

en servicio de un sistema de robot.

Existen dos modos manuales:

• El modo manual a velocidad reducida, denominado normalmente "modo manual"

• El modo manual a máxima velocidad (no disponible en todos los mercados)

En el modo manual, debe presionar el dispositivo de habilitación para activar los motores del

robot.

¿Qué es el modo manual a máxima velocidad?

En el modo manual a máxima velocidad, el sistema de robot puede funcionar a su máxima

velocidad. Este modo se utiliza a la hora de comprobar programas.

Velocidad de funcionamiento

En el modo manual a velocidad reducida, el robot sólo puede funcionar (moverse) a la

velocidad reducida, de 250 mm/s o menos. Debe utilizar esta velocidad manual siempre que

trabaje dentro del espacio protegido.

En el modo manual a máxima velocidad, el robot se mueve a la velocidad programada. El

modo manual a máxima velocidad sólo debe utilizarse mientras no haya nadie dentro del

espacio protegido y sólo por parte de personal con formación específica que sea bien

consciente de los riesgos que implica.

Mecanismos de protección omitidos

Todos los mecanismos de paro protegido (AS) del modo automático se omiten durante el

funcionamiento con el modo manual.

El dispositivo de habilitación

En el modo manual, los motores del robot son activados por el dispositivo de habilitación

del FlexPendant. De esta forma, el robot sólo puede moverse siempre y cuando el dispositivo

esté presionado.

Para poder ejecutar un programa en el modo manual a máxima velocidad es necesario, por

motivos de seguridad, mantener presionados tanto el dispositivo de habilitación como el

botón Iniciar. Esta función hold-to-run también se aplica al recorrer un programa paso a paso

en el modo manual a máxima velocidad.

El dispositivo de habilitación se ha diseñado de forma que sea necesario presionar su pulsador

sólo hasta la mitad de su recorrido para activar los motores del robot. Tanto en la posición en

la que el pulsador está presionado al máximo o liberado totalmente, el robot está

inmovilizado.

Continúa en la página siguiente

Page 40: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a máxima velocidad

3HAC 16590-5 Revisión: E38

Función hold-to-run

La función hold-to-run permite la ejecución paso a paso o la ejecución continua en el modo

manual.

Recuerde que el movimiento no requiere la función hold-to-run, independientemente del

modo de funcionamiento.

Continuación

Page 41: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.5.6. Seguridad durante el modo automático

393HAC 16590-5 Revisión: E

1.5.6. Seguridad durante el modo automático

¿Qué es el modo automático?

En el modo automático, el dispositivo de habilitación está desconectado, de forma que el

robot pueda moverse sin intervención humana.

Mecanismos de protección activos

Todos los mecanismos del paro protegido general (GS), los del paro protegido automático

(AS) y los del paro protegido superior (SS) están activos durante el funcionamiento en el

modo automático.

Cómo responder a cualquier complicación durante el proceso

Las complicaciones durante un proceso no sólo pueden afectar a una célula de robot

determinada, sino a toda una cadena de sistemas incluso si el problema procede de una célula

determinada.

Debe poner la máxima atención durante este tipo de complicaciones, dado que la cadena de

acontecimientos podría dar lugar a operaciones peligrosas no previstas durante el

funcionamiento de una célula de robot individual. Todas las acciones correctoras deben ser

realizadas por personal que tenga un conocimiento profundo de la totalidad de la línea de

producción, no sólo del robot que funcione incorrectamente.

Ejemplos de complicaciones durante el proceso

Un robot que toma componentes de un transportador puede quedar fuera de producción

debido a un fallo mecánico mientras el transportador sigue funcionando para proseguir con la

producción en el resto de la línea de producción. Por supuesto, esto significa que el personal

que esté preparando el robot cerca del transportador en movimiento debe extremar las

precauciones.

Un robot de soldadura requiere mantenimiento. La retirada del robot de la producción

también implica la retirada de un banco de trabajo y de un robot de manejo de materiales para

evitar el peligro de lesiones.

Page 42: Infoplc Net Manual Operario

1 Seguridad

1.5.6. Seguridad durante el modo automático

3HAC 16590-5 Revisión: E40

Page 43: Infoplc Net Manual Operario

2 Bienvenido al FlexPendant

2.1. Acerca del capítulo Bienvenido al FlexPendant

413HAC 16590-5 Revisión: E

2 Bienvenido al FlexPendant

2.1. Acerca del capítulo Bienvenido al FlexPendant

Descripción general

El capítulo Bienvenido al FlexPendant contiene una descripción general del FlexPendant, el

controlador IRC5 y RobotStudioOnline.

Un sistema de robot IRC5 básico suele componerse de un controlador, el FlexPendant,

RobotStudioOnline y uno o varios robots o unidades mecánicas de otros tipos. También

pueden existir una o varias opciones de hardware o software o complementos.

En este manual se describe un sistema IRC5 básico sin opciones. Sin embargo, en distintos

puntos, este manual ofrece una descripción general de cómo se usan o aplican las opciones.

La mayoría de las opciones están descritas en sus manuales de aplicaciones respectivos.

Page 44: Infoplc Net Manual Operario

2 Bienvenido al FlexPendant

2.2. ¿Qué es un FlexPendant?

3HAC 16590-5 Revisión: E42

2.2. ¿Qué es un FlexPendant?

Descripción del FlexPendant

El FlexPendant(denominado en ocasiones TPU o unidad de programación) es un dispositivo

que maneja muchas de las funciones relacionadas con el uso del sistema de robot, como

ejecutar programas, mover el manipulador, crear y editar programas de aplicación, etc.

El FlexPendant se compone de elementos de hardware, como botones y un joystick, y de

software. El FlexPendant se conecta al controlador a través de un cable con conector

integrado.

RECUERDE que determinadas funciones no pueden realizarse con el FlexPendant, sino

únicamente a través deRobotStudioOnline. La forma de realizar estas operaciones se especifica

en el Manual del operador - RobotStudio Online.

Componentes principales

A continuación se enumeran las partes principales del FlexPendant.

en0300000586

A Conector

B Pantalla táctil

C Pulsador de paro de emergencia

D Dispositivo de habilitación

E Joystick

Continúa en la página siguiente

Page 45: Infoplc Net Manual Operario

2 Bienvenido al FlexPendant

2.2. ¿Qué es un FlexPendant?

433HAC 16590-5 Revisión: E

Botones de hardware

El FlexPendant cuenta con varios botones de hardware dedicados. Cuatro de ellos son

programables y otros cuatro está preprogramados.

en0300000587

A - D Teclas programables de 1 a 4. La forma de definir sus funciones se detalla en la sección Edición de teclas programables en la página 330.

E Botón INICIAR. Inicia la ejecución del programa.

F Botón RETROCEDER un paso. Ejecuta el programa una instrucción hacia atrás.

G Botón AVANZAR un paso. Ejecuta el programa una instrucción hacia delante.

H Botón DETENER. Detiene la ejecución del programa.

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 46: Infoplc Net Manual Operario

2 Bienvenido al FlexPendant

2.2. ¿Qué es un FlexPendant?

3HAC 16590-5 Revisión: E44

Elementos de la pantalla táctil

En la figura se muestran los elementos táctiles de la pantalla táctil del FlexPendant.

en0300000588

Menú ABB

El menú ABB permite seleccionar los elementos siguientes:

• HotEdit

• FlexPendant Explorer

• Entradas y salidas

• Movimiento

• Ventana Producción

• Datos de programa

• Editor de programas

• Copia de seguridad y restauración

• Calibración

• Panel de control

• Etc.

A Menú ABB

B Ventana de operador

C Barra de estado

D Botón Cerrar

E Barra de tareas

F Menú de configuración rápida

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 47: Infoplc Net Manual Operario

2 Bienvenido al FlexPendant

2.2. ¿Qué es un FlexPendant?

453HAC 16590-5 Revisión: E

Se describe en la sección Menú ABB en la página 81.

Ventana de operador

La ventana de operador muestra mensajes del programa. Se describe en la sección Ventana de

operador en la página 100.

Barra de estado

La barra de estado muestra información sobre el sistema y sus mensajes. Se describe en la

sección Barra de estado en la página 101.

Botón Cerrar

Al tocar el botón Cerrar se cierra la vista o aplicación que esté activa actualmente.

Barra de tareas

La barra de tareas muestra todas las vistas y aplicaciones abiertas.

Menú de configuración rápida

El menú de configuración rápida contiene valores sobre el movimiento y la ejecución de

programas. Se describe en la sección Menú de configuración rápida en la página 102.

Sostenido con la mano izquierda o la derecha

En el momento de la entrega, el FlexPendant está configurado para sostenerlo con la mano

izquierda. Es posible cambiarlo fácilmente para sostenerlo con la mano derecha y volver al

modo contrario cuando se necesite.

en0400000913

Continuación

Page 48: Infoplc Net Manual Operario

2 Bienvenido al FlexPendant

2.3. ¿Qué es un controlador IRC5?

3HAC 16590-5 Revisión: E46

2.3. ¿Qué es un controlador IRC5?

Controlador IRC5

El controlador IRC5 contiene todas las funciones necesarias para mover y controlar el robot.

El controlador IRC5 estándarse compone de un solo armario. Opcionalmente, también puede

dividirse en dos módulos, el módulo de control y el módulo de accionamiento. En este caso,

se trata de un controlador de doble armario.

El módulo de control contiene todos los elementos electrónicos de control, como el ordenador

de ejes, las tarjetas de E/S y la memoria flash.

El módulo de accionamiento contiene todos los elementos electrónicos de alimentación que

proporcionan la alimentación a los motores del robot. Un módulo de accionamiento IRC5

puede contener nueve unidades de accionamiento y manejar seis ejes internos, además de dos

o más ejes en función del modelo de robot.

Al ejecutar más de un robot con un mismo controlador (opción MultiMove), es necesario

añadir un módulo de accionamiento más por cada robot adicional. Sin embargo, se utiliza un

único módulo de control.

xx0500002046

Información relacionada

Manual del producto - IRC5

Manual de aplicaciones - MultiMove

A Módulo de control, controlador de doble armario

B Módulo de accionamiento, controlador de doble armario

C Controlador de un solo armario

Page 49: Infoplc Net Manual Operario

2 Bienvenido al FlexPendant

2.4. ¿Qué es RobotStudioOnline?

473HAC 16590-5 Revisión: E

2.4. ¿Qué es RobotStudioOnline?

Descripción general

RobotStudioOnline es un producto de software para PC que permite trabajar con robots de una

forma complementaria al trabajo con el FlexPendant. RobotStudioOnline está optimizado para

la programación basada en texto (adecuada para programas con muchos elementos lógicos y

una estructura compleja) y para las tareas relacionadas con la gestión del sistema de robot.

RobotStudioOnline puede instalarse en un ordenador normal que cuente con Windows 2000 o

posterior. A su vez, este ordenador puede estar conectado a uno o varios controladores a

través de una red Ethernet o a un solo controlador a través de la conexión de puerto de servicio

del controlador.

Funcionalidad de RobotStudioOnline

La entrada principal a la funcionalidad de RobotStudioOnline es un explorador de vistas de

robot. Desde él se selecciona el robot con el que se desea trabajar, en los casos en los que hay

varios robots instalados, y las partes del sistema que se desea utilizar.

RobotStudioOnline contiene:

• El Creador de sistemas, que permite crear, instalar y mantener sistemas.

• Un editor de configuraciones, para editar los parámetros de sistema del sistema que se

está ejecutando.

• Un editor de programas para programación en línea.

• Una grabadora de eventos, para grabar y monitorizar los eventos del robot.

• Herramientas para realizar copias de seguridad y restauraciones de sistemas.

• Una herramienta de administración para el sistema de autorización de usuarios.

• Un administrador de archivos para transferir archivos entre el PC y los controladores.

• Una ventana de tareas para el manejo de todo tipo de tareas en el controlador.

• Otras herramientas para visualizar y gestionar las propiedades del controlador y el

sistema.

Page 50: Infoplc Net Manual Operario

2 Bienvenido al FlexPendant

2.5. Cuándo debe utilizar FlexPendant y cuándo RobotStudio Online

3HAC 16590-5 Revisión: E48

2.5. Cuándo debe utilizar FlexPendant y cuándo RobotStudio Online

Descripción general

Para el uso y la gestión del robot, puede utilizar el FlexPendant o RobotStudioOnline. El

FlexPendant está optimizado para el manejo de los movimientos del robot y el

funcionamiento normal, mientras que RobotStudioOnline está optimizado para la

configuración, la programación y demás tareas no relacionadas con el uso diario.

Puesta en marcha, reinicio y apagado del controlador

Ejecución y control de programas de robot

Comunicación con el controlador

Para... Utilice...

Poner en marcha el controlador. El interruptor de alimentación del panel delantero del con-trolador.

Reiniciar el controlador. El FlexPendant, RobotStudio Online o el interruptor de alimentación del panel delantero del controlador.

Apagar el controlador. El interruptor de alimentación del panel delantero del controlador o, en el FlexPendant, toque Reiniciar y a continuación Avanzado.

Para... Utilice...

Mover el robot. El FlexPendant.

Iniciar o detener un programa de robot. El FlexPendant o RobotStudio Online

Iniciar y detener tareas en segundo plano RobotStudio Online

Para... Utilice...

Confirmar eventos. El FlexPendant.

Ver y guardar los registros de eventos del con-trolador.

RobotStudio Online o el FlexPendant.

Hacer copias de seguridad del software del controlador y guardarlas en archivos en el PC o un servidor.

RobotStudio Online o el FlexPendant.

Hacer copias de seguridad del software del controlador y guardarlas en archivos en el controlador.

El FlexPendant.

Transferir archivos entre el controlador y las unidades de red.

RobotStudio Online o el FlexPendant.

Continúa en la página siguiente

Page 51: Infoplc Net Manual Operario

2 Bienvenido al FlexPendant

2.5. Cuándo debe utilizar FlexPendant y cuándo RobotStudio Online

493HAC 16590-5 Revisión: E

Programación de robots

Configuración de parámetros de sistema del robot

Creación, modificación e instalación de sistemas

Para... Utilice...

Crear o editar programas de robot de una forma flexible. Este método resulta adecuado para programas complejos con muchos elementos lógicos, señales de E/S o instrucciones de acción.

RobotStudio Online para crear la estructura del programa y la mayor parte del código fuente y el FlexPendant para almacenar las posiciones del robot y hacer ajustes finales en el programa.

Durante la programación, RobotStudioOnline proporciona las ventajas siguientes:

• Un editor de texto optimizado para el código de RAPID, con creación automática de texto e información emergente sobre instrucciones y parámetros.

• Comprobación de programas con identificación de errores.

• Acceso directo a la edición de la configuración y las E/S.

Crear o editar un programa de robot con información de ayuda disponible. Este método resulta adecuado con los programas compuestos principalmente de instruc-ciones de movimiento.

El FlexPendant. Durante la programación, el FlexPendant proporciona las ventajas siguientes:

• Listas de selección de instrucciones

• Comprobación y depuración de programas mientras se escribe

• Posibilidad de crear posiciones de robot durante la programación

Añadir o editar posiciones de robot.

El FlexPendant.

Modificar posiciones de robot. El FlexPendant.

Para... Utilice...

Editar los parámetros de sistema del sistema que se está ejecutando.

RobotStudio Online o el FlexPendant

Guardar los parámetros de sistema del robot en archivos de configuración.

RobotStudio Online o el FlexPendant

Cargar parámetros de sistema desde archivos de configuración en el sistema en uso.

RobotStudio Online o el FlexPendant

Cargar datos de calibración. RobotStudio Online o el FlexPendant

Para... Utilice...

Crear o modificar un sistema. RobotStudio Online junto con RobotWare y una clave de RobotWare válida.

Instalar un sistema en un controla-dor.

RobotStudio Online

Instalar un sistema en un controlador desde una memoria USB.

El FlexPendant.

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 52: Infoplc Net Manual Operario

2 Bienvenido al FlexPendant

2.5. Cuándo debe utilizar FlexPendant y cuándo RobotStudio Online

3HAC 16590-5 Revisión: E50

Calibración

Información relacionadaEn la tabla siguiente se especifica qué manuales debe leer al realizar las distintas tareas rela-cionadas con:

Para... Utilice...

Calibrar la base de coordenadas de la base, etc.

El FlexPendant.

Calibrar herramientas, objetos de trabajo, etc. El FlexPendant.

Uso recomendado...Para obtener más detalles, consulte el manual...

Referencia del doc-umento

FlexPendant Manual del operador - IRC5 con FlexPendant

3HAC16590-5

RobotStudio Online Manual del operador - RobotStudio Online

3HAC18236-5

Continuación

Page 53: Infoplc Net Manual Operario

2 Bienvenido al FlexPendant

2.6. Botones y puertos del controlador

513HAC 16590-5 Revisión: E

2.6. Botones y puertos del controlador

Botones y puertos del controlador con un solo armario

xx0600002782

A Interruptor principal

B Paro de emergencia

C Motores ON

D Selector de modo

E LEDs de la cadena de seguridad (opción)

F Puerto USB (opción)

G Puerto de servicio para PC (opción)

H Contador de tiempo de funcionamiento (opción)

J Toma de servicio 115/230 V, 200 W (opción)

K Botón de conexión en caliente (opción)

L Conector para FlexPendant

Continúa en la página siguiente

Page 54: Infoplc Net Manual Operario

2 Bienvenido al FlexPendant

2.6. Botones y puertos del controlador

3HAC 16590-5 Revisión: E52

Botones y puertos del controlador de doble armario

xx0600002783

Información relacionada

Manual del producto - IRC5

Manual del operador - Resolución de problemas

A Interruptor principal, módulo de control

B Paro de emergencia

C Motores ON

D Selector de modo

E LEDs de la cadena de seguridad (opción)

F Puerto USB (opción)

G Puerto de servicio para PC (opción)

H Botón de conexión en caliente (opción)

J Conector para FlexPendant

K Interruptor principal, módulo de accionamiento

Continuación

Page 55: Infoplc Net Manual Operario

3 Procedimientos iniciales

3.1. Acerca del capítulo Procedimientos iniciales

533HAC 16590-5 Revisión: E

3 Procedimientos iniciales

3.1. Acerca del capítulo Procedimientos iniciales

Descripción general

El capítulo Procedimientos iniciales describe cómo conectar el FlexPendant al controlador,

además de las conexiones de red. También describe varias situaciones de trabajo y un

resumen de las tareas realizadas frecuentemente con el FlexPendant.

Page 56: Infoplc Net Manual Operario

3 Procedimientos iniciales

3.2.1. Conexión de un FlexPendant

3HAC 16590-5 Revisión: E54

3.2 Conexiones

3.2.1. Conexión de un FlexPendant

Ubicación del conector para FlexPendant

El conector para el FlexPendant está situado en la ubicación mostrada a continuación.

xx0600002782

En un controlador con doble armario, el conector para el FlexPendant se encuentra en la parte

delantera del módulo de control.

L Conector para FlexPendant (A22.X1)

Continúa en la página siguiente

Page 57: Infoplc Net Manual Operario

3 Procedimientos iniciales

3.2.1. Conexión de un FlexPendant

553HAC 16590-5 Revisión: E

Conexión de un FlexPendant

Acción Información

1. Busque el conector de toma del FlexPendant en el controlador.

El controlador debe encontrarse en el modo manual. Si su sistema tiene la opción de botón de conexión en caliente, también puede desconectarlo en el modo automático. Consulte la sección Utilización de la opción de botón de conexión en caliente en la página 244.

2. Inserte el conector del cable del Flex-Pendant.

3. Apriete firmemente el anillo de bloqueo del conector, girándolo en el sentido de las agujas del reloj.

Continuación

Page 58: Infoplc Net Manual Operario

3 Procedimientos iniciales

3.2.2. Desconexión de un FlexPendant

3HAC 16590-5 Revisión: E56

3.2.2. Desconexión de un FlexPendant

Desconexión de un FlexPendant

Este procedimiento detalla cómo desconectar un FlexPendant.

Acción

1. Finalice cualquier actividad en curso que requiera que el FlexPendant permanezca conectado (por ejemplo ajustes de trayectoria, calibración, cambios de programa).

2. Cierre el sistema. Si el sistema no está cerrado en el momento de desconectar el Flex-Pendant, se dispara el estado de paro de emergencia.

3. Desatornille el conector del cable en el sentido contrario a las agujas del reloj.

4. Guarde el FlexPendant en un lugar seguro y alejado de cualquier sistema de robot.

Page 59: Infoplc Net Manual Operario

3 Procedimientos iniciales

3.2.3. Conexión de un PC al puerto de servicio

573HAC 16590-5 Revisión: E

3.2.3. Conexión de un PC al puerto de servicio

¡NOTA!

El puerto de servicio sólo debe utilizarse para una conexión directa a un PC, de la forma

descrita en este procedimiento. No debe conectarlo a una red local (LAN), dado que cuenta

con un servidor de DHCP que distribuye automáticamente direcciones IP a todas las unidades

conectadas a la red local.

Póngase en contacto con su administrador de red si necesita más información.

¡CUIDADO!

Cuando se conecta un cable al puerto de servicio de la parte delantera del controlador y se

abre la puerta de servicio o la cubierta de conectores del armario sencillo, el controlador no

cumple los requisitos de la clase de protección IP54.

Puertos DSQC623

La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores: el puerto

de servicio y el puerto de red local. ¡Asegúrese de que la red local (la red del centro de

producción) no esté conectada a ninguno de los puertos de servicio!

xx0400001299

Las conexiones a los puertos pueden hacerse de la forma detallada a continuación:

A Puerto de servicio de la unidad de ordenadores (conectado al puerto de servicio de la parte delantera del módulo de control a través de un cable)

B Puerto de red local en la unidad de ordenadores (se conecta a una red local de fábrica)

Conexión de/a: Más detalles en la sección:

Conexión del armario sencillo o el módulo de control a la red local del centro de producción.

Siga los pasos que se detallan en la sección Instalación.

Conexión de un PC al puerto de servicio del armario sencillo o el módulo de control.

¡Siga los pasos detallados a continuación!

Continúa en la página siguiente

Page 60: Infoplc Net Manual Operario

3 Procedimientos iniciales

3.2.3. Conexión de un PC al puerto de servicio

3HAC 16590-5 Revisión: E58

Puertos DSQC639

La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores: el puerto

de servicio y el puerto de red local. ¡Asegúrese de que la red local (la red del centro de

producción) no esté conectada a ninguno de los puertos de servicio!

xx0600002889

Las conexiones a los puertos pueden hacerse de la forma detallada a continuación.

Conexión de un PC al puerto de servicio

A Puerto de servicio de la unidad de ordenadores (conectado al puerto de servicio de la parte delantera del módulo de control a través de un cable)

B Puerto de red local en la unidad de ordenadores (se conecta a la red local de la planta)

Conexión de/a: Más detalles en la sección:

Conexión del armario sencillo o el módulo de control a la red local del centro de producción.

Siga los pasos que se detallan en la sección Instalación.

Conexión de un PC al puerto de servicio del armario sencillo o el módulo de control.

Siga los pasos detallados a continuación.

Acción Figura

1. Asegúrese de que la configuración de red del PC a conectar sea correcto.

Consulte la documentación de sistema del PC, en función del sistema operativo que esté utilizando.

El PC debe tener activada la opción "Obtener una dirección IP automática-mente" o estar configurado de la forma indicada en Service PC Information (Información del PC de servicio) en Boot Application.

2. Utilice el cable de arranque Ethernet cruzado de categoría 5 con conectores RJ45.

El cable se entrega como parte de la caja del producto RobotWare.

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 61: Infoplc Net Manual Operario

3 Procedimientos iniciales

3.2.3. Conexión de un PC al puerto de servicio

593HAC 16590-5 Revisión: E

3. Conecte el cable de red al puerto de red de su PC.

xx0400000844

• A: Puerto de redLa situación del puerto de red puede variar en función del modelo de PC.

4. Conecte el cable de arranque al puerto de servicio del controlador.

xx0600002891

• A: Puerto de servicio

Acción Figura

Continuación

Page 62: Infoplc Net Manual Operario

3 Procedimientos iniciales

3.2.4. Configuración de la conexión de red

3HAC 16590-5 Revisión: E60

3.2.4. Configuración de la conexión de red

¿En qué casos necesita configurar la conexión de red?

Debe configurar la conexión de red del controlador la primera vez que conecte el controlador

a una red o siempre que cambie el sistema de asignación de direcciones de la red.

Preparativos

Si desea obtener la dirección IP automáticamente, asegúrese de que tiene en funcionamiento

un servidor que proporcione las direcciones IP a la red (un servidor de DHCP). De lo

contrario, no tendrá acceso al controlador a través de la red del controlador.

Sin embargo, sí tiene acceso al controlador a través de una conexión de PC de servicio.

Ventana de diálogo Network Connection (Conexión de red)

La figura siguiente muestra la ventana de diálogo Network Connection (Conexión de red).

en0400000902

Configuración de la conexión de red

Independientemente de cómo decida configurar las conexiones de red, los primeros pasos son

comunes:

Acción Información

1. Para abrir Boot Application, puede realizar un arranque X-Start.

La forma de realizar un arranque X-Start se detalla en la sección Reinicio y selección de otro sistema (arranque X-Start) en la página 284.

2. En Boot Application, toque Settings.

Aparece la ventana de diálogo Network Connection (Conexión de red).

3. Si decide no utilizar ninguna dirección IP, toque Use no IP address (No utilizar ninguna dirección IP). De lo contrario, realice los pasos siguientes.

En algunos casos, puede resultar útil desconectar el controlador de la red sin desconectar el cable de red. Al no disponer de una dirección IP, no se permite el acceso al controlador desde otros equipos de la misma red.

Continúa en la página siguiente

Page 63: Infoplc Net Manual Operario

3 Procedimientos iniciales

3.2.4. Configuración de la conexión de red

613HAC 16590-5 Revisión: E

4. Si decide obtener automáticamente una dirección IP, toque Obtain an IP address automatically (Obtener una dirección IP automáticamente). De lo contrario, realice los pasos siguientes.

5. Si decide utilizar una dirección IP fija, toque Use the following IP address (Utilizar la siguiente dirección IP).

Introduzca la dirección IP, la máscara de subred y la pasarela predeterminada.

¡ATENCIÓN!Asegúrese de utilizar una dirección válida para evitar conflictos en la red. Los conflictos pueden hacer que otros contro-ladores dejen de funcionar.

6. Toque OK (Aceptar) para guardar el nuevo valor.

7. En Boot Application, toque Restart Controller (Reiniciar controlador) para reiniciar el controlador y utilizar la nueva configuración.

Acción Información

Continuación

Page 64: Infoplc Net Manual Operario

3 Procedimientos iniciales

3.3.1. Acerca del capítulo Ejemplos de acciones

3HAC 16590-5 Revisión: E62

3.3 Ejemplos de acciones

3.3.1. Acerca del capítulo Ejemplos de acciones

Descripción general

Este capítulo contiene procedimientos breves en los que se detallan conjuntos de acciones

habituales que realizará un usuario normal. También contiene muchas referencias a

información detallada acerca de estos mismos temas.

La información breve que se ofrece se ha diseñado para que los usuarios expertos puedan

utilizarla directamente, mientras que las referencias pueden ser más adecuadas para nuevos

usuarios y para tareas de formación.

Información relacionada

Recuerde que es posible que exista más información de la que se indica en los

procedimientos.

La información acerca de:

• Un botón determinado se describe en el capítulo Navegación por el FlexPendant y su

uso en la página 79.

• Un botón determinado del FlexPendant se describe en ¿Qué es un FlexPendant? en la

página 42.

• Los botones específicos para tareas realizadas mediante los controles del armario del

controlador se describen en el capítulo ¿Qué es un controlador IRC5? en la página 46.

• La forma de realizar una tarea determinada se detalla en los capítulos dedicados a las

tareas, por ejemplo Programación y pruebas en la página 143 o Ejecución en

producción en la página 237.

La información relacionada también se encuentra en otros manuales:

• Manual del operador - RobotStudio Online

• Manual del producto - IRC5

• Manual del operador - Resolución de problemas

Page 65: Infoplc Net Manual Operario

3 Procedimientos iniciales

3.3.2. Puesta en marcha del sistema

633HAC 16590-5 Revisión: E

3.3.2. Puesta en marcha del sistema

Requisitos previos antes de la puesta en marcha

Este procedimiento detalla los pasos iniciales necesarios para poner en marcha el sistema si

el interruptor de alimentación está apagado.

En toda esta información se supone que el software del sistema de trabajo ya está instalado

en el controlador del robot, algo que suele ser habitual en el momento de la primera puesta en

marcha tras la entrega.

Recuerde que es posible que exista más información de la que se indica en el procedimiento.

Puesta en marcha del sistema

En este procedimiento se detallan todos los pasos necesarios para poner en marcha el sistema

por primera vez. Para la puesta en marcha de cada día, el único paso necesario normalmente

es el paso 4.

Acción Información

1. Instale el equipo de robot. La instalación mecánica y las conexiones eléctricas entre el manipulador y el controlador se describen en el Manual del producto del robot y del controlador, respectivamente.

2. Asegúrese de que los circuitos de seguridad del sistema estén conectados correctamente a la célula del robot o que tengan instaladas las conexiones de puente (si es necesario).

La forma de conectar los circuitos de seguridad se detalla en el Manual del producto del robot.

3. Conecte el FlexPendant al con-trolador.

El FlexPendant y sus componentes y funciones principales se detallan en la sección ¿Qué es un Flex-Pendant? en la página 42

La forma de conectar el FlexPendant al controlador se detalla en la sección Conexión de un FlexPendant en la página 54

4. Encienda la alimentación. Utilice el interruptor principal del controlador.

5. Si el controlador o el manipulador han sido sustituidos por otros de repuesto, asegúrese de que los valores de calibración, los cuentarrevoluciones y los números de serie sean actual-izados correctamente.

Normalmente, sólo es necesario actualizar los cuen-tarrevoluciones, una operación que debe realizarse como se detalla en la sección Actualización de los cuentarrevoluciones en la página 303.En caso necesario, transfiera los datos de calibración desde la tarjeta de medida serie de la forma detallada en Memoria de la tarjeta de medida serie en la página 309 en el caso de los sistemas que no tienen la opción Absolute Accuracy.

En caso necesario, introduzca los datos de calibración de la forma detallada en Carga de datos de calibración desde el FlexPendant en la página 305 en el caso de los sistemas que tienen la opción Absolute Accuracy.

6. Este paso sólo es necesario si prevé conectar el sistema de robot a una red.Realice un arranque X-Start.

Se inicia Boot Application.

Encontrará información detallada en la sección Reinicio y selección de otro sistema (arranque X-Start) en la página 284.

Continúa en la página siguiente

Page 66: Infoplc Net Manual Operario

3 Procedimientos iniciales

3.3.2. Puesta en marcha del sistema

3HAC 16590-5 Revisión: E64

7. Este paso sólo es necesario si prevé conectar el sistema de robot a una red.Utilice Boot Application para:

• Configurar la dirección IP del armario del controlador

• Configurar las conexiones de red

• Seleccionar el sistema

• Reiniciar el sistemaEl sistema se reinicia.

La forma de usar Boot Application se detalla en la sección Utilización de Boot Application en la página 279.En este momento, está disponible un solo sistema.

8. Instale RobotStudioOnline en un PC.

Siga los pasos detallados en el Manual del operador - RobotStudio Online. RobotStudioOnline se utiliza para crear un sistema que se ejecutará en el controlador, pero en este momento (antes de la primera puesta en marcha) ya hay un sistema instalado por el fabricante.

9. Conecte el controlador a un PC (a través del puerto de servicio) o a la red (si se utiliza).

Siga las indicaciones de la sección Conexión de un PC al puerto de servicio en la página 57.Consulte también la sección Configuración de la conexión de red en la página 60.

10. Inicie RobotStudioOnline en el PC.

Siga los pasos detallados en el Manual del operador - RobotStudio Online.

11. Reiniciar el controlador.

12. El sistema de robot está ahora listo para entrar en funciona-miento.

Acción Información

Continuación

Page 67: Infoplc Net Manual Operario

3 Procedimientos iniciales

3.3.3. Movimiento

653HAC 16590-5 Revisión: E

3.3.3. Movimiento

Movimiento

Este procedimiento detalla los pasos principales necesarios para mover el robot.

El término "movimiento" se describe en la sección Introducción al movimiento en la página

113.

Recuerde que es posible que exista más información de la que se indica en el procedimiento.

Acción Información

1. Es posible mover el robot con las condiciones siguientes:

• Si el sistema ha sido puesto en marcha de la forma descrita en este manual.

• Si no se está ejecutando ninguna operación programada.

• Si el sistema se encuentra en el modo manual.

• Si el dispositivo de habilitación está presionado y el sistema se encuentra en el estado Motores On.

El modo manual se describe en la sección Acerca del modo manual en la página 249.La puesta en marcha en el modo manual se describe en la sección Puesta en marcha en el modo manual en la página 252.

La forma de pasar al modo manual se detalla en la sección Cambio del modo automático al modo manual en la página 257.

2. Es posible mover muchas de las unidades mecánicas que estén conectadas al con-trolador.

La forma de determinar qué unidad mecánica debe mover se detalla en la sección Selección de una unidad mecánica en la página 117.

3. El robot puede moverse de varias formas, dentro de sistemas de coordenadas diferentes.

Determine en primer lugar en qué dirección desea hacer el movimiento.

La diferencia entre los distintos tipos de movimiento se detalla en la sección Intro-ducción al movimiento en la página 113.

La forma de mover un robot eje por eje se detalla en la sección Movimiento eje por eje en la página 123.

Es posible mover el robot en:

• Movimiento en las coordenadas de la base en la página 125

• Movimiento en las coordenadas de la herramienta en la página 129

• Movimiento en las coordenadas mundo en la página 126

• Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo en la página 128

4. Tras seleccionar una unidad mecánica, es posible mover sus ejes de distintas formas.

Estas formas pueden seleccionarse con ayuda del menú de configuración rápida.

5. Defina el área de trabajo del robot o de los robots, así como de cualquier otro elemento de equipo que se esté utilizando en la célula del robot.

El área de trabajo del robot se define mediante parámetros del sistema. Consulte la sección Configuración de parámetros del sistema en la página 297 o el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.

Continúa en la página siguiente

Page 68: Infoplc Net Manual Operario

3 Procedimientos iniciales

3.3.3. Movimiento

3HAC 16590-5 Revisión: E66

6. Mueva el manipulador con ayuda del joystick del FlexPendant.

El FlexPendant y sus distintos elementos y secciones se describen en la sección ¿Qué es un FlexPendant? en la página 42.El joystick y la forma de correlacionar sus direcciones se detallan en la sección Selección del modo de movimiento en la página 119.

La forma de evitar que el manipulador se mueva en determinadas direcciones durante el movimiento se detalla en la sección Bloqueo del joystick en direcciones concretas en la página 131.

Es posible que haya restricciones en las posibilidades de movimiento. Consulte la sección Restricciones en el movimiento en la página 115.

7. En algunos casos, es posible mover más de un manipulador a la vez. Para ello se requiere la instalación de la opción MultiMove.

La forma de mover varios manipuladores se detalla en la sección Movimiento coordinado en la página 116.

Acción Información

Continuación

Page 69: Infoplc Net Manual Operario

3 Procedimientos iniciales

3.3.4. Utilización de programas de RAPID

673HAC 16590-5 Revisión: E

3.3.4. Utilización de programas de RAPID

Utilización del programa de RAPID

Este procedimiento describe los pasos principales necesarios para crear, guardar, editar y

depurar cualquier programa de RAPID.

Recuerde que hay más información disponible de la que se indica en el procedimiento. El

concepto de programa de RAPID se describe en la sección Estructura de una aplicación de

RAPID en la página 144.

Acción Información

1. Empiece por la creación de un programa de RAPID.

La forma de crear un programa de RAPID se detalla en la sección Manejo de programas en la página 175.

2. Edite su programa. Siga los pasos que se detallan en la sección Manejo de instrucciones en la página 186.

3. Para simplificar la programación y no perder la visión general del programa, es posible que desee dividir el programa en más de un módulo.

El concepto de módulo se describe en la sección Estructura de una aplicación de RAPID en la página 144.

La forma de visualizar, añadir o eliminar un módulo se detalla en la sección Manejo de módulos en la página 178.

4. Para simplificar aún más la programación, es posible que desee dividir el módulo en más de una rutina.

El concepto de rutina se describe en la sección Estructura de una aplicación de RAPID en la página 144.

La forma de añadir o eliminar una rutina en la sección Manejo de rutinas en la página 182.

5. Durante la programación, es posible que desee trabajar con:

• Herramientas

• Objetos de trabajo• Cargas útiles

Lea también las secciones siguientes:

• Creación de una herramienta en la página 152.

• Creación de un objeto de trabajo en la página 164.

• Creación de una carga útil en la página 171.

6. Para poder enfrentarse a los posibles errores que pueden producirse durante la ejecución del programa, es posible que desee crear un gestor de errores.

Los gestores de errores se describen en los manuales de RAPID.

7. Después de completar el programa de RAPID en sí, deberá probarlo antes de ponerlo en producción.

Siga los pasos que se detallan en la sección Pruebas en la página 212.

8. Después de probar el funcionamiento de su programa de RAPID, es posible que necesite modificarlo. Es posible que desee modificar o ajustar las posiciones progra-madas, las posiciones del TCP o las trayectorias.

La forma de modificar posiciones mientras el programa está en funcionamiento se describe en la sección Menú HotEdit en la página 81.

La forma de modificar posiciones en el modo manual se describe en la sección Modificación de posiciones en el Editor de programas en la página 196.

Continúa en la página siguiente

Page 70: Infoplc Net Manual Operario

3 Procedimientos iniciales

3.3.4. Utilización de programas de RAPID

3HAC 16590-5 Revisión: E68

Ejecución del programa

Este procedimiento especifica cómo usar un programa de RAPID creado anteriormente.

9. Puede eliminar los programas que no sean necesarios.

Consulte Eliminación de programas de la memoria en la página 208. Consulte también Eliminación de programas del disco duro en la página 210.

Acción Información

Acción Información

1. Cargue un programa creado anterior-mente.

Encontrará una descripción en la sección Inicio de programas en la página 238.

2. Al iniciar la ejecución del programa, tiene la opción de ejecutar el programa una sola vez o ejecutarlo de forma continuada.

Encontrará una descripción en la sección Menú Configuración rápida, Modo de ejecución en la página 217.

3. Una vez cargado el programa, puede iniciar la ejecución del programa.

Encontrará una descripción en la sección Inicio de programas en la página 238 y en Utilización de programas multitarea en la página 241.

4. Una vez completada la ejecución del programa, es posible detenerlo.

Siga los pasos que se detallan en la sección Detención de programas en la página 240.

Continuación

Page 71: Infoplc Net Manual Operario

3 Procedimientos iniciales

3.3.5. Utilización de entradas y salidas

693HAC 16590-5 Revisión: E

3.3.5. Utilización de entradas y salidas

Utilización de entradas y salidas

Este procedimiento detalla los pasos principales necesarios para establecer salidas, leer

entradas y configurar unidades de E/S.

Recuerde que es posible que exista más información de la que se indica en el procedimiento.

Acción Información

1. Es posible que desee crear una nueva E/S.

La señales de E/S se crean utilizando parámetros del sistema. Consulte la sección Configuración de parámetros del sistema en la página 297.

2. Antes de utilizar cualquier entrada o salida, es necesario configurar el sistema para permitir las funciones de E/S.

La configuración del sistema se realiza durante la creación del sistema. La forma de hacerlo se detalla en el Manual del operador - RobotStudio Online.

3. Puede establecer un valor para una salida digital.

Siga los pasos que se detallan en la sección Simulación y cambio de valores de señales en la página 261.

4. Puede establecer un valor para una salida analógica.

Siga los pasos que se detallan en la sección Simulación y cambio de valores de señales en la página 261.

5. Puede ver el estado de una entrada digital determinada.

Siga los pasos que se detallan en la sección Simulación y cambio de valores de señales en la página 261.

6. Puede ver el estado de una entrada analógica determinada.

Siga los pasos que se detallan en la sección Simulación y cambio de valores de señales en la página 261.

7. Señales de seguridad. Encontrará una explicación detallada de las señales en Señales de E/S de seguridad en la página 264

8. Cómo editar una E/S. Siga los pasos que se detallan en la sección Simulación y cambio de valores de señales en la página 261.

Page 72: Infoplc Net Manual Operario

3 Procedimientos iniciales

3.3.6. Copia de seguridad y restauración

3HAC 16590-5 Revisión: E70

3.3.6. Copia de seguridad y restauración

Copia de seguridad y restauración

El contenido de una copia de seguridad típica se especifica en la sección ¿Qué se guarda en

la copia de seguridad? en la página 291 La forma de realizar una copia de seguridad se

detalla en la sección Copia de seguridad del sistema en la página 293.

El proceso por el que se reintroduce en el controlador de robot el contenido de la memoria

guardado anteriormente en una copia de seguridad se conoce como restauración. La forma

de realizar una restauración se detalla en la sección Restauración del sistema en la página

294.

La información acerca de este proceso se describe en Descripción general del reinicio en la

página 277.

Recuerde que es posible que exista más información de la que se indicaba anteriormente.

Page 73: Infoplc Net Manual Operario

3 Procedimientos iniciales

3.3.7. Ejecución en producción

713HAC 16590-5 Revisión: E

3.3.7. Ejecución en producción

Ejecución en producción

En estas instrucciones se detallan los pasos principales que le resultarán útiles a la hora de

ejecutar el sistema en el modo automático (modo de producción).

Recuerde que es posible que exista más información de la que se indica en el procedimiento.

Acción Información

1. Ponga en marcha el sistema de la forma detallada en Puesta en marcha del sistema en la página 63.

2. Si el sistema utiliza el sistema de autoriza-ción de usuarios, el usuario debe iniciar una sesión en el sistema antes de iniciar el funcionamiento.

La forma de iniciar una sesión se describe en la sección Cómo iniciar y cerrar una sesión en la página 110.

3. Cargue un programa. La forma de cargar un programa se describe en Manejo de programas en la página 175.

4. Antes de poner en marcha el sistema, seleccione el modo de puesta en marcha en el controlador.

La forma de seleccionar un modo se describe en la sección Cambio del modo manual al modo automático en la página 255.

5. Ponga en marcha el sistema con el botón Iniciar del FlexPendant.

Los botones físicos del FlexPendant se describen en ¿Qué es un FlexPendant? en la página 42.

6. El sistema de controlador se comunica con el operador a través de mensajes mostrados en la pantalla del FlexPendant.Los mensajes pueden ser mensajes de evento o instrucciones de RAPID, por ejemplo TPWrite.

Los mensajes de evento describen los eventos que se producen dentro del sistema y se guardan en un registro de eventos.

Los conceptos básicos se describen en la sección Acceso al registro de eventos en la página 268. Las instrucciones de RAPID TPReadFK y TPWrite se describen en el Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos.

7. En el modo Manual, la función Modificar posición permite al operador hacer ajustes en las posiciones de robot de un programa de RAPID.

La función HotEdit permite al operador hacer ajustes en las posiciones programa-das, tanto en el modo automático como en el modo manual.

La forma de modificar la posición se describe en las secciones Modificación de posiciones en el Editor de programas en la página 196 y Menú HotEdit en la página 81

8. En un proceso de producción, es posible que desee detener el robot.

La forma de detener la producción se describe en la sección Detención de programas en la página 240

9. La ventana de producción permite supervisar el proceso en curso.

La ventana de producción se describe en la sección producción, ventana en la página 87

10. Al finalizar la operación, el usuario debe cerrar la sesión.

La forma de iniciar una sesión se describe en la sección Cómo iniciar y cerrar una sesión en la página 110

Page 74: Infoplc Net Manual Operario

3 Procedimientos iniciales

3.3.8. Concesión del acceso a RobotStudio Online

3HAC 16590-5 Revisión: E72

3.3.8. Concesión del acceso a RobotStudio Online

Acerca del acceso de escritura en el controlador

El controlador sólo acepta un usuario con acceso de escritura cada vez. Los usuarios de

RobotStudio Online pueden solicitar el acceso de escritura en el sistema. Si el sistema se está

ejecutando en el modo manual, la petición es aceptada o rechazada en el FlexPendant.

Concesión del acceso a RobotStudioOnline

En este procedimiento se describe cómo conceder el acceso a RobotStudioOnline.

Acción

1. Cuando un usuario de RobotStudioOnline solicita el acceso, el FlexPendant muestra un mensaje. Decida si se debe conceder o rechazar el acceso.

Si desea conceder el acceso, toque Conceder. El usuario conserva el acceso de escritura hasta que se desconecta o hasta que se rechaza el acceso.

Si desea denegar el acceso, toque Rechazar.

2. Si ha concedido el acceso y desea revocarlo, toque Rechazar.

Page 75: Infoplc Net Manual Operario

3 Procedimientos iniciales

3.3.9. Actualización

733HAC 16590-5 Revisión: E

3.3.9. Actualización

Actualización

En este procedimiento se detallan los pasos principales necesarios para actualizar

correctamente el sistema. El término "actualización" significa la sustitución de elementos de

hardware, como la sustitución de una placa de circuito con una nueva versión, así como la

carga de software de versiones posteriores.

Recuerde que es posible que exista más información de la que se indica en el procedimiento.

Tipo de actualización Información

A la hora de sustituir placas de circuito, por ejemplobuses, placas de E/S, etc. con nuevas versiones, el sistema regraba automáticamente la memoria flash de la unidad.

xx0100000003

Durante la regrabación de la memoria flash, es posible que el sistema se reinicie varias veces y resulta vital no apagar el sistema ni interrumpir de ninguna otra forma el proceso automático.

Las operaciones que se realizan durante la regrabación se detallan en la sección Regrabación de la memoria flash del firmware y del FlexPendant en la página 289.

Al hacer un actualización de tipo mecánico en el robot o el control, se suelen entregar instrucciones de montaje como parte del kit.

Si no recibe estas instrucciones, puede encontrar información útil en la sección Reparación del Manual del producto del equipo correspondiente.

A la hora de actualizar el software de sistema, es necesario modificar el sistema para reflejar los nuevos elementos.

Es posible que se requiera una nueva clave de licencia.

La forma de modificar un sistema anterior se detalla en la sección Cómo modificar un sistema del Manual del operador - RobotStudio Online. La forma de crear un nuevo sistema se detalla en la sección Creación de un nuevo sistema del Manual del operador - RobotStudio Online.

Page 76: Infoplc Net Manual Operario

3 Procedimientos iniciales

3.3.10. Instalación de opciones de software

3HAC 16590-5 Revisión: E74

3.3.10. Instalación de opciones de software

Instalación de opciones de software

Los pasos principales necesarios para instalar correctamente una opción de software genérica

o un paquete de opciones se describe en el Manual del operador - RobotStudio Online.

Page 77: Infoplc Net Manual Operario

3 Procedimientos iniciales

3.3.11. Apagado

753HAC 16590-5 Revisión: E

3.3.11. Apagado

Apagado

En este procedimiento se describe cómo apagar el sistema y desconectar la alimentación.

Acción Información

1. Detenga todos los programas que se estén ejecutando.

2. Apague el sistema con el interruptor de encendido/apagado del controlador o, en el FlexPendant, toque Menú ABB - Reiniciar - Avanzado - Apagar.

3. Si desea proteger el FlexPendant, puede desenchufarlo y guardarlo en otro lugar, una vez cerrado el sistema.

La forma de desconectar el FlexPendant del controlador se detalla en la sección Desconexión de un FlexPendant en la página 56.

Page 78: Infoplc Net Manual Operario

3 Procedimientos iniciales

3.3.12. Procedimiento general de resolución de problemas

3HAC 16590-5 Revisión: E76

3.3.12. Procedimiento general de resolución de problemas

Tipos de fallos

Los fallos que pueden aparecer en el sistema de robot pueden ser de dos categorías:

• Fallos detectados por el sistema de diagnóstico incorporado. Estos fallos se describen

en la sección Event log messages (Mensajes del registro de eventos) del manual

Manual del operador - Resolución de problemas.

• Fallos NO detectados por el sistema de diagnóstico incorporado. Estos fallos se

describen en la sección Other types of faults (Otros tipos de fallos) del manual Manual

del operador - Resolución de problemas.

Fallos que generan un mensaje de error en el FlexPendant

El sistema de control cuenta con un software de diagnóstico incorporado que facilita la

resolución de problemas y ayuda a reducir los tiempos de inactividad. Cualquier error

detectado por los diagnósticos se muestra en lenguaje común con un código en el

FlexPendant.

Todos los mensajes del sistema y los mensajes de error quedan registrados en un registro

común que alberga los últimos 150 mensajes. Este registro está disponible a través de la barra

de estado del FlexPendant.

Para facilitar la resolución de problemas, es importante tener en cuenta algunos principios

básicos. Se especifican en Trouble shooting principles (Principios de resolución de

problemas) en el manual Manual del operador - Resolución de problemas.

Acción Información

1. Lea el mensaje de error mostrado en el FlexPendant y siga las instrucciones indicadas.

La forma de interpretar estos mensajes se detalla en la sección Overview, event log messages (Descripción general de los mensajes del registro de eventos) en el manual Manual del operador - Resolución de problemas.

2. ¿Ha sido suficiente la información ofrecida por el FlexPendant para resolver el problema?Si es así, reanude el funcionamiento.

De lo contrario, realice los pasos siguientes.

3. Si es pertinente, compruebe los indicadores LED de las unidades.

Cada unidad se describe detalladamente en la sección Unit LEDs (Indicadores LED de las unidades) del manual Manual del operador - Resolución de problemas, que incluye una descripción de los indicadores LED correspondientes.

4. Si resulta pertinente, compruebe los cables con ayuda del diagrama de circuitos.

Todos los números de documentos pertinentes se especifican en la sección Document references, IRC5 (Documentos de referencia del IRC5) del manual Manual del operador - Resolución de problemas.

Continúa en la página siguiente

Page 79: Infoplc Net Manual Operario

3 Procedimientos iniciales

3.3.12. Procedimiento general de resolución de problemas

773HAC 16590-5 Revisión: E

Fallos que NO generan mensajes de error en el FlexPendant

Estos fallos no son detectados por el sistema de diagnóstico y se manejan de otras formas. La

forma en la que se observan los síntomas del fallo influye en gran medida en el tipo de fallo.

Encontrará más instrucciones en la sección Other types of faults (Otros tipos de fallos) del

Manual del operador - Resolución de problemas.

Para resolver los fallos que NO generan mensajes de error en el FlexPendant, siga los pasos

3 y 4 del procedimiento de la sección Fallos que generan un mensaje de error en el

FlexPendant en la página 76.

5. En caso necesario, sustituya, ajuste o solucione de la forma detallada en las instrucciones de reparación.

Todos los números de documentos pertinentes se especifican en la sección Documentos de referencia del IRC5 del Manual del operador - Resolución de problemas.

Acción Información

Continuación

Page 80: Infoplc Net Manual Operario

3 Procedimientos iniciales

3.3.12. Procedimiento general de resolución de problemas

3HAC 16590-5 Revisión: E78

Page 81: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.1. Acerca del capítulo Navegación por el FlexPendant y su uso

793HAC 16590-5 Revisión: E

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.1. Acerca del capítulo Navegación por el FlexPendant y su uso

Descripción general

Este capítulo describe los elementos de la pantalla táctil del FlexPendant, por ejemplo los

menús.

Cada menú se describe de forma resumida, con referencias a más información sobre cómo

usar las funciones. Recuerde que este manual sólo trata los menús del sistema RobotWare

básico, sin opciones. Todas las opciones están descritas en los manuales de aplicaciones.

Page 82: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.2. Descripción general de la personalización del FlexPendant

3HAC 16590-5 Revisión: E80

4.2. Descripción general de la personalización del FlexPendant

PersonalizaciónEl FlexPendant puede serpersonalizado de varias formas. La forma de hacerlo se describe en las secciones siguientes:

Cómo: Descripción en la sección:

Cambiar el idioma utilizado en las ventanas y diálogos

Selección de otro idioma en la página 329.

Cambiar el brillo y el contraste de la pantalla Ajuste del brillo y el contraste en la página 324.

Girar el FlexPendant para sostenerlo con la mano izquierda o derecha

Cambio entre sostenerlo con la mano izquierda y con la mano derecha en la página 325

configurar las vistas para iniciar programas Cómo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento en la página 318.

Recalibrar la pantalla táctil Calibración de la pantalla táctil en la página 335.

Configurar las teclas programables Edición de teclas programables en la página 330.

Configurar la lista de señales de E/S más habituales

Configuración de las señales de E/S más comunes en la página 328.

cambiar la imagen de fondo Cómo cambiar la imagen de fondo en la página 319.

Cambiar la fecha y la hora Ajuste de la fecha y la hora en la página 327.

Page 83: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.3.1. Menú HotEdit

813HAC 16590-5 Revisión: E

4.3 Menú ABB

4.3.1. Menú HotEdit

HotEdit

HotEdit es una función que permite el ajuste de posiciones programadas. Puede hacerse en

todos los modos de funcionamiento, incluso mientras el programa se está ejecutando. Es

posible ajustar tanto las coordenadas como la orientación.

HotEdit sólo puede usarse con las posiciones con nombre del tipo robtarget (consulte las

limitaciones siguientes).

Las funciones disponibles en HotEdit pueden estar restringidas por el sistema de autorización

de usuarios, SAU.

Figura del menú HotEdit

en0500001542

Funciones disponibles en HotEdit

Selecciones de objetivos Enumera todas las posiciones con nombre en una vista de árbol. Para seleccionar posiciones y añadirlas a la sección, toque la flecha. Recuerde que si se usa una posición en más de una rutina, ésta aparecerá en todos los lugares donde se utiliza y cualquier cambio hecho en el offset se aplicará por igual a todos estos lugares.

Objetivos seleccionados Enumera todas las posiciones seleccionadas y su offset actual. Toque el cubo de la basura a la derecha del nombre de una posición para eliminarla de la selección.

Continúa en la página siguiente

Page 84: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.3.1. Menú HotEdit

3HAC 16590-5 Revisión: E82

Información relacionada

Encontrará más información acerca del uso de HotEdit, los procedimientos y sus

limitaciones, así como del concepto de línea de base, en la sección Ajuste de posiciones con

HotEdit en la página 198.

Encontrará una descripción general acerca de cómo modificar las posiciones en la sección

Modificación y ajuste de posiciones en la página 195.

Las posiciones también pueden ser modificadas moviendo el robot hasta la nueva posición.

Consulte la sección Modificación de posiciones en el Editor de programas en la página 196.

Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.

Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema, sección Tema Controller - Tipo

ModPos Settings.

Archivo Puede usar el menú Archivo para guardar y cargar selecciones de posiciones utilizadas frecuentemente. Si su sistema utiliza el SAU, es posible que ésta sea la única forma de seleccionar posiciones para su edición.

Línea de base El menú Línea de base se usa para aplicar o rechazar cambios en el sistema original (de base).

Ajustar objetivos Toque Ajustar objetivos para mostrar iconos para la edición de los valores de offset (coordenadas y orientación).

APLICAR Toque APLICAR para aplicar los cambios hechos en el menú Ajustar objetivos.¡Recuerde que con esto no cambian los valores originales de las posiciones!

Continuación

Page 85: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.3.2. FlexPendant Explorer

833HAC 16590-5 Revisión: E

4.3.2. FlexPendant Explorer

Acerca de FlexPendant Explorer

FlexPendant Explorer es un administrador de archivos, similar al Explorador de Windows,

que permite ver el sistema de archivos del controlador. Usted puede eliminar o trasladar

archivos o carpetas, o cambiar su nombre.

Figura de FlexPendant Explorer

En la figura se muestran los detalles de FlexPendant Explorer.

en0400001130

Partes de FlexPendant Explorer

En la tabla siguiente se describen las distintas partes de la figura anterior.

Descripción Función

A Vista sencilla Toque para ocultar el tipo en la ventana de archivos.

B Vista detallada Toque para mostrar el tipo en la ventana de archivos.

C Ruta Muestra la ruta del directorio.

D Menú Toque para mostrar el menú con sus funciones para manejo de archivos.

E Nueva carpeta Toque para crear una nueva carpeta dentro de la carpeta actual.

F Subir un nivel Toque para pasar a la carpeta superior.

F Actualizar Toque para actualizar los archivos y carpetas.

Page 86: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.3.3. Entradas y salidas, E/S

3HAC 16590-5 Revisión: E84

4.3.3. Entradas y salidas, E/S

Entradas y salidas

Las entradas y salidas, E/S, son señales utilizadas en el sistema de robot. La señales se

configuran utilizando parámetros del sistema. Consulte la sección Configuración de

parámetros del sistema en la página 297.

El menú Entradas y salidas

Esta figura muestra detalladamente el menú Entradas y salidas.

en04000000770

Qué es una señal

Una señal de E/S es una representación lógica de software de una señal de E/S situada en una

unidad de bus de campo conectada a un bus de campo dentro del controlador.

Al especificar una señal, se crea una representación lógica de la señal de E/S real. La

configuración de la señal define los parámetros de sistema específicos de la señal que se

usarán para controlar el comportamiento de la misma.

Page 87: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.3.4. Movimiento

853HAC 16590-5 Revisión: E

4.3.4. Movimiento

Descripción general

Las funciones de movimiento se encuentran en la ventana Movimiento. Las opciones más

utilizadas están también disponibles en el menú de configuración rápida.

Menú Movimiento

En la figura se muestran las funciones disponibles en el menú Movimiento:

en0400000654

Propiedad/botón Función

Unidad mecánica Seleccionar la unidad mecánica activa. Se describe en la sección Selección de una unidad mecánica en la página 117.

Exactitud absoluta Exactitud absoluta: Apagado es la opción predeterminada. Si el robot cuenta con la opción Absolute Accuracy, se muestra Exactitud absoluta: Encendido.

Modo de movimiento Seleccionar el modo de movimiento. Se describe en la sección Selección del modo de movimiento en la página 119.

Sistema de coordenadas

Seleccionar el sistema de coordenadas. Se describe en la sección Movimiento en las coordenadas de la base en la página 125.

Herramienta Seleccionar la herramienta. Se describe en la sección Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil en la página 121.

Objeto de trabajo Seleccionar el objeto de trabajo. Se describe en la sección Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil en la página 121.

Carga útil Seleccionar la carga útil. Se describe en la sección Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil en la página 121.

Continúa en la página siguiente

Page 88: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.3.4. Movimiento

3HAC 16590-5 Revisión: E86

Bloqueo de joystick Seleccionar las direcciones de bloqueo del joystick. Se describe en la sección Bloqueo del joystick en direcciones concretas en la página 131.

Incremento Seleccionar los incrementos del movimiento. Se describe en la sección Movimiento incremental para posicionamientos exactos en la página 133.

Posición Muestra la posición de cada eje respecto del sistema de coordenadas seleccionado.

Formato de posición Seleccionar el formato de las posiciones. Se describe en la sección Cómo leer la posición exacta en la página 135.

Direcciones del joystick Muestra las direcciones actuales del joystick, en función del valor de Modo de movimiento. Consulte la sección Selección del modo de movimiento en la página 119.

Alinear... Alinear la herramienta actual con un sistema de coordenadas. Consulte la sección Alineación de herramientas en la página 203.

Ir a... Mover el robot a una posición o un objetivo seleccionados. Consulte la sección Cómo mover el robot hasta la posición programada en la página 202.

Activar... Activar la unidad mecánica. Consulte la sección Activación de unidades mecánicas en la página 211.

Propiedad/botón Función

Continuación

Page 89: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.3.5. producción, ventana

873HAC 16590-5 Revisión: E

4.3.5. producción, ventana

Descripción general

La ventana de producción se utiliza para el código del programa mientras éste se está

ejecutando.

Figura de la ventana de producción

En esta sección se ilustra la ventana de producción.

en0400000955

Partes y funciones de la ventana de producción

En esta sección se describen las partes y funciones de la ventana de producción.

Utilice... para...

Cargar programa... Cargar un nuevo programa.

Mover PP a Main Mover el puntero de programa a la rutina main.

Depurar • Modificar posición• Mostrar puntero de movimiento• Mostrar puntero de programa• Editar programa. La forma de usar el Editor de programas se

describe en Editor de programas en la página 90. La depuración sólo está disponible en el modo manual.

Page 90: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.3.6. Datos de programa

3HAC 16590-5 Revisión: E88

4.3.6. Datos de programa

Descripción general

La vista Datos de programa contiene funciones de visualización y utilización de tipos de datos

e instancias. Puede abrir más de una ventana de datos de programa, algo que puede resultar

útil cuando se trabaja con muchas instancias o tipos de datos.

Figura de la vista Datos de programa

En esta sección se ilustra la vista Datos de programa.

en0400000659

Cambiar ámbito Cambia el ámbito de los tipos de datos de la lista. Consulte la sección Visualización de los datos de tareas, módulos o rutinas concretos en la página 146.

Mostrar datos Muestra todas las instancias del tipo de dato seleccionado.

Ver Muestra todos los tipos de datos o sólo los utilizados.

Continúa en la página siguiente

Page 91: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.3.6. Datos de programa

893HAC 16590-5 Revisión: E

Figura de una instancia de tipo de dato

En esta sección se muestra una lista de instancias de un tipo de dato.

en0500001571

Filtrar Filtra las instancias. Consulte Filtrado de datos en la página 107.

Nuevo Crea una nueva instancia del tipo de dato seleccionado. Consulte Creación de una nueva instancia en la página 147.

Actualizar Actualiza la lista de instancias.

Editar Edita los valores de la instancia seleccionada. Consulte Edición de instancias de dato en la página 149.

Ver tipos de datos

Vuelve al menú Datos de programa.

Continuación

Page 92: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.3.7. Editor de programas

3HAC 16590-5 Revisión: E90

4.3.7. Editor de programas

Descripción general

El Editor de programas es donde se crean o modifican los programas. Puede abrir más de una

ventana del Editor de programas, algo que puede resultar útil por ejemplo cuando se trabaja

con programas multitarea. El botón Editor de programas de la barra de tareas muestra el

nombre de la tarea.

Figura del Editor de programas

En esta sección se ilustra la vista Editor de programas.

en0400001143

Tareas y programas

Menú para operaciones con programas. Consulte Manejo de programas en la página 175.

Módulos Enumera todos los módulos. Consulte Manejo de módulos en la página 178.

Rutinas Enumera todas las rutinas. Consulte Manejo de rutinas en la página 182.

Añadir instrucción

Abre el menú de instrucciones. Consulte Manejo de instrucciones en la página 186.

Editar Abre el menú Edición. Consulte Manejo de instrucciones en la página 186.

Depurar Funciones para mover el puntero de programa, rutinas de servicio, etc. Consulte Ejecución de una rutina de servicio en la página 225.

Modificar posición

Consulte Modificación de posiciones en el Editor de programas en la página 196.

Cómo ocultar las declara-ciones

Consulte Cómo ocultar las declaraciones de un código de programa en la página 207.

Page 93: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.3.8. Copia de seguridad y restauración

913HAC 16590-5 Revisión: E

4.3.8. Copia de seguridad y restauración

Acerca de las copias de seguridad

El menú Copia de seguridad y restauración se usa para realizar copias de seguridad y restaurar

el sistema. Consulte la sección Copia de seguridad y restauración de sistemas en la página

291.

Figura de copia de seguridad y restauración

Éste es el menú Copia de seguridad y restauración.

xx0300000440

Copia de seguridad de sistema actual

Consulte Copia de seguridad del sistema en la página 293.

Restaurar sistema Consulte Restauración del sistema en la página 294.

Page 94: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.3.9. Calibración

3HAC 16590-5 Revisión: E92

4.3.9. Calibración

Acerca de la calibración

El menú Calibración se utiliza para calibrar las unidades mecánicas del sistema de robot. La

calibración puede realizarse con las opciones Calibración con Pendulum o Calibración con

Levelmeter (método alternativo). Consulte el manual correspondiente, Manual del operador

- Calibration Pendulum o Manual del operador - Calibración con Levelmeter.

Figura del menú Calibración

Esta figura muestra el menú Calibración. Se enumeran todas las unidades mecánicas y su

estado de calibración aparece en la columna Estado.

en0400001146

Continúa en la página siguiente

Page 95: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.3.9. Calibración

933HAC 16590-5 Revisión: E

Opciones del menú Calibración

Esta figura muestra las opciones del menú Calibración después de seleccionar una unidad

mecánica.

en0400000771

Cuentarrevolu-ciones

Consulte la sección Actualización de los cuentarrevoluciones en la página 303.

Parámetros de calibración

Consulte las secciones Carga de datos de calibración desde el FlexPendant en la página 305, Edición del offset de calibración de los motores en la página 306 y Procedimiento de calibración fina en el FlexPendant en la página 307.

Memoria de tarjeta de medida serie

Consulte la sección Memoria de la tarjeta de medida serie en la página 309.

Base de coordenadas de la base

Consulte la sección Calibración de 4 puntos XZ en la página 312.

Continuación

Page 96: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.3.10. Panel de control

3HAC 16590-5 Revisión: E94

4.3.10. Panel de control

Panel de control

El panel de control contiene funciones que permiten personalizar el sistema de robot y el

FlexPendant.

en0400000914

Apariencia Valores para personalizar el brillo y el contraste de la pantalla. Consulte Ajuste del brillo y el contraste en la página 324.

Configuración Configuración de parámetros del sistema. Consulte Configuración de parámetros del sistema en la página 297.

Fecha y hora Valores de fecha y hora para el controlador del robot. Consulte Ajuste de la fecha y la hora en la página 327.

Diagnóstico Crea un archivo de diagnóstico que resulta útil a la hora de resolver problemas. Consulte Creación de un archivo de diagnóstico en la página 296.

I/O Valores para configurar la lista Señales de E/S más comunes. Consulte Configuración de las señales de E/S más comunes en la página 328.

Idioma Valores para el idioma actual del controlador del robot. Consulte Selección de otro idioma en la página 329.

Tecl.prog. Valores para las cuatro teclas programables del FlexPendant. Consulte Edición de teclas programables en la página 330.

Supervisión Valores para supervisión y ejecución de movimientos. Consulte Edición de la configuración de supervisión en la página 332.

Sistema Configuración de vistas para el cambio de modo de funcionamiento y el sistema de autorización de usuarios (SAU). Consulte Cómo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento en la página 318.

Pantalla táctil Valores de recalibración para la pantalla táctil. Consulte Calibración de la pantalla táctil en la página 335.

Page 97: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.3.11. Menú Registro de eventos

953HAC 16590-5 Revisión: E

4.3.11. Menú Registro de eventos

Registro de eventos

La tabla es un breve resumen de todas las acciones que puede realizar con el registro de

eventos.

xx0300000447

Acciones Descripciones

Puede abrir el registro. La forma de hacerlo se detalla en la sección Acceso al registro de eventos en la página 268.

Puede visualizar un mensaje determinado. La forma de hacerlo se detalla en la sección Visualización de mensajes.

Si el contenido del registro no cabe en una sola pantalla, puede desplazarlo y/o ampliarlo y reducirlo.

La forma de hacerlo se detalla en la sección Desplazamiento y zoom en el FlexPendant en la página 106.

Puede eliminar el contenido del registro. La forma de hacerlo se detalla en la sección Eliminación de entradas del registro en la página 269.

Puede guardar el contenido del registro. La forma de hacerlo se detalla en la sección Guardado de entradas del registro en la página 270.

Puede cerrar el registro. La forma de hacerlo se detalla en la sección Acceso al registro de eventos en la página 268.

Continúa en la página siguiente

Page 98: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.3.11. Menú Registro de eventos

3HAC 16590-5 Revisión: E96

Un mensaje de registro de eventos

Cada entrada del registro de eventos se compone de un mensaje que describe el evento

detalladamente y, con frecuencia, ofrece sugerencias para la resolución del problema.

en0300000454

Información relacionada acerca de los registros

Los mensajes del registro de eventos y otros detalles acerca del registro de eventos se

describen en el Manual del operador - Resolución de problemas.

A Número de evento. Todos los errores aparecen enumerados por su número.

B Título del evento. Indica brevemente qué ha ocurrido.

C Registro de hora del evento. Especifica exactamente cuándo se ha producido el evento.

D Descripción. Una breve descripción del evento. Se ha diseñado para ayudarle a comprender las causas e implicaciones del evento.

E Consecuencias. Una breve descripción de las consecuencias sobre el sistema, por ejemplo un cambio a otro modo de funcionamiento o un paro de emergencia, que ha tenido el evento determinado. Se ha diseñado para ayudarle a comprender las causas e implicaciones del evento.

F Causas probables. Una lista de causas probables, enumeradas en orden de prob-abilidad.

G Acciones recomendadas. Una lista de acciones correctoras recomendadas, basadas en las "Causas probables" especificadas anteriormente. Pueden ir de "Sustituya xx..." a "Ejecute el programa de prueba xx...". Es decir, puede contener acciones tanto para aislar el problema como para corregirlo.

H Botón Confirmar u OK.

Continuación

Page 99: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.3.12. Información del sistema

973HAC 16590-5 Revisión: E

4.3.12. Información del sistema

Información del sistema

La información del sistema muestra todos los valores, propiedades y versiones de programa

que son válidos para el controlador y el sistema instalado.

Figura de la vista Información del sistema

en0400000968

Propiedades de controlador

Nombre del controlador.

Conexiones de red Opciones para el puerto de servicio y la red local.

Sistemas instalados Información acerca de los sistemas instalados.

Propiedades de sistema Información acerca del sistema cargado.

Módulo de control Nombre y clave del módulo de control.

Opciones Todas las opciones de RobotWare e idiomas instalados.

Módulo de accionamiento Enumera todos los módulos de accionamiento.

Módulo de accionamiento x

Nombre y clave del módulo de accionamiento x.

Opciones Opciones para el módulo de accionamiento x, con el tipo de robot, etc.

Opciones adicionales Todas las opciones instaladas adicionales.

Page 100: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.3.13. Reinicio

3HAC 16590-5 Revisión: E98

4.3.13. Reinicio

Reiniciar

Normalmente, no es necesario reiniciar un sistema que está en funcionamiento.

Toque el menú ABB y a continuación Reiniciar para reiniciar el sistema.

en0500001557

Información relacionada

Descripción general del reinicio en la página 277.

Page 101: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.3.14. Cerrar sesión

993HAC 16590-5 Revisión: E

4.3.14. Cerrar sesión

El menú Cerrar sesión

En esta sección se detalla el menú Cerrar sesión. Encontrará más información acerca de este

menú en Cómo iniciar y cerrar una sesión en la página 110.

La opción Cerrar sesión está disponible a través del menú ABB.

en0400000947

Page 102: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.4.1. Ventana de operador

3HAC 16590-5 Revisión: E100

4.4 La ventana de operador

4.4.1. Ventana de operador

Ventana de operador

La ventana de operador muestra mensajes del programa. En los sistemas multitarea, los

mensajes de todas las tareas se muestran en la misma ventana de operador. Si un mensaje

requiere una acción, se mostrará una ventana separada para la tarea correspondiente.

Para abrir la ventana de operador, toque el icono que aparece a la derecha del logotipo de

ABB en la barra de estado. La figura muestra un ejemplo de ventana de operador.

en0400000975

Los mensajes son escritos por el autor del programa en RAPID. En ocasiones, puede resultar

útil ocultar todos los mensajes dado que, de no hacerlo, la ventana emergente aparecerá y

recibirá el foco con cada mensaje.

Borrar Borra todos los mensajes.

No mostrar registros Oculta todos los mensajes.

Page 103: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.5.1. Barra de estado

1013HAC 16590-5 Revisión: E

4.5 Menú de barra de estado

4.5.1. Barra de estado

Figura de la barra de estado

La barra de estado muestra información acerca del estado actual, por ejemplo el modo de

funcionamiento, el sistema y la unidad mecánica activa.

en0300000490

Parte Nombre

A Ventana de operador

B Modo de funcionamiento

C Nombre del sistema (y nombre del controlador)

D Estado del controlador

E Estado del programa

F Unidades mecánicas. La unidad seleccionada (y cualquier unidad coordinada con la seleccionada) aparece resaltada por un recuadro. Las unidades activas se muestran con colores, mientras que las desactivadas tienen el color gris.

Page 104: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.6.1. Menú de configuración rápida

3HAC 16590-5 Revisión: E102

4.6 Menú de configuración rápida

4.6.1. Menú de configuración rápida

Consideraciones generales

El menú de configuración rápida ofrece una forma más rápida de cambiar, entre otras cosas,

las propiedades del movimiento, en lugar de usar la vista Movimiento.

Cada opción del menú utiliza un símbolo para mostrar el valor de la propiedad o la opción

seleccionada actualmente. Toque el botón Configuración rápida para ver los valores de las

propiedades disponibles.

Figura del menú Configuración rápida

En esta sección se describe los botones del menú Configuración rápida.

en0300000471

A Unidad mecánica. Consulte la sección Menú Configuración rápida, Unidad mecánica en la página 137

B Incremento. Consulte la sección Menú Configuración rápida, Incremento en la página 142

C Modo de ejecución. Consulte la sección Menú Configuración rápida, Modo de ejecución en la página 217

D Modo de ejecución paso a paso. Consulte la sección Menú Configuración rápida, Paso a paso en la página 219

E Velocidad. Consulte la sección Menú Configuración rápida, Velocidad en la página 224

Page 105: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.7.1. Utilización del teclado en pantalla

1033HAC 16590-5 Revisión: E

4.7 Procedimientos básicos

4.7.1. Utilización del teclado en pantalla

Utilización del teclado en pantalla

El teclado en pantalla se utiliza frecuentemente durante el manejo del sistema, por ejemplo

para introducir nombres de archivo o valores de parámetros.

El teclado en pantalla funciona como un teclado convencional y permite situar el punto de

inserción, escribir y corregir errores de escritura. Toque las letras, los números y los

caracteres especiales para introducir sus textos o valores.

Figura del teclado en pantalla

En esta figura se muestra el teclado en pantalla del FlexPendant.

en0300000491

Utilización de caracteres internacionales

Es posible utilizar todos los caracteres occidentales, también en los nombres de usuarios y

contraseñas. Para utilizar caracteres internacionales, toque el botón Int'l del teclado en

pantalla.

Cómo cambiar el punto de inserción

Toque las teclas de flecha para cambiar el punto de inserción, por ejemplo al corregir errores

de escritura.

Si necesita mover... ...toque...

Hacia atrás

xx0300000492

Hacia delante

xx0300000493

Continúa en la página siguiente

Page 106: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.7.1. Utilización del teclado en pantalla

3HAC 16590-5 Revisión: E104

Cómo borrar

1. Toque la tecla Retroceso (arriba a la derecha) para eliminar los caracteres que se

encuentren a la izquierda del punto de inserción.

xx0300000494

Continuación

Page 107: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.7.2. Mensajes del FlexPendant

1053HAC 16590-5 Revisión: E

4.7.2. Mensajes del FlexPendant

Descripción general de los mensajes

El FlexPendant muestra mensajes del sistema. Puede tratarse de mensajes de estado, mensajes

de error, mensajes de programa o peticiones de acción por parte del usuario. Algunos

requieren acciones mientras que otros sólo son informativos.

Mensajes del registro de eventos

Los mensajes del registro de eventos son mensajes de sistema de RobotWare acerca del estado

del sistema, eventos o errores.

La forma de trabajar con los mensajes del registro de eventos se describe en la sección

Manejo del registro de eventos en la página 267. Todos los mensajes se describen también en

el Manual del operador - Resolución de problemas.

Mensajes del sistema

Algunos mensajes enviados por el sistema no se encuentran en el registro de eventos. Pueden

provenir de otras aplicaciones, como por ejemplo RobotStudioOnline.

Para poder cambiar configuraciones y ajustes en el sistema desde RobotStudioOnline, el

usuario debe solicitar un acceso de escritura. Con ello se genera un mensaje en el

FlexPendant, que permite al operador conceder o rechazar el acceso. El operador puede

decidir en cualquier momento la derogación del acceso de escritura.

La forma de solicitar el acceso y trabajar con RobotStudioOnline se describe en el Manual del

operador - RobotStudio Online.

Mensajes de programa

Los programas de RAPID pueden enviar mensajes a la ventana del operador. Consulte la

sección Ventana de operador en la página 100.

La forma de generar mensajes de programa se describe en el Manual de referencia técnica -

Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.

Page 108: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.7.3. Desplazamiento y zoom en el FlexPendant

3HAC 16590-5 Revisión: E106

4.7.3. Desplazamiento y zoom en el FlexPendant

Descripción general

No todo el contenido de una pantalla estará visible de una sola vez. Para ver todo el contenido,

puede:

• Desplazarse hacia arriba/hacia abajo (y en ocasiones hacia la izquierda/derecha)

• Ampliar o reducir (sólo disponible en el Editor de programas)

en0400000685

A Ampliar (texto ampliado)

B Desplazarse hacia arriba (el equivalente a la altura de una página)

C Desplazarse hacia arriba (el equivalente a la altura de una línea)

D Desplazarse hacia la izquierda

E Desplazarse hacia al derecha

F Reducir (texto reducido)

G Desplazarse hacia abajo (el equivalente a la altura de una página)

H Desplazarse hacia abajo (el equivalente a la altura de una línea)

Page 109: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.7.4. Filtrado de datos

1073HAC 16590-5 Revisión: E

4.7.4. Filtrado de datos

Filtrado de datos

Muchos de los menús de FlexPendant admiten el filtrado de datos. Resulta útil, por ejemplo,

cuando se buscan instancias de tipos de datos que existen en tal número que no es posible

verlas de un vistazo. Mediante el filtrado de instancias, por ejemplo de las que comienzan con

un carácter determinado, puede reducir el número de opciones.

En filtrar señales de E/S, existen más opciones que con muchos otros tipos de datos. Por

ejemplo, la función de filtrado puede mostrarse automáticamente si el número de señales

mostrado sobrepasa un número determinado. Consulte también Creación de categorías de E/

S en la página 263.

Figura de filtrado

La función de filtrado permanece encendida hasta que se elimina el filtro activo (por ejemplo

tocando Restablecer).

en0500001539

Filtrar Abre o cierra la función de filtrado.

Filtro activo Muestra el filtro actual. También se muestra en la parte superior de la lista de elementos.

123 / ABC / Nombre / Categoría / Con-figuración

En función del tipo de datos, pueden existir una o varias formas de filtrar los datos, por ejemplo numéricamente, alfabéticamente o por categoría.

Restablecer Elimina la cadena de filtro.

Filtrar Aplica el filtro.

Continúa en la página siguiente

Page 110: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.7.4. Filtrado de datos

3HAC 16590-5 Revisión: E108

Figura de visualización automática de filtro

El filtro de señales de E/S puede configurarse para que indique automáticamente si el número

de datos supera un número predefinido.

en0600002643

Acción

1. Toque Cambiar para editar el momento en el que debe aparecer el cuadro de diálogo de filtro.

2. Toque el nuevo número y toque Terminado.

Continuación

Page 111: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.7.5. Aplicaciones de proceso

1093HAC 16590-5 Revisión: E

4.7.5. Aplicaciones de proceso

Aplicaciones de proceso

Las aplicaciones de proceso personalizadas se inician desde el menú ABB. Cada aplicación

aparece como un elemento de menú, al igual que las vistas del FlexPendant.

Inicio de una aplicación de proceso

Este procedimiento describe cómo iniciar una aplicación de proceso.

Cambio de una aplicación de proceso iniciada a otra

Las aplicaciones iniciadas muestran un botón de acceso directo en la barra de tareas, al igual

que las vistas del FlexPendant. Toque los botones para cambiar de aplicación iniciada o vista.

en0400000768

Las vistas y aplicaciones de proceso en funcionamiento en este caso son:

Acción

1. Toque el botón ABB para mostrar el menú ABB.

Las aplicaciones de proceso se enumeran en el menú.

2. Toque el nombre de la aplicación de proceso que desee iniciar.

A Vista de FlexPendant Explorer

B Vista del Editor de programas

C RobotWare Arc, una aplicación de proceso

D Vista del panel de control

Page 112: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.7.6. Cómo iniciar y cerrar una sesión

3HAC 16590-5 Revisión: E110

4.7.6. Cómo iniciar y cerrar una sesión

Procedimiento de cierre de sesión

En este procedimiento se detalla cómo cerrar la sesión del sistema.

Procedimiento de inicio de sesión

Este procedimiento detalla cómo iniciar una sesión en el controlador a través del sistema de

autorización de usuarios, SAU. El SAU puede limitar las funciones que están disponibles

para los usuarios.

Después de cerrar la sesión, aparece automáticamente la ventana Iniciar sesión.

en0400000947

Acción

1. Toque Cerrar sesión en el menú ABB.

2. Toque Sí cuando se le pregunte si desea cerrar la sesión.

Acción Información

1. Toque el menú Usuario para seleccionar el usuario.

Si toca Usuario predeterminado, no se requiere ninguna contraseña y la sesión se inicia automáticamente.

Si el usuario que ha elegido tiene una contraseña, debe usar el teclado en pantalla para introducirla.

2. Toque ABC... para mostrar el teclado en pantalla.Después de introducir la contraseña, toque OK.

3. Toque Iniciar sesión.

Continúa en la página siguiente

Page 113: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.7.6. Cómo iniciar y cerrar una sesión

1113HAC 16590-5 Revisión: E

Manejo de usuarios y niveles de autorización

Para saber más sobre la forma de añadir usuarios o definir la autorización, consulte el Manual

del operador - RobotStudio Online.

La forma de editar qué vistas o funciones deben permanecer ocultas para determinados

usuarios se describe en Cómo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento

en la página 318.

Continuación

Page 114: Infoplc Net Manual Operario

4 Navegación por el FlexPendant y su uso

4.7.6. Cómo iniciar y cerrar una sesión

3HAC 16590-5 Revisión: E112

Page 115: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.1. Introducción al movimiento

1133HAC 16590-5 Revisión: E

5 Movimiento

5.1. Introducción al movimiento

¿En qué consiste el movimiento?

El movimiento consiste en el posicionamiento manual o el movimiento de los robots o los

ejes externos con ayuda del joystick del FlexPendant.

¿En qué situaciones es posible usar el movimiento?

El movimiento se realiza durante el modo manual. Es posible independientemente de qué

vista se esté mostrando en el FlexPendant. Sin embargo, no es posible usar el movimiento

durante la ejecución del programa.

Acerca de los modos de movimiento y los robots

El modo de movimiento y/o sistema de coordenadas seleccionados determinan la forma en la

que se mueve el robot.

En el modo de movimiento lineal, el punto central de la herramienta se mueve a lo largo de

líneas rectas del espacio, de una forma equivalente a "moverse desde el punto A hasta el punto

B". El punto central de la herramienta se mueve en la dirección de los ejes del sistema de

coordenadas seleccionado.

El modo eje por eje mueve un eje del robot cada vez. En este caso, resulta difícil predecir

cómo se moverá el punto central de la herramienta.

Acerca de los modos de movimiento y los ejes adicionales

Los ejes adicionales sólo pueden moverse eje por eje. Un eje adicional puede haber sido

diseñado para algún tipo de movimiento lineal o para un movimiento giratorio (angular). El

movimiento lineal se utiliza en los transportadores, mientras que el movimiento giratorio se

utiliza en muchos tipos de manejadores de piezas de trabajo.

Los ejes adicionales no se ven afectados por el sistema de coordenadas seleccionado.

Acerca de los sistemas de coordenadas

El posicionamiento de un pasador en un orificio con una herramienta de pinza puede

realizarse de forma muy sencilla en el sistema de coordenadas de la herramientas, siempre y

cuando una de las coordenadas de ese sistema se encuentre en paralelo con el orificio. La

realización de esta misma tarea en el sistema de coordenadas de la base puede requerir el

movimiento en las coordenadas X, Y y Z, lo que hace mucho más difícil trabajar con

precisión.

La selección de los sistemas de coordenadas adecuados para el desplazamiento facilita el

movimiento, pero no existe una respuesta simple o única a la pregunta de qué sistema de

coordenadas debe utilizarse.

Un sistema de coordenadas determinado permite mover el punto central de la herramienta

hasta la posición de destino con un número de movimientos de joystick menor que con otro

sistema.

Continúa en la página siguiente

Page 116: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.1. Introducción al movimiento

3HAC 16590-5 Revisión: E114

Condiciones como las limitaciones de espacio, los obstáculos o las dimensiones físicas de un

objeto de trabajo o una herramienta también resultan útiles a la hora de hacer una valoración

adecuada.

Encontrará más información acerca de los sistemas de coordenadas en la sección ¿Qué es un

sistema de coordenadas? en la página 343.

Continuación

Page 117: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.2.1. Restricciones en el movimiento

1153HAC 16590-5 Revisión: E

5.2 Concepto de movimiento

5.2.1. Restricciones en el movimiento

Movimiento de ejes adicionales

Los ejes adicionales sólo pueden moverse eje por eje. Consulte el manual Application manual

- Additional axes and stand alone controller (Manual de aplicaciones - Ejes adicionales y

controlador independiente).

Movimiento de unidades mecánicas no calibradas

Las unidades mecánicas no calibradas sólo pueden ser movidas eje por eje. Su área de trabajo

no se comprueba.

Si la unidad mecánica no está calibrada, se muestra el texto "Unidad no calibrada" en el área

Posición de la ventana Movimiento.

¡CUIDADO!

Las unidades mecánicas cuyo área de trabajo no sea controlada por el sistema de robot pueden

moverse hasta posiciones peligrosas. Es necesario utilizar y configurar topes mecánicos para

evitar riesgos para las personas o los equipos.

Movimiento de ejes del robot en el modo independiente

No es posible mover los ejes del robot en el modo independiente. Debe devolver los ejes al

modo normal para poder realizar el movimiento. Consulte el documento Application manual

- Motion functions and events (Manual de aplicaciones - Funciones de movimiento y eventos)

para obtener más detalles.

Movimiento durante el uso de zonas mundo

Si tiene instalada la opción World Zones, las zonas definidas restringen el movimiento

durante el movimiento. Consulte el documento Application manual - Motion functions and

events (Manual de aplicaciones - Funciones de movimiento y eventos) para obtener más

detalles.

Movimiento con cargas de eje no definidas

Si hay algún equipo montado sobre cualquiera de los ejes del robot, es necesario definir las

cargas de los ejes. De lo contrario, pueden producirse errores de sobrecarga durante los

movimientos.

La forma de definir las cargas de los ejes se describe en los Manual del producto entregado

con el robot.

Movimiento con pesos de herramienta o carga útil no configurados

Si el peso de las cargas o de las cargas útiles no está configurado, pueden producirse errores

de sobrecarga durante los movimientos. Las cargas de los ejes adicionales controlados por

elementos de software determinados (modelos dinámicos) sólo pueden ser definidos por

programación.

Page 118: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.2.2. Movimiento coordinado

3HAC 16590-5 Revisión: E116

5.2.2. Movimiento coordinado

Coordinación

Un robot que está coordinado con un objeto de trabajo sigue los movimientos de dicho objeto.

Movimiento coordinado

Si se mueve la unidad mecánica que se usa para desplazar el objeto, cualquier robot que esté

coordinado con el objeto de trabajo se moverá también, con el fin de mantener su posición

relativa respecto del objeto de trabajo.

Configuración de la coordinación

Coordinación de robots

La coordinación de robots, de forma que al mover un robot otro robot siga sus movimientos,

requiere la opción MultiMove. Consulte el Manual de aplicaciones - MultiMove.

Acción Información

1. Seleccione el robot que desee coordinar con otra unidad mecánica.

Consulte Selección de una unidad mecánica en la página 117.

2. Cambie el valor de Sistema de coordenadas a Objeto de trabajo.

Consulte Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo en la página 128.

3. Cambie Objeto de trabajo al objeto de trabajo movido por la otra unidad mecánica.

Consulte Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil en la página 121.

4. Seleccione la unidad mecánica que mueve el objeto de trabajo.

Cualquier movimiento realizado mientras esté seleccionada esta unidad mecánica también afectará al robot que está coordinado con ella.

Page 119: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.3.1. Selección de una unidad mecánica

1173HAC 16590-5 Revisión: E

5.3 Ajustes básicos para el movimiento

5.3.1. Selección de una unidad mecánica

Ejemplos de uso

Su sistema de robot puede constar de más de un robot individual. También puede disponer de

otras unidades mecánicas, por ejemplo manejadores de piezas de trabajo o ejes adicionales

montados sobre el robot y que también es posible mover.

Si su sistema sólo dispone de un robot sin ningún eje adicional, no necesita seleccionar la

unidad mecánica.

Identificación de las unidades mecánicas

Cada unidad mecánica que puede mover aparece incluida en la lista de unidades mecánicas.

El nombre de la unidad se define en la configuración del sistema. Cada unidad cuenta con un

símbolo que se utiliza en la barra de estado. Consulte la sección Barra de estado en la página

101.

Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber qué unidades

mecánicas están disponibles en su sistema de robot.

Selección de una unidad mecánica

En este procedimiento se describe la forma de seleccionar una unidad mecánica para moverla.

Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento.

2. Toque Unidad mecánica.

en0400000653

Aparece una lista con las unidades mecánicas disponibles.

3. Toque la unidad mecánica que desea mover y toque OK.

La unidad mecánica seleccionada se sigue utilizando hasta que seleccione otra unidad mecánica, incluso si cierra la ventana Movimiento.

Continúa en la página siguiente

Page 120: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.3.1. Selección de una unidad mecánica

3HAC 16590-5 Revisión: E118

¡SUGERENCIA!

Utilice el menú Configuración rápida para cambiar más rápido de una unidad mecánica a

otra.

Cómo se aplican las propiedades del movimiento

Cualquier cambio que haga en las propiedades del movimiento sólo afecta a la unidad

mecánica que tenga seleccionada en ese momento.

Todas las propiedades de movimiento se guardan y restablecen al reactivar el movimiento de

la unidad mecánica correspondiente.

Información relacionada

Las unidades mecánicas pueden ser activadas o desactivadas con la función Activar del menú

Movimiento. Consulte la sección Activación de unidades mecánicas en la página 211.

Continuación

Page 121: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.3.2. Selección del modo de movimiento

1193HAC 16590-5 Revisión: E

5.3.2. Selección del modo de movimiento

Descripción general

El área Direcciones del joystick muestra cómo los ejes del joystick se corresponden con los

ejes del sistema de coordenadas seleccionado.

¡CUIDADO!

Las propiedades del área Direcciones no tienen como fin mostrar la dirección en la que se

moverá la unidad mecánica. Intente siempre realizar los movimientos con desplazamientos

reducidos del joystick, para comprobar las direcciones reales en las que se mueve la unidad

mecánica.

Selección del modo de movimiento

En este procedimiento se describe cómo seleccionar un modo de movimiento.

Direcciones del joystick

El significado de las direcciones de joystick depende de qué modo de movimiento se haya

seleccionado. Están disponibles los siguientes:

Acción Información

1. Toque ABB y a continuación Movimiento.

2. Toque Modo movto..

3. Toque el modo que desee y toque OK. El significado de las direcciones del joystick se muestra en el área Direcciones del joystick tras la selección.

Modo de mov-imiento

Figura del joystick Descripción

Lineal

en0400001131

El modo Lineal se describe en la sección Selección de la orientación de la herramienta en la página 122.

Ejes de 1 a 3

(Predeterminado de los robots)

en0300000536

El modo de movimiento de ejes de 1 a 3 se describe en la sección Movimiento eje por eje en la página 123.

Continúa en la página siguiente

Page 122: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.3.2. Selección del modo de movimiento

3HAC 16590-5 Revisión: E120

Ejes de 4 a 6

en0300000537

El modo de movimiento de ejes de 4 a 6 se describe en la sección Movimiento eje por eje en la página 123.

Reorientar

en0400001131

El modo Reorientar se describe en la sección Selección de la orientación de la herramienta en la página 122.

Modo de mov-imiento

Figura del joystick Descripción

Continuación

Page 123: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.3.3. Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil

1213HAC 16590-5 Revisión: E

5.3.3. Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil

Descripción general

Siempre resulta importante elegir la herramienta, objeto de trabajo o carga útil adecuados.

Resulta absolutamente esencial al crear un programa mediante movimientos hasta las

posiciones de destino.

Si no lo hace, lo más probable es que dé lugar a errores de sobrecarga y/o posicionamiento

incorrecto, ya sea durante el movimiento o al ejecutar el programa en producción.

Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil

Acción

1. En el menú ABB, seleccione Movimiento para ver las propiedades de movimiento.

2. Toque Herramienta, Objeto de trabajo o Carga útil para mostrar listas de herramien-tas disponibles, objetos de trabajo o cargas útiles.

3. Toque la herramienta, el objeto de trabajo o la carga útil que desee, seguido de OK.

Page 124: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.3.4. Selección de la orientación de la herramienta

3HAC 16590-5 Revisión: E122

5.3.4. Selección de la orientación de la herramienta

Ejemplos de uso

Las herramientas de soldadura al arco, fresado y dispensación deben estar orientadas con un

ángulo determinado respecto de la pieza de trabajo para obtener los mejores resultados.

También es necesario establecer el ángulo para la perforación, el fresado o el aserrado.

En la mayoría de los casos, la orientación de la herramienta es definida cuando el punto

central de la herramienta ha sido movido ya hasta una posición determinada, por ejemplo el

punto de inicio del funcionamiento de la herramienta. Después de definir la orientación de la

herramienta, puede continuar moviéndose en un movimiento lineal para completar la

trayectoria y la operación prevista.

Definición de la orientación de la herramienta

La orientación de la herramienta es relativa respecto del sistema de coordenadas seleccionado

en ese momento. Sin embargo, desde la perspectiva del usuario, este hecho no es observable.

Selección de la orientación de la herramienta

¡SUGERENCIA!

Utilice el menú Configuración rápida para seleccionar más rápido el modo de movimiento.

Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento.

2. Toque Modo movto. y a continuación, toque Reorientar, seguido de OK.

3. Si no la ha seleccionado aún, seleccione la herramienta correcta con el procedimiento especificado en Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil en la página 121.

4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitación para activar los motores de la unidad mecánica.

Mueva el joystick. La orientación de la herramienta cambiará.

Page 125: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.3.5. Movimiento eje por eje

1233HAC 16590-5 Revisión: E

5.3.5. Movimiento eje por eje

Ejemplos de uso

Utilice el movimiento eje por eje cuando necesite:

• Alejar la unidad mecánica de posiciones peligrosas.

• Alejar un robot de singularidades.

• Posicionar los ejes de un robot para la calibración.

Selección de qué ejes mover

Figura de ejes y direcciones de joystick

Los seis ejes normales de un manipulador genérico pueden ser movidos manualmente

mediante las tres dimensiones del joystick, como se especifica a continuación. Consulte la

documentación de su centro de producción o su célula para determinar la orientación física

de los ejes adicionales.

La figura muestra los patrones de movimiento de los ejes del manipulador.

xx0300000520

Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento.

2. Toque Modo movto. y seleccione el eje adecuado. Consulte la descripción de Figura de ejes y direcciones de joystick en la página 123.

3. Toque OK para completar la operación.

4. Presione el dispositivo de habilitación y mueva los ejes.

Continúa en la página siguiente

Page 126: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.3.5. Movimiento eje por eje

3HAC 16590-5 Revisión: E124

¡CUIDADO!

La orientación de cualquier herramienta que tenga montada afectará a este procedimiento. Si

la orientación resultante es importante, realice el procedimiento descrito en Selección de la

orientación de la herramienta en la página 122 cuando termine.

Si desea mover... toque... para las direcciones de joystick...

Ejes 1, 2 ó 3

en0300000534en0300000536

Ejes 4, 5 ó 6

en0300000535en0300000537

Continuación

Page 127: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.3.6. Movimiento en las coordenadas de la base

1253HAC 16590-5 Revisión: E

5.3.6. Movimiento en las coordenadas de la base

Definición de coordenadas de la base

xx0300000495

Movimiento en las coordenadas de la base

¡SUGERENCIA!

Utilice el menú Configuración rápida para seleccionar más rápido el modo de movimiento.

Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento.

2. Toque Modo movto. y a continuación, toque Lineal, seguido de OK.

No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente el movimiento lineal.

3. Toque Sistema de coordenadas y a continuación, toque Base, seguido de OK.

4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitación para activar los motores del manipulador.

5. Mueva el joystick para mover la unidad mecánica de la forma equivalente.

Page 128: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.3.7. Movimiento en las coordenadas mundo

3HAC 16590-5 Revisión: E126

5.3.7. Movimiento en las coordenadas mundo

Ejemplos de uso

Por ejemplo, suponga que tiene dos robots: uno montado sobre el suelo y uno invertido. El

sistema de coordenadas de la base del robot invertido estaría invertido también.

Si realiza un movimiento en el sistema de coordenadas de la base del robot invertido, será

muy difícil predecir los movimientos. En su lugar, seleccione el sistema de coordenadas

mundo compartido.

Definición de coordenadas mundo

en0300000496

Movimiento en las coordenadas mundo

A Sistema de coordenadas de la base

B Sistema de coordenadas mundo

C Sistema de coordenadas de la base

Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento.

Continúa en la página siguiente

Page 129: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.3.7. Movimiento en las coordenadas mundo

1273HAC 16590-5 Revisión: E

¡SUGERENCIA!

Utilice el menú Configuración rápida para seleccionar más rápido el modo de movimiento.

2. Toque Modo movto. y a continuación, toque Lineal, seguido de OK. No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente el movimiento lineal.

3. Toque Sistema de coordenadas y a continuación, toque Mundo, seguido de OK.

4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitación para activar los motores del manipulador.

5. Mueva el joystick para mover la unidad mecánica de la forma equivalente.

Acción

Continuación

Page 130: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.3.8. Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo

3HAC 16590-5 Revisión: E128

5.3.8. Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo

Ejemplos de uso

Por ejemplo, está determinando las posiciones de un conjunto de orificios que deben ser

perforados a lo largo del borde del objeto de trabajo.

Está creando una soldadura entre dos paredes de una caja.

Definición de coordenadas del objeto de trabajo

en0300000498

Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo

¡SUGERENCIA!

Utilice el menú Configuración rápida para seleccionar más rápido el modo de movimiento.

A Sistema de coordenadas del usuario

B Base de coordenadas mundo

C Sistema de coordenadas del objeto de trabajo

D Sistema de coordenadas del objeto de trabajo

Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento.

2. Toque Modo movto. y a continuación, toque Lineal, seguido de OK. No necesita hacerlo si ya había seleccionado previamente el movimiento lineal.

3. Toque Objeto de trabajo para seleccionar el objeto de trabajo.

4. Toque Sistema de coordenadas y a continuación, toque Objeto de trabajo, seguido de OK.

5. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitación para activar los motores del manipulador.

6. Mueva el joystick para mover la unidad mecánica de la forma equivalente.

Page 131: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.3.9. Movimiento en las coordenadas de la herramienta

1293HAC 16590-5 Revisión: E

5.3.9. Movimiento en las coordenadas de la herramienta

Ejemplos de uso

Utilice el sistema de coordenadas de la herramienta cuando necesite programar o ajustar

operaciones de roscado, perforación, fresado o aserrado.

Definición de coordenadas de la herramienta

El sistema de coordenadas de la herramienta tiene su posición cero en el punto central de la

herramienta. Por tanto, define la posición y la orientación de la herramienta. El sistema de

coordenadas de la herramienta se abrevia con frecuencia como TCPF (del inglés “Tool Center

Point Frame”, base de coordenadas del punto central de la herramienta) o TCP (del inglés

“Tool Center Point”, punto central de la herramienta).

Al mover un robot, el sistema de coordenadas de la herramienta resulta útil si no se desea

cambiar la orientación de la herramienta durante el movimiento, por ejemplo para mover una

hoja de sierra sin doblarla.

en0300000497

Movimiento en las coordenadas de la herramienta

Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento.

2. Toque Modo movto. y a continuación, toque Lineal, seguido de OK.

No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente el movimiento lineal.

3. Seleccione la herramienta adecuada y, si utiliza una herramienta fija, el objeto de trabajo adecuado. Siga el procedimiento de Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil en la página 121.

No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente la herramienta y/o el objeto de trabajo.

4. Toque Sistema de coordenadas y a continuación, toque Herramienta, seguido de OK.

Continúa en la página siguiente

Page 132: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.3.9. Movimiento en las coordenadas de la herramienta

3HAC 16590-5 Revisión: E130

¡SUGERENCIA!

Utilice el menú Configuración rápida para seleccionar más rápido el modo de movimiento.

Movimiento con una herramienta fija

Si su sistema de robot utiliza herramientas fijas, debe seleccionar tanto la herramienta

correcta como el objeto de trabajo adecuado (sostenido por el robot) para realizar el

desplazamiento en las coordenadas de la herramienta.

El sistema de coordenadas de la herramienta se define con la posición y la orientación de la

herramienta fija y está fijo en el espacio. Para realizar las operaciones deseadas, debe mover

el objeto de trabajo. De esta forma, es posible expresar las posiciones en el sistema de

coordenadas de la herramienta.

5. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitación para activar los motores de la unidad mecánica.

6. Mueva el joystick para mover la unidad mecánica de la forma equivalente.

Acción

Continuación

Page 133: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.3.10. Bloqueo del joystick en direcciones concretas

1313HAC 16590-5 Revisión: E

5.3.10. Bloqueo del joystick en direcciones concretas

Descripción general

Es posible bloquear el joystick en direcciones concretas para impedir el movimiento de uno

o varios ejes.

Por ejemplo, esto puede resultar útil al hacer ajustes detallados en las posiciones o al

programar operaciones que sólo deben realizarse en la dirección de un eje concreto del

sistema de coordenadas.

Recuerde que el bloqueo de los distintos ejes depende del modo de movimiento seleccionado

actualmente.

¿Qué ejes están bloqueados?

Esta sección describe cómo comprobar qué direcciones del joystick están bloqueadas.

Bloqueo del joystick en direcciones concretas

Esta sección describe cómo bloquear el joystick en direcciones concretas.

Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento.

2. Toque Bloqueo de joystick para consultar las propiedades del joystick o compruebe las propiedades del área Direcciones del joystick que aparecen en la esquina derecha de la ventana.Los ejes bloqueados presentan un icono de candado.

Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento.

2. Toque Bloqueo de joystick.

en0300000488

Continúa en la página siguiente

Page 134: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.3.10. Bloqueo del joystick en direcciones concretas

3HAC 16590-5 Revisión: E132

Desbloqueo de todos los ejes

Esta sección describe cómo desbloquear todos los ejes de las direcciones del joystick.

3. Toque el eje o los ejes del joystick que desee bloquear.Cada vez que toque en un eje, su estado cambia de bloqueado a desbloqueado o viceversa.

4. Toque OK para realizar el bloqueo.

Acción

Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento.

2. Toque Bloqueo de joystick.

3. Toque Ninguno y a continuación toque OK.

Continuación

Page 135: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.3.11. Movimiento incremental para posicionamientos exactos

1333HAC 16590-5 Revisión: E

5.3.11. Movimiento incremental para posicionamientos exactos

Movimiento incremental

Utilice el movimiento incremental para mover el robot en pasos pequeños, lo que permite un

posicionamiento muy exacto.

Esto significa que cada vez que accione el joystick, el robot se mueve un paso (un

incremento). Si mantiene accionado el joystick durante uno o varios segundos, se realiza una

secuencia de pasos (a una velocidad de 10 pasos por segundo) mientras se mantenga

accionado el joystick.

El modo predeterminado es el modo no incremental, en el que el robot se mueve

continuamente al accionar el joystick.

Definición del tamaño del movimiento incremental

En este procedimiento se detalla cómo especificar el tamaño del movimiento incremental.

Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento.

2. Toque Incremento.

en0400000971

3. Toque el modo de incremento que desee. Consulte la descripción de la sección Tamaños del movimiento incremental en la página 134.

4. Toque OK.

Continúa en la página siguiente

Page 136: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.3.11. Movimiento incremental para posicionamientos exactos

3HAC 16590-5 Revisión: E134

Tamaños del movimiento incremental

Seleccione incrementos pequeños, medianos o grandes. También puede definir sus propios

tamaños de movimiento incremental.

Incremento Distancia Angular

Pequeño 0,05 mm 0.005°

Mediano 1 mm 0.02°

Grande 5 mm 0.2°

Usuario

Continuación

Page 137: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.3.12. Cómo leer la posición exacta

1353HAC 16590-5 Revisión: E

5.3.12. Cómo leer la posición exacta

Cómo se muestran las posiciones del robot

Las posiciones siempre se muestran como:

• El punto en el espacio, expresado en las coordenadas X, Y y Z del punto central de la

herramienta.

• La rotación angular del punto central de la herramienta, expresado en ángulos Euler o

como cuaternio.

Cómo se muestran las posiciones de los ejes adicionales

Al mover un eje adicional, sólo se muestra la posición del eje.

Las posiciones de los ejes lineales se expresan en milímetros como la distancia respecto de la

posición de calibración.

Las posiciones de los ejes giratorios se expresan en grados como el ángulo respecto de la

posición de calibración.

Ninguna posición mostrada

No se muestra ninguna posición si la unidad mecánica no está calibrada. En su lugar, aparece

el texto "Unidad no calibrada".

Cómo leer la posición exacta

Este procedimiento describe cómo leer la posición exacta.

Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento.

2. La posición se muestra en las propiedades del área Posición del lado derecho de la ventana.Consulte la figura de la sección Movimiento en la página 85.

Continúa en la página siguiente

Page 138: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.3.12. Cómo leer la posición exacta

3HAC 16590-5 Revisión: E136

Figura del formato de posición

La figura muestra todas las opciones disponibles para la visualización del formato de

posición.

en0400000991

Opciones disponibles como formato de posición

Las opciones siguientes están disponibles para la posición mostrada en la Figura del formato

de posición en la página 136:

• Mundo

• Base

• Objeto de trabajo

Están disponibles las opciones siguientes en Formato de orientación:

• Cuaternio

• Ángulos Euler

Están disponibles las selecciones siguientes en Formato de ángulo de posición:

• Ángulos

Están disponibles las selecciones siguientes en Unidad de ángulo de presentación:

• Grados

• Radianes

Continuación

Page 139: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.3.13. Menú Configuración rápida, Unidad mecánica

1373HAC 16590-5 Revisión: E

5.3.13. Menú Configuración rápida, Unidad mecánica

Botón Unidad mecánica

Acción

1. En el menú Configuración rápida, toque Unidad mecánica y toque una unidad mecánica para seleccionarla.

en0300000539

Aparecen los botones siguientes:• A: Botón de menú de unidad mecánica

• B: Unidad mecánica, resaltando la unidad seleccionada

• C: Configuración de modos de movimiento (modo de movimiento de los ejes de 1 a 3 seleccionado actualmente)

• D: Configuración de herramientas (herramienta 0 seleccionada actualmente)

• E: Configuración de objetos de trabajo (objeto de trabajo 0 seleccionado actual-mente)

• F: Configuración de sistemas de coordenadas (sistema de coordenadas mundo seleccionado actualmente)

• G: Mostrar detalles

• H: Desactivar coordinación (para obtener más información acerca de este botón, consulte Desactivación de la coordinación en la página 141).

Los distintos botones se describen en los pasos siguientes.

Continúa en la página siguiente

Page 140: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.3.13. Menú Configuración rápida, Unidad mecánica

3HAC 16590-5 Revisión: E138

2. Toque Mostrar detalles para mostrar la configuración disponible para una unidad mecánica. Aparece una pantalla en la que se resumen todas las selecciones realizadas para la unidad mecánica en cuestión:

en0500002354

Aparecen los botones siguientes:

• A: Configuración de redefinición de velocidad de movimiento (100% selec-cionada actualmente)

• B: Configuración de sistemas de coordenadas (sistema de coordenadas mundo seleccionado actualmente)

• C: Configuración de modos de movimiento (modo de movimiento de los ejes de 1 a 3 seleccionado actualmente)

Si cualquiera de los valores no está disponible, aparece tachado.

3. La configuración de modos de movimiento y sistema de coordenadas pueden cambiarse tocando el botón correspondiente.

Toque Ocultar detalles tras seleccionar cualquier opción para volver a la pantalla básica.

4. También es posible hacer cambios en la configuración de la herramienta, objetos de trabajo, sistema de coordenadas y modo de movimiento de la forma detallada a contin-uación:

Acción

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 141: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.3.13. Menú Configuración rápida, Unidad mecánica

1393HAC 16590-5 Revisión: E

5. Si desea ver o cambiar cualquier función de modo de movimiento, toque el botón de configuración de modos de movimiento. Si no desea cambiar la configuración, toque el botón Cerrar.

en0300000540

Aparecen los botones siguientes:

• A: Modo de movimiento de ejes de 1 a 3

• B: Modo de movimiento de ejes de 4 a 6• C: Modo de movimiento lineal

• D: Modo de movimiento de reorientación• E: Cerrar la configuración de modo de movimiento

6. Si desea ver o cambiar las herramientas disponibles, toque el botón de configuración de herramientas. Si no desea cambiar la configuración, toque el botón Cerrar.

en0400000988

Aparece una lista con todas las herramientas definidas y disponibles. Toque la opción que desee usar.

Acción

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 142: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.3.13. Menú Configuración rápida, Unidad mecánica

3HAC 16590-5 Revisión: E140

7. Si desea ver o cambiar los objetos de trabajo disponibles, toque el botón de configu-ración de objetos de trabajo.

en0400000989

Aparece una lista con todas los objetos de trabajo definidos y disponibles. Toque la opción que desee usar.

8. Si desea ver o cambiar cualquier función de sistema de coordenadas, toque el botón de configuración de sistemas de coordenadas.

en0300000541

Aparecen los botones siguientes:• Sistema de coordenadas mundo

• Sistema de coordenadas de la base• Sistema de coordenadas de la herramienta

• Sistema de coordenadas del objeto de trabajo

Acción

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 143: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.3.13. Menú Configuración rápida, Unidad mecánica

1413HAC 16590-5 Revisión: E

Desactivación de la coordinación

El botón de desactivación de la coordinación se ha previsto para circunstancias en las que el

usuario necesita cambiar rápidamente entre el movimiento coordinado y el movimiento no

coordinado. Tan pronto como el usuario cambia cualquier elemento que afecte a la

coordinación, por ejemplo el objeto de trabajo o el sistema de coordenadas de la unidad

mecánica coordinada, el botón desaparece.

Para volver a activar el botón, el usuario debe volver a activar la coordinación manualmente.

Para obtener más información sobre la coordinación entre robots MultiMove, consulte el

Manual de aplicaciones - MultiMove.

Continuación

Page 144: Infoplc Net Manual Operario

5 Movimiento

5.3.14. Menú Configuración rápida, Incremento

3HAC 16590-5 Revisión: E142

5.3.14. Menú Configuración rápida, Incremento

Incremento

Todas las funciones incluidas en este botón están también disponibles a través del menú

Movimiento.

Acción

1. Si desea ver o cambiar alguna función de incremento, toque el botón de incremento.

en0300000542

Toque para seleccionar un tamaño de incremento:

• Ninguno para ningún incremento• Incrementos de movimiento pequeños

• Incrementos de movimiento medianos• Incrementos de movimiento grandes

• Usuario para incrementos de movimiento definidos por el usuario

Toque Mostrar valores para mostrar los valores de los incrementos.

Page 145: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.1. Antes de empezar a programar

1433HAC 16590-5 Revisión: E

6 Programación y pruebas

6.1. Antes de empezar a programar

Herramientas de programación

Puede usar tanto el FlexPendant como RobotStudioOnline para las tareas de programación.

Para la programación básica, puede resultar más sencillo utilizar RobotStudioOnline, mientras

que el FlexPendant resulta más adecuado para la modificación de programas, por ejemplo sus

posiciones y trayectorias.

La forma de programar con RobotStudioOnline se describe en el Manual del operador -

RobotStudio Online.

Definición de herramientas, cargas útiles y objetos de trabajo

Defina las herramientas, las cargas útiles y los objetos de trabajo antes de empezar a

programar. Siempre puede volver atrás y definir más objetos en otro momento, pero debe

definir sus objetos básicos con antelación.

Definición de sistemas de coordenadas

Asegúrese de que los sistemas de coordenadas mundo y de la base sean configurados

correctamente durante la instalación de su sistema de robot. Asegúrese también de que los

ejes adicionales estén configurados.

Defina los sistemas de coordenadas de herramienta y de objeto de trabajo que necesite antes

de empezar a programar. A medida que añada más objetos más adelante, también necesitará

definir los sistemas de coordenadas correspondientes.

¡SUGERENCIA!

¿Necesita saber más sobre el lenguaje RAPID y su estructura? Consulte el Manual de

referencia técnica - Descripción general de RAPID y el Manual de referencia técnica -

Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.

Page 146: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.2.1. Estructura de una aplicación de RAPID

3HAC 16590-5 Revisión: E144

6.2 Concepto de programación

6.2.1. Estructura de una aplicación de RAPID

Ilustración de una aplicación de RAPID

en0300000576

Partes

Parte Función

Tarea Cada tarea suele contener un programa de RAPID y módulos de sistema destinados a realizar una función determinada, por ejemplo soldadura por puntos o movimientos del manipulador.

Cada aplicación de RAPID puede contener una tarea. Si tiene instalada la opción Multitasking, puede tener más de una tarea.

Para saber más sobre el trabajo multitarea, consulte el documento Application manual - Engineering tools (Manual de aplicaciones - Her-ramientas de ingeniería).

Parámetro de propiedad de tarea

Los parámetros de propiedades de tarea permiten establecer determina-das propiedades para todos el contenido de una tarea. Cualquier programa almacenado dentro de una tarea determinada asume las propiedades establecidas para la tarea.

Los parámetros de propiedad de tarea se especifican en el Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID.

Programa Cada programa suele contener módulos de programa con código de RAPID para distintos fines.

Cada programa debe tener una rutina de entrada definida como ejecutable.

Continúa en la página siguiente

Page 147: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.2.1. Estructura de una aplicación de RAPID

1453HAC 16590-5 Revisión: E

Módulo de programa

Cada módulo de programa contiene datos y rutinas para una finalidad determinada.El programa está dividido en módulos principalmente para ofrecer una mejor visión general y facilitar el manejo. Normalmente, cada módulo representa a una acción concreta del robot o una operación similar.

Todos los módulos de programa se eliminan al eliminar un programa de la memoria del controlador.

Los módulos de programa suelen ser escritos por el usuario.

Datos Los datos son valores y definiciones establecidos en los módulos de programa o de sistema. Estos datos son utilizados por las instrucciones del mismo módulo o en varios módulos (su disponibilidad depende del tipo de dato).

Las definiciones de tipos de datos se especifican en el Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.

Rutina Una rutina contiene conjuntos de instrucciones, es decir, define qué debe hacer el sistema de robot en realidad.Las rutinas también pueden contener los datos necesarios para las instrucciones.

Rutina de entrada

Un tipo especial de rutina, en ocasiones conocida en inglés como "main", , definida como punto de inicio de la ejecución del programa.

Note

Cada programa debe tener una rutina de entrada con el nombre "main". De lo contrario, no es posible ejecutarlo. La forma de elegir una rutina como rutina de entrada se especifica en el Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID. El nombre predeterminado de la rutina principal puede cambiarse desde las configuraciones de los parámetros del sistema, en el tipo Task. Consulte el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.

Instrucción Cada instrucción es una petición para que tenga lugar un evento determi-nado, por ejemplo "Mover el punto central de la herramienta del manipulador hasta un punto determinado" o "Establecer una salida digital determinada".

Las instrucciones, su sintaxis y su función se describen detalladamente en el Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.

Módulo de sistema

Cada módulo de sistema contiene datos y rutinas encaminadas a la realización de una función determinada.

El programa está dividido en módulos principalmente para ofrecer una mejor visión general y facilitar el manejo. Normalmente, cada módulo representa a una acción concreta del robot o una operación similar.

Todos los módulos de sistema se conservan al ejecutar un comando "Eliminar programa".Los módulos de sistema suelen ser desarrollados por el fabricante del robot o los creadores de la línea de producción.

Parte Función

Continuación

Page 148: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.3.1. Visualización de los datos de tareas, módulos o rutinas concretos

3HAC 16590-5 Revisión: E146

6.3 Tipos de datos

6.3.1. Visualización de los datos de tareas, módulos o rutinas concretos

Descripción general

Es posible ver conjuntos de tipos de datos mediante la selección de un ámbito específico.

Visualización de los datos de tareas, módulos o rutinas concretos

En esta sección se detalla cómo ver las instancias de dato de módulos o rutinas concretos.

Acción

1. En el menú ABB, toque Datos de programa.

2. Toque Cambiar ámbito.

Aparece la pantalla siguiente:

en0400000661

3. Seleccione el ámbito deseado, mediante las opciones:

• Sólo datos incorporados: Muestra todos los tipos de datos utilizados por un sistema concreto.

• Tarea: Muestra todos los tipos de datos utilizados por una tarea concreta.

• Módulo: Muestra todos los tipos de datos utilizados por un módulo concreto.• Rutina: Muestra todos los tipos de datos utilizados por una rutina concreta.

4. Toque OK para confirmar la opción seleccionada.

5. Toque dos veces para seleccionar un tipo de dato y ver sus instancias.

Page 149: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.3.2. Creación de una nueva instancia

1473HAC 16590-5 Revisión: E

6.3.2. Creación de una nueva instancia

Creación de una nueva instancia

En esta sección se detalla cómo crear nuevasinstancias de datos de los tipos de datos.

Acción

1. En el menú ABB, toque Datos de programa.

Aparece una lista con todos los tipos de datos disponibles.

2. Toque el tipo de instancia de dato que desee crear, por ejemplo bool y toque Mostrar datos.

Aparece una lista con todas las instancias del tipo de dato seleccionado.

3. Toque Nuevo.

en0400000663

4. Toque ... a la derecha de Nombre para definir el nombre de la instancia de dato.

5. Toque el menú Ámbito para definir la accesibilidad de la instancia de dato. Seleccione:

• Global• Local• Tarea

6. Toque el menú Tipo de almacenamiento para seleccionar el tipo de memoria utilizado para la instancia de dato. Seleccione:

• Persistente si la instancia de dato es persistente.• Variable si la instancia de dato es variable.

• Constante si la instancia de dato es constante.

7. Toque el menú Módulo para seleccionar el módulo.

8. Toque el menú Rutina para seleccionar la rutina.

Continúa en la página siguiente

Page 150: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.3.2. Creación de una nueva instancia

3HAC 16590-5 Revisión: E148

9. Si desea crear una matriz de instancias de dato, toque el menú Dimensiones y cambie el número de dimensiones en la matriz, de 1 a 3.

• 1

• 2 • 3

• Ninguno

A continuación, toque ... para seleccionar el Tamaño de los ejes de la matriz.Las matrices se describen en la sección ¿Qué es una matriz de datos? en la página 356

10. Toque OK.

Acción

Continuación

Page 151: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.3.3. Edición de instancias de dato

1493HAC 16590-5 Revisión: E

6.3.3. Edición de instancias de dato

Descripción general

En esta sección se describe la forma de ver instancias de datos y editar valores, además de

eliminar, modificar la declaración, copiar o definir una instancia.

En el caso de las instancias de los tipos tooldata, wobjdata y loaddata, consulte las secciones

Herramientas en la página 152, Objetos de trabajo en la página 164 o Cargas útiles en la

página 171.

Visualización de instancias de dato

En esta sección se detalla cómo ver las instancias disponibles de un tipo de dato.

Acción

1. En el menú ABB, toque Datos de programa.

2. Toque el tipo de dato de la instancia que desee ver y toque Mostrar datos.

3. Toque el dato que desee editar y toque Edición.

en0400000671

4. En función de qué desee hacer con la instancia de dato, tiene las opciones siguientes:

• Toque Eliminar para eliminar la instancia de dato.

• Toque Cambiar declaración para cambiar la declaración de la instancia de dato.

• Toque Cambiar valor para editar el valor de una instancia de dato.

• Toque Copiar para copiar la instancia de dato.• Toque Definir para definir la base de coordenadas de la herramienta (sólo

disponible para los datos de herramientas, objetos de trabajo y cargas).

Siga los pasos que se describen en las secciones siguientes.

Continúa en la página siguiente

Page 152: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.3.3. Edición de instancias de dato

3HAC 16590-5 Revisión: E150

Edición de valores de instancia de dato

En esta sección se describe cómo editar el valor de una instancia de dato.

Eliminación de instancias de dato

En esta sección se detalla cómo eliminar instancias de dato.

Acción Información

1. Toque Cambiar valor para abrir la instancia.

2. Toque el valor para abrir un teclado o una lista de opciones.

La forma de editar los valores depende del tipo de dato y los valores posibles, por ejemplo textos, números, valores pre-definidos, etc.

3. Seleccione o introduzca un nuevo valor.

4. Toque OK.

Acción

1. Toque Eliminar en el menú de la instancia de dato que desee eliminar. Para ello, siga los pasos detallados de la sección Visualización de instancias de dato en la página 149.

Aparece una ventana de diálogo.

2. Toque Sí si está seguro de que desea eliminar la instancia de dato.

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 153: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.3.3. Edición de instancias de dato

1513HAC 16590-5 Revisión: E

Modificación de declaraciones de instancias de dato

En esta sección se detalla cómo modificar la declaración de las instancias de dato.

Copiado de instancias de dato

En esta sección se detalla cómo copiar instancias de dato.

Definición de instancias de dato

La forma de definir la base de coordenadas de la herramienta o la del objeto de trabajo se

describe en las secciones Definición de la base de coordenadas de la herramienta en la

página 155 o Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo en la página 165.

Acción

1. Toque Cambiar declaración en el menú de la instancia de dato que desee eliminar. Para ello, siga los pasos detallados en la sección Visualización de instancias de dato en la página 149.

en0400000672

2. Seleccione qué valores de instancia de dato desea modificar:

• Nombre: Toque ... para mostrar el teclado en pantalla y cambiar el nombre.

• Ámbito• Tipo de almacenamiento

• Módulo• Rutina

Acción

1. Toque Copiar en el menú de la instancia de dato que desee copiar. Para ello, siga los pasos detallados en la sección Visualización de instancias de dato en la página 149.

Se crea una copia de la instancia de dato.

La copia tiene los mismos valores que el original, pero su nombre es exclusivo.

Continuación

Page 154: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.4.1. Creación de una herramienta

3HAC 16590-5 Revisión: E152

6.4 Herramientas

6.4.1. Creación de una herramienta

¿Qué ocurre al crear una herramienta?

Se crea una variable del tipo tooldata. El nombre de la variable es el nombre de la

herramienta. Para obtener más información sobre los tipos de datos, consulte el Manual de

referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.

La nueva herramienta tiene valores predeterminados para el peso, entre otros, que deben

definirse para poder usar la herramienta.

Creación de una herramienta

El punto central de herramienta de la herramienta predeterminada (tool0) se encuentra en el

centro de la brida de montaje del robot y tiene la orientación de ésta.

Al crear una herramienta, puede definir otro punto central de la herramienta.

en0400000779

A Punto central de la herramienta, TCP, para tool0

Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento.

2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles.

A

Continúa en la página siguiente

Page 155: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.4.1. Creación de una herramienta

1533HAC 16590-5 Revisión: E

Valores de declaración de herramientas

3. Toque Nuevo... para crear una nueva herramienta.

en0300000544

Introduzca valores para cada campo. Consulte la tabla siguiente.

4. Toque OK.

Acción

Si desea cambiar... ...entonces... Recomendación

El nombre de la herramienta Toque el botón ... que aparece junto al nombre.

Las herramientas reciben automáticamente el nombre tool seguido de un número consecutivo, por ejemplo tool10 o tool21. Debe cambiar esta definición a una más descriptiva, como "pistola", "pinza" o "soldador".Si cambia el nombre de una herramienta después de que se hace referencia a ella en algún programa, debe cambiar también todos los lugares en los que se use la herramienta.

El ámbito Seleccione el ámbito que desee en el menú.

Las herramientas deben ser siempre globales para que estén disponibles desde todos los módulos del programa.

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 156: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.4.1. Creación de una herramienta

3HAC 16590-5 Revisión: E154

¡NOTA!

La herramienta creada no puede usarse hasta definir los datos de la herramienta (coordenadas

del TCP, peso, etc.). Esto puede hacerse ejecutando la rutina de servicio LoadIdentify o

mediante la edición manual de los valores. Consulte LoadIdentify, rutina de servicio de

identificación de cargas en la página 230 o Edición de los datos de la herramienta en la

página 158.

El tipo de almacenamiento - Las variables de herramienta deben ser siempre persis-tentes.

El módulo Seleccione en el menú el módulo desde el que debe declararse esta herramienta.

Si desea cambiar... ...entonces... Recomendación

Continuación

Page 157: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.4.2. Definición de la base de coordenadas de la herramienta

1553HAC 16590-5 Revisión: E

6.4.2. Definición de la base de coordenadas de la herramienta

Preparativos

Para definir la base de coordenadas de la herramienta, necesita en primer lugar un punto de

referencia en el sistema de coordenadas mundo. Si necesita definir la orientación del punto

central de la herramienta, también debe montar elongadores a la herramienta.

Selección de un método de definición de la base de coordenadas de la herramienta

En este procedimiento se describe cómo seleccionar un método para la definición de la base

de coordenadas de la herramienta.

Métodos disponibles

Todos los métodos requieren que defina las coordenadas cartesianas del punto central de la

herramienta. Estos métodos ofrecen distintas posibilidades de configuración y definición de

la orientación.

Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento.

2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles.

3. Toque la herramienta que desee definir y toque Edición.

4. En el menú, toque Definir...Aparece la ventana de diálogo de definición de sistema de coordenadas.

5. Seleccione el método que prefiera en el menú emergente Método.

6. Seleccione el número de puntos de aproximación en el menú emergente Nº de puntos.

Si desea... ...seleccione

utilizar la misma orientación que la de la placa de montaje del robot

TCP de 4 puntos

mantener la orientación actual TCP de 4 puntos (orientación sin cambios)

cambiar la orientación en el eje Z TCP y Z de 5 puntos

cambiar la orientación en los ejes X y Z TCP y Z, X de 6 puntos

Continúa en la página siguiente

Page 158: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.4.2. Definición de la base de coordenadas de la herramienta

3HAC 16590-5 Revisión: E156

Definición de las coordenadas cartesianas del punto central de la herramienta

En este procedimiento se describe cómo definir el punto central de la herramienta en

coordenadas cartesianas.

en0400000906

Acción Información

1. Mueva el robot hasta una posición adecuada para el primer punto de aproxi-mación.

Posición A

2. Toque Modificar posición para definir el punto.

3. Repita los pasos 1 y 2 con cada punto de aproximación que desee definir, posiciones B, C y D.

Aléjese del punto mundo fijo para conseguir los mejores resultados. Si sólo cambia la orientación de la herramienta, no obtendrá unos resultados tan adecuados.

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 159: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.4.2. Definición de la base de coordenadas de la herramienta

1573HAC 16590-5 Revisión: E

Definición de puntos de elongador

En este procedimiento se describe cómo definir los puntos de elongador.

Acción

1. Sin cambiar la orientación de la herramienta, mueva el robot de forma que el punto mundo fijo se convierta en un punto del eje positivo deseado del sistema de coordenadas girado de la herramienta.

2. Toque Modificar posición para definir el punto.

3. Repita los pasos 1 y 2 con el segundo eje si es necesario definirlo también.

Continuación

Page 160: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.4.3. Edición de los datos de la herramienta

3HAC 16590-5 Revisión: E158

6.4.3. Edición de los datos de la herramienta

Datos de la herramienta

Ajuste los valores para definir la posición del punto central de la herramienta y las

propiedades físicas de la herramienta, como su peso y su centro de gravedad.

También puede hacerse automáticamente con la rutina de servicio LoadIdentify. Consulte las

secciones Ejecución de una rutina de servicio en la página 225 o LoadIdentify, rutina de

servicio de identificación de cargas en la página 230.

Visualización de los datos de la herramienta

En esta sección se describe cómo mostrar los datos de la herramienta.

Medición del punto central de la herramienta

La forma más sencilla de definir el punto central de la herramienta, el TCP, suele ser por

medio del método predefinido descrito en Definición de la base de coordenadas de la

herramienta en la página 155. Si utiliza este método, no tiene que escribir ningún valor para

la base de coordenadas, dado que éstos son suministrados por el método.

Si ya tiene las mediciones de la herramienta o por algún motivo desea medirlos manualmente,

puede introducir los valores en los datos de la herramienta.

en0400000881

Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento.

2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles.

3. Toque la herramienta que desee editar y toque Edición.

Aparece un menú.• Cambiar declaración

• Cambiar valor

• Eliminar• Definir

4. En el menú, toque Cambiar valor. Aparecen los datos que definen a la herramienta. Un texto de color verde indica que es posible cambiar el valor.

5. Continúe cambiando los datos de la forma descrita a continuación.

X 0 Eje X de tool0

Y 0 Eje Y de tool0

Continúa en la página siguiente

Page 161: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.4.3. Edición de los datos de la herramienta

1593HAC 16590-5 Revisión: E

Edición de la definición de la herramienta

Z 0 Eje Z de tool0

X 1 Eje X de la herramienta que desea definir

Y 1 Eje Y de la herramienta que desea definir

Z 1 Eje Z de la herramienta que desea definir

Acción

1. Mida la distancia desde el centro de la brida de montaje del robot hasta el punto central de la herramienta, a lo largo del eje X de tool0.

2. Mida la distancia desde el centro de la brida de montaje del robot hasta el punto central de la herramienta, a lo largo del eje Y de tool0.

3. Mida la distancia desde el centro de la brida de montaje del robot hasta el punto central de la herramienta, a lo largo del eje Z de tool0.

Acción Instancia Unidad

1. Introduzca las coordenadas cartesianas de la posición del punto central de la herramienta.

tframe.trans.x

tframe.trans.y

tframe.trans.z

[mm]

2. Si es necesario, introduzca la orientación de la base de coordenadas de la base.

tframe.rot.q1

tframe.rot.q2

tframe.rot.q3

tframe.rot.q4

Ninguno

3. Introduzca el peso de la herramienta. tload.mass [kg]

4. Si es necesario, introduzca el centro de gravedad de la herramienta.

tload.cog.x

tload.cog.y

tload.cog.z

[mm]

5. Si es necesario, introduzca la orientación del momento del eje.

tload.aom.q1

tload.aom.q2

tload.aom.q3

tload.aom.q4

Ninguno

6. Si es necesario, introduzca el momento de inercia de la herramienta.

tload.ix

tload.iy

tload.iz

[kgm2 ]

7. Toque OK para usar los nuevos valores o Cancelar para mantener sin cambios la definición.

Continuación

Page 162: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.4.4. Edición de la declaración de la herramienta

3HAC 16590-5 Revisión: E160

6.4.4. Edición de la declaración de la herramienta

Declaración de herramientas

Utilice la declaración para cambiar la forma en que se usa la variable de la herramienta en los

módulos del programa.

Visualización de la declaración de la herramienta

¡NOTA!

Si cambia el nombre de una herramienta después de que se hace referencia a ella en algún

programa, debe cambiar también todos los lugares en los que se use la herramienta.

Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento.

2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles.

3. Toque la herramienta que desee editar y toque Edición.

Aparece un menú.

• Cambiar declaración• Cambiar valor

• Eliminar

• Definir

4. En el menú, toque Cambiar declaración. Aparece la declaración de la herramienta.

5. Edite la declaración de la herramienta de la forma indicada en la sección Creación de una herramienta en la página 152.

Page 163: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.4.5. Eliminación de una herramienta

1613HAC 16590-5 Revisión: E

6.4.5. Eliminación de una herramienta

Eliminación de una herramienta

En esta sección se describe cómo eliminar una herramienta.

¡CUIDADO!

Las herramientas, los objetos de trabajo o las cargas útiles que elimine no pueden recuperarse

y todos sus datos relacionados se pierden también. Si un programa hace referencia a la

herramienta, el objeto de trabajo o la carga útil, no podrá ejecutarlo si no hace los cambios

oportunos.

Si elimina una herramienta, no puede reanudar el programa desde la posición actual.

Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento.

2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles.

3. Toque la herramienta que desee eliminar y toque Edición.

4. Toque Eliminar para eliminar la herramienta seleccionada.Aparece una ventana de diálogo de confirmación.

5. En la ventana de diálogo, toque Sí para eliminar la herramienta o No para conservarla.

Page 164: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.4.6. Configuración de herramientas fijas

3HAC 16590-5 Revisión: E162

6.4.6. Configuración de herramientas fijas

Herramientas fijas

Las herramientas fijas se utilizan, por ejemplo, en aplicaciones que utilizan máquinas de gran

tamaño, como cortadoras, prensas y perforadoras. Puede usar herramientas fijas para realizar

las operaciones que resultarían difíciles o incómodas de hacer con la herramienta situada en

el robot.

En el caso de las herramientas fijas, el robot es el que sostiene el objeto de trabajo.

Cómo hacer que una herramienta sea fija

En esta sección se describe cómo hacer que una herramienta sea fija.

Cómo hacer que un objeto de trabajo sea sostenido por el robot

En esta sección se describe cómo hacer que un objeto de trabajo sea sostenido por el robot.

Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento.

2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles.

3. Toque la herramienta que desee editar y toque Edición.

Aparece un menú.

4. En el menú, toque Cambiar valor. Aparecen los datos que definen a la herramienta.

5. Toque la instanciarobhold.

6. Toque FALSE para hacer que esta herramienta sea fija.

7. Toque OK para usar la nueva configuración o Cancelar para mantener sin cambios la herramienta.

Acción

1. En la ventana de movimiento, toque Objeto de trabajo para mostrar la lista de objetos de trabajo disponibles.

2. Toque el objeto de trabajo que desee editar y toque Edición.

Aparece un menú.

3. En el menú, toque Cambiar valor. Aparecen los datos que definen al objeto de trabajo.

4. Toque la instanciarobhold.

5. Toque TRUE para indicar que este objeto de trabajo es sostenido por el robot.

6. Toque OK para usar la nueva configuración o Cancelar para mantener sin cambios el objeto de trabajo.

Continúa en la página siguiente

Page 165: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.4.6. Configuración de herramientas fijas

1633HAC 16590-5 Revisión: E

Diferencias en las referencias al sistema de coordenadas

En esta sección se describen las diferencias existentes en las referencias al sistema de

coordenadas.

Configuración del sistema de coordenadas de la herramienta

Para el sistema de coordenadas de la herramienta fija se utilizan los mismos métodos de

coordenadas que con las herramientas montadas sobre el robot.

En este caso, la punta de referencia mundo debe estar fijada al robot. Defina y utilice una

herramienta con las mediciones de la punta de referencia al crear puntos de aproximación.

También es necesario conectar elongadores a la herramienta fija si es necesario configurar la

orientación.

Debe introducir manualmente la definición de la herramienta de la punta de referencia, para

reducir al mínimo los errores al calcular el sistema de coordenadas de la herramienta fija.

Puede introducir manualmente la definición de la herramienta fija.

en0400000990

El......suele hacer referencia a...

...pero ahora hace refer-encia a...

Sistema de coordenadas del objeto de trabajo

Sistema de coordenadas del usuario

sistema de coordenadas del usuario (sin cambios)

Sistema de coordenadas del usuario

Sistema de coordenadas mundo

Placa de montaje del robot

Sistema de coordenadas de la herramienta

Placa de montaje del robot Sistema de coordenadas mundo

Continuación

Page 166: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.5.1. Creación de un objeto de trabajo

3HAC 16590-5 Revisión: E164

6.5 Objetos de trabajo

6.5.1. Creación de un objeto de trabajo

¿Qué ocurre al crear un objeto de trabajo?

Se crea una variable del tipo wobjdata. El nombre de la variable es el nombre del objeto de

trabajo. Para obtener más información sobre los tipos de datos, consulte el Manual de

referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.

Consulte también ¿Qué es un objeto de trabajo? en la página 342 para obtener más detalles.

Creación de un objeto de trabajo

El sistema de coordenadas del objeto de trabajo es ahora idéntico al sistema de coordenadas

mundo. Para definir la posición y la orientación del sistema de coordenadas del objeto de

trabajo, consulte Edición de la declaración del objeto de trabajo en la página 169.

Configuración de la declaración de los objetos de trabajo

Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento.

2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles.

3. Toque Nuevo... para crear un nuevo objeto de trabajo.

4. Toque OK.

Si desea cambiar... ...entonces... Recomendación

El nombre del objeto de trabajo

Toque el botón ... que aparece junto a él.

Los objetos de trabajo reciben automáticamente el nombrewobj seguido de un número consecutivo, por ejemplowobj10, wobj27.

Debe cambiar esta definición a una más descriptiva.

Si cambia el nombre de un objeto de trabajo después de que se hace referencia a él en algún programa, debe cambiar también todos los lugares en los que se use el objeto de trabajo.

El ámbito Seleccione el ámbito que desee en el menú.

Los objetos de trabajo deben ser siempre globales para que estén disponibles desde todos los módulos del programa.

El tipo de almacenamiento - Las variables de objeto de trabajo deben ser siempre persistentes.

El módulo Seleccione en el menú el módulo desde el que debe declararse este objeto de trabajo.

Page 167: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.5.2. Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo

1653HAC 16590-5 Revisión: E

6.5.2. Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo

Descripción general

Los objetos de trabajos deben ser definidos en dos bases de coordenadas: la base de

coordenadas del usuario (dependiente de la base de coordenadas mundo) y la base de

coordenadas del objeto (dependiente de la base de coordenadas del usuario).

A la hora de definir un objeto de trabajo, puede usar la base de coordenadas del usuario o la

base de coordenadas del objeto.

Selección de un método

En este procedimiento se describe cómo seleccionar el método. Recuerde que esto sólo

funciona en el caso de los objetos de trabajo creados por el usuario, no en el caso del objeto

de trabajo predeterminado, wobj0.

Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento.

2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles.

3. Toque el objeto de trabajo que desee definir y toque Edición.

4. En el menú, toque Definir....

5. Seleccione un método en el menú Método de usuario o el menú Método de objeto. Consulte Definición de la base de coordenadas del usuario en la página 166 y Definición de la base de coordenadas del objeto de trabajo en la página 167.

en0400000893

Continúa en la página siguiente

Page 168: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.5.2. Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo

3HAC 16590-5 Revisión: E166

Definición de la base de coordenadas del usuario

En esta sección se detalla cómo definir la base de coordenadas del usuario. Recuerde que esto

sólo funciona en el caso de los objetos de trabajo creados por el usuario, no en el caso del

objeto de trabajo predeterminado, wobj0.

en0400000887

El eje X pasará por los puntos X1-X2 y el eje Y pasará por Y1.

Acción Información

1. En el menú Método de usuario, toque 3 puntos.

2. Presione el dispositivo de habilitación y mueva el robot hasta el primer punto (X1, X2 o Y1) que desee definir.

El uso de una distancia considerable entre X1 y X2 resulta preferible y permite obtener una definición más exacta.

3. Seleccione el punto en la lista.

4. Toque Modificar posición para definir el punto.

5. Repita los pasos del 2 al 4 con los demás puntos.

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 169: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.5.2. Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo

1673HAC 16590-5 Revisión: E

Definición de la base de coordenadas del objeto de trabajo

En esta sección se describe cómo definir la base de coordenadas del objeto de trabajo.

en0400000899

El eje X pasará por los puntos X1-X2 y el eje Y pasará por Y1.

Acción

1. En el menú Método de objeto, toque 3 puntos.

2. Consulte los pasos del 2 al 4 de la descripción de Definición de la base de coordenadas del usuario en la página 166.

Continuación

Page 170: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.5.3. Edición de los datos del objeto de trabajo

3HAC 16590-5 Revisión: E168

6.5.3. Edición de los datos del objeto de trabajo

Descripción general

Utilice la definición de los datos del objeto de trabajo para establecer la posición y la rotación

del sistema de coordenadas del usuario y del objeto de trabajo.

Visualización de los datos del objeto de trabajo

Definición de la posición de los sistemas de coordenadas del objeto de trabajo y del usuario

La forma más sencilla de la posición en el sistema de coordenadas del objeto de trabajo y del

usuario es utilizar el método descrito en Definición del sistema de coordenadas del objeto de

trabajo en la página 165.

Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento.

2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles.

3. Toque el objeto de trabajo que desee editar y toque Edición.

4. Toque Cambiar valor.Aparecen los datos que definen al objeto de trabajo.

Acción Instancia Unidad

1. Introduzca las coordenadas cartesianas de la posición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo.

oframe.trans.x

oframe.trans.y

oframe.trans.z

[mm]

2. Si es necesario, introduzca la orientación del sistema de coordenadas.

oframe.rot.q1

oframe.rot.q2

oframe.rot.q3

oframe.rot.q4

-

3. Introduzca las coordenadas cartesianas de la posición del sistema de coordenadas del usuario.

uframe.trans.x

uframe.trans.y

uframe.trans.z

[mm]

4. Si es necesario, introduzca la orientación del sistema de coordenadas.

uframe.rot.q1

uframe.rot.q2

uframe.rot.q3

uframe.rot.q4

-

5. Toque OK para usar los nuevos valores o Cancelar para mantener sin cambios la definición.

- -

Page 171: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.5.4. Edición de la declaración del objeto de trabajo

1693HAC 16590-5 Revisión: E

6.5.4. Edición de la declaración del objeto de trabajo

Descripción general

Utilice la declaración para cambiar la forma en que se usa la variable del objeto de trabajo en

los módulos del programa.

Visualización de la declaración del objeto de trabajo

¡NOTA!

Si cambia el nombre de un objeto de trabajo después de que se hace referencia a él en algún

programa, debe cambiar también todos los lugares en los que se use el objeto de trabajo.

Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento.

2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles.

3. Toque el objeto de trabajo que desee editar y toque Edición.

4. En el menú, toque Cambiar declaración.

5. Aparece la declaración del objeto de trabajo.

6. Edite la declaración de la herramienta de la forma indicada en la sección Creación de un objeto de trabajo en la página 164.

Page 172: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.5.5. Eliminación de un objeto de trabajo

3HAC 16590-5 Revisión: E170

6.5.5. Eliminación de un objeto de trabajo

Eliminación de un objeto de trabajo

¡CUIDADO!

Las herramientas, los objetos de trabajo o las cargas útiles que elimine no pueden recuperarse

y todos sus datos relacionados se pierden también. Si un programa hace referencia a la

herramienta, el objeto de trabajo o la carga útil, no podrá ejecutarlo si no hace los cambios

oportunos.

Si elimina una herramienta, no puede reanudar el programa desde la posición actual.

Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento.

2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles.

3. Toque el objeto de trabajo que desee eliminar y toque Edición.

4. Toque Eliminar para eliminar el objeto de trabajo.

Aparece una ventana de diálogo de confirmación.

5. En la ventana de diálogo, toque Sí para eliminar el objeto de trabajo o No para conser-varlo.

Page 173: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.6.1. Creación de una carga útil

1713HAC 16590-5 Revisión: E

6.6 Cargas útiles

6.6.1. Creación de una carga útil

¿Qué ocurre al crear una carga útil?

Se crea una variable del tipo loaddata. El nombre de la variable es el nombre de la carga

útil. Para obtener más información sobre los tipos de datos, consulte el Manual de referencia

técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.

Cómo añadir una nueva carga útil y definir la declaración de los datos

El sistema de coordenadas de la carga útil cambiará a la posición, incluida la orientación, del

sistema de coordenadas mundo.

Valores de declaración de cargas útiles

Acción

1 En el menú ABB, toque Movimiento.

2 Toque Carga útil para ver la lista de cargas útiles disponibles.

3 Toque Nuevo... para crear una nueva carga útil. Introduzca los datos. Consulte la tabla siguiente.

4 Toque OK.

Si desea cambiar... ...entonces... Recomendación

El nombre de la carga útil Toque el botón ... que aparece junto a él.

Las cargas útiles reciben automáticamente el nom-breload seguido de un número consecutivo, por ejemploload10, load31. Debe cambiar esta definición a una más descriptiva.

Si cambia el nombre de una carga útil después de que se hace referencia a ella en algún programa, debe cambiar también todos los lugares en los que se use la carga útil.

El ámbito Seleccione el ámbito que desee en el menú.

Las cargas útiles deben ser siempre globales para que estén disponibles desde todos los módulos del programa.

El tipo de almacenamiento - Las variables de carga útil deben ser siempre persis-tentes.

El módulo Seleccione en el menú el módulo desde el que debe declararse esta carga útil.

-

Page 174: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.6.2. Edición de los datos de la carga útil

3HAC 16590-5 Revisión: E172

6.6.2. Edición de los datos de la carga útil

Descripción general

Ajuste los datos de la carga útil para definir las propiedades físicas de la carga útil, como su

peso y su centro de gravedad.

También puede hacerse automáticamente con la rutina de servicio LoadIdentify. Consulte las

secciones Ejecución de una rutina de servicio en la página 225 o LoadIdentify, rutina de

servicio de identificación de cargas en la página 230.

Visualización de la definición de la carga útil

Modificación de los datos de la carga útil

En este procedimiento se describe cómo introducir manualmente los datos de una carga útil.

También puede hacerse automáticamente ejecutando la rutina de servicio LoadIdentify. La

forma de ejecutar una rutina de servicio se describe en la sección Ejecución de una rutina de

servicio en la página 225.

Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento.

2. Toque Carga útil para ver la lista de cargas útiles disponibles.

3. Toque la carga útil que desee editar y toque Edición.

4. Toque Cambiar valor. Aparecen los datos que definen a la carga útil.

Acción Instancia Unidad

1. Introduzca el peso de la carga útil. load.mass [kg]

2. Introduzca el centro de gravedad de la carga útil. load.cog.x

load.cog.y

load.cog.z

[mm]

3. Introduzca la orientación del momento del eje. load.aom.q1

load.aom.q2

load.aom.q3

load.aom.q3

4. Introduzca el momento de inercia de la carga útil. ix

iy

iz

[kgm2 ]

5. Toque OK para usar los nuevos valores o Cancelar para mantener sin cambios los datos.

- -

Page 175: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.6.3. Edición de la declaración de la carga útil

1733HAC 16590-5 Revisión: E

6.6.3. Edición de la declaración de la carga útil

Descripción general

Utilice la declaración para cambiar la forma en que se usa la variable de la carga útil en los

módulos del programa.

Visualización de la declaración de la carga útil

¡NOTA!

Si cambia el nombre de una carga útil después de que se hace referencia a ella en algún

programa, debe cambiar también todos los lugares en los que se use la carga útil.

Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento.

2. Toque Carga útil para ver la lista de cargas útiles disponibles.

3. Toque la carga útil que desee editar y toque Edición.

4. En el menú, toque Cambiar declaración.

5. Aparece la declaración de la carga útil. Consulte Creación de una carga útil en la página 171.

Page 176: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.6.4. Eliminación de una carga útil

3HAC 16590-5 Revisión: E174

6.6.4. Eliminación de una carga útil

Eliminación de una carga útil

¡CUIDADO!

Las herramientas, los objetos de trabajo o las cargas útiles que elimine no pueden recuperarse

y todos sus datos relacionados se pierden también. Si un programa hace referencia a la

herramienta, el objeto de trabajo o la carga útil, no podrá ejecutarlo si no hace los cambios

oportunos.

Si elimina una herramienta, no puede reanudar el programa desde la posición actual.

Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento.

2. Toque Carga útil para ver la lista de cargas útiles disponibles.

3. Toque la carga útil que desee eliminar y toque Edición.

4. Toque Eliminar. Aparece una ventana de diálogo de confirmación.

5. En la ventana de diálogo, toque Sí para eliminar la carga útil o No para conservarla.

Page 177: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.7.1. Manejo de programas

1753HAC 16590-5 Revisión: E

6.7 Programación

6.7.1. Manejo de programas

Descripción general

En esta sección se detalla cómo realizar el manejo normal de los programas de robot

existentes. Detalla cómo:

• Crear un nuevo programa

• Cargar un programa creado anteriormente

• Guardar un programa

• Cambiar el nombre de un programa

• Eliminar un programa

Cada tarea debe contener un programa, ni más ni menos.

La forma de crear un nuevo programa cuando no hay ningún programa disponible se detalla

en la sección Creación de un programa nuevo en la página 175.

Acerca de los archivos de programa

Al guardar un programa en el disco duro del controlador, se guarda de forma predeterminada

en el directorio HOME de la carpeta del sistema, a no ser que se indique otra ubicación. La

forma de establecer otra ruta predeterminada se detalla en la sección Cómo establecer rutas

predeterminadas en la página 316.

El programa se guarda como una carpeta que tiene el mismo nombre del programa y contiene

el archivo del programa en sí, del tipo pgf.

Al cargar un programa, se abre la carpeta del programa y se selecciona el archivo pgf.

Al cambiar el nombre de un programa, se cambia el nombre de la carpeta y del archivo del

programa.

Cuando se guarda un programa cargado que ya estaba guardado en el disco duro, no es

necesario abrir la carpeta de programa existente. En su lugar, debe guardar la carpeta de

programa de nuevo y sobrescribir la versión anterior, o bien cambiar el nombre del programa.

Creación de un programa nuevo

En esta sección se describe cómo crear un nuevo programa.

Acción

1. En el menú ABB, toque Editor de programas.

2. Toque Tareas y programas.

3. Toque Archivo y a continuación Nuevo programa. Si ya había un programa cargado, aparece una ventana de diálogo de advertencia.

• Toque Guardar para guardar el programa que está cargado.

• Toque No guardar para cerrar el programa que está cargado sin guardarlo, es decir, para eliminarlo de la memoria de programas.

• Toque Cancelar para dejar cargado el programa.

4. Utilice el teclado en pantalla para asignar un nombre al nuevo programa. A continu-ación, toque OK.

5. Como pasos siguientes, añada instrucciones, rutinas o módulos.

Continúa en la página siguiente

Page 178: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.7.1. Manejo de programas

3HAC 16590-5 Revisión: E176

Carga de un programa existente

En esta sección se describe cómo cargar un programa creado anteriormente.

Guardado de un programa

En esta sección se describe cómo guardar en el disco duro del controlador el programa que

está cargado en este momento.

Los programas cargados se guardan automáticamente en la memoria de programas, pero el

guardado en el disco duro del controlador constituye una precaución adicional.

Acción

1. En el menú ABB, toque Editor de programas.

2. Toque Tareas y programas.

3. Toque Archivo y Cargar programa. Si ya había un programa cargado, aparece una ventana de diálogo de advertencia.

• Toque Guardar para guardar el programa que está cargado.

• Toque No guardar para cerrar el programa que está cargado sin guardarlo, es decir, para eliminarlo de la memoria de programas.

• Toque Cancelar para dejar cargado el programa.

4. Utilice la herramienta de búsqueda de archivos para buscar el archivo de programa que desee cargar (archivos del tipo pgf). A continuación, toque OK. El programa se carga y su código se muestra en la pantalla.

en0400000699

Acción

1. En el menú ABB, toque Editor de programas.

2. Toque Tareas y programas.

3. Toque Archivo y seleccione Guardar programa como....

4. Utilice el nombre de programa propuesto o toque ... para abrir el teclado en pantalla e introducir un nuevo nombre. A continuación, toque OK.

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 179: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.7.1. Manejo de programas

1773HAC 16590-5 Revisión: E

Cambio de nombre de un programa cargado

En esta sección se describe cómo cambiar el nombre de un programa cargado.

Acción

1. En el menú ABB, toque Editor de programas.

2. Toque Tareas y programas.

3. Toque Archivo y seleccione Cambiar nombre de programa. Aparece un teclado en pantalla.

4. Utilice el teclado en pantalla para introducir el nuevo nombre del programa. A continu-ación, toque OK.

Continuación

Page 180: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.7.2. Manejo de módulos

3HAC 16590-5 Revisión: E178

6.7.2. Manejo de módulos

Descripción general

En esta sección se detalla cómo manejar los módulos de programa, es decir:

• Crear un nuevo módulo

• Cargar un módulo creado anteriormente

• Guardar un módulo

• Cambiar el nombre de un módulo

• Eliminar un módulo

Creación de un nuevo módulo

En esta sección se describe cómo crear un nuevo módulo.

Acción

1. En el menú ABB, toque Editor de programas.

2. Toque Módulos.

3. Toque Archivo y Nuevo módulo

en0400000688

4. Toque ABC... y utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre del nuevo módulo. Toque OK para cerrar el teclado en pantalla.

5. Seleccione qué tipo de módulo desea crear:

• Programa

• SistemaA continuación, toque OK.

Las diferencias existentes entre los tipos de módulos se describen en la sección Estructura de una aplicación de RAPID en la página 144. La forma de cambiar más adelante entre estos tipos se detalla en la sección Cambio del tipo de módulo en la página 181.

Continúa en la página siguiente

Page 181: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.7.2. Manejo de módulos

1793HAC 16590-5 Revisión: E

Carga de un módulo creado anteriormente

En esta sección se describe cómo cargar un módulo creado anteriormente.

Guardado de un módulo

En esta sección se describe cómo guardar un módulo.

Acción

1. En el menú ABB, toque Editor de programas.

2. Toque Módulos.

3. Toque Archivo y a continuación Cargar módulo.

en0400000689

Busque el módulo que desea cargar. Consulte la sección FlexPendant Explorer en la página 83. Es posible definir una ruta predeterminada, como se detalla en la sección Cómo establecer rutas predeterminadas en la página 316.

4. Toque OK para cargar el módulo seleccionado.

El módulo se carga.

Acción

1. En el menú ABB, toque Editor de programas.

2. Toque Módulos y toque para seleccionar el módulo que desee cargar.

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 182: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.7.2. Manejo de módulos

3HAC 16590-5 Revisión: E180

Cambio de nombre de un módulo

En esta sección se describe cómo cambiar el nombre de un módulo.

3. Toque Archivo y a continuación Guardar módulo como...

en0400000690

4. Toque el nombre de archivo propuesto y utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre del módulo. A continuación, toque OK.

5. Utilice la herramienta de búsqueda de archivos para indicar dónde desea guardar el módulo. Consulte la sección FlexPendant Explorer en la página 83. La ubicación pre-determinada es el disco del controlador, pero es posible establecer cualquier otra ubicación como predeterminada, como se detalla en la sección Cómo establecer rutas predeterminadas en la página 316. A continuación, toque OK.

El módulo se guarda.

Acción

Acción

1. En el menú ABB, toque Editor de programas.

2. Toque Módulos.

3. Toque Archivo y a continuación Cambiar nombre de módulo...Aparece el teclado en pantalla.

4. Utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre del módulo. A continuación, toque OK.

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 183: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.7.2. Manejo de módulos

1813HAC 16590-5 Revisión: E

Cambio del tipo de módulo

En esta sección se describe cómo cambiar el tipo de módulo.

Eliminación de un módulo

En esta sección se describe cómo eliminar un módulo de la memoria. Si el módulo está

guardado en el disco, no se borrará del disco.

Acción

1. En el menú ABB, toque Editor de programas.

2. Seleccione la tarea tocando su nombre.

3. Toque Módulos y seleccione el módulo que desea cambiar.

4. Toque Archivo y Cambiar declaración...

5. Toque Tipo: y seleccione el tipo de módulo.

6. Toque OK.

Acción

1. En el menú ABB, toque Editor de programas.

2. Toque Módulos y toque para seleccionar el módulo que desee eliminar.

3. Toque Archivo y a continuación Eliminar módulo...Aparece una ventana de diálogo.

4. Toque OK para eliminar el módulo sin guardarlo.

Si desea guardar primero el módulo, toque Cancelar y guarde primero el módulo.

La forma de guardar el módulo se detalla en la sección Guardado de un módulo en la página 179.

Continuación

Page 184: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.7.3. Manejo de rutinas

3HAC 16590-5 Revisión: E182

6.7.3. Manejo de rutinas

Descripción general

En esta sección se detalla cómo manejar las rutinas de programa, es decir:

• Crear una nueva rutina

• Crear una copia de una rutina

• Cambiar la declaración de una rutina

• Eliminar una rutina

Creación de una rutina nueva

En esta sección se detalla cómo crear una nueva rutina, modificar su declaración y su adición

a un módulo.

Acción

1. En el menú ABB, toque Editor de programas.

2. Toque Rutinas.

3. Toque Archivo y a continuación Nueva rutina. Se crea una nueva rutina, que se muestra con los valores de declaración predetermi-nados.

en0400000692

4. Toque ABC... y utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre de la nueva rutina. A continuación, toque OK.

5. Seleccione el tipo de rutina:

• Procedimiento: Se utiliza para las rutinas normales que no requieren un valor de retorno.

• Función: Se utiliza para las rutinas normales que requieren un valor de retorno.

• Rutina TRAP: Se utiliza para las rutinas de interrupción.

Continúa en la página siguiente

Page 185: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.7.3. Manejo de rutinas

1833HAC 16590-5 Revisión: E

Definición de parámetros de una rutina

En esta sección se describe cómo definir los parámetros de una rutina.

6. ¿Necesita utilizar parámetros?En caso POSITIVO, toque ... y siga los pasos detallados en la sección Definición de parámetros de una rutina en la página 183.

En caso NEGATIVO, continúe en el paso siguiente.

7. Seleccione el módulo al que desee añadir la rutina.

8. Toque la casilla de verificación Declaración local para seleccionar esta opción si desea que la rutina sea local.

Las rutinas locales sólo pueden usarse en el módulo seleccionado.

9. Toque OK.

Acción

Acción

1. En la declaración de la rutina, toque ... para definir los parámetros.

Aparece una lista con los parámetros definidos.

en0400000693

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 186: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.7.3. Manejo de rutinas

3HAC 16590-5 Revisión: E184

2. Si no aparece ningún parámetro, toque Añadir para añadir un nuevo parámetro.• Añadir parámetro opcional añade un parámetro que es opcional.

• Añadir parámetro opcional mutuo añade un parámetro que es mutuamente opcional con otro parámetro.

Para obtener más información sobre los parámetros de las rutinas, consulte los manuales de referencia de RAPID.

en0400000695

3. Utilice en teclado en pantalla para introducir el nombre del nuevo parámetro y toque OK.

El nuevo parámetro se muestra en la lista.

en0400000696

4. Toque un parámetro para seleccionarlo. Para editar un valor, tóquelo.

Acción

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 187: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.7.3. Manejo de rutinas

1853HAC 16590-5 Revisión: E

Creación de una copia de una rutina

En esta sección se describe cómo crear una copia de una rutina.

Modificación de la declaración de una rutina

En esta sección se describe cómo modificar la declaración de una rutina.

Eliminación de una rutina

En esta sección se describe cómo eliminar una rutina de la memoria.

5. Toque OK para volver a la declaración de la rutina.

Acción

Acción

1. En el menú ABB, toque Editor de programas.

2. Toque Rutinas.

3. Toque la rutina para resaltarla.

4. Toque Archivo y a continuación Crear copia.

Aparece la nueva rutina. El nombre de la nueva rutina es el mismo que tenía la rutina original, pero con el sufijo Copiar.

5. Haga los cambios necesarios en las declaraciones de la nueva copia de la rutina. A continuación, toque OK.

La forma de hacer todas las declaraciones se detalla en la sección Creación de una rutina nueva en la página 182.

Acción

1. En el menú ABB, toque Editor de programas.

2. Toque Rutinas.

3. Toque la rutina para resaltarla.

4. Toque Archivo y a continuación Cambiar declaración

5. Cambie los valores de declaración de la rutina. A continuación, toque OK.

Los valores de las declaraciones se describen en la sección Creación de una rutina nueva en la página 182.

Acción

1. En el menú ABB, toque Editor de programas.

2. Toque Rutinas.

3. Toque la rutina para resaltarla.

4. Toque Archivo y a continuación Eliminar rutina...Aparece una ventana de diálogo.

5. Toque:

• Toque OK para eliminar la rutina sin guardar ninguno de los cambios que haya hecho en ella.

• Toque Cancelar para deshacer los cambios sin eliminar la rutina.

Continuación

Page 188: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.7.4. Manejo de instrucciones

3HAC 16590-5 Revisión: E186

6.7.4. Manejo de instrucciones

Instrucciones

Los programas de RAPID se componen de instrucciones. Por ejemplo, una instrucción puede

mover el robot, activar una señal de E/S o escribir un mensaje para el operador.

Existe un gran número de instrucciones, que se enumeran en el Manual de referencia técnica

- Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. Sin embargo, el procedimiento básico

que se sigue para añadir las instrucciones es idéntico en todos los casos.

Operaciones de deshacer y rehacer

A la hora de editar programas en el Editor de programas, puede deshacer y rehacer hasta tres

pasos. Esta función está disponible en el menú Edición.

Cómo añadir instrucciones

En esta sección se describe cómo añadir instrucciones.

Acción

1. En el menú ABB, toque Editor de programas.

2. Para resaltarla, toque la instrucción debajo de la cual desee añadir una nueva instruc-ción.

3. Toque Añadir instrucción.

Aparece una categoría de instrucciones.

en0400000697

Encontrará un gran número de instrucciones, divididas en varias categorías. La categoría por omisión es Common (Comunes), que contiene las instrucciones más comunes.

Puede crear tres listas personalizadas con ayuda de los parámetros de sistema del tipo Most Common Instruction (Lista de selección de más comunes) del tema Man-machine Communication (Comunicación hombre-máquina). Los parámetros del sistema se describen en el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.

Continúa en la página siguiente

Page 189: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.7.4. Manejo de instrucciones

1873HAC 16590-5 Revisión: E

Edición de argumentos de instrucciones

En esta sección se describe cómo editar los argumentos de las instrucciones.

4. Toque Common (Común) para ver una lista con las categorías disponibles.También puede tocar Anterior/Siguiente en la parte inferior de la lista de instrucciones para pasar a la categoría anterior o siguiente.

5. Toque la instrucción que desee añadir.

La instrucción se añade al código.

Acción

Acción

1. Toque la instrucción que desee editar.

en0400000699

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 190: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.7.4. Manejo de instrucciones

3HAC 16590-5 Revisión: E188

2. Toque Editar.

en0400000701

3. Toque Cambiar seleccionado.

En función del tipo de instrucción, los argumentos tienen tipos de datos diferentes. Utilice el teclado en pantalla para cambiar los valores de cadena o continúe en los pasos siguientes para otros tipos de datos o para instrucciones con varios argumentos.

en0400000702

Acción

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 191: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.7.4. Manejo de instrucciones

1893HAC 16590-5 Revisión: E

¡SUGERENCIA!

Al tocar dos veces en una instrucción, se inicia automáticamente la opción Cambiar

seleccionado. Al tocar dos veces en un argumento de instrucción, se inicia automáticamente

el editor de argumentos.

Copiado y pegado de instrucciones o argumentos

En esta sección se describe cómo pegar instrucciones o argumentos.

4. Toque el argumento que desee modificar.Aparecen varias opciones.

en0400000703

5. Toque una instancia de dato actual para seleccionarla y toque OK para completarla o toque Insertar expresión.... Para saber más acerca de las expresiones, consulte la sección Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones en la página 204.

Para editar una instancia de dato determinada, consulte Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones en la página 204.

Acción

Acción

1. Toque el argumento o la instrucción que desee copiar, para que quede seleccionado. A continuación, toque Editar.

2. Toque Copiar.

3. Sitúe el cursor en la instrucción sobre la cual desea pegar la instrucción o el argumento o toque el argumento o la instrucción que desee cambiar. A continuación, toque Pegar.

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 192: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.7.4. Manejo de instrucciones

3HAC 16590-5 Revisión: E190

Cómo cortar una instrucción

En esta sección se describe cómo cortar una instrucción.

Cambio del modo de movimiento de una instrucción de movimiento

En esta sección se describe cómo cambiar el modo de movimiento de una instrucción de

movimiento.

Marcado de filas de instrucciones como comentarios

Es posible marcar las filas de instrucciones como comentarios, de forma que se omitan

durante la ejecución del programa. Los comandos para marcar una línea como comentario o

quitar la marca de comentario se encuentran en el menú Edición del Editor de programas.

Acción

1. Toque la instrucción que desea cortar, para que quede seleccionada. A continuación, toque Editar.

2. Toque Cortar.

Acción

1. Toque la instrucción de movimiento que desee modificar, para que quede seleccionada. A continuación, toque Editar.

2. Toque Cambiar a Eje o Cambiar a Lineal. El cambio se realiza.

Continuación

Page 193: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.7.5. Ejemplo: Cómo añadir instrucciones de movimiento

1913HAC 16590-5 Revisión: E

6.7.5. Ejemplo: Cómo añadir instrucciones de movimiento

Descripción general

En este ejemplo creará un programa sencillo que hace que el robot describa un cuadrado.

Necesita cuatro instrucciones de movimiento para completar este programa.

en0400000801

Cómo añadir instrucciones de movimiento

En esta sección se detalla cómo añadir instrucciones de movimiento.

Resultado

Su código de programa debe parecerse al siguiente:

Proc main()

MoveL *, v50, fine, tool0;

MoveL *, v50, z50, tool0;

MoveL *, v50, z50, tool0;

MoveL *, v50, z50, tool0;

MoveL *, v50, fine, tool0;

End Proc;

A Primer punto

B Dato de velocidad de movimiento del robot v50 = velocidad 50 mm/s

C Zona z50 = (50 mm)

A

C

B

Acción Información

1. Mueva el robot hasta el primer punto. Recomendación: Utilice únicamente los movimientos de izquierda-derecha/arriba-abajo del joystick para describir un cuadrado.

2. En el Editor de programas, toque Añadir instrucción.

3. Toque MoveL para insertar una instrucción MoveL.

4. Repita la operación con las cuatro posiciones siguientes del cuadrado.

5. Para las instrucciones primera y última: Toque z50 en la instrucción, toque Editar y a continuación cambie el valor de Cambiar seleccionado a Fino. Toque OK.

Page 194: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.8.1. Generación de la imagen especular de un programa, módulo o rutina

3HAC 16590-5 Revisión: E192

6.8 Programación avanzada

6.8.1. Generación de la imagen especular de un programa, módulo o rutina

Generación de la imagen especular

La generación de la imagen especular crea una copia de un programa, un módulo o una rutina

en un plano de espejo determinado. La función de generación de imagen especular puede

aplicarse a cualquier programa, módulo o rutina.

La generación de la imagen especular puede hacerse de dos formas diferentes:

• De forma predeterminada, respecto del sistema de coordenadas de la base. La

operación de generación de imagen especular se realiza a lo largo del plano XZ del

sistema de coordenadas de la base. Se genera la imagen especular de todas las

posiciones y bases de coordenadas de los objetos de trabajo utilizadas en una

instrucción del programa, módulo o rutina que haya seleccionado. Se generan

imágenes especulares de los ejes X y Z de la orientación de la posición.

• Avanzada, respecto de una base de coordenadas de espejo específica. La operación de

generación de imagen especular se realiza a lo largo del plano XY en una base de

coordenadas específica de objeto de trabajo, la base de coordenadas de espejo. Se

generan imágenes especulares de todas las posiciones del programa, módulo o rutina

seleccionados. Si el argumento de objeto de trabajo de una instrucción es un objeto de

trabajo distinto del especificado en el cuadro de diálogo de generación de imagen

especular, se usa en la operación el objeto de trabajo de la instrucción. También es

posible especificar qué eje de la orientación de posición se reflejará, X y Z o bien Y y

Z.

La generación de la imagen especular se describe en la sección ¿Qué es la generación de la

imagen especular? en la página 350

Generación de la imagen especular de una rutina

En esta sección se describe cómo generar la imagen especular de una rutina.

Acción

1. En el menú ABB, toque Editor de programas.

2. Toque Editar y toque Espejo.

3. Para definir el espejo:

• Toque el menú Módulo para seleccionar el módulo en el que se utiliza la rutina cuya imagen especular desee generar.

• Toque el menú Rutina para seleccionar la rutina cuya imagen especular desee generar.

• Toque ... para abrir el teclado en pantalla e introducir el nombre para la nueva rutina.

Continúa en la página siguiente

Page 195: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.8.1. Generación de la imagen especular de un programa, módulo o rutina

1933HAC 16590-5 Revisión: E

Generación de la imagen especular de un módulo o programa

En esta sección se describe cómo generar la imagen especular de un módulo o un programa.

4. Si desea generar la imagen especular en la base de coordenadas de la base, continúe en el paso siguiente.Si desea definir otro tipo de espejo, toque Opciones avanzadas y realice los pasos indicados a continuación.

Para definir el tipo de espejo:• Desactive la casilla de verificación Espejo de base.

• Toque ... a la derecha de Objeto de trabajo para seleccionar la base de coordenadas de objeto de trabajo respecto de la cual se generarán las imágenes especulares de todas las posiciones.

• Toque ... a la derecha de Base de coordenadas de espejo para seleccionar el plano de espejo respecto del cual se generarán las imágenes especulares de todas las posiciones.

• Toque el menú Eje de espejo para especificar cómo generar la orientación de la posición. X significa que se generará la imagen especular de los ejes X y Z. Y significa que se generará la imagen especular de los ejes Y y Z.

• Toque OK para guardar las opciones avanzadas.

5. Toque OK.

Aparece una ventana de diálogo.

6. Toque Sí para aplicar la imagen especular seleccionada a la rutina o toque No para cancelar la operación.

Acción

Acción

1. En el menú ABB, toque Editor de programas.

2. Toque Editar y toque Espejo.

3. Para definir el espejo:• Toque el menú Módulo para seleccionar el módulo cuya imagen especular

desea generar.

• Toque ... para abrir el teclado en pantalla e introducir el nombre para el nuevo módulo o programa.

4. Si desea generar la imagen especular en la base de coordenadas de la base, continúe en el paso siguiente.

Si desea definir otro tipo de espejo, toque Opciones avanzadas y realice los pasos indicados a continuación.Para definir el tipo de espejo:

• Desactive la casilla de verificación Espejo de base.

• Toque ... a la derecha de Objeto de trabajo para seleccionar la base de coordenadas de objeto de trabajo respecto de la cual se generarán las imágenes especulares de todas las posiciones.

• Toque ... a la derecha de Base de coordenadas de espejo para seleccionar el plano de espejo respecto del cual se generarán las imágenes especulares de todas las posiciones.

• Toque el menú Eje de espejo para especificar cómo generar la orientación de la posición. X significa que se generará la imagen especular de los ejes X y Z. Y significa que se generará la imagen especular de los ejes Y y Z.

• Toque OK para guardar las opciones avanzadas.

5. Toque OK.

Aparece una ventana de diálogo.

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 196: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.8.1. Generación de la imagen especular de un programa, módulo o rutina

3HAC 16590-5 Revisión: E194

6. Toque Sí para aplicar la imagen especular seleccionada al módulo o toque No para cancelar la operación.

Acción

Continuación

Page 197: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.8.2. Modificación y ajuste de posiciones

1953HAC 16590-5 Revisión: E

6.8.2. Modificación y ajuste de posiciones

Descripción general

Las posiciones son instancias de los tipos de datos robtarget o jointtarget. Consulte Manual

de referencia técnica - Parámetros del sistema.

Las posiciones pueden ajustarse con ayuda de la función HotEdit, que permite introducir

valores de offset a través de un teclado en pantalla. El valor de offset se utiliza junto con el

valor de posición original. Consulte Ajuste de posiciones con HotEdit en la página 198. El

menú HotEdit se describe en la sección Menú HotEdit en la página 81.

Las posiciones también pueden modificarse con la función Modificar posición del Editor de

programas, que permite mover el robot hasta la nueva posición paso a paso o con un salto. El

valor de posición modificado sobrescribe al valor original. Consulte Modificación de

posiciones en el Editor de programas en la página 196.

Recuerde que los objetivos de tipo jointtarget sólo pueden ser modificados con el método

Modificar posición del Editor de programas, es decir, no con HotEdit.

¡CUIDADO!

El cambio de las posiciones programadas puede alterar significativamente el patrón de

movimientos del robot.

Asegúrese siempre de que todos los cambios resulten seguros tanto para los equipos como

para el personal.

¡NOTA!

Es posible que su sistema presente restricciones en cuanto a cómo pueden modificarse las

posiciones. Es posible que existan restricciones en cuanto a la distancia al utilizar parámetros

del sistema (tema Controller, tipo ModPos Settings) y a qué posiciones pueden modificarse

a través del SAU.

Page 198: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.8.3. Modificación de posiciones en el Editor de programas

3HAC 16590-5 Revisión: E196

6.8.3. Modificación de posiciones en el Editor de programas

Descripción general

A la hora de modificar posiciones moviendo el robot hasta la nueva posición, puede ejecutar

paso a paso el programa hasta las posiciones que desee modificar o moverse directamente a

la nueva posición y cambiar el argumento de posición correspondiente de la instrucción.

La recomendación es ejecutar paso a paso el programa hasta la posición, pero si conoce bien

su programa de robot y conoce la nueva posición, resulta más rápido usar el método con

movimiento. ¡Atención! No utilice este método para cambiar valores de orientación.

Para modificar posiciones con el Editor de programas, el sistema debe estar en el modo

manual.

Modificación de posiciones

En este procedimiento se describe cómo modificar posiciones, ya sea ejecutando paso a paso

hasta las posiciones o con movimientos.

Acción Información

1. En el menú ABB, toque Editor de programas.

2. Detenga el programa si se está ejecutando.

3. ¿Desea ejecutar paso a paso hasta la posición o usar un movimiento?Si prefiere ejecutar paso a paso, ejecute el programa paso a paso hasta la posición que desee cambiar. Asegúrese de que esté seleccionado el argumento correcto.

Si utiliza el método con movimiento, utilice la vista Movimiento para asegurarse de que tenga selecciona-dos el mismo objeto de trabajo y la misma herramienta que se utilizan en la instrucción.

En el modo de ejecución paso a paso, si la instrucción o la llamada al proced-imiento tiene más de un argumento de posición, continúe con el modo paso a paso hasta alcanzar los distintos argumentos.

4. Mueva el robot hasta la nueva posición.

5. Si utiliza el método con movimiento, toque para seleccionar el argumento de posición que desee cambiar.

6. Toque Modificar posición. Aparece una ventana de diálogo de confirmación.

7. Toque Modificar para usar la nueva posición, o Cancelar para conservar la original.

8. Repita los pasos del 3 al 7 para cada argumento de posición que desee cambiar.

9. Toque Cerrar para cerrar el Editor de programas.

Continúa en la página siguiente

Page 199: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.8.3. Modificación de posiciones en el Editor de programas

1973HAC 16590-5 Revisión: E

Limitaciones

El botón Modificar posición del Editor de programas está desactivado hasta que se

selecciona un argumento de posición (que sea posible modificar).

El movimiento o cambio máximo de orientación puede estar limitado por los parámetros del

sistema (tema Controller, tipo ModPos Settings) en el diseño del sistema. Lea la

documentación de su célula o su centro de producción para obtener más detalles.

Si los parámetros del sistema están configurados para usar límites absolutos para los cambios

de posición, las posiciones originales sólo pueden ser restauradas o cambiadas usando el

menú de línea de base de HotEdit. El concepto de línea de base se describe en la sección

Ajuste de posiciones con HotEdit en la página 198.

Si modifica una posición con nombre, todas las demás instrucciones que utilicen esa posición

se verán afectadas.

Información relacionada

Para obtener una descripción general de cómo modificar posiciones, consulte Modificación y

ajuste de posiciones en la página 195.

HotEdit y la línea de base se describen en Ajuste de posiciones con HotEdit en la página 198.

El menú HotEdit también se describe en Menú HotEdit en la página 81.

Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.

Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.

Continuación

Page 200: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.8.4. Ajuste de posiciones con HotEdit

3HAC 16590-5 Revisión: E198

6.8.4. Ajuste de posiciones con HotEdit

Descripción general

HotEdit es una función que permite el ajuste de posiciones programadas. Puede hacerse en

todos los modos de funcionamiento, incluso mientras el programa se está ejecutando. Es

posible ajustar tanto las coordenadas como la orientación.

HotEdit sólo puede usarse con las posiciones con nombre del tipo robtarget (consulte las

limitaciones siguientes).

Las funciones disponibles en HotEdit pueden estar restringidas por el sistema de autorización

de usuarios, SAU.

El menú HotEdit se describe en la sección Menú HotEdit en la página 81.

¡NOTA!

Si se ajusta una posición durante el funcionamiento, el nuevo valor se usará directamente. Si

el ajuste se realiza cerca de los punteros PP o MP, puede resultar difícil de predecir en qué

momento tendrá lugar un cambio de programa. Es importante saber en qué parte del programa

se encuentra el robot antes de cambiar ningún valor mientras el programa se está ejecutando.

Ajuste de posiciones con HotEdit

En esta sección se describe cómo ajustar posiciones programadas con HotEdit.

Utilización de selecciones

Usted puede guardar y cargar selecciones de posiciones utilizadas frecuentemente, para

facilitar la búsqueda de los puntos deseados. En la tabla se describe cómo guardar y cargar

una selección de puntos. Si su sistema utiliza el SAU, es posible que ésta sea la única forma

de seleccionar posiciones para su ajuste.

Acción

1. En la ventana Selección de objetivo, seleccione las posiciones que desea ajustar y añádalas a Objetivos seleccionados tocando la flecha.

2. Toque Ajustar objetivos y edite las coordenadas y/o la orientación. Para definir los nuevos valores, toque APLICAR. Los nuevos valores serán usados directamente por el programa cargado.

3. Para aplicar o rechazar los cambios del sistema original, toque Línea de base y seleccione la acción adecuada.

• Restaurar a originales• Restaurar a originales todo el programa• Almacenar en actual• Almacenar todo el programa en actual

Guardado de la selección

Seleccione las posiciones que desee guardar y añádalas a Objetivos seleccionados tocando la flecha. Toque Archivo y Guardar selección como. Toque el nombre y la descripción y a continuación toque OK.

Carga de la selección

Toque Archivo y Abrir selección. A continuación, toque el nombre de la selección que desee utilizar y toque OK.

Eliminación de objetivos seleccio-nados

Para borrar los objetivos seleccionados, toque Archivo y Nueva selección.

Continúa en la página siguiente

Page 201: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.8.4. Ajuste de posiciones con HotEdit

1993HAC 16590-5 Revisión: E

Limitaciones

Sólo es posible realizar ajustes de HotEdit en el caso de los objetivos que formen parte de la

línea de base. Los objetivos que NO formen parte de la línea de base no se muestran en la

vista de árbol de HotEdit, dado que no pueden ser seleccionados para su ajuste. Esto significa

que un objetivo declarado localmente en una rutina, por ejemplo, no se muestra.

El ajuste con HotEdit es posible sólo con los objetivos de robot (los objetivos de ejes sólo

pueden ajustarse con Modificar posición en el Editor de programas). Si el sistema utiliza el

parámetro Absolute limit ModPos, estos objetivos de ejes siguen siendo parte de la línea de

base y se verán afectados cuando se utilizan los comandos Restaurar a originales en todo el

programa o Almacenar todo el programa en actual.

El ajuste con HotEdit sólo es posible para los objetivos de robot con nombre (por ejemplo

p10, p20 ) (los objetivos de robot * no se muestran en la vista de árbol).

Concepto de línea de base

Una línea de base puede definirse como una referencia respecto de la cual se miden los

cambios futuros. El concepto de línea de base hace posible deshacer cualquier ajuste y volver

a los valores de objetivo almacenados en la línea de base más reciente. Cuando se ejecuta un

comando Almacenar, la línea de base se actualiza con nuevos valores de offset y los valores

anteriores dejan de existir en la memoria de programas.

Utilice el menú Línea de base para aplicar o rechazar cambios realizados en los valores de

offset: Toque:

• Restaurar a originales para desechar todos los cambios realizados en las posiciones

de objetivo seleccionadas actualmente.

• Restaurar a originales todo el programa para desechar TODOS los cambios

realizados en las posiciones de objetivo. Esto puede abarcar varias sesiones de HotEdit

para una misma tarea. Si el sistema utiliza el parámetro Absolute limit ModPos,

también se incluyen las modificaciones de posición realizadas en el Editor de

programas.

• Almacenar en actual para aplicar todos los cambios realizados en las posiciones de

objetivo seleccionadas.

• Almacenar todo el programa en actual para aplicar TODOS los cambios realizados

en las posiciones de objetivo. Esto puede abarcar varias sesiones de HotEdit para una

misma tarea. Si el sistema utiliza el parámetro Absolute limit ModPos, también se

incluyen las modificaciones de posición realizadas en el Editor de programas.

Criterios para objetivos de línea de base

Todos los objetivos que cumplan los criterios siguientes forman parte de la línea de base:

• El tipo de dato debe ser robtarget o jointtarget.

• Debe estar declarado como constante o persistente (no variable).

• No debe estar declarado localmente en una rutina.

• No debe estar declarado en una matriz de objetivos.

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 202: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.8.4. Ajuste de posiciones con HotEdit

3HAC 16590-5 Revisión: E200

Figura sobre el concepto de línea de base

El concepto de línea de base se ilustra en la figura siguiente, en la que se ha movido,

restaurado y almacenado un punto. Desde la línea de base original, se mueve el punto (B) dos

veces. Si cambia de opinión sobre los cambios, seleccione Restaurar a originales (C). Si por

el contrario se traslada a otro paso y selecciona a continuación Almacenar en actual (D), la

línea de base pasa a E. Supongamos que mueve el punto una vez más. Si selecciona

Restaurar a originales, el punto vuelve a la línea de base, o sea, E.

xx0600002620

¡ATENCIÓN! Los valores cambiados se usan directamente en el programa cargado al tocar

Aplicar. Sin embargo, los valores de offset cambiados no se almacenan en la línea de base

hasta que se usa un comando Almacenar.

Restaurar a originales o Restaurar a originales todo el programa

En el ejemplo siguiente se explica la diferencia entre Restaurar a originales y Restaurar a

originales todo el programa. La misma idea se aplica a Almacenar en actual y Almacenar todo

el programa en actual.

¡NOTA!

Si su sistema utiliza Absolute limit ModPos: Al restaurar o aplicar un programa entero en

HotEdit, cualquier modificación de posiciones realizada en el Editor de programas también

se restaura y aplica.

Para obtener más información sobre ModPos, consulte el Manual de referencia técnica -

Parámetros del sistema, sección Tema Controller - Tipo ModPos Settings.

A Línea de base original

B Mover el punto seleccionado

C Restaurar a originales

D Almacenar en actual

E Nueva línea de base

Acción

1. Se añaden los objetivos de robot p10 y p30 a Objetivos seleccionados y se ajustan las posiciones.

2. Se elimina p10 se Objetivos seleccionados.

3. Se ajusta p30 a una nueva posición.

4. • Restaurar a originales cambia la posición seleccionada actualmente a su línea de base, es decir, p30 se mueve de nuevo hasta la línea de base y p10 se sigue ajustando.

• Restaurar a originales todo el programa devuelve todas las posiciones ajustadas a su línea de base, es decir, tanto p10 como p30 se devuelven a la línea de base.

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 203: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.8.4. Ajuste de posiciones con HotEdit

2013HAC 16590-5 Revisión: E

Utilización del SAU en HotEdit

El sistema de autorización de usuarios puede usarse para restringir la funcionalidad de

HotEdit y sólo permitir al usuario la edición de posiciones preseleccionadas. Las posiciones

se cargan tocando Archivo y a continuación Abrir selección. A continuación, es posible

ajustar las posiciones seleccionadas de la forma descrita en Edición de posiciones programadas.

Continuación

Page 204: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.8.5. Cómo mover el robot hasta la posición programada

3HAC 16590-5 Revisión: E202

6.8.5. Cómo mover el robot hasta la posición programada

Posiciones

Los programas de robot suelen contener posiciones programadas. El robot puede moverse

automáticamente hasta una posición programada con ayuda de una función del menú

Movimiento.

El robot se moverá a una velocidad de 250 mm/s.

¡PELIGRO!

Al mover el robot automáticamente, el brazo del robot puede moverse sin ninguna

advertencia previa. Asegúrese de que no haya nadie dentro del espacio protegido y de que no

haya ningún objeto entre la posición actual y la posición programada.

Cómo mover el robot hasta la posición programada

En este procedimiento se describe cómo mover un robot automáticamente hasta una posición

programada.

Acción Información

1. En el menú ABB, toque Movimiento.

2. Asegúrese de que esté seleccionada la unidad mecánica correcta y toque Ir a....

3. Toque una posición programada para seleccionarla. Si tiene muchas posiciones programadas, puede usar un filtro para reducir el número de posiciones visibles. Consulte la sección Filtrado de datos en la página 107.

4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habil-itación y toque y mantenga presionado el botón Ir a.

Ahora el robot se mueve directamente de la posición actual hasta la posición programada. Asegúrese de que no haya ningún objeto en la trayectoria.

Page 205: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.8.6. Alineación de herramientas

2033HAC 16590-5 Revisión: E

6.8.6. Alineación de herramientas

Descripción general

Es posible alinear una herramienta con otro sistema de coordenadas.

A la hora de alinear una herramienta, el eje Z de la herramienta se alinea con el eje más

cercano del sistema de coordenadas seleccionado. Por tanto, se recomienda mover primero la

herramienta de forma que quede situada a poca distancia de las coordenadas deseadas.

¡Recuerde que los datos de la herramienta no cambian!

Alineación de unidades mecánicas

En este procedimiento se describe cómo alinear herramientas.

Acción

1. En el menú ABB, toque Movimiento.

2. Asegúrese de que esté activa la herramienta correcta y toque Alinear....

en0500001548

3. Seleccione el sistema de coordenadas con el que desea alinear la herramienta selec-cionada.

4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitación y toque y mantenga presionado el botón Iniciar alineación para iniciar la alineación de la herramienta.

5. Toque Cerrar cuando haya terminado.

Page 206: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.8.7. Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones

3HAC 16590-5 Revisión: E204

6.8.7. Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones

Expresiones

Una expresión especifica la evaluación de un valor. Por ejemplo, puede usarla en las

situaciones siguientes:

• Como una condición de una instrucción IF

• Como un argumento en una instrucción

• Como un argumento en la llamada a una función

Encontrará más información en el Manual de referencia técnica - Descripción general de

RAPID y el Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de

RAPID.

Inserción de expresiones

En este procedimiento se describe cómo insertar y editar expresiones en las instrucciones.

Acción

1. En el Editor de programas, toque la instrucción que desee editar para seleccionarla y toque Editar.

2. Toque Cambiar seleccionado y toque para seleccionar el argumento que desee cambiar.

3. Toque Insertar expresión.

en0400000704

4. Edite la longitud de la expresión, tocando las teclas de la derecha:• Flechas: Retroceder y avanzar en la expresión.

• + para añadir una expresión. Toque la nueva expresión para definirla.• + para eliminar una expresión.

• () para añadir unos paréntesis alrededor de la expresión resaltada.

• (o) para eliminar los paréntesis.

Continúa en la página siguiente

Page 207: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.8.7. Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones

2053HAC 16590-5 Revisión: E

Declaraciones y tipos de datos

A la hora de editar una expresión, es posible declarar nuevos datos con el botón Nuevo.

Encontrará más información sobre las declaraciones de datos y cómo editarlas en la sección

Edición de instancias de dato en la página 149.

Creación de nuevas declaraciones de datos

En esta sección se describe cómo crear una nueva declaración de dato en una expresión de

instrucción.

5. Toque:• Nuevo para crear una nueva declaración de dato, es decir, añadir una

declaración de dato no utilizada anteriormente. Encontrará información detallada en la sección Creación de nuevas declaraciones de datos en la página 205.

• Ver para cambiar de vista o modificar el tipo de dato. Encontrará información detallada en la sección Modificación de un tipo de dato en la página 206.

• ABC muestra el teclado en pantalla.

6. Toque OK para guardar la expresión.

Acción

Acción

1. En la vista Insertar expresión, toque Nuevo.

en0400000705

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 208: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.8.7. Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones

3HAC 16590-5 Revisión: E206

Modificación de un tipo de dato

En esta sección se describe cómo modificar un tipo de dato.

2. Toque e introduzca los valores deseados.• Valor inicial para definir el valor inicial.

• ... para mostrar el teclado en pantalla y cambiar el nombre del tipo de dato.• Ámbito• Tipo de almacenamiento• Módulo• Rutina• Dimensiones para definir el tamaño de una matriz si el tipo de dato debe ser

una matriz.• Si ha seleccionado un valor en Dimensiones, toque ... para definir el tamaño de

la matriz. Consulte ¿Qué es una matriz de datos? en la página 356

3. Después de seleccionar todas las opciones, toque OK. Aparece una ventana de diálogo que permite restablecer el puntero de programa y aplicar todos los cambios:

• Toque Sí para continuar.

• Toque No para volver a la vista de tipo de dato sin restablecer el puntero de programa ni aplicar ningún cambio.

Acción

Acción

1. En la vista Insertar expresión, toque Cambiar tipo de dato. Aparece la pantalla siguiente:

en0400000706

2. Toque el tipo de dato necesario para seleccionarlo y toque OK.

Continuación

Page 209: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.8.8. Cómo ocultar las declaraciones de un código de programa

2073HAC 16590-5 Revisión: E

6.8.8. Cómo ocultar las declaraciones de un código de programa

Declaraciones

Las declaraciones de programa pueden ocultarse para facilitar la lectura del código del

programa.

Cómo ocultar declaraciones

En esta sección se describe cómo ocultar o mostrar las declaraciones.

Acción

1. En el menú ABB, toque Editor de programas para ver un programa.

2. Toque Ocultar declaraciones para ocultar las declaraciones.Toque Mostrar declaraciones para mostrar las declaraciones.

Page 210: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.8.9. Eliminación de programas de la memoria

3HAC 16590-5 Revisión: E208

6.8.9. Eliminación de programas de la memoria

Descripción general

La eliminación de un programa de una tarea no borra el programa de la memoria de

almacenamiento del controlador, sino únicamente de la memoria de programas.

Al cambiar de un programa a otro, el programa utilizado anteriormente se elimina de la

memoria de programas, pero no de la memoria de almacenamiento si está guardado en ella.

La forma de guardar su trabajo se detalla en la sección Manejo de programas en la página

175.

Las distintas memorias se describen en la sección ¿Qué es "la memoria"? en la página 272.

Eliminación de programas de la memoria

En esta sección se detalla cómo eliminar programas de la memoria de programas.

Acción

1. En el menú ABB, toque Editor de programas.

2. Toque Tareas y programas.

3. Toque Archivo.

en0400000678

Continúa en la página siguiente

Page 211: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.8.9. Eliminación de programas de la memoria

2093HAC 16590-5 Revisión: E

4. Toque Eliminar programa.... ¡AVISO! Los cambios recientes hechos en el programa no se guardarán.

en0400000853

5. Toque OK.

Si no desea perder la información de los cambios realizados en el programa, utilice Guardar programa antes de eliminar el programa. La forma de guardar su trabajo se describe en la sección Manejo de programas en la página 175.

Acción

Continuación

Page 212: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.8.10. Eliminación de programas del disco duro

3HAC 16590-5 Revisión: E210

6.8.10. Eliminación de programas del disco duro

Descripción general

Los programas se eliminan con ayuda de FlexPendant o un cliente de FTP. Al eliminar

programas del disco duro del controlador, el programa que está cargado actualmente en la

memoria no se ve afectado.

Las distintas memorias se describen en la sección ¿Qué es "la memoria"? en la página 272.

Eliminación de programas con FlexPendant Explorer

Los programas pueden ser eliminados con ayuda de FlexPendant Explorer, disponible a

través del menú ABB. Consulte la sección FlexPendant Explorer en la página 83.

Page 213: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.8.11. Activación de unidades mecánicas

2113HAC 16590-5 Revisión: E

6.8.11. Activación de unidades mecánicas

Descripción general

Las unidades mecánicas pueden estar activas o inactivas. Sólo las unidades activas se

controlan durante la ejecución de un programa. Las unidades desactivadas no se ejecutarán.

Puede resultar útil al programar o probar un programa.

Los robots no pueden ser desactivados.

La función Activar no afecta a los movimientos. Para seleccionar una unidad mecánica para

el movimiento, utilice la propiedad Unidad mecánica del menú Movimiento.

Activación de unidades mecánicas

Este procedimiento describe cómo activar una unidad mecánica.

Información relacionada

Selección de una unidad mecánica en la página 117.

Las unidades mecánicas pueden estar activas o inactivas en el momento de la puesta en

marcha, en función de la configuración del sistema. Consulte el Manual de referencia técnica

- Parámetros del sistema, tema Motion.

Acción Información

1. En el menú ABB, toque Movimiento.

2. Asegúrese de que esté seleccionada la unidad mecánica correcta y toque Activar.... Para desactivar una unidad mecánica activa, toque Desactivar.

Los robots no pueden ser desactivados.

Page 214: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.9.1. Cómo usar la función hold-to-run

3HAC 16590-5 Revisión: E212

6.9 Pruebas

6.9.1. Cómo usar la función hold-to-run

Cuándo usar la función hold-to-run

La función hold-to-run se utiliza para ejecutar programas de forma continua o paso a paso en

el modo manual a máxima velocidad, en combinación con el dispositivo de habilitación.

Para poder ejecutar un programa en el modo manual a máxima velocidad es necesario, por

motivos de seguridad, mantener presionados tanto el dispositivo de habilitación como el

botón Iniciar. Esta función hold-to-run también se aplica al recorrer un programa paso a paso

en el modo manual a máxima velocidad. Cuando los botones Iniciar, Avanzar y Retroceder

se usan de esta forma (presionar y mantener presionado), se los conoce como botones hold-

to-run. Algunas versiones del FlexPendant pueden tener también botones hold-to-run

separados.

Cómo usar la función hold-to-run

En estas instrucciones se detalla cómo usar la función hold-to-run en el modo manual a

máxima velocidad.

Modo de funcionamiento Función

Modo manual a velocidad reducida

Normalmente, la función hold-to-run no tiene ningún efecto sobre el modo manual a velocidad reducida.

Sin embargo, es posible activarlo para el modo manual a velocidad reducida mediante un cambio en un parámetro del sistema.

Modo manual a máxima velocidad

Al presionar hold-to-run Y el dispositivo de habilitación, se permite la ejecución de un programa. La ejecución puede ser continua o paso a paso.

La liberación de la función hold-to-run en este modo detiene inmediatamente el movimiento del manipulador y la ejecución del programa. Al presionar de nuevo, la ejecución se reanuda desde esa posición.

Modo automático La función hold-to-run no se utiliza en el modo automático.

Acción

1. Presione el dispositivo de habilitación del FlexPendant.

2. Seleccione el modo de ejecución presionando y manteniendo presionado:

• Iniciar (ejecución continua del programa)• Avanzar(ejecución del programa paso a paso hacia delante)

• Retroceder (ejecución del programa paso a paso hacia atrás)

3. Si ha presionadoIniciar, la ejecución del programa continúa mientras se mantenga presionado el botón Iniciar.

Si ha presionado Avanzar o Retroceder, el programa se ejecuta paso a paso a medida que se libera y presiona el botón Avanzar/Retroceder.Recuerde que el botón también debe ser presionado y mantenido presionado hasta que se ejecuta la instrucción. ¡Si se libera el botón, la ejecución del programa se detiene inmediatamente!

Continúa en la página siguiente

Page 215: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.9.1. Cómo usar la función hold-to-run

2133HAC 16590-5 Revisión: E

4. Si se libera el botón hold-to-run, la ejecución del programa se detiene.Si presiona de nuevo el botón hold-to-run tras liberarlo, la ejecución del programa se reanuda a partir de la posición en la que fue liberado.

5. Es posible cambiar el modo de ejecución cuando el botón hold-to-run no está presionado y reanudar la ejecución del programa con el nuevo modo de ejecución. Para ello sólo tiene que activar de nuevo el botón hold-to-run.

6. Si el dispositivo de habilitación es liberado de forma intencionada o por accidente, es necesario repetir el procedimiento completo para permitir la ejecución.

Acción

Continuación

Page 216: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.9.2. Ejecución del programa a partir de una instrucción determinada

3HAC 16590-5 Revisión: E214

6.9.2. Ejecución del programa a partir de una instrucción determinada

Ejecución del programa a partir de una instrucción determinada

En esta sección se detalla cómo ejecutar el programa a partir de una instrucción determinada.

Acción

1. En el menú ABB, toque Editor de programas

2. Toque Depurar.

en0400000868

Toque el paso del programa en el que desee iniciar la ejecución, toque Depurar y seleccione PP a cursor.

3.

xx

¡PELIGRO!¡Asegúrese de que no haya nadie dentro del área de trabajo del robot! Antes de poner en marcha el robot, tenga en cuenta la información de seguridad de la sección PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! en la página 18

Continúa en la página siguiente

Page 217: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.9.2. Ejecución del programa a partir de una instrucción determinada

2153HAC 16590-5 Revisión: E

4. Presione el botón Iniciar del conjunto de botones físicos del FlexPendant (consulte el elemento E de la figura siguiente).

en0300000587

Acción

Continuación

Page 218: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.9.3. Ejecución de una rutina determinada

3HAC 16590-5 Revisión: E216

6.9.3. Ejecución de una rutina determinada

Descripción general

Para ejecutar una rutina específica debe tener cargado el módulo que contiene la rutina. La

forma de ejecutar rutinas de servicio se describe en la sección Ejecución de una rutina de

servicio en la página 225.

Ejecución de una rutina determinada

En este procedimiento se describe cómo ejecutar una rutina determinada en el modo manual.

Acción

1. En el menú ABB, toque Editor de programas.

2. Toque Depurar y a continuación Mover PP a rutina para situar el puntero de programa al principio de la rutina.

3. Presione el botón Iniciar del FlexPendant.

Page 219: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.9.4. Menú Configuración rápida, Modo de ejecución

2173HAC 16590-5 Revisión: E

6.9.4. Menú Configuración rápida, Modo de ejecución

Modo de ejecución

Mediante la configuración del modo de ejecución, se define si la ejecución del programa debe

ejecutarse una sola vez y detenerse a continuación, o bien ejecutarse de forma continuada.

En el menú Modo de ejecución, puede seleccionar también qué tareas deben estar activadas

o desactivadas si tiene instalada la opción Multitasking. La selección de las tareas también

está disponible en el menú de configuración rápida del modo paso a paso.

Para obtener más información sobre el modo de ejecución en:

• Multitarea, consulte el manual Application manual - Engineering tools (Manual de

aplicaciones - Herramientas de ingeniería)

• MultiMove, consulte el Manual de aplicaciones - MultiMove, sección Interfaz de

usuario específica de MultiMove.

Selección del modo de ejecución

En esta sección se describe cómo seleccionar un modo de ejecución con el menú

Configuración rápida.

Acción

1. Si desea ver o cambiar cualquier función de modo de ejecución, toque el botón Modo de ejecución.

en0300000472

Aparecen los botones siguientes:• Ejecución de un solo ciclo

• Ejecución continua

El botón Mostrar tareas abre la lista de tareas disponibles.

Continúa en la página siguiente

Page 220: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.9.4. Menú Configuración rápida, Modo de ejecución

3HAC 16590-5 Revisión: E218

2. Si desea ver o cambiar las tareas que están activas, toque el botón Mostrar tareas. Para seleccionar tareas, debe estar en el modo manual.

en0400000992

Aparece lo siguiente:• Una lista con todas las tareas disponibles. Toque para activar o desactivar

tareas.• La opción Ocultar tareas oculta la lista de tareas.

Acción

Continuación

Page 221: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.9.5. Menú Configuración rápida, Paso a paso

2193HAC 16590-5 Revisión: E

6.9.5. Menú Configuración rápida, Paso a paso

Paso a paso

Al definir el modo paso a paso, define cómo debe funcionar la ejecución paso a paso del

programa.

En el menú Paso a paso, puede seleccionar también qué tareas deben estar activadas o

desactivadas si tiene instalada la opción Multitasking. La selección de las tareas también está

disponible en el menú de configuración rápida del modo de ejecución.

Selección del modo paso a paso

En esta sección se describe cómo seleccionar el modo paso a paso con el menú Configuración

rápida.

Acción

1. Si desea ver o cambiar cualquier función de modo paso a paso, toque el botón Paso a paso.

en0300000543

Después de tocar Paso a paso, aparecen los botones siguientes:• Paso a paso todo. Entra en las rutinas a las que se llama y las ejecuta paso a

paso.

• Paso a paso para salir. Ejecuta el resto de la rutina actual y se detiene en la siguiente instrucción de la rutina desde la que se llamó a la rutina actual. No es posible usarlo en la rutina Main.

• Paso a paso por procedimientos. Las rutinas a las que se llama se ejecutan en un paso.

• Siguiente instrucción Move. Ejecuta el programa hasta la siguiente instrucción de movimiento. Se detiene antes y después de las instrucciones de movimiento para permitir operaciones como la modificación de posiciones.

Mostrar tareas abre la lista de tareas disponibles.

Continúa en la página siguiente

Page 222: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.9.5. Menú Configuración rápida, Paso a paso

3HAC 16590-5 Revisión: E220

Información relacionada

Modificación de posiciones en el Editor de programas en la página 196.

2. Si desea ver o cambiar las tareas que están activas, toque el botón Mostrar tareas. Para seleccionar tareas, debe estar en el modo manual.

en0400000993

Aparece lo siguiente:

• A: Una lista con todas las tareas disponibles. Toque para activar o desactivar tareas.

• B: La opción Ocultar tareas oculta la lista de tareas.

Acción

Continuación

Page 223: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.9.6. Ejecución instrucción por instrucción

2213HAC 16590-5 Revisión: E

6.9.6. Ejecución instrucción por instrucción

Descripción general

En todos los modos de funcionamiento, es posible ejecutar el programa paso a paso, tanto

hacia delante como hacia atrás.

La ejecución paso a paso es limitada. Consulte Manual de referencia técnica - Descripción

general de RAPID para obtener más detalles.

Selección del modo paso a paso

En esta sección se detalla cómo seleccionar el modo paso a paso. La ejecución paso a paso

puede hacerse de tres formas: paso a paso por instrucciones, paso a paso por procedimientos

y movimiento-paso.

Ejecución paso a paso

En esta sección se detalla cómo ejecutar paso a paso hacia delante y hacia atrás.

Limitaciones de la ejecución hacia atrás

La ejecución hacia atrás tiene algunas restricciones:

• El ejecutar paso a paso hacia atrás a través de una instrucciónMoveC, la ejecución no

se detiene en el punto circular.

• No es posible retroceder paso a paso hasta salir de una sentencia IF , FOR, WHILE y

TEST.

• No es posible ejecutar paso a paso hacia atrás para salir de una rutina una vez

alcanzado el principio de la rutina.

• Hay instrucciones que afectan al movimiento y que no pueden ejecutarse hacia atrás

(por ejemplo, ActUnit, ConfL y PDispOn). Si intenta ejecutar estas instrucciones

hacia atrás, aparecerá un cuadro de alerta para informarle de que no es posible hacerlo.

Acción Información

1. Seleccione el modo paso a paso a través del menú de configuración rápida.

Encontrará una descripción en Menú Config-uración rápida, Paso a paso en la página 219.

Si desea ejecutar paso a paso... ..presione...

Hacia delante Botón Avanzar del FlexPendant

Hacia atrás Botón Retroceder del FlexPendant

Continúa en la página siguiente

Page 224: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.9.6. Ejecución instrucción por instrucción

3HAC 16590-5 Revisión: E222

Comportamiento durante la ejecución hacia atrás

Al ejecutar paso a paso hacia delante a través del código del programa, un puntero de

programa apunta a la siguiente instrucción a ejecutar y un puntero de movimiento apunta a la

instrucción de movimiento que está realizando el robot en ese momento.

Al ejecutar paso a paso hacia atrás a través del código del programa, el puntero de programa

apunta a la instrucción situada por encima del puntero de movimiento. Cuando el puntero de

programa apunta a una instrucción de movimiento y el puntero de movimiento apunta a otra,

el siguiente movimiento hacia atrás lleva hasta el objetivo al que apunta el puntero de

programa, utilizando el tipo de movimiento y velocidad al que apunta el puntero de

movimiento.

Ejemplo de ejecución hacia atrás

Este ejemplo ilustra el comportamiento que se produce al ejecutar paso a paso hacia atrás a

través de instrucciones de movimiento. El puntero de programa y el puntero de movimiento

ayudan a controlar dónde se encuentra la ejecución de RAPID y la posición actual del robot.

MoveL, MoveJ y MoveC son instrucciones de movimiento de RAPID. Consulte el Manual de

referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.

en0400001204

A Puntero de programa

B Puntero de movimiento

C Resalte del objetivo de robot hacia el que se está moviendo el robot o que ya se ha alcanzado.

Al... ...entonces...

Avanzar paso a paso hacia delante hasta que el robot se encuentre en p5

El puntero de programa apunta a p5 y el puntero de programa apunta a la siguiente instrucción de movimiento (MoveL p6).

Presionar una vez el botón Retroceder

El robot no se mueve pero el puntero de programa se mueve hasta la instrucción anterior ( MoveC p3, p4). Así se indica que ésta es la instrucción que se ejecuta la próxima vez que se presione Retroceder.

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 225: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.9.6. Ejecución instrucción por instrucción

2233HAC 16590-5 Revisión: E

Volver a presionar el botón Retroceder

El robot se mueve linealmente hasta p4 a la velocidad v300. El objetivo de este movimiento (p4) se toma de la instrucción MoveC. El tipo de movimiento (lineal) y la velocidad se toman de la instrucción siguiente (MoveL p5).

El puntero de movimiento apunta a p4 y el puntero de programa se desplaza hacia arriba hasta MoveL p2.

Volver a presionar el botón Retroceder

El robot se mueve circularmente, pasando por p3 y hasta p2, a la velocidad v100.

El objetivo p2 se toma de la instrucción MoveL p2. El tipo de movimiento (circular), el punto circular (p3) y la velocidad se toman de la instrucción MoveC. El puntero de movimiento apunta a p2 y el puntero de programa se desplaza hacia arriba hasta MoveL p1.

Volver a presionar el botón Retroceder

El robot se mueve linealmente hasta p1 a la velocidad v200.El puntero de movimiento apunta a p1 y el puntero de programa se desplaza hacia arriba hasta MoveJ p0.

Presionar una vez el botón Avanzar

El robot no se mueve pero el puntero de programa se mueve hasta la instrucción siguiente ( MoveL p2).

Volver a presionar el botón Avanzar

El robot se mueve hasta p2 a la velocidad v200.

Al... ...entonces...

Continuación

Page 226: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.9.7. Menú Configuración rápida, Velocidad

3HAC 16590-5 Revisión: E224

6.9.7. Menú Configuración rápida, Velocidad

Botón Velocidad

Los ajustes de velocidad se aplican al modo de funcionamiento actual. Sin embargo, si reduce

la velocidad en el modo automático, el ajuste también se aplica al modo manual si cambia de

modo.

Acción

1. Si desea ver o cambiar alguna función de velocidad, toque el botón Velocidad.

en0300000470

Aparecen los botones siguientes (de arriba a la izquierda):

• Velocidad de ejecución real (respecto de la máxima)• Reducir la velocidad de ejecución en pasos del 1%

• Aumentar la velocidad de ejecución en pasos del 1%

• Reducir la velocidad de ejecución en pasos del 5%

• Aumentar la velocidad de ejecución en pasos del 5%

• Ejecutar a un cuarto de la velocidad (25%)

• Ejecutar a la mitad de velocidad (50%)

• Ejecutar a la máxima velocidad (100%)

Page 227: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.10.1. Ejecución de una rutina de servicio

2253HAC 16590-5 Revisión: E

6.10 Rutinas de servicio

6.10.1. Ejecución de una rutina de servicio

Rutinas de servicio

Las rutinas de servicio son rutinas que permiten realizar varios servicios comunes. El

conjunto de rutinas de servicio que está disponible en cada momento depende de la

configuración del sistema y de las opciones disponibles. Consulte la documentación de centro

de producción o su célula para obtener más información.

Recuerde que una vez una rutina de servicio ha empezado a ejecutarse, la anulación del

proceso quizá no devuelva el sistema a su estado inicial dado que la rutina puede haber

movido el brazo del robot.

Ejecución de una rutina de servicio

En esta sección se describe cómo ejecutar una rutina de servicio en el modo manual.

Acción

1. En el menú ABB, toque Editor de programas.

2. Toque Depurar.

en0400000868

Continúa en la página siguiente

Page 228: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.10.1. Ejecución de una rutina de servicio

3HAC 16590-5 Revisión: E226

Información relacionada

Rutina de servicio de desactivación de baterías en la página 227.

LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas en la página 230.

Sistema de Información de Servicio, rutina de servicio ServiceInfo en la página 229.

Calibración con Pendulum, rutina de servicio CalPendulum en la página 228.

3. Toque Llamar a rutina de servicio para enumerar las rutinas de servicio. Toque la rutina que desee ejecutar y toque Ir a .

en0400000885

4. Si la rutina se ha cargado correctamente, presione Iniciar en el FlexPendant.

La rutina se inicia y se ejecuta en este momento. Siga las instrucciones de la pantalla.

Acción

Continuación

Page 229: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.10.2. Rutina de servicio de desactivación de baterías

2273HAC 16590-5 Revisión: E

6.10.2. Rutina de servicio de desactivación de baterías

Bat_shutdown

Es posible desactivar el respaldo con batería de la tarjeta de medida serie para ahorrar carga

de la batería durante el transporte o el almacenamiento. La función se restablece al encender

de nuevo el sistema. Los cuentarrevoluciones se perderán y deberán ser actualizados, pero los

valores de calibración se conservan.

Información relacionada

La forma de iniciar una rutina de servicio se describe en la sección Ejecución de una rutina

de servicio en la página 225.

La tarjeta de medida serie se describe en la Memoria de la tarjeta de medida serie en la

página 309.

La forma de actualizar los cuentarrevoluciones se describe en Actualización de los

cuentarrevoluciones en la página 303.

Page 230: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.10.3. Calibración con Pendulum, rutina de servicio CalPendulum

3HAC 16590-5 Revisión: E228

6.10.3. Calibración con Pendulum, rutina de servicio CalPendulum

CalPendulum

CalPendulum es una rutina de servicio que se utiliza con la calibración con Pendulum, el

método estándar para la calibración de robots ABB. Éste es el método más exacto para el tipo

estándar de calibración y también es el método recomendado para conseguir un rendimiento

adecuado.

El equipo de calibración necesario para la calibración con Pendulum se suministra como un

conjunto de herramientas completo que incluye el manual Manual del operador - Calibration

Pendulum.

Información relacionada

Ejecución de una rutina de servicio en la página 225.

La calibración con Pendulum se describe de forma completa en el manual Manual del

operador - Calibration Pendulum. La información específica de cada robot se describe en el

manual de producto del robot.

Page 231: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.10.4. Sistema de Información de Servicio, rutina de servicio ServiceInfo

2293HAC 16590-5 Revisión: E

6.10.4. Sistema de Información de Servicio, rutina de servicio ServiceInfo

ServiceInfo

ServiceInfo es una rutina de servicio basada en el Sistema de Información de Servicio, SIS,

una función de software que simplifica el mantenimiento del sistema de robots. Su función es

supervisar el tiempo de funcionamiento y el modo del robot y avisar al operador cuando se

ha programado una actividad de mantenimiento.

El mantenimiento se planifica mediante el ajuste de parámetros de sistema del tipo SIS

parameters. La forma de trabajar con los parámetros del sistema se describe en la sección

Configuración de parámetros del sistema en la página 297. Todos los parámetros del sistema

se describen en el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. Encontrará más

detalles acerca del SIS en el Manual del operador - Sistema de Información de Servicio.

Funciones supervisadas

Están disponibles los contadores siguientes:

• Contador de tiempo de calendario

• Contador de tiempo de funcionamiento

• Contadores de tiempo de funcionamiento de cajas reductoras

Los contadores se ponen a cero al realizar las tareas de mantenimiento.

El estado de los contadores se muestra tras la ejecución de la rutina ServiceInfo para

mantenimiento. El estado "OK" indica que el contador correspondiente no ha excedido

ningún límite de intervalo de servicio.

Información relacionada

Ejecución de una rutina de servicio en la página 225.

Configuración de parámetros del sistema en la página 297.

Manual del operador - Sistema de Información de Servicio.

Los parámetros del sistema para el SIS se describen en el Manual de referencia técnica -

Parámetros del sistema, capítulo Movimiento.

Page 232: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas

3HAC 16590-5 Revisión: E230

6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas

Descripción general

La rutina de servicio LoadIdentify se usa para calcular automáticamente los datos de las

cargas montadas en el robot. También puede introducir los datos manualmente, pero

necesitará información que puede resultar difícil de calcular.

Si desea ejecutar la identificación de cargas de la carga útil, asegúrese primero de que la

herramienta esté definida correctamente, es decir, ejecutando LoadIdentify para la

herramienta.

Para ejecutar LoadIdentify, hay que tener en cuenta varias cosas. Se describen en las páginas

siguientes. En este capítulo encontrará también información sobre la gestión de errores y sus

limitaciones.

LoadIdentify

LoadIdentify puede identificar la carga de la herramienta y la carga útil. Los datos que pueden

ser identificados son la masa, el centro de gravedad y los momentos de inercia. Además de

los datos identificados, también se proporciona una exactitud de medición, que indica con qué

grado de éxito se realizó la identificación.

en0500001535

Los movimientos del eje 3 sólo se realizan si se desea identificar la masa. Esto significa que

para identificar la masa, la carga del brazo superior debe ser conocida y debe estar definida

correctamente con anterioridad.

Ángulos de calibración

Para realizar la identificación, el robot mueve la carga siguiendo un patrón concreto y calcula

los datos a continuación. Los ejes que se mueven son los ejes 3, 5 y 6. En la posición de

identificación, el movimiento del eje 3 es de aproximadamente 3 grados hacia arriba y 3

grados hacia abajo, mientras que en el caso del eje 5 es de 30 grados hacia arriba y 30 grados

hacia abajo. En el caso del eje 6, el movimiento se realiza alrededor de dos puntos de

configuración.

A Carga del brazo superior

B Carga de la herramienta

C Carga útil

Continúa en la página siguiente

Page 233: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas

2313HAC 16590-5 Revisión: E

El valor óptimo del ángulo de configuración es de 90 grados.

en0500001537

LoadIdentify con cargas montadas en los brazos

La mejor forma de realizar la identificación de cargas es usar un robot que no tiene cargas

montadas en los brazos. Incluso si no es posible, es posible conseguir una exactitud elevada.

Por ejemplo, considere el robot de la figura siguiente, que tiene montados equipos de

soldadura al arco.

en0500001536

Si se desea usar la identificación de cargas para determinar los datos de la carga 2, lo que

resulta más importante es asegurarse de que la carga del brazo superior esté definida

correctamente, en concreto su masa y su centro de gravedad a lo largo del brazo del robot. La

carga del brazo incluye todo lo que esté montado sobre el robot, excepto la carga del brazo y

la carga útil. En la figura anterior, el cable 1, el cable 2 y la carga 1 están incluidos en la carga

del brazo.

A la hora de realizar la identificación de cargas, el cable 2 debe ser desconectado, dado que

de lo contrario aplicaría una fuerza adicional sobre la carga 2. Si se realizara la identificación

de la carga 2 con esa fuerza presente, el resultado puede diferir considerablemente de la carga

A Configuración 2

B Ángulo de configuración

C Configuración 1 (posición de inicio)

A Cable 1

B Carga 1

C Cable 2

D Carga 2

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 234: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas

3HAC 16590-5 Revisión: E232

correcta. Idealmente, el cable 2 debe ser desconectado de la carga 2 y fijado al brazo superior.

Si no es posible hacerlo, también es posible desconectar el cable en la carga 1 y fijarlo al brazo

superior de forma que la fuerza resultante sobre la carga 2 se reduzca al mínimo.

Requisitos previos para las cargas de herramienta

Antes de ejecutar la rutina de servicio LoadIdentify para una carga de herramienta, asegúrese

de lo siguiente:

• La herramienta debe estar seleccionada en el menú de movimiento.

• La herramienta debe estar montada correctamente.

• Eje 6 cerca de la horizontal

• La carga del brazo superior debe ser conocida si se desea identificar la masa.

• Los ejes 3, 5 y 6 no deben estar cerca de sus límites de área de trabajo

correspondientes.

• La velocidad seleccionada debe ser del 100%.

• El sistema debe encontrarse en el modo manual.

Recuerde que LoadIdentify no puede usarse para tool0.

Requisitos previos para las cargas útiles

Antes de ejecutar la rutina de servicio LoadIdentify para una carga útil, asegúrese de lo

siguiente:

• La herramienta y la carga útil deben estar montadas correctamente.

• Eje 6 cerca de la horizontal

• La carga de la herramienta de ser conocida (ejecute primero LoadIdentify para la

herramienta).

• La carga del brazo superior debe ser conocida si se desea identificar la masa.

• Si se utiliza un TCP en movimiento, la herramienta debe estar calibrada (TCP).

• Si se utiliza un TCP fijo, el objeto de trabajo correspondiente debe estar calibrado

(base de coordenadas del usuario y base de coordenadas del objeto)

• Los ejes 3, 5 y 6 no deben estar cerca de sus límites de área de trabajo

correspondientes.

• La velocidad seleccionada debe ser del 100%.

• El sistema debe encontrarse en el modo manual.

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 235: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas

2333HAC 16590-5 Revisión: E

Ejecución de LoadIdentify

Para iniciar la rutina de servicio de identificación de cargas, debe tener un programa activo

en el modo manual y la herramienta y la carga útil que desee identificar deben estar definidas

y activas en la ventana de movimiento.

Acción Información

1. Inicie LoadIdentify desde el Editor de programas. Presione el dispositivo de habilitación y a continuación el botón Iniciar del FlexPendant.

La forma de iniciar rutinas de servicio se describe en la sección Ejecución de una rutina de servicio en la página 225.

2. Toque OK para confirmar el borrado de la trayectoria actual y la pérdida del puntero de programa.

Toque Cancelar y a continu-ación Cancelar llamada a rutina para cerrar la rutina de servicio sin perder el puntero de programa.

3. Toque Herramienta o Carga útil.

4. Toque OK para confirmar que la herramienta y/o carga útil correcta está activa en el menú de movimiento y que la carga de la herramienta o la carga útil está montada correctamente.

Si no es correcta, libere el dispositivo de habilitación y seleccione la herramienta o carga útil correcta en el menú de movimiento. Para volver a LoadIdentify, presione el dispositivo de habilitación y presione Iniciar. Toque Reintentar y confirme que la nueva herramienta o carga útil es correcta.

5. A la hora de identificar cargas de herramienta, confirme que la herramienta correspondiente esté activa.

A la hora de identificar cargas útiles, confirme que la herramienta de la carga útil esté activa y calibrada.

Consulte la información anterior.

6. A la hora de identificar cargas útiles con un TCP fijo, confirme que el objeto de trabajo correcto esté activo y (preferiblemente) calibrado. Si es correcto, toque OK para confirmarlo.

Consulte la información anterior.

7. Seleccione el método de identificación. Si selecciona el método en el que se supone que la masa es conocida, recuerde que la herramienta o carga útil que utilice deben tener la masa correcta definida. Toque OK para confir-marlo.

8. Seleccione el ángulo de configuración. El ángulo óptimo es de +90 ó -90 grados. Si no resulta posible, toque Otros y defina el ángulo. El ángulo mínimo es 30 grados en positivo o negativo.

9. Si el robot no se encuentra en una posición correcta para la identificación de cargas, se le pedirá que desplace uno o varios ejes aproximadamente hasta una posición espe-cificada. Si ya lo ha hecho, toque OK para confirmarlo.

Si el robot sigue sin estar en una posición correcta para la identificación de cargas, se moverá lentamente hasta la posición correcta. Presione Mover para iniciar el movimiento.

Los ejes de 1 a 3 no deben estar a más de 10 grados de la posición propuesta.

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 236: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas

3HAC 16590-5 Revisión: E234

Gestión de errores

Si el dispositivo de habilitación es liberado durante la identificación de cargas (antes de que

comiencen los movimientos), siempre es posible reanudar la rutina presionando de nuevo el

dispositivo de habilitación y presionando a continuación el botón Iniciar.

Si se produce cualquier error durante los movimientos de identificación de cargas, es

necesario reiniciar la rutina desde el principio. Esto se hace automáticamente presionando

Iniciar tras la confirmación del error. Para interrumpir el procedimiento de identificación de

cargas y salir de él, toque Cancelar llamada a rutina en el menú Depurar del Editor de

programas.

Limitaciones de LoadIdentify

LoadIdentify sólo permite identificar cargas de herramienta y cargas útiles. Por tanto, no es

posible identificar cargas de brazo con este procedimiento.

Si los movimientos de identificación de cargas son interrumpidos por algún tipo de paro (paro

de programa, paro de emergencia, etc.), es necesario reiniciar la identificación de cargas

desde el principio. Esto se hace automáticamente si presiona Iniciar tras la confirmación del

error.

Si el robot es detenido en una trayectoria con un paro de programa y la identificación de

cargas se realiza en el punto de paro, la trayectoria se borrará. Esto significa que no se

realizará ningún movimiento de recuperación para devolver al robot a la trayectoria.

La identificación de cargas finaliza con una instrucción EXIT. Esto significa que el puntero

de programa se pierde y debe ser devuelto a Main antes de iniciar cualquier ejecución de

programas.

Si la exactitud de la medición es inferior al 80%, el resultado de la identificación de cargas

puede presentar errores significativos. En este caso, puede conseguirse una mayor exactitud

repitiendo la rutina LoadIdentify. Si la repetición de la rutina no permite conseguir una mayor

exactitud, quiere decir que es posible que los pares medidos en la identificación sean

demasiado reducidos y que sea necesario definir manualmente los datos de la carga y/o de la

10. El robot puede ejecutar lentamente los movimientos de identificación de cargas antes de realizar la identificación de cargas. Toque Sí si desea realizar una prueba lenta y No para continuar con la identificación.

Esto resulta útil para garantizar que el robot no colisione con ningún elemento durante la identifi-cación. Sin embargo, puede requerir mucho más tiempo.

11. La configuración de la identificación de cargas está completa. Para iniciar el movimiento, cambie al modo automático y al estado Motores ON. A continuación, toque Mover para iniciar los movimientos de identifi-cación de cargas.

12. Una vez terminada la identificación de cargas, vuelva al modo manual y presione el dispositivo de habilitación y el botón Iniciar. Toque OK para confirmarlo.

13. El resultado de la identificación de cargas se muestra ahora en el FlexPendant. Toque Sí si desea actualizar la herramienta seleccionada o la carga útil con los parámetros identificados o No en caso contrario.

Acción Información

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 237: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas

2353HAC 16590-5 Revisión: E

carga útil. Esto suele ocurrir en los casos en que la masa de la carga es reducida (del 10% o

menos de la carga máxima). También puede producirse si la carga tiene unas propiedades de

simetría particulares, por ejemplo si la carga de la herramienta es simétrica alrededor del eje

6. Sin embargo, incluso si la exactitud de la medición es reducida, algunos de los datos

identificados pueden seguir siendo correctos.

Información relacionada

También es posible incluir la rutina LoadIdentify en un programa, con ayuda de instrucciones

de RAPID. Consulte:

• Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID

La forma de introducir manualmente los datos se describe en Edición de los datos de la

herramienta en la página 158 y Edición de los datos de la carga útil en la página 172.

El manual de producto del robot puede contener información sobre cómo y dónde montar las

cargas.

La identificación de cargas de los posicionadores se realiza con la rutina de servicio

ManLoadIdentify. Se describe en el manual System settings (Configuración de sistema) del

manipulador.

Continuación

Page 238: Infoplc Net Manual Operario

6 Programación y pruebas

6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas

3HAC 16590-5 Revisión: E236

Page 239: Infoplc Net Manual Operario

7 Ejecución en producción

6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas

2373HAC 16590-5 Revisión: E

7 Ejecución en producción

Page 240: Infoplc Net Manual Operario

7 Ejecución en producción

7.1.1. Inicio de programas

3HAC 16590-5 Revisión: E238

7.1 Procedimientos básicos

7.1.1. Inicio de programas

Inicio de programas

En este procedimiento se detalla cómo iniciar por primera vez un programa o cómo reanudar

la ejecución de un programa que ha sido detenido anteriormente.

Si su sistema de robot tiene instalada la opción de multitarea, consulte también Utilización de

programas multitarea en la página 241.

Acción Información/figura

1. Compruebe que ha hecho todos los pre-parativos necesarios en el robot y en la célula de robot y que no haya ningún obstáculo dentro del área de trabajo del robot.

2. ¡Asegúrese de que no haya nadie dentro de la célula de robot!

3. Seleccione el modo de funcionamiento en el controlador.

xx0600002782

D: Selector de modo

4. Presione el botón Motores ON del controlador para activar el robot.

C: Motores ON (consulte la figura anterior)

5. ¿Tiene cargado un programa?En caso afirmativo, continúe en el paso siguiente.

En caso negativo, cargue un programa.

La forma de cargar programas se describe en la sección Manejo de programas en la página 175.

6. Presione el botón Iniciar del FlexPendant para iniciar el programa.

El botón se muestra en la sección Botones de hardware en la página 43.

7. ¿Se muestra la ventana de diálogo Return to path (Volver a trayectoria)?

En caso afirmativo, devuelva el robot a la trayectoria con un método adecuado.

De lo contrario, continúe.

La forma de devolver el trabajo a la trayectoria se describe en la sección Devolución del robot a la trayectoria en la página 243.

Continúa en la página siguiente

Page 241: Infoplc Net Manual Operario

7 Ejecución en producción

7.1.1. Inicio de programas

2393HAC 16590-5 Revisión: E

Reanudación de la ejecución tras cambios en el programa

Siempre puede reanudar un programa incluso si ha hecho cambios en él.

En el modo automático, es posible que aparezca una ventana de diálogo de advertencia para

evitar que reinicie el programa si no conoce las posibles consecuencias.

Reinicio desde el principio

Puede reiniciar los programas desde la ventana Producción o desde el Editor de programas.

Este procedimiento describe cómo reiniciar un programa desde la ventana Producción.

Este procedimiento describe cómo reiniciar un programa desde el Editor de programas.

Limitaciones

Sólo es posible ejecutar un programa cada vez, a no ser que su sistema tenga la opción de

multitarea. En ese caso, es posible ejecutar varios programas a la vez.

Si el sistema de robot detecta errores en el código del programa durante la ejecución, detendrá

el programa y registrará el error en el registro de eventos.

Si... ...toque...

Está seguro de que los cambios que ha realizado no están en conflicto con la posición actual del robot y de que el programa puede continuar sin lesionar a nadie ni causar daños a otros equipos.

No está seguro de las consecuencias que podrían tener sus cambios y desea investigarlas con más detalle.

No

Acción

1. En el menú ABB, toque Ventana Producción.

2. Toque PP a main

2. Para iniciar el programa, presione el botón Iniciar del FlexPendant.

Acción

1. En el menú ABB, toque Editor de programas.

2. Toque Depurar.

3. Toque PP a main

4. Para iniciar el programa, presione el botón Iniciar del FlexPendant.

Continuación

Page 242: Infoplc Net Manual Operario

7 Ejecución en producción

7.1.2. Detención de programas

3HAC 16590-5 Revisión: E240

7.1.2. Detención de programas

Detención de programas

Si su sistema de robot tiene instalada la opción de multitarea, consulte Utilización de

programas multitarea en la página 241.

¡PELIGRO!

No utilice el botón Detener en situaciones de emergencia. Utilice el pulsador de paro de

emergencia.

La detención de un programa con el botón Detener no significa que el robot deje de moverse

inmediatamente.

Detención de la ejecución si se usa hold-to-run o una ejecución paso a paso

Cuando se usa hold-to-run o una ejecución paso a paso, la ejecución puede detenerse de la

forma siguiente.

Acción

1. Compruebe que la operación en curso se encuentre en un estado que permita la inter-rupción.

2. Asegúrese de que resulte seguro detener el programa.

3. Presione el botón Detener del conjunto de botones físicos del FlexPendant.El botón se muestra en la sección Botones de hardware en la página 43.

Modo Acción Información

Funcionamiento con hold-to-run

Liberación del botón Iniciar La función hold-to-run se describe en la sección ¿Qué es un FlexPendant? en la página 42.

Modo paso a paso El robot se detendrá después de ejecutar cada instrucción.

Para ejecutar la instrucción siguiente, presione de nuevo el botón Avanzar.

Los botones DETENER y Avanzar se describen en la sección ¿Qué es un Flex-Pendant? en la página 42.

Si presiona el botón DETENER durante la ejecución de una instrucción de movimiento, el robot se detendrá sin completar el movimiento.

Page 243: Infoplc Net Manual Operario

7 Ejecución en producción

7.1.3. Utilización de programas multitarea

2413HAC 16590-5 Revisión: E

7.1.3. Utilización de programas multitarea

Descripción general

En un sistema multitarea, puede tener uno o varios programas de robot ejecutándose en

paralelo, por ejemplo en una célula de MultiMove compuesta de varios robots, cada uno de

ellos con su tarea y su programa propios.

Para obtener información general acerca del manejo de programas, consulte Manejo de

programas en la página 175. La multitarea se describe en el documento Application manual

- Engineering tools (Manual de aplicaciones - Herramientas de ingeniería).

¡SUGERENCIA!

¿Necesita saber más sobre las tareas y los programas? Estos conceptos se describen en

Estructura de una aplicación de RAPID en la página 144.

Tareas configuradas manualmente

Las tareas deben ser configuradas para que se ejecuten de la forma prevista. Normalmente,

todas las tareas están configuradas en el momento de la entrega. La configuración de tareas

se realiza mediante la definición de parámetros de sistema de tipo Controlador. Consulte la

sección Configuración de parámetros del sistema en la página 297 para más información

acerca de la configuración de parámetros del sistema, o bien el Manual de referencia técnica

- Parámetros del sistema para obtener más información acerca de los parámetros.

La configuración manual de tareas requiere información detallada. Lea la documentación de

su centro de producción o su célula para obtener más detalles.

Cómo se ejecutan las tareas

Las tareas pueden estar definidas como Normal, Static o Semistatic. Las tareas de tipo Static

y Semistatic se inician automáticamente tan pronto como se carga un programa en la tarea.

Las tareas de tipo Normal se inician al presionar el botón Iniciar del FlexPendant y se

detienen al presionar el botón Detener.

Los conceptos Static, Semistatic y Normal se describen en el Manual de referencia técnica -

Parámetros del sistema.

Carga, ejecución y detención de programas multitarea

En esta sección se describe cómo cargar, ejecutar y detener programas multitarea.

Acción

1. Asegúrese de que haya más de una tarea configurada. Esto se realiza mediante los parámetros del sistema. Consulte la sección Utilización de programas multitarea en la página 241.

2. Cargue los programas en sus tareas respectivas con ayuda del Editor de programas o la ventana Producción y de la forma descrita en la sección Carga de un programa existente en la página 176.

3. Si necesita desactivar una o varias de las tareas, utilice el menú Configuración rápida para hacerlo. Consulte la sección Menú Configuración rápida, Modo de ejecución en la página 217. La deselección de tareas sólo puede realizarse en el modo manual. Al cambiar al modo automático, aparece un cuadro de alerta que le avisa de que no todas las tareas están seleccionadas para su ejecución.

Continúa en la página siguiente

Page 244: Infoplc Net Manual Operario

7 Ejecución en producción

7.1.3. Utilización de programas multitarea

3HAC 16590-5 Revisión: E242

Cómo cargar un programa en una tarea

En esta sección se describe cómo cargar un programa en una tarea de un sistema multitarea.

Se parte del hecho de que todas las tareas han sido configuradas.

Carga un programa desde la ventana Producción

Carga un programa desde el Editor de programas

Visualización de programas multitarea

En la ventana Producción, hay una pestaña para cada tarea. Para cambiar entre la

visualización de las distintas tareas, toque las pestañas.

Para editar varias tareas en paralelo, abra un Editor de programas para cada tarea.

4. Inicie la ejecución del programa presionando el botón Iniciar. Se inician todas las tareas que estén activas.

5. Detenga la ejecución del programa presionando el botón Detener. Se detienen todas las tareas que estén activas.

Acción

Acción

1. En el menú ABB, toque Ventana Producción.

2. Toque la tarea en la que desee cargar un programa.

3. Toque Cargar programa.... Si desea abrir un programa en otra carpeta, busque y abra la carpeta. Consulte la descripción en FlexPendant Explorer en la página 83.

Aparece la ventana de diálogo de archivo.

4. Toque el programa que desee cargar, seguido de OK.

Acción

1. En el menú ABB, toque Editor de programas.

2. Toque Tareas y programas.

3. Toque la tarea en la que desee cargar un programa.

4. En el menú Archivo, toque Cargar programa.... Si desea abrir un programa en otra carpeta, busque y abra la carpeta. Consulte la descripción en FlexPendant Explorer en la página 83.

Aparece la ventana de diálogo de archivo.

5. Toque el programa que desee cargar, seguido de OK.

6. Toque Cerrar para cerrar el Editor de programas.

Continuación

Page 245: Infoplc Net Manual Operario

7 Ejecución en producción

7.1.4. Devolución del robot a la trayectoria

2433HAC 16590-5 Revisión: E

7.1.4. Devolución del robot a la trayectoria

Sobre las trayectorias y las zonas de retorno

Mientras se ejecuta un programa, se considera que el robot o el eje adicional están en la

trayectoria, lo que significa que está siguiendo la secuencia de posiciones deseada.

Si se detiene el programa, el robot sigue en la trayectoria a no ser que se cambie su posición.

En este caso, se considera que está fuera de la trayectoria. Sin embargo, si el robot es

detenido por un paro de emergencia o de seguridad, puede quedar fuera de la trayectoria.

Si el robot detenido está dentro de la zona de retorno a la trayectoria es posible reanudar el

programa y que el robot vuelva a la trayectoria y siga ejecutando el programa.

Recuerde que no hay ninguna forma de predecir el movimiento de retorno exacto del robot.

¡SUGERENCIA!

La zona de retorno a la trayectoria se configura mediante parámetros del sistema. Se describe

en el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.

Regreso a la trayectoria

Selección de acción

Acción

1. Asegúrese de que no haya ningún obstáculo que obstruya el camino y que las cargas útiles u objetos de trabajo estén situados correctamente.

2. Si es necesario, ponga el sistema en el modo automático y presione el botón Motores ON del controlador para activar los motores del robot.

3. Presione el botón Iniciar del FlexPendant para reanudar el programa desde el punto en que se detuvo.Ocurrirá una de las dos cosas siguientes:

• El robot o el eje vuelve lentamente a la trayectoria y el programa se reanuda.

• Se muestra la ventana de diálogo Return to path (Volver a trayectoria).

4. Si se muestra la ventana de diálogo Return to path (Volver a trayectoria), seleccione la acción adecuada.

Si... ...toque...

Desea volver a la trayectoria y continuar con el programa. Sí

Desea volver a la siguiente posición de objetivo y continuar con el programa.

No

No desea continuar con el programa. Cancelar

Page 246: Infoplc Net Manual Operario

7 Ejecución en producción

7.1.5. Utilización de la opción de botón de conexión en caliente

3HAC 16590-5 Revisión: E244

7.1.5. Utilización de la opción de botón de conexión en caliente

Opción de botón de conexión en caliente

La opción de botón de conexión en caliente permite:

• Desconectar el FlexPendant de un sistema en el modo automático y con ello hacer

funcionar el sistema sin ningún FlexPendant conectado.

• Conectar y hacer funcionar temporalmente un FlexPendant sin interrumpir la

ejecución de la aplicación en el sistema.

¡AVISO!

La presión del botón de conexión en caliente desactiva el botón de paro de emergencia del

FlexPendant. Presione únicamente el botón de conexión en caliente durante la conexión o la

desconexión del FlexPendant.

¡AVISO!

¡El FlexPendant desconectado debe guardarse siempre de forma separada en el controlador

IRC5!

Conexión y desconexión del FlexPendant con el botón de conexión en caliente

El procedimiento siguiente describe cómo conectar o desconectar el FlexPendant en un

sistema en el modo automático con la opción de botón de conexión en caliente.

¡NOTA!

No cambie al modo manual (ni al modo manual a máxima velocidad) mientras el sistema está

en funcionamiento sin el FlexPendant. El FlexPendant debe ser conectado al cambiar al modo

automático. De lo contrario, no es posible confirmar el cambio de modo.

Acción Nota

1. Asegúrese de que el sistema se encuentre en el modo automático.

2. Presione y mantenga presionado el botón de conexión en caliente.

Un indicador luminoso que se encuentra en el interior del botón indica en qué momento se ha accionado el botón.

Continúa en la página siguiente

Page 247: Infoplc Net Manual Operario

7 Ejecución en producción

7.1.5. Utilización de la opción de botón de conexión en caliente

2453HAC 16590-5 Revisión: E

¡NOTA!

Una vez desconectado el FlexPendant, el enchufe de puente debe conectarse en su lugar.

¡NOTA!

Si el botón de conexión en caliente es liberado sin que esté conectado ni el enchufe de puente

ni el FlexPendant, los movimientos del robot se detienen dado que las cadenas de paro de

emergencia se abren.

Limitaciones en los mensajes del FlexPendant

Al utilizar la opción de botón de conexión en caliente, existen las limitaciones siguientes en

los mensajes del FlexPendant:

Mensajes de operador

Algunas aplicaciones pueden necesitar acciones del operador a través del FlexPendant (por

ejemplo las aplicaciones que usan las instrucciones de RAPID TPReadNum, UIMsgBox, etc.).

Si la aplicación se encuentra un mensaje de operador de este tipo, la ejecución del programa

se pone en espera. En este caso, tras la conexión del FlexPendant, debe detener e iniciar la

ejecución del programa para poder ver estos mensajes y responder a ellos. No se muestran

automáticamente con sólo conectar el FlexPendant.

Si es posible evite usar estos tipos de instrucciones al programar sistemas que estén utilizando

la opción de botón de conexión en caliente.

Mensajes del registro de eventos

Al conectar el FlexPendant, también es posible ver los mensajes del registro de eventos del

periodo durante el cual el FlexPendant estuvo desconectado, dado que éstos se almacenan en

el controlador.

3. Mantenga presionado el botón de conexión en caliente y, al mismo tiempo, sustituya el enchufe de puente con el enchufe del FlexPendant.

xx0600002784

A: Botón de conexión en caliente

B: Conector para FlexPendant

xx0600002796

Enchufe de puente

4. Libere el botón de conexión en caliente. Asegúrese de que el botón no quede atascado en la posición accionada, dado que el hacerlo desactiva el botón de paro de emergencia del FlexPendant.

Acción Nota

Continuación

Page 248: Infoplc Net Manual Operario

7 Ejecución en producción

7.2.1. Modo de funcionamiento actual

3HAC 16590-5 Revisión: E246

7.2 Modos de funcionamiento

7.2.1. Modo de funcionamiento actual

Descripción general

Compruebe la posición del selector de modo del controlador o la barra de estado del

FlexPendant.

Los cambios de modo de funcionamiento también se registran en el registro de eventos.

Selector de modo

El selector de modo debe estar en la posición mostrada en la figura siguiente:

xx0300000466

A Selector de modo de dos posiciones

B Selector de modo de tres posiciones

C Modo automático

D Modo manual a velocidad reducida

E Modo manual a máxima velocidad

Acción Información

1. Para cambiar del modo manual al modo automático

Encontrará información detallada en Cambio del modo manual al modo automático en la página 255.

2. Para cambiar del modo automático al modo manual

Encontrará información detallada en Cambio del modo automático al modo manual en la página 257.

Continúa en la página siguiente

Page 249: Infoplc Net Manual Operario

7 Ejecución en producción

7.2.1. Modo de funcionamiento actual

2473HAC 16590-5 Revisión: E

Visualización del modo actual en el FlexPendant

En el FlexPendant, el modo de funcionamiento actual puede verse en la barra de estado. A

continuación aparece un ejemplo de la barra de estado:

en0300000490

A Ventana de operador

B Modo de funcionamiento

C Sistema activo

D Estado del controlador

E Estado del programa

F Unidades mecánicas, con la activa resaltada

Continuación

Page 250: Infoplc Net Manual Operario

7 Ejecución en producción

7.2.2. Acerca del modo automático

3HAC 16590-5 Revisión: E248

7.2.2. Acerca del modo automático

¿Qué es el modo automático?

En el modo automático, el dispositivo de habilitación está desconectado, de forma que el

robot pueda moverse sin intervención humana.

Los sistemas de robot en producción suelen funcionar en el modo automático. De esta forma,

es posible controlar el sistema de robot de forma remota, por ejemplo mediante las señales de

E/S del controlador. Es posible utilizar una señal de entrada para iniciar y detener un

programa de RAPID y otra para activar los motores del robot.

Durante el modo automático también están activados distintos mecanismos de protección

adicionales que no se utilizan en el modo manual, con el fin de aumentar la seguridad.

Tareas que suelen realizarse en el modo automático

En el modo automático se hace normalmente lo siguiente:

• Iniciar y detener procesos.

• Cargar, iniciar y detener programas de RAPID.

• Devolver el robot a su trayectoria al reanudar el funcionamiento tras un paro de

emergencia.

• Hacer copias de seguridad del sistema.

• Restaurar copias de seguridad.

• Ajustar trayectorias.

• Limpiar herramientas.

• Preparar o sustituir objetos de trabajo.

• Realizar otras tareas orientadas a procesos.

Un sistema bien diseñado permite realizar las tareas de forma segura y sin afectar al proceso

que se está ejecutando. En un sistema de este tipo, es posible entrar en cualquier momento y

durante poco tiempo en un espacio protegido, con el proceso detenido por los mecanismos de

protección, mientras realiza las tareas necesarias. Cuando usted abandona el espacio

protegido, el proceso se reanuda.

Consulte la documentación de centro de producción o su célula para obtener más detalles

sobre las tareas orientadas a procesos.

¡CUIDADO!

Si el sistema de robot se encuentra bajo control remoto, es posible que algunas acciones,

como el inicio o la detención de aplicaciones de proceso y programas de RAPID, sean

anuladas. El ajuste de la trayectoria también puede verse afectado.

En este caso, utilice el modo manual para realizar las tareas mencionadas.

Limitaciones del modo automático

El movimiento con el joystick no es posible en el modo automático. También pueden existir

otras tareas concretas que deberían realizarse en el modo manual para asegurarse de que

mantiene el control del robot y de sus movimientos.

Consulte la documentación de su centro de producción o su sistema para saber qué tareas

concretas no deben ser realizadas en el modo manual.

Page 251: Infoplc Net Manual Operario

7 Ejecución en producción

7.2.3. Acerca del modo manual

2493HAC 16590-5 Revisión: E

7.2.3. Acerca del modo manual

¿Qué es el modo manual?

En el modo manual, el robot sólo puede moverse a una velocidad reducida y segura y sólo

mediante el control manual.

Para activar los motores del robot, debe presionar el dispositivo de habilitación. El modo

manual se utiliza más frecuentemente durante la creación de programas y la puesta en servicio

de un sistema de robot.

En algunos sistemas de robots existen dos modos manuales: el modo manual normal,

denominado en ocasiones como modo manual a velocidad reducida, y el modo manual a

máxima velocidad.

¿Qué es el modo manual a máxima velocidad?

En el modo manual a máxima velocidad, el robot puede moverse a la velocidad programada,

pero sólo bajo control manual.

Para activar los motores del robot, debe presionar el dispositivo de habilitación y el botón

hold-to-run. El modo manual a máxima velocidad se utiliza más frecuentemente durante la

comprobación de programas y la puesta en servicio de un sistema de robot.

Recuerde que el modo manual a máxima velocidad no está disponible en todos los sistemas

de robot.

Tareas que suelen realizarse en el modo manual

En el modo manual se hace normalmente lo siguiente:

• Devolver el robot hasta su trayectoria al reanudar el funcionamiento tras un paro de

emergencia.

• Corregir el valor de las señales de E/S tras situaciones de error.

• Crear y editar programas de RAPID.

• Ajustar las posiciones programadas.

Seguridad durante el modo manual

Durante el modo manual, algunos mecanismos de protección están desactivados porque es

frecuente que el robot funcione en este modo con personal muy cerca de él. El manejo de un

robot industrial es potencialmente peligroso y por tanto todo el manejo debe ser realizado de

una forma controlada. Por tanto, en el modo manual el robot funciona a una velocidad

reducida, normalmente de 250 mm/s.

Page 252: Infoplc Net Manual Operario

7 Ejecución en producción

7.2.4. Puesta en marcha en el modo automático

3HAC 16590-5 Revisión: E250

7.2.4. Puesta en marcha en el modo automático

¡PELIGRO!

Al ponerlo en marcha, el robot puede moverse sin ninguna advertencia previa.

Asegúrese de que no haya nadie en el espacio protegido antes de activar la alimentación.

¿En qué situaciones debe realizarse la puesta en marcha en el modo automático?

Ponga en marcha el sistema de robot en el modo automático para reanudar o iniciar

automáticamente un proceso o un programa. Utilice el modo manual en el caso de los

sistemas de robot que no hayan sido puestos aún en producción o para cualquier otra tarea que

necesite realizar y que requiera el modo manual.

El procedimiento exacto puede variar de un sistema a otro en función de la personalización y

de los programas creados específicamente para usted.

Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para obtener más detalles

sobre cómo poner en marcha su sistema de robot en concreto.

Puesta en marcha en el modo automático

Excepciones

En el modo automático, es posible iniciar un programa de RAPID y poner en marcha los

motores de forma remota. Esto significa que el sistema nunca entrará en el estado de espera

segura y que el robot puede moverse en cualquier momento.

Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para obtener más detalles

sobre cómo está configurado su sistema.

Acción Figura

1. Sitúe el selector de modo en la posición de funciona-miento automático.

en0400000794

2. Encienda la alimentación principal. Para ello, sitúe el interruptor en la posición de encendido.

en0400000793

3. ¿Se puso en marcha el sistema sin errores?

En caso positivo, ha completado el procedimiento.

De lo contrario, anule la operación.

4. Después de la puesta en marcha, el sistema se encuentra normalmente en un estado de espera segura, con los motores apagados y en espera de más acciones.

Continúa en la página siguiente

Page 253: Infoplc Net Manual Operario

7 Ejecución en producción

7.2.4. Puesta en marcha en el modo automático

2513HAC 16590-5 Revisión: E

Reanudación manual del programa

Siga este procedimiento para reanudar manualmente el programa si el sistema no está

configurado para el reinicio remoto.

Limitaciones

Es posible que la reanudación o el reinicio de un programa no sean deseables. Por ejemplo,

puede ser necesario desechar la pieza de trabajo que se estaba procesando, o quizá un trabajo

de soldadura o aplicación de adhesivo no deba continuar.

Consulte la documentación de centro de producción o su célula para obtener más

indicaciones.

Acción Figura

1. En el controlador, presione el botón Motores ON para activar los motores del robot.

en0400000795

2. En el FlexPendant, presione el botón Iniciar para iniciar el programa.

3. ¿Se inició el programa sin errores?

En caso positivo, ha completado el procedimiento.

En caso contrario, consulte la documentación de centro de producción o su célula para indicaciones para rastrear el fallo.

La gestión de errores se detalla en el Manual del operador - Resolución de problemas.

Continuación

Page 254: Infoplc Net Manual Operario

7 Ejecución en producción

7.2.5. Puesta en marcha en el modo manual

3HAC 16590-5 Revisión: E252

7.2.5. Puesta en marcha en el modo manual

¿En qué situaciones debe ponerse en marcha el sistema en el modo manual?

Ponga en marcha el sistema en el modo manual si no hay ningún proceso o ningún programa

que deba reanudarse o iniciarse, o bien cuando necesite realizar operaciones que no son

posibles en el modo automático, como la edición de programas y los movimientos.

Puesta en marcha en el modo manual

¿Qué debo hacer a continuación?

Acción Figura

1. Sitúe el selector de modo en la posición del modo manual.

en0400000807

2. Encienda la alimentación principal. Para ello, sitúe el interruptor en la posición de encendido.

en0400000793

3. ¿Se puso en marcha el sistema sin errores?

En caso positivo, ha completado el procedimiento.En caso contrario, consulte la documentación de centro de producción o su célula para indicaciones para rastrear el fallo.

La gestión de errores se detalla en el Manual del operador - Resolución de problemas.

4. Después de la puesta en marcha, el sistema se encuentra en un estado de espera segura, en espera de más acciones.

Si desea... ...lea...

Crear programas de RAPID Manejo de programas en la página 175.

Mover el robot Introducción al movimiento en la página 113.

Trabajar con herramientas, objetos de trabajo o cargas útiles, o bien sustituirlos

Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil en la página 121.

Page 255: Infoplc Net Manual Operario

7 Ejecución en producción

7.2.6. Ejecución de programas en el modo automático

2533HAC 16590-5 Revisión: E

7.2.6. Ejecución de programas en el modo automático

Ejecución de programas en el modo automático

En esta sección se detalla cómo ejecutar programas en el modo automático.

Acción Información

1. Cambie el robot al modo automático. La forma de hacerlo se detalla en la sección Cambio del modo manual al modo automático en la página 255

2.

xx

Antes de poner en marcha el robot, tenga en cuenta la información de seguridad de la sección PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! en la página 18

3. Seleccione el programa que desea ejecutar.

La forma de cargar un programa se detalla en la sección Carga de un programa existente en la página 176.

4. Seleccione en qué modo desea iniciar el programa y realice el inicio.

5. Presione el botón Iniciar del FlexPendant. Todos los botones del FlexPendant se muestran en la sección ¿Qué es un Flex-Pendant? en la página 42

Page 256: Infoplc Net Manual Operario

7 Ejecución en producción

7.2.7. Ejecución de programas en el modo manual

3HAC 16590-5 Revisión: E254

7.2.7. Ejecución de programas en el modo manual

Ejecución de programas en el modo manual

En esta sección se detalla cómo ejecutar programas en el modo manual.

Acción Información

1. Cambie el robot al modo manual. La forma de pasar al modo manual se describe en la sección Cambio del modo automático al modo manual en la página 257.

2.

¡PELIGRO!Antes de poner en marcha el robot, tenga en cuenta la información de seguridad de la sección PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! en la página 18

3. Seleccione el programa que desea ejecutar.

La forma de abrir un programa se detalla en la sección Carga de un programa existente en la página 176.

4. Seleccione en qué modo de ejecución o paso a paso desea iniciar el programa.

La forma de seleccionar el modo de inicio se detalla en la sección Cómo usar la función hold-to-run en la página 212.

5. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitación y presione a continuación el botón Iniciar del Flex-Pendant.

Todos los botones del FlexPendant se muestran en la sección ¿Qué es un Flex-Pendant? en la página 42

Page 257: Infoplc Net Manual Operario

7 Ejecución en producción

7.2.8. Cambio del modo manual al modo automático

2553HAC 16590-5 Revisión: E

7.2.8. Cambio del modo manual al modo automático

¿En qué situaciones debe ponerse el sistema en el modo automático?

Ponga el sistema en el modo automático si tiene una aplicación de proceso o un programa de

RAPID que está preparado para su ejecución en producción.

¡PELIGRO!

Al ponerlo en el modo automático, el robot puede moverse sin ninguna advertencia previa.

Asegúrese de que no haya nadie en el espacio protegido antes de cambiar de modo de

funcionamiento.

Cambio del modo manual al modo automático

¡NOTA!

Si su sistema concreto utiliza un panel de control distribuido, es posible que los controles e

indicadores no estén situados exactamente como se describe en el este manual. Consulte la

documentación de centro de producción o su célula para obtener más detalles.

Sin embargo, los controles e indicadores tienen el mismo aspecto y funcionan de la misma

forma.

¿Cuándo puedo empezar a usar el sistema de robot?

Mientras esté visible la ventana de diálogo de cambio de modo, no es posible iniciar ningún

programa ni activar los motores del robot, ni de forma manual ni remota.

Acción Figura

1. Sitúe el selector de modo en la posición de funciona-miento automático.

Se indica el cambio de modo.

xx0300000467

2. Toque OK para cerrar la ventana de diálogo.Si devuelve el selector al modo manual, la ventana de diálogo se cierra automáticamente.

3. ¿Ha cambiado de modo el sistema sin errores?En caso positivo, reanude o inicie la aplicación de proceso o el programa de RAPID.

Si no es así, detenga el sistema y resuelva el problema.

La forma de iniciar programas se describe en Inicio de programas en la página 238.

Continúa en la página siguiente

Page 258: Infoplc Net Manual Operario

7 Ejecución en producción

7.2.8. Cambio del modo manual al modo automático

3HAC 16590-5 Revisión: E256

Excepciones

En el modo automático, es posible iniciar un programa de RAPID y poner en marcha los

motores de forma remota. Esto significa que el sistema nunca entrará en el estado de espera

segura y que el robot puede moverse en cualquier momento.

Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para obtener más detalles

sobre cómo está configurado su sistema.

Continuación

Page 259: Infoplc Net Manual Operario

7 Ejecución en producción

7.2.9. Cambio del modo automático al modo manual

2573HAC 16590-5 Revisión: E

7.2.9. Cambio del modo automático al modo manual

Cambio del modo automático al modo manual

¡NOTA!

Si su sistema concreto utiliza un panel de control distribuido, es posible que los controles e

indicadores no estén situados exactamente como se describe en el este manual. Consulte la

documentación de centro de producción o su célula para obtener más detalles.

Sin embargo, los controles e indicadores tienen el mismo aspecto y funcionan de la misma

forma.

Acción Figura

1. Sitúe el selector de modo en la posición de funcionamiento manual.

xx0300000468

2. ¿Ha cambiado de modo el sistema sin errores?

En caso positivo, ha completado este pro-cedimiento.

Si no es así, intente encontrar el error.

La gestión de errores se detalla en el Manual del operador - Resolución de problemas.

Page 260: Infoplc Net Manual Operario

7 Ejecución en producción

7.2.10. Cambio al modo manual a máxima velocidad

3HAC 16590-5 Revisión: E258

7.2.10. Cambio al modo manual a máxima velocidad

¿En qué situaciones debe usar el modo manual a máxima velocidad?

Utilice el modo manual a máxima velocidad cuando desee comprobar el programa a la

máxima velocidad.

El modo manual a máxima velocidad permite ejecutar el programa a la máxima velocidad sin

perder el acceso a todas las funciones de depuración disponibles en el Editor de programas.

¡PELIGRO!

La comprobación a la máxima velocidad es peligrosa.

Asegúrese de que no haya nadie en el espacio protegido antes de iniciar el programa.

Cambio al modo manual a máxima velocidad

Alerta de FlexPendant

Al cambiar de modo, aparece una ventana de diálogo en el FlexPendant para alertarle del

cambio de modo. Toque OK para cerrar la ventana de diálogo.

Si devuelve el selector al modo anterior, la ventana de diálogo se cierra automáticamente y

no se producirá ningún cambio de modo.

Acción Información

1. Sitúe el selector de modo en la posición de modo manual a máxima velocidad.

2. ¿Ha cambiado de modo el sistema sin errores?

En caso positivo, ha completado este pro-cedimiento.Si no es así, intente encontrar el error.

La gestión de errores se detalla en el Manual del operador - Resolución de problemas.

Page 261: Infoplc Net Manual Operario

8 Manejo de entradas y salidas, E/S

7.2.10. Cambio al modo manual a máxima velocidad

2593HAC 16590-5 Revisión: E

8 Manejo de entradas y salidas, E/S

Page 262: Infoplc Net Manual Operario

8 Manejo de entradas y salidas, E/S

8.1.1. Entradas y salidas, E/S

3HAC 16590-5 Revisión: E260

8.1 Procedimientos básicos

8.1.1. Entradas y salidas, E/S

Descripción general

Las propiedades de las señales de E/S se utilizan para visualizar las señales de entrada y salida

y sus valores. La señales se configuran utilizando parámetros del sistema. Consulte la sección

Configuración de parámetros del sistema en la página 297.

Visualización de señales

En esta sección se detalla cómo visualizar una lista con todas las señales.

Información relacionada

Simulación y cambio de valores de señales en la página 261.

Filtrado de datos en la página 107.

Creación de categorías de E/S en la página 263.

Configuración de las señales de E/S más comunes en la página 328.

Configuración de parámetros del sistema en la página 297.

Acción

1. En el menú ABB, toque Entradas y salidas.

Aparece la lista Señales de E/S más comunes.

2. Toque Ver y a continuación Todas las señales para cambiar la selección de las señales en la lista.

en0400000770

Page 263: Infoplc Net Manual Operario

8 Manejo de entradas y salidas, E/S

8.1.2. Simulación y cambio de valores de señales

2613HAC 16590-5 Revisión: E

8.1.2. Simulación y cambio de valores de señales

Simulación y cambio de valores de señales

Una señal puede ser convertida en una señal simulada y su valor puede ser cambiado. Para

obtener más información acerca de cómo cambiar las propiedades de la señal, consulte la

sección Panel de control, Configuración de las señales de E/S más comunes en la página 328.

Acción

1. En el menú ABB, toque E/S.

Aparece una lista con las señales más habituales. Consulte la sección Configuración de las señales de E/S más comunes en la página 328.

2. Toque una señal.

3. Toque Simular para convertir la señal en una señal simulada.

Toque Eliminar simulación para eliminar la simulación de la señal.

4. Toque 123... para cambiar el valor de una señal.

Aparece el teclado numérico en pantalla. Introduzca el nuevo valor y toque OK.

Page 264: Infoplc Net Manual Operario

8 Manejo de entradas y salidas, E/S

8.1.3. Visualización de un grupo de señales

3HAC 16590-5 Revisión: E262

8.1.3. Visualización de un grupo de señales

Visualización de un grupo de señales

En esta sección se detalla cómo visualizar grupos de señales.

Acción

1. En el menú ABB, toque E/S.

Aparece una lista con las señales más habituales. Consulte la sección Configuración de las señales de E/S más comunes en la página 328.

2. En el menú Ver, toque Grupos.

3. Toque el nombre del grupo de señales en la lista y toque Propiedades. También puede tocar dos veces el nombre del grupo de señales.

Aparecen las propiedades del grupo de señales.

Page 265: Infoplc Net Manual Operario

8 Manejo de entradas y salidas, E/S

8.1.4. Creación de categorías de E/S

2633HAC 16590-5 Revisión: E

8.1.4. Creación de categorías de E/S

Categorías de E/S

Las categorías de E/S pueden resultar útiles a la hora de filtrar grupos seleccionados de

señales. Usted puede crear sus propias categorías. Cada señal puede pertenecer a una única

categoría.

Creación de categorías de E/S

En esta sección se describe cómo crear categorías de E/S.

Información relacionada

Las categorías se usan para el filtrado. Consulte la sección Filtrado de datos en la página 107.

Las señales forman parte de la configuración y se editan con los parámetros del sistema.

Consulte el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.

Acción

1. En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, Configuración.

2. Seleccione el tema I/O y, a continuación, el tipo Signal.

3. La categoría puede definirse en los momentos siguientes:• Al crear una nueva señal, toque Añadir para crear la señal.

• Al editar una señal, toque para seleccionar una señal y a continuación toque Editar

Utilice el parámetro Categoría para crear la categoría para la señal.

4. Toque OK para guardar la señal. Tras asignar una categoría a una señal, es necesario reiniciar el sistema con un arranque en caliente para aplicar los cambios.

Page 266: Infoplc Net Manual Operario

8 Manejo de entradas y salidas, E/S

8.2.1. Señales de E/S de seguridad

3HAC 16590-5 Revisión: E264

8.2 Señales de seguridad

8.2.1. Señales de E/S de seguridad

Consideraciones generales

En la forma básica y estándar del controlador, algunas señales de E/S están dedicadas a

funciones de seguridad determinadas. Aparecen enumeradas a continuación, junto con una

breve descripción de cada una.

Todas las señales pueden verse en el menú E/S del FlexPendant.

Señales de E/S de seguridad

La lista siguiente contiene las señales de E/S de seguridad utilizadas por el sistema estándar.

Nombre de la señal

DescripciónEstado de valor de bit

De - A

ES1 Paro de emergencia de la cadena 1

1 = Cadena cerrada De la placa de panel al ordenador principal

ES2 Paro de emergencia de la cadena 2

1 = Cadena cerrada De la placa de panel al ordenador principal

SOFTESI Paro de emergencia suave

1 = Paro suave habilitado

De la placa de panel al ordenador principal

EN1 Dispositivos de habilit-ación 1 y 2 de la cadena 1

1 = Habilitado De la placa de panel al ordenador principal

EN2 Dispositivos de habilit-ación 2 y 2 de la cadena 1

1 = Habilitado De la placa de panel al ordenador principal

AUTO1 Selector de modo de funcionamiento de la cadena 1

1 = Seleccionado automático

De la placa de panel al ordenador principal

AUTO2 Selector de modo de funcionamiento de la cadena 2

1 = Seleccionado automático

De la placa de panel al ordenador principal

MAN1 Selector de modo de funcionamiento de la cadena 1

1 = Seleccionado manual

De la placa de panel al ordenador principal

MANFS1 Selector de modo de funcionamiento de la cadena 1

1 = Seleccionado manual a máxima velocidad

De la placa de panel al ordenador principal

MAN2 Selector de modo de funcionamiento de la cadena 2

1 = Seleccionado manual

De la placa de panel al ordenador principal

MANFS2 Selector de modo de funcionamiento de la cadena 2

1 = Seleccionado manual a máxima velocidad

De la placa de panel al ordenador principal

USERDOOVLD Sobrecarga, salida digital de usuario

1 = Error, 0 = Correcto

De la placa de panel al ordenador principal

MONPB Pulsador Motores ON 1 = Pulsador presionado

De la placa de panel al ordenador principal

Continúa en la página siguiente

Page 267: Infoplc Net Manual Operario

8 Manejo de entradas y salidas, E/S

8.2.1. Señales de E/S de seguridad

2653HAC 16590-5 Revisión: E

AS1 Paro automático de la cadena 1

1 = Cadena cerrada De la placa de panel al ordenador principal

AS2 Paro automático de la cadena 2

1 = Cadena cerrada De la placa de panel al ordenador principal

SOFTASI Paro automático suave 1 = Paro suave habilitado

De la placa de panel al ordenador principal

GS1 Paro general de la cadena 1

1 = Cadena cerrada De la placa de panel al ordenador principal

GS2 Paro general de la cadena 2

1 = Cadena cerrada De la placa de panel al ordenador principal

SOFTGSI Paro general suave 1 = Paro suave habilitado

De la placa de panel al ordenador principal

SS1 Paro superior de la cadena 1

1 = Cadena cerrada De la placa de panel al ordenador principal

SS2 Paro superior de la cadena 2

1 = Cadena cerrada De la placa de panel al ordenador principal

SOFTSSI Paro superior suave 1 = Paro suave habilitado

De la placa de panel al ordenador principal

CH1 Todos los interruptores de la cadena de funci-onamiento 1 cerrados

1 = Cadena cerrada De la placa de panel al ordenador principal

CH2 Todos los interruptores de la cadena de funci-onamiento 2 cerrados

1 = Cadena cerrada De la placa de panel al ordenador principal

ENABLE1 Habilitación desde el ordenador principal (lectura inversa)

1 = Habilitar, 0 = Interrumpir la cadena 1

De la placa de panel al ordenador principal

ENABLE2_1 Habilitación desde el ordenador de ejes 1

1 = Habilitar, 0 = Interrumpir la cadena 2

De la placa de panel al ordenador principal

ENABLE2_2 Habilitación desde el ordenador de ejes 2

1 = Habilitar, 0 = Interrumpir la cadena 2

De la placa de panel al ordenador principal

ENABLE2_3 Habilitación desde el ordenador de ejes 3

1 = Habilitar, 0 = Interrumpir la cadena 2

De la placa de panel al ordenador principal

ENABLE2_4 Habilitación desde el ordenador de ejes 4

1 = Habilitar, 0 = Interrumpir la cadena 2

De la placa de panel al ordenador principal

PANEL24OVLD Sobrecarga del panel de 24 V

1 = Error, 0 = Correcto

De la placa de panel al ordenador principal

DRVOVLD Sobrecarga de los módulos de acciona-miento

1 = Error, 0 = Correcto

De la placa de panel al ordenador principal

DRV1LIM1 Lectura inversa de la cadena 1 tras los inter-ruptores de límite

1 = Cadena 1 cerrada Del ordenador de ejes al ordenador principal

DRV1LIM2 Lectura inversa de la cadena 2 tras los inter-ruptores de límite

1 = Cadena 2 cerrada Del ordenador de ejes al ordenador principal

Nombre de la señal

DescripciónEstado de valor de bit

De - A

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 268: Infoplc Net Manual Operario

8 Manejo de entradas y salidas, E/S

8.2.1. Señales de E/S de seguridad

3HAC 16590-5 Revisión: E266

DRV1K1 Lectura inversa del contactor K1 de la cadena 1

1 = K1 cerrado Del ordenador de ejes al ordenador principal

DRV1K2 Lectura inversa del contactor K2 de la cadena 2

1 = K2 cerrado Del ordenador de ejes al ordenador principal

DRV1EXTCONT Contactores externos cerrados

1 = Contactores cerrados

Del ordenador de ejes al ordenador principal

DRV1PANCH1 Tensión de acciona-miento de la bobina 1 del contactor

1 = Tensión aplicada Del ordenador de ejes al ordenador principal

DRV1PANCH2 Tensión de acciona-miento de la bobina 2 del contactor

1 = Tensión aplicada Del ordenador de ejes al ordenador principal

DRV1SPEED Lectura inversa del modo de funciona-miento seleccionado

0 = Modo manual a velocidad reducida

Del ordenador de ejes al ordenador principal

DRV1TEST1 Se ha detectado un dip en la cadena de funci-onamiento 1

Activado/desactivado

Del ordenador de ejes al ordenador principal

DRV1TEST2 Se ha detectado un dip en la cadena de funci-onamiento 2

Activado/desactivado

Del ordenador de ejes al ordenador principal

SOFTESO Paro de emergencia suave

1 = Establecer paro de emergencia suave

Del ordenador principal a la placa de panel

SOFTASO Paro automático suave 1 = Establecer paro automático suave

Del ordenador principal a la placa de panel

SOFTGSO Paro general suave 1 = Establecer paro general suave

Del ordenador principal a la placa de panel

SOFTSSO Paro superior suave 1 = Establecer paro superior suave

Del ordenador principal a la placa de panel

MOTLMP Piloto luminoso Motores ON

1 = Piloto encendido Del ordenador principal a la placa de panel

TESTEN1 Prueba de habilitación 1

1 = Prueba de inicio Del ordenador principal a la placa de panel

DRV1CHAIN1 Señal al circuito de interbloqueo

1 = Cerrar cadena 1 Del ordenador principal al ordenador de ejes 1

DRV1CHAIN2 Señal al circuito de interbloqueo

1 = Cerrar cadena 2 Del ordenador principal al ordenador de ejes 1

DRV1BRAKE Señal a la bobina de liberación de frenos

1 = Liberar freno Del ordenador principal al ordenador de ejes 1

Nombre de la señal

DescripciónEstado de valor de bit

De - A

Continuación

Page 269: Infoplc Net Manual Operario

9 Manejo del registro de eventos

8.2.1. Señales de E/S de seguridad

2673HAC 16590-5 Revisión: E

9 Manejo del registro de eventos

Page 270: Infoplc Net Manual Operario

9 Manejo del registro de eventos

9.1.1. Acceso al registro de eventos

3HAC 16590-5 Revisión: E268

9.1 Procedimientos básicos

9.1.1. Acceso al registro de eventos

Registro de eventos

Abra el registro de eventos para:

• Ver todas las entradas actuales.

• Estudiar entradas concretas en detalle.

• Manejar las entradas del registro, por ejemplo para guardarlas o eliminarlas.

El registro puede imprimirse con ayuda de RobotStudioOnline.

Apertura y cierre del registro de eventos

En esta sección se detalla cómo abrir el registro de eventos.

Información relacionada

Manual del operador - RobotStudio Online

Acción

1. Toque la barra de estado.

Aparece la ventana de estado.

2. Toque Registro de eventos.

Aparece el registro de eventos.

3. Si el contenido del registro no cabe en una sola pantalla, puede desplazarlo.

4. Toque una entrada del registro para ver el mensaje del evento.

5. Toque de nuevo la barra de estado para cerrar el registro.

Page 271: Infoplc Net Manual Operario

9 Manejo del registro de eventos

9.1.2. Eliminación de entradas del registro

2693HAC 16590-5 Revisión: E

9.1.2. Eliminación de entradas del registro

¿En qué casos es necesario eliminar entradas del registro?

Puede eliminar entradas del registro para aumentar el espacio disponible en el disco. Con

frecuencia, la eliminación de entradas del registro suele ser una buena forma de rastrear

posibles fallos, dado que se eliminan las entradas antiguas y no significativas, que ya no están

relacionadas con el problema que está intentando resolver.

Eliminación de todas las entradas del registro

Eliminación de entradas de registro de una categoría determinada

Acción

1. Toque la barra de estado y a continuación, la pestaña Registro de eventos para abrir el registro de eventos.

2. En el menú Ver, toque Common (Comunes).

3. Toque Eliminar y a continuación Eliminar todos los registros.

Aparece una ventana de diálogo de confirmación.

4. Toque Sí para borrar el registro o No para mantenerlo sin cambios.

Acción

1. Toque la barra de estado y a continuación, la pestaña Registro de eventos para abrir el registro de eventos.

2. En el menú Ver, toque la categoría que desee.

3. Toque Eliminar y a continuación Eliminar registro.

Aparece una ventana de diálogo de confirmación.

4. Toque Sí para borrar el registro o No para mantenerlo sin cambios.

Page 272: Infoplc Net Manual Operario

9 Manejo del registro de eventos

9.1.3. Guardado de entradas del registro

3HAC 16590-5 Revisión: E270

9.1.3. Guardado de entradas del registro

¿En qué casos es necesario guardar entradas del registro?

Debe guardar las entradas del registro si:

• Necesita vaciar el registro pero desea conservar las entradas actuales para su

visualización posterior.

• Desea enviar las entradas del registro a la asistencia técnica para solucionar un

problema.

• Desea conservar las entradas del registro como material de referencia en el futuro.

¡NOTA!

El registro puede albergar hasta 20 entradas por categoría y hasta 150 entradas en la lista

conjunta. Cuando el búfer se llena, las entradas más antiguas se sobrescriben y se pierden.

No existe ninguna forma de recuperar estas entradas de registro perdidas.

Guardado de todas las entradas del registro

En esta sección se detalla cómo guardar todas las entradas del registro.

Acción

1. Toque la barra de estado para abrir el registro de eventos.

2. Toque Guardar todos los registros como. Aparece la ventana de diálogo de archivo.

3. Si desea guardar el registro en otra carpeta, búsqueda y ábrala.

4. En el cuadro Nombre de archivo, escriba un nombre para el archivo.

5. Toque Guardar.

Page 273: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.1. ¿Qué es un sistema?

2713HAC 16590-5 Revisión: E

10 Sistemas

10.1. ¿Qué es un sistema?

El sistema

Un sistema es el software que se ejecuta en un controlador. Se compone de los componentes

específicos de RobotWare que corresponden a los robots conectados al controlador, archivos

de configuración y programas de RAPID.

Clave de licencia de RobotWare

El conjunto de componentes de RobotWare (modelos de robot admitidos, opciones, etc.) que

se incluyen en el sistema depende de la clave de licencia de RobotWare.

Al ejecutar un sistema en un controlador real, es necesario construirlo con la clave de licencia

suministrada junto con el robot.

Para ejecutar un sistema en un controlador virtual (por ejemplo para simulaciones en

RobotStudio), puede usarse una clave de licencia de un robot real o una clave de licencia

virtual. El uso de una clave de licencia de un robot real es una forma rápida de garantizar que

el sistema se corresponda con ese robot. El uso de una clave virtual ofrece la posibilidad de

simular y evaluar cualquier modelo de robot con cualquier configuración. Sin embargo, los

sistemas construidos con una clave virtual no pueden ejecutarse nunca en un controlador real.

Sistema vacío

Un nuevo sistema que sólo contiene los componentes de RobotWare y las configuraciones

predeterminadas se conoce como un sistema vacío. Al crear configuraciones específicas de

un robot o un proceso, al definir señales de E/S o al crear programas de RAPID, el sistema ya

no se considera vacío.

Sistema cargado y sistemas almacenados

El sistema cargado es el sistema que se ejecutará en el controlador al ponerlo en marcha. Un

controlador sólo puede tener cargado un único sistema, pero es posible tener más sistemas

almacenados en el disco del controlador o en cualquier disco de la red de PCs.

Es cuando hay un sistema cargado, ya sea en un controlador real o en uno virtual, cuando

normalmente se edita su contenido, como por ejemplo, programas de RAPID o

configuraciones. En el caso de los sistemas almacenados, puede hacer cambios con el

Creador de sistemas, por ejemplo añadir o eliminar opciones o sustituir archivos de

configuración completos.

Page 274: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.2.1. ¿Qué es "la memoria"?

3HAC 16590-5 Revisión: E272

10.2 Manejo de la memoria y los archivos

10.2.1. ¿Qué es "la memoria"?

Descripción general

Al utilizar el término "memoria", se puede estar haciendo referencia a varias cosas diferentes:

• La memoria RAM del ordenador principal

• Unidad de memoria de almacenamiento del controlador (disco duro, disco flash u otra

unidad)

• El disco duro de otra unidad conectada a la misma LAN que el sistema de robot, que

se usa para el almacenamiento de software.

Memoria RAM del ordenador principal

La memoria RAM es la memoria del ordenador principal y está situada en la placa base del

ordenador. La memoria es utilizada por el procesador durante toda la ejecución de programas.

El contenido de la memoria RAM durante el funcionamiento se describe en la sección

Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal en la página 273.

Unidad de memoria de almacenamiento del controlador

Ésta es la unidad de almacenamiento principal del controlador, es decir, la memoria de

almacenamiento del controlador. En función de la versión de su controlador, puede tratarse

de un disco flash, un disco duro o de otro tipo, y puede tener tamaños diferentes. Contiene

todo el software necesario para el funcionamiento del robot y es la unidad en la que se instala

RobotWare.

En el momento de la puesta en marcha, se transfieren datos de la memoria de almacenamiento

a la memoria RAM.

Al apagar el sistema, el archivo image.bin se guarda en este lugar. El contenido del archivo

image.bin se describe en la sección Estructura del contenido de la memoria RAM del

ordenador principal en la página 273.

Unidad de red local

Puede usarse como dispositivo de almacenamiento adicional si el del controlador no es

suficiente. Normalmente, no suele ser considerada como parte del sistema de robot.

Page 275: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.2.2. Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal

2733HAC 16590-5 Revisión: E

10.2.2. Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal

Consideraciones generales

En esta sección se describe el contenido de la memoria RAM del ordenador principal durante

el funcionamiento normal.

El término "memoria RAM" hace referencia a la memoria del ordenador principal, es decir,

los módulos de memoria con los que trabaja el procesador del ordenador principal durante el

funcionamiento normal.

El término genérico “memoria” se describe en la sección ¿Qué es "la memoria"? en la página

272

Figura de la memoria RAM

Las distintas partes de la figura se describen en la tabla siguiente.

en0500001446

Continúa en la página siguiente

Page 276: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.2.2. Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal

3HAC 16590-5 Revisión: E274

Partes

Parte Función

Memoria RAM Los módulos de memoria del ordenador principal, situados en la placa base del ordenador. El procesador lee y escribe en esta memoria durante la ejecución de programas.

El tamaño de la memoria RAM puede variar, pero un aumento de su tamaño no aumentará el rendimiento del ordenador, a no ser que se hagan varios cambios más en el hardware y software del sistema de robot.

image.bin Al apagar el sistema, intencionadamente o debido a un fallo de aliment-ación, el archivo image.bin se guarda en la memoria de almacenamiento del controlador. Se trata de un archivo interno, creado por el sistema durante el funcionamiento y normalmente no visible para el usuario.

Al realizar un "arranque en caliente" del sistema, el archivo image.bin completo se recarga en la memoria RAM. Los otros tipos de reinicios pueden iniciarse con otro sistema, etc., lo cual se describe en el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.

ctrl.bin Este archivo contiene, entre otras cosas:

• Datos de identidad de robots

• datos de calibración• Datos de SIS

• Datos de temporizadores de servicioEl archivo se encuentra almacenado en la tarjeta de medida serie en el momento de la entrega del robot. Los datos pueden ser transferidos a con-tinuación al controlador, como se detalla en el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. RECUERDE que el archivo ctrl.bin no se almacena en la carpeta específica del sistema en la unidad de memoria de almacenamiento. Esto significa que todos los datos del archivo se conservan incluso si se actualiza el software de sistema o si éste es sustituido de alguna otra forma.

tarjeta de medida serie

La tarjeta de medida serie (SMB) suele estar montada en la unidad mecánica y contiene, entre otras cosas, datos del archivo ctrl.bin. La forma de manejar los datos de la tarjeta de medida serie, trasladar datos entre la tarjeta de medida serie y el controlador, etc., se detalla en el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.

Unidad de memoria de almace-namiento del controlador

La unidad de almacenamiento principal del controlador, situada en la unidad de ordenadores. En función de la versión de su controlador, puede tratarse de un disco flash, un disco duro o de otro tipo, y puede tener tamaños diferentes. Contiene todo el software necesario para el funcionamiento del robot y es la unidad en la que se instala RobotWare.

En el momento de la puesta en marcha, se transfieren datos de la memoria de almacenamiento a la memoria RAM.Al apagar el sistema, el archivo image.bin se guarda automáticamente en este lugar.

Código de RAPID

Esta sección contiene todo el código ejecutable de RAPID, ya sea escrito por ABB o por el cliente.

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 277: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.2.2. Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal

2753HAC 16590-5 Revisión: E

Datos de con-figuración

Estos datos constituyen básicamente el contenido de los archivos de con-figuración:

• proc.cfg

• moc.cfg• sio.cfg

• mmc.cfg

• sys.cfgCada archivo contiene la configuración realizada al crear y definir el sistema, opciones, etc.

Los archivos de configuración no pueden cambiarse tras la creación, pero es posible consultar su contenido de la forma detallada en el manual Manual del operador - Resolución de problemas. Al cambiar el contenido de los archivos de configuración, ABB recomienda encarecidamente usar la herramienta RobotStudioOnline para reducir el riesgo de introducir errores. Consulte el Manual del operador - RobotStudio Online.

Textos Una parte de los textos utilizada por el sistema durante el funcionamiento, en todos los idiomas seleccionados al crear el sistema.

Registros de eventos

Todos los eventos registrados en todos los registros de eventos.Esto significa que los registros se guardarán incluso si se produce una caída de alimentación, lo que a su vez simplifica la búsqueda del fallo que causó la caída de alimentación.

Estados internos

Éstos son los datos en los que se registra el estado y la posición de todos los ejes del robot, todas las E/S, el estado de cada uno de los manipula-dores conectados a un sistema Multimove, etc.Estos datos se actualizan constantemente durante el funcionamiento. Esto permite al sistema volver instantáneamente a su estado anterior si, por algún motivo, el sistema se detiene, si se produce una caída de aliment-ación, si el robot colisiona con un obstáculo, etc.

Datos de calibración

Éstos son los datos de calibración de un robot, es decir, todos los datos que describen la posición de calibración de los seis ejes de un robot.

SIS Éstos son los datos de servicio relacionados con el sistema SIS (Sistema de Información de Servicio).Esto significa que los datos del SIS serán mantenidos por el robot incluso si se sustituye su controlador.

Temporizador de servicio

Éstos son los datos de temporizadores de servicio.Esto significa que los contadores de los temporizadores de servicio serán mantenidos por el robot incluso si se sustituye su controlador.

"My system" Éste es el directorio en el que se almacena RobotWare tras la instalación. El archivo de imagen se almacena en el directorio "Internal".RECUERDE que el archivo ctrl.bin no se almacena aquí, lo que significa que el contenido del archivo image.bin se conserva incluso si se actualiza el software del sistema durante el funcionamiento.

Parte Función

Continuación

Page 278: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.2.3. Manejo de archivos

3HAC 16590-5 Revisión: E276

10.2.3. Manejo de archivos

Manejo y almacenamiento de archivos

Las copias de seguridad, los programas, las configuraciones y otros elementos se guardan

como archivos en el sistema de robot. Estos archivos se manejan desde una aplicación

determinada del FlexPendant, como por ejemplo el Editor de programas, o bien con ayuda de

FlexPendant Explorer.

Los archivos pueden ser almacenados en varias unidades o dispositivos de memoria

diferentes, como por ejemplo:

• Unidad de memoria de almacenamiento del controlador

• Un PC portátil

• Un dispositivo USB

• Otras unidades de la red

Estas unidades se utilizan de la misma forma y están disponibles desde FlexPendant Explorer

o al guardar o abrir archivos mientras se usa una aplicación en el FlexPendant.

Información sobre las memorias USB

El IRC5 cuenta con un puerto USB en el controlador. Consulte el capítulo Botones y puertos

del controlador en la página 51.

Las memorias USB suelen ser detectadas por el sistema y quedar listas para su uso en pocos

segundos tras conectar su hardware. Las memorias USB conectadas suelen detectarse

automáticamente durante la puesta en marcha del sistema.

Es posible conectar y desconectar las memorias USB mientras el sistema está en

funcionamiento. Sin embargo, tenga en cuenta las precauciones siguientes para evitar

cualquier problema:

• No desconecte una memoria USB inmediatamente después de conectarla. Espere al

menos cinco segundos o hasta que la memoria haya sido detectada por el sistema.

• No desconecte una memoria USB durante las operaciones de archivo, por ejemplo al

guardar o copiar archivos. Muchas memorias USB tienen un LED que parpadea

mientras se está realizando alguna operación.

• No desconecte las memorias USB mientras se está cerrando el sistema. Espere hasta

que el sistema se haya cerrado completamente.

Tenga en cuenta también las limitaciones siguientes con las memorias USB.

• No existe ninguna garantía de que se admitirán todas las memorias USB.

• Algunas memorias USB cuentan con un selector de protección contra escritura. El

sistema no puede detectar si una operación de archivo ha fallado debido al selector de

protección contra escritura.

Información relacionada

Manual del operador - Resolución de problemas

¿Qué es "la memoria"? en la página 272.

Page 279: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.3.1. Descripción general del reinicio

2773HAC 16590-5 Revisión: E

10.3 Procedimientos de reinicio

10.3.1. Descripción general del reinicio

¿En qué casos es necesario reiniciar un controlador que está en funcionamiento?

Los sistemas de robot de ABB se han diseñado para funcionar de forma autónoma durante

periodos prolongados. No es necesario reiniciar cada cierto tiempo los sistemas que estén en

funcionamiento.

Reinicie el sistema de robot en los casos siguientes:

• Si ha instalado nuevo hardware.

• Si ha cambiado los archivos de configuración del sistema de robot.

• Si ha añadido un sistema nuevo y quiere empezar a usarlo.

• Si se ha producido un fallo del sistema (SYSFAIL).

Tipos de reiniciosExisten varios tipos de reinicio disponibles:

Situación:Tipo de reini-cio:

Más detalles en la sección:

Desea reiniciar y usar el sistema actual. Se guardarán todos los programas y configura-ciones.

Arranque W (reinicio en caliente)

Reinicio y utilización del sistema actual (arranque en caliente) en la página 283.

Desea reiniciar y seleccionar otro sistema. Tras el reinicio, se ejecuta la aplicación Boot Appli-cation.

Arranque X (reinicio extra)

Reinicio y selección de otro sistema (arranque X-Start) en la página 284.

Desea cambiar a otro sistema instalado o instalar un nuevo sistema y , al mismo tiempo, eliminar de la memoria el sistema actual.¡Aviso! Esta operación no puede deshacerse. Se eliminarán tanto el sistema como el paquete de sistema de RobotWare.

Arranque C (reinicio en frío)

Reinicio y eliminación del sistema actual (arranque C-Start) en la página 285.

Desea eliminar todos los programas de RAPID cargados por el usuario.¡Aviso! Esta operación no puede deshacerse.

P-Start Reinicio y eliminación de programas y módulos (P-Start) en la página 286.

Desea volver a la configuración predetermi-nada del sistema.

¡Aviso! Esta operación elimina de la memoria todos los programas y configuraciones definidos por el usuario y reinicia el sistema con la configuración predeterminada de fábrica.

Arranque I (reinicio de instalación)

Reinicio y recuperación de la configuración pre-determinada (I-Start) en la página 287.

Desea reiniciar el sistema actual con los datos de sistema del cierre más reciente realizado sin errores.

B-Start Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-Start) en la página 288.

Desea apagar y guardar el sistema actual y apagar el ordenador principal.

Apagar Apagado en la página 75.

Continúa en la página siguiente

Page 280: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.3.1. Descripción general del reinicio

3HAC 16590-5 Revisión: E278

Información relacionada

Manual del operador - Resolución de problemas

Continuación

Page 281: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.3.2. Utilización de Boot Application

2793HAC 16590-5 Revisión: E

10.3.2. Utilización de Boot Application

Boot Application

Boot Application se usa principalmente para poner en marcha el sistema en los casos en que

no hay ningún RobotWare instalado, pero también puede usarse para otros fines, como

cambiar de sistema de inicio. Para este fin también puede usar RobotStudio Online. Consulte

el Manual del operador - RobotStudio Online.

Finalidad de Boot Application

Boot Application está instalada en el controlador a la entrega y sirve para:

• Instalar sistemas

• Configurar o comprobar los parámetros de la red

• Seleccionar un sistema/cambiar a otro sistema desde la memoria de almacenamiento

• Cargar el sistema desde unidades de memoria USB o conexiones de red

La figura siguiente muestra la pantalla principal de Boot Application. A continuación se

describen los botones y funciones disponibles.

en0400000894

Instalación de un sistema

Este procedimiento puede llevarle varios minutos.

Acción Información

1. Para abrir Boot Application, puede realizar un arranque X-Start.

La forma de realizar un arranque X-Start se detalla en la sección Reinicio y selección de otro sistema (arranque X-Start) en la página 284.

2. En Boot Application, toque Install System.

Aparece una ventana de diálogo que solicita que conecte una memoria USB.

Los sistemas se crean con ayuda del Creador de sistemas de RobotStudio Online. Consulte el Manual del operador - RobotStudio Online.

Continúa en la página siguiente

Page 282: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.3.2. Utilización de Boot Application

3HAC 16590-5 Revisión: E280

Configuración de Boot Application

La configuración de Boot Application contiene ajustes de IP y de red.

3. Conecte una memoria USB que contenga un sistema al puerto USB de la unidad de ordenadores.

La forma de cargar un sistema en la memoria USB se detalla en la sección Creación de soportes de datos de arranque del Manual del operador - RobotStudio Online. El puerto USB se muestra en la sección Botones y puertos del controlador en la página 51.

4. Toque Continue (Continuar) para continuar.Toque Cancel (Cancelar) para anular la operación.

El sistema se lee de la memoria USB y se muestra un cuadro de diálogo que solicita que reinicie el sistema.

5. Toque OK. En este momento puede desconectar la memoria USB.

6. Toque Restart Controller (Reiniciar con-trolador) y a continuación toque OK. El controlador se reinicia en este momento y se instala el sistema desde la memoria USB. El reinicio puede requerir varios minutos.

Acción Información

Acción Información

1. Para abrir Boot Application, puede realizar un arranque X-Start.

La forma de realizar un arranque X-Start se detalla en la sección Reinicio y selección de otro sistema (arranque X-Start) en la página 284.

2. En Boot Application, toque Settings.

en0400000902

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 283: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.3.2. Utilización de Boot Application

2813HAC 16590-5 Revisión: E

Selección de un sistema

3. Seleccione las opciones adecuadas.• Use no IP address (No utilizar

ninguna dirección IP)

• Obtain IP address automatically (Obtener una dirección IP automáti-camente)

• Use the following settings (Utilizar la siguiente configuración)

Utilice el teclado numérico para introducir los valores deseados.

La forma de seleccionar estos valores se detalla en la sección Configuración de la conexión de red en la página 60.

4. Toque Service PC Information (Infor-mación del PC de servicio) para mostrar la configuración de red que desea utilizar al conectar un PC de servicio al puerto de servicio del controlador.

5. Toque Misc. (Varios) para ver las versiones de hardware y software del Flex-Pendant.

Toque Advanced (Avanzado) para mostrar la versión del cargador de arranque.

6. Toque Calibrate (Calibrar) para calibrar la pantalla táctil y el joystick.

Siga las instrucciones de la pantalla.

7. Toque Upgrade Bootloader (Actualizar cargador de arranque) para cargar una nueva versión de cargador de arranque.

Acción Información

Acción Información

1. Para abrir Boot Application, puede realizar un arranque X-Start.

La forma de realizar un arranque X-Start se detalla en la sección Reinicio y selección de otro sistema (arranque X-Start) en la página 284.

2. En Boot Application, toque Select System.

Aparece una ventana de diálogo que muestra los sistemas instalados disponi-bles.

3. Toque el sistema que desee seleccionar y a continuación toque Select (Seleccionar).

El sistema seleccionado aparece en la ventana Selected System (Sistema selec-cionado).

4. Toque Close (Cerrar).

Aparece una ventana de diálogo que solicita que reinicie el controlador para poder usar el sistema seleccionado.

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 284: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.3.2. Utilización de Boot Application

3HAC 16590-5 Revisión: E282

Reinicio del controlador

Información relacionada

Manual del operador - IRC5 con FlexPendant

Manual del operador - RobotStudio Online

Manual del operador - Resolución de problemas

Acción Información

1. Para abrir Boot Application, puede realizar un arranque X-Start.

La forma de realizar un arranque X-Start se detalla en la sección Reinicio y selección de otro sistema (arranque X-Start) en la página 284.

2. En Boot Application, toque Restart System. Aparece una ventana de diálogo que especifica el sistema seleccionado.

3. Toque OK (Aceptar) para reiniciar el controlador con el sistema seleccionado o toque Cancel (Cancelar) para anular la operación.

Continuación

Page 285: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.3.3. Reinicio y utilización del sistema actual (arranque en caliente)

2833HAC 16590-5 Revisión: E

10.3.3. Reinicio y utilización del sistema actual (arranque en caliente)

¿Qué ocurre con mi sistema actual?

El sistema actual se detendrá.

Todos los parámetros del sistema y programas se guardan en un archivo de imagen.

Durante el proceso de reinicio, se reanuda el estado del sistema. Las tareas estáticas y

semiestáticas se inician. Es posible iniciar los programas desde el punto en que fueron

detenidos.

Un reinicio de este tipo activa todos los cambios de configuración introducidos mediante

RobotStudioOnline.

Reinicio y utilización del sistema actual

Esta sección describe cómo reiniciar y usar el sistema actual.

Acción Información

1. En el menú ABB, toque Reiniciar. Aparece la ventana de diálogo de reinicio.

2. Toque Arranque en caliente para reiniciar el controlador con el sistema actual.

Para seleccionar otro tipo de inicio, toque Advanced (Avanzado). Encontrará información detallada acerca de los inicios avanzados en Descripción general del reinicio en la página 277.

Page 286: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.3.4. Reinicio y selección de otro sistema (arranque X-Start)

3HAC 16590-5 Revisión: E284

10.3.4. Reinicio y selección de otro sistema (arranque X-Start)

¿Qué ocurre con mi sistema actual?

El sistema actual se detendrá.

Todos los parámetros del sistema y programas se guardan en un archivo de imagen, de forma

que pueda reanudar el estado del sistema más adelante.

Reinicio y selección de otro sistema

Esta sección describe cómo reiniciar y seleccionar otro sistema.

Acción Información

1. Asegúrese de que la alimentación del armario de control esté encendida.

2. En el menú ABB, toque Reiniciar. Aparece la ventana de diálogo de reinicio.

3. Toque Avanzadas... para seleccionar el método de reinicio.

Aparece la ventana de diálogo del método de reinicio seleccionado.

4. Toque X-Start y a continuación toque OK.

Aparece una ventana que permite confirmar que realmente desea realizar el reinicio.

5. Toque X-Start para reiniciar el controlador.

El controlador se reinicia. Después del pro-cedimiento de arranque, se inicia Boot Application.

6. Utilice Boot Application para seleccionar un sistema.

La forma de usar Boot Application se detalla en Utilización de Boot Application en la página 279.

7. Toque Cerrar y OK para volver a Boot Application.

8. Toque Reiniciar para reiniciar el controlador con el sistema seleccionado.

Page 287: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.3.5. Reinicio y eliminación del sistema actual (arranque C-Start)

2853HAC 16590-5 Revisión: E

10.3.5. Reinicio y eliminación del sistema actual (arranque C-Start)

¿Qué ocurre con mi sistema actual?

El sistema actual se detendrá.

Todo el contenido, las copias de seguridad y los programas del directorio del sistema se eliminarán. Esto significa que será imposible reanudar el estado de este sistema de ninguna

forma. Debe instalar un nuevo sistema con ayuda de RobotStudioOnline.

Reinicio y eliminación del sistema actual

Esta sección describe cómo reiniciar y eliminar el sistema actual.

Información relacionada

Manual del operador - RobotStudio Online

Acción Información

1. En el menú ABB, toque Reiniciar. Aparece la ventana de diálogo de reinicio.

2. Toque Avanzadas... para seleccionar el método de reinicio.Aparece la ventana de diálogo del método de reinicio seleccionado.

3. Toque C-Start y a continuación toque OK. Aparece una ventana que permite confirmar que desea realizar el reinicio.

4. Toque C-Start para reiniciar el controlador.Aparece una ventana que permite confirmar que desea realizar el reinicio.

5. Realice uno de los procedimientos siguientes:

• Seleccione un sistema que ya esté instalado y reinicie.

• Instale otro sistema desde Robot-StudioOnline o desde una memoria de USB.

La forma de reiniciar y seleccionar otro sistema se describe en la sección Reinicio y selección de otro sistema (arranque X-Start) en la página 284.

Page 288: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.3.6. Reinicio y eliminación de programas y módulos (P-Start)

3HAC 16590-5 Revisión: E286

10.3.6. Reinicio y eliminación de programas y módulos (P-Start)

¿Qué ocurre con mi sistema actual?

Después del reinicio, el estado del sistema se reanuda, excepto los programas y módulos

cargados manualmente. Las tareas estáticas y semiestáticas se inician desde el principio, no

desde el estado que tenían al detener el sistema.

Los módulos se instalan y cargan de acuerdo con la configuración establecida. Los

parámetros del sistema no se ven afectados.

Reinicio y eliminación de programas y módulos

Esta sección describe cómo reiniciar y eliminar los programas y módulos cargados por el

usuario.

Acción

1. En el menú ABB, toque Reiniciar. Aparece la ventana de diálogo de reinicio.

2. Toque Avanzadas... para seleccionar el método de reinicio.Aparece la ventana de diálogo del método de reinicio seleccionado.

3. Toque P-Start y a continuación toque OK.

Aparece una ventana que permite confirmar que realmente desea realizar el reinicio.

4. Toque P-Start para reiniciar el controlador.

El controlador se reinicia utilizando el sistema actual. Después del procedimiento de inicio, no hay ningún programa o módulo abierto.

Page 289: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.3.7. Reinicio y recuperación de la configuración predeterminada (I-Start)

2873HAC 16590-5 Revisión: E

10.3.7. Reinicio y recuperación de la configuración predeterminada (I-Start)

¿Qué ocurre con mi sistema actual?

Tras el reinicio, el estado del sistema se reanuda pero perderá los cambios realizados en los

parámetros del sistema y otras configuraciones. En su lugar, los parámetros del sistema y

demás configuraciones se leen del sistema instalado en el sistema en el momento de la

entrega.

Por ejemplo, este método devuelve el sistema al estado de sistema creado originalmente en la

fábrica.

Reinicio y recuperación de la configuración predeterminada

Esta sección describe cómo reiniciar y volver a la configuración predeterminada.

Acción

1. En el menú ABB, toque Reiniciar. Aparece la ventana de diálogo de reinicio.

2. Toque Avanzadas... para seleccionar el método de reinicio.Aparece la ventana de diálogo del método de reinicio seleccionado.

3. Toque I-Start y a continuación toque OK.

Aparece una ventana que permite confirmar que realmente desea realizar el reinicio.

4. Toque I-Start para reiniciar el controlador.

El controlador se reinicia utilizando el sistema actual. Se pierden los cambios realizados en los parámetros del sistema y demás configuraciones.

Page 290: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.3.8. Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-Start)

3HAC 16590-5 Revisión: E288

10.3.8. Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-Start)

¿Qué ocurre con mi sistema actual?

El sistema actual se encuentra en el modo de fallo ya que la sesión anterior fue cerrada sin

guardar correctamente el archivo de imagen. Se pierden todos los cambios realizados en el

sistema antes de apagarlo. Por tanto, es necesario reiniciar el sistema a partir del último

apagado realizado correctamente, o bien cargar otro sistema.

Recuerde que se pierden todos los cambios realizados en los datos del sistema desde la sesión

anterior.

Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente

Esta sección describe cómo reiniciar desde un archivo de imagen almacenado anteriormente.

Acción

1. En el menú ABB, toque Reiniciar. Aparece la ventana de diálogo de reinicio.

2. Toque Avanzadas... para seleccionar el método de reinicio.Aparece la ventana de diálogo del método de reinicio seleccionado.

3. Toque B-Start y a continuación toque OK.

4. Toque B-Start para reiniciar el controlador.El controlador se reinicia con los datos de sistema del cierre más reciente realizado sin errores.

Page 291: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.3.9. Regrabación de la memoria flash del firmware y del FlexPendant

2893HAC 16590-5 Revisión: E

10.3.9. Regrabación de la memoria flash del firmware y del FlexPendant

Descripción general de la regrabación de la memoria flash

Después de sustituir unidades de hardware, como un ordenador de ejes, un bus, etc., o bien

tras la instalación de una versión más reciente de RobotWare, el sistema intenta

automáticamente la regrabación de la memoria flash de la unidad para mantener la

compatibilidad entre el hardware y el software.

La regrabación de la memoria flash implica la carga del firmware adecuado (el software

específico de un elemento de hardware) en una unidad concreta que ejecuta este software

como parte de su funcionamiento.

Si se ha actualizado RobotWare en el controlador, se regraba la memoria flash del

FlexPendant al conectarlo, para actualizarla a la nueva versión.

Recuerde que la realización de estas sustituciones o actualizaciones puede requerir la

ejecución de versiones de firmware que no están disponibles! Para evitar poner en peligro el

funcionamiento del sistema, ABB recomienda utilizar las mismas versiones utilizadas

anteriormente, a no ser que no estén disponibles.

Las unidades que utilizan actualmente la función de regrabación de flash son las siguientes:

• Tarjeta de interfaz de contactores

• Unidades de accionamiento

• FlexPendant

• Dispositivo maestro de Profibus

• Ordenador de ejes

• Tarjeta de panel

Proceso de regrabación de flash

El proceso automático de regrabación, que se describe a continuación, no debe ser

interrumpido apagando el sistema mientras se realiza.

Evento Información

1. Al reiniciar el sistema, éste comprueba las versiones del firmware utilizado. Las versiones se contrastan con las versiones del hardware utilizado.

2. Si las versiones del hardware y firmware no coinciden, el sistema se reinicia automáticamente, pasando a un modo de actualización determinado.

Durante el modo de actualización, se intenta transferir el firmware adecuado al hardware, mientras se muestra brevemente un mensaje en el Flex-Pendant.

3. ¿Se ha encontrado una versión de firmware adecuada?

En caso positivo, se realiza la regrabación.

Si no es así, el sistema se detiene.

En cualquier caso, el FlexPendant muestra brevemente un mensaje, que queda almacenado en el registro de eventos.La regrabación en sí puede requerir de pocos segundos a varios minutos, en función del hardware que deba regrabarse.

4. Después de realizar la regrabación cor-rectamente, el sistema se reinicia.

Continúa en la página siguiente

Page 292: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.3.9. Regrabación de la memoria flash del firmware y del FlexPendant

3HAC 16590-5 Revisión: E290

5. Se realiza una nueva comprobación para detectar posibles diferencias en las versiones del hardware y el firmware.

6. ¿Se han detectado diferencias adiciona-les?En caso positivo, el proceso se repite hasta que no se encuentre ninguna.Si no es así, el proceso queda completado.

Evento Información

Continuación

Page 293: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.4.1. ¿Qué se guarda en la copia de seguridad?

2913HAC 16590-5 Revisión: E

10.4 Copia de seguridad y restauración de sistemas

10.4.1. ¿Qué se guarda en la copia de seguridad?

Consideraciones generales

Al realizar una copia de seguridad o restaurar una copia de seguridad realizada anteriormente,

sólo se procesan ciertos datos. En esta sección se especifica cuáles son y se ofrecen las

descripciones correspondientes.

¿Qué se guarda?

La función de copia de seguridad guarda todos los parámetros del sistema, módulos de

sistema y módulos de programa de un contexto.

Los datos se guardan en un directorio especificado por el usuario. Es posible establecer una

ruta predeterminada, como se detalla en la sección Cómo establecer rutas predeterminadas

en la página 316.

Este directorio se divide en cuatro subdirectorios, llamados Backinfo, Home, Rapid y Syspar.

El archivo System.xml también se guarda en el directorio ../backup (el directorio raíz) y

contiene la configuración del usuario.

Backinfo

Se compone de los archivos backinfo.txt, key.id, program.id y system.guid, template.guid,

keystr.txt.

La función de restauración utiliza el archivo backinfo.txt a la hora de restaurar el sistema.

¡Este archivo nunca debe ser editado por el usuario! Los archivos key.id y program.id pueden

usarse para recrear un sistema con ayuda de RobotStudioOnline y con las mismas opciones que

el sistema del que se hizo la copia de seguridad. El archivo system.guid se utiliza para

identificar el sistema único del que se hizo la copia de seguridad. Los archivos system.guid y/

o template.guid se utilizan durante la restauración para comprobar que la copia de seguridad

está cargada en el sistema correcto. Si los archivos system.guid y/o template.guid no

coinciden, se informa de ello al usuario.

en0400000916

Home

Una copia de los archivos del directorio HOME.

Continúa en la página siguiente

Page 294: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.4.1. ¿Qué se guarda en la copia de seguridad?

3HAC 16590-5 Revisión: E292

Rapid

Contiene un subdirectorio para cada tarea que esté configurada. Cada tarea tiene un directorio

para módulos de programa y otro para módulos de sistema.

El primer directorio alberga todos los módulos instalados. Encontrará más información

acerca de la carga de módulos y programas en el Manual de referencia técnica - Parámetros

del sistema.

SysPar

Contiene los archivos de configuración.

¿Qué no se guarda?

Hay varios elementos que no se guardan durante la copia de seguridad y puede ser esencial

que los conozca para que pueda guardarlos por separado:

• La variable de entorno RELEASE: Apunta al paquete de sistema actual. Los módulos

de sistema cargados con la ruta RELEASE: no se guardan en la copia de seguridad.

• El valor actual de los objetos de tipo PERS de los módulos instalados no se almacenan

en la copia de seguridad.

Información relacionada

Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema

Manual del operador - RobotStudio Online

Continuación

Page 295: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.4.2. Copia de seguridad del sistema

2933HAC 16590-5 Revisión: E

10.4.2. Copia de seguridad del sistema

¿En qué situaciones lo necesito?

ABB recomienda hacer una copia de seguridad:

• Antes de instalar una nueva versión de RobotWare.

• Antes de hacer cualquier cambio importante en las instrucciones y/o los parámetros,

para permitir la recuperación de los valores anteriores.

• Después de hacer cualquier cambio importante en las instrucciones y/o los parámetros

y comprobar los nuevos valores, para poder guardar los nuevos valores correctos.

Copia de seguridad del sistema

En esta sección se describe cómo hacer una copia de seguridad del sistema.

Acción

1. Toque el menú ABB y toque Copia de seguridad y restauración.

2. Toque Copia de seguridad de sistema actual. Aparece una pantalla que muestra la ruta seleccionada. Si se ha definido una ruta pre-determinada de la forma detallada en la sección Copia de seguridad del sistema en la página 293, se muestra dicha ruta.

3. ¿Es correcta la ruta de copia de seguridad mostrada?Sí es así: Toque Copia de seguridad para realizar la copia de seguridad en el directorio seleccionado. Se crea un archivo de copia de seguridad cuyo nombre se construye a partir de la fecha actual.

Si no es así: Toque ... a la derecha de la ruta de copia de seguridad y seleccione un directorio. A continuación, toque Copia de seguridad. Se crea una carpeta de copia de seguridad cuyo nombre se construye a partir de la fecha actual.

xx0300000441

Page 296: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.4.3. Restauración del sistema

3HAC 16590-5 Revisión: E294

10.4.3. Restauración del sistema

¿En qué situaciones lo necesito?

ABB recomienda hacer una restauración:

• Si sospecha que el archivo de programa está dañado.

• Si alguno de los cambios realizados en las instrucciones y/o los valores de los

parámetros no ha dado buen resultado y desea recuperar los valores anteriores.

Durante la restauración, todos los parámetros de sistema se sustituyen y todos los módulos se

cargan desde el directorio de la copia de seguridad.

El directorio Home se copia de nuevo al directorio HOME del nuevo sistema durante el

arranque en caliente.

Restauración del sistema

En esta sección se describe cómo restaurar el sistema.

Acción

1. En el menú ABB, toque Copia de seguridad y restauración.

2. Toque Restaurar sistema.. Aparece una pantalla que muestra la ruta seleccionada. Si se ha definido una ruta pre-determinada de la forma detallada en la sección Restauración del sistema en la página 294, se muestra dicha ruta.

3. ¿Es correcta la carpeta de copia de seguridad mostrada?

Sí es así: Toque Restaurar para realizar la restauración. Se realiza la restauración y el sistema se arranca automáticamente en caliente.Si no es así: Toque ... a la derecha de la carpeta de copia de seguridad y seleccione un directorio. A continuación, toque Restaurar. Se realiza la restauración y el sistema se arranca automáticamente en caliente.

xx0300000442

Page 297: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.4.4. ¡Importante a la hora de realizar las copias de seguridad!

2953HAC 16590-5 Revisión: E

10.4.4. ¡Importante a la hora de realizar las copias de seguridad!

Consideraciones generales

A la hora de realizar copias de seguridad o restaurar copias de seguridad realizadas

anteriormente, debe tener en cuenta varias cosas. Algunas de ellas se enumeran a

continuación.

Directorio BACKUP

El sistema crea automáticamente un directorio local predeterminado para las copias de

seguridad, con el nombre BACKUP. ¡Es recomendable utilizar este directorio para guardar

sus copias de seguridad! Las copias de seguridad guardadas de esta forma no se copian al

directorio HOME en las copias de seguridad posteriores.

No cambie en ningún caso el nombre del directorio BACKUP.

Además, no cambie en ningún caso el nombre de una copia de seguridad concreta a

BACKUP, ya que el hacerlo interferiría con este directorio.

Es posible crear una ruta predeterminada a cualquier ubicación de la red en la que se desee

almacenar la copia de seguridad. La forma de hacerlo se detalla en la sección Cómo

establecer rutas predeterminadas en la página 316.

¿En qué situaciones es posible hacer una copia de seguridad?

La copia de seguridad de un sistema puede realizarse durante la ejecución de un programa.

En este caso, existen ciertas limitaciones:

• Iniciar programa, cargar programa, cargar módulo, cerrar programa y borrar módulo

son funciones que no pueden realizarse durante la copia de seguridad en estado de

ejecución. Sin embargo, sí es posible utilizar las instrucciones de RAPID Load y

StartLoad.

¿Qué ocurre durante la copia de seguridad?

Aparte de lo que resulta obvio (la realización de una copia de seguridad), ocurren algunas

cosas más durante el proceso:

• Las tareas de segundo plano se siguen ejecutando durante una copia de seguridad.

¿Módulos duplicados?

No se realiza la operación de guardado en el comando de copia de seguridad. Esto implica

que pueden existir dos versiones de los mismos módulos en la copia de seguridad: uno de la

memoria, guardado en el directorio Rapid\Task\Progmod\, y otro del directorio HOME

copiado al directorio Home de la copia de seguridad.

Gran cantidad de datos

La existencia de un número excesivo de archivos en el directorio HOME puede dar lugar a

un directorio de copia de seguridad muy grande. En este caso, es posible eliminar los archivos

innecesarios del directorio Home sin causar ningún problema.

Fallos durante la copia de seguridad

Si se produce un fallo durante la copia de seguridad, por ejemplo un fallo total del disco o una

caída de alimentación, se elimina toda la estructura de la copia de seguridad.

Page 298: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.5.1. Creación de un archivo de diagnóstico

3HAC 16590-5 Revisión: E296

10.5 Identificación de un fallo del sistema

10.5.1. Creación de un archivo de diagnóstico

¿En qué situaciones lo necesito?

El archivo de diagnóstico puede resultar útil a la hora de ponerse en contacto con el personal

de asistencia técnica de ABB para la resolución de problemas. El archivo de diagnóstico

contiene la configuración y varios resultados de prueba de su sistema. Para obtener más

información, consulte el manual Manual del operador - Resolución de problemas, sección

Instrucciones, cómo corregir fallos - Cómo preparar un informe de error.

Creación de un archivo de diagnóstico

En esta sección se describe cómo crear un archivo de diagnóstico.

Acción

1. En el menú ABB, toque Panel de control.

2. Toque Diagnóstico.

Aparece una pantalla de selección.

en06000002630

3. Toque ... junto al nombre del archivo para cambiar el nombre del archivo de diagnóstico.

4. Toque ... junto a la carpeta para cambiar la ubicación de destino del nombre de archivo.

5. Toque OK para crear un archivo de diagnóstico con el sistema actual o toque Cancelar para volver al panel de control.

Page 299: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.6.1. Configuración de parámetros del sistema

2973HAC 16590-5 Revisión: E

10.6 Configuración de sistemas

10.6.1. Configuración de parámetros del sistema

Acerca de los parámetros del sistema

Los parámetros del sistema definen la configuración del sistema. En el momento de la

entrega, tienen los valores solicitados en el pedido. Los parámetros del sistema se editan con

ayuda del FlexPendant o con RobotStudioOnline.

Visualización de parámetros del sistema

Este procedimiento describe cómo ver las configuraciones de parámetros del sistema.

Acción

1. En el menú ABB, toque Panel de control.

2. Toque Configuración.

Aparece una lista con los tipos disponibles en el tema seleccionado.

en0400001149

3. Toque Temas para seleccionar el tema.

• Controller

• Communication

• I/O

• Man-machine Communication

• Motion

4. Toque Archivo para guardar, cargar o añadir nuevos parámetros de un archivo. Seleccione una carpeta y guarde o cargue la información. Continúe en la sección Guardado y carga de configuraciones de parámetros del sistema en la página 299.

5. Toque un tipo para seleccionarlo y toque Mostrar todo. Para editar los parámetros, continúe en la sección Edición de una instancia en la página 298. Para añadir instancias, continúe en la sección Cómo añadir una nueva instancia en la página 298.

Continúa en la página siguiente

Page 300: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.6.1. Configuración de parámetros del sistema

3HAC 16590-5 Revisión: E298

Edición de una instancia

En esta sección se describe la forma de editar una instancia de un tipo de parámetro de

sistema.

Cómo añadir una nueva instancia

En esta sección se describe la forma de añadir una nueva instancia de un tipo de parámetro de

sistema.

Acción

1. En la lista de instancias de parámetros del sistema, toque para seleccionar una instancia y toque Editar. Aparece la instancia seleccionada.

en0400001151

2. Toque un nombre de parámetro o su valor para editar este último.La forma de editar los valores depende del tipo de dato del valor. Por ejemplo, en el caso de los valores de cadena o numéricos se muestra el teclado en pantalla, mientras que para los valores predefinidos se muestran menús desplegables.

3. Toque OK.

Acción

1. En la lista de instancias de parámetros del sistema, toque Añadir. Aparece una nueva instancia, con valores predeterminados.

2. Toque el nombre del parámetro o su valor para editar este último.

3. Toque OK.

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 301: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.6.1. Configuración de parámetros del sistema

2993HAC 16590-5 Revisión: E

Guardado y carga de configuraciones de parámetros del sistema

En esta sección se describe cómo guardar las configuraciones de parámetros del sistema. Se

recomienda guardar las configuraciones de parámetros antes de hacer cambios de mayor

envergadura en el sistema de robot. Los parámetros se guardan automáticamente al realizar

copias de seguridad.

Carga de parámetros del sistema

En esta sección se describe cómo cargar configuraciones de parámetros del sistema y cómo

añadir parámetros desde un archivo.

Información relacionada

Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema

Manual del operador - RobotStudio Online

Acción

1. En la lista de tipos, toque el menú Archivo y toque:

• Guardar como para guardar las configuraciones de parámetros del tema selec-cionado.

• Guardar todo como para guardar todas las configuraciones de parámetros de todos los temas.

2. Seleccione el directorio en el que desea guardar los parámetros.

3. Toque OK.

Acción

1. En la lista de tipos, toque el menú Archivo y toque Cargar parámetros.

2. Seleccione una de estas acciones y toque Cargar: • Eliminar los parámetros existentes antes de cargar• Cargar parámetros si no hay duplicados

• Cargar parámetros y reemplazar los duplicados

3. Seleccione el directorio y el archivo en el que desee cargar los parámetros y a contin-uación toque OK.

Continuación

Page 302: Infoplc Net Manual Operario

10 Sistemas

10.6.1. Configuración de parámetros del sistema

3HAC 16590-5 Revisión: E300

Page 303: Infoplc Net Manual Operario

11 Calibración

10.6.1. Configuración de parámetros del sistema

3013HAC 16590-5 Revisión: E

11 Calibración

Page 304: Infoplc Net Manual Operario

11 Calibración

11.1.1. Cómo comprobar si el robot necesita una calibración

3HAC 16590-5 Revisión: E302

11.1 Procedimientos básicos

11.1.1. Cómo comprobar si el robot necesita una calibración

Comprobación del estado de calibración del robot

En esta sección se describe cómo comprobar el estado de calibración del robot.

¿Qué tipo de calibración se necesita?

¡PELIGRO!

No intente realizar el procedimiento de calibración fina si no cuenta con la formación ni las

herramientas adecuadas. Si lo hace, puede dar lugar a posicionamientos incorrectos que, a su

vez, podrían causar lesiones y daños materiales.

Acción

1. En el menú ABB, toque Calibración.

2. En la lista de unidades mecánicas, compruebe el estado de calibración.

Si el estado de calibración es... ...entonces...

No calibrado El robot debe ser calibrado por un técnico de servicio con la cualificación adecuada. Consulte la sección Carga de datos de calibración desde el FlexPendant en la página 305.

Se requiere una actualización de los cuentar-revoluciones

Debe actualizar los cuentarrevoluciones.

La forma de actualizar los cuentarrevolu-ciones se describe en la sección Actualiza-ción de los cuentarrevoluciones en la página 303.

Calibrado No se requiere ninguna calibración.

Page 305: Infoplc Net Manual Operario

11 Calibración

11.1.2. Actualización de los cuentarrevoluciones

3033HAC 16590-5 Revisión: E

11.1.2. Actualización de los cuentarrevoluciones

Descripción general

En esta sección se detalla la forma de realizar una calibración aproximada de cada eje del

robot, es decir, actualizando el valor de cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda del

FlexPendant. Encontrará información detallada sobre los cuentarrevoluciones y la forma de

actualizarlos con posiciones y escalas de calibración en el manual de producto del robot

correspondiente. Consulte también los manuales Manual del operador - Calibración con

Levelmeter y Manual del operador - Calibration Pendulum para obtener más información

sobre la calibración.

En el caso de los robots que utilizan la opción Absolute Accuracy, es necesario cargar en

primer lugar el archivo de datos de calibración absacc.cfg.

Almacenamiento de los valores del cuentarrevoluciones

En este procedimiento se detalla el segundo paso necesario para actualizar el

cuentarrevoluciones: almacenar los valores de los cuentarrevoluciones.

Acción

1. En el menú ABB, toque Calibración.

Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, así como su estado de calibración.

2. Toque la unidad mecánica que desee.

Aparece la pantalla siguiente: Toque Cuentarrevoluc..

en0400000771

3. Toque Actualizar cuentarrevoluciones.... Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la actualización de los cuentar-revoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:

• Toque Sí para actualizar los cuentarrevoluciones.• Toque No para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.

Si toca Sí, aparece la ventana de selección de eje.

Continúa en la página siguiente

Page 306: Infoplc Net Manual Operario

11 Calibración

11.1.2. Actualización de los cuentarrevoluciones

3HAC 16590-5 Revisión: E304

Información relacionada

Manual del operador - Calibration con Levelmeter

Manual del operador - Calibration Pendulum

4. Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo siguiente:

• Active la casilla de verificación del lado izquierdo.

• Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes.A continuación, toque Actualizar.

5. Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la operación de actualización no puede deshacerse:

• Toque Actualizar para continuar con la actualización de los cuentarrevolu-ciones.

• Toque Cancelar para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.

Si toca Actualizar, los cuentarrevoluciones seleccionados se actualizan y se elimina la marca de verificación de la lista de ejes.

6.

¡CUIDADO!¡Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocará un posicio-namiento incorrecto del robot, lo que puede dar lugar a lesiones o daños!Compruebe muy cuidadosamente la posición de calibración después de cada actual-ización.

Consulte la sección Comprobación de la posición de calibración en uno de los manuales de calibración, en función de qué método de calibración debe usar. El manual de producto del robot también contiene más información sobre la calibración.

Acción

Continuación

Page 307: Infoplc Net Manual Operario

11 Calibración

11.1.3. Carga de datos de calibración desde el FlexPendant

3053HAC 16590-5 Revisión: E

11.1.3. Carga de datos de calibración desde el FlexPendant

Descripción general

En esta sección se describe cómo cargar los datos de calibración desde el FlexPendant.

Los datos de calibración se entregan en un disquete y deben ser trasladados a una memoria

USB o transferidos al controlador a través de FTP.

Carga de datos de calibración

En esta sección se describe cómo cargar los datos de calibración.

Acción Información

1. En el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidad mecánica. A continuación, toque Parámetros calib..

2. Toque Cargar calibración de motor.... Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la carga de los nuevos valores de offset de calibración puede afectar a las posiciones programadas para el robot:

• Toque Sí para continuar.• Toque No para cancelar la operación.

Si toca Sí, aparece una ventana de selección de archivo.

3. En el caso de los sistemas en los que no se ejecuta la opción Absolute Accuracy, los datos de calibración suelen estar almacenados en la tarjeta de medida serie.

En este caso, actualice los datos del controlador desde la memoria de la tarjeta de medida serie, de la forma detallada en la sección Memoria de la tarjeta de medida serie en la página 309

4. En el caso de los sistemas en los que se ejecuta la opción Absolute Accuracy, los datos de calibración suelen entregarse en un disquete.

En este caso, haga lo siguiente.

5. Seleccione el archivo que contenga los datos de calibración de Absolute Accuracy que desee cargar en el sistema y toque OK.

Si selecciona un archivo que contiene datos de calibración no válidos, aparece una ventana de diálogo para indicarlo. En este caso, seleccione un nuevo archivo que contenga los datos de calibración válidos.

Absacc.cfg en el caso de los sistemas que cuentan con el sistema de medición Absolute Accuracy

Page 308: Infoplc Net Manual Operario

11 Calibración

11.1.4. Edición del offset de calibración de los motores

3HAC 16590-5 Revisión: E306

11.1.4. Edición del offset de calibración de los motores

Edición del offset de calibración de los motores

Este procedimiento debe utilizarse si no dispone de ningún archivo concreto con datos de

calibración de los motores y sólo tiene los valores numéricos. Estos valores suelen aparecer

en una etiqueta adherida a la parte posterior del robot.

La introducción de los valores de calibración de los motores puede realizarse de una de las

tres formas siguientes:

• Desde un disco, a través del FlexPendant (como se detalla en la sección Carga de

datos de calibración desde el FlexPendant en la página 305).

• Desde un disco, a través de RobotStudio Online (como se detalla en la sección Carga

de datos de calibración del Manual del operador - RobotStudio Online).

• Introduciendo manualmente los valores con ayuda del FlexPendant (como se detalla

en la sección Edición del offset de calibración de los motores en la página 306).

Información relacionada

Manual del operador - RobotStudio Online

Acción Información

1. En el menú ABB, toque Calibración.

2. Toque la unidad mecánica para seleccionarla y toque Parámetros de calibración.

3. Toque Editar offset de calibración de motor.... Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la actualización de los cuentarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:

• Toque Sí para continuar.

• Toque No para cancelar la operación.Si toca Sí, aparece una vista de selección de archivo.

4. Toque el eje cuyo offset de calibración de motor desea editar.Aparece el cuadro de valor de offset de ese eje concreto.

5. Utilice el teclado numérico para introducir el valor deseado y toque OK.

Después de introducir los nuevos valores de offset, aparece una ventana de diálogo que solicita que reinicie el sistema para aplicar los nuevos valores.

Realice un reinicio en caliente en caso necesario.

6. Después del reinicio, el contenido de los datos de calibración del armario de control y de la tarjeta de medida serie serán diferentes.

Actualice los datos de calibración.

Encontrará información detallada en la sección Memoria de la tarjeta de medida serie en la página 309.

7. Actualice los cuentarrevoluciones. Encontrará información detallada en la sección Actualización de los cuen-tarrevoluciones en la página 303

Page 309: Infoplc Net Manual Operario

11 Calibración

11.1.5. Procedimiento de calibración fina en el FlexPendant

3073HAC 16590-5 Revisión: E

11.1.5. Procedimiento de calibración fina en el FlexPendant

Descripción general

En esta sección se describe cómo utilizar el FlexPendant al realizar la calibración fina del

robot. El método de montar el equipo de calibración en cada eje se detalla en las instrucciones

de calibración del eje correspondiente, consulte el manual de producto del robot.

Procedimiento de calibración fina

El procedimiento siguiente detalla cómo realizar la calibración fina en el FlexPendant.

Acción

1.

¡AVISO!¡No realice la calibración fina del robot si no cuenta con el equipo especial utilizado para la calibración del eje! Si lo hace, podría dar lugar a una exactitud insuficiente en los movimientos del robot.

2. En el menú ABB, toque Calibración. Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, así como su estado de calibración.

3. Toque la unidad mecánica para seleccionarla.

Aparece la pantalla siguiente: Toque Parámetros calib..

en0400001127

Continúa en la página siguiente

Page 310: Infoplc Net Manual Operario

11 Calibración

11.1.5. Procedimiento de calibración fina en el FlexPendant

3HAC 16590-5 Revisión: E308

4. Toque Calibración fina.... Aparece un cuadro de diálogo que solicita que utilice un equipo externo para realizar la calibración en sí. Asegúrese de que ha montado todo el equipo de calibración necesario para el eje que desea calibrar. La forma de hacerlo se detalla en las instruc-ciones de calibración.

También aparece un aviso que le advierte de que la actualización de los cuentarrevolu-ciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:

• Toque Sí para continuar.• Toque No para cancelar la operación.

5. Seleccione el eje a calibrar, marcando la casilla de verificación de la izquierda.

6. Toque Calibrar. Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que cambiará la calibración de los ejes seleccionados y de que no puede deshacer la operación:

• Toque Calibrar para continuar.• Toque Cancelar para cancelar la operación.

Al tocar Calibrar, aparece brevemente una ventana que informa del inicio del proceso de calibración.

El eje se calibra y el sistema vuelve a la lista de unidades mecánicas disponibles.

Acción

Continuación

Page 311: Infoplc Net Manual Operario

11 Calibración

11.1.6. Memoria de la tarjeta de medida serie

3093HAC 16590-5 Revisión: E

11.1.6. Memoria de la tarjeta de medida serie

Tarjeta de medida serie (SMB)

La tarjeta de medida serie (SMB), está dedicada principalmente a obtener datos de resolver

de los motores del robot (o de los ejes adicionales). Estos datos se utilizan para medir la

velocidad y la posición de cada eje. Cada tarjeta de medida serie es capaz de medir hasta 7

ejes. También almacena varios tipos de información pertenecientes a cada robot.

Estos datos son utilizados por el controlador y pueden ser transferidos entre la tarjeta de

medida serie y el controlador. Normalmente, los datos se transfieren automáticamente, pero

también puede hacerse manualmente.

Los datos de la tarjeta de medida serie se ven afectados cuando:

• Se sustituye el robot.

• Se sustituye la tarjeta de medida serie.

• Se sustituye el controlador (o su disco flash o su unidad de memoria de

almacenamiento).

• Se realiza una actualización con nuevos datos de calibración.

La tarjeta de medida serie almacena los datos siguientes:

• Número de serie de la unidad mecánica

• Datos de calibración de ejes

• Datos de Absolute Accuracy

• Datos de SIS

Recuerde que el controlador IRC5 debe conectarse a un robot con una tarjeta de medida serie

anterior, no equipada con capacidad de almacenamiento de datos, la tarjeta de medida serie

debe ser reemplazada.

Actualización de los datos de la tarjeta de medida serie

Si... ...entonces...

El disco flash, la memoria de almace-namiento o el controlador son nuevos o han sido sustituidos por repuestos no utilizados anteriormente.

Los datos almacenados en la tarjeta de medida serie se copian automáticamente a la memoria del controlador.

La tarjeta de medida serie es sustituida por una tarjeta de repuesto nueva y no utilizada anteriormente.

Los datos almacenados en la memoria del controlador se copian automáticamente a la memoria de la tarjeta de medida serie.

El disco flash o el controlador completo es sustituido por uno de repuesto utilizado ante-riormente en otro sistema.

Los datos de la memoria del controlador y de la memoria de la tarjeta de medida serie son diferentes. Debe actualizar manualmente la memoria del controlador con los datos de la memoria de la tarjeta de medida serie.

Continúa en la página siguiente

Page 312: Infoplc Net Manual Operario

11 Calibración

11.1.6. Memoria de la tarjeta de medida serie

3HAC 16590-5 Revisión: E310

Visualización del estado de los datos de la tarjeta de medida serie

En esta sección se describe cómo visualizar el estado de los datos de la tarjeta de medida serie

y del controlador.

Actualización de los datos del controlador con los de la memoria de la tarjeta de medida serie

En esta sección se describe cómo cargar los datos de la tarjeta de medida serie en el

controlador.

La tarjeta de medida serie es sustituida por una de repuesto utilizada anteriormente en otro sistema.

Los datos de la memoria del controlador y de la memoria de la tarjeta de medida serie son diferentes. En primer lugar debe borrar los datos de la memoria de la nueva tarjeta de medida serie y a continuación actualizar la memoria de la tarjeta de medida serie con los datos de la memoria del controlador.

Se cargan nuevos datos de calibración a través de RobotStudioOnline o con ayuda del FlexPendant y se reinicia el sistema.

Los datos de la memoria del controlador y de la memoria de la tarjeta de medida serie son diferentes. Debe actualizar manualmente la memoria de la tarjeta de medida serie con los datos de la memoria del controlador.

Compruebe que los nuevos valores de calibración pertenezcan a un manipulador cuyo número de serie sea el definido en el sistema.

Si... ...entonces...

Acción

1. En el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidad mecánica.

2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuación toque Mostrar estado.

Se muestran los datos, indicando su estado tanto en la tarjeta de medida serie como en el controlador.

Acción Información

1. En el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidad mecánica.

2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continu-ación, toque Actualizar.

3. Toque el botón El armario o el manipulador han sido sustituidos.

Aparece un aviso. Toque Sí para continuar o No para cancelar.

Resulta esencial que cargue correctamente los datos de calibración.

4. Se cargan los datos. Toque Sí para confirmar la operación y reiniciar el sistema de robot.

Se actualizan los datos siguientes:

• Números de serie de las unidades mecánicas

• datos de calibración

• Datos de Absolute Accuracy

• Datos de SIS

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 313: Infoplc Net Manual Operario

11 Calibración

11.1.6. Memoria de la tarjeta de medida serie

3113HAC 16590-5 Revisión: E

Actualización de los datos de la memoria de la tarjeta de medida serie

En esta sección se describe cómo actualizar los datos de la tarjeta de medida serie desde el

controlador. Por ejemplo, esto se realiza tras la carga de datos de calibración en el controlador

a través de RobotStudio Online o con ayuda del FlexPendant.

Si la tarjeta de medida serie ya contiene datos, debe borrar en primer lugar su memoria.

Consulte Eliminación de los datos de la tarjeta de medida serie en la página 311.

Eliminación de los datos de la tarjeta de medida serie

En esta sección se describe cómo eliminar los datos almacenados en la memoria de la tarjeta

de medida serie o en la del controlador a la hora de crear repuestos.

Información relacionada

Manual del operador - RobotStudio Online

Manual del operador - Sistema de Información de Servicio

Application manual - Motion performance (Manual de aplicaciones - Rendimiento de los

movimientos)

Acción Información

1. En el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidad mecánica.

2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a contin-uación, toque Actualizar.

3. Toque el botón La tarjeta de medida serie ha sido sustituida.

Aparece un aviso. Toque Sí para continuar o No para cancelar.

Resulta esencial que cargue correctamente los datos de calibración.

4. Se actualizan los datos.

Acción

1. En el menú ABB, toque Calibración y toque una unidad mecánica para seleccionarla.

2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuación, toque Avanzadas.

Están disponibles las funciones siguientes:

• Borrar memoria de armario• Borrar memoria de tarjeta de medida serie

3. Toque Borrar memoria de armario si necesita reemplazar el controlador y prevé usarlo más adelante como un repuesto.

Aparece una lista con los datos que contiene el controlador para la tarjeta de medida serie. Toque Borrar para borrar la memoria del robot seleccionado. Repita el proced-imiento con todos los robots de la memoria del controlador.

4. Toque Borrar memoria de tarjeta de medida serie si necesita reemplazar la tarjeta de medida serie y prevé usarla más adelante como un repuesto.

Aparece una lista con los datos almacenados en la tarjeta de medida serie. Toque Borrar para borrar la memoria del robot seleccionado. Repita el procedimiento con todos los robots que utilicen esta tarjeta de medida serie.

Continuación

Page 314: Infoplc Net Manual Operario

11 Calibración

11.1.7. Calibración de 4 puntos XZ

3HAC 16590-5 Revisión: E312

11.1.7. Calibración de 4 puntos XZ

Calibración de la base de coordenadas de la base

En esta sección se describe la calibración 4 puntos XZ de las opciones de calibración de base

de coordenadas de la base. Hay otros métodos de calibración que pueden estar disponibles en

este menú en función de qué opciones tenga instaladas.

Calibración de 4 puntos XZ

En esta sección se describe cómo definir la base de coordenadas de la base mediante el

método 4 puntos XZ. Este método significa que la base de coordenadas de la base está

desplazada respecto de la base de coordenadas mundo en una cantidad determinada, en tres

dimensiones y dos planos.

xx0400000782

A Distancia de desplazamiento entre la base de coordenadas de la base y la base de coordenadas mundo

X Eje X en la base de coordenadas de la base

Y Eje Y en la base de coordenadas de la base

Z Eje Z en la base de coordenadas de la base

Continúa en la página siguiente

Page 315: Infoplc Net Manual Operario

11 Calibración

11.1.7. Calibración de 4 puntos XZ

3133HAC 16590-5 Revisión: E

X' Eje X en la base de coordenadas mundo

Y' Eje Y en la base de coordenadas mundo

Z' Eje Z en la base de coordenadas mundo

Acción Información

1. En el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidad mecánica. A continuación, toque Base de coordenadas de la base.

2. Toque 4 puntos XZ....

3. Toque ... para cambiar el punto de referencia.

Aparece un teclado numérico y cuadros para los valores X, Y y Z.

4. ¿Está disponible un archivo con todos los datos de trans-formación?

Sí es así: Toque el menú Posiciones y a continuación, toque Cargar. A continuación, seleccione el archivo que contiene los valores. Cargue el archivo.

Si no es así: Continúe en el paso siguiente.

5. Introduzca mediante los distintos cuadros de coordenadas el desplazamiento medido anteriormente.Toque OK cuando haya terminado.

Ahora ha especificado la cantidad de desplazamiento que se moverá la base de coordenadas de la base respecto de la base de coordenadas mundo.

El paso siguiente es especificar la dirección de la nueva base de coordenadas de la base respecto de la base de coordenadas mundo.

6. Configure una posición de referencia fija dentro del área de trabajo del robot, por ejemplo, la punta de un lápiz fijado al banco de trabajo.

7. Toque Punto 1 para resaltar la línea.

8. Mueva manualmente el robot hasta el punto de referencia fijado anteriormente.

9. Toque Modificar posición. La línea de estado indica Modificado.

10. Reoriente de nuevo el robot y haga que se mueva hasta el punto de referencia, pero desde un ángulo diferente.

Repita estos pasos hasta que los puntos 1, 2, 3 y 4 hayan sido modificados.

11. Toque Elongator X (Elongador X) para resaltar la línea.

12. Mueva manualmente el robot hasta una posición en la que el punto central de la herramienta (TCP) toque una extensión imaginaria del eje X.

El eje X imaginario se muestra en la figura anterior.

13. Toque Modificar posición.

La línea de estado indica Modificado.

Repita estos pasos para modificar Elongator Z (Elongador Z).

14. Para guardar en un archivo los datos de transformación introducidos, toque el menú Posiciones y a continu-ación, Guardar. Introduzca el nombre del archivo y a continuación, toque OK.

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 316: Infoplc Net Manual Operario

11 Calibración

11.1.7. Calibración de 4 puntos XZ

3HAC 16590-5 Revisión: E314

15. Para eliminar todos los datos de transformación introdu-cidos, toque el menú Posiciones y a continuación, Restablecer todo.

Acción Información

Continuación

Page 317: Infoplc Net Manual Operario

12 Cambio de ajustes del FlexPendant

11.1.7. Calibración de 4 puntos XZ

3153HAC 16590-5 Revisión: E

12 Cambio de ajustes del FlexPendant

Page 318: Infoplc Net Manual Operario

12 Cambio de ajustes del FlexPendant

12.1.1. Cómo establecer rutas predeterminadas

3HAC 16590-5 Revisión: E316

12.1 Parámetros del sistema

12.1.1. Cómo establecer rutas predeterminadas

Descripción general

Es posible establecer rutas predeterminadas individuales para la realización de distintas

acciones con el FlexPendant.

Se enumeran a continuación:

• Copia de seguridad y restauración

• Guardar y almacenar archivos de configuración

• Guardar y cargar programas de RAPID

• Guardar y cargar módulos de RAPID

Esta función está disponible siempre y cuando el usuario que tiene iniciada la sesión esté

autorizado. La autorización de usuarios se gestiona a través de RobotStudio Online. Consulte

el Manual del operador - RobotStudio Online.

Procedimiento

El procedimiento siguiente detalla cómo establecer una ruta predeterminada para las

funciones enumeradas anteriormente:

Acción

1. Toque el menú ABB, toque Panel de control y Sistema.

2. Toque Ruta predeterminada del sistema de archivos.

Aparece una pantalla de selección:

en0500002361

3. Seleccione Tipo de archivo, que puede ser:• Programas de RAPID

• Módulos de RAPID

• Copia de seguridad/restauración• Archivos de configuración

Continúa en la página siguiente

Page 319: Infoplc Net Manual Operario

12 Cambio de ajustes del FlexPendant

12.1.1. Cómo establecer rutas predeterminadas

3173HAC 16590-5 Revisión: E

4. Escriba la ruta predeterminada o toque Examinar para seleccionar la ubicación deseada.

5. Si es necesario, puede eliminar la ruta introducida previamente tocando Borrar.

6. Cuando las selecciones realizadas sean correctas, toque OK.

Acción

Continuación

Page 320: Infoplc Net Manual Operario

12 Cambio de ajustes del FlexPendant

12.1.2. Cómo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento

3HAC 16590-5 Revisión: E318

12.1.2. Cómo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento

Vistas según el cambio del modo de funcionamiento

En esta sección se describe cómo configurar el sistema FlexPendant en cuanto a qué vistas

deben mostrarse al cambiar de un modo de funcionamiento a otro.

Por ejemplo, esto se utiliza cuando se desea utilizar una vista distinta de la ventana de

producción al cambiar al modo de funcionamiento automático.

Acción

1. En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, Sistema.

2. Toque Ver en el cambio de modo de funcionamiento.

en0400001152

3. Toque el modo de funcionamiento para seleccionar:

• Ver en automático

• Ver en manual

• Ver en manual a máxima velocidad

Puede tener definidos los tres modos.

4. Toque Editar para definir los nombres del componente y la instancia que desea crear.

El componente puede contener varias instancias.

5. Toque OK.

Page 321: Infoplc Net Manual Operario

12 Cambio de ajustes del FlexPendant

12.1.3. Cómo cambiar la imagen de fondo

3193HAC 16590-5 Revisión: E

12.1.3. Cómo cambiar la imagen de fondo

Imágenes de fondo

La imagen de fondo del FlexPendant puede ser cambiada. Puede usarse cualquier archivo del

disco duro del controlador, una foto o una ilustración.

Para obtener los mejores resultados, utilice una imagen que siga las recomendaciones

siguientes:

• 640 por 390 píxeles (ancho por alto)

• Formato gif

Cambio de la imagen de fondo

En este procedimiento se describe cómo cambiar la imagen de fondo del FlexPendant.

Acción

1. En el menú ABB, toque Panel de control.

2. Toque Sistema y a continuación Imagen de fondo.

en0500001547

3. Toque Examinar para buscar otra imagen en el disco duro del controlador.

4. Toque Predeterminado para restaurar la imagen de fondo original.

5. Toque OK para aplicar la nueva imagen o Cancelar para mantener el fondo sin cambios.

Page 322: Infoplc Net Manual Operario

12 Cambio de ajustes del FlexPendant

12.1.4. Cómo cambiar la visibilidad de las funciones protegidas del SAU

3HAC 16590-5 Revisión: E320

12.1.4. Cómo cambiar la visibilidad de las funciones protegidas del SAU

Descripción general

En esta sección se describe cómo cambiar la visibilidad de las funciones protegidas del

sistema de autorización de usuarios,SAU. Las funciones protegidas pueden ocultarse o

mostrarse pero no está accesible. Todo el resto de la administración del sistema de

administración de usuarios se realiza mediante RobotStudioOnline. Consulte el Manual del

operador - RobotStudio Online.

Visibilidad de funciones protegidas por el sistema de autorización de usuarios

Acción

1. En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, Sistema.

2. Toque Sistema de autorización de usuarios.

en0400001153

3. Toque para seleccionar el nivel de visibilidad de las funciones protegidas por el sistema de autorización de usuarios.

• Ocultar las funciones no accesibles

• Mostrar un mensaje al intentar entrar en las funciones protegidas

4. Toque OK.

Page 323: Infoplc Net Manual Operario

12 Cambio de ajustes del FlexPendant

12.1.5. Cómo definir una vista de prueba adicional

3213HAC 16590-5 Revisión: E

12.1.5. Cómo definir una vista de prueba adicional

Descripción general

Es posible seleccionar una vista alternativa para permitir al usuario iniciar la ejecución del

programa durante el modo manual sin tener activados el Editor de programas ni la ventana de

producción.

Definición de una vista de prueba adicional

El procedimiento siguiente detalla cómo definir una vista de prueba adicional.

Acción

1. Toque ABB y a continuación Panel de control y el Sistema.

2. Toque Vista de prueba adicional. Aparece la pantalla siguiente:

en0500002413

3. Toque Editar para abrir el teclado virtual y escribir el nombre necesario para la vista de prueba. A continuación, toque OK.

4. Toque OK para cerrar la pantalla.

Page 324: Infoplc Net Manual Operario

12 Cambio de ajustes del FlexPendant

12.1.6. Cómo seleccionar la regla de programación de posiciones

3HAC 16590-5 Revisión: E322

12.1.6. Cómo seleccionar la regla de programación de posiciones

Descripción general

Las posiciones del robot reciben nombres concretos durante la programación. El programador

tiene la opción de seleccionar la forma en que se designan las posiciones, con ayuda del

FlexPendant.

Reglas de programación de posiciones

En las descripciones siguientes se utiliza el término objetivo. Con este nombre se designa el

nombre de la posición a la que la unidad mecánica debe desplazarse según el programa. Cada

objetivo puede recibir un nombre de acuerdo con varios principios que se describen a

continuación.

Están disponibles los principios siguientes:

• Creación de nueva posición; * o una regla de asignación secuencial de nombres

• Selección de la siguiente posición secuencial ya existente

• Sin creación de nueva posición; regla de asignación de nombres *

Creación de nueva posición; * o una regla de asignación secuencial de nombres

Cuando se programa una instrucción Move, se crea automáticamente un nuevo objetivo. Si la

última posición usada tenía nombre, es decir que no utilizaba un asterisco "*", la siguiente

posición programada se creará y su nombre dependerá del nombre de la posición anterior.

Por ejemplo: MoveJ p10 irá seguida de MoveJ p20, creada en este momento, a no ser que

ya hubiera sido creada anteriormente. En este caso, se creará en su lugar MoveJ p30 (o el

siguiente número disponible).

Selección de la siguiente posición secuencial ya existente

Cuando se programa una instrucción Move, no se crea ningún nuevo objetivo. En su lugar, se

elige el siguiente objetivo seleccionado de la serie. Dado que esto requiere varios objetivos

disponibles entre los que elegir, sólo funciona si dichos objetivos se han creado de antemano.

Por ejemplo: Se ha predefinido un conjunto de objetivos: de p10 a p50. En este caso, MoveJ

p10 irá seguida de MoveJ p20. La siguiente instrucción utilizará p30, y así en adelante hasta

llegar a p50. Dado que no se han definido más objetivos, se usará p50 para los objetivos

posteriores.

Sin creación de nueva posición; regla de asignación de nombres *

Cuando se programa una instrucción Move, no se crea ningún nuevo objetivo. En su lugar, se

utilizará siempre un asterisco "*". Puede ser reemplazado por un objetivo real más adelante.

Por ejemplo: MoveJ p10 irá seguida de MoveJ *.

Procedimiento

En esta sección se detalla cómo seleccionar la regla de asignación de nombres de posición.

Acción

1. Toque ABB y a continuación Panel de control y Sistema.

Continúa en la página siguiente

Page 325: Infoplc Net Manual Operario

12 Cambio de ajustes del FlexPendant

12.1.6. Cómo seleccionar la regla de programación de posiciones

3233HAC 16590-5 Revisión: E

2. Toque Regla de programación de posiciones. Aparece la pantalla siguiente:

en0500002415

3. Seleccione una de las reglas de programación de posiciones descrita anteriormente y toque OK.

Acción

Continuación

Page 326: Infoplc Net Manual Operario

12 Cambio de ajustes del FlexPendant

12.2.1. Ajuste del brillo y el contraste

3HAC 16590-5 Revisión: E324

12.2 Ajustes básicos

12.2.1. Ajuste del brillo y el contraste

Opciones de apariencia

En esta sección se describe el menú Apariencia, que permite ajustar el brillo y el contraste de

la pantalla.

Ajuste del brillo y el contraste

En este procedimiento se describe cómo ajustar el brillo y el contraste de la pantalla.

Acción

1. En el menú ABB, toque Panel de control.

2. Toque Apariencia.

3. Toque el botón Máso Menos adecuado para ajustar los niveles. Toque Volver a prede-terminados para volver a los niveles predeterminados.El brillo y el contraste cambian a medida que se ajustan los niveles, con el fin de mostrar instantáneamente cómo afectarán los nuevos niveles a la visibilidad.

4. Toque OK para usar los nuevos niveles de brillo y contraste.

Page 327: Infoplc Net Manual Operario

12 Cambio de ajustes del FlexPendant

12.2.2. Cambio entre sostener el FlexPendant con la mano izquierda y con la mano derecha

3253HAC 16590-5 Revisión: E

12.2.2. Cambio entre sostener el FlexPendant con la mano izquierda y con la mano derecha

Sostenido con la mano izquierda o la derecha

En el momento de la entrega, el FlexPendant está configurado para sostenerlo con la mano

izquierda. Es posible cambiarlo fácilmente para sostenerlo con la mano derecha y volver al

modo contrario cuando se necesite.

en0400000913

Cambio entre sostenerlo con la mano izquierda y con la mano derecha

En esta sección se detalla cómo cambiar del modo de FlexPendant sostenido con la mano

derecha y con la mano izquierda.

Acción

1. Toque el menú ABB y Panel de control.

2. Toque Apariencia.

Continúa en la página siguiente

Page 328: Infoplc Net Manual Operario

12 Cambio de ajustes del FlexPendant

12.2.2. Cambio entre sostener el FlexPendant con la mano izquierda y con la mano derecha

3HAC 16590-5 Revisión: E326

Cambio de ajustes para sostener el FlexPendant con la mano derechaLos ajustes siguientes se ven afectados al cambiar el FlexPendant al modo de dispositivo sostenido con la mano derecha.

3. Toque Girar hacia la derecha (o Girar hacia la izquierda si el FlexPendant está configurado para manejarlo con la mano derecha).

en0400000915

4. Gire el FlexPendant y pase a utilizar el otro brazo.

Acción

Parámetro Efecto Información

Direcciones de movimiento Las direcciones del joystick se ajustan automáticamente.

Las ilustraciones de las direcciones de movimiento del menú de movimiento se ajustan automáticamente al modo izquierdo/derecho en vigor.

Botones de hardware y teclas programables

Los botones Iniciar, Detener, Avanzar y Retroceder no cambian de lugar con las teclas programables.

Consulte los botones del A al G en la figura Botones de hardware en la página 43.

Dispositivo de habilitación Sin efecto

Continuación

Page 329: Infoplc Net Manual Operario

12 Cambio de ajustes del FlexPendant

12.2.3. Ajuste de la fecha y la hora

3273HAC 16590-5 Revisión: E

12.2.3. Ajuste de la fecha y la hora

Ajuste de la fecha y la hora

En este procedimiento se detalla cómo ajustar el reloj del controlador.

¡NOTA!

La fecha y la hora siempre se muestran de acuerdo con el estándar ISO, es decir, con el

formato de año-mes-día y horas:minutos, usando un formato de 24 horas.

Acción

1. En el menú ABB, toque Panel de control.

2. Toque Fecha y hora.

Se muestran la fecha y la hora actuales.

3. Toque el botón Más o Menos adecuado para cambiar la fecha o la hora.

4. Toque OK para usar los ajustes de fecha y hora.

Page 330: Infoplc Net Manual Operario

12 Cambio de ajustes del FlexPendant

12.2.4. Configuración de las señales de E/S más comunes

3HAC 16590-5 Revisión: E328

12.2.4. Configuración de las señales de E/S más comunes

E/S más comunes

Señales de E/S más comunes se usa en el Editor de programas para mostrar una lista con las

señales de E/S más utilizadas en el sistema de robot. Dado que pueden ser muchas señales,

puede resultar muy útil para poder hacer esta selección.

La clasificación de la lista puede ser reorganizada manualmente. De forma predeterminada,

las señales aparecen clasificadas en el orden de creación.

La función E/S más comunes también puede configurarse mediante parámetros del sistema

del tema Man-machine Communication (Comunicación hombre-máquina). Sin embargo, la

clasificación de la lista sólo puede realizarse mediante la función situada dentro del Panel de

control. Consulte la sección Configuración de parámetros del sistema en la página 297.

Configuración de las señales de E/S más comunes

En esta sección se describe la forma de configurar la lista E/S más comunes.

Acción

1. En el menú ABB, toque Panel de control.

2. Toque I/O.

Aparece una lista con todas las señales de E/S definidas en el sistema, con una casilla de verificación cada una.

3. Toque los nombres de las señales que desee seleccionar para la lista E/S más comunes.

Toque Todos o Ninguno para seleccionar todas las señales o ninguna de ellas.

Toque Nombre o Tipo para ordenar por nombre o tipo de señal.

4. Toque Previsualizar para ver la lista de señales seleccionadas y ajustar el orden de clasificación.Toque una señal para seleccionarla y toque las flechas para subir o bajar la señal en la lista, cambiando de esta forma el orden de clasificación.

Toque APLICAR para guardar el orden de clasificación.

Toque Editar para volver a la lista que contiene todas las señales.

5. Toque APLICAR para guardar la configuración.

Page 331: Infoplc Net Manual Operario

12 Cambio de ajustes del FlexPendant

12.2.5. Selección de otro idioma

3293HAC 16590-5 Revisión: E

12.2.5. Selección de otro idioma

Idiomas

En este procedimiento se detalla cómo cambiar de uno de los idiomas instalados actualmente

a otro. El FlexPendant admite un máximo de tres idiomas a la vez.

Después de seleccionar un idioma determinado, todos los botones, menús y ventanas de

diálogo se muestran en ese idioma. Ni las instrucciones de RAPID, las variables, los

parámetros de sistema ni las señales de E/S se ven afectadas.

Selección de otro idioma

En esta sección se describe cómo cambiar de idioma en el FlexPendant.

Acción

1. En el menú ABB, toque Panel de control.

2. Toque Idioma.

Aparece una lista con los idiomas instalados.

3. Toque el idioma que desee activar.

4. Toque OK. Aparece una ventana de diálogo. Toque Sí para continuar y reiniciar el Flex-Pendant.

El idioma actual es reemplazado por el recién seleccionado. Todos los botones, menús y ventanas de diálogo se muestran en el nuevo idioma.

Page 332: Infoplc Net Manual Operario

12 Cambio de ajustes del FlexPendant

12.2.6. Edición de teclas programables

3HAC 16590-5 Revisión: E330

12.2.6. Edición de teclas programables

Descripción general

Las teclas programables son cuatro botones de hardware del FlexPendant que pueden usarse

para funciones dedicadas y específicas, configuradas por el usuario. Consulte Botones de

hardware en la página 43.

Las teclas pueden ser programadas para simplificar la programación o las pruebas de

programas. También pueden usarse para activar menús del FlexPendant.

Edición de teclas programables

En esta sección se describe cómo editar las teclas programables.

Acción

1. En el menú ABB, toque Panel de control.

2. Toque Tecl.prog..

en0400001154

3. Seleccione la tecla que desee editar, con las opciones Tecla 1-4 de la lista de opciones.

4. Toque el menú Tipo para seleccionar el tipo de acción.

• Ninguno

• Entrada• Salida

• Sistema

5. Si selecciona el tipo Entrada:

• Toque una de las entradas digitales de la lista, para seleccionarla.

• Toque el menú Permitir en automático para indicar si la función también se permite en el modo de funcionamiento automático.

Continúa en la página siguiente

Page 333: Infoplc Net Manual Operario

12 Cambio de ajustes del FlexPendant

12.2.6. Edición de teclas programables

3313HAC 16590-5 Revisión: E

6. Si selecciona el tipo Salida: • Toque una de las salidas digitales de la lista, para seleccionarla.

• Toque el menú Tecla presionada para indicar cómo debe comportarse la señal al presionar la tecla.

• Toque el menú Permitir en automático para indicar si la función también se permite en el modo de funcionamiento automático.

Funciones al presionar la tecla:

• Activar/desactivar: Cambia el valor de la señal de 0 a 1 o viceversa.• Cambiar a 1: Cambia la señal a 1.

• Cambiar a 0: Cambia la señal a 0.

• Presionar/liberar: Cambia el valor de la señal a 1 mientras la tecla esté presionada (recuerde que las señales invertidas cambiarán a 0).

• Pulso: El valor de la señal realiza un impulso.

7. Si selecciona el tipo Sistema:

• Toque el menú Tecla presionada para seleccionar Mover PP a Main.

• Toque el menú Permitir en automático para indicar si la función también se permite en el modo de funcionamiento automático.

8. Edite las demás teclas de la forma descrita en los pasos del 3 al 7 anteriores.

9. Toque OK para guardar la configuración.

Acción

Continuación

Page 334: Infoplc Net Manual Operario

12 Cambio de ajustes del FlexPendant

12.2.7. Edición de la configuración de supervisión

3HAC 16590-5 Revisión: E332

12.2.7. Edición de la configuración de supervisión

Descripción general

La supervisión de movimientos controla el robot y lo detiene si se detecta un arrastre

mecánico mayor de 300 en los motores. El arrastre mecánico es un valor que no tiene ninguna

unidad de medida concreta y cuyos valores máximo y mínimo son 300 y 0 respectivamente.

La supervisión de movimientos debe ser configurada para cada tarea de forma separada.

Descripción de las funciones en la base de RobotWare:

• Supervisión de trayectorias en modo automático. Se utiliza para evitar los daños

mecánicos que pueden producirse al colisionar con un obstáculo durante la ejecución

del programa con los movimientos del robot activados.

• Parámetros de ejecución. Ejecución sin movimientos con el valor Encendido se utiliza

para ejecutar un programa sin movimientos en el robot.

Los sistemas de RobotWare con la opción Collision Detection cuentan con funciones

adicionales:

• Supervisión de trayectorias en el modo manual y en el modo manual a máxima

velocidad.

• Supervisión de movimiento. Se utiliza para evitar daños mecánicos al robot durante

los movimientos.

• Cambio del tipo de supervisión desde un programa de RAPID.

Edición de los valores de supervisión y ejecución de movimientos

En esta sección se describe cómo editar los valores de supervisión de movimientos y

ejecución.

Acción Información

1. En el menú ABB, toque Panel de control y a contin-uación Supervisión.

en0400000970

2. Toque el menú Tarea para seleccionar una tarea para la configuración de movimientos.

La configuración sólo se aplica a una tarea. Si tiene más de una tarea, debe configurar separa-damente los valores deseados para cada tarea.

Continúa en la página siguiente

Page 335: Infoplc Net Manual Operario

12 Cambio de ajustes del FlexPendant

12.2.7. Edición de la configuración de supervisión

3333HAC 16590-5 Revisión: E

Ejecución sin movimientos

La ejecución sin movimientos es una función que permite la ejecución de un programa de

RAPID sin movimientos en el robot. Todas las demás funciones se ejecutan con normalidad,

por ejemplo los tiempos de ciclo actuales, las E/S, el cálculo de la velocidad del TCP, etc.

Esta función se utiliza principalmente en tareas como la depuración de programas, la

evaluación de tiempos de ciclo y, posiblemente, para hacer mediciones, por ejemplo de

consumo de adhesivo o pintura durante un ciclo.

La ejecución sin movimientos se ejecuta desde el FlexPendant. Esta función sólo puede

activarse si el sistema se encuentra en el estado Motores OFF.

Si la ejecución sin movimientos está activada, es posible ejecutarla en:

• Modo manual

• Modo manual a máxima velocidad

• Modo automático

Los tiempos de ciclo se simulan de acuerdo con el modo seleccionado.

3. En los valores de Supervisión de trayectoria, toque Encendido o Apagado para aplicar o eliminar la supervisión de trayectoria.Toque los botones + o - para ajustar la sensibilidad.

Nota: A no ser que tenga la opción Collision Detection instalada, este cambio sólo afecta al robot en el modo automático.

TIP!

Puede ajustar el valor de sensi-bilidad de 0 a 300.

No cambie la sensibilidad de los movimientos a un valor inferior a 80, ya que el hacerlo el robot se detendría debido al arrastre interno.

4. En los valores de Supervisión de movimiento, toque Encendido o Apagado para aplicar o eliminar la supervisión de movimientos.

Toque los botones + o - para ajustar la sensibilidad.Nota: Este cambio sólo afecta al robot si tiene la opción Collision Detection instalada.

TIP!

Puede ajustar el valor de sensi-bilidad de 0 a 300.

No cambie la sensibilidad de los movimientos a un valor inferior a 80, ya que el hacerlo el robot se detendría debido al arrastre interno.

5. Dentro de Parámetros de ejecución, Ejecución sin movimiento puede tener el valor Encendido o Apagado.

La ejecución sin movimientos se describe en la sección Ejecución sin movimientos que aparece más abajo.

Acción Información

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 336: Infoplc Net Manual Operario

12 Cambio de ajustes del FlexPendant

12.2.7. Edición de la configuración de supervisión

3HAC 16590-5 Revisión: E334

¡AVISO!

La ejecución sin movimientos se restablece al reiniciar el robot. No vuelva a poner en marcha

el programa sin comprobar antes el estado de la ejecución sin movimientos. Un inicio

incorrecto del programa puede dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte, o bien a daños

en el robot o en otros equipos.

Información relacionada

Para obtener más información acerca de la opción Collision Detection, consulte:

Application manual - Motion coordination and supervision (Manual de aplicaciones -

Coordinación y supervisión del movimiento)

Continuación

Page 337: Infoplc Net Manual Operario

12 Cambio de ajustes del FlexPendant

12.2.8. Calibración de la pantalla táctil

3353HAC 16590-5 Revisión: E

12.2.8. Calibración de la pantalla táctil

Recalibración

En esta sección se describe cómo recalibrar la pantalla táctil. La pantalla táctil está calibrada

en el momento de la entrega y, normalmente, nunca es necesario recalibrarla.

en0400000974

Acción Información

1. En el menú ABB, toque Panel de control.

2. Toque Pantalla táctil.

3. Toque Recalibrar. La pantalla quedará vacía durante unos segundos.Se muestra un conjunto de aspas, de una en una.

4. Toque el centro de cada aspa con un objeto con punta.

Caution

No utilice ningún objeto afilado que pueda dañar la superficie de la pantalla.

5. La recalibración ha terminado.

Page 338: Infoplc Net Manual Operario

12 Cambio de ajustes del FlexPendant

12.2.8. Calibración de la pantalla táctil

3HAC 16590-5 Revisión: E336

Page 339: Infoplc Net Manual Operario

13 Descripciones de términos y conceptos

13.1. Acerca del capítulo Descripciones de términos y conceptos

3373HAC 16590-5 Revisión: E

13 Descripciones de términos y conceptos

13.1. Acerca del capítulo Descripciones de términos y conceptos

Descripción general

Este capítulo contiene descripciones de muchos de los conceptos y términos utilizados en este

manual.

Recuerde que también puede encontrar más información en cualquiera de los capítulos

dedicados a las distintas características.

Page 340: Infoplc Net Manual Operario

13 Descripciones de términos y conceptos

13.2. ¿Qué es el sistema de robot?

3HAC 16590-5 Revisión: E338

13.2. ¿Qué es el sistema de robot?

Descripción

El concepto sistema de robot comprende los manipuladores, controladores y todos los

equipos controlados por el controlador (herramienta, sensores, etc.). Incluye todo el hardware

y software necesario para hacer funcionar el robot. El hardware y software específico de una

aplicación, por ejemplo los equipos de soldadura por puntos, no se incluyen en este concepto.

Page 341: Infoplc Net Manual Operario

13 Descripciones de términos y conceptos

13.3. ¿Qué son los robots, manipuladores y posicionadores?

3393HAC 16590-5 Revisión: E

13.3. ¿Qué son los robots, manipuladores y posicionadores?

Manipulador

El término manipulador es un término genérico para las unidades mecánicas que se utilizan

para mover objetos, herramientas, etc. El término manipulador incluye tanto al robot como

al posicionador.

Robot

Un robot es una unidad mecánica dotada de un TCP. El término robot no incluye el

controlador.

Posicionador

Un posicionador es una unidad mecánica utilizada para mover un objeto de trabajo. Puede

tener uno o varios ejes, pero normalmente no más de 3 ejes. Los posicionadores no suelen

tener ningún TCP.

Figura

La figura siguiente representa la relación entre los conceptos de robot, manipulador,

posicionador, unidad mecánica y otras unidades, por ejemplo ejes externos.

en0400000940

Unidad mecánica

Una unidad mecánica puede ser movida, puede tratarse de un robot, un eje adicional sencillo

o un conjunto de ejes externos, por ejemplo, un posicionador de dos ejes.

Page 342: Infoplc Net Manual Operario

13 Descripciones de términos y conceptos

13.4. ¿Qué es una herramienta?

3HAC 16590-5 Revisión: E340

13.4. ¿Qué es una herramienta?

Herramienta

Una herramienta es un objeto que puede montarse directa o indirectamente sobre el disco

giratorio del robot, o montarse en una posición fija dentro del área de trabajo del robot.

Un accesorio (una fijación) no es una herramienta.

Todas las herramientas deben tener definido un TCP (punto central de la herramienta).

Cada herramienta que pueda ser utilizada por el robot debe ser medida y sus datos

almacenados, para conseguir un posicionamiento exacto del punto central de la herramienta.

Figura

en0400000803

A Lado de la herramienta

B Lado del robot

Page 343: Infoplc Net Manual Operario

13 Descripciones de términos y conceptos

13.5. ¿Qué es el punto central de la herramienta?

3413HAC 16590-5 Revisión: E

13.5. ¿Qué es el punto central de la herramienta?

Figura

La figura siguiente muestra el hecho de que el punto central de la herramienta (TCP) es el

punto alrededor del cual se define la orientación de muñeca existente entre la herramienta y

el manipulador.

xx0300000604

Descripción

El punto central de la herramienta (TCP) es el punto respecto del cual se definen todas las

posiciones del robot. Normalmente, el punto central de la herramienta se define respecto de

una posición de la brida giratoria del manipulador.

El punto central de la herramienta se mueve hasta la posición de destino programada. Este

punto también constituye el origen del sistema de coordenadas de la herramienta.

El sistema de robot puede manejar varias definiciones de punto central de la herramienta a la

vez, pero sólo puede estar activa una de ellas en cada momento.

Existen dos tipos básicos de puntos centrales de la herramienta: móvil o fijo.

Punto central de herramienta móvil

La inmensa mayoría de aplicaciones se basan en un punto central de herramienta móvil, es

decir, un punto central de la herramienta que se mueve en el espacio junto con el manipulador.

Un punto central de herramienta móvil típico puede definirse respecto de otro punto, por

ejemplo la punta de una pistola de soldadura al arco, el centro de una pistola de soldadura por

puntos o el extremo de una herramienta de perfilado.

Punto central de herramienta fijo

En algunas aplicaciones se utiliza un punto central de herramienta fijo, por ejemplo cuando

se utiliza una pistola de soldadura por puntos fija. En estos casos, el punto central de la

herramienta puede definirse respecto del equipo fijo, en lugar de respecto del manipulador

móvil.

Page 344: Infoplc Net Manual Operario

13 Descripciones de términos y conceptos

13.6. ¿Qué es un objeto de trabajo?

3HAC 16590-5 Revisión: E342

13.6. ¿Qué es un objeto de trabajo?

Figura

en0400000819

Descripción

Un objeto de trabajo es un sistema de coordenadas que tiene asociadas determinadas

propiedades específicas. Se utiliza principalmente para simplificar la programación durante

la edición de programas debido a los desplazamientos asociados a tareas, objetos, procesos y

otros elementos concretos.

El sistema de coordenadas del objeto de trabajo debe ser definido en dos bases de

coordenadas: la base de coordenadas del usuario (dependiente de la base de coordenadas

mundo) y la base de coordenadas del objeto (dependiente de la base de coordenadas del

usuario).

Con frecuencia, los objetos de trabajo se crean para simplificar el movimiento a lo largo de

las superficies del objeto. Puede tener creados más de un objeto de trabajo, de forma que debe

decidir cuál debe usarse para el movimiento.

Las cargas útiles resultan importantes a la hora de trabajar con pinzas. Para poder posicionar

y manipular un objeto de la forma más exacta posible, es necesario tener en cuenta su peso.

Debe decidir cuál debe usar para el movimiento.

Z

X

Y

Z

X

Y

Z

X

Y

Page 345: Infoplc Net Manual Operario

13 Descripciones de términos y conceptos

13.7. ¿Qué es un sistema de coordenadas?

3433HAC 16590-5 Revisión: E

13.7. ¿Qué es un sistema de coordenadas?

Descripción general

Un sistema de coordenadas define un plano o un espacio con ejes, partiendo de un punto fijo

conocido como origen. Los objetivos y las posiciones de robot se localizan mediante medidas

a lo largo de los ejes de los sistemas de coordenadas.

Los robots utilizan varios sistemas de coordenadas, cada uno de ellos adecuado para tipos

concretos de movimientos o programaciones.

• El sistema de coordenadas de la base se encuentra en la base del robot. Es la forma

más fácil de mover únicamente el robot de una posición a otra. Consulte El sistema de

coordenadas de la base en la página 343 para obtener más información.

• El sistema de coordenadas del objeto de trabajo depende de la pieza de trabajo y con

frecuencia es el más adecuado para la programación del robot. Consulte El sistema de

coordenadas del objeto de trabajo en la página 345 para obtener más información.

• El sistema de coordenadas de la herramienta define la posición de la herramienta que

utiliza el robot al alcanzar los objetivos programados. Consulte El sistema de

coordenadas de la herramienta en la página 347 para obtener más información.

• El sistema de coordenadas mundo define la célula de robot. Todos los demás sistemas

de coordenadas dependen del sistema de coordenadas mundo, ya sea de forma directa

o indirectamente. Resulta útil en los movimientos, los movimientos en general y el

manejo de estaciones y células con varios robots o bien robots movidos por ejes

externos. Consulte El sistema de coordenadas mundo en la página 344 para obtener

más información.

• El sistema de coordenadas del usuario resulta útil a la hora de representar equipos que

sostienen otros sistemas de coordenadas, por ejemplo objetos de trabajo. Consulte El

sistema de coordenadas del usuario en la página 348 para obtener más información.

El sistema de coordenadas de la base

xx0300000495

Continúa en la página siguiente

Page 346: Infoplc Net Manual Operario

13 Descripciones de términos y conceptos

13.7. ¿Qué es un sistema de coordenadas?

3HAC 16590-5 Revisión: E344

El sistema de coordenadas de la base tiene su punto cero en la base del robot, lo que hace que

sus movimientos resulten predecibles en el caso de los robots con montaje fijo. Por tanto,

resulta útil a la hora de mover un robot de una posición a otra. A la hora de programar un

robot, suelen resultar más adecuados otros sistemas de coordenadas, como el sistema de

coordenadas del objeto de trabajo. Consulte El sistema de coordenadas del objeto de trabajo

en la página 345 para obtener más información.

Si se encuentra en pie delante del robot y realiza un movimiento en el sistema de coordenadas

de la base y en un sistema de robot configurado de la forma normal, al mover el joystick hacia

usted, el robot se mueve a lo largo del eje X, mientras que el movimiento del joystick hacia

los lados hace que el robot se mueva a lo largo del eje Y. Al girar el joystick, el robot se mueve

a lo largo del eje Z.

El sistema de coordenadas mundo

en0300000496

El sistema de coordenadas mundo tiene su punto cero en una posición fija de la célula o la

estación. Por eso resulta útil a la hora de manejar varios robots o robots que son movidos por

ejes externos.

De forma predeterminada, el sistema de coordenadas mundo coincide con el sistema de

coordenadas de la base.

A Sistema de coordenadas de la base del robot 1

B Sistema de coordenadas mundo

C Sistema de coordenadas de la base del robot 2

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 347: Infoplc Net Manual Operario

13 Descripciones de términos y conceptos

13.7. ¿Qué es un sistema de coordenadas?

3453HAC 16590-5 Revisión: E

El sistema de coordenadas del objeto de trabajo

xx0600002738

El sistema de coordenadas del objeto de trabajo se corresponde con la pieza de trabajo: Define

el posicionamiento de la pieza de trabajo respecto del sistema de coordenadas mundo (o

respecto de cualquier otro sistema de coordenadas).

El sistema de coordenadas del objeto de trabajo debe ser definido en dos bases de

coordenadas: la base de coordenadas del usuario (dependiente de la base de coordenadas

mundo) y la base de coordenadas del objeto (dependiente de la base de coordenadas del

usuario).

Un mismo robot puede tener varios sistemas de coordenadas de objetos de trabajo, ya sea para

representar a varias piezas de trabajo diferentes o se trate de varias copias de una misma pieza

de trabajo en ubicaciones diferentes.

Es en estos sistemas de coordenadas de objetos de trabajo donde se crean los objetivos y

trayectorias durante la programación del robot. Con ello se consiguen un sinfín de ventajas.

• Al reposicionar el objeto de trabajo en la estación, sólo es necesario cambiar la

posición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo para que todas las

trayectorias se actualicen a la vez.

• Permite el trabajo con objetos de trabajo movidos por ejes externos o tracks de

transporte, dado que es posible mover la totalidad del objeto de trabajo junto con sus

trayectorias.

A Sistema de coordenadas mundo

B Sistema de coordenadas de objeto de trabajo 1

C Sistema de coordenadas de objeto de trabajo 2

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 348: Infoplc Net Manual Operario

13 Descripciones de términos y conceptos

13.7. ¿Qué es un sistema de coordenadas?

3HAC 16590-5 Revisión: E346

El sistema de coordenadas de desplazamiento

en0400001227

En ocasiones, es necesario realizar una misma trayectoria en varios lugares de un mismo

objeto o en varias piezas de trabajo diferentes situadas una al lado de otra. Para evitar la

reprogramación de todas las posiciones cada vez, es posible definir un sistema de

coordenadas de desplazamiento.

Este sistema de coordenadas también puede usarse junto con las búsquedas, para compensar

las diferencias existentes en las posiciones de las distintas partes.

El sistema de coordenadas de desplazamiento se define a partir del sistema de coordenadas

del objeto.

A Posición original

B Sistema de coordenadas del objeto

C Nueva posición

D Sistema de coordenadas de desplazamiento

A

C

B

D

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 349: Infoplc Net Manual Operario

13 Descripciones de términos y conceptos

13.7. ¿Qué es un sistema de coordenadas?

3473HAC 16590-5 Revisión: E

El sistema de coordenadas de la herramienta

xx0300000506

El sistema de coordenadas de la herramienta tiene su posición cero en el punto central de la

herramienta. Por tanto, define la posición y la orientación de la herramienta. El sistema de

coordenadas de la herramienta se abrevia con frecuencia como TCPF (del inglés “Tool Center

Point Frame”, base de coordenadas del punto central de la herramienta) o TCP (del inglés

“Tool Center Point”, punto central de la herramienta).

El TCP es el punto movido por el robot hasta las posiciones programadas al ejecutar

programas. Esto significa que si cambia la herramienta (y el sistema de coordenadas de la

herramienta), los movimientos del robot cambiarán de forma que el nuevo TCP alcance su

objetivo.

Todos los robots tienen un sistema de coordenadas de herramienta predefinido, denominado

tool0 y situado en la muñeca del robot. Posteriormente es posible definir varios sistemas de

coordenadas de herramienta, como offsets de tool0.

Al mover un robot, el sistema de coordenadas de la herramienta resulta útil si no se desea

cambiar la orientación de la herramienta durante el movimiento, por ejemplo para mover una

hoja de sierra sin doblarla.

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 350: Infoplc Net Manual Operario

13 Descripciones de términos y conceptos

13.7. ¿Qué es un sistema de coordenadas?

3HAC 16590-5 Revisión: E348

El sistema de coordenadas del usuario

en0300000497

El sistema de coordenadas del usuario puede usarse para representar equipos como los

accesorios o los bancos de trabajo. Con ello se consigue un nivel más en la cadena de sistemas

de coordenadas relacionados entre sí, lo cual puede resulta útil a la hora de manejar equipos

que sostienen objetos de trabajo u otros sistemas de coordenadas.

A Sistema de coordenadas del usuario

B Sistema de coordenadas mundo

C Sistema de coordenadas del objeto de trabajo

D Sistema de coordenadas del usuario movido

E Sistema de coordenadas del objeto, movido junto con el sistema de coordenadas del usuario

A

B

C

D

Continuación

Page 351: Infoplc Net Manual Operario

13 Descripciones de términos y conceptos

13.8. ¿Qué es una aplicación de RAPID?

3493HAC 16590-5 Revisión: E

13.8. ¿Qué es una aplicación de RAPID?

Finalidad

Una aplicación de RAPID contiene una secuencia de instrucciones que controla el robot, de

forma que realice las operaciones para las que ha sido instalado.

Contenido de una aplicación de RAPID

Las aplicaciones se escriben con un vocabulario y una sintaxis especiales, conocidos en

conjunto como el lenguaje de programación RAPID.

El lenguaje de programación RAPID se basa en el inglés y contiene instrucciones para

permitir al robot moverse, activar o desactivar salidas y leer entradas. También contiene

instrucciones que permiten tomar decisiones, repetir otras instrucciones, estructurar el

programa, comunicarse con el operador del sistema y otras tareas.

Estructura de una aplicación de RAPID

La estructura de una aplicación de RAPID se muestra en la sección Estructura de una

aplicación de RAPID en la página 144.

¿Cómo se almacena una aplicación?

La aplicación con la que desee trabajar o que desee ejecutar debe estar cargada en la memoria

de programas del controlador. Este procedimiento se conoce como cargar la aplicación.

Las aplicaciones se guardan en la unidad de memoria de almacenamiento del controlador o

en otra memoria de disco para protegerlas mientras se trabaja en otra aplicación.

Consulte también ¿Qué es "la memoria"? en la página 272.

Page 352: Infoplc Net Manual Operario

13 Descripciones de términos y conceptos

13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular?

3HAC 16590-5 Revisión: E350

13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular?

Descripción

La generación de la imagen especular crea una copia de un programa, un módulo o una rutina

en un plano de espejo determinado. La función de generación de imagen especular puede

aplicarse a cualquier programa, módulo o rutina.

La generación de la imagen especular puede hacerse de dos formas diferentes:

• De forma predeterminada, respecto del sistema de coordenadas de la base. La

operación de generación de imagen especular se realiza a lo largo del plano XZ del

sistema de coordenadas de la base. Se genera la imagen especular de todas las

posiciones y bases de coordenadas de los objetos de trabajo utilizadas en una

instrucción del programa, módulo o rutina que haya seleccionado. Se generan

imágenes especulares de los ejes X y Z de la orientación de la posición.

• Avanzada, respecto de una base de coordenadas de espejo específica. La operación de

generación de imagen especular se realiza a lo largo del plano XY en una base de

coordenadas específica de objeto de trabajo, la base de coordenadas de espejo. Se

generan imágenes especulares de todas las posiciones del programa, módulo o rutina

seleccionados. Si el argumento de objeto de trabajo de una instrucción es un objeto de

trabajo distinto del especificado en el cuadro de diálogo de generación de imagen

especular, se usa en la operación el objeto de trabajo de la instrucción. También es

posible especificar qué eje de la orientación de posición se reflejará, X y Z o bien Y y

Z.

En las siguientes descripciones de la generación de imagen especular se describe la

generación avanzada.

Plano de espejo

La función de generación de imagen especular genera imágenes especulares de todas las

posiciones (objetivos de robot) del plano de espejo. Esto significa que la posición cuya

imagen especular se genera quedará en una posición simétrica en el lado contrario del plano,

respecto de la posición original. El plano de espejo es siempre el plano XY de una base de

coordenadas de objeto utilizada para la generación del plano de espejo. La base de

coordenadas del objeto se define con datos de objeto de trabajo, es decir, con el nombre

MIRROR_FRAME.

Continúa en la página siguiente

Page 353: Infoplc Net Manual Operario

13 Descripciones de términos y conceptos

13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular?

3513HAC 16590-5 Revisión: E

xx0600002815

Rutinas de generación de imagen especular

La generación de la imagen especular crea una copia de una rutina con imágenes especulares

de todas las posiciones (objetivos de robot), respecto de un plano de espejo determinado. En

general se generarán las imágenes especulares de todos los datos de tipo robtarget utilizados

en la rutina, ya sean locales o globales. No supone ninguna diferencia si los datos de objetivo

de robot se declaran como constantes (lo que debería ser), como persistentes o como variables

normales. No se generan imágenes especulares de ningún otro dato, por ejemplo de los tipos

pos, pose, orient, etc.

Los datos de generación de imagen especular sólo afectan al valor de inicialización, es decir

que no se tiene en cuenta ningún valor actual. Esto significa que si se ha definido una variable

de objetivo de robot sin ningún valor de inicialización, esta variable no se refleja.

La nueva rutina reflejada recibe un nuevo nombre (se propone un nombre predeterminado).

Todos los datos almacenados de tipo robtarget que se utilicen en la rutina se reflejan y

almacenan con un nuevo nombre (el nombre anterior, pero acabado en “_m”). Todos los datos

de objetivo de robot inmediatos, mostrados con un “*”, de las instrucciones de movimiento

se reflejan también.

Ym, Xm Plano de espejo

A Base de coordenadas mundo

B Base de coordenadas de objeto de trabajo

p1 Punto original

p1_m Punto reflejado

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 354: Infoplc Net Manual Operario

13 Descripciones de términos y conceptos

13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular?

3HAC 16590-5 Revisión: E352

Valores y argumentos reflejados

Al generar la imagen especular de una rutina, se analiza la nueva rutina para detectar los

posibles datos locales de tipo robtarget, declarados dentro de la rutina con un valor de

inicialización. Se reflejan todos los valores de inicialización de estos datos. A continuación,

se analiza la nueva rutina para detectar sentencias con uno o varios argumentos de tipo

robtarget.

Si se encuentran estas sentencias, tienen lugar las acciones siguientes:

• Si el argumento se programa con una referencia a una variable local o una constante,

este argumento no se tendrá en cuenta, dado que ya ha sido reflejado de la forma

descrita anteriormente.

• Si el argumento se programa con un dato de objetivo de robot inmediato, mostrado con

un asterisco “*”, este valor se refleja directamente.

• Si el argumento se programa con una referencia a una variable global, persistente o

constante, definida fuera de la rutina con un valor de inicialización, se crea un

duplicado que se almacena en el módulo con un nuevo nombre (el nombre anterior,

pero acabado en “_m”). El valor de inicialización de este nuevo dato se refleja y a

continuación se cambia al nuevo nombre el argumento de la sentencia. Esto significa

que la lista de datos de módulo se amplía con varios datos de objetivo de robot

reflejados.

Los gestores de errores o los gestores de ejecución hacia atrás de la rutina no se reflejan.

Base de coordenadas de objeto de trabajo

Todas las posiciones que deben reflejarse dependen de una base de coordenadas de objeto de

trabajo en concreto (B en la figura anterior). Esto significa que las coordenadas de los datos

de objetivo de robot se expresan respecto de esta base de coordenadas de objeto de trabajo.

Además, la posición reflejada depende de la misma base de coordenadas de objeto de trabajo.

Antes de la generación de la imagen especular, es necesario indicar este objeto de trabajo

específico. Este objeto de trabajo se utiliza como base de coordenadas de referencia para

todas las variables que desee reflejar.

Asegúrese de indicar el mismo objeto de trabajo que el utilizado originalmente al definir los

datos de objetivo de trabajo y que se usó como parámetro de las instrucciones de movimiento.

Si no se ha utilizado ningún objeto de trabajo, debe indicarse wobj0.

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 355: Infoplc Net Manual Operario

13 Descripciones de términos y conceptos

13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular?

3533HAC 16590-5 Revisión: E

Orientación de las posiciones reflejadas

La orientación de una posición de objetivo de robot se refleja también. Este reflejo de la

orientación puede hacerse de dos formas diferentes, ya sea reflejando los ejes X y Z o

reflejando los ejes Y y Z. El método utilizado, el eje X o Y (el eje Z siempre se refleja)

depende de la herramienta utilizada y cómo esté definido el sistema de coordenadas de la

herramienta.

xx0600002816

xx0600002817

Configuraciones de brazo

La configuración de brazo no se refleja, lo que significa que tras la generación de la imagen

especular es necesario comprobarla cuidadosamente ejecutando la trayectoria en el modo

manual. Si es necesario cambiar la configuración de brazo, se hace manualmente y la posición

se corrige con un comando modpos.

Generación de imagen especular con los ejes X y Z.

Generación de imagen especular con los ejes Y y Z.

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 356: Infoplc Net Manual Operario

13 Descripciones de términos y conceptos

13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular?

3HAC 16590-5 Revisión: E354

Ejemplo 1: Generación de imagen especular con un robot

Se desea crear una copia reflejada de la rutina org y almacenarla con el nombre mir. Todas

las posiciones dependen del objeto de trabajo, wobj3. El plano de espejo se conoce a partir de

tres posiciones del plano, p1, p2 y p3.

Una posición original de org, A, se refleja para dar lugar a A_m.

xx0600002818

Para realizar esta generación de imagen especular, es necesario definir en primer lugar el

plano de espejo. Para ello, cree un nuevo objeto de trabajo y asígnele un nombre (por ejemplo

espejo). A continuación, utilice los tres puntos de p1 a p3 para definir el sistema de

coordenadas del objeto con ayuda del robot. Este procedimiento se describe en Definición del

sistema de coordenadas del objeto de trabajo en la página 165.

Tras hacerlo, es posible generar la imagen especular de la rutina org, usando wobj3 y ‘espejo’

como datos de entrada.

A Posición original

A_m Posición reflejada

B Base de coordenadas del objeto wobj3

C Plano de espejo

Continuación

Continúa en la página siguiente

Page 357: Infoplc Net Manual Operario

13 Descripciones de términos y conceptos

13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular?

3553HAC 16590-5 Revisión: E

Ejemplo 2: Generación de imagen especular con dos robots

La rutina org fue creada con un robot y se debe generar su imagen especular para su uso en

otro robot. Suponga que se usa un robot de soldadura al arco, robot 1, para el lado izquierdo

de una carrocería de coche. Una vez terminado el programa para el lado izquierdo, es

necesario reflejarlo y volverlo a usar para el lado derecho con el robot 2.

El programa original, org, se programa respecto de un objeto de trabajo, wobj1, que está

definido con ayuda de tres puntos, A, B y C, en el lado izquierdo de la carrocería del coche.

El programa reflejado, mir, debe depender de un objeto de trabajo correspondiente, wobj1,

definido por los correspondientes puntos D, E y F del lado derecho de la carrocería del coche.

Wobj1 para el robot 2 se define con robot 2.

Recuerde que dado que los puntos D, E, F son imágenes reflejadas de los puntos A, B y C, el

objeto wobj1 para el robot 2 también se reflejará. Una de las consecuencias de hacerlo es que

el eje Z apuntará hacia abajo.

xx0600002819

Tras la definición del objeto de trabajo, wobj1, toda la programación se realiza en esta base

de coordenadas. A continuación, se refleja el programa usando la misma base de coordenadas

wobj1 que la base de coordenadas de espejo. Cada posición, por ejemplo p1, se refleja en la

nueva posición p1_m.

A continuación, el programa reflejado se traslada el robot 2, utilizando el objeto de trabajo

wobj1 como se describía anteriormente. Esto significa que la posición reflejada, p1_m, estará

“dada la vuelta” como si hubiera sido reflejada en un plano de espejo “virtual” situado entre

los dos robots.

R1 Robot 1

R2 Robot 2

G Plano de espejo virtual

H wobj1 = base de coordenadas de espejo

J wobj1 para el robot 2

K Proyección de p1 en el plano XY

p1 Posición original

p1_m Posición reflejada

Continuación

Page 358: Infoplc Net Manual Operario

13 Descripciones de términos y conceptos

13.10. ¿Qué es una matriz de datos?

3HAC 16590-5 Revisión: E356

13.10. ¿Qué es una matriz de datos?

Descripción general

Una matriz de datos es un tipo especial de variable: las variables normales pueden contener

un solo valor de dato, pero las matrices pueden contener varios.

Pueden crearse como tablas que pueden tener una o más dimensiones. Estas tablas pueden

rellenarse con datos (por ejemplo valores numéricos o cadenas de caracteres) para usarlos

durante la programación o el manejo del sistema de robot.

A continuación se muestra un ejemplo de matriz tridimensional:

en0400001006

Esta matriz, denominada "Array", se define con sus tres dimensiones, a, b y c. La dimensión

a tiene tres filas, la b tiene tres filas (columnas) y la c tiene dos filas. La matriz y su contenido

pueden escribirse como Array {a, b, c}.

Ejemplo 1: Matriz {2, 1, 1}=29

Ejemplo 2: Matriz {1, 3, 2}=12

Page 359: Infoplc Net Manual Operario

Índice

357

AABB, menú 44Absolute Accuracy

almacenamiento de datos 309acceso de escritura

conceder 72mensaje 105rechazar 72

ajustarHotEdit 196objetivos 195, 196posiciones 195, 196, 198

alimentación principalapagar 17

apagar 75archivos

manejar 276programas 175

archivos cfg 275archivos de configuración 275armarios 46arranque en caliente 283

Bbarra de estado 44, 101barra de tareas 44base de coordenadas de la herramienta

definir 155Boot Application

parámetros 280reiniciar 279utilizar 279

botón Cerrar 44botón de avance 43botón de ejecución 43botón de ejecución de programas 43botón de inicio 43botón de paro 43botón de paro de emergencia

FlexPendant 42botón de retroceso 43Botón Motores ON 30botones

controlador 51botones programables

editar 330B-Start 288

Ccalibración

4 puntos XZ 312base de coordenadas de la base 312calibración fina 307cargar datos 305offset de calibración del motor 306pantalla táctil 335

calibración, menú 92calibrar

CalPendulum 228LoadIdentify 230

memoria de tarjeta de medida serie 309CalPendulum

rutina de servicio 228caracteres

internacionales 103introducir 103

caracteres internacionales 103cargas útiles

crear 171declaraciones 171editar 172editar las declaraciones 173eliminar 174identificar 230seleccionar 121visualizar las definiciones 172

cerrar la sesión 110conector 42conector de puente 244conexión

a la red 60conexión en caliente 244conexión FlexPendant 54conexiones de red

configurar 60, 280propiedades 97

configuración de supervisión, editar 332configuración rápida

incremento 142modo de ejecución 217modo de velocidad 224modo paso a paso 219unidad mecánica 137

configuración rápida, menú 44contador de tiempo de calendario 229contador de tiempo de funcionamiento 229controlador

botones 51controlador de doble armario 46descripción general 46propiedades 97puertos 51pulsador de paro de emergencia 25un solo armario 46

coordenadas de la basedefinición 125movimiento 125

coordenadas de la herramientadefinición 129movimiento 129

coordenadas del objeto de trabajodefinición 128movimiento 128

coordenadas mundodefinición 126movimiento 126

copia de seguridaddirectorio 295importante 295menú, restaurar

Page 360: Infoplc Net Manual Operario

Índice

358

menú 91parámetros de sistema 299sistema 293

C-Start 285ctrl.bin, archivo 274cuentarevoluciones

actualizar 303cuentarrevoluciones

desactivación de baterías 227seleccionar 303

Ddatos de programa

menú 88datos de temporizadores de servicio 275declaraciones

ocultar 207desactivación de baterías

rutina de servicio 227descargas electrostáticas

eliminación de daños 20equipos sensibles 20punto de conexión de muñequera 20

deshacerinstrucciones 186

desplazamiento 106DHCP, servidor 60Dirección IP

fija 61dirección IP

no utilizar ninguna dirección 60obtener automáticamente 61

direcciones de joystickfigura 123

direcciones del joystickacerca de 119bloquear 131

directorio de programas 175dispositivo de habilitación 24, 42

utilizar 37, 212

EE/S

acerca de 84cambiar valores 261más comunes 328menú 84señales de seguridad 264simular 261visualizar grupos 262

E/S más comunesconfigurar 328

E/S, entradas y salidas 260eje adicional

definición 339ejecución hacia atrás

acerca de 222limitaciones 221

ejecución paso a paso 221ejes

figura 123seleccionar 123

ejes adicionalesactivar 211desactivar 211

Ethernet 58explicación, símbolos de seguridad 15expresiones

editar 204

Ffecha y hora 327filtrar

acerca de 107archivos 107programas 107tipos de datos 107

firmwareregrabar flash 289

FlexPendantbotones de hardware 43cómo sostenerlo 45, 325componentes principales 42conectar 54conectar en funcionamiento 244conector 51conector de puente 244conexión en caliente 244desconectar 244descripción general 42girar 326pantalla 44pulsador de paro de emergencia 25regrabar flash 289

FlexPendant Explorer 83fondo

cambiar 319frenos de retención 19

Ggeneración de imagen especular

plano de espejo 350qué es 350rutinas 351

Hherramientas

alinear 203configurar el sistema de coordenadas de la herramienta

163crear 152editar datos de la herramienta 158editar las declaraciones 160editar las definiciones 159eliminar 161fijas 162hacerlas fijas 162identificación de cargas 230seleccionar 121

herramientas de control, descripción general 48herramientas, descripción general de herramientas de control

Page 361: Infoplc Net Manual Operario

Índice

359

48hold-to-run 24, 240

utilizar 38, 212hold-to-run, botón 42HotEdit 81, 196

utilizar 198

Iidiomas

instalados 97idiomas, cambiar 329image.bin, archivo 274incompatibilidad

hardware/software 289iniciar sesión 110instancia de dato 88instancia de datos 147instancias

parámetros del sistema 297tipos de datos 147

instruccionescambiar el modo de movimiento 190copiar argumentos 189copiar y pegar 189cortar 190deshacer, rehacer 186editar argumentos 187ejecución hacia atrás 221ejecutar desde una específica 214expresiones 204manejo de 186marcar como comentario 190tipos de datos y declaraciones 205

interruptor principalarmario del controlador 17controlador 51módulo de accionamiento 17, 52módulo de control 17, 52

I-Start 287

Jjoystick 42

bloquear direcciones 131

Llínea de base

concepto 199criterios para objetivos 199

LoadIdentifyrutina de servicio 230

MMain, rutina 145manipuladores

definición 339ManLoadIdentify

rutina de servicio 235memoria 272, 273memoria de programas 208memoria RAM 273memoria RAM, figura 273

Memoria USB 276memoria, ¿qué es? 272mensajes de error 105modo automático

acerca de 248cambiar a 255ejecutar programas 253iniciar en 250

modo de ejecución 217seleccionar 217

modo de movimientoseleccionar 119

modo de movimiento de reorientación 119modo de movimiento lineal 119modo de velocidad 224

seleccionar 224modo manual

acerca de 249cambiar a 257ejecutar programas 254iniciar en 252

modo manual a máxima velocidadacerca de 249cambiar a 258

modo paso a paso 219seleccionar 219

ModPos 196Absolute Limit ModPos 195, 200

módulo de accionamientoopciones 97propiedades 97

módulo de controlpropiedades 97

módulo de programa 145módulo de sistema 145módulo principal 145módulos

cambiar el nombre 180cargar 179crear 178eliminar 181guardar 179manejo de 178posición espejo 193

movimientoacerca de 113coordenadas de la base 125coordenadas de la herramienta 129coordenadas del objeto de trabajo 128coordenadas mundo 126coordinado 116descripción general 65ejes adicionales 115ejes en el modo independiente 115herramienta estacionaria 129restricciones 115unidades mecánicas no calibradas 115zonas mundo 115

movimiento incrementalajuste de tamaño 133

Page 362: Infoplc Net Manual Operario

Índice

360

ajustes de tamaño 134, 142configuración rápida 142definición 133

movimiento, menú 85

Nnúmeros de serie

almacenamiento de datos 309

Oobjetivos

ajustar 81, 195, 196, 198modificar 195, 196mover a 202reglas de asignación de nombres 322

objetos de trabajocrear 164declaraciones 164definir el sistema de coordenadas 165editar datos de objetos de trabajo 168editar las declaraciones 169eliminar 170seleccionar 121

opcionesbotón de conexión en caliente 51, 244calibración con Levelmeter 92Calibration Pendulum 92contador de tiempo de funcionamiento 51controlador de doble armario 46instalación del software 74instaladas 97LEDs de la cadena de seguridad 51MultiMove 46, 116puerto de servicio 51puerto USB 51RobotWare instalado 97SIS 275toma de servicio 51

opciones de softwareinstalar 74

orientación de la herramientaseleccionar 122

orientación de la herramienta, definición 122

Ppantalla táctil 44

calibrar 335pantalla táctil imagen de fondo 319parámetros de vista

configurar 318parámetros del sistema

configurar 297guardar 299instancias 297

paro de emergencia 21paro de seguridad 22paros de emergencia

recuperar 29PC, conectar 57personalizar 80posición espejo 192

posicionadoresdefinición 339

posicionesajustar 81, 196, 198exactas 135formato 136modificar 195, 196mover a 202reglas de asignación de nombres 322

posiciones ajustar 195posiciones HotEdit 196programas

acerca de los archivos 175cambiar el nombre 177cargar 176crear 175detener 240ejecución paso a paso 221eliminar 208, 210guardar 176iniciar 238manejo de 175multitarea 241posición espejo 193

programas multitareaacerca de 241cargar, ejecutar y detener 241visualizar 242

propiedadesconexiones de red 97controlador 97módulo de accionamiento 97módulo de control 97sistema 97sistemas 97

P-Start 286puerto de servicio 51, 57puerto USB 51puertos

controlador 51puesta en marcha 63pulsador de paro de emergencia

controlador 25FlexPendant 25

puntero de movimiento, MP 222puntero de programa, PP 222punto central de la herramienta

acerca de 152medir 158TCP 152

punto de inserción, cambiar 103

RRAM, memoria 272, 274RAPID 67RAPID, aplicación 144RAPID, estructura 144registro de eventos

mensaje 96menú 95

Page 363: Infoplc Net Manual Operario

Índice

361

regrabar flashfirmware 289FlexPendant 289ordenador de ejes 289profibus 289tarjeta de interfaz de contactores 289tarjeta de panel 289unidad de accionamiento 289

rehacerinstrucciones 186

reiniciararranque en caliente 283B-Start 288controlador 282C-Start 285descripción general 277I-Start 287menú 98P-Start 286sistema 282X-Start 284

resolución de problemas 76restaurar

sistema 294robots

activar 211definición 339desactivar 211sistema de robot 338

RobotWareopciones instaladas 97

Rutina 145rutina de entrada 145rutinas

cambiar declaraciones 185copiar 185crear 182definir parámetros 183ejecutar rutinas de servicio 225ejecutar una específica 216eliminar 185manejo de 182posición espejo 192

rutinas de serviciobat_shutdown 227CalPendulum 228ejecutar 225LoadIdentify 230ManLoadIdentify 235ServiceInfo 229

SSAU

configurar vistas 320seguridad, símbolos 15señales de E/S de seguridad 264símbolos, seguridad 15SIS 275

almacenamiento de datos 309SIS, Sistema de Información de Servicio

contadores 229rutina de servicio 229

sistemacargado 271copia de seguridad 293descripción general 271eliminar actual 285iniciar y seleccionar 284inicio sin software 279instalar 279propiedades 97recuperar la configuración predeterminada 287reiniciar 282restaurar 294volver a almacenado 288

sistema, actualizar 73sistema, iniciar y seleccionar 281sistemas

propiedades 97SMB 309sostener con la mano derecha 325sostener con la mano izquierda 325

Ttareas 144

cargar programa a 242configurar 241iniciar y detener 241normales, estáticas, semiestáticas 241

tarjeta de medida serie 274desactivación de baterías 227

tarjeta de medida serie, SMB 309teclado en pantalla 103teclas programables

editar 330tipos de datos

cambiar el tipo 206crear nuevos 147editar 149menú 88visualizar 146

trayectoriadevolver a 243

Uunidad de disco duro 272unidad de disco flash 272unidad de programación 42unidad de red local 272unidad mecánica

configuración rápida 137seleccionar 117, 137

unidades mecánicasactivar 211definición 339desactivar 211

unidades mecánicas, activar 218, 220USB 276

Vventana de operador 44

Page 364: Infoplc Net Manual Operario

Índice

362

ventana del operador 100visualizar mensajes en programas 100

XX-Start 284

Zzona de retorno a la trayectoria 243zoom 106

Page 365: Infoplc Net Manual Operario
Page 366: Infoplc Net Manual Operario

3HA

C16

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