innovative systems theory lab. kyoto univ

81

Upload: others

Post on 05-Jun-2022

2 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

Page 1: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

� � � �

� � � � � �� � � � � � � � � � � � � � � � � �

� � � � !

"$#&%(' )$* +$, %.-

/&021434143(57698(3;:2<&=>2?;@4A$B.C 698EDGFIHEJ;KML

N O P Q

RMS TVUXW Y[Z \^]

Page 2: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

��������� ������ ����� ���������� "!�#%$�&(')���+*-,�#/.10 '32"4

576 8:9;=<?>:@ACBEDGF�HJILKNM1O=PRQTSNU-VXWZY�[7\L]�^�_a`Gb1c7dLe�f7gih�jlknmio1p

q1DNr�sut%vxwGy3zR{3|JD3[N\7]�^�_}`=b�c�~��?\�c����Nq����n{�z��iq3�x�� p��i�G������{7z��RfL�3�3pG\�c��R���=���7S�m��C���3�RO�QJo?U%����Y=VC� �¡ ��¢�£iO7QRo1pJ���NO7¤?¥J¦%p=�i���:����OLQRoJU/����Y=VJ�  n¡ �x¢n£dC§:¨�{x©Jb�ª��N«­¬®\L¯�°%DG±i²R³���´�µ?¶�f���·�¸�¹E^�_»º�b����7]�^�_`�bnc3�u�=¼J½C¾��?¿1jÀ{i|��LÁ:Â�OGÃ�¦�p��7����Y=Vx�  �¡ �7¢Ä£�f�dxÅnÆ�ÇÈ?É ��Æ=Ç ÈiÉ q � ·®DÊÅ�ÆuÇ��»�ËY=V ÈiÉ dÄÌxÍ�Î�£�\�cÀ���n�}o/�»Â:Ï�O=ÐÑiÒ È DÀeJÓÄ�%WÔ�ËY=V ÈJÉ t ÕÖ�ËY=V ÈJÉ ONQJoiU ¡ �L¢�£:f7×:ØRm 6JÙ ³?fÚiÛ �:P3Q:µJÜ:q:ÝRo%�}o��ßÞ?ÏnOGÃ?¦Tp���S�à1S�DGánâ��xz?ãJä3�xå  ? ÄæO��Ä�:çCèCé�^ëêEìíº�îÄèRÆ=ÇïjñðEpxÆ�Ç��»�ËY=V ÈJÉ O�QJonpC�3�òè Ú?Û ��PQ:µ?ÜROLó?ôL¦Tp��3�òqiõCö%�Ê÷�ø�ùËkïp��xú�û?�   OTüʳ��LS=URÆ=Ç-�»�ËY=V¡ �7¢�£�f��io?mid�ý:þ�jËk)pCÆ=Ç?ÿ��iq��1S��}ú?o:����xm���R�� �����·� ú:o�Æ=Ç?ÿ��nO�ÄøRp� ��Ä�����3q�����knm:o�p=�6������ dL�����J�ÄO�Qio:U�� ��!:bLÎib:é1^ëêEì�b/_��ï�»�ËY=Vx�  R¡ �N¢£C��":AJõCö�¾�OiÆ=Ç?ÿ�����#:à%ùʤ:¥J¦Tp?�Ä�GOEüʳT�í¦Tp=�nÆ=Ç?ÿ��Rd$%& w���'�(�f�)*+�-,iÓ?¦TpGU/.JD�$ %& w��'�(�� &�0�1�2 3 îTO54�6i¦p:�J�Êq�7Jý���{Äp���8?�CU�.iD:9�;�<�=�> ¡ ÍGé�ì�b ¡@? ÍJDË�3�?� A�(�DB�C�D �E=�>�F)ùHG�DJI/K�L�M�ON÷�N�fxoNknU�$ %& w5'�O�� 2 3 î  Äæ O 4�6S:DQP3fL�����Ä�SRUTWV WÖVYXZT\[�OE]/^�_�`�a�Ocbedgf/hgi�j5k�l/m�n�o�p�qro5st Ovu�wyxc_�zc{�|5}�o jEk�l�m/nJOc]�^�_�~@�H������~ ?:� |��+��� �/����l����c� l�� � �/��l ��� ¯7°���� �-�/�Bl ��� o��E��ÿ���O���� � f������� ¡ � o�¢�£/¤JO�¥��§¦�|�¨ª©vzH��  � o�¢J£�¤JOv«�¬�¨y©�_�­�| ��®�¯�� l�� ����°l ��� ¯7° ®�¯ ���Q���/�°l ��� hg^/±Q_ ²�_�³���� ¡ � O ®�¯ x � �c�:ÿ��Oc��  � �+�µ´�­/©�z�}�o ¶�·¸h5xc¹ �º®�¯r� l�� � ����l ����»�¼¾½À¿ÂÁÄÃÆÅÈÇÊÉÌËo����?ÿ���OcÍ�Î�irÏ�©�f�h=O�Ъx � ÑYÒÓ�Ô |�Õ�^�¹×ÖÙØ ËÛÚÈÜÞÝàßáÇÊÉÌË oSâZã°�Eäå m�~�æ çè�o�����Í�Î »�é�ê irë/©�f�hGO�¥y�º¦/|�xE_�z

Page 3: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

ÜÞÜ

� ��������� ������������ ������������ ��� ���������! "#�$�%�&��'��� ��#���(*)+� � (* ,-,.�������������� �/�%���0�1�2,-�435�6�7��8+9;: �%�<�7�2=>=>�6�7�?�

@ [BA0C1D [H� ä�E°ä°�GF @ FHJI�KMLONQP�RBLS ÜUTÄÚWV Ç ÝàÉÌÉYXcËYZ\[ÊÉYÅÈÉM]�^ Z\[ A Ç ^ Ü_] Ú`ZÄÝ7]ÊÜ Ë [Ba�b�c ÉO[ Ç [ [ É�T a Z c [\adadDJc ÉÌÜ Å7T�ÜÞÅÈÇ>] [\ada ÉYX ½ S Ze^fVÉMg ÉY[Yh Üd]�ÜÞÇ�g ÉY[ D X Ü_igË C7a ]�]jZ [ ËÌËÌÉÌÇÊÇ] ÚÈÉÌÇÊÉ�ËYZk[ÊÉ-ÅÈÉM]�^fZk[ A Ç&lm[>Zkn�[ C [ [Ba XÈÜ Ç>]j[ÊÜÞËM] ÇYÇ C Ë Ú[ Ço[ ÉYnpZB] É§Ý a [ ËÌÉÌÇ [ nqZÂÅ7TrnpZ C Å0] [ ÜÞÅÈÇ [ Å7XÇjZ a Üd] [ [ D ÜÞÇ a [ Å7X Ç̽ �0D ÅÈËÛÚ7[>ZÂÅ7Z C Ç âZã���äÇ D Ç>]ÊÉYnHÇ<^ Ü_] Ú Ø�s#F Ç [ ] É ada Üd]ÊÉ a Ü Å A Ç [ [ É%g ÉY[ D�[ ]j]j[ [ ËY]ÊÜdg Éf]tZ�ÇjZ a g É ]ÊÚÈÜ Ç Ý7[>Z c7a ÉYnrh ÇÊÜ ÅÈËÌÉÇ D ÅÈË Ú7[jZÄÅ7Z C Ç âZã���ä Ç D Çj]ÊÉYnHÇ Ú [ gÂÉu^UÜUXÈÉ ÇÊÉY[vg Ü ËÌÉ [ [ÊÉ [ Ç [ Å7X [ [ÊÉ Ç C Ü_] [Bc7a ÉwlxZk[�Ý [ Ë A ÉM]vVc [ ÇÊÉYXgÅÈÉM]�^ Zk[ A ÇuX C É�]tZo]ÊÚÈÉÌÜU[ Ç>] [ ] ÜÞÇ>] ÜÞË [\adadD n C7a ] ÜÞÝ a Ézy¾ÜÞÅ7T°ÉM{ ÉÌËM] ½}| C [v] ÚÈÉY[>npZ\[ÊÉ\hk] ÚÈÉÌÜd[Ç>] [ ]ÊÜ Ç>] ÜÞË [\adadD n C7a ]ÊÜ Ý a Ézy Ü Å7TUÉM{ ÉÌËM] a É [ XÈÇ~]jZ ÉM{ ÉÌËM]ÊÜdg É}lx[ÊÉY� C ÉÌÅÈË DoC ] Ü a Üd� [ ] ÜdZÂÅ [ Å7XµÝ�ZQ^ ÉY[ÉMiHËÌÜ ÉÌÅÈË D ½2�\ÅgÇ D ÅÈËÛÚ7[jZÄÅ7Z C Ç â ã°�Eä Ç D Ç>] ÉYn§ÇYh É [ ËÛÚ�]t[ [ ÅÈÇjnHÜ_]j]ÊÉYXgÇÊÜUTÄÅ [\a lx[jZkn [�b y¾ÉYXÉ [ [>]ÊÚcÇ>] [ ]ÊÜUZÄÅrn C Ç>] c É�ËYZÄÅW]t[>Z ada ÉYXJ]jZ c É°Ç D ÅÈËÛÚ7[>ZÂÅÈÜU�ÌÉYX�^UÜd]ÊÚcÉ [ ËÛÚ`Z\]ÊÚÈÉY[̽ S Ze^ ÉMgÂÉY[Yh]ÊÚÈÉ c [>Z [ X c [ Å7XcÇ D Çj]ÊÉYnHÇ�[ÊÉY� C Üd[ÊÉ�ÉzyW]t[ ÉYnHÉ a_D Ý7[ÊÉÌËÌÜ ÇÊÉ�] ÜdnHÜÞÅ7T§ËYZÂÅW]j[jZ a ½

�\Åp]ÊÚÈÜ Ç Ý [ Ý ÉO[Mhk^ É�XÈÜÞÇÊË C Ç Ç Ç D ÅÈËÛÚ7[jZÄÅÈÜU� [ ] ÜdZÂÅqnHÉM]ÊÚ7Z�XÈÇ [ Å7X§ÉMg [\adC [ ]ÊÉ�]ÊÚÈÉÌÜU[<]ÊÜUn§Ü Å7T[ ËÌË C [ [ Ë D lmZ\[�]ÊÚÈÉ c [jZ [ X c [ Å7X�Ç D Çj]ÊÉYnHÇ�� Cà[ ÅW]ÊÜd] [ ]ÊÜdgÂÉ adD ½�| Üd[ÊÇ>]Yhf^ ÉcÝ7[jZÂÝ�ZÄÇ É�]ÊÜUn§ÉzVÇÊÉY[ Ü ÉÌÇrnqZ0XÈÉ a Z\l�XÈÉ a [QD�c [ ÇÊÉYX+ZÄÅ+nHÉ [ Ç C [ÊÉYX+Ý�Ze^ ÉY[JÇ Ý ÉÌËM]t[ C n Z\l��6] [\a Ç [ ] c É [ ËYZÂÅÇÊÜdTÂÅ [Ba Ç̽�| C [>]ÊÚÈÉY[jnqZk[ É\h�^ZÉ�nHÉ [ Ç C [ÊÉYX�XÈÉ a [�D ]ÊÜUn§ÉzV ÇÊÉO[ Ü ÉÌÇ C ÇÊÜÞÅ�T��%V � @ ä�� V [ h~^ ÚÈÜÞËÛÚÜÞÇ [ Ø�s#F Ç [ ]ÊÉ aUa Üd]ÊÉ\h [ Å7X�ËYZÄÅ b [jn�] ÚÈÉgËÛÚ [ [ [ ËM] ÉY[ Ü Ç>]ÊÜ ËÌÇ�ZBl%npZ0XÈÉ a XÈÉ a [�D ] ÜdnHÉzV ÇÊÉY[ÊÜÞÉÌÇC ÇÊÉYX5Ü Å�] ÚÈÜÞÇ�Ý [ Ý ÉY[̽ � ÉÌËYZÂÅ7X a_D h'^ É-Ý�ZÄÜ ÅW]�Z C ]oXÈÉMl ÉÌËM]ÊÇoZBl#]�^ Z b y¾ÉYX b�a ] ÉY[�n§ÉM] Ú7Z�XÈÇ[ Å7X [�E�[Ba n [ Å b�a ] ÉY[un§ÉM] Ú7Z0X [ Å7X [B���Q��b�a ]ÊÉY[unHÉM]ÊÚ7Z�X ½ @ ^fZ b y¾ÉYX b�a ]ÊÉO[wn§ÉM] Ú7Z�XÈÇÚ [ gÂÉ c [ X�ÝàÉY[>lmZ\[jn [ ÅÈËÌÉJlmZ\[�[ [ Å7X7Zkn Å7ZÂÜÞÇÊÉÌÇOh [ Å7X [GE�[\a n [ Å b�a ]ÊÉY[�nHÉM]ÊÚ7Z�X [ Å7X [���Q�!b�a ] ÉY[�nHÉM] Ú7Z0XrÚ [ g É c [ X�Ý ÉY[vlmZ\[jn [ ÅÈËÌÉGlmZk[�]j[ÊÉÌÅ7X�ËYZkn§Ý�ZÄÅÈÉ Å0] Ç̽ @ ÚÈÉÌÅ�h&^ZÉÝ7[>ZÂÝ�ZÂÇÊɺÅÈÉM^.]�^ ZEÇ D ÅÈË Ú7[jZÄÅÈÜU� [ ] ÜdZÂÅ�n§ÉM] Ú7Z0XÈÇYh2^UÚÈÜ ËÛÚ [ [ ÉJ[jZ c7C Ç>]�]jZ c Z\]ÊÚ�[ [ Å7X7ZknÅ7ZÄÜ ÇÊÉ [ Å7XJ]t[ ÉÌÅ7XvËYZkn§Ý�ZÄÅÈÉ Å0] Ç̽ ä Ç [ [ÊÉÌÇ C7a ]OhW^ZÉ ËOZÄÅÈË aUC XÈÉ%] Ú [ ] ZÂÅÈÉZBl�]ÊÚÈÉ Ý7[jZÄÝ�ZÂÇÊÉYXÇ D ÅÈË Ú7[jZÄÅÈÜU� [ ] ÜdZÂÅ�n§ÉM] Ú7Z0XÈÇgÚ [ ÇvÇ D ÅÈË Ú7[jZÄÅÈÜU� [ ] ÜdZÂÅ [ ËÌË C [ [ Ë D Z\l°¼¾½À¿ÂÁÄÃÆÅÈÇÊÉÌË�^ ÚÈÜÞËÛÚ�Ü ÇËYZ\nHÝ [ ] Ü c7a É�^ Ü_] Ú Ö Ø Ë Ú ÜÞÝàßáÇÊÉÌË â ã°��ä Ç D Ç>]ÊÉYnHÇ%^UÜd]ÊÚ Ø�s#F Ç [ ] É ada Ü_] ÉÌÇ̽

Page 4: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

������������ ��� (*)+� �������������������! ���#"%$ �'&)( +*�,

-�.

/#021 354 0Ö ½ Ö 687:9<; ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ÖÖ ½À¿ 687�=?> ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ¿Ö ½A@ ÒCBED oGFEH ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ¿

/'IJ1 K+LNMPORQTSEU V¿ ½ Ö ~�æçrè j5k�l ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ W¿ ½À¿ ��� ¡ � ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ Ã

/'XJ1 Y[Z]\<^[\[_:`8aTQTSCU+bPc5d:e f@¾½ Ö ���CgEhroGikj ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ l@¾½À¿ mon:p+q ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ l@¾½A@ rPs oRtCu ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ Ö ¼@¾½vW w<x:y o{z�>C|S�~} ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ Ö @@¾½Àà �C�P� z�>�~ �R� �c�/~ ?v� ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ Ö @@¾½A� jk�l/m�n�oN�:H ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ Ö W

/�V�1 �P�:Y[ZkaR�o� 0��WȽ Ö n ��o�=?>L¯�° n �N�<��oGFEH ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ Ö ÃWȽÀ¿ �[�+�:� |E�Q¨@©��5� ½�½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ Ö �WȽA@ �[�]�<�R�:� o n ��¯�°8�C� ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ Ö��

/'�J1 �[�k ¢¡�U¤£]¥JS�¡§¦k£¨U<bPc[©[ª I«Xà ½ Ö ¬ n �r�:l � ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½¿­@à ½À¿ ���r�:l �E� ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½¿®@à ½A@ � l� � ���:l �E� ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½¿®W

à ½A@¾½ Ö � l�� � ���:l � o¯iE° ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½¿®Wà ½A@¾½À¿ ±E² uo³�~�æ5çrè�o¯´¤µP¶J� � �5� h�ä � â ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½+¿ÄÁ

à ½vW ���Q�g���:l �Q� ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½¢@ļ

/'·J1 ¸{¹+º5»�¥¼¸¼¹C½E¾ X«I

Page 5: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

�¾½ Ö ��� ¡ � o5s � ~ �����c�/~ ?v� ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½�½8@ ¿�¾½À¿ rPs tCu���·?¯�° mon:p+q�»���� x dº©����o/���CgEh ½ ½ ½ ½�½8@ ¿�¾½A@ mon:p+q hE���CgEh ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½8@ W�¾½vW rPs tCu���·ShE���CgEh ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½8@ Ã

/� 1 �� ��GU����E ]¡�U¤£G» X�Á ½ Ö ®�¯�� l� � ���:l �E� ¯�°�}�o¯´¤µ8¶J� ����5� ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½8@ ÁÁ ½À¿ ®�¯�� l� � ���:l �E� o5s � ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½8@ l

/��J1 �����  ]¡�U¤£G» ¥��� �� ���  ¢¡?U £¼» V"!� ½ Ö �� �o ���Q�g���:l � hg}�o�¢�£r¤ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½PW ¼� ½À¿ ®�¯ ���Q�g���:l �Q� hg}�o�s � ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½PW ¿� ½A@ ®�¯ ���Q�g���:l �Q� o¯´¤µP¶J� ����5� ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½8W @� ½vW ®�¯ ���Q�g���:l �Q� o�p$# � ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½PW �

/'fJ1 %&('*),+�-k£]¥G¸{¹+º5»oao¸{¹./10324,5+a76�8 V9l¾½ Ö ´¤µP¶J� � hE���?ÿ�� ½�½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½PW Ál¾½À¿ rPs tCu���·| � ¨@©����CgEhro��:+>7;(< ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½�½ ½ ½ ½PW Ál¾½A@ mon:p+q�=¯� ¨@©$>@?CgEh�A�B:<>7;�<DC9CEC9C9C9C9CFC9CFC9C9CFC9C9C9CFC W ll C W G$HIKJ(LM=¯�N*O >@?CgEh�A�B:<>P;(< C9C9CEC9C9C9C9CEC9C9C9C9CFC9CMQSR

TVUXWZY [\ ]_^

`a ]_b

cKd�eKf ]"g

h�ij Clk mn,o =Pp�qrN*O�s(t1uwv7x�y

j CzkSCzk s(t1uwv7x�y A7{(| q�=P}w~K�j CzkSC�R ���(� y���j CzkSC�� �����j CzkSC�� �$�,���j CzkSC�Q ���K�j CzkSC�� �(�j CzkSC�� s(t1uwv7x�y A��w��� q

j C�R ��� � j >@?�¡ =�¢�O3£(¤�LK¥�¦ A7§(¨

Page 6: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

j C�RXCzk >@?�¡ =�¢O ��� Ar§(¨j C�RXC�R �������� �

j C�RXC�� � � � j�� � ������������� Lj C�RXC�� ��� �!"� � � ���j C�RXC�Q >@?�¡ =�¢O$#&%(' � L A ¥�¦

j C�� )�*,+.-0/ZA21�3�45����� � jj C�� Czk )�*,+6-0/ZA21�3�4�A87:9j C�� C�R 3��2;=<2>�?@�BA�>DC�>�?j C�� C�� E�F ���G���������

Page 7: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

� ��� � �

���� ��� ����������������� � �"!$#�±&%('*) +-,D� #/. �(021 '43�576 �98 A;:=< =�>? � �A@�B A=C�DE#�F�GH) �(~�I$J ,$� #K. �L0M1 'N3�5M6 �98 =EO ? I � �"!A7m�P�Q 4��SR �-T >DCVU;P�V�XW4Y j[Z]\_^ - /a`]b ^ bdc Zfe `hg ^aZ]i *j` �kbml *dnpo�q jre ��7sSt�um#;vXwx'y) ��~�I$J jze �|{$��� !E}k~ �������k) IH� B��,AH�|� 3 8 =��� R �M@ ~�� =������-� }=��� R � U;P&t I7���/3�5 ����Q�4wA � B���� IHJ�-� ���K�V�E�x� } ��� Rx+ jze ����1 '�3K5$6 �/8�{E� =� �¡ '¢) �K~/I# � ��£¥¤|¦ vH§�¨ �;© � �k1 '(3�5ª6 �987«,A&1�8�~��x#�¬H­�� ¨-® # £E¯ �IkJ/° A ¢L± � ¨&®�=�O ? I 1"8=~��;² E@�ER �-³�´�µ= �&�Vt IH¨&®�¶(· �1 '�3K526 �K8$«�A;1�8=~��V}E¸-¹��ªt I ��������A ��� #;º � �2»"¼ · ) I½ kj¾ ½ R¿¾ J�À�= �xÁ� ����} � ~ +�� �8���-{ k } A ���,A�à � ³,~S´�µ }-Ä � �t I�° �7#�¸-¹ ��� I � ~ű ��� }�º;t I=JR ¶ R@�S# · � ���(���&{&Æ7¨ � ����Ç�ÈE#�ÉL' ~ � ~ʱ¢Ë=Ì }kº�t I +VÍ �

£ÏÎ A ¨;Ð�Ñ �;Ò º/R � º ��= ��� t I@£&Ó-Ô;Õ #�Ö,� ��� IkJ,£&Ó-Ô;Õ Q 4A �(} ��� I � � �&� £�¤ Q�4ÅY �×bØl * �[ÙÛÚØÙ Z ÙÜb ^ �kc +ÛÝÞÙÜß +.* j -,-,* ZhZ nào�q ��� � j �sEt�uá{-, � #|. �X0�1 '(3�576 �98@A ¢4± � ���K3�5 ��� =EO~��EâVã�ä�£�¤���=�¢Kå�æ�ç&¯ AEº � ��� A�è¥) I º�����Q 45�7»�¼ · ) ��~KIkJ@Ké A8� ���=�"}w> C�'ëê�ì =£�Ó�Ô�Õ t IkT > C � � � j Q�4�{�í&î�ï �198¥~=� � ~ű ��ð9}kº;t I=� Q � ��ñ�A e � � j Q 4S¤Êò � � j Q 4"} � ~ +����&� =Só�ô,��õ ! äK=�æ�ç&¯ ��� �Vö #�÷ ~ � ~ø±fù ð�}�º�t I +�Í � âã�ä(£�¤(��M=�¢�I¥æVç&¯ ��� �Vö A&ú;û }Eü � =Eý�¶ t ° �7#&­(R ~ ½ �þ¾ ½ �ÿ¾ J� � � j Q 4 =EO~� @�é A ¨;Ð;Ñ A�P�������} ����� � #N3������ � � >DCÏ'ê I >DC � � � j Q 4�{����������} ±|Î���|° � � T >DC ��� � j =Só-ô��@ ����A� �����#;Æ Î � å � æ�çS¯ A�º � �;� }�¸S¹ = t I ��� }=º&t I ½ �d¾ ½�� ¾ J� Q � #L3��� � 5 #�Æ Î � I � @ ¨;Ð�Ñ A �=� }EÆ ~���� � > CX'�ê I�° �#;­(R Î � I=J Á& �1��} � ~ +�> C � � � j �����&� � Æ�� ���|}�����t I+�Í = {�Æ ��� A �=��>DC�����#�Ö,��1V¸�� ��� IkJ

k

Page 8: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

����� �� ������ � = ÁS �K��} � ~ +�����> C e � � j ��� ����¤���� � j �K� y �8�

=�� t I CVD��© � ¨�Ð&Ñwv AK>(C���� = � t I C�D�#w�K'[) ��~"I ½ �¿¾ ½�� ¾ ½����������������������������������������� ������!"�#�$��% ������&��������������������'� ���(�)�*�+�,�)�-�"�,�)� �����'��� ���'��!�� J .0/21436587 9 :<; B=?>0@BA�C�DFE I >HG8I CJDFE I<.LK49 M�NPO >HGRQRS<TFUWV 9LX�I<.LK T�YZ\[^] _R` Ca\bJcWdfe / cRE I=J b6ghb O T 1 [Ji�j 3Rk�lm?no:�pFq^r�sCtRu K b�v k�l^m?n^9LX"I v8w [�x w 1y/ IWz GRQ<S :R{}| c\~ �������+��� S9PX�IkJ��W� [^��� 3o�R�R�R� Th��^���\��� �\���P3����H�}�y�h�h� � � �l C U V K¢¡(I z G¤£¦¥¨§H© kFlomªn�:�«o¬P­<�R®8�83W¯ �y°}± � � C²L³ K¡4I v8w [ ´Fµ 3Fz GF¶�· qª¸�IWz GRQRS 9�:o¹Rº�NF9LX�IkJ,G�q [ z GF¶�·qF»�¡4I � |�3H5P7R9�:Fl^m �y°8¼�½�¾À¿ � °F¼�½ O�ÁW3 ÂWÃPOÄRÅ<Æ Ç8ÈWÉq t ¡4Ioz GF¶�· 3^Ê Ë?3oÌ T�Í�Î e / c�E I v8w [Ï /Ð1�z G8¶�· C ]FÑ 3kFlm?nH�<Ò DhbJvWÓRÔ 3Fz GRQRS :^Õf1Ö/ c�E O E J Ï .H9o× 5P7R9�: [ØÙ ÚLÛfÜÞÝ�ßáà ©ãâ Ý,ä CD�E<v Æ Ç?åFæ^ÈWÉ�ç<è ] _ C F E [JÏ 3éRêPq^ë ì EFvÄ ÅRÆWÇFÈ�ÉRí�î @<ïPðFCHñ ò ¡|IHJó<q Ï 3JÄRÅRÆ�ÇFÈoÉRí�î @FïLð 3^ôR9 [Ø ÙWÚ8Û CHD�ERv z Gõ£ö¥Ö§H© aoï k<l�mLn�3 ïPð æW3�z G�Q S CJ÷ ø�ù kÀú4û± �8kýüþ� qª¸\ÿ����F¡4IHJ z GF¶�· K bJc i�j DFE 1Ö/ c���v ;�è =ª>0@BA��� Ò =�>¨@ÀA K b6c�� 1¨/LI� @�� � =L>¨@ A ¾��#§ ß =8>¨@ÀA C Ò D\bHvÓRÔ 38z GRQRS CJd b [Ï /õ163����� C�� 1 g q�¡4IkJh. /Ð1 3�������3��� éRê C ôLq [Hi�j · ¸\ÿ0{ E z GRQRS C ]�� ¡4I����� @�� � =?>0@BA · �� ��� �#§ ß =8>¨@ÀA · C ���R¡! $J Ï b6c #" q [ ��� z G�¶ · CHDFERvÓRÔ3 �%$¨�'&)(+*-, ���+� ­<�W®F�83Fz G £¦¥¨§H© Ø Ù ÚLÛ aWï k<l�mPn 3 ]�� Ë C ���F¡ �'� %����'��&�� J

.0/21 3547698;:5<× Z#= 3�> ò q�? E�c�@�A HJ#B �DC 9�:�× Z#= 9FELèW¡G ^k�l^mPní�î @

q�? E�c�@HA =JFó�q [ z G�I#J�· 3LK ³ qM? E�c � ��N q�OHP b [ z G�I#J3 v8w 3�Q�R ¾ ÷�ø å�æ�3�S�T C�UWV ¡G =JHB �XC 9�:�× Z#= 9 DFE þÆRÇ?åæ^ÈWɪ3MY[Z�qM? E�c�@HA =J z G�I#J]\ ����K O� ïLð 3�Ë�^PqM_5` b [ ��aN q�b A $J�c v [ í�î @<ï8ð 3ed ò · qM? E�c�f�� ¡; $JgB �DC 9R: Ø ÙoÚÛ2ܦÝ�ßáà ©ãâ Ý,ä CD8E<v Æ Ç?å�æçFè ] _ CghLE [Ï 3éRê CJDFE<c �XC 9 @�A

Page 9: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

 Æ�Ç?åFæ^È � í^î @8ïLð 3���� Ë C���� ¡ kJHB ! C 9�:�× Z#= 9Rç =ª>@BA K bHcoD�E ^;^è =�>Ö@ A · [ @�� � =F> @ A · �M� �#§ ß =L>¨@BA qM?E�c [Ï 3^ë�× N OMY Y K ÷�ø · q�? E�c K f ¡G =Ja @�� � =?>0@BA · q�»b�c : Ï 3��� Y 98Xa ^k�l^mPnFz^è C B �XC 9 ñ òÀbJv î?� A q�Ò DÀb [JÏ3]�L���Lq��W/ kJ#B % C 9�:�B � C 9 @#ALv kFlomªn^íoî @ qWë�ì � [ B �C 9Hd òÀbJv Æ Ç?åFæ^ÈWÉ?3�í^î @8ïLð qFB ! C 9 @HALv ;�è =P>0@BA ·�� ¸� @W� � =?>0@�A · C Ò DhbJvWÓRÔ 3Fz GRQRS qM? E�c b A [���� 3 =ª>0@A 3��R¡ e����� C O��a =JHB & C 9�:�B % C 9 � 1 g q b�v � =ª>0@BA 3���� C ôLq Ï / C ���<¡G v8w 3����� @�� � =?>0@BA · qM? E�c�@�A kJFóq����� @W� � =?>0@�A · 3�� ¿�� � A C Ò�É b [Ï 3Fz GRQ<S qM? E�c�@A HJFB�� C 9<:eB ! C 9 @�A8v �#§ ß =L> @ÀA C ×Lk<lmLn 3�z G�I#J qJÒ Db [ @W� � = >y@�A · KJz� q �4± � � ò N T ���2K O� <.LK CHd ¡&J�ó�q��± �\� ò N8q t\b c"!�E Ê�Ë C J ? ¸$#¨q �#§ ß � @&%('*) n C,+&-LbHv ����#§ ß =ª>0@�A · C ��� b [JÏ 3Fz GRQRS CJd ¡&J�B � C 9�:FB & CF�e� B.� C9F��� bHv � @/%.'0) n T k�lmLn1� ¿�� � AWC ÈWÉ e32Lv K � q Áo3?¸4#¨O5 76 EPC ¡G ^3 gLC [Hi�j ¶�· K98: b O T 1�è�; N q����F¡ HJ Ï bJc B���XC q× Z#= 3é Z C1< ¡-J

Page 10: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

� ��� � � � � �

�D/ . �� ����������× C 9�:�× Z#= 9�� # aWï k<l^mPn�3�íî @ÀCLf[� ¡G HJ aWï k�lmªn�3LK

��� C � ��� � q d ¡�J<kRl�mLno: � � 3 !#"%$'&)( (+* �-,/. ä1032 &Jß�2 ä12 (547698 ( . ß;: [ �

<�= >

?/@BADC

E�F >#1 #2

� ��� �HG z G k�l�mPn 3JILK �

?L3�SDMN$O& Ü �P2RQTSHU3VXWTS7Y[Z\U3SH]_^�Za`bZ\cdSHY9egfhWi^;jbkmlonLpDqorosutuvNwyx{z}|�~��� J � �L�#���J���o��������� �������%������� c5]dS7Zi^�cd�HY;`1] j �B¡��o¢ � J £o¤#�v ��¥m¦ §©¨�ª¬«X­�® v �¯#¯#° ~±�³² £#¤%��� �¯#¯#° ~±� �o´�µ�´#£#¤%�¶³· x�k ¥m¦�§�¨�ª¸«J­¹® v �¯#¯%° ~±� �o´�µD´o£#¤}�º�N¥m¦ §�¨�ª»«J­¹®v ¯#° ~¼��² £#¤%�u�X½%¢ �#¾ �¸¿�¥m¦ §�¨�ª¸«J­�®ÁÀu¦N®�ÂNÃDÄDÅ��/µ � �¢ � J sLt ��Æ��#�L�u�JÇ%È�ɺÊ�Ë kJÌ�Í �X�D¡��}¢ ��ÎLÏ p�Ð}Ñ �J¢ �»Ò¹ÓªÕÔ�ÖJ×O� ØÚÙ Y�ZÜÛÞÝßc5Ý Ù jßà}á ��âLã�¢ � J sLt%pºä ­Lå��çæ ä ­Lå�� � k � £�¤#��D���u�#èê鬡�� ~±� � ���}�L��ë�ìîí�� p �L� ¶ sLt ¿Dï x±ð�~¼��²�ñmp �Æ���¿uò � ñmp ��¢ � J � £#¤%�o¿º�#óB�L� p Æ���ô�Ööõ Ó�÷ � ø v ¡���ô Öõ ÓD÷ �mù�ãD¢ � �L��ú�û¹��üOý J#þ p ÿ��uv�n ´%�#�����L¿���B¢ � J%£#¤���� �¯��� àoáºp ��� W������ ���}´����D�N�Áü ý ñ�p � ¢ � J �� �� � pl�n � ���L� vºk þ p�� � � £o¤o� v��îx�� � � ñXp � ¢ � J ¯��� W������à#áºp��� ºÍ ��!#"%$ ¨{×'&/­îª �X��(/¿ · � J�)+*-,/.�02143�5 p76 ´ �8 ¶�9 �Ä�ÅLµ;: `<� ��=>�#¢ �%¾ � ¿ W?�@���Lp $�¨ ×'&m­�ª ��æA.<BDC c5ÝFEHG ÙIBJ3%5 p�KLNM ­�OL­ö�¬¢ � J ¾ p ¾ � v�wyx É � 0P1Q3�5 p�R�S �o�T$U/§�V���WYX[ZÏN�}¾ � ¶ Ä�Å��]\_^³é � � ²a` ¿ · � JN�J� W������ �o�bºÃ�c�å�¿}�N�m�

d

Page 11: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

� 5³��æ�$�¨ × p�� * )���� v�� ^ �%¾ � ¿D´������� ��X�}�u¿uò �#¾ � ¶��é � �%´ ������� J ¾#¾ ¿u�X� � 5��/�u�J����� p������ �Np!�Dà#" �%$ S[S1Z�� Ù `1Y^'&)(;`7U Ù e $ �B^;j �+*o¢-J-,/.m� k æ .@B C cdÝFE G ÙIB ¶ æ Y G ÙIB p $ ¨{×10 °/2 v+3 � ¢�}¾ �B��\#4 v65�� � � � * ) Y G ÙIB7�� p �X� � 5¹�+8 bºÃ�cNå p!9#:�;#< ��¢�>= 9 ¶N· � J18Tb}Ã8cNå p b�õ@?�&J­>bBA Ó6C ø��D* � *dæ v�E ¢-J

* � *dæGF böõ@?�&�­�bHA Ó6C øsLt�pDI�J K�L æ ) � 5MON!P � * �Q�G� ,

R#S T�UOV �XWY� ,[Z���u� K#\1] N � K�L æ )G^ *`_ 5 k-a b ) , *c_ 5 j

dfegd hjilk�m8���¿}�n8#o�p}¿nqOý b%Ã8cuå p �J�o�%� pBà�ruvBn ´}� s!t � J³�J�o�%�

v�n ´º� pnuwv�x � xy� * � v�k £}¤º� v1z Ï�� �³�#ú%û pn{}| ¨ ® x � x~� * )v�E ¢&J � £#¤%�%���������������?b Ó6� V�� v ���u�#èêé p ���}�L� p Æ�� 2-� �

�����

�������

�����iT0 +D (i)+N (i)pp

iT0 +D (i)+T(i)+N (i)f f

��� �B¡ ¢�£¤}¥j¦¨§�©�ª

«!¬O­�®�¯@°²±´³w®¨µ@¯

¶H·j¸º¹

iT0 ( =0,1,2,...)i

»½¼¨¾D¿}À+Á Â

T(i)=D (i)-D (i)p f

Ã@Ä#Å Æ

x}� * � F{ôDÖ�õ ÓD÷!Ç½È ¦�V/É�ÊÌË�å p+u�v�x

í����L� p Æ�� 2-� �JÆ�� 2-��ÍjÎÐÏ � ^ Ù ]ÒÑ ÛgÓicÕÔ�c5Yß� � Ù Z ÙIB Z SHU ë�ì � cd]5S1Z3ÛgÓicÕÔ�c5Yß�� Ù Z ÙIB Z SHUaj ¿ Öºã�¢ �B� � ��� J ׳�Ø��ÙÚ� �BÙ»�@Û ^�µ�´½ÜOÝ pDÞ É³�D*y� k �Ú� �%b

,

Page 12: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

Self-TimingDetector

Pilot-TimingDetector

Received SignalR (t)f

R (t)p

+

- V (t)0 SignalProcessingUnit VCO

Transmitted Signal

Spreading CodeGenerator

V(t+1)^z-1

+

+

x}� * )XF £#¤%�}¿ p �L��ú�û p-{º| ¨�® x

Ó�� V�0 °2 B¿ · x k ���_�8Z � Ô����/­Nô p�lon ¿ Ç½È Ç#�������;J ¾#¾ ¿���}�L��ë�ì�í����L�ê� ��}£#¤%� ¶ �J�o�%� p ��� p�²>`ov = ýÕ�L����%¢¶ k ���}v �N�X�%� p �N� �»þ � ��� p �u� v�� µ ��� �%µ�´;J x � * d v �m�v �}´ � b Ó6� V�� ÷ &�­����º¿ E ¢-J���������éÁµo´���� ¾! é#"%$%�'&)(*�+ ,.-0/�1 J�2�354%6 387#9;:=<�> /�1%?�@�A�B�C�D <�E 3 1#F�G�+�H�IKJ

1 Symbol

Spreading CodeSignals for synchronization

0T Ts

L�MONQPSR "%$ + E 3 1UT�VXW�Y Z [

2]\�^'&�_;(X`#a�b�c�d�e�f�gih 1 dkj l�m +;n�o b�p�q�d�rks 1 J�t]u�(*)v#w 4yx ( *]z �{� & _;(�`%a + 7 /k1|o b�p�q < z �{) ~}�����������}�������� g/�1 J o b�p�q +�� 3�� n]��P����]���X�|����1 J�t]u'x v]w������ x n����`#a¡ £¢�¤¦¥¨§ �����ª©«�  ­¬¯®~° £¢�¤±¥²§ �����)���ª©�³´�¶µ·�¹¸¹¸¹¸º� < » � g /�1 J's F j8° £¢�¤¦¥¨§ ����� n�¼½�¾�¿�ÀyÁ +]Â'à /�1�Ä�Y�ÅkÆ�Ç�È <%É / dkj�t�u'x�g ��� x ��Ê h 1#F�G�+z �{] ° Ë¢�¤¦¥¨§ÍÌ ����� j ° Ë¢�¤±¥²§ÏÎ ����� g)ÐiÑ /«1 J ����� x�&�( *�Ò ('`�a�  ������� n����`#a <#E 3��;Ó D &ÕÔ�Ö + ÉØ× 1 gÚÙKc /�1 J

  �������Û©  £¢�¤¦¥¨§ ����� ®�  ����� ® °  ����� � MON µÜ�© �  £¬Ý® ° Ë¢�¤±¥²§ÏÎ ����� ®�  ����� ® °  ����� � MONÞM �

ß

Page 13: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

��� �   ����� n]��� x�dÕ"%$�� » & F�G�+�� c /�1UÒ (���� Y �����������ª�� �!j °  ����� n   ����� + 7 � � ¼ ½]¾�¿5ÀyÁ +)Â'Ã#/�1;Ä)Y�ÅXÆ�Ç�È < É / J ���x;d 4|x]( * < _;( /�1 `#a�� ������� n Ó D�� É × 1 J

� �������Û©  Ë¢�¤¦¥¨§ ����� ®�  ����� ® °  ����� ®����� ����� ® } ������� � MON�� �© �  £¬Ý® ° Ë¢�¤±¥²§ÏÎ ����� ®�  ����� ® °  ����� ® �!�� ����� ® }�������� � MONQP �

��� � � �� ����� n 4|x�( * & "�#8`�$ <%É � j � P����;����1 Ô5Ö + %�&�' &�() W�Y+*�,.-�W�/ Y#v]w�021�3�465�7Õ+ Ôk�98�: /�1 Jt#u�( *)Ò (�` a�  ������� n ��� `ia <iE 3]��Ó D &�Ô«Ö + É × 1 g Ù�c /=1 J

  � �����Û©  Ë¢�¤±¥²§ ����� � MON<; �© �  £¬ ® ° £¢�¤¦¥²§ÏÌ ����� � MON ß �

� &�g.= ��� x;d�t]u�( * < _;( /�1 `#a�� �O����� n Ó D�� ÉØ× 1 J

� �O�����Û©  £¢�¤±¥²§ ����� ® ���� ����� ® }0�O����� � MON<> �© �  £¬ ® ° ­¢�¤¦¥²§ÏÌ ����� ® ���� ����� ® }0�O����� � MON�? �

��� � � �� ����� n � �� g)"A@ + t]u�( * &+"�#Õ`�$ <%É / JB C�& D � "�E�F GIH ����� n Ó D�� ÉØ× 1 J

H �����Û© � �������KJ � �O�����KJ�L¯����� � M NNM �© ° Ë¢�¤¦¥¨§ÍÎ �����KJ ° £¢�¤¦¥¨§ÍÌ ����� ®�  ����� ® °  ����� ®����� �����KJ ���� ����� � MON µ ³ �

O �Uo b;p�q Ç�È L¯����� < L¯�����QP�}��������RJ�}0�O����� g�cTS /�1 J�U + l 5 "6#Õ`V$� � ������� � ������� < Ó D &ÕÔ Ö + cTS /�1 J

� � �����WP � �� ����� ® ° £¢�¤¦¥²§ÏÌ ����� � MON µ·µ �� �������WP � �� ����� ® ° Ë¢�¤±¥²§ÏÎ ����� ® °  ����� � MON µ M �

� &�g.=XH ����� n ÓK&ÕÔ Ö + Y = ?+Z�1 J

H �����¯©   �����KJ8� � �O�����KJ � ��������� � MON µ � �

D � M N µ � �\[ À È [ 1 Ô5Ö + j�  ����� © � �O�����]J � ������� g � c /�1 � g � "�E F G

>

Page 14: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

H ����� ©X³ gih 1 � g d È [ 1 J z � � "�#Õ`�$+G � ����� < Ó D�� cTS /�1 J

� �����]P � �������KJ � ������� � MON µ P �

s F j)l�m +%o b × 1 "�#Õ`�$+G � ¬ ����� n Ó D�� ÉØ× 1 J

� ¬ ����� P � ����� ® L¯����� � MON µ ; �

L=M NN��� &���� ���%L &%( *��� ���������������������! !"#"#���$�&%'�$�)(º� +�* 3���` a � J µs ��++�,��%F#o b6"�#X`�$�G � ¬ �.- � �.- ©X³´� µ �¹¸¹¸¹¸ ���\J�µ � [ À j � ����� &0/;b213� ����� <54 c � j Ò06 �� YT�   ����� © 3� ����� g87:9 � g<;�"AET� »'<�= Ö×J , À F 3� ����� n�>0? t�u ¼ ½]¾ �A@B���C(D���� FEG�H�I(D���H�C�� !J�K&"#�!���C�L�M(D���!NO@&EPK0��QSRST × j6VU�Ò26 �� Y�� dVU0W × 9=J ����� x�d � & 2� <5= Ö � g5X'Ôk�ZY 6W\[^]KÆ`_ba dX"�EdcSe < � » ;2=\9�ggfih À 9HJkjdlSmb; n /;b�1 3� ����� &n cdodp <#9 X�"�Eqodp5g�r0s;J� ����� &2/;btX^uqv�h0wdxK`�$� zy n Ó D <�{ F 7Suqv�d � 9=J

 zy |   ����� ® µÜ� Jd}g�M~z� � ��������� � � ������� � MON µ ß �

�  ­¬ J �|¬ � MON µ > �

O � �|¬ n � ������� &2�0�21\; � �!j ��� x [ À 021 s;�&`�\�K&0�0��"�#X`�$Õghi9=J � & D dbvd��7:9#& nd��[t���F��Æ &�2����q; � �!j  Ë¬Ý&k1�X'Ô�#�� �y&0�2� n 8�:\7:9 F�G j l�mSX W\[]XÆb�5��Ç 7:9�CS;'"�E�\�^Øg W\[^]ÕÆ%Tp�^�d � ,.-�� � � X;h�9`� n0��� X�bvb; � 9kJB CqX * 3�� n���B'J h�`#a ���2  �¡  n£¢¥¤;V &^¦\§ � X � 3���&�¨ ���

F dkjª©d« J h�`#a­¬ �d® �¡® n l V &k¦q§ � d.  �������°¯ ¬�|X  ����� ® µÜ� � { F7 $�&V���� Y���� ��� � �   � ¬ � n\± À h�3t²��;  ����� &�s�s 8�: × Z h]3:³&=g87:9¥J O �   � ¬ � n l V 1 � 8 V X » �t´ V ; � �Új � ����� g�" @tX�`�aµ¬FX*V¶ 9!"6#Õ`�$+G\;�c�S × 9kJ�s F j �I; � B�·�j�¸&¹ 6VUq�»º½¼ ;8j o b 6U���¾M¼ ; É\¿ 7:9 d8jÀj\Y 6'Wb[]KÆ XÂÁ E 7:9#mdX n£ºÃ¼ © � ����� j ¾M¼ © � ¬ �����gÄ7:9kJ

?

Page 15: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

� ��� � � � � � � � � � � � �

����� ���������! #"$&% "�#('�$ G �*),+.-0/214365�798:5 '4;4<>=4? ?A@CBEDGF )H54IKJALNMPORQ

SUTWVYXZSUT\[,XZSUTW]YX J^ $E%`_Cacb +.-d/fe:gihd+j-0/lk4gimn+j-0/^poKqsr4tAu4v�wyx.z|{ +j-0/^p}>~`� 5��C�4��������+.-d/�ep���+.-0/������� z�x���� +j-0/�kR���� z�x���� +j-0/^�� @K� �C�&�>�¡ (¢�£C�¥¤��¦� { +.-d/§©¨:ª`«P¬ @`BsD 1 F )®­°¯�±³²s´AJ`µK¶ « 3¸· Oº¹ ¬ @`BADK»½¼ §s¾ 3!¿�À Q JÁA �¸Ã6ÄsÅ ¾ÇÆ>«ÉÈ 5¸Ê>Ë&­¡8 3ÇÌ 1¡ÍAÎ�ÏC­ÑÐ ª6ÒPÓsÔ Q JAÕ ­Ö34×sØ B±ÚÙ©8 J

Û�Üm +j-0/lk4Û�Üh +.-0/Ýe wyx.z|{ +j-0/Þ�4� { +j-0/ + Tàßâá /

ãs§&«¸äså '>æ¡ç F +j-0/�e F )è+j-0/�k b +j-0/ ¿ ¾ Q J

é�ê�ë ìîíðïpñò4ó ­ « $E%©_CaRb +.-d/Þ­©8 3AÌsô6õ Q J&öÖ÷ºø �sù $E%Aú ç »Ñû�ü Qþý�ÿ ¿

ª Ì 3E5�¹ 5ÑØ � Q SUTèX J^ ��� _Ca^�� ���Ú�sù4­��AQ� ���� ú ç^������ 5�����­��AQ �C� _Ca��� _Ca ¿ 1 «����! Ø } û M#" §%$!&�')( ¿+*�,�, ( ¿ 5Ñ�.-�/)0 � ö©÷¥ø�Aù »�1)2 À Q43Ç­�5 D76 ­¡�ð��8 BÇD 5�9 ¿ »�:; J=<�>!? BÇD 1�@ ¾ 3 §A «%B=C�DFE ­���±#G D�H M Òɾ Q ¿�ô:õ �iO�Q J� �I�JP�Öùs­��sQ�K æ�L�M 5= =��� ú ç 5 Á�NPO x 1 � �Q�J��©ù >�R » �TS

¿ ª¸§%U!V ­ O x eK�XWSTY [ JsLðMiO�QQZAØ�[¥� O Ì�3 Q J]\ ��^C£ � ���_Ú�sù»�` 3 Q�9 ¿ ­���±ba�cedA­(� S »�fAD�H M Ò JK¶>Q § A « 9 5 U�V =��� _>a1�g�h ª ; Q ¿ ô6õ �9O�Q J�����Fi ���:­��sQ �C� _Ca » ô�õ Q J�j�k�? i �C�:­!- ª Ì!l « �C� _Ca l

mon d _Ca i�p�q!r -�s ¿ ¾ Q!9 ¿ Ø�[��iO Ì�t Q JFu�L «�v�wyxyz|{o$!& ,( ­ m�} Q _Ca ¿ �C� _Ca i -Q~ l�� i $!&�')( Ã!��� n ­��!� À Q § A « �

Page 16: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

± � _ ¿ ¾ Q JF� 9�J.9�9¸J l 6������=2�� ­���± ö©÷¥ø �sù ú ç)l�� v D ­�� ; ¿�� 2 À Q J ������i ���&­o�sQ��>� _>a i������ ç�� m l�� ×ÇJÑLðM OQ!9 ¿ Ø�[¥�9O Ì�t Q J

� m e�� ��� g �! O " T ß !$#*�,�, ( i ��� � Ø �&%(' « _>a » mon d*),+ -� v. _Ça ¿/� 2 À Q ¿ �C� _>al �0�1� ç32 ß TWV V547698;: i )<+ =� v. _Ea ¿ ¾ Q J�>�? 0 � i , ( ¿ �F�F 0 � i , ( iA@CB ­ � ª Ì û�ü Q �C� _Ca l�DFt ­�gs�.-ÖJ � Q ¿ ô6õ �9O¥Q§ A «�ä`å K æ¡ç F "FE # ­ me} Q��Ç� _>a i�G��� çFl @HB�i �C� _>a i��G���ç i�I !KJ ¿ ¾ ± « 2 ß V547698;: ¿ ¾ Q JML1N ��± «PORQ _>a l òRS �R��� ç=2 ß V547698;:i )T+ �� v. _Ca » � 2 À Q Jé�ê|é UWVYX[Z]\oKq)iÑr4t w x�z�{ "FE # l K æ i -�s ¿ ª Ì�� ×CJÖLRM9O¥Q S T$^èX J

w x�z|{ "_E # e ` x�z|{ 69ab4 "dceE ��f # " Tàß T #e ` g :;h$6 "dciE �kjeg # �l` W :;hm6 "dciE �nj W # " T ßpo #

§s¨�ª c e !rq Y " ! o sþ[ 2 sþ[ 2 #ut�v J � ± « jKgxwyj W l vAz £>� ¤P��{Ö£}|©�`ù i�~� L1� ­��M� Ì 1 ã Q��>�>J � Q J ~R� ` g�wy` W ­M� tÇÌ�l�>�? &«����! i ��©Ã oKq)iA�l� ¾CÆ iM����� £ ö ­e��� Ì 1 ã ± « � ×l�©LRM9O�Q J` gGe ��� I � W � o$� W " T ß V #` W e ����� ��� " Tàß [ #

9F9A�3�>e o ! áY[$o$��� l o6qoi��k�H��� « � l o:qoi Â0�l� « � l �k�l�R 0¡ «� w � wy� l¢R£ ~Fs ¿¥¤M¦ O « � ×l��§©¨«ª�¬ J� ­ :;h$6 f :;hm6¯® " Tàß ] #� ­ k :;h$6 f 69ab4°® " T ß±^ #� ­ k 69ab4 f " Tàß ��#" Tàßâá 2 #

á 2

Page 17: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

� ªs« ®���� f » � ×R� 2�� À ¬ J® e ��� 4 g � :;hm6 � 6ya 4��� k � :;hm6�� :;hm6�� " Tàßâá\á #f e ��� 4� g � 69ab4��I � W k ! � � :;hm6 � :;h$6� � � W :;hm6 W � " Tàßâá !$#

9!9�� � e � � k ��� � � ± «����! i � �:»���� � £ «���� � � £ « oKqoi ��6» ��� ��� £ «���� i1�A� » � e [ TW]5^$��� ¿ÚÀ ¬ J × " T ß [ # « " Tàßâá 2 # « " T ß�á !m# i�! l Í4Î á ­ÑÐ ª6ÒPÓsÔ ¬ J 2 . dA­ l ~�� `«g�wy` W l ���! i � � Ø >�? 0 �#" t%$ ÆE« ��± S ¶ Ò½¾ ¬!9 ¿ Ø'&F0*¬ J ¾)(�¾ � « w x�z|{ "FE # l�>�? 0 �oKq ã � i äså K æ w m+* x�z�{ "_E # ¿ ���! 0 � oKq ã � i äså K æ w h,* x.z|{ "_E # i ç � �¬�0 � «�-/. i æ1032�t�4 -¡Ø � ª ¦'5 � l H ¨ Ò7698;:)< 0/4 -ÑØ <>= ª ¦5 � l S!? Ò@6 ¬)A A � � ¬ JF� i A A : �'B!C v/D \%E10�FG= ¬@HJI i�KL 0GM ¬@N�O iQP S /SR H ¨�T;U�¬)A A 0�l�V B!C v/DXWZY i\[ � 0M>�?G] R^ � U�¬@_%`�a\bG¬JcedGf�¬ J HJI%g K L a P S gQh'i :/j>k�l)m1n�o a Pqprqs d3h�i 0�F d�t p lum'v £ R 2 TxwR�3_%`�aGb�¬/A%y : P�z|{ g `�}�~���RQ�y\���\R��\fJ� J�� g1A|y :7� 4 a��'�1U��@h'i :)jSkS�����>��� Ru�J�3U��J�M d JG� A :)����� 0/� s A3��  0/¡ d : HJI�g �J¢ Rq£�¤¦¥¨§ª©¬«­¤¯®°c l�±7²�³´¶µ �¸· c s :º¹'»3¼ R¾½À¿Á½Â½Ã½ÅÄ :ÇÆ1È�É�Ê�Ë RS½ÀÌÁ½ÅÄÎÍ�c s :ºÏ�Ð ] R ²�³ ´ÑµÂÒ ¿ÔÓ ·Õ:Ö3× µ ÄÅ¿ÔÓ · g ²'Ø1Ù1Ù%Ú c;�J��Uq� J3Û�Ü g�Ý1ÞGg� �ßQHJI%g)à'á�âÕã�g/ä Lå ¹ a P|æ c 6 ��h'çSR�è|g�éGê�h'ç!g [uëíì°î U J �ª���q��� g3Ý1Þ>g� %ß�ïð ñ }�~ò� ð � ð ñ � ðòó�ð ñ � ð c 6 � J ð ñ }�~ò� ð R × ·�³�·Jô)õ s t�ö µ ¿ ´ ô � U J ö M 8Ç:x²Ø M 8ø÷QùGô)ú t ð ñ }�~ò� ð a æGû T 6 �3ü�cºa3ý ë � J ü)g|ü%c°ï ²'Ø a Ö�þ�ÿ ôb|���|y :)Ï�Ð ] c����\R����á c�� ÿ ] c ���\R����á!g���U Ë a æ\ûT 6 �/g1ï ÷3ù ßGb 8;:�²'Ø>ô�� = �����%g�à'á�âÕã å ¹ c�g�����a���� 6 �üJcea�����ßJbG�Jce�!f ì � � J è%g�éJê�h'ç\g [ ß��! !g#" ô�� = �%$ } ~��'&)(+*, � � ,.-0/21 c s � ���4365 ô �87&JG� � : 5�9 ß�ï ³ × , & ²%³�: Ö�× * g; ß � s t�d>� J ð ñ }�~�� ð a2< æ c 6 �@h�ç , Û�Ü g>=@?'ç ëqìBA � c 7 �%c : � 6< ÷ "\g4C4DFE�G0HFI8J�K�LM'ßGb|��üJcºa8N2O2�6P%Q 8 ý ë � J�Û�Ü g�RS Q 8 GH0I�J�K�L6M ô�� = � ñ } ~�� � µUTÀ´WVYX[Z+\^] , < z g�_4`0a!c s t A �Sü�ca%ß û � J

´Â´

Page 18: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

20

25

30

35

40

45

50

500

120 125 130 135 140 145 150

1000

20001500

2500

50010001500200025003000

Tokyo

3500

� �[degree]

�� [d

egre

e]

ö µ ¿ ´�� ²'Ø!ô�Ï�Ð�� , ^�¢ s ��h'i\g�� ô4� = �����%g� �Gg������ X[Z \^]��

5 µ ¿ ´�� �! \g ²��'÷ Ö " ô4� = � ³ × ��� ���� ���6P $ }�~ò�'&)(+*� �!#" & < ² "* & ´ = T : = µ * µ ½ Ä ]%$UZ &'& ( ó � � *)( ´ Ó = V ]%$YZ &*& ( ó � � *

+ L-,8J � M & < � "* & ´ � µ : � = * ( Ó = V ]%$UZ &'& ( ó ��� * ó � Ó µ Ó ]%$UZ &'& ( ó ��� *G0HFI8J4K�LM & < ÷ "* & ´ � = : � = * ( Ó µ¨´ ]%$UZ &'& ( ó ��� * ó � VUV Ó ]%$UZ &'& ( ó ��� *

.�/�" & < Ö "0* & ´ = � : = T * � VÃÒ ]%$UZ &'& ( ó ��� *)( �Â� Ò ½ ]%$YZ &*& ( ó ��� *

´ �

Page 19: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

����� ���� ��� �� ������ � = ½ � ô�� d�t :�� ¿�������® � ì ï"!$#�® � Z ®%#'&)(+*-,.& � ��a0/214365 ,)7 ��89;: � J =< � ß�ï\ü)&��6P ,?> :�9 3 & QA@ ôCB)D 5FEHG ,CI-J 7 � J (+*,K&MLG 1 &MN ìPO ôRQ � 7 �.!$#�®S� Z ® #T& = ½VUXWZY�[�`]\_^?E�GF&)`=aKbIMc-d&Cegf�` a?/g1A3h5>ï 3=i ß 5j �9� Jkml &on * � ñ lnmp & µ ¿ ´Ñµ *

ü'ü)ß ñ l ï 3=i ß��_q j �9�)� 1 ß�r|� Jñ l � ´ ÌÁ½

=½ÀÌÁ½ts ´ ½Suwv Z+\^] & µ ¿ ´ = *

(+*R,FN ìPO"x & (+*�ï x & ( * �zy{ &)(+* ó y{m|�~$}�~�� & (+* ( y{m|�~�}�~�� &)(+* ß 5j �9��� : �K�M&� y{B& (+*�� y{m|�~$}�~�� & (+*�� y{�|�~$}�~�� &)(+*��-��� 6)����� ��� ì � �#��� : egf�` , µ�� 7 ��F� ��rJ� J�� ôCBMD 5�EHG � 8 9 ï 3=i ß 5j �9��egf ` a�/2123�5 ô ¡ @� ^?�� �EHG1ß;¡R¢ 7 � Jk¤£ &on *¦¥�§ ñ ln¨p &�§ª©�«%¬Y*

���$­ ®°¯²±]�� ²³µ´g¶ ·�¸z³ ¹F´º �H» =½¼VUXWZY'&0¾+¿=À�Á=Â0ÃÅÄÇÆ=È�É;&�ÊFË�Ì�^0Í]Î�Ï+Ì2ÐP^RÁ�Ñ;ÄÒÊFË+cd�&Cegf�ÏHÓ?/g1A3h5 k¤ÔÖÕ nØ×ÚÙ-Û i Á0ÜÝ@ÒÞ � �=ßáàãâ 9;: Äáäå§Væ%çèä é½¼%ç Jkmêìë ÔÖÕ nØצ¥°íïîn'ðñ Õ §ª©�«óò½×

í�î ÙRÛ iFô=õ �öàãâáÄ�÷Mø ô r�Ä JíZî ¥Å«VùúæS骫üûÖý vn%þÚÿ���� �ñ�� ��� Õ § ©�«�V×

�� �� Þ-Þ ô�� þmÙ?¾=¿_À��RÀ)ø ô���� » � Ù����-È����! ô"� Ä J ���Ù����-È#�

$�%�&#')( ô��*� » � Ù����-È�� $�%!+#, ô�� Ä J ��� �

Ù.-;¾#/0���RÈ�÷0ø �213 âÅ» ' À!4)5�6�798��RÌ0:?Í�ÎÇÏ+ÌKÐ;:�<Åà>=0��?+ÙŧA@ «ó¼CBEDFD�G�òA@ « ¼CBIHKJLDNMPOôQ� Ä=Þ �>R ß4àXâ�S0TKÄ4äå骫 ç�äåé ý ç J ¾=¿=À�U]§S¼WV;XZY »9�!�=È��.�� �U\[]J2^`_ �ÃÅÄ �badc íZîfe�g ùih �9j Ä J�k ÌmlLn�Î�Ï�Ì2Ðo: ô Ù.p"qr�.srtruQvxwzyQ{�|}�~>� yQ{��.�)�x�"���áà�� ��� S�Þ.�.?�U���TKÄ"��� � ÃÅÄ J º�� »0Æ=ÈHÉ

g��

Page 20: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

Ê�ËKÌd:)ÍgÎ�Ï�ÌAÐ :0� ��� Ù���� � ���� � ô Ù�=Ë. � � �Kà â"Ä � �H»s���Ï�U ý � Á)ÃgÄ �F� R � Ä J�� Á�Ñ � �)�x�������x�.s���ÏHÓ�����w��Ù-Û�� ô���� âáÄ J

mêwÕ � ×"! ý íïîéV¼>@ g ¼$#&% � ð ñ Õ �(' g [½×)+*-, .0/21436587:9:;< :�=?>�yQ{��A@CB��*UCÛQ�öÑ�DüÁ � SFE�G�ÃÅÄ JFH � 3 Æ=ÈHÉ?ÊFË�Ì":CÍÎ?Ï�ÌAÐ :-ÁJILKCÃÅÄÒÊFË�Ì":CÍ]Î�Ï�ÌAÐ2:-ÁAM"T"S�ÙH»CNFOJP �-ôFQ�R �_ø

S U�E�G � »�� Õ �(' g ò½× �FT�6FUöÁAV H ���LW?X �ZY0U ��À-øF[]\ ô�^�_ Ä=Þ �Á�Ñ � @AB��dyQ{QU�E�G�ÃÅÄ J E�G � â � Æ=ÈHÉ?ÊFË�Ì�:)Í.Î�Ï�ÌAÐ :-ÁJILKÃ2Ä9�0�x�d�.�à �d�J@JB��U` �(' ý ÁAa�à JJb]c�d �0Ê�Ë�� à2�HÁ�Â0Ã2Ä9��x�"���áà�����egföÁ � S�@�B��dyQ{rUCE�G�ÃÅÄ J Þ��öÑ0DüÁ � SFhAàüâ � @B]�dyQ{�ÙRÛQ��i�j Ulk=ÃÅÄ Jm8n�o ��Óp�q�mwr�ts�u Upv]M Jm4w�x Ó�y�zöÁCÜ6D Jm|{ �~};Ï�����Upv]M J�� �Ai�j�Ù $�� �0��� S ��i�j�U���� � � S0T�� ��� �KàXâ:� J

-0.15

-0.1

-0.05

0

0.05

0.1

0.15

0 10 20 30 40 50 60

Del

ay [n

sec]

Time [sec]` ��' ý��r���t�����L� :CÍ]Î�Ï � Ð2:!� %���� ÑF� �)�x�"��@CB�g é

Page 21: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

� ��� � � � � �

� * � ��� 7 ���������������67��2;k �"!$#&%('*) �,+.-0/ 1.2�y4365 ��798;:=< � U6>)y�»@? �BA � »DC!y$E��

� ���)�x�"�#�GFIHrUKJ D J =��ML �ON�PRQ � BTS~Y0U��dT�S"U �O!0V$W ���@�B�dyQ{���X+»Y/Z1.[O\ %�� U QO]$^I!._"` EZ�Oa � �"bTc ��UKdOeIEZ�$a� U�fhg � EZ� J FiH,jik"�6lG�U�`=m ' g � aOE J 7n8;:o8qpsrt8upwv # 7n8;:�< �

MPEGADAPTER

MOD DEM ATMADAPTER

TX RX

155Mbps 155Mbps

140MHz140MHz

30GHz 20GHz

CONV

1.2GHz

140MHzMax Max

ATM TESTER

`�m ' g$� FIH0j�kQ�xlG

�M>)y�»yC!y0| } < �"�)�Q�����xz.{r� � ���xjik !d� � J :6|wp V 7~}q7�|98qp9v!�# 798;:�8qpwrt8qpwv < P >)y � Q � BTS~Y R �.� d�� :x�B}(� �G�O� !�� ��s]�� �$� � Q � J :x�B} # �O� � Q � BTS?Y ! g m�� :6�;�u�,� > ^�� m ����� �$�EZ� J �� � >)yJP � 8���� # :M�B}O��PM��� � Q �2yQ{ � � ��� �;� �M� ^.� �.�� »�/ 1 � yQ{ � >)yOEZ� J / 1 #0� � yQ{ �¡  ��� �;�s¢x�i£ ��¤ � ��¥"¦O§O¨¢ >.©OE�� J ¦$§O¨ C"©0ª � v*��� # >¬« A�­ Q4® ©Z¯ � C.© � »°© ¯ �²± m�� :x�q�¢G��£ �I¤ �iEZ� J �i£ �I¤ �"³ �µ´ �B¶q·�� # » ± m�� :x�q��� ©Z¯ �¸±�¹º  � �;�u¢,�£ �i¤ � � »¼»$�0³ � }~ps:M�¾½$�O� E�� J »$�0³ #o±¿¹À  � �;�w�M�i£ ��! �O� ­ Q® ©�¯ �ÂÁ STà ¢0Ä E J 7n8q:Å7�}q7~|98upwv #xÁ S�à � 7n8;:&<"Æ=�,Ç�È4¢ ¤ ��x¥ 798;:É8qpwrt8qp9v�¢ Á STà � �O� EZ� JÊ �$!�# »Ë/Z1 ��Ì�Í EZ�YÎOÏ�Ð �MÑ.Ò ÎOÏÓÐ �   2¬« � Ì�Ô ¢MÕ ��¥ � �

±×Ö

Page 22: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

������� ����� ����������������� � JM �� « � Á � à Ì$Ô�!�" � � « �$# � J%'&)( �6Ì�Í*� �ÂÎOÏ � Ì�Ôɱ ���+�,�������� - �/.� � �10��2.���� - ¤�3 ³ -¦O§i¨�4 ©.ª - &)( - ¦O§i¨�5 ©.ª - �i£ �I¤ �"³ -» 3 ³ - ��+�'�10+�1.���� - ����6�������

%'&)( �6Ì�Í �MÑ.Ò ÎOÏ � Ì�Ô¬  ���+�,�������� - �/.� � �10��2.���� - ¤�3 ³ -�i£ �I¤ �"³ -» 3 ³ - ��+�'�10+�1.���� - ����6�������

728:9 ;=<'>@? A B�C D)EGF����H������� ��I 4�JLK � ±M�/NPOPQ »p@ Á >SR I 4�JLKUTWV  X�/NPOPQ Ð � � Jº ® » �Y� ���[Z�\�] T ±_^`Qba_c Ð � � J[d�e R  �� «fR ÌiÔ T �)g ® Î.Ï)R �Y���� T �ihkjYh ± Z�� �$�ml » � R �S�m�k� R Z�n T�oYp � � J oYp l ®�ZYn!�q Æ r �Wsut T*v �ml ® ÎOÏ ¢ !/w$x�y Kmz*{ Ð}|S~ � � JMÌiÔo± »  9�ihLjh RxÎOÏ)R ZYn TY�U� ¹À  ¢�� �-J ®�� lY�ihLj�h ±�" @ �U�/������� ¢ Ñ �L���

0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

-12.5 -7.5 -2.5 2.5 7.5 12.5

Pro

babi

lity

Den

sity

[1/m

icro

sec]

Delay Scintillation [µsec]

Path 1Path 2

��� ¹À ��wÌ�Ôɱ����   R ���m���iZYn

±M�

Page 23: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

¢ ��� ­�� » ���m��� R ¤ � Z R��$R ZYn Ð l ¥OÒ � J"Ì�Ôɱ R ���m��� ! ¦�� R �S�m��� Ð & (� � R �L�m��� R��²Ð������ h � J |�� Ì�Ô¬  R �L�m�� ! ¦ �� R��$R �S�m�k� �)# � J ¦ �� R �S� ��� !���+��� Æ R��� Ñ��¢ �F� ���m��� Ð������ h � ®�� » Ê "! R$#&% Õ&'( �)# � J�)�* Ñ w$xO¤{ R��$R w$x�y K z[{ !�+�, R w$x�y K z[{ R�-"�&."�0/1 ¢ � g ¥�p � h �®2� » Ì�Ôɱ R w)x�y K z[{ T ÌIÔ�  R w$xYy K�z/{ �xÁ43Y�6587:9���;4< �� �"=ZÐ � &)( Ì�Ô R��$R ���m���iZYn T[p �=ZÐ �?> ] Ð@�A��� h � J$Ì�Ô± ���IÌ�Ô   R ���m��� ¤ � R w$x�y Kmz {mT �/h�j�hCBEDGFIHKJMLNBPOQFRHSJ Ð@T:� J == ��Hf! �������$U � ± Z�� R ������� R�V�W TYX[Z ®���� ��� ¤ ��\ �$# « »w)xi¤ { ÐY] Ñ ��J =�R�Ð$^�» +�, R w)x�y K�zi{ R�_ t zi{ Ta` DGFcbSJML ` OQFdbeJ� � J ` DfFdbeJ !Y" È �g �A� h �ih � VQj J

` DGFdbeJlkAm�no n6pfqsrMtBEDfFIHKJvuwH F � ¹ ±xJ

y l{z !�| {2}6~�T � ��J È F � ¹ ±QJ !��[� w)x�y K�z/{ R2� �87 q�¤&�)� # «t»` O�FcbeJ������ ¢��A� � h � J == � &)(&� Z R��$R �S� ��� ¤ � R w)xYy K�z{�T B���FRHSJ » � R6_ t z[{UT�` ��FdbeJ Ð � � � J

` �QFdbeJEk ` DfFdbeJ�� ` OQFdbeJ F � ¹À �J` ��FcbeJ Ð B���FIHKJ ! � ��72q$¤0� R z�� ¢ # � ®"� » &$( R �Y���S� ¤ � R wkx�yK z[{ � � � � º � J =�Rm�W� ¢����0® BP�xFRHSJ TL��� ¹ V ¢i� �-J2� � R B���FRHSJ!aH�k ���?� ¢�� ^ Ñ�� ��� T � � � � RLR���  ¢$¡ ��¢ �)# «Ò»�£ w Ñ ZYn� � º g ¥.Ò Ñ0Ò Ð�¤?¥ hi¦=J = h ! »$§?¨ ¢ p � hi¦ w$x�y K�z[{ !�© �@ª�&« º hi¦ =ZЭ¬Å»�® ­ Ñ�{ �6¯ R&°�1 !�±&²k� Ñ ®�� » ��³ R6��´2µ � ¦hÁ3��6587�9i�?;�< ��! §?¶ ��· Ò ¦ =ZÐ ��¸�l Ò ®�� Ð@�A��� hi¦kJi� = ��¹º ��» Æ Ã4Ð l�¼0½ � hi¦�¾ »�¿ � ��»�ÀÂÁ T à ��»�ÀÂÁ 7 �0Ä µ ·�Å ¦ =2Æ� �&Ç Æ��A�A� hi¦HJ�¾ »�¿ � ��»ÈÀ�Á T ·?Å ¼ ` ��FdbeJ R�É � \ Ê` �QFdbeJ+!�"ËRm� �̵ g ��� hi¦ h � ��j J

Ê` �QFdbeJEk ` DfFdbeJ `ÎÍO FdbeJÏÎÐ0ÑÓÒÑ�Ô ` OQFcbSJ Ô O F �wÕ V J== � Ñ k{Ö×�ØFcÖ Ò?Ù J`� #iÚ » Ö�!�BEDfFcbeJ R�Û�Ü2V0W \ �)#4Ú » Ù !�BÝDfFcbeJ µ« º ha¦�Þ�ß RàÛáÜ�V�W \ �)#�¦=J ��³ R ¾ »�¿ � ��»�À�Á � ÛáÜ"â�ã R6ä�å

ÏQæ

Page 24: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

��¹ º �?» À[Á�Æ � ¦ R ! =/R Þ?ß��������4¾��[t0Þ�ßL�$#ÂÚ » B×O�FcbSJ µ Þ?ß��« º h � Å =2Æ ��� Æ � ¦*� »� ���R���� ! =iR �� µ º� l � Å J�l U l� � �C» ��� ¢ µ �� T���� � Æ v � l » ¾ »�¿ � ��»�ÀÂÁ T º · �{¦ =2Æ !}�� ��� 3��6587�9i�?;4< � R��������� T #�¦"! K \�# �{¦ =2Æ �?> ] Æ����� h4¦HJ Ñ k��%$'&(& Æ l ¼�¾ »­¿ � �?» ÀÂÁ T ·�Å ¼ �2� � ÊBP�xFRHSJ T�� � Õ � µ ��&J � � � Ú » � º ¦�B���FRHSJ !*) � U µ�+ �-,L��g�¼-. Ú » É0/21 hi¦ ��� �

-0.3

-0.2

-0.1

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

-30 -20 -10 0 10 20 30

Pro

babi

lity

Den

sity

[1/n

sec]

Delay [nsec]���wÕ V � }�� �3� 3��6587�9��?;4< � µm� Ú p � hi¦�B���FRHSJ

4 ��5 À � ¢���6�7 ! p � h � Å J =�R��98�Æ l ¼ » �W� Õ Û U � Z?U ¦ � �ȵBlDfFRHSJ LNBPOxFRHSJ;: Z�n R�< Å ! ®=1>Ç» &$(�� Z R �Y���S�@?BA �-C �0� R �Y�����?�A � Ú �ED�l > ®F1 Å � � µ ²k� l � � 3��65 7�9���;�< � THG �@=2Æ �� ^ � Å =2Æ � ����� hi¦=J�I � � Ú oYp l � � � Á U � &)(0� Z R ���m���? � T £ w µ ��� ¦ =�Æ !�� ^ � Å =2Æ � Z?U ¦kJ == � Å � &)(0� Z R ����L�@?BA Æ ! Ï Z � Ú �KJ ÅBL�M R�N Z T3O l ¼�.�Ú » Ï Z T�P � ¦RQ ¬ U � ?A THS��T ¦KUWV�X � ÇY�Z µ z l ¼�[B\YeW]B^�_[¦kJ`badc e2fhgji�kmlon=pjqsr2tvuxwy�z ]|{E} z Æ�~���>-����������������������������� Ï �������(�������B�H���-�

�*��� �¡�������ÝÆ T£¢R¤¦¥�§W¨�© ��ª@«¬ [�­¯® �±°³² ]�´ ¢R¤µ¥�§*¨�© �W¶*·W¸�¹Rº¼»¾½­À¿

Page 25: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

-0.04

-0.02

0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

-30 -20 -10 0 10 20 30

Pro

babi

lity

Den

sity

[1/n

sec]

Delay [nsec]������������� ¶� �� ·���� Å�������� ¢���� º �"! �$#&%('oº ) ½�*,+.-/-0!*,132425261 � ¿(¿ !87:9�;<�=?> �@� ¢�¤

¸ ¹ ½ ­ACB�DFE ¹HGJILKD ¹ M º NO!QP�N�º » ½R*,142325261 � ¿(¿ ! º ����� !

S�TVU�U <WA�½YX[Z]\_^�� M º NO!"7 ¨�` N6acb?d ¢"¥�§�¨�© Æ�e ¢�¤ e&f:gRhiX ª ©�Vj�k ¥�§�¨�© �=� ¿(¿ ��¶�·K�mlonx� � ¨�©qp %ce ¢E¤ ¸ ¹Rº¼»¾½R*�132425261 � ¿(¿ ! � ���� Xra(s�t<(u�e ¤wv tC7:j�k�' � � ¿ � ¿ Z � °³² �yx T �&Å ¢E¤:z�{ ��¸ ¹|7�}2��~��¸�� º NO!�1W��� º�N�! ��� Åo� 9�;�<(x�� � ¢�¤

¸ ¹ ½R� �Q� E ¹�GJI�K���� � �Q� ¹¸�� º NO!����� º NO! º ��� X�!

y p %V7s��*/* ­�� ­ ��� ­[�m� ay�R� {$� ����� � �� V¡¢:£ ��¤ ay¥ � f�¦� {0¤�§*�* ­¨� ­ �r� ��* � ��©«ª ��� � �rª �$¬&­*�q �¡c®o¯�° �²±0³O³ � �.´�´ ²³°3µ °³� ³O¶�·�¸ � ²3¹/Zº<�9��»W¼�a=�r½r¹�ª¾µ_\�^�°À¿Á¹ ¶ Z ·§³ <�ºÃi� ���Å ¢�¤Ä�Å|Æ�Ç,ÈÊÉËÅ/ÈÌ�Í�Î0ÏÑÐÓÒÕÔ0Ï|Ö/×|× È ÖÑÐ4Í�Ï0ÌÙØ�×�Ì0ÔÑÐ4Ú�Î0ÎÊÍ Å ØÛÖ0Ö|Ö0Ö|Ö�Í�Ì�×YÖ|Ö0Ö|Ö0Ö Å ÖÕЧÖ0Ö|Ö0Ö Å Í Ö Î|Î0ÏÊÍÌ�Í�Î0ÏÑÐoÖÙØÜÖÑÐ0ЧÏÕÐ[Ì|Ö�ØÛÔ�Ý|Ú0Ý�Ö|Ö0Ö�×|Ý0×|ÝÞЧÌ�Í�ØÜÔÊÚ,Ï|ÌßЧÌ�Ú�ØÜÎÊÍ|Ý0ÚÞÐ6ØÛÖ0Ö|Ì0ÎÊÝÊ×�Ð4Ý�ÌÊÍ,ÖÊÚ0Úàoá �s�r½r¹�ª¾µ_\�^�°À¿Á¹ ¶ Z ·§³ ¦ � 9W��»Þ¼�aq �¡oâßã�ä�¶�· � ª�¦ ¢�¤

å  �¡c®o¯�° ºçæ ¶ ��\ ³�· µ�èQ^�²3µ_\�^ ·§³ \_¹�^��é^�ê�µ °[!�* � * ­¡­ X�ë °3ê ¶ °³°³�­ -

Page 26: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

248740

248760

248780

248800

248820

248840

248860

248880

0 5 10 15 20 25

Del

ay [m

icro

sec

]

Time [hour]����� X � X ª � �cj�k ¥�§�¨ © ¸ ¹å�������� �hº � \_ê ±0³ �b� ²³°3^��O\�¹/^y¹�¿ ³O± °µ���±²³°3^�P�\_^�ê]©é¹|P�°[! ­ �§* � - � ¿0� ëb°3ê ¶ °³°³�å�� � º ��²³²³°3^ ³O¶ \ ²3\ ³�� ! * � */*�* � � � �å������ ° º¼� ¶ ê���Z °3^ ³ ¹/¿�� ° ¶ \_ê(°³°[! ­ � � � - ¿ X(��ë °3ê ¶ °³°³�å j�k ° º �H° · ^3�é^�¹�Z · µ � ! ­ � ¿ ��� � � ¿ ëb°4ê ¶ °³°³�å j�k���� º �H° · ^H�y¹ ³ \_¹�^Ñ! ­ � *�* � � � � ­§� � °������ ° ¶ P ·��å�� M! #" $ º ��°��ʹ�µ%� ³ \_¹�^w^&��Z � ° ¶ ·�³ °³�F¹ ² ± ! � ��* ¿(¿ � °����')( º+* � ­ �0X � ¿-,/.10 � ��� -0!32�4 á�5 �qâ�ãCäE¶�·��76�¥ T {�8�9 �Þ��� ¢"¥�§¨�©#:1; ¸�º NÓ1=< IÓ1=<?> !�7:9�;W�A@CB�< ´ ¢�¤

¸@º�NÓ1=< I 1D<?> !�½ � *�+ � ²3¹(� ºFE N6��<¨I�!��-,+ � ²3¹¡� ºFE N8��<G> !/H ® �±°³²�I º ����� !SiT E*½ ��JLK(� � ± ¹M� ¶ON I < ´ ¢�¤)P�Q �SRß UTWVÕYX Z aY»[B]\_^`< I 1D<?> 7:9;*��@aB % z�¢�¤

< I ½ b *�+ X�* ¶�· P º ��� � !<?> ½ -�+'��- ¶�· P º ��� ¿ !

�Y��� X�a u T {(p % ¥0§�¨�©c:#; ¸�¹�2A4x¸@º NÓ1db *,+�X§*�1�-,+ �/-0! � �Y���e� aquVe ¤ ~ �»[BB¸ ¹ ��f�g h ¦ �ji��?�0Å ¢ U Æ �Ak�l <nm ¢E¤po h��rq h $ :1s!tYu d �bvB �Ww�xR»yB{z}|�x)~cq M ����� fV� �0Å ¢E¤ �Y��� X�~ h)� ~�â���¶����������*

Page 27: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

-80

-60

-40

-20

0

20

40

60

80

435 440 445 450

Del

ay [µ

sec]

Time [hour]

Observed Delay

Theoretical Delay

�����e��� ¸�º�N 1�b *�+ X�*,1�-�+'��-Ê!ÎÆ p % T {�¥�§�¨�©#:1; ~ ���� t ����� � a$uoe ¤V{�� T���� N�ª � *mf ¢ »Õ¼�a��� � T � t ¦&d ��� ¢3¤� � »yB�� � ¨�© q M ~ f�g1h ~cq h $ ~���¶[�m¦ �� q h�� anz â��3¶ ��� ���� < � ¢ U � ª¦ ¢�¤�o h£¸ ¹�7 � � ¨�© q M ~ f�g)h���: s � � { zc~:<´ ¢ � > ¢3¤ U � 7 ��� ~������ V!X�� �w� ~�!�"���#%$��q��~'&�� ��#%$(�)�*�+ f',�~.-�/RaR»[B1032 {�4 � ~�-�/C< ´ ¢ 65�> ��� ¢�¤ T ¦ T f �� � � �87 © a�b ��� 7 : s ~.9 9 7;:�< T ¼ ¢.= , Q � � ¤ ��~ {�> ��?�@A <�B�Ce ¢�D �8EGFIH � ~KJ�LNM ~�O�=7;:�< T ¼ ¢ 65�> ��� ¢�¤ ?�PNQa�b �o� ¬&­ ����9 9 7 f�g)h < ��R e ¢w� �q��~;S8TUL �1k�l � � { � >¢�¤�V a*�W?�P�Qo<o7 � � t * � *�*/*0X �w V¡c®o¯° t *�+�*0XYXZ\[&% T ��� ¢ � �_)� a'] T � 7�s�^�~q'?< ´ ¢ * � */*�* � ¿ a � � �  �¡c®¯C°?7Vs�^�~$'&< ´¢ *�+�* ­¡­ X X » B7z $N_a` m �Nb PNc�d�e%f <_~ �hgNiNjNk�l tnm6o �enp á <á�5 ~.[&%o7�S8T�< q pa\r�>�p b

sut

Page 28: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

10

10

10

1

10

10

10

10

10

10

0 1 2 3 4 5 6

Pow

er D

ensi

ty [n

sec*

nsec

]

Frequency [1/hour]

6

5

4

3

2

-2

-3

-1

����� ��� j�k����� :1;���� ~$��� �7� �����

s s

Page 29: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

� ��� � � � �� � � ��� �� � � � �

����� �������! "?�PNQ$#$%'&)(+*-,/.1032-4 �� 6587'9-:�;'<>=@?6ACBEDGF!HJI f)K$L &)(

*',M.@B rONPB6Q3%R2)4 � S5!7J9):M;><R=1?SAM;/T!BU0WV'XZYW;@B[X p b =)\] #!%_^S`badcfeg+`bahci%'&)()*),8.'#>j$k-#/Q$l8B[m/noXplWq>r>sutMvxwZy1BS%8Hz/{ ;)|!} L�~@�W�+� FG���1�>&'('*',8.�^���`���c���^S`���c��3g+`���c�`����1���������������dadc06�!� � ^�`�a��R��c 0W¡8nJX@lP,M.o¢>£)¤$;8TMB¥#M¦Ml!B¥no§'Xpl�qR¨J�8H�©Sª)«¬ ;�­/®'¯ ¬ 06¡/nM;R°)±p?6A²B ��� �M�ul6q)=/³)#$%o´+µ)¶�·3w�¸�¹xº1»J#¦8lo¼on/t8vxw½y3¤¾B�HPµ'¶G·UwG¸¿¹xº8»o#8¦Ml�À6wGÁMÂ!t/vxwÃy6¤)ÄJÅÇÆÉÈ�Êt�vËwÃy�¤ LRÌ � �)Í ;�Î/ÏG06Ð�ÑRX½lUq

���ÓÒ Ô_ÕÖ���! "½×¼Jn8t$v�wZy6¤!%3Ø$A8;�Ù8n � �>Ú {3Û8Ü Â6ÝowpÞW¶!ßO`�àâá�ã�áåäçædèéàâê¥ëåìåíçîhèéïðèòñ

îdëôóõáåîdè�ö÷àdà�ïøc�tMvùwZy'06�$� �ûúüòý � ú^�`badcR`�aþ�G���ÿ��� � c�0 ��� XZl��)¤)#8¦MlSqW=� #$%�� N |�� Lo~Z� ����������� XÃl1B[mGn'X½lUq-^�`badc � ú^�`�adc ���f`bahc ��� `badc ;����� 0 Í ���>� ^�` � c � ú^�` � c ����` � c � g)` � c�B �"!xquT�;+|M¼onGt1vËw½y3¤8%$#�%;-·3w�¸�¹xº1»J# � Fu�x�ClUq

� ú^S` � c'& ú^S` � c �)(P` � c `*�S` � c �$g-` � cdc `,+.- � c

T-TU#/(E` � c %8¼on8t8v�w½y)0UÙ8noXplJ?UAM#8¦10[H32 K ;)�546#'A/;678� z £?6AM#8¦8l-T8B �58 ¨ � �+q9%O`:+;-ç��c L �S` � cþ��^�` � c<& ú^S` � cÉ06=�> � H ú^�` � c LÌ � ��? !)B@#�%G0BAÃlWq

ú^S` � c � (E` � c(E` � c � � &1� ^���` � c `:+;-DCõc

%O`,+.-EC�c ;6F5G/%IH�JG|!} ¬ ^�`badcÿ`baþ���f�ÿ�õ�������òcLK��¥r)s�M ú^�`�adcÉ0U¡/noX½l�NPOQ ;R,1.)¢)£�R1;o¢)£p03j!X'q�(¥` � c LoÌ � � %�#�% L�S XT(VUÿ` � c ��(XW�` � c L'Ì ��9YPZ 0\[�N q

(]Uÿ` � c�� C �;^ U & �;^ W��&�C � ^ U � � ^ W `,+.-`_�c

(XW�` � cþ� �a �C �;^ U & �;^ W

��&�C � ^ U � � ^ W `,+.- a c

Cb_

Page 30: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

T �¿��;8t8vùw½yo;¿N � (VU�` � c %���� ��� n-;����!# � � X½l���� L « ¬ ;/C����� 0���� L X½l)t1vxwÃy��8¦1l+T8B ��� � � � �@lUq8¨o�GH ( W�` � c�� (]U ` � c;�� Ü Â+0��� !�pY�;!�8¦ 0 H#"8s+« ¬ � ¦1l$�%� L�& ��'�(p0 S XCB¥DuFu�� l*),+.-�q

/1032 46587:9<;>=�5 ?½×@�ACB�AED FHGJILK%MONPGRQ�S�T�UÀUw/Á8Â+t/v�wZyGB��R,/.$0�V�W+XZl�X+ÞZY/»o;H[%'�(@H]\�^8;H_ ��` (baGH

c ªPM L ?�X½led8<�f%g@H6ÄoÅ@|Jh�ijh � Fu� �Clk"8sZlOm�y+0��$� � X$ÞHY»';Zn�o�0�p5# ` L ¡/n'X½lrq8ÂJs Ü Â'·�wG¸�¹ º/» �/¦8l6q/ÀUw�Á8Â!t�vËwyH��#!; a Ì ;3m$n-;Zt�� �+µ�u�v�t!vðw½y8B$w/l'T!B ��� ��� � �ulj) Cyxz-{) _��z-�q|�}�~��Z�!��� S����!� ,/.10HV�W!X½lHX$ÞHY1» � u�v��8¦/l6q��� SR����� XMÞZY1»���[�\�^+Ä>Å�"8s�\�^ � �%� w$Þ����6� wR��� Ì q��� SZ�R� } � XMÞZY1»���[�\�^+Ä>Å�"8s�\�^ ����� ÞZ���O�H��� q���¡ £¢�¤%¥ ��� �b¦ l�°)±¨§r©ª��« ¬J« C �*¬ ¦ l6qÀ6w�Á8Â!t�vËw�y���� ­!®G|$})À6w�Á8Â$t�vËwÃy ¬�¯%° |$})À3w�Á8Â!t�vËwÃy� ¦8l �ª±r²%³�´ �b� ¯%° |$})À6w�Á8Â$t�vËwÃy!�ZµJ�)À3wGÁ8Â$t�vËwÃy ¬#¶·¨¸J¬ � ¦ lWqoÀWw/Á8Â+t8v�wZy « Î�¹»º%��º +;-ç�¼� S%¦ q-© ºIKÃ�]��K�l�½R�

¾À¿ÂÁÄÃÆÅ�Ç ÈÄÉÀÅPÇ Ê�ËÀÌÎÍ

¾Â¿ÀÁÄà ÈÄÉÎÏ]Ð ÑÓÒÄÔ$ÕÖP× Ò�ØÙPÚÂÛ]Ü ÝÎÞ È�ÉÂß ÝÎÞÂàÄá ß

º"+;-ãâåäÆærçOè�é�êLëÎç6ì « Îb¹Oº

�%ærçOèJé�êOëÎç6ì���í�î ¦Rï ���J,�ðJ��§ ¦Rï dJñ�f%gò�róMÏ ¬ ¦Rïrô ,�ð� V�W ¦Rï Xbõ Y»ö «�÷Zø �ZdJñ�f�gO��ù ï�úJû �HóMÏ�w ü�ýJ��þ�ÿ ± ÷����� �������� ������MÏ���þ ïrô æ�çòè�é�êOëÎç ì �»« ü!ý ��� �%º������Ó���¦�ô ÷ º���� ¦ ½6�À��� ø !�" �$#�%�&�')(�õ�*»ö «�÷Zø ��+ � ô²-, �.0/�ðL��1�2 ¦6ï (�õ�*»ö�3�4�5���þ ï ¬ � �76�8:9��bæ�çOè�é�êLë

çRì�;#ç:<�=?>�ö�@�ACB�D ïeô$E�, �F.F(%õ�*�ö�G ÷Hø ü�ý)H-I�JK�L-M�D ï$ô

�ON

Page 31: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

�������������� ����������� ������������� "!#���#��� ��� ����#�%$1�%�'&"(*),+%-

i=0

i = i+1

i<N ?NoYes

. � � � ä ærçOè�é�êLëÎç6ì � G ü�ý ���/�ð0/"1 @01�2�D ï (�õ0*Lö�3 E32 �346587:9 ï<;>= ø D ïrô

? 1A@CB�DFE ? 1HGJI�KL1 M � � �ON/"1 DFP ? 1HGRQS1 M � �UTVN

WRW �YX ? 1 .[Z ER\^]J_a`cbed çcXf/ 1 .hg ER\jilk3`cbcd çcX KL1 .nm ER\jop é d�qsr X Qt1 .ug E3\vi6kwqlr X E .0ZjxyZ ]J_^zJ{ +R|uX I .}Zvx~m¼�s�+R|uX P .hgyxvZ i<k +s| ; D ïrôF��ú X KL1���QS1 .3�w�3��� Gh���^�0��õ q<r`eb�d ç:�»þ6ÿ�X Í Gj�^�3��+R|�@

� ��� ��%��� KL1QS1 ����j� KL ¡ QS ¡^¢¤£ �¥�¦ D ���3§ ¨¨   © �����ª 1 ¡ M � �¬«ONW3W � § .­m>x®m ^¯<°v�J±a²-+R|³X © .Yg´x�g:µJ°v�J±a²-+R|��Jþ<¶ ô<�w· X¸ � ]3_ ?�¹ .º�c��õy�j» H®¼��FX Í Gj�v�^�a½~¾6�w�a��+3|�. E32 �a4l5F7�9¶ ; Du¶ ô

��¿ ?�¹ÁÀ D ?�¹ M � �UÂVN��¿Äà ?*¹Å ?*¹ÇÆ Ã ?*¹�Å ?*¹ÇÆ   À D8È ¹ M � �UÉVN

ÊÌËlÍJÎ3ÏRÐ#ËÒÑfÓ �-.yÔ�H³Z D8Õ X g DuÖ X m DuÖ X § D à ×SØÙ Æ X © D ÃÚ×tØÛ Æ X¨ D ÃÚ� Æ ; Du¶ ôJÜaÝ H�M3Þ · #�%�&�'�(�õ�*»öyßyà Ë Gyá�â<ã b . @ . ��� Õ H��D ôRÜRÝ H�M3Þ · #�%�&)')(bõ0*Lö�G�1�2�Du¶ /<ä�Hv±FDu¶ Ê®ËFÍ6ÎRÏ8Ð'Ë� �

Page 32: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

G z

F

H-1+++

+tw xt+1 x t

v tyt

. � � Õ � #�%�&�')(bõ0*Lö�G ]R_�� ! ß~à ËÑ . E G����?H���9­¶ ô

�? 1 � 1 D �? 1���1�� B G�� 1 ÃÚ/ 1 Å P �? 1 � 1�� B Æ M ��� Ö �VN� 1 D�� 1 � 1�� B P   à P��"1 � 1�� B P   G © Æ � B M ��� Ö Ö N� 1A@�B���1 D8E��"1���1 E   GsI § I   M ��� Ö �ON� 1 � 1 D�� 1 � 1�� B Å ��1 P�� 1 � 1�� B M ��� Ö Õ N

�? 1A@�B�� 1 DFE �? 1 � 1 M ��� Ö N N�?�¹ ��� B�D ?�¹ M ��� Ö �ON� ¹ ��� BD È ¹ M ��� Ö TVN

� J �? 1�����1�� .0/ 1 M��! "� Ø N @�#%$�&('F°��9 ·j]R_^`�bcd Ë G �%D)� B H+*),6¶L�? 1�� G�'<°~�%-/.s¶ ôvÜ3Ý G(021 @43 E%5 H +"$<X76 1 D / 1 Å Qt1 G�'<°~� �6 1 @�B @E32 -98):<¶ ô

�6 1 @�B D8P´E �; 1���1 M ��� Ö «ONÊ´Ë8ÍlÎRÏ8Ð'Ë�Ñ®Ó H��a¶<6 1A@CB G>= k�? Ó G®á�â6ã b . @ . ��� N H���D ô

� T

Page 33: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

K

H

t z-1+

+

t/t-1x̂

+-

xt/t^

xt-1/t-1^

F

FHyt

ζ t+1^

. ��� N � Ê´ËFÍ<ÎRÏ Ð'ËuÑ @�#/$ · Ö õ0*cã o = k G®ácâ<ã b .��������� ��� ��������������������� "!$#�%'&)(* , -�� J · � �?H Ê®ËFÍlÎJÏ8Ð'ËuÑ .�/<ä @�#%�&�'�(bõ�*»öFG�+�, ; =°�Dc¶ ô�-/. )!10�2 G 43 |�Hv± J�& ÊyËYÍ6ÎlÏFÐ'ËeÑ @�5/#�Dc¶�H�687 X�R° !�" H$/<ä)@01�2�Du¶ #�%�&�')(�õ0*Lö�G:9 p�;=< Ñ ÷ ° @�+ � óMÏ�3.l¶ ô >�?@> 7 #�%�&�'�(bõ0*Lö�G:9 p�;=< Ñ . ! G:A�BCH�C/$ 0D2 Du¶ ;E 5 7:9­¶ · : -".F¶ ô W3W�-.�#�%�&)')(bõ�*Lö ; ±DF�Dh¶�G�HDI1J MLKNMPORQSUTWVYXRTWZRZR[]\^TY_ K S Na`�b 2 G:9 p�;c< Ñ @=d<äe 3 |:@4#%$2& ÷ °:JwXfdlä�g�h/ijlk õ:mOöF@�8):<¶�n$G ; Du¶ ôK S1`�b 2�o�E32 ->��9­¶ ô

; ¡ G pqrts Bvu r ; ¡ � r D@w ¡ Myx{z Ö ÂVNW3W - w ¡ o"|�}�~4� ×�� Gu� �v�e��õ qsr -/.<¶ ô��:� @ Ï < =�� 0/� Dv9��B 7�� > � � H K S:`�b 2 G���� uv� G"��� o d<ä ; � Hy±-Du¶c� ÏlÐ�ËuÑ G�� Î9 Ë õ�F���-/.6¶ ô d<äGº�­��õ���� = °�Du¶3W ; -FX E Hv±FDu¶ ±�� ; Du¶d<äG"�����8�:l¶RW ;f� -��l¶ ô W$G ���?H J�& K S�`�b 2 G:9 p ;�< Ñ ÷° o d<äG��4�@������H��u¶ E �� l°D�u¶:¡�¢4£ ; J/¤4�u¶^W ;¥��¦ � ¶ ô/§`YX k õ:mOö/¨�©�ª �l« ¨1¬ \�­1® Þ/&e 3 |4¯ �° ��¯/$�±4²³X ¸4³ ]R_�­´µ �u¶c�4� ��¶ �� ­"® Þ"&/·D¸�¹=ºh¶ · :�»�¬4¼ ¨�� � > ��½¿¾ÁÀ@¡�¢�£ÂÄÃDÅ 5­ J/¤%-l�l¶ ô ÆqÇys pYÈÊÉ

Ë; Ç Å pqrts É u r ; Ç � rÍÌ=Î Ï [ÑÐ Ò x{z Ö É^Ó

¼ÔÒ x{z Ö É^Ó -2�ÖÕØ×'�½¿¾ÙÀ@¡�¢ o Í~Ë Ê <ÛÚ Ó > Ü ¨"�4Ý�Þ�ßlà�á�âäãæåJö¾vç

Page 34: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

����� ­����  � � ��× ô¼ Ò x{z��� Ó ­���� Õ ×Äi j�����k õ1m�ö/¨1¬D������ ��D��×���� ��� × ô ¬��� o! á#"�$!%�&Ná('"¨"¬"�  ÷ § � � × ô k õ:m�ö"¨"¬"� o�)�*,+/­.- õ0/21Ú á�¨�3�¨�4 � � ×�576�»Põ�/21 Ú ál¨�8 �:9�; �=<:> ±/² ­?- ¬?4�@!A#B � <× ­�C Õ,D á�"E$!%E& á('�¨"ÞDßEF@=G � < × ÂIH E#J »LKM <!NPORQE>�S4�TVU^ÞWB � � × ôYX 8�Z�õ�[�ö\.]�^�_ -7`badc Ò `begfgh�egija Ðlknmpo Ï frqsh mvÐ c o h�qti o h mvÐ ÓT,u.v?D?w�x�U�× Â @ � B�×zy|{ �~} y|{^¾ } y|{g{ } ô�`Ra�c.- S ¼ � �?�z�ÖÕ × ô`Ra�c��,��� mp��� ¾���� Ø��� ��� ��E���L� � � ¾aÒ�� � � Ó Ò���� ¾r� Ó

E � ��- àW��'04 »0� Ø� - � S \ `����!� ¼ H� >��.��  \¡�¢ ;�£ \:¤#�¥=¦ � � × ô � Ø� Ò¨§ � �Æ Ó - ¡E¢ ;�£ \?©�ª=¤#�=F � � × ô,� × S 4«�?T:¬�¹�D¼¿Ò���� �­ Ó®\:¯½ ¾ À±°I² H � B�»�³=\�´=µ�º¶6ÖÕ8×,� Ø� H ¼ Ò���� ¾r� Ó®T�·=¸!U × Â � ��T.¬=U × `badc H�¹ × Â @ � B × ô7»º½¼ D `badc H:¾ � � U�×2� H�¿Þ�× Â ��À!Á,<?S 4Â� H�à ��U�× Â @ � B ×IÄX 8 ��� Z=Å�[#Æ�\�Ç(ÈEÉÊ��'�Ë�� -�Ì �!ÍEαϮÐÒÑ�TIÓ OÕÔ U¶ÖYU�×ÊÄÊÏ×ÐØ\à ��T -=Ù=Ú H �2Û D?Ü7Ý <.Þ!ß @!�#�¶Öáà�â�Õ ×0@=ã=ä�å � -�æ�ç \ � Û �è T?é3Þ#D!ê ¥!ë �½ì2í Ö > ºbî�ï \?ð � ϮР� � �p�g�p�òñ i~ó Ö0� Û#í Ä \7u ºT ë Í�Î!\ÌàW�W'�5P6 X 8 ��� Z�Å:[,Æ�\Ç2È�É0�W' H ¤#��U í= ÖIT�u O ¬ô#õ�ö�÷ Z�$ø7ù���Zûúá$IüEý�þ�ÿ��z6�� <�� \������ ���.ü���� �=¢��=µ-�� ù.$���� ¥ Ö <»O�� ³�\�ÅV/ 1 ��� ��!�-:X 8�Z�Å.[�Æ �#"%$ U íE Ö @& ¼ > Ö > º °V² H(' U í Ä�)�T � ZEÅ:[,ÆEË:��@!��� � ��íE ÖIT�u O Ë*�+�, \ � Û \(-%.�@ 9=; T < í*/10V 2� "�$=%�& � '*3�\=°I² / \ Ì!C Ö < í Ä \±Ö�B � �0T:¬�U í�`Ra�c H54 ��� � T(6=U?Ä 4 \ Ù.X�- � �=\7�!¢�\*8�9�@ : >�= �� � O��<; X#- �=��\7�=¢#\>8%9=@ è ã@?�A � ¯�A2Ö < í@BDCFEHG � {JILKNMPOlñ i~ó\ ��  \ `Ra�c�Q@R,í Ä�S ¼TBUCVEHG - �W�#\5��¢,\�8 9W\�þ�X H " U!Ä 4 u O AB <ZY T¬ ¼ D `badc:- ¾ ��[ < vD > í Ä ¼ 5 ¼ � A#B <(\�]�^ Î -�_2�=` ab@c �Td(e�f Í�ÎVüWZ�Å:[,ÆEË�g�\ e�f F H AWB1[ U í � Û � Q B í*h�i ¾ �<jY Q � ¾ � < `badc Ö < í�0 \ H*k%l�m Ö=Ö U í Ä�n�o�\ m Ö H E p T >(qr�n�s Q�- { S \ _*�@`�a bWc �Zd H�� > í%0 \(Ö U í Ä�t �=� BuCFEHG � {JILKNMPOlñ i~ó\ �=  T -�v%w�+ T `Ra�c @�A�Bx[ < í m Ö @ ¥ 5 í Ä m \ m Ö - � ����\7�=¢\78%9E@ R#í �=  T -:X 8�Z�Å:[,Æ�@ Ù�y \(��� H ê ¥Wz [ " ¼ D >�<?> Ö EJ 6 q í Ä

{ M

Page 35: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

12 3 4 5 6 7 8 9

AIC

State Space Dimension

A =3618nsec

A =0nsec

sat

sat

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1104x

L4 � � � � X�� ZEÅ:[�Æ�\ S�� Ö `badc

{ S \ `��E�=��� Q �@� H " $ U í Ö�� ���� ����������!S � \7u º T " �q í Ä

�������� §�� � §�� � § �K � �� K �

!#""""$ � �

������K��!#""""$ � � y|�!�WK }&% � � �' ( � � �)+*-,/. { K10

S ¼32 � � 2 � � 2 � � � *4,�. KNM�06587 � Q R#í Ä�9;:(o � � Ì=< 5�> �@?BA�C Å�D#Æ�ÖEGFIHKJL� 5LM7ON>6�P=QR3S8TLU�V õ�ö�÷ C%a ø7ùXW C ú aZY=[ ý�þ�ÿ;5 ö�÷ �]\ �B5�^ H 5=_ E p`Zacb@dfe�g�hji *lk 0mN8nLoKp Yrqfs�t ` p � *4,�. Kvu�065�w�x {zy3{X| N} [~Q�S`��=����� ���1�~q Kv��� t P��XQ��L5c�K� 2 � q�� K�� , u�� s������ 2 � qO� ��������u���� � 2 � q� ����� � � { � Nc���8Qr� `� Z¡;¢&£¥¤�¦ �r§@¨ª© ¡;« W�¬ *®­6¯±°/¯³²�´µ¯³¶¸·�¹»º8¼�¶¾½/¿À¼�¶¾Áà0Ä NÅn@o a Q EÆFÇH�Jr��ȪÉ�ÊÌËcÍÏÎ�Ð �ÒÑ�Ó@5rÔÇÕ(1Ö¬ ¡ª×�Ø@Ù=Ú�Û S \ Ð �ÇQ

Ü *ÞÝ 0 q �ß �áàLâÅãäæå � 2 äèç�é äëêíì4î ß � *-,/.ðï�ï 0i *lk 0ñ58ò35�ó�ôÅWBÔXÕ 1�¬ ¡ töõª÷ ÎøÐfaùEÆFcHrJLÙ óOúLûüWfý=N Ù *-,/.ðï�ï 0 Èþ�ÿ `�a ÔZÕ»1ù¬ ¡ N�� ,/. � È�� P@Q��K5��r>��rò;5BÔZÕ»1ù¬ ¡ N��B>�� sØ 5 EGF ó ú�ûüWfý � ÷ È É;Ê õ�÷ ÎøÐfa Ô8ÕP1�¬ ¡ N�� ` pro;�XQ õª÷ ÎøÐ

ï u

Page 36: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

a ÔXÕP1�¬ ¡3× ò35�Ô8Õ 1�¬ ¡ t ��� p��Bo �����3È��� �üó�ôÅW N���� ����� p@oÖ� � 5K5���� t ` p���� É o����fN � ` pro;� t o S �XQ�� �������5 ��! ×�"�#�$&% ѪÓL5�' ÷&(�) N Ë+* � Í&,LÚ�- � a/. ��L5�' ÷&( Í&, 5õª÷ È�0�Ê � Ë1*8a t E S \ Ð �ÅQ�¬�2�354 Í&, È�É �76 £¥ �8 3 9 � «X¡ ©3�:<; ¡ ý Ä�==U<>�? {X|@ Ú- �&A t � B�C ÎøÐ �XQ

1

10

Pow

er D

ensi

ty

Frequency [Hz]

102

103

104

105

106

10-1

10-2

10-3 10-2 10-1

True Spectrum

Estimated AR Spectrum

�EDGF �IH s ØKJÆF8H=J�Ù = ó;úKûÇWBý�� ÷ 黃 � õ�÷ ÔüÕ21Ö¬ ¡ t ò = ÔüÕ21O¬ ¡w&L È õª÷ 0�h�M�,&N�O�P =�Q #�RTSVUXW éZY = R3È�[ o�p�\ � �^] SVUXW éZY q`_ U=a&b�= R �dc�e Ú/- � a�. SfUXW éZYfg5hji ÑBÓ = w�kdl�m È�n;` pdo , k >�?p�q = ï y gsr [ Ô « úut O&P t�v ØKÙ =dw ÊöÈ ÷ . �u]@� v a&b × w�k =x�y�z�{�| � Ú/- � s�� �v� ²~}¾¯�� É;Ê k >�? R t�vu� � ������� ²~}¾¯�� gs�&� A t g���� �u]

SVUXW éZY q������� ��������� � �

� � ��������� �� � � ������� �

������� � D�F ï s������� ��� �/� �&¡ ¢5£¤ ¥ Ú�¦�§ v¨ «X¡ © 3�:<; ¡ ý Ä Ú�× � ÷�©�ªd« È�¬ Ô�­ ¦ ó�úLû7t ý gõL÷ � �¯® p � - � ¨ . ¬ Ôs­ ¦ =°�±�² ³&´�µ ©�ª = @ Ú {X| t ? Ê�¶ �·]

s��

Page 37: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

� ¥ Ú ¦�§ � � ­ëº�� :�; ¡ ý Ä ×�¬ Ôs­ ¦ õL÷ g ® p tsv ?��������Ä Ú/- �t � ¶� @ g^r [ ] � ¨ ­ëº��  8¡f¢ £~¤B¦=×���� ?������ � =�� Ú���� :;¡ ý�� ?�� A�� � e�� Ð � ��� ] ­ëº��  8¡ª¢ £~¤B¦ =! p g � DGF � È � �#"%$ �'&�]0)( � � ç � * � g ØKÙ�Ú ÷�+ � � ]

z-1 z-1 z-1 z-1

yt+1

yt

^Σw1 w2 w3

wK

� D�Fð� H ­ëº,�  Z¡f¢ £ ¤ª¦ =� pç � * �.- /103254/60 � D�F ï � �- /7032 89: å Y ; 0</10 é : � D�F ï D �

����� � g ç � � * � � v �A = R g!=)> È � � É`¶~È ; : �@? - �'A ï ACBDBEBFAHG � g�I�J� � ]KML ; : �N? - �'A ï AOBEBDBPAQG � = I�J  X¡f¢j£ ¤ª¦=×�Ø = ÉK¶~È � ÎøÐ � ]; :SR ; : 2�TVU ç � � * �U ; : � D�F ï ���A = I�J  8¡f¢j£~¤�¦ �XW ÊZY]ÎøÐ � A[� Ú��]\ ?_^)`_a 1�¬ ¡ Ú ��� � � A

� �)bXc�� ?�� ] ­mº�� : ; ¡ ý Ä g � d Èe�)f � � d È@× /60P-�g U � * � � � � ¨.0)( � � ç � * � È ��h ��±ji È É � 0)( � Ë<* � ] ­ëº�� :�; ¡ ý ×�n]k � ?��ѪÓ�� ÷&(�) g�l v em [ Ô�­�npom T g o , > Î ��q � ��r�;ts�t_uMv�w)x� � A[� ��ey�{z � ��� ]�� H �|X} n]k � � � ÑªÓ ×�"�#�$&% ÑªÓ ³ k >d?l/m =�~�]� �X�M��z � ¨ . ,� = ��X��� ¶ =]��� v � � E�� �{z � ] A =�)� v [ � � �X���S� � \� � ]

$��

Page 38: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

� ��� � � � � � � �

� � � ����� £�������� ������ !� "$#%�� � �_� $ � �'&)(�*,+.-0/2143 ( g65 *87:9.;=<?>A@CB49D<2EGFIH fAJ +.K

LIM2NPORQ?S E NUTWV v2X�Y[Z=\^]C_a` >bFdc0e^f�gh>2i V _a` >jF,ca9=k0l Zm,npo H'q�rts v=ujv4wCx HPyWz x{ujv,|A} v,~C�0�?�'�?�'�0�C�)�$� H=�)��[� ZI�h�$� cA9 m,nCo 9d���0�=� J?���t� �bvD|p�0ZR�����[_p` >PFdc$9.k0l�.� JA� �X��� � �)�'�Aujv=+a�AZ %��? A¡=¢2£4¤ J |��,�$� cC9^k0l4¥?¦�Hy[z x[ujv NPO§Q0S E NbT{V �^¨ 9,©aªaHI«P¬®­ � �d¯ u)|h°0± � �a�I�?�4².³ 9-I/2143�´ 9^� � ªa�0HRµj¶�· 5¹¸ 7ºH�» (0ubv6|=¼ � Z½�$�I�4�¿¾ 5¹¸ 7�H6µ�¶ �0À��_p` >�F 5ÂÁÄÃÆÅ8ÇÉÈËÊÌÅÍÇÉÎÐÏ=ÑÒÇÔÓÔÅÍÕ×Ö 7Ø�^Ù4Ú ujvh| À ��_p` >UFI9CÛ,Ú ÜݺÞÄß Ü· 5ภ7 x-0/G1A3=´ · 5¹¸ 7º9 ´âá 5ภ7 ß · 5ภ7äã Ü· 5ภ7ÒH K L ujvh|2� «09 À ��_2` >jFI9^åæ � �âç��0 Iè �$+$�,�A� c ��ZËé �Uê � Z �V�0 .è �bvI�h�A� cCHhë?ì ujv)wx   �,�?í4´ H=î �Cv4wCxWï$ð)ñ¿x ¤ v,|

z-1OscillatorPhase Noise

Satellite MotionEffects

EstimationFilter

TimingError e(t)

ObservationNoise

PropagationPhase Noise

«�¬®­ �Ðò �,�?í4´óá 5ภ7ÒH=î �av NUO,QAS E NôTRV �I¨

�öõø÷ ù�úüûóý�þ�ÿ������������� �� � ������� � ������������   � � +pX"! � Z$# % &.ï('*)+& �-, æ/. J*0 1 ¡ ~a�.�0�I�)�'ï32(4

 65 vR|[~4�I�0�.�0� e�f �$�=�4�)ï32(4�*"!{v 0 1 587:9<;>= ß@? Ï ÃÍÕBADCFEHG ßI? Ï ÃÍÕBA 7�^� J4� -0/2143�´KJMLON · 5¹¸ 7 eIf�PRQ _a` >jFDeIf�PTS _C` >PF.� X0vVUC]WNÜ· 5¹¸ 7 H)«b¬ ­YX �=¯ u)| J[Z*\��^](_ ï · 5¹¸ 7  +` Y[Zba _ ï Ü· 5ภ7  +` v6| PcQ _A`>¿F'�3d � Z PeS _2` >�F ¡ · 5ภ7 � f * � Ü· 5¹¸ 7 JWg6haï4- \��$J vAwpxRï æs v,|�w \ ¡ PcQ _2` >PF X�Y �ji6k V H[l�¶ +�wCx   PmS _�` >UF J'10]*n$ïo�pR¤rq +?+a�  6` vpxts ¶�r \ v,|��0Z «'� ¡ ¯ * �'J ¤ J�� JuJ g,>Gi V_G` >�F=c ¡ PcQ _2` >ôF xwv3xb�+y k4l ï/zr{ � \ v�|/|j* g=>�i V _G` >

� X

Page 39: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

F�c J ����� EGF ¡ � ç � �^¯ *�+�� Y  �` Y{Z�¼3n ¡ � ¼  6` vd|2�,�?íA´

0.8

0.85

0.9

0.95

1

1.05

1.1

1.15

400 420 440 460 480 500

Del

ay[n

sec]

Time[sec]

0.8

0.85

0.9

0.95

1

1.05

1.1

1.15

400 420 440 460 480 500

Del

ay[n

sec]

Time[sec]

«�¬ ­YX ò PRQ _G` >PF 5�� 7 P S _2` >PF 5�� 7�� X4vR-0/G1A3 �)� J[UC]

á 5ภ7 ß · 5ภ7 ã Ü· 5¹¸ 7 J æ��C¡� >��)E�� l�H�� ]p*,+ 0u1 � á 5ภ7 JMz��������jn5�� � Ñ 7 x"!$#IubvR|&%G�h�A� c JMUC].í?´rJ � � Ñ H'«j¬ ­ � �=¯ u)| |�*0Z('�)*,+ J��?�.-0/ p21 � � í4´ æ��C¡ °?±+J � ?D? ?43 -0/ 5 Z65�w sPr�7 ?D? ?D?4398  J=í4´�á;: ¸=< - f$> x[ujv6|A� «=sjr6g@?Ci�A _a` ?CB,c x PRQ _a` ?�B,c JA��0í?´ �4� Ñ ¡ v[x��uy  6` v0wax{ï(z/{  65 vh|Aw \ ¡ g@?pi�A _$` ?DB,c ï~C�.�'�0�'� e=f �a�I�A�)ï/234FE !Wv 0/1 � ¡ PcQ _a` ?�BI�&G�H E �JI v$xs ¶Gr \ vh|J!�KML PcQ _p` ?�B�NMO � i�k A J�P I PmS _p` ?�B ¡ k0l ï$Q p Læ�� JSRCï�T?ï q �JI v6U,V?ï3zu{ � \ v,|

0

5

10

15

20

25

30

-0.1 -0.05 0 0.05 0.1

Pro

babi

lity

Den

sity

[1/n

sec]

Timing Error [nsec]

KalmanFilter

F1

F2

«�¬®­ � ò ~C�0�?�'�?� eIf �a�)�$�4ïu2 I*0u1 J[UC]Ií4´ � � Ñ

� �

Page 40: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

�öõ�� ����� ����������  A¡ �a�)�$�?ïO234CE !Ëv ��� J�   �,�?íA´�-d�'��E 1 |ME s E ¤ ï

r L � �c�  ^è � 1 N ! � ]�� J������� ��� II� ¡����U� \�� � �'��!#" � ��$%�& �$� ¤(' �.N q � �a�)�$�?ï*) y �,+ 5�-  �.  A¡�/�0214365�7 ïO234 I5 L98�:;(<4ïO234 E>=@? I30u1 : 7:9<;>=BA ?DCFEHG ADC E GIA ?KJMLNCFEHGPO <RQS I*T�U �VXW ?CB,Y2Z\[^]@?X_�A VXW ?�B�Y -,`4aFE 1�b�cXd*e,f�g4hjiBkml -2npoKqsr Qt6u + e nXv�wyx9z|{ VXW~}p��� 8�:;(< d��4��b�c Q � v ��2��� t�� T �*�

0

0.5

1

1.5

2

2.5

-2 -1 0 1 2

Pro

babi

lity

Den

sity

[1/n

sec]

Timing Error [nsec]

KalmanFilter

F1

F2

n�oKqsrF� /(0*d�163(d�5676�2�#� x~8*:�;*< ��� � b6c(d��(� Y d�����g�h#iBkml

� x�84:�;4< �����@� ?��4� ����2�X�@�~��� u ��4� ����� �9��� � xmz�� V4W}��\���X �¡ �2¢����(£ Q 8�:;*< d,¤*¥@�,¦¨§ x©z|{ VXW~}�� v@w«ª ���2�¨�t�� T � �,� � � � ? �­¬9®(d\g*hXd2�¨�@¯ �±°m² g4h´³�µ�¶K· q¹¸ CFEHGPO �\�����º(» �6��� ���*� �¼�*½¾�x ] } _ ¡*V@WI}�� Y � U � V¿WI}�� Y Q�À2Á TÂà Q ª �2�2��� t�� T � �¼��� d vÅÄ Q x ] } _ ¡*V@WI}�� Y � 8�:;(< d����b�c ��Æ ` U � V(WÇ}�� zB{È� e¼É�Ê�d��2�¨�¼Ë^Ì xÍ8*:�;*< d*� � b6c � gh Q\Î ��ÏÑÐ �ÓÒÇ? �2�^��Ô � T � �X�«Õ § �,�

¸Ör

Page 41: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

����� ����� � � �������������� �����! #"�$#% Z�[ 8�&('*) d�+ ¾ �-,!. Q�/10 �b�cXd�e,f�g4h@�

2 Á �¼� ���! #"�$3% �-,!. u � b�c@d547698;: � n­oKq L 69<�: Q t4u ��= �?>�@9ACBED¸ÖoGFIH CFEHGPOKJ;LGM D · JMLNCFEHGPO � u �,��n­oKq L �N�O�! 3"#$#% dQP���� ÆSR �¨���UT �V-W Q ��X �UY(Z V3[ dN\�@� t�� T � �>�-Y]Z V3[ h476^8;: dQ_3` Z\[¨] } _¡�V¿WI}­� Y Q v6� �X�]` a4U6^8;:|� nÅoKq L 6^b*: Q t4u � e n@v�w ] } _ ¡*V@WI}

-0.1

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 10 20 30 40 50 60

Del

ay[n

sec]

Time [sec]

11

11.5

12

12.5

13

13.5

14

1000 1020 1040 1060 1080 1100

Del

ay[n

sec]

Time[sec]

n�oKq L � ���( #"!$!% �-,!. � � Y!Z V3[ h 4c6^8;:edNf }hg�i 69<�:kj ���( #"($�%d(� � b�c¿d ] } _ ¡4V¨W }p� Q v6� ���l6�b*:

� Y � 47698;: �nm�o Q ¢±�I��� � T � �2��� �6�*� �9�1p �*� ] } _ ¡4V�W~}��Y � 8�&('*) Q\Î � T ª ��2�^�,Ë S ��� �(q#rÓ¯ 0 �� x ���! #"�$#% Q\Î� T � ª ��2��� t ¯sT�� �«Õ § �,����! #"�$#% Z�[ 8�&('*) �-,!. Q � 0 ��b�c¿d U � V¿WI}�� Y2Z�[^] } _

¡(V�W~}�� Y d*e,f�g�h�d­i k l¿� npo q o Q t4u � e nXv¨w U � V�WÇ}�� Y �ut�*v4�xw T � � R d4dXe�f4g*h¿dÓiBkml �3y(z ��{]| · � T�w T � �*��� �*�� �¼�\½�¾¨x ] } _ ¡�V�WÇ}�� Y d*e,f6g�h(dpiBkml ��y]z QN} Vu~�� Ò �N���T � �*��� �4��� ��� U � V¿WI}p� Y z�� dXe�f*g*h ³�µ�¶ � · qsr�� ·K���;� O x ] }_ ¡*V�W~}�� Y d*e,f�g�hj³�µ�¶ � · q�� ·������;� O � T w«x +�� Y � R@°m² e¼f#�6ʳ�µ�¶Id#· q¹¸ ���;� O v^w R �@�]T-` � T w«xQ� ��T(e,f#��Ê4�#�#¬ 0 T� �] } _ ¡4V¨W }�� Y d(e,f�g4hXd } Vn~5� Ò d���� Q�S � T �(� d vpÄ Q ,

� ��� �Ñ� �*�( �"]$�%*� � r V#[Q� f3��� � �4£ x � r Vh[ Q�Î � T � �!�4� V[3� � �!�!� ��Ô u �n�1��� T1\�^� u �*v­Ä Q]� § �,��� � xu�h (¡*¢ ¬¤£¥ Î#¦�§Q¨*©Oª ¡�«?¬Q­ ª¯® ¡ORU° f#±3²3d�f } �(³h´Å¯ 0 � ��£ Q euµ�T��

¸ L

Page 42: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1

1.2

-2 -1 0 1 2

Pro

babi

lity

Den

sity

[1/n

sec]

Timing Error [nsec]

KalmanFilter

F1

F2

npoKq¹oK� ��� d #" d $#% Z�[ 8�&('*) �@� � b�c¿d\�(� Y d�����g4h i k l

� ��Ë S �*½ o Q 8�& Vh[ v�w Rc° ��� °�� � � � d vÅÄ T\���^��Ë S g�i �� T 8�& ¯ 0 x�Ò ¬�¡��� � 6� � � ������������� ��� ��� : ����� 0 �9� g�h(d\���Xd yz QN} Vn~ � Ò ����� � d � Y!Z V3[ h 4c6^8;: Q! � 0 � �¿�1T Ò ¬�¡"�#� �6��x� � ,@§¨¬ 0 �,� ] } _ ¡4V¿WI}�� Y � �%$ ³ ¾ É'&Xd)(+*^e\�¿����f � Q, ÄÈ� $ ³ ¾ É+&4d-(.*�e�� � ½0/ d2143+5 Ò�6 �)7 T ��8 7 Ò } ���(��� � �£ x �+92¢ � � � �h�X� �­Ò ¬\¡:�;� � ��< q�T � ��*(�2���#�X��= x v*� ���*.>@? Q\Î � T�A w d � ��* � �¨� � �­¯CB �,�^� d ��� � ] } _ ¡4V@WI}� Y d�e,f#�4Ê����6� ¯#B � ��� � ,¨§¨¬ 0 �,� � � � T�­¬ x ] } _ ¡4V@W}p� Y � `4a u �sp Q Ò ¬\¡"�;� �¨� �0D X ºFE w;G � p�H�I �)J u ��� �¿ef�g4h Q �x� � } Vn~ � Ò ��¦¨§ �4��� �'K�L � ,@§¨¬ 0 �,� ® � � �+M � �Ò ¬\¡:�;� �@� ON g�i+P Î �!Q ª ��2�^�,Ë+R@S)T(�FU@�)V�� PXWFY � x ®Z �2��� 2 Á �¼�

¸ o

Page 43: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

� ��� � � � � � ��� �

� ��� ����������������� �!#"%$�&('*) +-,/.� *0�1�2p M � 2 Á43/5 Ä P7698;:(¡=<;>?8A@ U�BDC Y!Z V3[FE 476^8;:HG�I;J1T Ò ¬LK� �NMPO Ô=Q�RTS=U P S)T=V E G�IPJ/W7T;RYX9Z O\[ Q�R^]�� M ��BDC 6^8P:K_<P>`8a@ U Z X9Z;b Odc�e Q�RTf P76\8�:4K�<P>`8A@ U O9gDhPi 3 S)T_jFUkmlonqpsrtnvuxwzysps{}|�~��9|�{��H���7�m�q~`�}ys��u�nqps����y�{��x�z~}|�uH�����qr�����uH|�u�{}���q�;��low��9���d�Q_� O\  3_¡F¢x£ Q�R^] low��9� B7¤D¥Y¦�§�¨4©;R^]ª�«-¬®­ K°¯²±NM�OL[ Q�RT³7´Pµ�¶ E¸· kº¹ �¼»a½�¾�¿D¥ÁÀÃÂD¥Y³7´Pµ�¶ E· kĹÆÅ À°�ÈÇ�ÉÊÉÊÉËÇ · kº¹ÆÅ ª � ¡LÌ i9ÍLÎPÏNÐÒÑÔÓ*ÐtKYÕ ¡;Ö §Ø×FÙ ÍFÎPO9ÚDÛ RT]

Ü�« · kĹ ��»A½�Ý�¥ ÍLÎ ¥\Þ OdßNà/i�á ÝN¥ãâ;ä;å OYædçDè_éxÏ_Ðêç å ¡9ë=ì i�áí ¥FîDïYÞ OFÚPÛ4ð ]

ñÆ«�òNó iYô â°äõå ¡ ×xÙ Í=Î ¥NÝ;¥DµYöõ¥�Þ OL÷ùøPð_ú � ¨=ûõ¥ ò�ó Þ �Q ð^ü

ý «;þ ôPá ¹ ÿ ������� kĹ� ª � ÿ � O�/ô Q�µYö ���� ¡���� ð å���� éxÕ��/Ï� Ñ ¬ ÿ²k � � O ¤��N¨Nï Û4ð�� ¥ � Q ð9ü

ÿ`k � ��� �· kĹ � ��!¼k � Å7¹ ÿ � � k#" « ª �

$ i !&% × Ù Í Î ¥('*) ¨;© ð\ü ��+ ¡-,�. ô low �9� ¥0/�1 O�2 " «sª ¡-3 Q ülow��9�4%65�7�849 ¬�­ é°¯�±�:<;�=�áãÍYÎ�>�;6?4@POBA�C6DFE ¡FÌ iHGFI6JLKM O 3 Q ��N ø ½&O ð^ü¤ ¡ á low��\� ¥6PRQFSdäPåaÀ O�THU�V�W�X�Y[Z�\];�ð Ö*^Ô¡0_ ï�Q ð^ü ÀX�Y[Z`J-a�b°á ×YÙ ÍYÎ ¥0PRQFSdä/å ¥Lî;ï X�c�d ï ¡ ; § á�T(U�V�W�X�e )\`;;ð �fN ø ½&O ðdü4g4h*á À X�e ) \`;�ð �ji�k48 ¥ ÍYÎ ¿Ll X7± §nm ô�;\`; § á ÝN¥�o J ¡0p�q Q ð-TrU�V�W�X�sutxð �fN ø ½&O ð^ü-v ¡ À ¥ e ) Z%0w�x ¥(y�z�{ 9�| à µ=¶ ¡H}�~ Q ð9ôNÛNá]�-��;�� § Y�ZfJ/ú � X�� þ i�JxüÀ ¥ e ) Z^O(?Pø ô � ) ¥L³7´PµN¶ ?4@�: ¥ THU�V�W ¥�� ��� O�2 " « Ü ¡03 Q üTL2 Ö § á � ��� X���a�b ¨L��� >0Y*Z�\Tá À �n� �`Y*ZjJ Þ � ;Dð�� ¥ Or���� ¥ � Q ðTü ��+ ¥0�4� O�;ô Q7Þ � iHG À � ª���� OH�-�Aá ��� ¨ % À � ª����O ì JNô low��9� ¡-� J�G N ø4ð9ü

ñ "

Page 44: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

?�������

���� �Del

ayTime

Del

ay

Time

��������������������! �"�#�$&%

')(+*+,.-Del

ay

Time

/1032.46587 ������� 0 59:);=<?>3@BA 2.465DCFEHG

I J K L M NO P Q R S T U VM

WYX[Z]\+^`_ Xbadc[e]fgHh.idj�kml3nHo1p

qsrutuv wyx z{y|~}b� ��� �1���

2 "���������������� /<1

0

0.05

0.10

0.15

0.20

0.25

0.30

0.35

0.40

0.45

0.50

1 10 10 10 10

Tim

ing

Err

or R

MS

[nse

c]

M

σv=0.5nsec A =3618nsec

σv=0.5nsec A =0nsec

σv=0.0nsec A =3618nsec

sat

sat

sat

2 3 4

2 "��������������������6���B�-|3 +¡£¢ J)¤¦¥+§B¨?©=ª ¡�« Q ¤LTHU�V�W � ���ñ�¬

Page 45: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

����� ����� ������� ���������������� O�� ¢��� "!�#B�%$'&)(�*+��+-, � O/.�0 �21�¡43 �6587 Q89�: ¡/;=<

>@?/ACB < ¨7O'� ¢D�' "!E#+¡GF4HJIK(/* �ML"Nd�"O AKPRQJSUT�V@W ¡MXZY�[\/]K^8_ ¤"`@a T L/b ¤ 9"c %I'$d&8(E*Y��e �=fhg�i ��� 0kjmlonqpsrta Iui �v1 lonqpsrxwJyz XZY \�{ a \ ¤ 9|G} A~B < ¨ �����4I ¨���� ?8�'�@� (/*+¡£«�� ^����J� S \��8� O=� Q ¤

a��~������¤D��� A~B < ¨ IM;d< >@?�ACB < ¨=� I'�M�D������� �M��� ¡£«�� ^ 6¡ �G¢�£+��¤)¥B�"¦ _ !)#¨§ª©�«)¬­IK���  6¡%® ¢/£ ® ¤)¥ ®)¯~° !�#±§³²4´µ8¶/·@¸E¹Mº"»/¼ ¬ ®4½M¾6® !E# ® $K&E(E*¿exÀ=fÂÁ�Ã)� ^ I  @¡�® ¢E£ ® � ¦Á�ÄD� ^��8� T)Å aÇÆ%È=É"Ê � \�_ ® g/|G} A)B <�Ë ��� 5 ¯@° T I�Ì ® (/*�gÍÏÎ { wDy zÑÐCÒ _ a _ �ÔÓKÕ T ¯@° 9/Ö ¾ I �4×/Ø A~B <�Ë�5 ¯@° ;K< >@?A)B <�Ë � ���ÚÙtÛÜÀKÝGg _�Þ � z  %¡/® ¢4£ ® ¤�¥ T ¦ _ !8#@Á"g/ß _����Cà7D�"I ÍáÎ { 5 ¯)° iãâ21 lonqpsrÏwJy z�ä L4X�Y _M{ a \/]'^8_ ° 9 �åb��8I  �¡�®¢E£ à �4æ4ç ° a ;'< >@?�A~B <èË � g �8� T4V@W Á�éê[ \ ° 9EÖ ¾ IÑÙtÛëÀKÝg ÍÏÎ { $Ñ&E(E*¿exÀ=fÏ5 ¯%° iãâ21 lonìpsrëí)î ® (/*%Á�ï �C��� ^8ð y I�ß _��8�à 7 ç�`%a T L�b ° 9

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1

1.2

1.4

1.6

-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

Pro

babi

lity

Den

sity

[1/n

sec]

Timing Error[nsec]

KalmanFilter

Proposed KFMT

F2

.R0 âv1òñ-ÙtÛÜÀ'ÝM���@ó�ô � ® $K&E(/* ® +õ,hÛ

1÷ö

Page 46: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

� ��� ��� �� � � �� � ��� �� � �

����� ��� � ��� ��� ��! "$#&%('�)+*-,.�/ c 585�;Ñ< >)?4A)B <�Ë à10&2 �d ZÙtÛÜÀ'ÝGg�ß _��"�Cà43 ° `)a T�576

5 ¯@° `%a T98 � b@Á \@] 9 �KbD� \ T � I�;K< >@?�ACB <�Ë à;:�_ °=< Ág6I Ö }?> ¸A@ ÁCB �=D9EGFIHKJ4L Ë à1M } ç °ONKP T ¯@° �Q�IRB �SDTE ®UCV?WYX�ZC[ > ¸ ®7\ 5%ÓKÕ a \ y � ° 9 Ì ` 5~I .^]Y_ à NKP a � \"_K` <acbed E 5 ¯)°Tf À=f A@B <�Ë à1g / 5/g;hCiD�"I Íkj a ç ° B �SD&Eml ® � :576 � ÁSn _�^Ao�p ç ° 9 ;d< >@?�ACB <�ËGg�B �SD9E ® £ �8� X^VKq ® �KrTRs?t 5 ¯)° a _ ��u7v T ¯ ]4w T I f À�f A)B <�Ë=5Eg�Ì ® w � \ u7v)g \�_�9í�x ® �Kr g ÖRy ® ÓKÕ�ÁSz :|{ X ç _�w Q�I=}Z[ ® L�~�5=�T� � ° ` < a�bd E 5 ¯@° 9 f À=f A6B <�ËGÁ=n _E^ gR� j / 57�8H w TY�C��� ��a ® FC� à4�� Á ç ° w QR�R� ` < a�b�d E/à;� W^� ç 97��� Ãm��ã§��q¬ à=�^� 5/}R� ç ° 9

� §��ì¬�� ����� ��¡� §£¢ã⥤­¬� ����� ¦§

¨ª©�«­¬ ¨�®�°¯ ¨ §£¢ãâ²±k¬

³Y´ Ã4� à � � §��ì¬ a { I ` ® {Jàmµ X%Á ç ° w ��Á¬ ¨§£¶·�¸¤º¹»±¼¹¾½¿½À½Á¹ÃÂG¬ à �R�

ç ° 9^Ä �4I¬ ¨§Å¶·�I¤º¹»±¼¹Æ½À½¿½Ç¹ÈÂG¬ ® �R� ` < a�bed E g � ® w ��ÁSÉêY � ° 9

¬ ¨ËÊ ¬ ¨�YÌÎÍ �

� §��q¬Í ¬ ¨

§£¢ãâ21 ¬f À=f ACB <�Ë � TÐÏ�B·Ñ LAÒ Á;ÓKÔ ç ° w Q ® uCv~gCI�} W=Õ&Ö Á�Ä {'^ I× L8X�Y \ Ì à;Ø � wSÙ7Ú 5 ¯�° `)a TRt �Ï� ^"_ ° 9S{ b {K\ T �kÛAÜ ÄRÝ aç ° ÕKÖ gKÞàß7á �YâYã;äYå Á;æCç ¶Rè=é �Cê wTë ®Aì)¯)°Oí æYç ¶^î=ïñð·ò >ó � ® B?ô DTE ÁMÄ {Gõ î÷ö·ø=ù¸úkû�üþý {GõSÿ�� w Q?Þ����/Á�� ó ��� ®� Õ&Ö à ÄCÝ ý ç °ON�P è ¯@°mí��� ���� ���������������! #"%$'&)(!*,+-���/.0�! #"%$21�35476�8 {9;:=<�> ��?;@�ACBED7���F?7@GA=H ì 1;IGJKML71ENPO�QSRUTVRXW�Y ðSZ õ;[ �]\^�6�_a`5b öPcEd í I [�egf T�+a���ihijlk f ì�m z ý4ò-d1èon�p 17IGJqKqLrNPOXQî �]\s�������! t"%$ ý=u,vqw 1x��\����! #"%$FRzy�{ � x7| ê õ d íq} 6aTz~7�!��.S�z���ih�j ì�����X�7� {Gõ�{ H�� íg��� �X�5� 1z�M�=�7��6��=� c�dx���������q�;� 3541��7 M¡X¢-Rz£7¤ n�¥ O�Q¦1§C¨ c�d  M¡�¢ �z©�ª�« � ��¬ ª ¤ ì�­ d7®�¯=° D� d í IGJ;K;L-R?C±² ® {�³�[ �]\�´,6zµ c í I [ 6 ���=� �q�M¶;·-1M?7@�WYgR¸µ {¸³ ¬���¬ �gn �5� �M�C¶M· � m y=6� d=® �M¹Gì ��¡�6�ºq��»q6C��ê

�¼�

Page 47: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

0

0.5

1

1.5

2

0 1.0 2.0 3.0 4.0

Tim

ing

Err

or R

MS

[nse

c]

Step Size

-9x10

[ ��\ � ����� 1 ¥ O�Q�������1xT ® IGJMKqL�NPO�Q 1� ��

-4

-2

0

2

4

2 3 4 5 6 7 8 9 10

Tim

ing

Err

or [n

sec]

Time[sec] 104x

[ �]\�´ � ¥ O�Q������CR���¬ ª���� 1�IGJMKqL51M?;@�W�Y�� T�+�����h�j��

�!�

Page 48: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

³ ¬ d � ® � ��� « � ª íU� � ���5� 1��E{CR���� c�d�� 6 � ��������������� ��1���� � W�Y { n KqL � ��¡76zy-{�� � d � ® 6��=� c�d�®�¯�° D� d í p 1 ª ¤ n KqL-R�� « � c�d¸ª ¤�1�� ª ������! #"%$ ��& § ® � d í')(+* ,!- .0/ 1�243 ! "65 #%798;:=<>@? ìBA ª e � � ¥ O�Q ��� ��1%C�D�E-R �GF cxdXª ¤M6@H=1 e �S� �V��a���;� R ¯�I { ª � ��J K"L$ � ¥ "NM� PO�OG"NM'�MQRQTSUMWVt"0XZY[VS ]\_^'�UMW`^ Ka)\bO]c@deVt"%�gf$hYWi jkY��!"%�ROhlNmGn ¥ O�QRd ®o�c �¦R�p�q c�d íBr : w stvu R�H�w ì�xBy c�d í

stvu + z{|~}��W� | � tvu h |)��� ��� ��� � ��� � � � �]\ � �

� 1q? n KqL� ���� ��� � � H�w ì�� ° D � d í� ��� � + t�u � stvu � ��\/. �

+ tvu � z{|]}�� � | � t�u h |���� ��� ��� � ��� � � � �]\s� �

�q�Gì � � �V�������;� 1��a{MR x {�³�� f n � �G����� 1����G�g6��B� cad� ® ì ���X� �S�q�C�G��� ì { d5®�¯-° D � d í � | & � 1 } ��� L�� #"�$ � Hw ì�� ° D � d í

� | � � |�� T����� ��� �� � |

� ��\¡  �+ � | �7´ T�� ��� � � t�u h |���� ��� ��� � � � ��\�� �

� � �¢� T�£ � ��� ��� �� � � ��\¥¤ �+ �¢� ´ T¦£§� ��� ��¨W�©� z{|~}��[� | ��� ��� �+ª � �]\^��� �

�M�1ì T�£ +=T ® { ª ��� 1 ¥ O�QRd�6 � ¬ ³ ���W«# t"%$ 1�¬6­¯® �°� ¬²± � R´³ � íµ ��� � 1�¶ ��·´� � ��¸º¹ £¼» + ���������! #"%$ n (]* + �]��. �! t"%$,R�½=  cxd í ¬¾­´® �¿�¬²± � 1�ÀC· n I J�KML NPOXQ � �'\/´�� .0�! t"%$ ® � f n � ��Á 1;I J�Â�à ��\��'���'�! t"%$e fmë y-{�� � d � ®��M� B d í T¦£ +gT 1 ��� 1 � 1�WY R [ �]\s�,6zµ c í [egf �5� 1 � �z�U� �q� R¿Ä � 6¿Å ° D � ³ ¬���¬ � ®��M� B d í ��� ���5�1X�M�;1�ÆMJ76�ÇÉÈ ³ ¥ O�Q � � �z1 ���X�g� �q��Ê  �¶ �B·� ��1? �� �y�{X¬ ª ¤ ®�¯�° D � d í

�i´

Page 49: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

-0.3

-0.2

-0.1

0

0.1

0.2

0.3

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

a [n

sec/

sec]

Time[sec]

Real Inclination

µa = µµa = 10000µ

104x

[ �]\s� � ´ � f 1xT�£ 6�8 c�d � 1�W�Y ® �5� 1��M�=1�� �B�')(�� ,!- .0/ 1�243�� � 5 8�� ��� �� ����>É? ì�A ª e � 6 ¥ O�QRd � ���z� �S�q�@Ê  q1¿¶ ��· � ��?� ��51���� ���� � ì5­ d ��� 6 � �z�U� �q� R � ����������� ������ ì ��� c�dGª ¤C6� ¢ ��� ��� d ��� R �"! í p �4ì ? ��=6� ��-1 ­ d T¦£ R�W�Y «SZ=ª ��� 1IGJqK;LrNPOXQ�R$#�%'& n [ ��\s� 6zµ c í�( & ��� � f 1�)��o6 e f+* � & ª 34�R �;¬ ª ��� 1;IGJMKML�6,!q¬ ³ 9�:=<�> BaD7� ?;@XBED5´ � ?;@�6�!M¬ ³ 1NPO�QSR�-/. c�d í I [=eof T¦£�+ ���'���'�'TSk f ì I JCKML � � « � w R µ c � ®�C� B d í T�£P~o���'���'�'T ì �10�2 B;6GKML �/3 y4& ³ ¬ dV� ��� � ?� �� ��5c6 d�ª ¤6�¬ �,7 $ � ºq�5»M6� f n �7� c�d7®�¯�° D � d í H ª=n T £ � � «¬ ��� � ? �� ��8qc 6 d�ª ¤6��:9 ÆMJ�1 �5� 1��M�=11;=<gR�-�>zY?& nA@B ì {X��¬ ª ¤�6 � ¢ ��� � � d í m�CC1AD/E56,F$Go{ n m�n ì � T�£ +U�����'����T® ½5  cUd í T¦£ +�T nIH,J T�£ +������'����T 1 ��� 1 � 1�W�Y-R [ ��\���6�µ c í I [e f T¦£F+������'����T 1 � � ���5� 1��M��6��=� cEdE�V�z�U� �q� 1��E{CR�K �¯��L& ³ ¬ d � ®��C� B d í�M �gn T¦£ +5TV1 ��� �¸�5� 1��M�511;"<oR � ���������� �� � �� ì ����& ³ &XH�¬ n � 1 wq� ­ H f W�YL&���¬ � ®��C� B d íH76 n [ ��\/. 6�T¦£ON T¸+������'��� R�P� 4& ª HCHgT�R¸W�Y « Z n I J�KCL;1UN O�Q R

�¼�

Page 50: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

10

10

10 10 10 10 10 10

Tim

ing

Err

or R

MS

[nse

c]

µ /µa

2 3 4 50

2

10-1

[ �]\ � � T�£ N�T ® IGJMKqL�NPOXQS1 �� � T�+U���ihij��

_x`=b �PcEd í T�£ON T 1 m � w � T 6 egf ­ H f WY &X�¬ ®�¯-° D � d�ª ¤ nP� �& ³ ¬ d í H ª�n K;L�1 NPO�Q � 95:-<z> BxDg� ?7@�A�BaDG1@�-R�8�� ®& ³ ¬ d�ª ¤ n ��� � �,?7@ egf�� ¬ ��� 6 � KqL � yo{�� �Kê ³ ¬ d í ���� IGJ�Â�à ® ������à � �����x��� ��6�Kê ³ ¬ d�ª ¤ nXp 1��=F � ® & ³���7?q@MR ��mì �P?;@ ® & ³ ¬ d � ® 6���� cUd í I [=eof T¸+���� hij k f �m � ® ��ê ³ ¬ d � ® �C� B d í m�Cq1 � ® R ¯@I 6z¬ � n mGn ì � T�+U��� h�j®�c�d ím�C1�¶ ��·¯� �¸1� ì ¥ OXQRdX1;I J�KLq1�?z±�²5R [ ��\��26Gµ c í ¥ OXQ ��� � Á ì y-{z�BC�D ® � d �5� �M��6;IGJ'& ª KqL=1�y-{���� ��� � ��� « �� n�¥ O�Q� � �� Á � C�D�E � ¥ O�QRd�� egf ��F cUd � ®��� B d í H ª5n KL � NPOXQ ����� ´��! !"$#&%(' ®*)�+ -, � � � ���.0/214& ª p�q 3 Á547608�9;: �<2= ¬?>*@BA 9C: .BD 8 � « �FE5G?H ® �*I = G�� � ��J + 2, � � � �?./214& ª p�qK3 Á�I ­ G �L)V¥NMPO � � ���.0/21 & ª � � ��J�¬ ��7 $;@� . & § ® &���¬ ª ¤¿Ç�Q5»*R�Sq�T U ICV y W�X I�Y G�ZLE�.P[�E\GB>?]F^ M dH�J`_NMO d�J2@aA 9;:cb T Ued�f�g bh�ji�k0lcm �on �Cp q*r � 6 ) ¬�s 72t�Cu�v E\Ghw-x�� 4L6 ��y?z�{}|F~ GB� = I2Y Ga>

���

Page 51: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1

1.2

1.4

1.6

1.8

2

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5

Tim

ing

Err

or R

MS

[nse

c]

Step Size 10-9x

� � ����� _NMO�� ���Cb @aA 9;: MPO ���� �������������� �!������� ���

-4

-2

0

2

4

2 3 4 5 6 7 8 9 10

Tim

ing

Err

or [n

sec]

Time[sec] 104x

� � ��� � _NMO�� ."!�#%$'&)( � @aA 9;: �+*�,'-/.0�1����� �32345�

� �

Page 52: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

����� ��� � � ����� �������������� � I"!$#&%(' $*/21 _NMO n")+*�, J �.- �0/ I i k21Lm43�5 .76�8�E\G8$9?I�Y q $?>7:�;=<>:@? !BA�-DC�EDF�I i k215mG3�5IH 6�8�E\G�H bJHLKNMGa>DOQPLRTSTU VWYX H2-DF[Z�\�]_^

VWYX � `abdcfehg b � WiX 2 bkj lam cfeon m �qp jDr � m �ts lam cuevn m p m ��wyx � � �z 9 *&{ *N|~}�� t�� -DF�9N����! p � ^

g b � g bkj ���u��� �qp �� g b ��wyx ��� �� g b s � � � ��p �k� W�X 2 b�j lam cfe n m ��p jDr � m�� ��wyx �Y� �

n m � n m j � � ��� � ��p �� n m ��wyx � � �� n m j � ��� � �qp ��� p m s `abdcfe g b �qp j�r � m�� ��wyx � � �

��� 9T{ * |�}��Kt7�2�Q� p$����� l , !$�(' r A  =�¡Z@¢"£Q' <L¤ #�¥Cg H¦ ] z b¨§�Z © p # z b§_ªD« |F~ � ^&¬T­�®D¯�°+.I9 :_± Z�² ��$ ³[<0�´�� l , 9@µ_¶ §_·(H2¸&¹"º"!�' r)#Q�[» 95b½¼"¾ ~ � ^Q'J¿Q' p §BÀÁ¢"£�9[ª p@Ã´Ä � ÂQÀÅ¿DZ � p #%$ ³[<JÆ�Ç 92È&É <@Ê�Ë !I� q?r �QÌ ¤ # { *N|~}�-t ! pN�LÍ_ÎTÏ § ² �IÐ K M=À ~ � ^

� �

Page 53: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

� ��� � � � � � � � � � � � � � � � �� � � �

����� � ���� ��"!$#&%('*)+-, Z � � , � Z !/.10 $32547698 9 ¥TÏ § <;:T�´�"�=< , !@�(';>@?�9N���! -/.[] � 9�¿ !/A # >&º1BDC�!/EGF < K1HT] � ^&È&ÉD] �>�´�"�=< ,2�/I

JLKGMON9P <RQ"STS1UN<WVYXOZ9[ / 9´�\A�Z ² � ^ I JOKGMLNGP 9T]�©_^ �L`9ab 9;c3d�!I�QÌ -/.´' < ] © #De ? ¥TÏ §1fhgji � z Ð § RTk ^ml � ^ z l(!A # > �nI JOK9MON9P 9no-prqts �vu H �´���w< , Ð ] � ^ Q"STSDU �TxGy{z}|�~Y����O� ,L��� 1G�D9G�L�_�/��ZL��� �ÅU Z ²BÌ < z l » ]=©/� e ? ¥TÏ §1fhgi �IÐ ¼[¾;l � ^ z l��LAD��> � Q SOS7U 9n�3�O���{���t� �´�I�j<�� Ð ] � ^VLX�ZD[ ����� �L 9¡�¢D£ �¥¤§¦qp©¨ª� R&S ] �j«1¬ �J\r­ < `1a b 9Y®7d�9Y¯ S¬ �D°w± ] �§²D³T�´�"�w<�� ZI² � ^ : `1a b �/y3´OµGy � �¶�¸· �7� VLX1Z4{¹»º½¼¿¾ÁÀ ���ÃÂ-� VLX�Ä$Å5Æ

�ÈÇÊÉ ËÍÌÏÎ*Ð{Ñ{ÒÔÓÖÕØ× ÙÚ#&%*Û�ÜÍÝhÞ{ß�àrá{â�wã < I JYKGMONOP �nA1�O>/äGå Ä�Å§Æ I J 9 KGM 95æ9çDè `9a b�éëêTì7í¿é9/îTïLðOñ-ò_óWô Å �=õ��Tñ7ò_óöôÖ÷ <ùøOú 9 úLû íLüný�þ 95ÿ é ô ŸÆ������ ¾ �

����� �� 9������������ �����7���Ø÷ < � �-�"![9 ø þ 9�#%$ 9'&)(+*9�-,/.�0�21�35476 ÄrÅwÆ%8 ­:9<;=�><?�@5ABDCFEHG ¼JI�KMLONHPRQTS�UWVYX%ZD[+\^]`_ba¿¾dc/eé Ä$Å=Æ & �Jf ÷ Ug�hjijkml�n èo�/���p�rqGèDs éut5v æDçxwzyDã7q�{ h ?;ÿ éô�|"}+~ Å ?�q"��� U�� ?"�+� i5k�l�n è������p�}ðDñ�ò�ó§ô Å q/õ<~5&)(%*DC9ðñ�ò�ówô'|Y}�~ ÅD� é ð%�<� Å5Æ%� q%� l��5��iJk�l�n è I�� �/����� ��L�I�I�NHPRQTS� ÷ ü &)(D*DCj?W��� Åu� $�ð%�<��qLñ�ò�ó U � l��5�'i�k�l�n ð �5� ? %�q fGÅ æDç5q"�<�%qW�'~ � é ð��D� ÅwÆ {Y� U:� � .)¡Tè'� lJ�<�%ijk l�n qW¢£ }j&)(%*DCJ?W��� Åu� $DðD¢�¤5¥"¦%§<� üj¨ ÷ U�©bª�«D¬ üY­ ñ<?;æDç7ð ¨Å �/���p� a¯®±°�¾³²�NHPRQTS � ÷ ü7´ &)(D*DCJ?µ,/.W0 è I��¶®�NHPRQTS·f ÷ ´�¸ wwônÿ é ô�|}+¹{÷ U:� � .)¡nð �5� ? %� ?;æDç5qW���)}�3»º7¼x6 ô �+½�¾2¿'À7� é ð��D�ÅnÆ ������� aÁI�NHPRQTS q�¹'~<} ´ � � .)¡1ð�� l��J�<i�k�l�n"Â�f ÷ ´�à ~ �%½�¾¿DÀ�Ä�Å è U �5�+%�� %��ÆÇ ?ÉÈ'�Ê�ËxÌ�ͧ��%Î5ÏÉÐ�ÑJÒ �"Ó�Ô)Õ Ò�Ö �?�×%(%ØDÙ5¥1ô �+Ú ´uÛ U �5�+%�� %� ? f�Ü ôF6 Ô"��ÝßÞ � ¾)à �DôLð�Ì ¿À5ájâ üJ¨�ã@éuä ��Ì�y ãÉå�æ .�0 i�k�l�n èç�/���p� ð ¸ wu~�#'$�q9è ­�´Yà ~

èêé

Page 54: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000

Kalman Filter

Proposed Kalman Filter(KFMT)Tim

ing

Err

or R

MS

[nse

c]

A [nsec]sat

F2

Proposed LMS Filter (LMST)

LMS Filter

�¯��� ��� �5� ? �� q���� ã ø��2l����� q f ã &2(+*%Cµ, .�0���9<;Y='>oE G aI K L`NHPRQTS��

�+½�¾�� �1ðç�/���p� ?"��� é�� q'&)(%*%C9ðDñ_ò�ó¸ô ã � é ð+��� ã2å !Éy7q��� U æ .�0 ¡/è��/���p� ð ¸ w�~�#+$5qLè æ .�0 i'kbl¯n�f ÷ ´ �Y½ ð�� ã+´ ?+?¯�/���p�ð3ñ�ò�~�#D$7q ´�æ .�0 i�k·lon ? fµÜ ô����&ô �%½ ?��� �è"!oÌ�yDã U à ~��½¯¾#� � � é ð%$�� ãÉå�& á�U æ .W0 ¡'? ��½ è � � .É¡�? ��½of ÷ à �<q��~ ´ ?'?%!<?�C@è ­ ñ I��¶I L`NHP QTS('�) ü�¨JãÉå�& á7U+*-, i�k�l�n q�.J�"}Dè�&(%*DC1ð%�<�'qLñ�òW~ á<â & � qGè � �É}�~-ôY~ å Æ�/ f ÷�EHG aJI�KMLONHPRQTS ?"#$�q+¹D~'} ­�´Yà ~ �%½�¾0� �J?�è � � .)¡ ü�¨jã � é ð%�5� ãÉå1 @�&É(�2) ü<¨5ã I � ®�NHPRQTS�¾03+Þ � ã á�â ?µE�G ?�465@è U � l��5�Di�k·l�n q�.���}1è�����p� �87�I�I�NHPRQTSHU æ .�0 i�kbl¯n q�.���}"9������p� � � I�I±I�NHP QTSHU æ .�0 ¡�:�; � � .)¡q".<��}�9������p� �5®±° � ²�N PRQTS ?=<8> ü?1 @�2 )j¾A@já � ��B ð+�D� ã�å6& á5UC*EDi�k�l�n 9µ�������rq�.�$¯Ìëã 1 @F2 )7¾=3+Þ �/ô~ åE�G aJI�K¶I�NHPRQTS ?É#�$D?%&u(�*C¯,/.�0 ¾Y�J� �G7 q � � å 8 � VWX�Z["\�]`_ba � c/eB � ãÉå � ?Y#'$�q69 �J� ? D� ?�H�I7q�.�$�Ìëã gh�iJk·l�nJ* , i�k�l�nð à ~ �+½7¾+� � ��B ð��D� ã2åF& á5U �5� ? %� ?#KFL1ð ¸ w ~�<8> ü 9 *MDi�k�l�n ð U �5� ? %� ?#KFL�ð�ñ�òW~�<8> ü 9 � � .É¡Yð�!�y�NYy *O, i�kmln q0P�~ ü5à ~ �+½�¾#� � å {Y�j� l��<�DiJk�l�n 9�EHG aJI�KMLONHPRQTS ?�#%$ B &Q q �5� ? %� ?#KFLJq"���É} �+½ ðDñ�ò�óC�6 F� ãSR ð�T"U ü ò ã)å Æ�/ f

è ²

Page 55: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000

Tim

ing

Err

or R

MS

[nse

c]

A [nsec]sat

Kalman Filter

KFMT

F2

F1

�¯��� 7 � �5� ? �� q���� ã ø��2l����� q f ã &2(+*%Cµ, .�0���9<;Y='>oE G aI K I�NHPRQTS��

÷ U E G ajI�K¶I�NHPRQTS ?�#%$jq à ~ �+½7¾�� � �� 9 g�h5ijkml�n * , ijkml�n ü<¨ã �%B ð%��� ã)å �%� üFæ .�0 i�k�l�n :�; æ .�0 ¡ ¾0� �É}%~-ô~�?�9+!WyFÌ?5&)(%*DC�ðFE�G a�I�KMLONHPRQTS ?�#%$ B s��7&�� üj¨ ÷ U��=� � á &)( �� q"¢ £}����JqOñ�òW~ á<â ü5¨Jã)å � ? �%B ��Ì æ .�0 iJk�l�n :�; æ .�0 ¡D?D� B´ &)(+*%C�?��� B �2}W9<;�='> f ÷ 1 @������A��� � ?"ËoÌ»Í'?W�1ð�ñ@ò�~ B ä��Ì·y ã)å

����� ��� �"!$#&%(' )+*-,/.1032 46517986:;=< f?>ßU �D� ? +� ?+K�L'?=H�I�q�.0$7ÌmãµEHG aJI K L`NHP QTS ?�#+$�qW¹+~} Ã

~ �+½�¾�� �5?69 � � .)¡�@ ¨ > U E G aJI�K¶I�NHPRQTS ?�#%$5q à ~ �+½7¾+� � �� 9g�h5i�k l�n * , i5k l�n @ ¨<ã ��BBADCFE � á å�G-H U 9�;Y='> A ¢JI5¥ ¸ w~�<8>�@�9 g�h5i<k l�n *O, i5k l¯n+¾LK ~ ã £�M @ ¨ > U 9';+=D> AON M ~�<>=@�9 � �QP ¡ ¾RK ~ ã £�M @ ¨�ã BTS � ã�å ÆOU @"9 � ? ��B2¾"hWV ¥�q�XWY� ã ��B2¾ ä � ã�åZ-[]\ ® qR^�_=`Oa�bRc�AYB+C�E�G qW��� ãdfeDg C�b&h PLim¾j 3�456 � ã�å�k �mlonDpWqDrJs�bLt�uwvyx{z}|�~F���]�����������]����W�J�D������~����y��B�9�¡ �dWZ?¢-£�¤ �������B¥�¦�§¨¥ ¤]©ª¤ �«�������¬b�­F®�¯�°�±�²F³µ´¨¶&·w¸Q¹º³?´¨¶9·»O¼w½=¾D¿DÀ�Á-ÂLÃÅÄ � ¤]©ª¤ �«���Æ���T¥�¦�§T¥ ¤]© ���«�Ç������b=­�®D¯�°o±�²F³µ´È¶&·9¸�É

ÊÌË

Page 56: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

³F´¨¶&· »J¼w½�¾�¿DÀ�Á-ÂLÃÅÄ � ¤]© ���«�������¨¥-¦Ç§ � ­�®�¯�°�������� »�¼9½�¾D¿ÀWÁ�¡à ��� »��� �f  Ä� -Ä��»�� ¤]© ���«���������µ¦�§���� ¿���½ ������� ¼9½¾¿WÀWÁ�Â�à � ±²?³µ´¨¶9· �������! "�$# ¿ ° � ¤&%('!) ¯"* £ ��+-, ¿ # ¿¯"* ���/.10��f �24365 ��78��°$9;:4<�="�$> Ä���? �A@CB ÀWÁO»�D�E�Ä���¿ � »��� �¡ F �HGI °�J�KL�4� ¿!��½NM�OÅÄQPSR £ �! Â$TVU ��W �$X1Y�»Z\[^]_(` � �Ha Y �Å�Nb ¯C* �¡  9;:�<�= »!c�¿4d�e ¢-£ ½ * � d�e � 3 »5 ��78� � ÀWÁ�»�f� ��»-�R¾�¿ � °o�Qg�hHi�j Z ¶ »!k�lCm=¼�nSo �HpVq�r�s�  9;:�<�= »;t�¿ ¯ ¿ � P�u ¯;* ���Avw0 ��x �¡ �y P � 5 ��7ȳµ´ ¶Å·�z�°{ �H| z �/}S~ Ä��H�;� �H�C� � ���S�� ÂQ� ��� P!u � ��� �D° 5 ��7ȳ�´�¶· �"�Q�!�� �� ��7 Â�ÃÅÄ$��¿;�D¿  Cy P � 5 ��78���S� ���Q�"| z"��� ÄQ� °<�= ���"���! �^> ÄQ�!�H�wm � �����! » �L�1� � �!o� »��!� , x �R ��������� ) ¯;* ��¤8� �«������� Â^� ` �Å� P�u � ¦�� �4�S� °o� ¸Q¹ ³µ´ ¶9·H�!� Ä��° ¦��¨¥ ¤]© ���«���������H�R¶L� ] ³F´ ¶9·S�!� ÄQ� °+¦ �È¥ ¤ © �¢¡��������]�R¸ É ³?´¨¶&·��� ÄQ� ° ¦8�È¥ ¤ ©¤£¥£ �������]� 5 �$78�$¦4§¨���©���!��� ÄQ� °+¦ �¨¥ ¤]©«ª ������� � ­F®�¯� �!� ) Â�¬"P �F�� »��! �f $­ � { � 5 ��7B³�´ ¶�· ÂH® � ����| z��!� Ä� °+¦ � ¥ ¤ ©¯ª ������� � ­F®¯ � ������� ) Â�¬LP �°o� »S�� �¡ 

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1

1.2

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Tim

ing

Err

or R

MS

[nse

c]

[nsec]

F1

F2

KFMT

Kalman Filter

σv

LMST

� Ë �¤£8± 9;:�<�= �Q�C���! �^> �Å� �����! �� ��7³²µ´·¶¹¸»º½¼ £ � ���«�������¢¾

ª«¤

Page 57: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1

1.2

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Tim

ing

Err

or R

MS

[nse

c]

[nsec]

F1 F2

KFMT

Kalman Filter

σv

LMST

� Ë � Ê ± 9;:�<�= �Q�"���! �$> �Å� �����! �� ��7³² ´ ¶¹¸ º ¼ ¤ �������¢¾2�3 � � Ë � Ê �-´ ¶¹¸ º ¼ ¤ ������� � d�e � 9;:�<�= �Q�"���! ¦�� �H> �Å� �����

"� � ��7  ����� Z �&�f  ¦ � »!�"� �^+ , ¿ ­F®!�4� ¿�� ±²F³?´¨¶&· � 3»�f� � ¾=¿�ÀDÁF¡à � ­?® ½ * � ½ �S� ����� m ����©��� »µ¾=¿�ÀDÁ�ÂfÃ�Ä�W¿ ���� »S�� �f �� ������� »D¼ � � d�e � ��� � 5 ��78����� ������|z"��� ÄQ� ��<�= �Q�"���! �^> Ä����H�wm � �����! » �L�1� � �!o� »�� �  � � À � ° ���S� R ��������� � n�� ��� ��� �;� �$g! �/vC0 ��x �f y P � � �F����� ) ¯;* ��¤8�¤£ ���Æ��� Â�� ` �Å� P�u � ¦�� �4�S� °µ� ¸Q¹ ³µ´ ¶&·��� Ä�� °+¦8� ¥ ¤ © � £ ���������f¸ É ³?´ ¶9·��!� ÄQ� °+¦ � ¥ ¤]© £ ¤ �������º¯"* �R �­ �{ � 5 ��7 ³�´ ¶9· Â4® � ���;| zw��� ÄQ� °(¦ �m¥ ¤]©«ª ������� � ­F®D¯ � ����� ) Â�¬CP �o� »��� �¡ �!" ¢�£ ¦��$# ¤ ������� � dSe ��% £ ±L²�³�´�¶Å·-¸Q¹�³�´�¶&· »�¼�n ¯;* £ � ­

� { � d!e �'& ¿�� °����©��� »�¼!n ¯C* �µ�A.10o�¡ �2�3 �R¸ ¹ ³?´¨¶&·S� ¢� �����! °�°�9;:�<�=C�^> ÄQ�'(�) ¯"* �µ� ¿+*-,/.10» * � P;u ��9;:�<= »�2�� +�, ¿3���4�1� ¯;* x�576'� Z98 °� vw0 �?½ ¸Q¹ ³�´ ¶Å· »�� �w�/v0 � x �R �2�3 � 9;:�<�= » �L�1� � �: ; Á�» * � ���<5 9;:S<�=�¦H§ ��� �!� �>=3? �^> ÄQ� �A@ � Z ��ÀWÁ Â/B &6���©��� »!� � � vw0 � x �R 

ª �

Page 58: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

����� ������� ���� �������������! �"$#!%& K�¯D°�����D�=�w� � Â�D$E ,(' � d4e �*)"�N��| z � À=ÁoÂ,+.- �   ¸ É ³W´¶Å·m�(�f¶;� ] ³O´ ¶�· ���������È� 5 ��78� �/)10 �Q> Ä�� � � ��� �/=!?�� c¿HdSe ² ´ ¶ ¸ º ¼ ¤ �������¢¾ � ¦�§ �����'��� »�¼ � � d�e ²µ´ ¶ ¸ º ¼ £3254 ���������¢¾ �76 3� d�e �������� � ��7 � ���J�����989: ÁF � Ë �«ª � à �D  ��� ¼ ¤]©;4 �y� � d�e

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Tim

ing

Err

or R

MS

[nse

c]

Renewal Frequency[Hz]

Kalman(A =0nsec)sat

F2(A =0nsec)sat

KFMT(A =3618nsec)sat

F2(A =3618nsec)sat

Kalman(A =3618nsec)sat

LMST(A =3618nsec)sat

LMST(A =0nsec)sat

KFMT(A =0nsec)sat

� Ë �«ª ± �� � �!� ¦H§�9;:�<�=  v7< Ä�PHd�e �=)1> ¶@?�ACB � � ¢W� ����� �� ��7 � �����O�W�D8D: Á

5 ��78�°7ES:GF »GHJI �Å� P!u � ��� �D° ������ ¡à Ä��W¿���¿   �4� ¢�£ �¤ ©¯ª �y� ¥F� � ¥ 4 �y� � ­o®L¯W° 5 ��78���H� ���N�!| z�° ���4�� » ��D�W����> Ä�� * y9£ DHE�ÄQ��¿ �� »S�! �f  À ������������ Ä�� � ´ ¶ ¸ º ¼ £3254 ���������� d�e �O� ¤]©K2 � � ¥?� � � ­?® ¯ � ��� ) ¯;* ��¤8�¤£ ������� �DL ��� �S�� -� ��7 �M 0 ��x ���� »��� �  Hy P � ´ ¶ ¸ º ¼ ¤ ������� � d�e �D°S�¡¶"� ] ³�´�¶�·�¦$§������� � ¿ON4x+½ ¤ ©QP �y� ¥µ� � �4�S� L�¯ � �������� �� �$7 Â�� ` ¯"� ����»��� �  �5 ��78�H��� Ä�� °°´ ¶ ¸ ¼ ¤ ���Æ��� � d�e °9� �CR ¤ © ¡��y�]� ´ ¶¹¸ ¼ £3254 ���������� d�e °(���CR ¤ © Ë �y� » � �������! Â�� ` �Å��o� »��� �f 

ª3P

Page 59: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

� ����� � �

&�� ¯o° 6 > � � Z���� j�� �J> j�� ��� � ÄH����� �  �µ¿"P �^���� ��� R �����4����Â�� £ "! �" ���4��� � # � "�¯ ,/. � � ��$ ¿ ����� )% B � P�u ������| z"��& ¿!�!&�'-Â�(*)^P   ¼,+ � � � ��.-0/ 78�1� � /32 Â4�4 P65 798�:^D�E :;�� < Â�( 4 " ­ ��= � ��> ? 4 PA@,BC5 7"D�E�D�ECF �G�H�I `*J P6KML � ­ � @ B�5A7�D^E,D�E F!� G �ANPO " �6� �� H � 4 P ������ ��� R �����>��� � � G : �����S� ) HRQ�S!T �VUXW [M� �VY ] �[Z�\^] _J P6K � �!| za` J ��bCc � 4ad xfe � P�g ;ihCj Flk ¦$§Cm n hCj Flk ` J en d xpo � F � ] h[j Fak�qsrut�v h[j Fak HRw � JRx6y,zf{i|�},~,� HR� J "��� d {,�M�� H6� d���� J�x K ��� H N � " b,c � Z[\ $ 4 |M} ~P� HR� #6�oM���[��F9��� h�j FVkR�������1t������P������r t�v h9j F¡k����¢r t�v£��� H �,�J�¤ �R� d HR¥ 4 x�yCz�¤*¦¨§[©,ª O «[¬®­ o m,¯ {�°!±² �6³,4 e�´[µ·¶¹¸»º½¼¿¾ÁÀ ª6{|R},~ � H�Ã Ä OfÅ o,Æ ` H � dÇ�i� JRx K�Æ { =,È ¤�ÉËÊ ÀÍÌÏÎÑÐ�ÒÓ¼¿¾ÁÀ {i|}�Ô�Õ t�Öf×AØ Ù Ú�Ûf× ¥Ü e ��ÝCÞ Å oCÆ�ßR×Aà,á�â � �aã x�äÂå ��æiç {�ª�è �Aé Ü�ê!ëiì ��í�î � o äïsð ç Þ�ñ §,ò�ó Þ ¥iÜ oAô ²Aõfö {!÷AøCù �6é Ü�ê!ú9�fã ¤C|�}�ûCü � {

ý�þ ×�ÿ�� x ä � {�� È�� ��� ö ��� � o ��������� ��é Ü�ê {����[��� �� � � o�Æ�ßR× ��� �i� ã x�ä � {���¤���� ��! × ¥ÜCê �����"���9×$#&%[â�('�) ã x�ä"* �,+.-�/ î {0�1 ��� {�2[x � � Å43�5 ×Rÿ�� x äï ¸ ç Þ�ñ�6CÜ |�},~,� × ûCü � o47 Þ�8�9&: � � Ø Ù Ú�Û.; Þ { � �&< o

=�>(?�@�A B ¤�C +�D {FE�G ßH������� { � I {FE�J é ÜCê ÿ���K ä �������{ � I ñ Ú�Û {�L i�&M ã�êCñ ðON ����P }i{FQ�R�S ß�TVU ¤ � {�W[{ +.- ñ Eà {�XZY�±�²�[Z\^] ù �F_ ­`� ��� ö +.- ß�TfoCÆ�ßR×Rÿ���K ä Ú�Û L �a È�"M ãRê�ñ ¦^§ æ 8CÞ {,b�c[{(d Å�e ��é Ü�êFf�g 0�1 �ih Ukj�l ã ¤�m ´ bcf{�d Å Ü { ñ�n(o.p S�q ��r 6�s�t { A.uwvyx{z}|�~ ¸�� É�� º½¼¿¾ÁÀ Þ < oCÆ�ß�����i� K ä ;(K ¤ ��������� {!÷�ø,ù +.- {(� Ä � ��é Ü�ê ÿ�� ¤�0�1 D × ¥�Üê,� � � ÷!ø,ù +.- × � Älã K äï�N ç Þ�ñ Ø Ù Ú�Û������£� Ö��,× ¥�Ü K ��� �ih U¨Ú�Û��,� { �����&� �� {

E�G × � à ã K ä�� à ø9±�� × ¥ÜCê������ ±�� � ùZ� × ¥Ü K / î ×4� � K� � ��� ö T�������� �� ñ� e&� ¤ � {��0 â&T G > × ��  � o,Æ�ß ñ Þ ÅT �.� K ä ã � ã T(� � � ��� ö T�������� �� � ÷AøCù h U�´ � e Ü K�¡ �

¢ ¸

Page 60: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

ï ¸ ç Þ � Ä¡ã K ÷!ø,ù +i- ñ m ¯������ �!³�� o E�G ×�lofß Ü ­��� Þ� � Þ < oiß Ü ­ Æiß � � � ¡ � � K ä(* � ¤ ÚiÛ L a È ñ ðON ����P�� � Q&R� I ß�� �i��� T[o E�G × � � ´ ���� Ü ������� Þ�ñ Q�R�S Þ�� ��� Ü����� Þ Å oCÆ�ßR× ��  ã K ä ; K���� X �! ±�� � � '�� � o S�" ß$#�% � o�Æß Þ ï N ç Þ�& à ã K ÷AøCù +.- ��')( G × ��  � o�Æ�ß`� Þ Å K äï ¢ ç ÞCñ ï � ç Â!* Þ j�l � o,+.- � � � � ù � Þ < o�/�à � � ù � � ¤ �

ù �i� � � ù�� � ¤1032 � � � ù�� � �Aé Ü�ê � �54 î ×Rÿ��"K äE � � ù ���� � ùZ� � ��M ãRê�ñ�6 / î Þ < o � "���� ô ²Aõ[ö � X �! ± ��7 à ��M ãê ï ¸ ç Þ � Ä¡ã K ø9±�� × C¥aã ¤�]$8 �:9 Ä �&� < o ��� � ñ Q(� T X � ±��<; à ��= ã�Ü ÆfßR×?>�@ ã K äï � ç ÞCñ ï ¸ ç Þ � Ä�ã KF� � ��� �(I � ÷�ø ù +.-,�BA ã ¤ ï ¢ ç Þ ÿ �

K�/!à � � ù � � ³�h ��� ù �i� � � ùZ� � � 7 � ûCü � 7 ��C.D,�!� E�G ×0�1 D ôFEHG 8R± ôFI � ��h UKJ&��K ä /!à � � ùZ� ñ�L�M�NPORQ +.-!S�A ãê m TUTWV � � ùZ� ß$XZY����[ �]\ ��^!_ S�`ba ²�] TcT3d � � ùZ� � ðfeg SAé Üê J&�.K ä QZh�i �sµ·¶ ¢ º½¼¿¾ÁÀ � \ ��^Z_ � < o �.� ¤ T3d � � ùZ� ��j�kTWV � � ù � h U?l 6CÜ 7 �.C.D � 2 �nmno N �qpsrutwv¨×�x�y.z¡o{l ����|~} � � ù� ß~l ORQ � 7 ��C.D � 2 �nm�o��qpsrutwv ñ������ T Ü�� ß������ � K ä�� j)� ù)�� � � ù �B� ñ \ ��^!_ S�A ãRê l�/!à � � ùZ�B� h U?l� Ü E�G ×B� ã |�� 7 �.C.D � 2 � ñ m�o ð m�psrutwv¨×�x�y.z¡o � ß�� �&  e � o ä ã � ã T � � | ÚÛ � L T!� � ],8 � 9�y&������; � o +.-�SA ãRê � ù�� � � � ùZ�5� � ;à ñ~� �?��� ] × �)� | 7 ��C�D ñ��*ã ��� I z¡o � ß ���.� � K ä �.� ��� |Ú�Û L �a � ×����z¡oß � ù�� � � � ùZ�B� � 7 ��C�Dw� 2 � ñ m�o�� �¡psrutwv]¢ |O¤£¦¥?§�¨�©«ª x�y!¬�­�®~¯ � ¢±°�²�³b��¢H®!´~µ�¶· ��¸�¬{¹ �Bº � �!»�¼ º¾½ � ª?¿ZÀ«Á |ÃÂbÄ �¦Å y.Æ�Ç�È ÁBÉ«Ê1ËÍÌ Â ®

Î > ª5Ï!ÐÒÑKÓÕÔ?Ö�ª×�Ø�Á µ�¶ ÑKÓÕÔ?Ö ¹!Ù º«ÚZÛ »)¼ º�½?Ü.Ý�Þ.ß oHà�Ç ÂÄ�Û Å�á Æ ª�â~ã)ä~å�æ«Á?ç oHà�è�é ªëê ß:ì ¢b¬{Ù º�Ú�Û »)¼ º�½5í�î{ï?ðñ�ò!ó ª�ô o ¥B§!õ í ¬�ö�o?¶{÷!Ç�ø ÑKÓùÔ?Ö îú�û�üëý«½�þ Ç�È ß o ¥B§�¨©)ª?ÿ����¦Á ø þ � �����$¢ ó�� Á µ�¶ î��� ø����¬ ÿ�� î����������� ����� Ç �.¯ É ÑKÓùÔBÖ î ¥B§.¨.© ¹!�#"%$��'&)(+*-,/.�¢~ø O¤£10 ¬�ö�23�#"546(+*7,8.:9<;>=? ¯ ¨�© °�@ áBADC 2FE�°�²�³HG�¢H®B;±øJI�K L�M ? ÂbÄ�Û Å á Æ�ÇÈ ÁBÉ�NO Ç1P�¯�Q Î ª�R ß E�° R ASC µ�¶·UT ¸�¬{¹WV ÔYX »«¼ º�½ ª�Z�[{Ì]\_^ î ¥?§ »�¼ º:½ ¢ ÁBÉ �1`�ª>a�b µ�¶

&dc

Page 61: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

V ÔYX »Z¼ º�½ ¹.Ù º�Ú�Û »�¼ º:½�î 9 � Ç [�Ì]\�^ î5ú:û.ü<ý�½ ¥ � ª � �����°�®�¯{µ����� ª��� Ç~¬�­�2�¢� ��«³ C 2�G¾³b¬Zö�2?¶1 î]�� ø�Ù º)ÚÛ »)¼ º¾½ ¢ ¥�� Ç��!Ç ����î]��� Ç���� ß 2 Â$Ä�Û Å á Æ î � ­~®����!Ç�ÈÁ5É Q Î °��{¯ ì ¢ ª ²Í³ G�Ç Á µ�¶� ì ¬ î{ï?ð ª ò{ó ß 2Bµ���Ç V ÔYX�Öª5×�Ø�Á øY î ¥5§�¨.© � Ô�X ° ÑKÓÕÔ?Ö î �#"%$��'&)( *7,/.:9<;"!�#_G�Ç$��¯<= î�î�#"%$ T 46(+*7,/. ¢�%�& ¥')( ý�*�ý�î Q Î ª�R ß:ì ¢ ª ²Í³JG�Ç Á µ�¶·,+ ¸�¬.¹ · �.- T ¸�¬ ×�ئÁ µ0/ º�13254 ^�6�798 � »�¼ º:½ øëÙ º�Ú�Û »�¼

º�½ ø V Ô�X »�¼ º¾½�î Q Î ° [{Ì�\_^ ú¦û!ü<ý)½ Ç�È ÁëÉ�: î 9 � ®]Q Î ª>Rß�î G�Ç Ð ¯ É ��;< Ç�=?> ª ��´�µ�¶1 î��� ø�@0A�° N O Ç � A ¯�B�C�ǹ 8 � ».¼ º¦½�î�D °�P�¯ Q Î ª R ßFE0G =ö�2b°)øIHKJ < Ç ÑKÓùÔBÖ -5V ÔYX�Ö °Ê1ËÍÌ Â ® Q Î ª�R¦Á ø� î�L� Î ° R ASC µ�¶ZKM?N ¬�O?P Á µ ¥ë§�õ í.î�Q ¬ ÿ = ? ¯ ¥H§�¨�©�ªSR�Ï ß 2 î ¹ ÑKÓùÔ?Ö ¬

ö_2H°�ø [!Ì�\�^ îú:û�üHý)½UT � ª � � ¢ Á ®�¯ V ÔYX�Ö ¬ = ÑKÓÕÔ?Ö Ç?VF#2 ¨�©«ª)R.Ï�W�X ® ì ¢ ª ²Í³HG�Ç Á µ�¶ ì C ³ î õ í ¹ [{Ì�\ ^ î�YZ Ç��¯ É [{Ì�\ ^ î�[ L © ¢ ¥?§�¨�© ° Â$Ä?ý Å ( » ¢H®_2 ì ¢ ª K\�Ç�¯ C É �]$^�_ ADC � 2�¢` a�«³ C 2ë¶

&'&

Page 62: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

� �

Z���� î��� ª� � É � ­�ø ��� ®�������¢������ ª�� ¯.µ������� "!�#)Ç$G¾³&%('�) Á * ß ¶Z��+��ª�, ��2�Ç�ö~µ!;.- /0�1�®������ ª�� ­�ø �32 ®�4�¬���5 Þ ª�� ¯

µ760C�8 ��!�#ÍÇ�9;:<%('�) Á�* ß ¶=?> GF³�@BA�®B� ��:ø���C�D ª�� ­ *)Á µ�E(F ��G � õ Ç�9H:&%�'�) Á

* ß ¶ÿBI Ç�ø Z�J0N î K á Ç(L3;.��� Þ � ¯.µ���� �M��N î O � Ç�PQ ª+R�Á5å

S * ß ¶

&UT

Page 63: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

� � � �

� ����� Z�� -� ����� ��-��������� ��� - X ,�� " � + + 4 "� $�� ��! #" -%$'&)('*�-,+.-0/'1�-2 �1�#� � î43457698 ` -��;:#<'=a- Ô?>�@ ",A + + T#"� 4B�CD�FE�G�-IHKJ7LNMPORQTS � � [ H \_^ -

U�V�W�XZYF[ � - Ô?>�@ A +�T'T "� c\�]��^�_ - Q 6a`�G�-�b�cd)e�-fHKJDL7M�ORQTS � � 6 ag 8 ` -

h�i)j)k �0l V �m2npo�q�r A�sts,u rv�w�xzy r\{}|�~ >\� {}|��}��� > �}{��Pr\~�� > �}�}|�q�q���m����;� >t��@�� � ��> �}{��2|������,��� > �}o�|P|�� >t����> q����,���t�

��@ �}o��}���t�}� �}� q���| ��� � ��� o�� {}|�{'¡£¢�¤?�¥�¦�,� ��> q�| �§� ��q�| > �}� � ��o > q��§�t� � m�¨ª©¬«­«­«R®�� > � ���> o�q��§�t� � �,�K¡£�t�¯� � �}�§o > q����,� � m��°� � r�±,²³m}�}�³rµ´\¶t²,¶\± A·s,s w r

v¹¸Bx»º r£¼�|���{ �]> �}{ º r º � > � > ��mª� º �½|�o�q�� >t� |�¾ªo���|��}o @ �\�¿¡£¢�¤?�ÁÀÂ��q��»� > �}{}�,�� �}��| > {����}Ã}mĨ¯©¬«­«­«�®I� > � ��> o�q��§�t� � �t�F©Å�³�¦�t��� > q����,�F®Æ�}|��t� @ m��°� � r�± w m}�}�³rµ´ A�sts,s r

v�Ç�xÈ r y r�ÉP��Ê � ��mË¢!rI¢p� � �}óm�ÌIr�«Íà � ����mË~�r�¤4Ê � q��}|��¿Ê\�}{TÌIr y Ê �}Î |���m9�ÐÏÒѦÓËÔ�Õ�Ö× ÕÙØBÔ�Ø¬Ú ×¦Û Ñ�Ü'Ø,Ý�Õ�ÞßÑ!à�Ñ ×�á Ø%âÐãåä�æ\Ôèç Û âéØBÔ}Õ§ê�ë × ÕÙØ%Ô#ìIí�îïÑðâéÕ�ñ�ÑðÔ ×¦ò ¨F« º �ó¡P�,� q���Ê\o�qô �³r u Ç ´ u ¶ stõ ¶ ô÷ö ¶ y «a� � |·Ê¿ÉP���\ÀÆ�åÉP�%�ø|����ù¡£�t���½�,��Ê\q�| y | � |·Êt��oð��mïútÊ\�ùr�û sts ûtr

v u xzy rI{}|å~9Ê � {}|��}����Êt�}{T¡prf« � �ßÊ�m9��É£Ê\�}{ � ���¯��q�|�{�ü � Ê � � �ý��þ �}oð�}���,�}� �}� ¡�¢�¤K�Òÿ§mĨ©¬«­«­«zú\� � ����Ê � �\� º | � |�o�q�|�{å�÷��|·Ê�¡P�,�¿� � �}�§o·ÊBq��§�t� � m³�ø� � r�û õ m���| Î r�û s,s ´ r

v s x�������� m�� ��m��������TmÆ��Ì­¡Æ¤ � ®Â¢�¤K��������l�������� ��!#"�$ %"'&�(�)+* ,�-/.#0am�¨ªÌÍ��� o�|�|�{����}à � �t�fq��}|�©¬«­«­«�m}�ø� � r ¸ õ m³�}�}r w m½¤?Ê þ û s Ç ´ør

v û õ x ~�r2«Ær�¡P�,��Êt���·Ê�Êt�}{ y r2{}|¿~9Ê � {}|��}����m£��ÌÍ� � �\q � Ê\�§{}|�{4o��t�}|���|�� q � � � �§�21å�¦�t�p�¿� �Î � � | � Ê\q�| �§� ��q�| ¡�¢�¤K���}|�q¬À£�,�31 � m�¨å©¬«Í«­«Z®I��Êt� � Ê\o�q����,� � �t��¡£�t�¯� � �}��o·Ê\q��§�t� � m� � � rı Ç m³�}�}r w m½¤?Ê þ û sts,s r

v û,û xÈ r�ÉP��Ê � ��m�Ìfr�«Ëà � �§� Ê\�}{ y r � Î | �§� �}m����;� Ê ����� {}��Ã,��qÐÊ � ��|�o�|����ø|��Í���,� � ÊBq�| ��� ��q�|÷Ê ���{}�§� Î ���,Êt{}o·Ê � q��§�}à � �§Ãt��Ê ���£�}� ���}Ã�q���| ��� � � o���{}|�{ªü � Ê � � � �,��q��}�,Ãt�,��Ê � o��ø{}| � {}����� � ���,�� �}� q���� � |54��§�}Ã}mĨ¿«Ë®Æ®Dû sts ²�r

v ûB´ x������6� mÍ��Ì�¡�¤7� ���'l#89"�$ %/"�):* ,��#;:<7!>=�?am�¨ h�@BADC�E�FG�H E mùû s Ç s r

v û�² x �������TmÂ�JI�KML�N�O:P�Q/& (9)+* , -�R SDT#U�VBW0mĨ hTi ��l C�E#XY�Z m}�ø� � r w,w � É÷m}�}�}r Ç m½ú �}��þ û s Ç ´ r

v û·± x [ �\zm^]`_�a�bTmdc e�f�gRmÂ��Ì�¡�¤ � ®Æ¢9¤K��� ����lM-6.�0 �ih j�k0� mĨ h@BADC�E�F G�H E m§û s Ç s r

w,Ç

Page 64: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

v û w�x ����� m2� ����� m � ]��m � ��� mf��Ì­¡Æ¤ � ®Â¢�¤K�D� ���'l���� -������������� � ):*�-�!#" $&%mĨ(' @BADC�E�F G�H E mèû s Ç s r

v û ¸Bx����M� � m �� ��m � �����Tm���Ì�¡�¤ � ®Æ¢9¤K��� ����l#87"�$ %6"*)�+B):*,�-#R�S:T#U-,�.zm�¨(' @BADC�E�F G�H E m�û s Ç s r

v û Ç�x ]`_�a bTm ��� � � r c e6f�gRm � � �/� mË� � ���0l�8 Ì­¡Æ¤ ):*10�2amĨ '@BADC�E�F G�H E m û s Ç u r

v û u x4365�7�869 m 3 ���m;:�</= 9 m?>�1@#Aam���Ì�¡�¤ � ¤K��� ���0l#87"�$ %6"):*��#�CBÙ´ED;F/G �IH -J,�.zm�¨(' @BADC�E�F G�H E m�û s Ç u r

v û s x������ � m �#���m;:�<1= 9 m� �����Tm£��Ì�¡�¤ � ¤K��� ����l#89"�$ % "�)*��#�CB¬ûKD .#0amĨ' @BADC�E�F G�H E m�û s Ç u r

v ´ õ xMLJ5�NPO mRQ/S1T#U)m ����� � m���Ì�¡�¤ � ¤K�/� ���0l�89"�$ %D")�+�) *�VW X6Y�W4Z "[�\/�#�amĨ]'�^��0l C�EI_ L w õa`1b/c1d +fe H E#g û s ÇtÇ r

v ´ û x ú�r ¡pr ¡£Êt�¿��Êt��� g y rùÌIr��ï� � |��}� � �¿Ê\�}{'��rùÌ�rè¢ �}Î ��� g ��ÌË��|�o�� � |!q����¯| º þ �}oð�}��� ��}�§�·ÊBq����,�a�\�÷q¬À£���¿� ��� q�Êt�¿o��t�¯� � �}�§o·ÊBq����,� �¿� ÊBq�| ��� ��q�| � ÀÆ��q��}� � q¯Ãt��� � ��{��§�øq�|�� �� |��°q����,� g ¨ ©¬��q�|�����ÊBq����,��Ê � út� � ����Ê � �\� º ÊBq�| ��� ��q�|p¡P�,�¿� � �}��o·Ê\q��§�t� � g �°� � r§û w g û sts Ç r

v ´,´ x «Ærih;�t�}à g º rihÂÀÆÊt�}à gkj r j ��� Êt�}{ j r È ��Êt�}à g � º þ �}o��}���,�}� �}� q���Ê\� � �¿� ��� �§�t�q�|�o��}�}��ü � |¯�¦�t�Òq��}|���|�� |�� � | � ���21#�§��¢ º � ¡�¢�¤K� q�|�����| � q����ßÊ � �¿� Î � � | ��þ�� q�|�� � g ¨©¬«­«­«a®I��Ê\� � Êto�q��§�t� � �t�4¡£�t�¯� � �}��o·Ê\q��§�,� � g �°� � r�± Ç g �}�}r�û,û g ô �%�2r�û sts,s r

v ´\² x ¡pr º �t�}��Ê\�}� g �����¦|�|�{ Î Êto 1�o��t� q���� �°� �ø�t���¦�,� Ê � q��t�}�,�¿� �}� q��§�¿| ��þ �}o��}���,�}� � ÊBq����,��¦�t�p�¯� Î � � | � ÊBq�| ��� ��q�| ��þ�� q�|�� � g ���}o �§� {}�§�}à � Ê\q�| ��� ��q�| � ���'Ê\� þ |·Êt��q��4�,� Î ��q g ¨ « º �ú\� � ����Ê � g �°� � r§û Ç g û s,s ²³r

v ´B± x ¡pr º �t�}��Ê\�}� g �¬� ¡�¢�¤?� ��þ �}oé�}���t�}� � Ê\q��§�t� � oé�}|��¯| g ¨¿ÌÍ��� o�|�|�{����}à � ©�¤ º ¡ útÌ öÌml÷É ö g û s,s ²³r

v ´ w�xzy r {}|�~9Ê � {}|��}��� g ¡÷rf« � �§Ê?Ê\�}{ y rù¼p�§� � Ê g ��É£Êt�}{ �ý� �§�¿��q�|�{0ü � Ê � � �ý��þ �}o��}���t�}� �}�¡�¢�¤K�Òÿ�� � Ê\q�| �§� ��q�|pÊ\o�o�| ��� q�|�oé���}��ü � |Âq��%À£Êt��{ � �½|�� � �,��Ê � o��,�¿� � �}�§o·ÊBq��§�t� ��þ����q�|�� � ���ßÊ � Ê\q�| �§� ��q�| g ¨�¡£�t�½|��}��Ê\Ã,|���©�¡�¢ º ¡on s ©¬� q�|����ïÊBq����,��Ê � o��,�³�¦|���|��}o�|;�,�ª{}�§Ã ���q�Ê �ù� Ê\q�| �§� ��q�|9o��t�¯� � �}�§o·ÊBq����,� � s q�� g ¤4Ê þ û s,s ´ør

v ´ ¸Bx�p 1q�r gRs � H6t g 5 G�u g �wv�x�� � O+8�y1z ):* ¡�¢�¤K���-{P|1\J} ���� � !�) *�~��-����;D<9!(��� g ¨!©¬«Í©�¡£« º � o��§|�q þ ¡P�,�³�¦|���|��}o�| g º |���r}´ õtõ ûtr

v ´ Ç�x ®9r º Ê 1tÊt�¿�tq�� g ¢Òr�lÂ�¯|���Ê\��Ê Êt�}{ ¤0r j Ê%À£Êt� g ��� º þ �}oð�}���,�}���·Ê\q��§�t� ¤K|�q��}�ø{ª���,�º þ �}o��}���,�}� �}� ¡£¢9¤K� º þ�� q�|�� � ÀÂ��q���~9«�� º Ê\q�| �§� ��q�| � g ¨ ´ õ,õ ûpút�t�§�øq�¡£�t�³�¦|���|��}o�|�,� º Ê\q�| �§� ��q�| ¡£�t�¯� � �}�§o·ÊBq����,� � g �po�q�r2´ õtõ ûtr

w u

Page 65: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

v ´ u xzy rÂ{}|0~9Ê � {}|��}��� Êt�}{¥¤#r ö � � � | g ��¢÷|�o�� � �§�t� � {}�§��|�o�q�|�{�o��t�}|���|�� qF{}| � Ê þø�ý� �øo 1q���Êto 1ø�§�}à � � �t�D�¦�,�0¢ º �ý� �}��|·Êt{ �ý� �2|�o�q�� � � � ��Ã,��Ê �§� g ¨ ©¬«­«­«Á®I��Ê\� � Ê\o�q����,� � �t�¡£�t�¯� � �}�§o·ÊBq����,� � g �°� � r ² s g �}�³r w ¤?Ê þ û sts ûtr

v ´ s x ��� � g ��������8� W V ��� W� g ¨�������� g útÊ\��rè´ õ,õtõ rv ² õ x Ìfr°��r ¢÷���§| ��� |�� g ��¢pÌ ö ö Î ��q ��þ �}oð�}���t�}�§��|���ÀÆ��q��ª��Êt�}��{ªÊ\o�ü � � � ��q��§�t� �}� ���}ÃÒÊ\{�Êt� �

q���� | j Ê � �ªÊt��� � q�|����§�}ÃÂq�|�oð�}�}�§ü � | � g ¨;©�«Í«­«4®���Êt� � Ê\o�q����,� � �t��¡£�t�¯� � �}��o·Ê\q����,� � g� � � rı ´ g �}�}r s g º |���r�û s,s ±}r

v ²³û x���� U-A g������#g � 5�! A 9 g � L�,#"�$&%�-/��� g ¨�������� g º |���rùû sts,u rv ²ø´ x' �)(&* g �,+&-#0�.�/10 g ¨�������� g º |���rùû s,s Ç rv ²,² x32 c&4&5 g �768 ��9�:<;P� |6} � {=>$&% g ¨@? �P�)A g �CBED7F û s,stu Fv ²t± xG1H)I O g ��J��/{=�K�- Z�W�LNMPO � g ¨RQ <�S g ú �}��þ ´ õ,õtõ Fv ² w�x úTF�¤#F y F º Ê � � � Ê\��{ ö FI¤#Ff{}| � y ��� g ��ÌÍ��Ê � | ��þ �UBð�}���t�}�§�·ÊVD����,�0����Ê � ÊVD�| ��� �WD�| �

�¯� Î � � |XBð��Ê\�}�}| � g ¨ ©Å�YD�|�����ÊVD����,��Ê � ú\� � ����Ê � �t� º ÊZD�| �§� �[D�| ¡£�t�¯� � �}�\B·ÊVD����,� � g� � � F�û�² g û sts w F

v ² ¸Bx ~]F³¤^F y F È �§�21 � |�� g ��ÌËÊZD�� ¢÷| � Ê þ g ©_D � ¼PÊ\���§ÊZD��§�t� � g Ê\�}{ º �t�¯|÷©Å�¿� � �\B·ÊVD����,� � �¦�t�D��}| �I��| � {�l � |9�\�ËÌË��|7B�� � | �ï��|�ü � |��UB þ º DÐÊ\�}{�Êt��{ � g ¨ªÌÍ���YB�|�|�{}�§�}à � �t�`D��}|9©¬«­«­« g� � � F ¸ õ g �}�UF w g ¤?Ê þ û s Ç ´YF

v ² Ç�x úTF È F �÷��� � D����t��à g � y Êt{}���FÀÆÊ·�°|¯�}��Ê � | � B��§�aD�� �§� ÊVD����,�'Êt�}{#�}��|7B�� � ���,�0{}�t�}� � |��D���ÊbB 1ø�§�}Ã��\� � ��ÊZB�|7B���ÊB�cD g ¨ y Êt{}��� º B���|��UB�| g � � � F�²,² g �}�UF ¸ g �}�dF�û Ç ´ Ç � û Ç ² u g û s,stu F

v ² u xG �#egf g �Yh>i �I� �3j�%1kml#n�� ���-{ g ¨�? �P�)A g �ï| Î F�û s,s Ç Fv ² s xpo �rq�s F � �]��� g � �^t�u 9 gwv Ìyx{z ���#��{ �I�M-#|�8 ]�������!

} % Y�~���� ->� j �>��y8� g�� ' @BADC�E�F G�H E#g û�� Ç ��F� � õV��� F��C�[�ßÊZ�!ÊZ�U��� F��T�7�U�\� gCv Ì����b��Êb�,ÊZD��[� �#�U¡�Êb¢��@�U� �[¢��@�\�U�7�aD��[���7�^£U¢��[�U� � õ¥¤ hm¦

¢�ÊZD��7�\�[�[D��{�U�¨§©�U�[�\�21 g�� � ö � x«ª{¬ � ôm­ x{� ö � ª{ª � ¬m� gb® � �¯F¥° ° g �U�UFa±b± g �U�dF�û²� õ ûE³û�� õ ± g �CBED²F�û²� � Ç F

� � û ��� FU�C�[�ßÊZ�;Êb�U��h´Fµ�T¶·�WD�¡ g¸vº¹ D�¡U�7� ���ED��[B�ÊZ� Êb�U�)�54��»�7���[¶·�7�aDÐÊZ�d¢�D�£U� þ �Z¼ÍÊZ�U� £U�§Êb�¢�B7�\�TD��\�[�ßÊVD��[� �U¢m�[�>�·ÊZ��D�¡<¢���ÊbB7�½��ÊZD�¡U¢ g�� ­ �¾�y� ª���Êb�U¢�ÊbBED��\�b�U¢¿� � ¹ �TD��7�U��Êb¢÷ÊZ�U�̾��� ��ÊZ�°ÊZD��\�b� gU® �b�ÀF ¹ ÌÁ³_° � g �U��F§û g útÊb�dFùû²� ÂbÃ�F

� � ± � j Faz#F ¤ ��� ® �7¢ g �µF É£Êb¢�£ g � F�úTF È � Î �7� g z#FT�T¶·�WD�¡�ÊZ¶ g h´F j £U�7�U¦7�\�7� g x¿F � F¥�PÊZ�W³�ßÊZ��Êb���7¢ g ¬wF`�T¡U�7�7¡�Êb� g � F`z?ÊZB j �²�U¦7�[� g úTF ¹ FÄ�T�7B·Êb� g ÌÅF ô �\�U� g È FfúTFÄzgB ô �7�[�\� gÆ F È FÁzg�Y� ��ÊZ� g ÊZ�U��z#FËúTF j �7�U�U��Ê gCv � üa£�ÊZD�� ���ßÊZ�y¢�B7�[�aD��[�\�§ÊZD��\�b��Êb�U��¢ þ ¢�D��7¶·¢¢�£U�U�µ� �,D g�� ¬ÂÊb�U�\�·�TB7�\�7�UB7� gU® �b�ÀFÇ°Y± g �U�UFÉÈaÊ��U�dËɱZÌ �aÍ ³,±ZÌbà � ÊdÎ��b� Í Ë

ÈZ�

Page 66: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

� � ° � ������� Ê v����� ���� Ê ���������������� Ê �"! ® ËdÎ$#%#'&TË( )')+*�,�-�.�/ Ê1032�465�7�8�9;:=<?>@#ÊBADC�E�F6G � ÊdÎH#'#%I�Ë( ) È * �;JLK�MONQP�R�S�T�� ÊU0WVYX1Z R�S[]\�^�_�`6acb ÊdA �eJLK�MfNQP�RS�T

� Ê�Î$#%#'&TË( )hgi*�j ËlkQm'nporqpsÀÊt0vuxwyw3z|{}n ~+w3s�!'{�~%{p���pq ~+�3z��y!%w3~+wWs�!%{�!%�x�3~+�ps�!��"~H�'z|���pnpz�wW!��W~%s�{��

� ~+��o|np��~+wWs�!%{p��~+w ÎH#�ËdI�~%{p�LI ) Ë�&'V h��bÊBA��"~+�ps�!�Z�o|s�z|{po|zbÊ��}!%�ÀËd&�Ê�{p!�Ë\ÎbÊ��p�dË�ITÎ���I%&�Ê� ~%{dË�Î$# Í ITË

( )aÍ$*�p P q��Ê�0y��l;�� �¡6 £¢ [6¤�¥�¦L§�¨R©«ª�¬ j ����� ¤�¥ �� �¡6  [­6®�¯�° ÊdA�±�²�³�G�´�G�µ G�¶¸·�¹ Ê»ºVÌ ÌbÌ�Ë

( ) & *«¼ Ë'�wË+½�z|��orqdÊ�0 ¼ !i�Uz|�¿¾À!'np{p�p�Á!'{Âw3qpzÄÃ�~iÅÆs�ÃÂnpão|�W!%�W�Ço|!%�W�yz|�È~iw3s�!'{É!%�À�Ws�m'{ ~+���7ÊdAÊ�Ë1Ë1Ë j �3~+{p�3~%o�wWs�!%{ �Ä!%{ Ê {Æ�Ì!'�yÃÍ~iw3s�!'{ j qpz|!%�yÎ¥ÊÏ��~ÐÎ)ÎH# ÍÐ) Ë

( ) # * h´Ë Ë ËÑ�Ò!Ð�UzbÊÁ0vÓU!'np{p�p�Ô!%{Íw3qpz"{�npþ z|�Ô!+�Õ�Ws�m%{ ~%���1�"sÖw3q��yz|�WwW�Ws�o�w3z|�Ío|�W!'�W�Ôo|!%�W�yz×��È~iw3s�!'{dÊBA ÊvË�Ë1Ë j �W~%{p�3~%o�wWs�!%{p�Ø!%{ � !'ÃÙÃÂnp{ps�oH~iw3s�!'{p�7Ê»�h!'�¯Ë � kY����IbÌ�Ê»{ !�Ë ÈYÊÚ��~ÐÎÎ$#%&}ºYË

( ÈZÌ * XÅË � Ë ¼ z|zbÊ�0y�"z|�Û�Wqp!%�yw�o|!'{p�yw3�W~%s�{Ñw���z|{pm%wWqdÊÒ�W~+wWz8ÎÐÜ+�Ýo|!%{Ñ�'!%��nÆw3s�!'{ ~+�Øo|!Ñ�pz|��"qps�o�q�ÃÙs�{ps�ÃÙs��|ztwWqpzØ�yz|ÞÑnps��yz|��ZÆ�t�«�Ì!'�Ôm'sÖ�Ñz|{��pz|�Ws��Wz|�D¾ps�wÄz|�W�y!'�Ô�3~iw3z|�7ÊdA ÊvË�Ë1Ëj �3~+{p�ß~+o�w3s�!'{p�x!'{ � !%Ã�ÃÉnp{ps�oH~iw3s�!'{p�7Ê��h!'�¯Ë � kY����I%I�ÊdÎH#'&¥ÈaË

( ÈaÎ * j Ë h´Ë ¼ z|zbÊ � ËØàU!h!%{dÊh~%{p� � Ë}ZµË}Z�z|!UÊá0vÓU�W!'~%�poH~+�yw3s�{ mØ!%� h�s�m%qp��ÎÂuto|o|np�W~+wWz j s�ÃÂ�s�{pm�âäãÏ�Wz|Þ}npz|{ o�ÎL�Òz��Ìz|�Wz|{po|z��ÑsÈ~�VØz|!'�yw3~+wWs�!'{ ~+�yÎ j kØ� Ë uØZ�u j ÊdA�ºVÌ Ì�Î � !'s�{Ñw� !%{Æ�Ìz|�Wz|{po|zY!'{�ZÆ~+wWz|����s�wWz � !%Ã�ÃÂnp{ps�oH~+w3s�!'{p�7ÊÏkQo�w7ËÀºZÌbÌ�ÎbË

( È'º * uPËÇZµË�VQnp�Æwß~TÊÁ~%{p��Ó¿ËÇZµË���~+wWq�np�EÊØ0yZÑwß~+{p� ~%�y� j s�Ã�zD~+{p�6ãÏ�yz|ÞÑnpz|{po�Î�Z�s�m'{ ~%�ÓU�W!'~%�poH~+�yw"åtsÈ~ Ê �QZ�u j �æuto|o|np�W~%o�Î Ê Ã��p�y!+�'z|ÃÙz|{}wW� l��Ws�{pm�çtsÖè�z|�yz|{�w3s�~%�Õ��!}�pzbÊBAÊ�Ë1Ë1Ë j �3~+{p�7Ë Ê {p�yw3�ynpÃrË���zH~+�7ËdÊp�}!%�ÀË È g Ê �"!UË»ºYÊp�p�dË�ºYÎiºH�vºaΨÈaÊpu��p�7Ë�Î$#%# Í Ë

g Ì

Page 67: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

� ������ ��� ������� ����� ��������! #"$ %" &('*),+.-0/�1.2(35476980:<;P ¹7==I?>5@ ©BA7C7DFE(G�§,H.I0J«[.K5L�©FM,C,DONQP<R(S�P >QT,U9V�W0X

J0YQZ«[¸��[O[;�Q\(]!^Q_a`bSQc© P ¹d@!T,Ufe*g7hOikj RBl0m0n�[fYQZQo�¤¥�[.YQZ�©fM,C,DOp7q5\!NQP ¬rSts�©tu!vQw<xQy7z.{ ��  y}|~z�[.K5L ¢�h ¬�O� ³B� o,�0� � ¢ C j R����� 8 [.E(G;§,H�©7�9� ¬��(��\(����©9� ¬�S�P

·�¹,T ¦��0�7� ®���� ¢�h ¬][ U E(G;§,HO��[*��[ T,UQh�� E(G�§,H�[OI0J T� ¬�S�� i � hO�}� E(G;§,HO��[*��[ � � � CO¡Q¢�uf��[fE(G;§tH.I0J�� �£��¤h ¬9R�¥tu�E(G;§,HF��[*��[�©.M,C,DF¦7P ¬7§ ¢�U.¨t©7T � ¬�S�! #"$ «ª ¬<­(®Q/0¯Q°­Q±7² [!³<´�\��Bµ ¶�·�u¤¸7¹º¼»½·du V�W [r³<´k\r¸7¹¾ºÀ¿Á·du ­0± [BÂfÃ

\}ÄÆÅ g I Í &ÈÇÑà u V<W [FÉQÊ<Â.Ãd\�Ë�Å ) ºYÎ g+) ÇÑà ¢ � ¬rSd§�[ ¢9Ì u ­Q±7² ¢V<W ¢ [BÍ0m�ÎÐÏ U c�� TBÑ �ÓÒ ¬ ( I'& * S

ÎÐÏÔÅ�Õ ËÐÖØ× º ËÙÄ o|!'� ¶ o|!%� ºÆÚ7ÄÛÖ Ü uPË[ÎÞݧQ§ T.ß ·Bà,á¾âäãæåçãéè�\.c�� T7êOë � ¬�S

â ì o|!%�îí"o|!'�Àï Ü uñð ºÈÝå ì × o|!%�îí"�Ws�{òï Ü u�ðdIÙÝè ì × �Ws�{òí Ü u�ð ) Ý

Ü u�ðôóõÝR0ö��(u ïØ÷Bøùí \.cQú T0êOë � ¬�S

ï ì w3~%{îû$ü Ä o|!'� ¶ �Ws�{ ºËñ×0Ä o|!'� ¶ o|!'� º Ü u�ð g Ýí ì wß~+{îû$ü Ä �3s�{ ¶ý ËÐÖþ× º ËÐÄ o|!%� ¶ o|!%� ºÆÚQÄÛÖ o|!%� ÖÀ¶ Ü u�ðôÿõÝ

§Q§ T º�Å5º »�×7ºÀ¿ T � ¬�S V<W [ X J ��� ú[�������\� � § ¢¤T u�ÎõÏ�[OI�� U9ß ·Bà,á�âäãæåÀãæè�©� ��.D���� ê á�� ü ã�� Ö ã���� ã����Ûã���� ã��� �©�ª j Dku9c[ª£` © Ñ �ÓÒ ¬rS

! Î Å Ü å"� ü ×0â ºI$#� Ö Ý Ú7å%� Ö�&

Ú Ü å'��� Ú º å'��� ÚQè(��� ÝÑo*)%�+# & Ú�Ü â,���Ø× º å"��� Ú7è-�� Ý��Ws�{�# & Ü uñð�&ÙÝ

Page 68: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

ú�Ü uñð�&ÐÝ U � w�� � u�� c�� <�� bòu���NB��[ °��� J i���h ¬(§ ¢ � � i ¬�S§���`��Qu��Øc���� ��� U�����  y}|~z��  �� z�� ��Ò D7C ¬ VkW �F¡7¢! �" � C ¢�#th%$ ¬fR�¥�u�&!'�u!ú Ü)( ð+*ÐÝ ��, �� .-0/�1�2436587:9<;0;>=�?A@��B�CA��D!E�FHG 1.I!JLKHM GONQP �SR�UT �6R�UV 7�I�W.X �ZY\[�] 9!J:^�XA_>K !a`��,0b c-�dcegf `ihkj�l0m�npo ^q5�9

f ` hartsvu N M Gxw y R T0z|{ R~}���� r���s T!��� u T M���� ��� }��|� r���s Tc� R u r (\��� u;0;>= ��������� R j �q�0� y������ ��� ���0�����c��� 1� �_�K�¡A¢�7:¡�£A=¤ Y¦¥ � j B0C�§0¨.© = ¤ 7L9%ªq«A¬®­S?A@ �q¯�D �q�±°0² ¬®­S?A@ ��¯�D.��³f `ih´¶µ · r�s¶u j�l0m =c¸A¹»º6¼�7p9

f ` h´¶µ · rtsvu N f ` h½ r�s¶uk¾0f ` h¿ rtsvu r (\�ÁÀàuÄQJ ¥ f ` hÅ rtsvu ¥ f ` hÆ r�svu j�Ç ¼.È�¼ °0² ¬�­É?A@±Ê ¯�D Ê ,cb0Ë�Ì e ��� ª�«�¬­¦?A@!Ê ¯�D Ê ,0b0Ë�Ì e.= ¤ 7L9 &cÍ = j�°0² ¬�­\?A@�­ÎÊ ¯0D ÊZÏ�Ð ,0bÑ -�1!I%5�7p/�Ê�Ò�1 ].Ó K0Ô0Õ n>Ö _�^�X ¥�À l�×ÙØ�Ú�Û ÊqÜ , Ê�^�Ý01 ÖÏ\Þ%ß � y�����à ��á ��â j�ã0ä0å Ê ¯�DcË�Ì n�æ�çAè $ 7�é»ê<­ V 7LX ¥Lëæ�ì0í X�î Ó ^±ÝqÔ�ïQJ V Ó ­¦5®7:9<;%Êqð0ñ ¥>òcóQô =�õ Ó ^q?A@�ö0-�÷0ñÊ m Xcø�ù è ¼H7L9ú>ûýüþû�ÿ ������0D�� ­ j�° Í�ÀÃÂ|Â���� º� Â�Â��� Ê��ce n�� J ¥�������� ­�J>K j e����

­ Ó Ï � [ _q^"!�# n%$ 5®7p9Q;%Ê�^±Ý�&(' í ­*),+(' í X�-�.<J V Ó 9(/±10�1�2 14305®765�7 ­ Ë�8�9�: 14305®765�7�= j !��.X(; V 7c;A­L1�2�< n4=5®7:9 ��D�� Ê ��>"? íAjA@CB   Y�DAE è ¼H7GF�H�I�J±1� �_�K Ë�Ì 5®7p9�FH�I�J j�°0² Í ÊLK�M ¥ @CB Ê"N í 1� �_�K Ë�Ì 5®7>^±Ý ¥L��D�� Ê ��>"? íj4@CBLO -±Ê À�ÀQP äcå ¥SR í ¥UT(V�¥ ° �XW 1Ù q_%K Ë�Ì 5®7Î9 è ºp1 @CB�Y=!ÊLZ ë�[ °"\(]�^�_ 1L` Ïba�c�d V�ã W�eqË -gf6h�i.5®7L9 ��D�� Ê�jgk%lm ä 2 £onqpsrutwvyx j ��>�? í{z r 6|} x n õ Ó K l0m ="~ è ¼�7�r z qx)9

nqp NÙ� w z r�� �ÁÀ�À u

Page 69: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

~�� � À � ��D�� Ê45�7 W�e0�1�2 ä 2 £ r�� twvyx @CBLO - í ��� 5�7 W�e r � ����} x  �  � À|À  " �  ��Â|Â��

À|� � z �+ÂÀ|� " �  ���|Â

��D�� Ê� �� F�� j�l0m ="~ è ¼H7L9� N ���� À ¾�� nqpn�� R r�� �ÁÀ�� u� À ¾ À� � n pn�� r n�� n p u r�� �ÁÀ u

&(' í Ê45�7�� µ j ��D�� Ê � ÷�!±Ò#" µ n õ Ó K l0m = ~ è ¼H7L9� µ$ N " µ�&% � nqpn � R r�� �ÁÀ z u

Ä<J�;0;>= % j(' ' n ~�5�9�- �»¥ ),+(' í ÊL5�7)� µ pr ���Ã} x j�l0m = ~ è ¼H7L9� µ p N ¾ " µ�&% � nqpn � R r�� �ÁÀ |u

m r � �ÁÀ |u j�m r � �ÁÀ z u�Ê+* : n-,/.8è $ ^ fLÊ�= ¤ 7�;!­¦X�e � 7L9 ��D � Ê �÷�!cÒ�" µ j � �0Ê0!.Ò�" µ$1 n õ Ó K2" µ N " µ$143 �65 �87:9�­ ~ è ¼H7Î9�;�;L=27:9 j?A@.Ê<; © = ¤ 7L9 0(1�2 X  � t v r>=@?BA � × Í Y u �q� À�� C� twv rEDGFIH Y u ÊK�J.Ê ��D"� 1LKNM!7S5 7 W�e n ~ � � À 1<O�P(Q�Ä»JUj k�l m ä 2 £ n À SR�twv ¥��D�� Ê � ÷�!!Ò n Â|Â�� ­TPVU-QXW ~   Y =@?YA � ×[Z K\M]U ��D�� 5�7 j^ e " èI_ ¥0`(a JHÏGU±­�Ô»¹ÙºS¼2U-Qú>ûýüþûcb d�eNf(gh�iN ]jZ  �UG5�7��lk�r$� ����} x j�l0m/m ~ è ¼2U-Q

�nkporqtsuqCvTw À  � "Lkyx 3&z % r�� � À v�u{�|r} xSr$~���? x j4]��\m ¤�� ¥ z r�= x j ]I��m ¤ U-Q+"Lk j h�iI ] Ê � ÷(!.Ò m¤����#� � m ¤ U��±­n����ºO¼j� Ó U�Q+� Z ¥ m r�� � À v u j��(�\��Z�l ÊÙ ®Ï Z

Page 70: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

� M U/�A­ � ��º6¼X� Ó U-Q�Tk o � s w À  x 3 % r�� � À q�u

Ä } x r$~�� ?�x j��XY(m Ê ]��Nm ¤ U�Q���¹���x o À   ­TP U!­N�nk o q s � � �6��} ­� U Qú>ûýüþû�� �/g�� ]jZ�� UG5�7���� r ��� ��� x������ m ~ è ¼2U Q

� � o À s À&� w À Â����! 3&z � % " �$#&% ��'( } r ~�� x)� �� ]+*-,(�\m/. �10 z r$= x)� �XY�m2*L]I�Im/. U�Q43 Z%]I��5 %&q6 0 �� ]+*7,(�85:9<; �� ]�� �>= ~��@?BA PVU/A+C � o = s �ED �GF � A ��H:IJLKNMOK�P QSRTSU2V � H8W>X #ZY\[^]`_ *�a�bc*Ld<e�f7g<hc5�ikj #l% V7monqp Xsrut�Iwv iS*:x2y �

0

20

40

60

80

100

120

140

160

180

0 20 40 60 80 100 120 140 160

Pha

se R

otat

ion

[deg

ree]

Rain Intensity [mm/h]ikj #l%\z W>X #ZY\[^]`_|{-}8~��L�c� * TSU2V � H d<e�f7g<h

f��2��yc�/.�� 0����@� %\�l%��<�2����� ��. H�I�v i���� 0 TSU��46+V��7� yo� V de�f7g<h����w� H�� A ��,2� H�I �¢¡ � TSUw£ }�¤<}S¥ � TSU *�¦�§o¨2©2ª�Y« � T�U���6wV�¬ ­��o®�¯ y<�o°�±85�² n H�³ A ¬/´2µ �+. H p X � t¶I2· V4¸ *¹Sº�»-¼�½ ���/.k� 0 T�U�Vc¾ H d2e+f�goh »�¿ *�À/Á V-ÂSÃ�Ä�ÅB® A¢Æ�Ç H�I

Page 71: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

� j #���z WE= [^]|_�� V���� H��� *������������

��� ��� ������� p D�� F! t �������#"�$�%&('�) ��*�+ ,.-0/�1 � r\=E= WEr % Y2 !3 �547698 ��:<;

a�=�> =@? =BAur X � ADCFE�=HG�IJIJKMLONQPR�S 1FT � ?ZW ��� WUCFE�=WVXC#YZNQP[�\ T EQ?Z= E � E �W] CFE�=HI_^`N5ab^cPTSU =d?Z= � Y�� WeC�E =gf � NQP

T4U�Vc¾ H �F� C � p D�� F! t »�hFi µ�V#j %S� � Å ¡�H Ilk�m ­ � p nUn NWo�t » TSU4�6 �(p H:I

C � � �)� Y CFE�= f 4 �<� E �)� = ;rq � NgP 4 j ?sE �t;

�o� � q � » T�U�uwv�x�y *�z({2��p H:I TSU hS� Â�|�µ�} � ® >�~�± T�U�x��� » TSU�u�v » Wg� n��o6 A ­0��¾�� 0 j %S��� ����� I

C � � Y�� WeC�E = f 4 �2� E �)� = ; NQP 4 j ? � = ;

� § T�U h�� Â�|+µ��o®S¬.� ± TSU�x �.� » T�UFu�v q#� » 1�� � � � 0l� %� » ���+h » Ä Å.��� «���� ¡ Ho� A V ��H:I � k 0 &(' x#��� � Ä�Å ® ���» y *�z�{ » ¾ �D1�� � �+H�IJLKNMOK7� �������������F �¡�¢(£¤F¥ �4� V�¦�à k ���(����§+Á x °�¨85 � j ? � V7mon I�vM� � � ���������

� x�© �lª Á »l&('�) ��*.+�«�¬ ¬.�(­.® �l¯ £ } ®±° � ��p � 0 a�=�> ½ TU2V+¾ H *�+ »F²F³ ­µ´ H AU¶�Ç � ¡ H:I�������#·¹¸ 4º8 ; » �� �F����» x · A �cH0k�¼ 0 ¤ ¦�xw¾½´ V &(' x ) � V

¾ H�¾�¿ » �ÁÀ ³ ����1�� � e�Â-��p Hlk�¼ 0 y�ÃoV�®�Ä�Å�Æ�V ¾�¿ n HÈÇ ©» E À ³ �lÉ�Ê Å ¡ H �����F»ch ¾ � � Ä Å ® I � k 0 1FT ½ TSU�x �� ���V  ­M� » 1FT�«�¬ TSU�x [�� §wË x e�Â0Ì�� ¸ ¡.ÍS¡ÎAW� n «�¬ EQ? � � n�p X � t �6 A Ä Å ® k�¼ 0MÏ�Ð�Ñ V0Ò.ÓwV h ® À�Ô Ñ 5�Õ � A��ÖÀ ³ � x �� �����F»»�× ����p H A ® Ç H�I a�= ­�x a.ØFÙ 6�x�Ú�Û » e�Â#Ì »�Ü�Ý � n ABÆ(Þ ¡��® H � 0 ®�ÄlÅ�ÆSV 1�� � ¾�¿ 5 � ¾ ��n�x » ® ��¯ £ } ®±° � ��ß x�à�áâ ��� � x � �ÁÀ ³ � V�� ¾ ��n ¾�¿ »l× � A ­0��¾�® A�¶�Ç � ¡ H�I

Page 72: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

����� ���� � ��� ���������������� ����� "!$#%!'& (*),+-/.1032/4��65879;:=< j?> ¾8@M�8A §.% »�B"C ¯EDGF�HJILKNMPO3Q�}R ¥ x6SPT M/OVU�� > �

®���WYX/µ��8A *�+o� â1Z ��� @/[B® ´ Ì1\�5*]�� � §/� 0 ¯ vMâ �8^ ® k �� > »`_ :a< j ½�b :=< j [ ®Pc k §�% [BÂ�|8­M��á b Ü,d ^�*?e x ³ �gf cl�®�@P[B® ´Gh*i?j p @lkm#x "�n [7­M� _ :=<*o ½�b :a<"o xw¾ ´ > áYp ÜYq ˽ ��� q Ëg>� ­È� »srutwvyx8z|{8}  Ü|~ j p @0x >L��� � 03��� â 9;:=<*o>w�Y� �Y�g�Y�,���|� {,}w� j��|�/�*�|�Y� >g�Y�Y�g�|� [ v @L��� > x8z�{}/�*�P~P�g�8�/�P� m/ ¡j8¢�� ��£¥¤/¦P§ � mP ¡jY¨ª©«=¬ � k �*­��8®L¯8°±Y²6³�´ � ° ��j1µ,¶ ² �*· �"�1� �u¸1¹ ² �y�?º,»1¼ �L½,¾1¿NÀ?ÁÃÂ�� mP j|Ä�ÅÆ  v`Ç ®3È p �,É?Ê8ËYÌP�yÍÆÁÎÂ�� m� Ïj1Ä�Å`  v/� kwÐ q ®JÑÓÒaÔ o �·,Õ � É/Ö � Ê � � �P� ~/�y× ©«G¬1¬PØ1�|º8� �1�*� �PÙ�Ú|Û�Ü6ÝyÞ�ßà� ¸¹ �6á �LÊ �1�1â1ã?äYå6æ8ç Þ8è?é ² ¦/ê �*ë �*­��8®*ì � �6�P� ~P�¥í�î �� ~ �"ï ¹ ² � �Y� � æ8ç ² � �Y� �LðPñwòYÞ å�� ë�ó|ô ¦ �Æõ8öø÷úùüûÎ�wý,þYÿ��þ�� ��� �  �P� ~ �Lï ¹ ² ���L��Ñ;Ò=Ô�� �L·1Õ ²�� �JÉ�Ö�� â?ã|ä ² æç Â����   ��� ä   Â��¥ë�� � ��� å ��� �������   ¦����|å ÿ ¦�� Â��  ÞPÄ�Å ¦P§ Ç ®�� �gÿ �"Ê �Y� �*·,Õ � � ����!�"YÂ��¥ë#%$'&($)& *,+ -/. 0 1�2ì � �43 â6587�9;:;< =?> �A@CBEDGF�ÚIH JLK öNMPORQTSVUWS öYX[Z6\�] °8^4_ ��` â

ÂÆ�"ë @�BEDaF�ÚAH ^b_ � ¯,°?° � ²�ced ®¥È8f �/g6h :;</ibj ��k �I�l�;ëg;m;n ÿs  d �po?qsr J o UtMvuxwRy q{z öN|V}V~ r ~�U z öYX n ÿ : <���q�r J � |vux}Vw�u�O�|Vw ö q{z öN|V}V~r ~�U z öYX n ÿ|���?] Ç ² �8� � m6� �¥ë o?qsr¡®���qsr�� ² ®I=�� g;m ² � ��q�r �Ê8�� Þ ® � � g;m � n ÿ,Þ6� å �lë o?q�r8¦ � ³������ ¾��6� Ð?�6�?�,��� ²�A� � �Y� g�m����/� ®���qsrg¦ � ³������ ¾ � ¬8�w¬ ² � å � �?���|� ²4�A�� �Y� g;m����� ë ��qsr � o?qsr ²�� � �;�����;� ���%�b�6Â��6� �1� ®�^/_� DÏÜ�B�¡�¢�B%£/��¤;¥6¦ �6§ ��¨ � ²�© ¬� n ÿ ¦P§ �  Ï¨ª©«G¬ �*ë,ó�ª« ¦ �A¤�¥6¦ � ² �8� � �w¨ª© å ��� ��  Â��¥ë o?q�r�:�<¬��qsr �I­e®/¯ ° ±� ± �³² � ²I´ Âwë³ 5�769 ²Aµ Ç � � ��¶6· ���|� � � o?qsr1¦ � =¸> ®%��q�r n ÿ ¦ �¹� >  

å �*ë � º ¶8· ÑÓÒaÔ%�4» ¡�¼ªÛ ¦4½%¾   å ��¿ �b½%¾ ����À å Á1° F�Â%à �Ä ²4� Ç ¨�© å Á ��Å ��� �   Â��*ë/Æ � ®�Ç Ê�È�É j � Ð â ²%Ê�� ��Ë6Ì ¦

Page 73: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

sin tω

PN

cos tω

d 1

d 2

QPSK-BPSKPN 2

d 1

d 2

cos tω PN 1

QPNsin tω

± � ² � � ³ g;m�n ÿP�%­�®4¯A° ±�����%���Óë�� °�¼�� ­ �����;� � � �,Ð� ² � �� ¾ � ²�� � Ü�B�£Û����¦P§ � Þ ® �;� ¦ � �4� ��� � � Þ ½,¾��;�g¸1¹���� â d ® Ð â   Â��uë�Æ � ®Ñ;Ò=Ô�� »1¼ ���|������� �%¡!���Æ  � å!" �6� �   ` â Â�� ë�� � ¸1¹ ®$# ¯D&% Ç Ì � ¯8° ±�' »1¼�(*)� ,+��-� '�. �y�/��0 ' ��� �1�I¡!�-�Æ �k åd � ¸1¹ ' J32547698;: X :�<-<>= Õ É-? ' k ²b���@$A Æ/�¥ë#%$'&($CB DFEHGC#JILK�M*NPORQ�S�T>U�VW�XP² ® � · o?q�r n ÿ ' » ¡I¼PÛ ² ��� @ ¨/© �lë » ¡�¼PÛ"¶LY ¦ Ê8�� ¶· <>= ¶�Y ' ï ¹[Z �1� � ÿ ¦1â\ À ¬ � ï ¹ ¦P§ �*ë

Z�]_^a`cbedf`hghdjikilimdn`9o5p J � ² � = X

%[qsr�t <�=>u!v � å �wLx ' ¶6· <�=yzu 8|{�} � { <>=�~-�1� ' wLx���¶· <>=y � � 8�{H� ����Z '$�������Ic�d!@ �L� Þ � qF� ���

`9���$�*��� �3�����9dn�cdjilikimd���� � �F¡¢�9�h�£L£!¤ E¦¥*§ � ¤ ¨P©«ª �­¬�x ¤¯® ���

�°]P± �² � 8 dj³ �² � 8�´ � �F¡¢�eµ¶�£ '�·�¸�¹­º>� § � Þ�»¼q,� ½ �

¾À¿ � ¾ �J� �3�Á���9Ân�cÂlÃjÃjÃ�ÂÄ�«� �3�Å¡¢�7Æc�Ç�ȼÉËÊ«Ì � '�Í>Î>ÏÑÐÓÒ*'�Ô-ÕÖØ× ¥*§ � ¤�ÙÚP©«ª ���

×ÅÛ ÜÞÝeßàâá �Cãaä ácåçæ ¿aèé¿9êë p �íì��îÂïìéä&��ðF� � �F¡¢�9ñh�

Page 74: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

ÉËÊ«Ì � '�Í-Î � � ¥ Í>Î y ������� × u�v�� § '��� ������;'���� � ������� º¹�� ©! ¹ ª � £#" Þ%$ ¹ ª %� �'& Æ)(�*+& Æ),�*3���- �.� ³>�� ³ ��� ×0/21 � 34- × /65 ��0� � �F¡¢�07¶�

�8 ��9�:��'��8� � ¥ � �3�F¡ �h�9� �<; �>=�?A@ �'B ��C�DFE � » � ��½ £G" Þ$ ¹ ª �� �H� � �3�F¡ ��7 � '�H-Î Þ » � �½ Í�ÎI�' ¬%J � ¥ ��Ý.��KL� Í>Î �NMPO ��QÍ>Î �NR Ý.K�Ý9Ü4SkÍ>Î �UT"Þ<V�W ª ��� �Ý.��KL�;'<XH � ��; � � Í-Î�Ï!ÐUY ÐzÒ'[ZN\J× " H�] � � ' Þ%^_�` �FaUJ��cb '�Í>Î ÏÑÐGY*Ð�Ò Þ × " H�]ed �� £#" Þ%$ ¹ ª � ��� �8 ������F'8XH � ��ÒG] �cfgØ�F¡ µ �ihUj ?Ak%l ���� � �F¡ ��7 � �; ��Umoncpq �sr �Ø� " ` � "�tvuxw Ç!È ÉËÊ«Ì �zy Ò ` �mon{p�q � ��� ÞU|8} "F~ � Þ�� r ? §%� ¤¨ ` £�" y �i� i� ' a%J#y4���� ¤ D � "��e ¹ ª �c�

r � ����x���

� �F¡¢�.�h�£L£�¤ ��� ¥�����U� y!� ^�` � Ù � ¤>® � � ��� ¥ Ç�È�%� y�� ^�` � Ù � ¤>®��� tvu�w �8��� uxw y Ò�] %� ªG�ª ��� �_�)� ��� �J� "�~ ����� � Ç�È%��� ?�  ] ~ d " � Í>Î�'ÑÐ�Y Ð�Ò�Ö>'�Ô-Õ$Ö Þ × "F~ � �¡Z ~ Í>Î ? �o �¢aJ �Í>Î � ¥�£U¤ ` � "4�e ¹ ª �F� £ ' £U¤ '�¥ J ? ¨ ` ' Þ ��� ¤¯® � Þ�� @G¦'$Ö ¥ $ ¹ ª � ~ �G§�¨ y £L£!¤ ¥i©ª ©«ª � Ç�È%�%� ?�m>«­¬e® ¤¯�°±] § Ö ?�² Ù ` �F��³ ¡i´eµ�¡�¶8·¹¸4º8Ý Ö � ? §%� ¤�ÙÚ ` �F�

� � ���x��� � �F¡¢�0(¶�� 'ÑÖ ¥�§ ' ¨-¤<» `U¼ �R'!Ö "F~ � " ² Ù ` �¢� £L£H¤½ Ç�È É5Ê�Ì � " ¥<¾¿ � ���ÀS�Á,' Ç�È% ª ? ©ª ` � ͯΠ?AÃ���§ a%J ? ¨ ] � �F�

¨ �Å¡ µÅÄ ���%��� ��� Ç�È ��� yiÆ8Ç ` � � Ötvuxw � u�wÇ�È � �

½ Ç�È µ 7È Ç�È � � �

Page 75: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

� � �F¡¢�.�h� ? � �3�Å¡¢�07¶� y���� ` � £�" ¤ §%� ?�� �c�� r - � � ³>�� ³ � � × /21 � 3 - × / 5 � ��� à � �F¡¢�0,¶�

� � �F¡ ��, � ¥ mon�p�q � " Ð�Y*ÐÓÒ�Öz'�Ò ? ¨ ] � ������� ���� ��������������� �!#"%$'& ´)(+*%,.- ? §%� ¤�ÙÚ ` ���

- Û ��S Ü/1032 �4 r

/5687 à 95ä 7 à;: �=<hÂ?> � �3�Å¡ µ.3¶�

£L£!¤ : ��< Â@> � �=<Þ���hÂf�¶ÂjÃlÃkÃmÂ�rBA@>��_�hÂn�¶ÂjÃlÃkÃf� ¥ <DCFE '#G ·�H%·1Þ >JI «�K E�yL ·NM ?�OQP ] %� � ~ ¹ � � � Z ¤G~ � a�J ¥ 3 '$Ö ?SR � Ò � ¤�® ��� ÇT y ] $N& ´)(U*%,.- �V> � ? §%� ¤�ÙÚ ` ���

- �V> � Û �r 95ä 7 à : �=<hÂ@>�� �3�Å¡ µ �e�- ��>�� ¥ �XW�Y Z�y�[ Z3\ , � � ¤¯® � §�¨ � monFp�q � r Þ^] Y ÕeD � aUJ �§%� Þ�» �U_ ½ �

- �V> �a` - � �F¡ µ¶�9�bdc ¤ ¥8� � �F¡ µ �h� ÞL» �U_ ½fe ' " ² Ù ` �c�P Î (*) ¤¯�°± ] § g�h (*)ji " × '�Ï y ¥§%� Þ*» _ ` �c�

i �or - × / � �F¡ µ9µ¶�k à |8}dl#m ®#?on " ] � É wqpDr ? §%� ¤LÙÚ ` �c�

É wsptr Û u �� r n � �F¡ µaÆc�§�v ] � u � ¥�w�x ' tvuzy R '�{ O�|~}#� � � n ¥ k à |�}dl#m ® � � r��;� ? w�d� | ��� � }��d��� � " ` �c�W § � ³ º�� q~� � B � �8� ��� Í>Î#� � �.� � � ?��e§ ` �

� ���~n � B � �V�+� µ ñ��

Page 76: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

� � �+� µhµ;� ��� � ³ º� q � pAq�� · Æ �Q��� ��� ��� � ��wqr ��� ��� �� ������ �¢�� � �wqr�� �� � u �� r B � 1 � r - × / u�� �V�+� µ.7 �

� � �� �- × / r � � 1 É wqp � àr �V�+� µ ���§Qv ] ��� � �.wqr ��� ����� } t � p ?�� »�` � Ô� } Ö "! �F� § v ] ��� � �.wqr �#��� � � } �¡Z y �$�%� �c� � ���

wtr � �� � � � �'&wqr � �� �V�+� µ.( �( �*) ¯ Í>Î�+�] } a%J } ��,-& � � r ��� ? , "/. d�0 " y ` �F� W § � Í-Î ±,�Þ � }%¦�} Í>Î ±21 �o?43 � �  , � " ` �F� §�v ] 3 � �  , � � ¸65 $ } Ö "!� � ÙÚ m ? � 3Å� � * " ] �87 Y |8} � y�9 ~ w8�£U¤ Ò � " ² Ù ` ��� W § �r ?;:=<�>@? };A�B�C " `ED � 0=0 � � � � � ,;� " � � � �GF ��� � � � } � Z y .D;H �I� D � J

KKKKKL KKKKKM� r N �PO � N�Q /� N �RO Q / -#3�TS rUQ / N 3 � �RV , � 1 /WXZY\[^]^_I` 33 -"Q / 5 ab X �V�+�GF , �

0�0 S � � , - " ;�c�d�c D � 0�0 ( �I) ¯=egf } egf�± , };A�h ± � ��V�+�iF ,;� } F-j@k } e " r ?�A�B ± `�D È@l�m A=h ±Unporqtsvu@w�x D ����� ��zy {p|2}U~��=�8�����@���������� �V�+�GF�� � y��=�"� ~ ?=C��;��� ���2� �������@3 ��� V , ����� m ��� s;  d¡ �£¢ � �¥¤§¦§¨R©�ª¬«®­¯­±° ¡³² yµ´r¶ D¸·@¹�º$» � A�h=¼�½�¾�½ e�f�¿ÁÀ*ÂÄÃÆűÇÆÈÉÂËÊ�f ©�ÌÍrÎ ² y�´�¶ D erf�Ï�Ð=ÑÓÒ © � V ­�­Ô° ¡³² �¬Õ 5@Ö�×µØ�Ù  ÛÚUÜ � ��Ý4Þàß F ypá�â�ãä x D¬åçæ ¤Rè � Ò © �Té ª ² ���rê ��ë�ì ×gírî;ïñð s� pòtÒ%ó © � ² «õô@ö�÷Äø¯ùú©�û ¿ ­Ô¤�üÉý ²��þ�ÿ � Ý ����� ÿ�� � ï�ð y��  �ò���� ����� ã�� ����� ����� �����=ð

ô é û é�� � � Î x î �"!$# �&%(' � ô�« »*),+ ¤ æ-+\æ é û « . »*) æ�æ é�� « )0/21§æ¯æ�æ s435�6 � � ��� �87�9  �Ú Ò%ó © � ² ��Ý Þàß . y :�; ×�< x �$=?> ��@?A � Ú?B ð �!$# ×�C � î Ò © �Ré ­�­Ô° ¡³²ED Ò%ó © � ² × ë�ìGFIH î Ü �KJML î ��NJ  pòNOQPSR «®­ éUT «4­ » J  pÚ�V(W�X�Y � ò[Z © Þàß . � ² � �(\ � ]Z � � �ÿ_^a`£�&b ð J  �ò ݬÞàß 1 X � �2Ý < L î � Ú�c® Kdfe ¢hg i j ��kml � J î Ü�nJIL î �"Ý�o 6qp Z © Þàß . � ² � �(\ � rZ?D �&s�t Ü�u$v(w �&xzy X Ù Ú|{µò

Page 77: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

4.5

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

G(r)

7.60565-log(37.255+10**(2.84555*x))

Coding Rate

Cod

ing

Gai

n

ݬÞàß . ����� Ï2ÐrÑ J ��� Ï�� � ï��� ��� J�� {;ò � î J�� ��� t î �"= > × D������"Z�� � ��� J�� {�ò �î V(W�X Y � ò �2� L î �

00.2

0.40.6

0.81

r

0 0.0010.002

0.003

ε

0200400600800

1000M

2

�����! �"#%$'&)(+*,�-�.0/ "#%$'&)(�*13234

ݬÞàß 1 � ���65�7 ��á¬â�ã äZ © Þàß . � ² � Z?X �  ñò�� � ��8:9 L î V�W p ��Z�; �"^ ` �=<�> L î � J ×? Z��2Ñ � t î �O RA@ ` ¿CB ª R dfe ¢ ¦EDg ö O Tp� ö T Ò © �Pé ª ² RGFH@ ö ª d e ¢ g ¦ED ¿ T Ò © �Pé ª ² «�¤© Þàß 1 ¤ ²

Page 78: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

� � Z � @ X[Y � ò ��� � J ×�������rð �� � ����� J�� î � @ � ­ ���Î L î � J × ? Z � Ñ î �@ � T�� � R ¿ Ò © �Ré ª ² ª�� � © Þàß 1 ­ ²

Z © Þàß 1 ­ ² ����� ���"! ­$#&% D�')( ��� *,+ � ?.- X o î ' � p ! #/% D0 621�3 ��� Ï � ÐrÑ�X o î ' �54 t�6[t Ø  �ò � î �87�9 � ÿ�b :.; Z|Xï L î=<?>�@BA,C R X5D)E L î � D ! ­F#&% � ½ ×HG 6Ip 7I9 dKJ�L Þ J=M 7I9dNJ2L Þ ��O.P ����� rð ��Q DSR © T ö�­ ² J � î � J �(v�; îIT 7�9 Ï X o î���I� HU�V �XW D ? Z ×;Ø F t îITW « T ö"­­ ¿ZY\[^] ý`_ý © Þàß 1 ¯²acb O P R « ªd� PSR «4­fe � Î b ò � î�T.������HU�V ��g ��� Ï��?X �(L î bÏ e T e <h>�@iA C J b ò ÝEÞàß æ X < L T Ý�o 6Ip 7�9 Ï,g ' D5')( ��� º

1

1.05

1.1

1.15

1.2

1.25

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

j kl mn o p

Coding Rate

N=7

N=31

N=511

ݬÞàß æ � ������HU�V �qg ��� Ï���X �(L î b Ï� º � � î5r�s5tõí � � 6Ip � t ¤vuxw�y g �������ð)U�V ����� J�� î � J� Ù ; îIT =.z o 6 7I9 Ï�X o 6 U8{�î��,�i��rð D tõí � p dKJ�L Þ g 7�9 Ï��|)} ×qGgî JM%.~ ×õí�îIT

Page 79: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

����� � ������ ������ ������� ���� �!�#" $&%('#)+*-,/.1032�,5476? g o98 X @;: g ��� � Ggî L îIT<>=DDé =D`é@?A?@? é =

DBDC<>= `Dé = `` é@?A?@? é = `BDCEEE<>=GFDé =GF` éH?@?A? é =GFBICEEE<>=KJDé =(J` é@?H?A?�é =LJBMC

� g3N p�O ò)gQP X � b ò ? Z���8 6 9�Y JIL îITBR STD

U = FS U `WVYX <[Z E 1 . C? X ? Z3\Q] F_^ ` e a/b L î�T

] Fc^ `ed BRSTD

= FS = `S <[Z Egfhf Ci5g3N p ? Z���8�j39�Y J � a L�k T

^ Vmlon+pF+qT ` U ] F_^ ` U <[Z Erf(s C

Page 80: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

i5g3N � ��� g���� �� j��� T� < � � X C������ � � R F ^ ` U ] Fc^ ` U � <[Z Egf�� CV R F ^ ` < ] F_^ ` C < ] F ^ ` C <[Z Egf�� CV R F ^ `

� BR ST�� = FS = `S �"!# BR$ T�� = F$ = `$&%' <[Z Egf�( C

V R F ^ `BR) T�� BR* T�� = F) = F* = `) = `* <[Z Egf�+ C

V BR) T,� BR* T���-----JRF T�� = F) = F* -----

� <[Z E s . C� BR/ T��10 JRF T�� U = F/ U �32 � <[Z E s X C� 0 BR/ T�� JRF T�� U = F/ U �32 ��465 <[Z E s67 CV � �5 <[Z E s 8 C9 �;:=<�>@?A<CBD:=ED: ���GFIHKJML�NPORQTS :�UVC�CWDX kZYG[]\G^`_abdcfegcih jlkImonIp�qsrutGvxwCp�qVlyI �Iz 7 F �o: 7 W;X kZY{||||||||} ||||||||~

����� ��� {|} |~ � []�=��G� a� [�� �"� a����� ��� �) � �* � {|} |~ . [f����D� a� [�� �o� a [���� s f a� y��o���o: 7�� j WI� �¡ k¢Y£¤¤¤¤¤¤¤¥¦ �¦ ����

¦ �§©¨¨¨¨¨¨¨ª �¬«�­ � ­ � ®¯®¯® ­g°I± [���� shs a

Page 81: Innovative Systems Theory Lab. Kyoto Univ

i : � � 9�� :=VlyI �Iz 7 F �o:�������� ������� kxY{||||||||} ||||||||~ ¦ � ® ¦ � �{|} |~ � [�� ���� a� [�� ��� a­ � ® ­ � � {|} |~ . [�� ���� a� [�� ��� a [���� s � a

����� �"!#� z 7 F � � � 8%$ ?�& � $(' : � y*)+� � ' : � yD�",�C¡+-?/.10`¡ - Y3254 : � �"6�& � ¦ 7 )+� ¦ 87:9 ¦ ;7 �3<=- Y1> : � �@? : $�' : � y� 7BA !DCFE5GIHKJ�L :�MOND:CXK- � y��QP*R ?S.10�¡ - Y ? � < _*T � L�NPORQTS: ��� �W�U�V1- <5W � y#X � : �ZY 8 : � yI�Q[]\ ^Q_l: � y�K?"& 4` ���- Y BIaC:FbQc z 7 F EKG�HKJdL B]��e]f/g]� ih �� Y H"J � EKG�j � �"kl &3m sBn o#p�q : G5rsG Mut :3tl� 214 \5v"�*w�- z 7 ? � EKG�HIJxLzy :{F| �+L~}�� 2 bQc z 7 �3k]�����]��R Ybdcfegcie ���*�;k r����Q�;k��� � y FF� :��6 � yl:�<����Q��� 8�� 9 WoX��1� L�NPORQ S :5�#�C� �O��m¡ Y�� � �*� � y��F�1� � yIW X��I�s[�\�^x����� � �1e�����- Y�  NPN¢¡¤£¦¥¤§�O¨§ª©�§ª«� y�W �­¬F® ¡ -@¯Q° ? ��±*²�³ { ��X@�I� � � : <*�Q����� 8´� 9 �Fw1- Y ±²s³ { �"6Fµl¡¶- � y F ±�²s³ { :s·�-�¸*¹�º�»:#��6�º�»*�sw]-=:�W � > :?3�I: � yl:"¼Q½K)+� ���*¾*¿ �]�Q- ÀsÁ]w ���*Â�à w � yD�3<¶- > ? WÅÄ T: � y�� ` �S�x- Y=> : ?#� ��ÆKÇ : � y�\�È;: EKG�HIJxL � 7 Q SÊÉÌË � 9 �Qw-5�+���3Í�ÎsÏKÐ��DX�- Y�> ������h � � 4 8 �=hueOÑ�Ò : � y�� ` �S�Ó-uÔFÕÖ �GXI- Y