instrucciones plc omron

Programación avanzada de PLC´sProgramación avanzada de PLC´sNivel I y II

04/25/23 Curso Autómatas Programables 2

CONTACTOS y BOBINASCONTACTOS y BOBINAS

Realizar ejercicioRealizar ejercicio 1 1 Marcha-Paro apartado “ Marcha-Paro apartado “aa”.”.Realizar ejercicio Realizar ejercicio 66 Control de una vagoneta. Control de una vagoneta.


SET.- Pone el bit correspondiente a ON cuando la condición de ejecución es cierta, y mantiene el estado de ese bit a ON aunque la condición de entrada se desactive.

SET B

B = Bit

SET y RSETSET y RSET

RSET.- Pone el bit correspondiente a OFF cuando la condición de ejecución es cierta y mantiene el estado de ese bit a OFF aunque la condición de entrada se desactive.

RSET B

B = Bit

Realizar ejercicioRealizar ejercicio 1 1 de Marcha-Paro con las instrucciones SET y RSET, apartado “ de Marcha-Paro con las instrucciones SET y RSET, apartado “bb”.”.


KEEPKEEP

Se utiliza para mantener el estado del bit asignado a la instrucción mediante dos condiciones de ejecución (S y R).

S es la entrada de SET.R es la entrada de RESET.

KEEP B

B = Bit

S

R

Realizar ejercicio Realizar ejercicio 11 Marcha-Paro con la instrucción KEEP, apartado “ Marcha-Paro con la instrucción KEEP, apartado “cc”.”.Realizar ejercicio Realizar ejercicio 66 Control de una vagoneta. Control de una vagoneta.Realizar ejercicio Realizar ejercicio 77 Escalera mecánica. Escalera mecánica.


TEMPORIZADOR, ( TIM )TEMPORIZADOR, ( TIM )

Un temporizador se activa cuando su condición de ejecución se pone Un temporizador se activa cuando su condición de ejecución se pone en ON y se resetea cuando la condición de ejecución se pone a OFF. en ON y se resetea cuando la condición de ejecución se pone a OFF. Una vez activada mide en unidades de 0.1 sg.Una vez activada mide en unidades de 0.1 sg.

Los números de T van de 000 a 4095 en los PLCs CJ1M.

El rango del valor de consigna (SV) es de 000.0 a 999.9 (16 min y 39,9 El rango del valor de consigna (SV) es de 000.0 a 999.9 (16 min y 39,9 sg) sin escribirse el punto decimal.El valor del temporizador debe estar sg) sin escribirse el punto decimal.El valor del temporizador debe estar en BCD, sino dará error.en BCD, sino dará error.


TEMPORIZADOR, ( TIM )TEMPORIZADOR, ( TIM )

Realizar ejercicios Realizar ejercicios 22 Temporizador. Temporizador.Realizar ejercicios Realizar ejercicios 33 Temporizador con retardo a la conexión. Temporizador con retardo a la conexión.Realizar ejercicios Realizar ejercicios 44 Temporizador con retardo a la desconexión. Temporizador con retardo a la desconexión. Realizar ejercicios Realizar ejercicios 55 Temporizadores. Temporizadores.

Diagrama de funcionamiento:


DIFU y DIFDDIFU y DIFDDIFU.-DIFU.- Se utiliza para poner a ON el bit designado durante un solo Se utiliza para poner a ON el bit designado durante un solo ciclo de scan. Cuando la condición de ejecución sea ON se activará el ciclo de scan. Cuando la condición de ejecución sea ON se activará el bit correspondiente en el flanco de subida de la condición de ejecución y bit correspondiente en el flanco de subida de la condición de ejecución y durante un sólo ciclo de scan.durante un sólo ciclo de scan.

DIFD.-DIFD.- Se utiliza para poner a ON el bit designado durante un sólo ciclo Se utiliza para poner a ON el bit designado durante un sólo ciclo de scan. Cuando la condición de ejecución sea ON se activará el bit de scan. Cuando la condición de ejecución sea ON se activará el bit correspondiente en el flanco de bajada de la condición de ejecución y correspondiente en el flanco de bajada de la condición de ejecución y durante un sólo ciclo de scan.durante un sólo ciclo de scan.

Realizar ejercicio Realizar ejercicio 11 Marcha-Paro, apartado “d”. Marcha-Paro, apartado “d”.Realizar ejercicio Realizar ejercicio 9 9 Control luz pasillo con tres salidas (Lámpara conmutada desde 3 puntos).Control luz pasillo con tres salidas (Lámpara conmutada desde 3 puntos).


CONTADOR, CNT(12)CONTADOR, CNT(12)

Un contador se utiliza para descontar a partir de valor de consigna Un contador se utiliza para descontar a partir de valor de consigna (SV), cuando la condición de ejecución pasa de OFF a ON. Si la (SV), cuando la condición de ejecución pasa de OFF a ON. Si la condición de ejecución permanece en ON u OFF, el contador mantiene condición de ejecución permanece en ON u OFF, el contador mantiene su estado. Aunque la alimentación se vaya, el contador sigue su estado. Aunque la alimentación se vaya, el contador sigue manteniendo su valor.manteniendo su valor. El contador tiene dos condiciones de ejecución:El contador tiene dos condiciones de ejecución:

- CP entrada de impulso de contaje.- CP entrada de impulso de contaje.- R entrada de reset del contador. - R entrada de reset del contador.


CONTADOR REVERSIBLE, CNTR(12)CONTADOR REVERSIBLE, CNTR(12)CNTR(12).- CNTR(12).- Un contador reversible se utiliza para contar entre cero Un contador reversible se utiliza para contar entre cero y un de valor de consigna (SV) de acuerdo con los cambios de dos y un de valor de consigna (SV) de acuerdo con los cambios de dos condiciones de ejecución de entrada:condiciones de ejecución de entrada:La entrada de contaje hacia adelante (II).La entrada de contaje hacia adelante (II).La entrada de contaje hacia atrás (DI).La entrada de contaje hacia atrás (DI).La entrada de reset (R).La entrada de reset (R).


Diagrama de funcionamiento

El valor presente del contador (PV) modifica su valor en función de El valor presente del contador (PV) modifica su valor en función de las siguientes condiciones:las siguientes condiciones:PV=PV+1PV=PV+1Flanco de subida en la entrada II.Flanco de subida en la entrada II.PV=PV-1PV=PV-1Flanco de subida en la entrada DI.Flanco de subida en la entrada DI.

CONTADOR REVERSIBLE, CNTR(12)CONTADOR REVERSIBLE, CNTR(12)

Realizar ejercicio Realizar ejercicio 1313, Control de entrada., Control de entrada.


CMP(20) CMP(20) compara Scompara S11 y S y S22 y envía el resultado a los y envía el resultado a los indicadores EQ, indicadores EQ, LE ,GE,LT y GT en el LE ,GE,LT y GT en el área SR.área SR.

PrecaucionesPrecaucionesGEGE: ON si S: ON si S11 ≥ S ≥ S22.. // GTGT: ON si S: ON si S11 > S > S22

EQEQ: ON si S: ON si S11 = S = S22. . LELE: ON si S: ON si S11 ≤ S ≤ S22.. // LTLT: ON si S: ON si S11 < S < S22..

COMPARAR, CMP(20)COMPARAR, CMP(20)

Realizar ejercicio práctico Realizar ejercicio práctico 1515, Control de acceso a un garaje., Control de acceso a un garaje.


ZCP(088) ZCP(088) compara CD con compara CD con el rango definido por el límite el rango definido por el límite superior UL e inferior LL y superior UL e inferior LL y envía el resultado a los envía el resultado a los indicadores GT, EQ y LT en indicadores GT, EQ y LT en el área de SR. el área de SR.

PrecaucionesPrecaucionesCuando: LL ≤ CD ≤ UL Cuando: LL ≤ CD ≤ UL EQ a ON EQ a ON

COMPARAR RANGO, ZCP(88)COMPARAR RANGO, ZCP(88)

Realizar ejercicio Realizar ejercicio 1616 Control de acceso a una sala audiovisual. Control de acceso a una sala audiovisual.


MOV(21)MOV(21) copia el contenido de S a Dcopia el contenido de S a D.

MOVER, MOV(21)MOVER, MOV(21)

Realizar ejercicio Realizar ejercicio 1919 Movimiento de datos. Movimiento de datos.


MOVD (83).-MOVD (83).- Cuando la condición de ejecución es OFF, MOVD(83) Cuando la condición de ejecución es OFF, MOVD(83) no se ejecuta. Cuando la condición de ejecución es ON, MOVD(83) no se ejecuta. Cuando la condición de ejecución es ON, MOVD(83) copia el contenido del dígito(s) especificado(s) en S al dígito(s) copia el contenido del dígito(s) especificado(s) en S al dígito(s) especificado(s) de D. De una vez se pueden transferir especificado(s) de D. De una vez se pueden transferir hasta 4 dígitos.

MOVIMIENTO DE DÍGITOS, MOVD (83)MOVIMIENTO DE DÍGITOS, MOVD (83)


MOVIMIENTO DE DÍGITOS, MOVD (83)MOVIMIENTO DE DÍGITOS, MOVD (83)


BSET(71)BSET(71) copia el contenido de S a copia el contenido de S a todos los canales desde St a E.todos los canales desde St a E.

RELLENAR BLOQUE, BSET(71)RELLENAR BLOQUE, BSET(71)

Realizar ejercicio Realizar ejercicio 2020 Reseteo de una zona de memoria. Reseteo de una zona de memoria.


XCHG(73) XCHG(73) intercambia el contenido intercambia el contenido de E1 y E2.de E1 y E2.

INTERCAMBIO DE DATOS, XCHG(73)INTERCAMBIO DE DATOS, XCHG(73)


XFER(70)XFER(70) copia los contenidos de copia los contenidos de S, S+1, ...,S, S+1, ...,

TRANSFERENCIA DE BLOQUE, XFER(70)TRANSFERENCIA DE BLOQUE, XFER(70)


SFT(10)SFT(10) se controla mediante tres condiciones de ejecución I, P y R. se controla mediante tres condiciones de ejecución I, P y R.Mientras la entrada de reset(R):Mientras la entrada de reset(R):Cuando se produzca flanco de subida en la entrada de Cuando se produzca flanco de subida en la entrada de desplazamiento(P)desplazamiento(P)desplazar el estado I(entrada de datos) en el desplazar el estado I(entrada de datos) en el registro, todos los bits del registro se desplazan una posición a la registro, todos los bits del registro se desplazan una posición a la izquierda, perdiéndose el bit de la izquierda.izquierda, perdiéndose el bit de la izquierda.

REGISTRO DE DESPLAZAMIENTO, SFT(10)REGISTRO DE DESPLAZAMIENTO, SFT(10)


-El mismo canal puede designarse para St y E para crear un -El mismo canal puede designarse para St y E para crear un registro de desplazamiento de 16 bits (es decir, un canal).registro de desplazamiento de 16 bits (es decir, un canal).-Cuando la condición de ejecución R se pone enON, todos los bits -Cuando la condición de ejecución R se pone enON, todos los bits en el registro de desplazamiento se pondrán a OFF y el registro no en el registro de desplazamiento se pondrán a OFF y el registro no operará hasta que R se ponga en OFF de nuevo.operará hasta que R se ponga en OFF de nuevo.

REGISTRO DE DESPLAZAMIENTO, SFT(10)REGISTRO DE DESPLAZAMIENTO, SFT(10)

Realizar ejercicio Realizar ejercicio 1717 Control manual de un registro de desplazamiento. Control manual de un registro de desplazamiento.


SFTR(84) SFTR(84) se utiliza para crear un registro de desplazamiento se utiliza para crear un registro de desplazamiento de uno o varios canales que puede desplazar datos a derecha de uno o varios canales que puede desplazar datos a derecha o izquierda. o izquierda. Para crear un registro de un canal, designar el mismo canal Para crear un registro de un canal, designar el mismo canal para St y E. para St y E.

REGISTRO DE DESPLAZAMIENTO REVERSIBLE, SFTR(84)REGISTRO DE DESPLAZAMIENTO REVERSIBLE, SFTR(84)


-No se ejecuta nada si la condición de ejecución es OFF o si el bit 14 está -No se ejecuta nada si la condición de ejecución es OFF o si el bit 14 está en OFF.en OFF.

--El canal de control indica:El canal de control indica: La dirección de desplazamientoLa dirección de desplazamientobit 12bit 12 El estado a escribir en el registroEl estado a escribir en el registrobit 13bit 13 El impulso de desplazamientoEl impulso de desplazamientobit 14bit 14 La entrada de reset La entrada de reset bit 15bit 15.. El canal de control se desglosa como sigue:El canal de control se desglosa como sigue:



DATOS(I)

ESTE DATO SE PIERDE

0 1 2 3 14 15

0 1 2 3 14 15

StSt

E


Realizar ejercicio Realizar ejercicio 1818 Indicación del nivel de un depósito. Indicación del nivel de un depósito.


Estas instrucciones gestionan el flag de acarreo o flag CY.

El flag CY se utiliza en las operaciones matemáticas, para detectar:

- Existencia de overflow en el resultado de una suma (+BC).

- Existencia de resultado negativo en una substracción (-BC).

FLAG DE ACARREO, STC(40) y CLC(41)FLAG DE ACARREO, STC(40) y CLC(41)


La instrucción +BC ejecuta la suma entre dos datos de 16 bit (canales y/o constantes) en formato bcd.

– A1,A2 = sumandos (#, ir, sr, hr, tim, cnt)– R = resultado = A1+A2+CY A1

A2

R

SUMA EN BCD, (+BC)SUMA EN BCD, (+BC)

Los parámetros de la instrucción son 3:

Al resultado se le suma el acarreo o bien se le suma 1 si CY = ON


La instrucción -BC ejecuta la substracción de dos datos de 16 bit en formato bcd.

Al resultado se le resta el acarreo o bien se le suma -1 si CY = ON

Los parámetros de la instrucción son 3:

– MI = minuendo (#, ir, sr, hr, tim, cnt)– SU = sustraendo (#, ir, sr, hr, tim, cnt)– R = resultado (ir, hr) = MI - SU - CY

Mi

Su

R

RESTA EN BCD, (-BC)RESTA EN BCD, (-BC)


Multiplica el contenido de los datos especificados en la instrucción (en bcd) y el resultado se transfiere a un registro o canal.

*BA

B

R

A, B = CANALES /CONSTANTES

R = REGISTRO RESULTADO (2 canales consecutivos)

MULTIPLICACIÓN EN BCD, (*B)MULTIPLICACIÓN EN BCD, (*B)


*B10

#0021

DM100

33.00

0034

X0021=714

CH 10

DM100= #0714

DM101= #0000

MULTIPLICACIÓN EN BCD, (*B)MULTIPLICACIÓN EN BCD, (*B)

Ejemplo:


Divide el contenido de los datos especificados en la instrucción (en bcd) y el resultado se transfiere a dos registros (cociente y resto).

/BA

B

C

A = DIVIDENDO

R = COCIENTEB = DIVISOR

R+1 = RESTOA, B = CANAL / CONSTANTE

DIVISIÓN EN BCD, (/B)DIVISIÓN EN BCD, (/B)


/B10

#4

H 10

3300133 CIO 10

33

1

H 10

H 11

4

(CH 10) = (H 10) X 4 + H 11

DIVISION EN BCD, (/B)DIVISION EN BCD, (/B)

Ejemplo:


Cuando para un operando se especifica el área de DM, se puede utilizar una dirección indirecta.

– Para diferenciar el direccionamiento de DM indirecto se coloca un asterisco delante de DM : *DM

Cuando se especifica una dirección indirecta de DM, el canal DM designado contendrá la dirección del canal DM que contiene el dato que se utilizará como operando de la instrucción.

Cuando se utilice direccionamiento indirecto, la dirección del canal deseado debe estar en BCD y debe especificar un canal comprendido en área de DM.

Nota: En la serie CS/CJ se dispone de otro tipo de direccionamiento indirecto en hexadecimal (operando “@”) para poder cubrir todo el rango de memoria (D00000 a D32767).

DIRECCIONAMIENTO INDIRECTODIRECCIONAMIENTO INDIRECTO


Normalmente la variable especificada por una cierta instrucción es tal que la instrucción opera con el dato especificado en la variable especificada.

TIM00DM0011 #0432 DM0011

EN ESTE CASO SV = 432

El direccionamiento indirecto permite especificar un dato por la dirección de DM donde ése dato está contenido (la dirección es la variable).

TIM00*DM0011 #0432 DM0011

EN ESTE CASO SV = 1547

#1547 DM0432



Ejemplo:

MOV(21)

*D 0001

H 00

DM 0000

DM 0001

DM 0002

DM 1111

DM 1112

DM 1113

4C59

1111

F35A

5555

2506

D541

Canal Contenido

Dirección indirecta Indica

DM 1111.

5555 movido a H 00.

Si se designa *DM 0001 como primer operando y H 00 como segundo operando de MOV(21), los contenidos de DM0001 son 1111 y DM 1111 contiene 5555, el valor 5555 será movido a H 00.



¿Alguna duda?¿Alguna duda?

Programación avanzada de PLC´sProgramación avanzada de PLC´sNivel III y IV


INDICEINDICE AP3

– Tarjetas Analógicas– Instrucciones Matemáticas Especiales– Instrucciones de Escalado

AP4– Secuenciación de programas– Tareas– Entradas y Salidas Especiales

• Contadores Alta Velocidad• Salidas de Pulsos


Introducción a tarjetas analógicasIntroducción a tarjetas analógicas Señales analógicas y digitales Tipos de tarjetas analógicas para CJ CJ1W-MAD42

– Características– Configuración – Funciones de E / S


Introducción a tarjetas analógicasIntroducción a tarjetas analógicas Señales analógicas y digitales

– Diferencia entre ambasSeñal analógica infinitos valores

Señal digital determinados valores definidos por la resolución de la conversión.

– Resolución: Intervalos en los que dividimos una señal analógica para digitalizarla. Vendrá definida por el número de bits por canal que se usan 8000 puntos : 13 bits

– Tiempo de conversión: Tiempo transcurrido desde que se aplica señal en una entrada hasta que aparece su resultado en el canal correspondiente


Introducción a tarjetas analógicasIntroducción a tarjetas analógicas Rectas de conversión

Relación que existe entre las señales analógicas y las señales digitales.

AnalógicoDigital: Valor hexadecimal de un canal asociado al valor analógico de entrada.

DigitalAnalógico: Valor analógico de salida asociado al valor hexadecimal de un canal.


Introducción a tarjetas analógicasIntroducción a tarjetas analógicas Tipos de tarjetas analógicas para CJ

– CJ1W-AD041 / 81 4 / 8 Entradas analógicas

– CJ1W-DA021 / 41 2 / 4 Salidas analógicas

– CJ1W-MAD42 4 Entradas y 2 salidas analógicas (utilizaremos ésta)

Todas con los siguientes rangos configurables:0 a 5 V0 a 10 V 4 a 20 mA1 a 5 V-10 a 10 V


CJ1W-MAD42 -> CaracterísticasCJ1W-MAD42 -> Características

· 4 Entradas y 2 salidas analógicas configurables como:1 a 5 V 0 a 10 V -10 a 10 V0 a 5 V 4 a 20 mA

· Resolución de 4000 / 8000 puntos (12 bits / 13 bits)· Tiempo de conversión de 1ms / 0`5ms máx. por canal

Funciones de entrada:Valor medio (sobre n muestras)Retención del valor máximoEscaladoDetección de desconexión de entradas

Funciones de salida:Retención del valor de salidaEscaladoConversión por proporción (analógico-analógico)


– Switch entradas en tensión o corriente– Nº de unidad Frontal de la tarjeta

No debe coincidir con el de otra tarjeta y según el número que pongamos se mapeará en una zona de memoria u otra.

– Cablear las E/S que se vayan a utilizar– Alimentar al PLC– Crear tabla de E/S– Configurar canales CIO y DM

n = CIO 2000 + (10 * nº de unidad)m = D 20.000 + (100 * nº de unidad)

– Reiniciar la tarjeta, dos formas:Apagando y encendiendo el autómataCon los bits de reinicio de unidad: (poner a On y luego a Off)

A502.00 Unidad nº 0A502.01 Unidad nº 1…….

CJ1W-MAD42 -> ConfiguraciónCJ1W-MAD42 -> ConfiguraciónPasos a seguir para la configuración de la tarjeta analógica CJ1W-MAD42:


CJ1W-MAD42CJ1W-MAD42

Conexionado


CJ1W-MAD42 -> Configuración de canalesCJ1W-MAD42 -> Configuración de canales

D(m) y D(m+1) Entradas y salidas utilizadas y rangos de medida.


CJ1W-MAD42CJ1W-MAD42 Modos operación / Tiempo de conversión

D(m+18) Bits 0 a 7 Modos de operación: Normal / AjusteModo NormalModo Ajuste: Sólo cuando es necesario calibrar los

dispositivos conectados a las entradas o salidas analógicas.

D(m+18) Bits 8 a 15 Tiempo de conversión y resolución

Realizar ejercicio 1


CJ1W-MAD42 -> Entradas y salidasCJ1W-MAD42 -> Entradas y salidasCIO (n+1,n+2) Valores de las salidas 1 y 2CIO (n+5…n+8) Valores de las entradas 1 a 4

*


CJ1W-MAD42 -> Funciones de entradaCJ1W-MAD42 -> Funciones de entrada– Valor medio: nº de buffers usados para calcularlo.

– Retención del máximo: habilitado o no para cada entrada

*

Realizar ejercicio 2.



CJ1W-MAD42CJ1W-MAD42– Escalado de entradas: Sólo posible en rango de 4000 puntos.Se configura con 2 puntos (límites).Es posible hacer escalados

negativos.

– Desconexión de entradas: Sólo para entradas de 1 a 5V o 4 a 20mA

*




CJ1W-MAD42 -> Funciones de salidaCJ1W-MAD42 -> Funciones de salida– Retención de salidas: 3 posibles estados, CLEAR, HOLD, MAXCLEAR: valor mínimo del rangoHOLD: valor anterior al paroMAX: valor máximo del rango

– Escalado: igual que el escalado de entradas, fijar 2 puntos

*




CJ1W-MAD42CJ1W-MAD42– Lazos (conversión analógica-analógica): Relaciones quese pueden fijar entre entradas y salidas analógicas. Hay dos lazosEntrada 1 Salida 1 y Entrada 2 Salida 2 Dos tipos de conversión:

Positiva: Salida = A x (rango de entrada) + BNegativa: Salida = F – [A x (rango de entrada) + B]

*



Instrucciones matemáticas especialesInstrucciones matemáticas especiales

APR – Procesos Aritméticos

AVG – Valor Medio

PID – Control PID


APRAPR

3 funciones esenciales: Calcula el seno, coseno o una función definida por el usuario según el canal de control.

C -> Canal de control

S -> Canal fuente

R -> Canal resultado


APR – Función SenoAPR – Función Seno Canal de control #0000 Canal fuente BCD en décimas de grado, entre 0 y 90º

Ej: 75,3 º 0753 Canal destino BCD de los 4 primeros decimales del resultado

Ej: 0.53 5300

NOTA: Si el resultado es 1 se representará como 9999


APR – Función CosenoAPR – Función Coseno Canal de control #0001 Canal fuente BCD en décimas de grado, entre 0 y 90º

Ej: 75,3 º 0753 Canal destino BCD de los 4 primeros decimales del resultado

Ej: 0.53 5300

NOTA: Si el resultado es 1 se representará como 9999


APR – Aproximación LinealAPR – Aproximación Lineal Se especifica aproximación lineal cuando el canal de

control C es una dirección de memoria. El canal C es el primer canal de datos de la aproximación Tabla de datos:

C Formato de datos de entrada (BCD o BIN), función directa o invertida, número de coordenadas (pares de puntos x,y)


APR – Aproximación LinealAPR – Aproximación Lineal C+1 Valor máximo de X C+2 Y0 ( El punto X0 siempre

pasa por el origen) C+3 X1 C+4 Y1 C(2n+1) X máximo C(2n+2) Y máximo

n número de pares de puntos

*Realizar ejercicio 9


AVG – Valor medioAVG – Valor medio

Calcula el valor medio de los datos contenidos en un canal durante un determinado número de ciclos de scan.

S -> Canal fuente

N -> Número de ciclos de scan

(entre 1 y 40hex 64 ciclos)

R -> Canal destino


AVG – Valor medioAVG – Valor medio AVG utiliza a partir del canal de destino un número de canales

igual al número de scans. En cada nueva ejecución de AVG, el contenido del canal fuente se almacena en los canales R+2 a R+N+1 El canal R+1 es utilizado por el sistema En el último ciclo de scan AVG calcula la media de los valores.

Tabla del canal destino ( R )

R Valor medio R+1 Utilizado por el sistema R+2 S en el 1er ciclo R+3 S en el 2º ciclo …… R+N+1 S en el ciclo N



PID – Control PIDPID – Control PID

Se realiza un control PID de una determinada variable de entrada y se obtiene su salida correspondiente.

S Canal fuente

C 1er canal de control (7 canales)

D Canal destino


PID – Control PIDPID – Control PID Canal de control

En estos 7 canales se fijan los parámetros PID, tiempos de muestreo y número de bits de entrada y salida.

*



Instrucciones de EscaladoInstrucciones de Escalado SCL – Función de Escalado, Enteros sin

signo BIN a BCD

SCL2 – Función de Escalado, Enteroscon signo BIN a BCD


SCL – Escalado BIN a BCDSCL – Escalado BIN a BCD Realiza una función de escalado y convierte

linealmente un valor hexadecimal de 4 dígitos a un valor BCD de 4 dígitos. Convierte a datos enteros sin signo, máximo 9999 y mínimo 0.

S -> Canal fuente

P1 -> Primer canal de parámetros

R -> Canal destino


SCL – Escalado BIN a BCDSCL – Escalado BIN a BCDPrimer canal de parámetros P1 En este canal introduciremos 4 puntos que definirán nuestra función de

escalado lineal. P1 Punto Ad en BCD (Dato 1 convertido). P1+1 Punto As en Hex (Dato 1 antes de la conversión). P1+2 Punto Bd en BCD (Dato 2 convertido). P1+3 Punto Bs en Hex (Dato 2 antes de la conversión).

* Realizar ejercicio 12


SCL2 – Escalado BIN a BCDSCL2 – Escalado BIN a BCD Realiza una función de escalado y convierte linealmente un

valor hexadecimal con signo de 4 dígitos a un valor BCD de 4 dígitos. Convierte a datos enteros con signo, máximo 9999 y mínimo -9999.

S -> Canal fuente

P1 -> Primer canal de parámetros

R -> Canal de resultado

Nota.- El bit de carry (P_CY) indica el signo del escalado.


SCL2 – Escalado BIN a BCDSCL2 – Escalado BIN a BCDPrimer canal de parámetros P1 En este canal introduciremos el punto de intersección con el eje X y la

pendiente de la recta (incrementos de x e y). P1 Intersección con el eje X en Hex con signo (OFFSET). P1+1 Incremento de X en Hex con signo (AX). P1+2 Incremento de Y en BCD (AY).



Secuenciación de ProgramasSecuenciación de Programas Saltos – JMP, JME

Subrutinas – SBS, SBN, RET


JMP y JME - SaltosJMP y JME - Saltos Las instrucciones JMP y JME se utilizan siempre por parejas para

crear saltos en el programa. JMP define el punto de inicio del salto y JME define el punto final al

que se salta. Cuando se produce un salto las instrucciones que hay entre JMP y

JME no se ejecutan Puede utilizarse para acortar el ciclo de scan

Cuando se realiza un salto no cambia el estado de temporizadores, contadores, bits de OUT y OUT NOT de las instrucciones que hay entre JMP y JME.

Cada instrucción de salto se define por un número entre 1 y 1023


JMP y JME - SaltosJMP y JME - SaltosSi la condición de ejecución de JMP es ON, no se saltará y las instrucciones que queden en medio se ejecutarán normalmente.

*



SBS, SBN y RET - SubrutinasSBS, SBN y RET - Subrutinas

Las subrutinas sirven para cambiar la secuencia de ejecución del programa.

Se caracterizan cada una con un número de subrutina Entre 0 y 255

SBS(n) ejecuta la llamada a la subrutina número “n”. Las instrucciones comprendidas entre el comienzo de subrutina

(SBN) y el retorno de subrutina (RET) definen el cuerpo de la subrutina.

SBS necesita una condición de ejecución (algún contacto). SBN y RET no necesitan condición de ejecución.


SBS, SBN y RET - SubrutinasSBS, SBN y RET - Subrutinas Secuencia de ejecución de una subrutina

Se ejecuta la subrutina número “n”

*



TareasTareas Las operaciones de control se pueden dividir por

funciones cada operación se puede programar de manera distinta tareas diferentes

Ventajas- Paralelismo de programación, varias personas a la vez que más tarde unirán las partes del programa- Programas divididos en módulos mucho más sencillos- Revisión y depuración mucho más sencilla.


TareasTareas Tipos de tareas Tareas Cíclicas

Se ejecutan una vez en cada ciclo, comenzando por la tarea con el número más bajo (de 0 a 31).

Tareas de InterrupciónSe ejecutan si se produce una interrupción, aunque se este ejecutando una tarea cíclica.

Tipos de tareas de interrupción:De alimentación en OFF, programadas, de E/S, externas y del CAV.


Tareas cíclicasTareas cíclicas Este tipo de tareas son las que se ejecutan

normalmente en un ciclo de scan. Podemos tener hasta 32 tareas cíclicas, con números

desde 0 hasta 31. Se ejecutan secuencialmente y por orden, de menor a

mayor. Las tareas tienen un indicador (flag) asociado que nos

permite hacer que una tarea se ejecute o no con las instrucciones TKON y TKOF.

Siempre tiene que haber al menos una tarea cíclica activada, si no se producirá un error grave.


Tareas cíclicasTareas cíclicas Estados de las Tareas Cíclicas

Tarea deshabilitada: Cuando el PLC está en modo Program todas las tareas están deshabilitadas.

Tarea activada: La tarea está lista pero no está ejecutándose. La tarea puede activarse mediante una instrucción (TKON) o al cambiar el

modo de operación del PLC a Run o Monitor

Tarea en reposo: La tarea no se ejecutará porque está a la espera de una orden de activación. Se ha desactivado esta tarea mediante la instrucción TKOF. La tarea no ocupa ciclo

de scan

Tarea ejecutándose.


Tareas cíclicasTareas cíclicas Instrucciones de las tareas cíclicas

TKON: Activa la tarea número N y la hace ejecutable.

TKOF: Desactiva la tarea número N y la pone en reposo.


Tareas cíclicasTareas cíclicas Cómo introducir una tarea cíclica

– Botón derecho sobre Programa Insertar programa– Botón derecho sobre nuestro nuevo programa Propiedades– Nombre de la tarea y tipo de tarea: cíclica, interrupción…– Inicio de operación: flag activado para que se ejecute o no.

*



Tareas de interrupciónTareas de interrupción Estas tareas se ejecutan al producirse una

interrupción y en cualquier momento del ciclo de scan.

Tipos de interrupciones:E/S en CPU 4 en los CJ1M-CPU 22 / 23 (IN 0…IN 4)Del CAVExternas : con tarjetas de interrupciónProgramadas: nºs 2 y 3. Se ejecutan cada cierto tiempo. Establecidas con la instrucción MSKS.De alimentación en OFF: Cuando la CPU detecta que se va a

cortar la alimentación ejecuta una pequeña tarea (nº 1)


Tareas de interrupción - E/STareas de interrupción - E/S Interrupciones de E/S de la CPUCJ1M-CPU22/23 tiene integradas 4 entradas de interrupción IN 0…IN 4.Configuración: En selecciones selección de entrada incorporada

Apagar y encender el autómata después de efectuar cambios


Tareas de interrupción - E/STareas de interrupción - E/S Para utilizar las interrupciones de E/S utilizaremos la instrucción

MSKS para hacer una máscara y activar/desactivar interrupciones.

N Número de interrupción

6 : IN 0, tarea 1407 : IN 1, tarea 1418 : IN 2, tarea 1429 : IN 3, tarea 143

S Máscara de interrupción0: Habilita interrupción1: Deshabilita

interrupción

*



Tareas de interrupción - CAVTareas de interrupción - CAV

Tareas de interrupción del CAV (2 CAV integrados)Se ejecutará una tarea de interrupción si el CAV está asociado con una instrucción CTBL (explicada más adelante) a una tabla de valores donde se especifica a que número de tarea de interrupción se debe saltar.


Entradas y Salidas EspecialesEntradas y Salidas Especiales Tipos de Encoders

Entradas EspecialesEntrada del Contador de Alta Velocidad (CAV)Instrucciones del CAV

Salidas EspecialesInstrucciones de salida de pulsos


E/S Especiales - EncodersE/S Especiales - Encoders Definición Encoder

Transductor mecánico-eléctrico Convierte magnitudes físicas (rotación de un

eje) en magnitudes eléctricas (pulsos).

Tipos de Encoders a) Fase Diferencialb) Incrementalc) Pulso y direcciónd) Ascendente / Descendente


E/S Especiales - EncodersE/S Especiales - Encodersa) Fase Diferencial

Una fase va adelantada a la otra

Si la fase A llega antes que

la B incrementa, en caso

contrario decrementa.

b) IncrementalSiempre incrementa (1 fase solo)

Solo se utiliza una fasePara contaje totalizador.


E/S Especiales - EncodersE/S Especiales - Encodersc) Pulso y dirección

Una fase para sentido y otra para pulsos

Fase A Sentido Increm. / Decrem.

Fase B Pulsos

d) Ascendente / DescendenteUna fase incrementa la cuenta y la otra fase la decrementa

Fase A Incrementa

Fase B Decrementa


E/S Especiales - EncodersE/S Especiales - Encoders Modo de operación al final de cuenta

Lineal Al llegar al máximo/mínimo no sigue másCircular Pasa del máximo al mínimo o viceversa

Tipos de Reset

Reset por Software Activando un bit interno del CAVA531.00 para el CAV 0A531.01 para el CAV 1

Reset por Software + Fase Z La fase Z sincroniza el reset del CAV


E/S Especiales - CAVE/S Especiales - CAV Configuración de contadores

Dos CAV incorporados en las entradas del CJ1MConfiguración: En selecciones Entrada incorporada

*


E/S Especiales - CAVE/S Especiales - CAV Instrucciones del CAV

CTBL Tabla de comparación

PRV Lectura del CAV

INI Modo de control del CAV


CTBL – Comparación con tablaCTBL – Comparación con tabla

Se realiza una comparación entre el valor actual del CAV y una tabla de valores definida en memoria.

P Especificador de puerto (nº del CAV #0 ó #1)C Canal de controlTB 1er canal de tabla de comparación


CTBL – Comparación con tablaCTBL – Comparación con tabla Canal de Control

0000 Comparación de valor objeto e inicia comparación0001 Comparación de rango e inicia comparación0002 Comparación de valor objeto, inicia la comparación con INI0003 Comparación de rango, inicia la comparación con INI

Comparación de valor objeto

Cuando el valor del CAV coincide con un valor de la tabla se ejecuta la correspondiente tarea de interrupción.

Comparación por rango

Cuando el valor del CAV está dentro de un rango establecido se ejecuta la correspondiente tarea de interrupción.


CTBL – Comparación con tablaCTBL – Comparación con tabla

Tabla de comparación por valor objeto

TB Número de valores de la tablaTB + 1 Parte de menor peso del valor 1TB + 2 Parte de mayor peso del valor 1TB + 3 Número de interrupción del valor 1TB + 4 Parte de menor peso del valor 2……

Tabla de rango de comparación( 8 rangos )

TB Límite inferior 1, parte de menor pesoTB + 1 Límite inferior 1, parte de mayor pesoTB + 2 Límite superior 1, parte de menor pesoTB + 3 Límite superior 1, parte de mayor pesoTB + 4 Número de interrupción del rango 1…..TB + 39 Número de interrupción del rango 8



PRV – Lectura del CAVPRV – Lectura del CAV PRV lee el valor actual del CAV o el estado de la

salida de pulsos

P Especificador de puerto ( CAV o salida de pulsos )

C Canal de controlD 1er canal de destino


PRV – Lectura del CAVPRV – Lectura del CAV Canal de control de PRV

0000 Obtener el valor actual (PV) del CAV o salida de pulsos. Se lleva a 2 canales: D y D+1 (D+1 mayor peso)

0001 Estado del CAV o salida de pulsos. Se lleva al canal D En el canal D se reflejan en determinados bits si el CAV está comparando o parado, si la salida de pulsos está activa…

0002 Resultado de comparación por rangos Se realiza una comparación con los rangos definidos mediante CTBL y se escriben los datos en el canal D. Cada bit activo indicará si el CAV se encuentra en dicho rango

*


INI – Modo de controlINI – Modo de control INI controla la operación del CAV y la salida de pulsos.

P Especificador de puerto (CAV o salida de pulsos 0 ó 1 )

C Canal de controlNV 1er canal del nuevo PV del contador


INI – Modo de controlINI – Modo de control Canal de control de INI

0000 Inicia la comparación de tabla de CTBL0001 Detiene la comparación de tabla de CTBL0002 Cambia el valor actual del CAV a los valores de

los canales NV y NV+1 (NV+1 mayor peso)0003 Detiene la salida de pulsos

*


Salida de PulsosSalida de Pulsos

El CJ1M-CPU21/22/23 tiene integradas 6 salidas, 2 se pueden utilizar como salidas de pulsos (OUT0 - OUT3)

Por las salidas integradas de la CPU se pueden generar pulsos con ciclo de trabajo del 50%.


Salidas de PulsosSalidas de Pulsos

Instrucciones de salida de pulsos

SPED – Frecuencia de salida de pulsos PULS – Número de pulsos PLS2 – Frecuencia y nº de pulsos


SPED – Frecuencia de pulsosSPED – Frecuencia de pulsos SPED establece la frecuencia de pulsos de salida.

P Especificador de puerto ( salida 0 ó 1 )M Modo de salida

F Frecuencia de pulsos (F y F+1)Modo Continuo: La salida de pulsos se detendrá cuando se ejecute una instrucción SPED (con velocidad 0) o INI.Modo Independiente: La salida de pulsos se detendrá cuando se llegue al número especificado por PULS.

*


SPED – Frecuencia de pulsosSPED – Frecuencia de pulsos

*

Palabra Valor

P 00000001

Salida de pulsos 0 (SP 0)Salida de pulsos 1 (SP 1)

Palabra Bits

12 a 15 8 a 11 4 a 7 0 a 3

M 0

MODO: 0 (modo contínuo) / 1 (modo independiente)

DIRECCIÓN: 0 (CW) / 1 (CCW)

MÉTODO: 0 (Adelante/atrás) / 1 (Pulso/dirección)

Palabra Valor F

Parte baja de la frecuencia del tren de pulsos de salida (hexadecimal)F+1

Parte alta de la frecuencia del tren de pulsos de salida (hexadecimal)

P (puerto)

M (modo de salida)

F (frecuencia de salida)

Rango: 0 a 100000Hz (0000 0000 a 0001 86A0)


PULS – Número de pulsosPULS – Número de pulsos Establece el número de pulsos que se envían a la salida.

P Especificador de puerto (0 ó 1)T Tipo de pulsos (relativo o absoluto)N Número de pulsos

Pulsos relativos: El nº de pulsos de salida es el especificado en el canal N ( Entre 0 y 7FFF FFFF )

Pulsos absolutos: El nº de pulsos de salida es el resultado de restar al canal N el valor del contador pulsos = N – PV

( Entre 8000 0000 y 7FFF FFFF )

*


PULS – Número de pulsosPULS – Número de pulsos P (puerto)

T (tipo de pulsos)

N (número de pulsos)

*

Palabra

Valor

P 00000001


Palabra

Valor

T 00000001

Coordenadas relativas (respecto a la posición actual)Coordenadas absolutas (respecto a la posición de origen)

Palabra

Valor

N Parte baja del número de pulsos (hexadecimal)

N+1 Parte alta del número de pulsos (hexadecimal)

Rango: Relativas 0 a 2147483647 (0000 0000 a 7FFF FFFF)Absolutas -2147483648 a 2147483647 (8000 0000 a 7FFF FFFF)


PLS2 – Frecuencia y nº de pulsosPLS2 – Frecuencia y nº de pulsos Frecuencia y número de pulsos

Establece el número de pulsos que se envían a la salida y la frecuencia a alcanzar con una determinada aceleración y deceleración.

P Especificador de puerto (0 ó 1)M Modo de salida

S Tabla de configuraciónF y F+1 Frecuencia de comienzo(hex)


PLS2 – Frecuencia y nº de pulsosPLS2 – Frecuencia y nº de pulsos

*

P (puerto)

M (modo de salida)

Palabra

Valor

P 00000001


Palabra Bits

12 a 15 8 a 11 4 a 7 0 a 3

M 0

TIPO: 0 (coordenadas relativas) / 1 (coordenadas absolutas)

DIRECCIÓN: 0 (CW) / 1 (CCW)

MÉTODO: 0 (Adelante/atrás) / 1 (Pulso/dirección)

Coordenadas RELATIVAS: Referenciadas a la posición actualCoordenadas ABSOLUTAS: Referenciadas a la posición de origen


PLS2 – Frecuencia y nº de pulsosPLS2 – Frecuencia y nº de pulsos

*

D (Primera palabra de datos)

F (Frecuencia de salida)

Rango: 0 a 100000Hz (0000 0000 a 0001 86A0)

Palabra Valor

D Rampa ACEL Rampa de aceleración

D+1 Rampa DECEL Rampa de deceleración

D+2Frecuencia

Parte baja de la frecuencia del tren de pulsos de salida (hexadecimal)

D+3 Parte alta de la frecuencia del tren de pulsos de salida (hexadecimal)

D+4Nº pulsos

Parte baja del número de pulsos de salida (hexadecimal)

D+5 Parte alta del número de pulsos de salida (hexadecimal)Rango: Rampas 1 a 2000 Hz (cada 4ms) (0001 a 07D0)

Frecuencia 0 a 1000000 Hz (0000 0000 a 0001 86A0)Nºpulsos (relativas) 0 a 2147483647 pulsos (0000 0000 a 7FFF FFFF)Nºpulsos (absolutas) -2147483648 a 2147483647 (8000 0000 a 7FFF FFFF)

Palabra Valor F

Parte baja de la frecuencia inicial del tren de pulsos de salida (hexadecimal)

F+1

Parte alta de la frecuencia inicial del tren de pulsos de salida (hexadecimal)


¿Alguna duda?¿Alguna duda?

instrucciones plc omron

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