io devicenet fanuc

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DeviceNet es un bus estndar de campo para comunicacin de dispositivos.

La interfaz DeviceNet de FANUC

DEVICENET


La interfaz DeviceNet consiste:

La full slot mohterbard que ocupa todo todo el slot en el backplane.

La wide mini motherboard que ocupa un espacio menor en el backplane.

DEVICENET

Full Slot motherbardWide Slot motherbard


Una full slot motherboard soporta hasta 4 daughterboard, mientras que una wide mini motherboard soporta slo una daughterboard.

DEVICENET

Full Slot motherbard


Una vez realizadas las correctas conexiones elctricas para la redDeviceNet, es necesario configurar al robot para lograr unacorrecta comunicacin con PLC.

COMUNICACIN CON PLC

Nota: En la comunicacin del robot con PLC, el robot toma el papel de esclavo.


para ingresar a la pantalla DeviceNet ir a:

MENU - I/O DeviceNet

COMUNICACIN CON PLC


Lo primero queaparece al ingresar aesta pantalla es laseccin de Board Listque es la parte dondese listan los racks 81,82, 83 y 84.

COMUNICACIN CON PLC

Nota: Regularmente se utiliza el rack 81 para conectarse al PLC


En la seccin Board Detailse agrega ciertainformacin paraestablecer la correctacomunicacin del robotcon el PLC.

1 MACId: Este es el Nododefinido para el Robot enla red del PLC.

MENU-I/O-DeviceNet-DETAIL

COMUNICACIN CON PLC

Nota: Si se desconoce el nodo del robot, la accin que se debe tomar es preguntar alingeniero de control a cargo de la programacin del PLC.


2 Baud-rate: Esto es lavelocidad de transmisinde datos, las velocidades aelegir estn entre 125KB,250KB y 500KB.

Es importante estar segurode que el PLC y el robottrabajan a la mismavelocidad

COMUNICACIN CON PLC

Nota: Para la red del PLC normalmente se elige [F2] 250KB como velocidad de transmisin.


3 Board auto-restart: Cuando est en[F2] ON automticamente restablece lacomunicacin despus de una falla.Tambin se le puede asignar el valor[F3] OFF.

4 Input resume state: Puedenseleccionarse dos opciones, [F2] LASTque mantiene los valores de lasentradas del rack correspondientedespus de que este se vaya Offline, y[F3] ZERO que reinicia los valores.

COMUNICACIN CON PLC


5 Slave Error Severity: Aquse define en nivel de errorde DNET-125. Seleccionar[F2] WARN, [F3] STOP o[F4] PAUSE a conveniencia.

COMUNICACIN CON PLC


6 Size of output frommaster y 7 Size of input tomaster: Aqu se define eltamao de palabra con elque se comunicar el roboty PLC. Es importanteponerse de acuerdo con elingeniero de control paradefinir los mismos valores.

COMUNICACIN CON PLC

Nota: Los robots nuevos manejan un tamao de palabra de 32 bytes y 32 bytes..


8 Integrated CIP Safety: Sise desea integrar elmdulo DCS medianteDeviceNet a este rack, esnecesario [F4] TRUE, Si no[F5] FALSE.

Para aplicar los cambios deesto ser necesarioreiniciar el controlador.

FCTN 0 Next 8 CyclePower, YES

COMUNICACIN CON PLC


Al Reiniciar el controlador, ira la pantalla DeviceNet, enBoard List, rack 82 [F6]NEXT, [F4] ONLINE, elpendant mostrar lasiguiente pantalla y as elrack 82 estar comunicandocon PLC.

COMUNICACIN CON PLC

Nota: CIP Safety configurado en el rack del PLC (Rack 81)


El Robot no slo forma partede la red del PLC, adems stepuede tener su propia red dedispositivos.

Para comenzar a agregardispositivos es necesarioconfigurar un rack.

AGREGAR DISPOSITIVO A RED DEL ROBOT

Nota: Normalmente se utiliza el rack 82 para la red del robot..


En la seccin Board Detail delrack 81.

Debido a que el scanner delrobot es un maestro lecorresponde el nodo 0 y elbaud-rate utilizado para la reddel robot es 500 KB.



Los valores para el tamao de palabra de entrada y salida se establecern en 0 debido a que en este rack el robot no es esclavo de nada.



Hay dos maneras de agregardispositivos a la red, una deellas es escanear en la red delrobot y as buscar losdispositivos. Para eso esnecesario poner el rackONLINE.

En rack 82 [F6] NEXT, [F4]ONLINE.



[F3] DIAG, nos llevar a lapantalla mostrada, en ella seasignar:

1 I/O Mode : Se tiene la opcinde elegir entre: [F2]POLL, [F3]STROBE, [F4] COS y [F5] CYC.


Nota: Comnmente se utiliza [F2] POLL para los mdulosI/O usados con ms frecuencia (BALLUFF)...


2 Mac Id : Se indica el nodoque se desea buscar en la red.

Se tienen dos opciones debsqueda una es con [F3]BROWSE que buscar todos losdispositivos conectados a lared.

La otro opcin es [F4] QUERYque busca slo el dispositivoindicado por el nodo.

Si el dispositivo es encontradomostrar la opcin paraagregarlo a Device List o aDefine Device List



Otra opcin de agregar undispositivo a la red es ir a [F3]DEV-LST dnde se encuentranlos dispositivos que han sidoagregados a la red.

[F6] NEXT, [F2] ADD_DEV nospedir el nodo del dispositivoque queramos agregar a la red.

Los dispositivos agregadosmediante este mtodo son losque ya han sido definidos.



Una vez ingresado el nodo, esnecesario agregar undispositivo desde DefineDevice List mediante [F4]CHOICE.

Se selecciona el dispositivo yse reinicia el controlador



Hay diferentes tipos de entradas y salidas.

En MENU I/O se pueden encontrar diferentes tipos deentradas y salidas.

Analgicas

Digitales

Grupos

UOP

SOP

Robot

I/O TIPOS


Analgica: Una seal de entrada o salida analgica AI[n] AO[n],es una seal cuyo valor est dentro del rango de la tarjeta I/O mdulo I/O.

Digitales: Una seal digital DI[n] DO[n] es una seal de controlenviada a o del controlador del robot.

Grupo: Las grupos de seales GI[n] GO[n] estn formadas por undeterminado nmero de bits que juntos representan un nmeroentero.

UOP: Las sealas UOP UI[n] UO[n] son 18 entradas y 20 o 24salidas que pueden ser utilizadas para conectarse a undispositivo remoto y as poder controlar al robot.

I/O TIPOS


SOP: Las seales SI[n] SO[n] corresponden a las seales quecontrolan el panel del operador.

Robot: Las seales de robot RI[n] RO[n] son aquellas que seencuentran entre el controlador y el robot. stas seales van alefector final del robot.

I/O TIPOS


EL mapeo de sealesconsiste en asignar unalocalidad de memoria porparte del dispositivo maestro,a los dispositivos esclavosconectados a la red.

MAPEO O MAPPING


Para el mapping de las seales:

MENU I/O Digital

Aparecer la pantalla deentradas y salidas digitales.

Presionando [F3] IN/OUT sepuede cambiar de entradas asalidas y visceversa.

MAPEO O MAPPING


Para el mapping de las salidas alPLC, [F3] IN/OUT, [F2] CONFIG

RANGE: El rango de salidas quevan hacia el PLC [1-256] debido alos 32 bytes de comunicacin).

RACK: El rack donde ha sidoconectado el PLC (rack 81).

SLOT: El nodo del robot en la redde el PLC.

START: Bit de inicio

Despus de agregar laconfiguracin, es necesarioreiniciar el controlador.

MAPEO O MAPPING

Nota: El mismo procedimiento aplica para elmapping de las entradas de PLC al robot..


Para el mapping de las salidas a undispositivo de la red del robot [F3]IN/OUT, [F2] CONFIG

RANGE: El rango de salidas que vanhacia un mdulo BALLUFF [305-312].

RACK: El rack donde ha sidoconectado la red del robot (rack 82).

SLOT: El nodo del dispositivo en lared del robot.

START: Bit de inicio, (en este caso lassalidas del mdulo comienzan en elbit 9)

Despus de agregar la configuracin,es necesario reiniciar el controlador.

MAPEO O MAPPING

Nota: El mismo procedimiento aplica para elmapping de entradas de dispositivos en la reddel robot..


Para el mapping de las salidasUOP al PLC.

MENU I/O - UOP

MAPEO O MAPPING

Nota: El mapping de estas seales esimportante ya que por este mediociertas seales de sistema, tales comoTP Enable, System Ready, etc. sonenviadas al PLC.


Para el mapping de las salidas UOP aun dispositivo remoto como el PLC[F3] IN/OUT, [F2] CONFIG

RANGE: El rango de salidas desistema que estn definidas como lasprimeras 20 salidas hacia el PLC [1-20].

RACK: El rack donde donde seencuentra el PLC o dispositivoremoto (rack 81).

SLOT: El nodo del robot en la red delPLC.

START: Bit de inicio.


MAPEO O MAPPING

Nota: El mismo procedimiento aplica para elmapping de entradas UOP, slo que se deberecordar que las entradas son slo 18 [1-18].


Para el mapping de las salidas yentradas de grupo, lo primeroque debe hacerse es el mappingde las entradas y salidas digitales.

MENU I/O - GROUP

MAPEO O MAPPING


El mapping de las entradas y salidasde grupo consiste en elagrupamiento de seales discretas(DI[n] DO[n]) [F3] IN/OUT, [F2]CONFIG

RACK: Rack en el que estnmapeadas las entradas y salidasdiscretas (Rack 81 para PLC).

SLOT: Nodo del dispositivo conectadoal robot o Nodo del robot en la reddel PLC .

START PT: Seal en la que comienzael grupo.

NUM PTS: Es el tamao del grupo enbits.


MAPEO O MAPPING

Nota: El mismo procedimiento aplica para elmapping de las entradas de grupo GI[n].


Los Registros de Posicin(Position Register) son usadospara posiciones predefinidas.Cada Position Register slopuede almacenar una posicin.

DATA [F1] TYPE PositionReg

POSITION REGISTER

Nota: Los registros de posicin son utilizadospara grabar posicin como home position, atpounce, at service, etc.


Para guardar una posicin en unregistro de posicin, se debellevar el robot a la posicindeseada y:

SHIFT + RECORD con el cursoren la posicin deseada

Para llevar el robot a unaposicin guardad:

Deadman Switch + SHIFT +MOVE_TO

POSITION REGISTER


Tambin es posible introduciruna posicin de manera directa:

[F4]POSITION

En la pantalla que aparece esposible cambiar los valoresdirectamente.

POSITION REGISTER


Para cambiar la representacin.

[F5] [REPRE]

Nos dar la opcin de elegir unarepresentacin cartesiana unarepresentacin de la posicineje por eje.

POSITION REGISTER


Un registro es capaz dealmacenar un nmero,

DATA [F1] TYPE Register

Los registros son identificadospor nmeros.

R[1] = 1

R[2] = 2

R[n] = n

REGISTROS

Nota: El registro R[1] almacenael nmero 1.


El direccionamiento de un registro consiste en el acceso a unregistro, este direccionamiento puede ser de dos maneras.

Direccionamiento Directo

Direccionamiento Indirecto

REGISTROS


Es posible realizar operaciones aritmticas a travs de registros yescribirlas como instruccin en un programa.

REGISTROS

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