パレタイズロボット

Kawasaki Robot

パレタイズロボット

Kawasaki Robot

●Kawasaki Robotのご使用に際しては、必ず取扱説明書、その他付属図書などをすべて熟読し、正しくご使用いただくようお願いいたします。●このカタログに記載の製品は、一般産業用ロボットです。本製品の故障や誤動作により、人体に危害を及ぼす恐れがある用途にご使用される場合は、必ず当社営業窓口にご相談ください。●このカタログに記載している写真は、安全柵など法令法規で定められた安全性のための機器、装置などを取り除いて撮影している場合があります。

安全上の注意

カワサキロボットサービス株式会社

東京営業所〒135-0091 東京都港区台場2丁目3-1Tel. 03-6457-1928 Fax. 03-6457-1971

中部営業所〒480-1115 愛知県長久手市菖蒲池105Tel. 0561-63-6800 Fax. 0561-63-6808

関西営業所〒650-8680 神戸市中央区東川崎町1丁目1-3Tel. 078-360-8660 Fax. 078-360-8661

広島営業所〒732-0802 広島県広島市南区大州1-4-4 Tel. 082-286-1711 Fax. 082-286-1007

九州サービスセンター〒811-3135 福岡県古賀市小竹847-1Tel. 092-940-2310 Fax. 092-940-2311

営業問合せ先

サービス問合せ先

海外現地法人

●サービスセンター

●スクール総合案内

●専用コールセンター

東　北［岩　手］ Tel. 050-3000-4332 Fax. 0197-36-9602関　東［栃　木］ Tel. 050-3000-4347 Fax. 0284-73-4313南関東［神奈川］ Tel. 050-3000-4332 Fax. 0466-87-3507名古屋［愛　知］ Tel. 050-3000-4333 Fax. 0561-63-6808豊　橋［愛　知］ Tel. 050-3000-4332 Fax. 0532-38-8862明　石［兵　庫］ Tel. 078-921-1259 Fax. 078-921-1042関　西［兵　庫］ Tel. 050-3000-4347 Fax. 078-990-3510広　島［広　島］ Tel. 050-3000-4332 Fax. 082-286-1007九　州［福　岡］ Tel. 050-3000-4332 Fax. 092-940-2311

自動車組立ロボットサービス Tel. 050-3000-4332 Fax. 0561-63-6808塗装ロボットサービス Tel. 050-3000-4333 Fax. 0561-63-6808一般産業ロボットサービス Tel. 050-3000-4347 Fax. 078-990-3510クリーンロボットサービス Tel. 078-921-1259 Fax. 079-621-1042部品・修理 Tel. 078-990-1595 Fax. 078-990-1596

https://robotics.kawasaki.com/

ロボットディビジョン東京本社〒105-8315 東京都港区海岸1丁目14-5Tel. 03-3435-2501 Fax. 03-3437-9880

明石工場〒673-8666 兵庫県明石市川崎町1-1Tel. 078-921-2946 Fax. 078-923-6548

※このカタログに記載の内容は、改良のため、予告なく改訂・変更することがあります。※このカタログに記載の製品は、日本国内向けです。海外設置の場合は、仕様が異なりますので、別途ご相談ください。※このカタログに記載の製品には、“外国為替及び外国貿易法”で定められた規制貨物に該当する製品（または技術）が含まれています。該当製品を輸出する際には、同法に基づく輸出許可等が必要ですのでご注意ください。

アメリカ／イギリス／ドイツ／韓国／中国／台湾／タイ／インド

Tel. 050-3000-4344

24時間ヘルプデスク※土曜日と祝日の夜間（17：30～8：30）、日曜日と特別休業日（夏季・冬季休業日）は全日「留守番電話」となります。メッセージが入りますと、折り返し担当者からご連絡いたします。

※平日の昼間（8：30～17：30）は各地域「サービスセンター」までご連絡ください。※平日の夜間（17：30～8：30）および土曜日と祝日の昼間（8：30～17：30）は下記「24時間ヘルプデスク」までご連絡ください。

TEL. 078-990-3550

明石工場及び西神戸工場でISO認証を取得しています。

Cat. No. 3L1925 Dec. ‘19 M

食品、薬品、印刷物など……さまざまな業界が、お客様の多様なニーズに応えるために、生産の多品種少量化に対応しています。加えて、商品の鮮度維持や流通在庫の低減などの要求もあり、納入のジャストインタイム化が必須の条件となっています。こうした要求に応えるために、いま「物流」の合理化・自動化がクローズアップされています。なかでもキーポイントとなるパレタイズ（荷積み）／デパレタイズ（荷降し）は、これを迅速・的確、かつ連続して行なうために、ロボットによるフレキシブルな自動化システムの構築が求められてきました。川崎重工のパレタイズロボットは、最大可搬質量80kgの「RD080N」、同180/300/500/700kgの「CP180L/300L/500L/700L」と、2タイプ5機種を揃え、それぞれに広い動作範囲と高速動作を備えて、物流のスピードアップとパワーアップに威力を発揮しています。

1 2

仕　様パワーとスピード。カワサキの高速パレタイジングロボットならどちらの要求にもお応えできます。

RD080N CP180L/300L CP700LCP500L

RD080N CP180L CP300L CP500L CP700L

アーム形式 垂直多関節

動作自由度（軸） 5 4

最大可搬質量（kg） 80 180 300 500 700

最大ストローク (°)

腕　　旋　　回 （JT1） ±180 ±160

腕　　前　　後 （JT2） +140 - –105 +95 - –46

腕　　上　　下 （JT3） +40 - –205 +15 - –110

手　首　回　転 （JT4） ±360 ±360

手　首　補　正 （JT5） ±10 ＊4 –

最大速度 (°/s)

腕　　旋　　回 （JT1） 180 140 ＊5 115 ＊6 85 75

腕　　前　　後 （JT2） 180 125 ＊5 100 ＊6 80 65

腕　　上　　下 （JT3） 175 130 ＊5 100 ＊6 80 65

手　首　回　転 （JT4） 360 400 ＊5 250 ＊6 180 170

作業領域 (mm)

左 右 1,100 1,800

前 後 1,100 1,600

上 下 2,062.3 2,200

手首負荷慣性モーメント（kg・m2） 13.7 50 ＊5 100 ＊6 250 500

搬送能力 ＊1（回/時） 900 2,050 ＊5 1,700 ＊6 1,000 900

位置繰返し精度 ＊2（mm） ±0.07 ±0.5

本体質量（kg） 540 1,600 1,650

電源容量 ＊3（kVA） 4.5 12

コントローラ E03＊1：搬送パターン（上昇400-水平2,000-下降400mmの往復移動）の場合。 ＊2：ISO9283に準拠しています。 ＊3：負荷条件や動作パターンにより異なります。 ＊4：JT5の可動角度は鉛直方向に対して±10°以下。＊5：可搬質量130kg以下の場合。 ＊6：可搬質量250kg以下の場合。

電力回生機能

パレタイズパッケージセル

従来のコントローラ

パレタイズパッケージセルへの応用レイアウト

パレタイズパッケージセルの応用例 システム構成例

E03コントローラ

ロボットで発生した電力を一次電源に回生

省エネルギー

電力回生機能を内蔵

回生電力を抵抗で消費

回生抵抗ユニット

お客さまの用途に合わせたシステム構成をご用意させていただきます。

同じコンベアから異種のワークが供給されるのを分別してパレタイジング

複数のコンベアから供給される異種のワークを分別してパレタイジング

安全柵光電管安全柵

ロボット本体

パレタイズ用ハンド

ワーク搬入

パレット（範囲外）

ロボット制御盤

パレット検知センサー

パレットガイドロボット架台

搬入コンベア

1,7

50

1,7

50

6,1

00

7,8

50

4,0

50

5,8

00

800 8005,000 6,500

（mm）

実パレット取出し 実パレット取出し

空パレット供給

空パレット供給

動力制御信号

付帯装置盤

PC（K-SPARC）

USBメモリ

マニピュレータ（バルブ内蔵または外付）

一次エア

I/Oまたは通信（CC-Link、DeviceNet、etc）

分離ハーネス

ロボットコントローラ

特　長

3 4

広い動作範囲と大きな可搬能力もっともコンパクトなRD080Nでも動作範囲を広くカバーします。 パレットエリア寸法1,100×1,100mmで2,062.3mmまで積み付け可能。 CPシリーズは最大可搬質量700kgを実現し、複数パレット（1,100×1,100mmでも最大4カ所）対応も可能です。

高速時代の物流に応える搬送能力高速動作にも自信があります。上下400mm、水平2,000mmの往復移動を行う場合、RD080Nは80kg負荷で毎時900回、CP180Lは130kg負荷で毎時2,050回の高速動作が可能です。

小さな設置スペースでムダの無い動きRD080Nは設置時の回転半径が397mmとひと1人よりも小さなスペースで、広い作業領域を高速動作でカバーしました。 ロボット動作監視機能「Cubic-S」（オプション）を併用すれば、ロボットの動作範囲をさらに小さくすることが可能で、安全柵の設置スペースも小さくできます。

簡易パレタイズソフト K-SPARC（オプション）パソコン上でワーク、パレット、積み付けパターンを選択するだけで簡単に動作プログラムを生成することが可能です。また、パソコン画面上でレイアウト検討、動作シミュレーションも行うことができます。従来のパレタイズソフトよりもパレットへの積み付けパターン数を増やすなど使い勝手が向上しており、より簡単にティーチング作業を行うことができます。

省エネルギーパレタイズロボットCP用のコントローラは電力回生機能を搭載し、省エネルギーで電力コストを低減できると共に、CO2排出量削減にも貢献する環境にやさしいコントローラです。

3次元ビジョン（オプション）

ロボット動作監視安全機能（オプション）

○デパレタイズ専用のパッケージで初期調整作業を大幅に軽減できます。○専用のビジョン機器を用いて高速な認識を実現します。

ロボットの動きを監視することによって、動作状態に応じた高度でフレキシブルなロボット安全システムを構築できます。

○ロボットの可動範囲を制限することによる設置スペース削減○安全信号入力状態に応じた安全機能の切替可能○IEC61508（SIL2）および、ISO13849-1（PLｄ/カテゴリ3）認証取得

段ボールや袋ワークのデパレタイズ

設置スペースの削減ロボットの可動範囲を必要最小限に制限できるため、安全柵の設置スペースを小さくできます。

ロボット動作中のワーク搬送人が作業している領域に合わせて、ロボットの可動範囲を制限できます。

サイクルタイムの短縮

安全柵範囲の縮小

項　　目 仕　様安全性能 IEC61508（SIL2）　ISO13849-1（PLd/カテゴリ3）監視軸数 最大９軸

安全機能 領域監視（動作空間監視、軸監視）、速度監視、停止監視、ツール方向監視、保護停止、非常停止、安全状態出力

安全入出力 安全二重化入力　8CH安全二重化出力　8CH　　＊各安全機能の入出力を割付可能

仕様　視野範囲 1,100mm×1,100mm計測距離 1,900mm～3,700mm（ワーク上面からの距離）処理時間 1秒以下（計測対象によって処理時間は変動します）Z分解能 ±3.5mm～±12mm（対物距離によって変動）XY分解能 ±1.2mm～±2.5mm（対物距離によって変動）

特長　• 対象ワークの登録作業が不要で、外部から入力されるワークのサイズ情報のみで、対象ワークを自動認識することができます。

NEW

Cubic-Sを使用した場合の安全柵

Cubic-Sを使用しない場合の安全柵

簡易パレタイズソフト（オプション）

パソコンでロボットとワークの取り位置と置き位置を設定し、ワーク、パレット、積みパターンを登録して、簡単にロボットの動作プログラムを生成することができるソフトウエアです。

K-ROSET（弊社オフライン教示ソフトウエア）のアプリケーション です。

レイアウトを選択するだけで 簡単にセットアップ取り出し位置3つ、置き位置4つまで対応レイアウトを選択し、設置距離入力するだけでＯＫ！

簡単に品種登録が可能PCでワーク、パレット、積み付けパターンなどを入力するだけで簡単に品種登録

K-ROSETの機能がそのまま使えるK-ROSETによるレイアウト決定ロボットの種類、置き位置から設置位置を自動解析K-ROSETによるシミュレーションにより、干渉チェック、サイクルタイム測定が可能

さまざまな積み付けパターンに対応各段数ごとに設定できるベースパターンを約200種類準備各ワークの置き順を自由に設定可能すきまの調整なども可能

動作環境：Windows® 7/10（x86、x64＊）　＊64ビットは32ビット互換モードで動作

5 6

A

180°

180°

D.

TSM VW S/N

20

6

150 1,080

68

08

70

15

8

R397

277

298

307

1,6

96

.5

244

16

5

2,100370.8

1,2

31

.52

,07

9.2

619.2

45

.8

51

6.2

2,0

62

.3

619.2 1,100

1,1

00

X

Y

Xø0.3 Y ø0.04 X

ø80

ø94

30°

6-M8 深さ13

60°

ø8H7 深さ8

ø50H7 深さ6

ø0.06

210±0.1

380

300170

320

40

0 34

0

30

0

38

0

21

0±

0.1

2-ø13H9

8-ø18

ø26

ø18

17

JT2105°

JT2140°

JT3

JT340°

JT4±360°

JT1

JT1

JT5±10°

205°

(mm)

P点

P点の動作範囲

ベース取付寸法図

矢視　A

RD080N

(mm)

75

01

,20

02

60

255 1,550 250

24

0

2,5

26

R1,161

963

481.5481.5

3,255

88

4.6

2,3

71

.2

3,2

55

.8

1,192.7 1,600

1,8

00

926.8

R2,934.2

27

2.9

2,2

00

JT2JT2

JT3

JT3

JT4±360°

JT1

JT1

46°95°

110°

15

°

160°

160°

A

ø180

30° 12-M12 深さ24

500100 100

50

01

00

10

0

75

0

375474

8-ø22

45

0

ø22

ø42

30

後側干渉エリア

P点

P点の動作範囲

ベース取付寸法図

矢視　A

CP180L/300L

動作範囲と寸法

(mm)

75

01

,20

02

60

255 1,550 250

24

0

2,5

62

R1,298

481.5 481.5

963

3,255

88

4.6

2,3

71

.2

3,2

55

.8

1,192.7 1,600

1,8

00

926.8

R2,934.2

27

2.9

2,2

00

後側干渉エリア

JT2JT2

JT3

JT3

JT4±360°

JT1

JT1

46°95°

110°

15

°

160°

160°

A

ø180

30° 12-M12 深さ24

500100 100

50

01

00

10

0

75

0

375474

8-ø22

45

0

ø22

ø42

30

P点

P点の動作範囲

ベース取付寸法図

矢視　A

CP500L

3,255

88

4.6

2,3

71

.2

3,2

55

.8

1,192.7 1,600

1,8

00

926.8

R29,34.

2

27

2.9

2,2

00

75

01

,20

02

60

255 1,550 250

24

0

25

62

R1,298

481.5 481.5

963

P点

後側干渉エリア

46°95°

110°

15

°

160°

160°

ø22

ø42

30

500100 100

50

01

00

10

0

75

0

375474

8-ø22

45

0

ø180

30° 12-M12 深さ24

A

(mm)

P点の動作範囲

ベース取付寸法図

矢視　A

JT1

JT1

JT2JT2

JT3

JT4±360°

JT3

CP700L

7 8

特　長驚くほどコンパクトパレタイジングロボットCP用E03コントローラは、体積も大幅に小さくなりました。縦置き設置、段積み設置などが可能となり、コントローラの設置スペースを縮小できます。

快適な操作系従来操作系を熟成し、更に使いやすい操作系を完成しました。ティーチペンダントから、モータ電源の投入やサイクルスタートを実行でき、より便利になりました。各種モニタでは、2種類の情報を組み合わせて表示が行なえます。（位置情報と信号情報など）

豊富な機能ハンドリングをはじめ、数多くの適用に対応しています。適用に合わせた充実のオプション群を組み合わせれば、自由自在にシステムアップが可能です。標準搭載のロボット言語「AS言語」を使用すれば、高度な動作制御、シーケンス制御も可能です。

最新技術を採用高速CPUの採用により、より緻密な軌跡制御、より高速なプログラム実行、より快適なセーブ／ロードなどを実現しました。メモリ容量の拡大により、記憶できるプログラム容量を大幅に増やせます。外部記憶デバイスとして、USBメモリが使用可能です。

メンテナンス性が向上ユニット化、省配線化のコンセプトはそのままに、コンパクトでありながら高いメンテナンス性を実現したコントローラに仕上がりました。自己診断を行なうDIAG機能や、従来のハードウェア不良だけではなく、適用別のエラーにも対応した保全支援機能、遠隔診断を実現するWebサーバなどメンテナンス機能の充実を図りました。

省エネルギーパレタイズロボットCP用のコントローラは電力回生機能を搭載し、省エネルギーで電力コストを低減できると共に、CO2排出量削減にも貢献する環境にやさしいコントローラです。

コントローラ

標準 オプション

サイズ（mm） W550×D580×H278 トランスユニット単体：W580×D580×H178

構造 密閉型 間接冷却方式

制御軸数（軸） 5 6

駆動方式 フルデジタルサーボ

動作方式手動動作モード 各軸独立、ベース座標系、ツール座標系 固定ツール座標点

再現動作モード 各軸補間、直線補間、円弧補間

教示方式 ティーチング方式もしくはプログラミング方式

記憶容量（MB） 8

I/O信号

外部操作信号 非常停止、外部ホールド信号など

汎用入力（点） 32 最大96

汎用出力（点） 32 最大96

操作パネル 非常停止スイッチ、ティーチ/リピート切替スイッチ、制御電源ランプ チェック早送りモードスイッチ

ケーブル長分離ハーネス（m） ロボット、コントローラ間ハーネス　5 10、15

ティーチペンダント（m） ティーチペンダント用ハーネス　5 10、15

質量（kg） 45 トランスユニット単体：45

電源仕様AC200-220V ±10%、50/60Hz、3Φ

＊トランスユニット使用時AC380-415V ±10%AC440-480V ±10% )（切換可）、50/60Hz、3Φ

D種接地（ロボット専用接地）、漏れ電流最大100mA

設置環境周囲温度（℃） 0 – 45

相対湿度（%） 35 – 85 （結露なきこと）

塗装色 マンセル10GY9/1相当

ティーチペンダント タッチパネル付きTFTカラー液晶表示、非常停止スイッチ、ティーチロックスイッチ、イネーブルスイッチ

補助記憶装置 ̶ USBメモリ

外部インターフェース USB、イーサネット（100BASE-TX）、RS232C

E03コントローラお客さまの声から生まれた、かつてないハイクオリティ＆コンパクトボディ。実績と経験により培われた技術が生んだ高いポテンシャルが、快適な操作性と想像以上のハイパフォーマンスを発揮します。

POWER

ＰＯＷＥＲ100% ＣＯＮＴＲＯＬ

REPEATTEACHOFF ON Ｒ

ＰＳ ＯＴ

ＥＭ ＣＧ

Ｅ Ｙ

ＮＥ

550 550 180 550 550 180

550 450 180

95

01

,20

0

1,2

00

左側面図 正面図

左側面図 正面図左側面図 正面図

26

01

81

81

70

580 550

580 550

＊トランスユニットはオプションです。

＊

9 10

仕　様

(mm)

＊トランスユニットはオプションです。

トランスユニット＊

明るく見やすいタッチパネル付カラー液晶画面

操作頻度の分析をもとに最適配置されたハードキー

軽量で重量バランスに優れたボディ

ティーチペンダント