Kod četvorotaktnih motora jedan radni ciklus se odvije u toku četiri takta. Pod pojmom takt podrazumeva se onaj deo radnog ciklusa koji se odvije u toku jednog hoda klipa. Hod klipa predstavlja pomeranje klipa od jednog do drugog krajneg položaja. U krajnim po ložajima brzina klipa je jednak a nuli, pa se z ato krajn i položaj i klipa nazivaju i mrtvim tačkama. Spoljašnja mrtva tačka je onaj kr ajni polo žaj klipa, ko ji je naju daljeniji o d ose kolenastog vratila (SMT). Krajni položaj klipa, koji je najbliži osi kolenastog vratila naziva se unutrašnja mrtva tačka (UMT).Teorijski ciklus četvototaktnog motora definisao je 1862. godine Bo d’Roše (Aphonse Beau de Rochas). On je prvi ukazao na potrebu sabijanja smeše pre procesa sagorevanja. Međutim, prvi realizator i tvorac četvorotaktnog motora je nemački iženjer Nicolaus August Otto (rođen 14.06.1832 u Holzausenu, a umro 26.01.1891 u Cologneu). Na drugoj svetskoj izložbi u Parizu 1867. godine Nicolaus Otto i Eugen Langen (1833-1895) su prikazali motor (poznat pod nazivom atmosferski motor), koji je radio na svetleći gas i imao za 30% veći stepen iskorišćenja od do tada poznatog Lenoirovog motora. Iako, je Otto imao veliki uspeh sa atmosferskim motorom, ipak on je smatrao da nije pronašao pouzdan i efikasan motor. Zato, je on tražio poboljšanja svog atmosferskog motora i konačno je na trećoj svetskoj izložbi u Parizu 1876 prikazao motor koji je radio na četvorotaknom principu i davao snagu od 3 KS. Poznati nemački inženjer Wilhelm Maybach (1846-1929) brzo je usavršio njegovu konstrukciju i već krajem 1976 godine bio je proizveden u znatnim količinama. Genijalna inovacija bila je odmah široko prihvaćena u praksi. Nastala je konkur encija u nj enom usavr šanjanju , a kao posledica toga ubrzo je došlo do poboljšanja ne samo energetskih nego i brzinskih karakteristika motora. Motor je dobio široku primenu, a autor je doživeo da se proizvede motor snage od 100 KS. Prema osnovnim delovima konstrukcije, principu rada i zakonu izmene pritiska u ci- lindru ovaj motor je sličan nekim konstrukcijama današnjih motora, čime se i objašnjava današnji naziv oto motora.
