la competicion y los microbots

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La competición y los Microbots Alvaro Sobrino Vega Ingeniero en Electrónica Daniel Rodríguez Hernández Ingeniero en Electrónica

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La competicion y los microbots

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  • 1. La competicin y losMicrobots Alvaro Sobrino Vega Ingeniero en ElectrnicaDaniel Rodrguez Hernndez Ingeniero en Electrnica

2. 1.- Indice PruebasVelocistasRastreadoresSumoMinisumoOtros Concursos en Espaa Construccin de un microbot 3. Indice PruebasVelocistasRastreadoresSumoMinisumoOtros Concursos en Espaa Construccin de un microbot 4. 2.- Velocistas - Normativa Objetivo:Carrera de persecucin entre dos robots enuna pista cerrada.Comienzo en puntos opuestos avanzandoen el mismo sentido en una pista simetrica.El robot ganador ser el que alcance sucontrincante.El objetivo, por tanto, es conseguir la mayorvelocidad sin salirse del recorrido. 5. 2.- Velocistas - Normativa Tipos de robots:Dimensiones mximas de 20 cm de ancho y30 cm de largo.Los robots deben ser autnomos.El robot se pondr en marcha pulsando uninterruptor. 6. 2.- Velocistas - Normativa Caractersticas de la pista: La pista esta formada por una sola calle de 15 cm de anchura, delimitada por dos lineas negras de 2 cm de ancho sobre una superficie blanca. Los robots podrn seguir cualquiera de las dos lineas negras o navegar entre ellas. La pista esta limitada por dos lineas rojas a una distancia mnima de 15 cm, si el robot toca cualquiera de estos lmites ser descalificado de la carrera. El radio de curvatura ser superior a 40 cm. 7. 2.- Velocistas - Normativa Ejemplo de pista: 8. 2.- Velocistas - Normativa Desarrollo de la prueba: Ronda de clasificacin. Se cuenta el tiempo en dar un numero determinado de vueltas individualmente. Cada robot dispone de dos intentos. Pasan a la siguiente ronda los 8 mejores. Rondas eliminatorias. Se compite por parejas. Se realizan al mejor de 3 mangas. El ganador de cada manga ser el que alcance al contrincante. Si es 3 minutos ninguno a alcanzado al otro, el juez decide el ganador teniendo en cuenta la distancia entre los robots 9. 2.- Velocistas - Robot Componentes bsicos:Microcontrolador Sencillo, solo se necesitan 7 patillas libres de uso general. Por ejemplo PIC16f88.2 Motores DC No es necesaria mucha potencia, y si es importante la velocidad.Driver de Motor Preferiblemente para controlar la velocidad por PWM.3 sensores CNY-70 Detectan el blanco y negro.Alimentacin La placa de control tpicamente funcionar a 5v para ello pondremos un regulador de tensin. La alimentacin de los motores depender del tipo elegido. 10. 2.- Velocistas - Robot 11. Indice PruebasVelocistasRastreadoresSumoMinisumoOtros Concursos en Espaa Construccin de un microbot 12. 3.- Rastreadores - NormativaDescripcin: Prueba de habilidad de robots. El robot recorrer un camino sinuoso, previamente establecido, en el menor tiempo posible.Aspectos importantes: Capacidad de deteccin y seguimiento del camino Rapidez de ejecucin de las maniobras. 13. 3.- Rastreadores - NormativaTipos de robots:Dimensiones mximas de 20 cm deancho y 30 cm de largo.No hay limitacin de peso ni altura.Los robots deben ser autnomos.El robot se pondr en marcha pulsandoun interruptor. 14. 3.- Rastreadores - NormativaCaractersticas de la pista:La pista consiste en una linea negra sobre unasuperficie clara, de 2 cm de grosor.El circuito tendr un punto de salida y otro de meta. Enel camino podr haber bifurcaciones y curvas decualquier dimetro.Forma de tomar las bifurcaciones:Entre 10 y 15 cm antes de una bifurcacin existe unalinea negra de 2 cm de ancho y 5 cm de largo separadaentre 1 y 2 cm de la trayectoria.Dicha linea esta colocada en el lado del camino aseguir. 15. 3.- Rastreadores - NormativaDetalle de pista: 16. 3.- Rastreadores - NormativaSistema de puntuacin: Dos criterios: Menor tiempo y menor nmero de errores cometidos. La pista se divide en 4 tramos. Por cada tramo superado sin errores se consiguen 25 puntos. Si se supera el tiempo mximo definido sin terminar el recorrido, el robot obtendr los puntos conseguidos en ese tiempo. Penalizaciones: Cada error al elegir una bifurcacin: 10 ptos Cada salida de la trayectoria, si vuelve en menos de 10 seg: 15 ptos. Si se sale del recorrido y no vuelve se dan los ptos obtenidos hasta el momento. 17. 3.- Rastreadores - NormativaEjemplo de pista: 18. 3.- Rastreadores - Robot Componentes bsicos:Microcontrolador Sencillo, solo se necesitan 9 patillas libres de uso general. Por ejemplo PIC16f88.2 Motores: Motores DC ServomotoresDriver de Motor Preferiblemente para controlar la velocidad por PWM del motor DC.5 sensores CNY-70 Detectan el blanco y negro.Alimentacin La placa de control tpicamente funcionar a 5v para ello pondremos un regulador de tensin. La alimentacin de los motores depender del tipo elegido. 19. 3.- Rastreadores - Robot Fotos y videos 20. Indice PruebasVelocistasRastreadoresSumoMinisumoOtros Concursos en Espaa Construccin de un microbot 21. 4.- Sumo- Normativa Descripcin:Juego de lucha entre dos microbotsGana el robot que mas puntos Yuhkohconsiga Aspectos importantes:Capacidad de deteccin del contrario.Agarre al tatami y fuerza de empuje. 22. 4.- Sumo - Normativa Tipos de robots: Dimensiones mximas de 20 cm de ancho y 20 cm de largo. No hay limitacin de altura. Peso mximo de 3 Kg. El robot no se puede separar en diferentes piezas Se permiten desplegar estructuras siempre que al final del combate pueda recogerlas, quedandose en el tamao de 20 x 20 cm. Debe de ser autnomo, no permitiendose comunicacin por radiocontrol Deben empezar a moverse pasados 5s desde su activacin. 23. 4.- Sumo - Normativa rea de combate: Ring circular de color negro de 175 cm de diametro. El borde exterior del ring est sealado por una linea blanca de 5 cm de ancho. 24. 4.- Sumo - Normativa Definicin y puntuacin de los combates: Los combates consisten en 3 asaltos de 3 minutos cada uno. Los robots se sitan girados 90 entre si y orientados a la derecha o izquierda o enfrentados segn indique el juez. El robot gana un asalto cuando: El robot contrario toca el espacio fuera del ring. El contrario comete dos violaciones durante el combate (activar el robot antes de tiempo, caida de piezas...). 25. 4.- Sumo - Robot Componentes bsicos:Microcontrolador Se necesita un microcontrolador con bastantes patillas para controlar la gran cantidad de sensores y actuadores necesarios. Motores: Motores DC de gran potencia y velocidadDriver de Motor Para controlar la velocidad por PWM del motor DC.Sensores CNY-70 Detectan el blanco y negro.Alimentacin La placa de control tpicamente funcionar a 5v para ello pondremos un regulador de tensin. La alimentacin de los motores depender del tipo elegido. 26. 4.- Sumo - Robot Componentes bsicos:Ruedas De gran adherencia Sensores de infrarrojos Se usan para detectar la posicin del contrario. Ej. SHARP GP2D12La alimentacin de los motores depender del tipo elegido. 27. 4.- Sumo - Robot Fotos y videos 28. Indice PruebasVelocistasRastreadoresSumoMinisumoOtros Concursos en Espaa Construccin de un microbot 29. 5.- Minisumo- Normativa Diferencias respecto al SumoTamao mximo del microbot de 10 x 10 cmPeso mximo 500gRing de 75 cm de diametro. 30. 5.- Minisumo- Normativa El tatami: 31. 5.- Minisumo- Normativa Fotos y videos: 32. 1.- Indice PruebasVelocistasRastreadoresSumoMinisumoOtros Concursos en Espaa Construccin de un microbot 33. 6.- Otros Laberinto: Prueba de robotica que consiste en desarrollar un robot capaz de resolver un laberinto en el menor tiempo posible. Para ello debe ser capaz de detectar y esquivar las paredes del laberinto para salir de l por sus propios medios, es decir, mediante el algoritmo y los sensores que tenga instalados. 34. 6.- Otros Humanoides:El objetivo es mostrar las habilidades de un robot humanoidenormalmente realizando dos pruebas: Movilidad: Carreras que consisten en ir y volver en un campo. Sumo: Lucha de dos humanoides en un tatami. 35. 6.- Otros Futbol: Existen muchas modalidades y campeonatos. Pueden ser robots Humanoides o no humanoides (especializados en jugar en equipo) 36. 7.- Competiciones robticas 12 de marzo:Campeonato de Euskadi.Deusto. 24 y 25 de marzo:MADRIDBOT 2009. Madrid 28 y 29 de marzo:COSMOBOT. Madrid 15 y 16 de abril:Robolid. Valladolid 27 30 de abril:Alcabot-Hispabot en Alcal de Henares, Madrid. 9 y 10 de mayo:JET en Terrassa 2 - 4 de septiembre:CEABOT en Valladolid 37. Indice PruebasVelocistasRastreadoresSumoMinisumoOtros Concursos en Espaa Construccin de un microbot 38. 8.- Construccin de un microbot Partes esenciales: Sensores. Motores y drivers. Ruedas. Alimentacin. Electrnica. Carcasa y montaje. 39. 8.- Construccin de un microbot FASE I: Seleccin de componentes: Sensores: De deteccin de lineas: CNY70.Econmicos y sencillos. Deteccin del oponente. Ultrasonidos: Mas sensibilidad pero mayor coste. Infrarrojos: GP2D12. Mas econmico, alcance hasta un 1m. Muy utilizados en microbots. Motores: Servomotores. Muy lentos, potentes. Motores DC: Mucha variedad. 40. 8.- Construccin de un microbot Drivers del motor. Rels: Soportan una gran corriente pero no admiten control PWM. LM298: Admite control por PWM, y 2A de corriente continua. Muy utilizados. Ruedas. Muy importante la adherencia a la pista.El tamao depender de nuestro diseo. Alimentacin. Pilas: Baratas y poca duracin. LiPo: Mucha corriente, caras y peligrosas. Carcasa. Diseo importante en la categora sumo.Necesitaremos que sea dura y que puedancolocarse todos los componentes dentro. 41. 8.- Construccin de un microbot Fase II: Diseo de la electrnica. Microcontrolador. Necesitar lassuficientes patillas y caractersticaspara controlar todos los dispositivos. Diseo y construccin de la placa. 42. 8.- Construccin de un microbot Fase III: Montaje. Montaje de los componentes en lacarcasa. Cableado de los motores y sensores. Pruebas de funcionamiento Fase IV: PROGRAMACIN. Movimientos bsicos. Pruebas reales y mejoras. 43. 8.- Construccin de un microbot Errores tpicos: No poner LED's indicativos de funcionamiento. Cortocircuitar al cablear o usar cables quesoportan menos corriente de la que tenemos. 44. 8.- Construccin de un microbot Errores tpicos: Conectar condensadores electroliticos al revs(explotan). Elegir motores de mala calidad. (Los ejes sepueden partir en medio de la competicin) Elegir unas ruedas que no agarran (Noempujas a nadie o tu robot hace trompos) Disear una carcasa en la que no cabenlos componentes (donde meto yo esto?) Terminar el robot el da del concurso!!!! 45. 8.- Construccin de un microbot 46. GRACIAS POR VUESTRA ATENCIN Apuntaros a AMUVA