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Movimentando o robô
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Incrementos
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• Incremento é uma forma de movimentar o robô em passos, oque facilita o ajuste fino do posicionamento do robô diminuindoo risco de colisão.
• Ao selecionar o incremento, toda vez que um toque for dado nojoystick o manipulador dará um "passo".
• O tamanho desse passo é determinado pelo tipo de incrementoque pode ser pequeno, médio, grande-ou de usuário. Noincremento de usuário é possivel determinar o valor que vocêquer que o manipulador se mova.
• Caso o joystick seja mantido pressionado o robô irá dar umpasso parar e dar outro passo até que o joystick seja liberado.
Incrementos
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Para usar o incremento selecioneo mesmo no menu de atalho.
• Selcione "Nenhum" para desligaro incremento ou selecione otamanho do incremento entrepequeno, médio, grande eusuário.
• Para visualizar quanto o robô iráse mover para cada tipo deincremento, aperte o botão"Mostrar valores". Nessa telatambém é possivel mudar o valordo incremento de usuário.
• O incremento também pode serhabilitado pela tecla de atalho daFlexPendant ou pela tela decolocação em movimento.
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Unidade mecânica: ROB_
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Ocultar valores »
Sistemas de coordenadas
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xMundial(World)
Regra da mão direita
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• A regra da mão direita deve ser utilizada no sistema decoordenadas da base.
IRC5 FlexPendant
• Menu principal ABB
ManUal Parada de proteção12-63177 (6RQOC-l-B044934) "~';.,,ªº-(Velocíd~de!OOOfo)
'k HotEdit ~ Backup e restauração,~,
~ Entradas e Saídas: ç;J Calibração,-
~ Colocação em movimento ,Painel de controle
iJ Janela Produção ~)Registro de eventos
\a ~Editor do programa V Explorar FlexPendant
ié Dados do programa ~ Informações do sistema
~ Treinamento ABB
F~ Fazer logoff~ Default User 1m Reiniciar
~"A88 G:\X;PMa}' 2::-, 20H- l SM'9 48
IRC5 FlexPendant
• Janela "Colocação em movimento" (Jogging)
Manual Paradadep!'oteção','
12-63177 (BRQOC-l-0044934) Parado (Velocidade lOO%)
····T~-ue-e-m-~;;;;p·-ro-p-ried<!--d-e-~~~--alte-r-ã--Ia-:-·:·-:·===;::Jpos!sâO -------Unidade ruecânlca: ROB_l... Posiçõesnas coord.: workobject
X: 378.6 mm
Pr€dsão absoluta: Off Y: 0.0 mmZ: 670.5 mmql: 0.70711q2: 0.0q3: 0.70711q4: 0.0
Modode movimen... linear ...
Direções do joystick
~~)
Sistema coordenad.: World..•
Ferramenta: tooIO ...
Objeto de trabalho:
Carga útil:
Tfava do joystick:
Mesa ..• Formato da posição ...
!oadO...
Nenhum...
•., A88 G~o,-~}r.la:; 23. êJ;41 SliCo.; 4'1
IRe5 FlexPendant
• Entradas e saídas (1/0 Window).
Exercício
• Selecione cada um dos quatro modos de movimento e vejaa diferença entre eles movimentando manualmente o robô.
Navegue pela tela de "Colocação em movimento".
Teste os incrementos.
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0A89 G~o,;pÍ'Aay 23, 20 ;,1 iSlld'! 5G
Mensagens de evento
Existem 3 tipos de Mensagem de Eventos:
· Informação (Information)
• Ex.: Botão "Hold to run" precisa ser pressionado.
O Informação de como proceder
· Alarme (Warning)
• Ex.: Movimento manual velocidade 100% selecionado.
&. o operador é informado sobre o risco.
· Erro (Error)
• Ex.:: Falha do "Motor On" por parada de emergência.
O sistema não pode operar antes do restabelecimento doestado atual (Emergency Stop).
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