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Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la misma. Aprenderá a programar un robot para que funcione en un sistema que incluye alimentadores, templates (plantillas) y mesas rotativas. También descubrirá las ventajas ganadas colocando el robot en una base deslizante lineal. A lo largo del módulo, creará o modificará sistemas robóticos para practicar lo que aprendió. Este módulo consiste en cinco actividades:

Actividad 1: Herramientas básicas de programación robótica

Actividad 2: Proyecto de alineación de bloques

Actividad 3: Alimentadores y templates (plantillas)

Actividad 4: Periféricos

Actividad 5: Proyecto con base deslizante lineal

Página 1 de 138Print Programación de tareas en un sistema robótico

09/09/2010http://216.93.173.214/cgi-bin/bu.cgi?page=good_content_pr&module_id=2012&mod...

Charla en línea y del Foro A lo largo de esta clase, usa la 'Charla en línea' y el 'Foro' para interactuar con tu instructor y con tus pares. Además de la 'Charla en línea' y del 'Foro' generales de la clase, se han creado otros exclusivos para este proyecto que completarás mas tarde.



Actividad 1: Herramientas básicas de programación robótica En las actividades anteriores usó los comandos de programación básicos de RoboCell para desarrollar tareas de robótica simples. En esta actividad usará herramientas de programación que permiten crear programas fáciles de entender y mantener, además de darle una útil herramienta de revisión. Esta actividad incluye las siguientes secciones:

Estructura del Programa Robocell

Comando Remark (RE)

Comando Set Variable (SV)

Herramientas de Revisión y Retardos



OBJETIVOS En esta actividad usted logrará lo siguiente:

Usar comandos de robótica que simplifiquen la programación y la interpretación de los programas.

Añadir comentarios al programa de robótica para facilitar la lectura del programa (comando Remark (Comentario)).

Insertar retardos en un programa de robótica (comando Wait (Esperar)).

Cambiar números de posición por nombres de variables para facilitar la lectura del programa (comando Set Variable command (Fijar Variable))

Usar herramientas de revisión en el programa del robot (comando Ring Bell (Timbre)).



MATERIALES En esta actividad usted usará lo siguiente:

RoboCell software para ER9.

Una carpeta personal del disco duro del ordenador



Estructura del Programa Robocell Desarrollo de Tareas Cuando usa el sistema de robótica RoboCell para desarrollar una tarea, debe realizar siempre los siguientes pasos con el software: 1 Crear un nuevo proyecto, ó abrir un proyecto existente. 2 Definir (enseñar ó grabar) las posiciones requeridas. 3 Escribir un programa que envíe el robot a las posiciones definidas.



Tarea de Inspección de Objeto Definición de la Tarea En esta tarea grabará las posiciones necesarias para desarrollar una tarea simple de coger y colocar, en la que el robot coge un objeto de su posición de almacenaje y lo lleva a la posición de inspección. Tras la inspección, el robot devuelve el objeto a la posición de almacenaje, como se muestra en la animación. Click en Play si desea ver el proceso de nuevo.



Posiciones Requeridas Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para completar esta tarea:

Posición #1 : posición de almacenaje.

Posición #11 : sobre la posición de almacenaje.

Posición #2 : posición de inspección.

Posición #12 : cerca de la posición de inspección.



Tarea: Grabar Posiciones Nota: Cuando avanza a través de los procesos, se muestran ejemplos de los pasos en el visor. Para ver los ejemplos, minimizar la ventana RoboCell; luego restaurar la ventana y continuar con la tarea. Click aquí para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell. 1 Abrir la pinza del robot. 2 Usando las herramientas Send Robot (Enviar Robot), enviar el robot al cubo y grabar esta posición como posición #1.



3 Teach (Enseñar) posición #11 como posición relativa de la posición #1 con una relación en Z de 50mm, así:

Click en Expand (Expandir) en el cuadro de diálogo Teach Positions (Enseñar Posiciones).

Introducir 11 en el campo Position Number (Número de Posición).

Seleccionar el botón radio Relative to (Relativa a).

Seleccionar 1 de la lista Relative to (Relativa a).

Introducir 50 en el campo Z.

Click en Teach (Enseñar).



Acaba de enseñar la posición #11 como 50 mm por encima de la posición #1. Ambas posiciones tienen igual coordenada X e Y. 4 Grabar posición #2 como relativa a la posición #1 con una relación en Y de-200mm. Posición #2 estará 200mm a la derecha de la posición #1 sobre la mesa. 5 Grabar posición #12 como relativa a la posición #2 con una relación en Z de -50mm. Posición #12 estará 50 mm por encima de la posición #2. 6 Click aquí para minimizar la ventana RoboCell.



Tarea: Programación En esta tarea escribirá un programa que ordenará al robot que vaya a la posición #1, recoja el cubo y lo coloque en la posición #2 - pasando a través de las posiciones #11 y #12 respectivamente. Luego el programa ordena al robot coger el cubo de la posición #2 y volver a la posición #1 - pasando a traves de las posiciones #12 y #11 respectivamente. Click en Play para ver de nuevo la ejecución del programa.



1 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell. 2 Escribir un programa que ordene al robot que realice el trabajo. 3 Compare el programa que escribió con el programa mostrado en la página siguiente, y haga las modificaciones necesarias.



Open Gripper Go to Position 11 Fast Go to Position 1 Speed 5 Close Gripper Go to Position 11 Fast Go to Position 12 Fast Go to Position 2 Speed 5 Open Gripper Go to Position 12 Fast Go to Position 2 Speed 5 Close Gripper Go to Position 12 Fast Go to Position 11 Fast Go to Position 1 Speed 5 Open Gripper Go to Position 11 Fast



4 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER7, donde "U-S-E-R" se reemplace por cuatro caracteres que representen su nombre ó el nombre de su grupo. 5 Resetear la célula de trabajo y completa una ejecución completa del programa. Asegúrese de que el robot coge el cubo de su posición inicial, lo coloca en la posición de destino y luego devuelve el cubo a su posición de recogida inicial. 6 Click aquí para minimizar la ventana RoboCell.



Comando Remark (RE) El objetivo del comando Remark (Comentario). Sin un entendimiento previo de la tarea del programa, es difícil saber qué hace el programa. Al abrir este programa en un futuro para su mantenimiento, revisión ó modificación perderá algo de tiempo puesto que el programador tendrá que pensar e imaginar la ejecución del programa basada en etiquetas numéricas y posiciones generales. El comando Remark permite hacer el programa mas fácil de entender por el usuario. El comando Remark permite al programador insertar líneas de texto en cualquier parte del programa. Cuando se ejecute el programa, las líneas de Comentarios se ignoran y no afectan a las acciones del robot. La única misión de las líneas Comentarios es explicar el programa a los operarios. El comando Remark es más útil para explicar el programa señalando lugares del programa en concreto, ó dividiéndolo en bloques más pequeños y comprensibles.



Insertar Comentarios En el programa RoboCell, cada línea de comentario empieza con la palabra Remark. El comando Remark se puede encontrar en la carpeta Program Flow (Flujo de Programa). Los comentarios se insertan en un programa de robótica así:

Seleccionar la línea antes de añadir un comentario. Por ejemplo, para añadir un comando Remark antes de la línea 10 seleccionela. El comentario sera insertado en la línea 10 y todas las líneas de detrás bajaran una línea.



Insertar Comentarios - Continuación

Escribir RE en el teclado, ó

Doble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow (Flujo de Programa) en la etiqueta Commands (Comandos) de la ventana Workspace. El cuadro de diálogo Remark aparece.

Escribir el comentario en la ventana y click en OK. Click en Play para ver todo el proceso de insertar un Comentario.



Añadir Comentarios al Programa En la siguiente tarea escribirá cinco comentarios que describen la ejecución del programa. Estos comentarios refrescarán su memoria en un futuro sobre la tarea del programa, además de ayudar a otros a entender su programa. Los cinco comentarios que se insertarán especificarán lo siguiente:

Un resumen ó título para el programa de robótica.

Coger el objeto del almacén.



Añadir Comentarios al Programa - Continuación

Situar el objeto para inspección.

Coger el objeto para inspeccion.

Devolver el objeto al almacén.



Tarea: Añadiendo Comentarios al Programa 1 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell. 2 Insertar un título usando el comando Remark, así:

Seleccionar la primera línea del programa. El comentario será insertado antes de este comando y todas las líneas existentes por detrás bajarán una línea.



Escribir RE en el teclado, ó

Doble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Command de la ventana Workspace. Aparece el cuadro de dialogo del Remark.

Escribir Program for Moving Object from Storage to Inspection en el campo Text y click en OK. 3 Añadir un comentario sobre la línea #2 especificando la selección del objeto desde el almacén.



4 Insertar comentario de inspección y tres almacenes adicionales cuando sea apropiado. 5 Compare su programa con el programa mostrado en el Visor. 6 Guardar el proyecto como USER7A. 7 Ejecutar el programa. 8 Click aquí para minimizar la ventana RoboCell.



Comando Set Variable (SV) El objetivo del comando Set Variable El comando Set Variable (Poner Variable) se puede usar para que se pueda seguir más fácilmente un programa. Este comando tiene variedad de usos. En su forma más simple, el comando Set Variable se puede usar para hacer que líneas de programa nombradas con números de posiciones inteligibles para los humanos se reemplacen por palabras cortas con sentido. Reemplazar los nombres de posición con palabras descriptivas que hagan que se lea mejor el programa - más como una historia que como un programa ininteligible. Un nombre de variable debe estar siempre en mayúsculas y no tener más de 14 caracteres. No usar espacios cuando defina variables - puede usar en su lugar un guión bajo ( _ ).



Utilización de Variables en el programa. En esta tarea reemplazará los números de posiciones por los siguientes nombres de variables:

La posición #1 será llamada STORAGE (Almacén).

La posición #11 será llamada ABOVE_STORAGE (Sobre_Almacén).

La posición #2 será llamada INSPECTION (Inspección).

La posición #12será llamada ABOVE_INSPECTION (Sobre_Inspección).



Tarea: Añadiendo Variables al Programa 1 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell. 2 Seleccione una línea del programa en la que quiere insertar el comando Set Variable. Esta línea debe preceder a todos los comandos de posición. 3 Para insertar el comando Set Variable, haga lo siguiente:

Escribir SV en el teclado, ó

Doble click sobre el comando SV Set Variable to Computation (Poner Variable a Computación) de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace.



Aparece el cuadro de diálogo Set Variable.

Escribir STORAGE en el campo Name (Nombre).

Escribir 1 en el campo Value or Expression (Valor ó Expresión).

Click en OK. Se inserta una línea de comando que asigna el valor 1 (posición #1) a una variable de nombre STORAGE.



4 Repetir el proceso para las restantes tres posiciones. 5 Reemplazar los números en los comandos Go to Position (Ir a Posición) como sigue:

Doble click en el primer comando Go to Position 11. El cuadro de diálogo Go to Position, aparece.

Seleccionar 11 del campo Target Position (Posición Objetivo).

Escribir ABOVE_STORAGE en el campo Target Position.

Click en OK.



Repetir el proceso para todas las repeticiones de la posición #11.

Reemplazar los números de posición restantes por las variables apropiadas. Note que para evitar errores al escribir copie el nombre de variable desde el cuadro de diálogo Set Variable y péguelo en el cuadro de diálogo Go to Position. 6 Añadir un comentario describiendo las líneas del nuevo comando. 7 Compare el programa que escribió con el ejemplo mostrado en el visor.



8 Guardar el proyecto como USER7B. 9 Ejecutar el programa. 10 Click aquí para minimizar la ventana RoboCell.



Comandos de Revisión Comando Ring Bell (RB) El comando Ring Bell (Timbre) hace que el ordenador emita un beep corto. El sonido de timbre se puede usar como herramienta de revisión para informar al programador de que el puntero del programa ha alcanzado una posición específica ó punto del programa.



Comando Wait (WT) El comando Wait (Esperar) hace una pausa en la ejecución del programa durante un tiempo específico. Este período se define por un entero en décimas de segundo. El comando Wait puede ayudar para que el sistema de robótica espere a que los procesos paralelos acaben antes de moverse, ó a mejorar la precisión al retardar el proceso.



Tarea: Añadir Herramientas de Revisión y Retardos a un Programa En esta tarea añadirá un comando Wait que detendrá el programa cinco segundos cuando el cubo llegue a la posición de inspección, permitiendo la inspección. Además, añadirá un timbre antes y después del comando Wait. 1 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell. 2 Seleccionar la línea Go to Position INSPECTION que comienza la tercera fase del programa (coger el objeto de posición inspección y devolverlo al almacén). Introduzca un comentario antes de esta línea.



3 Añadir un comando Wait así:

Teclear WT en el teclado. ó

Doble click sobre el comando WT Wait de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace. Aparece el cuadro de dialogo Wait.

Escribir 50 en el campo 1/10 of a second (décimas de segundo). Cincuenta décimas de segundo es igual a un retardo de cinco segundos.

Click en OK.



4 Añadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue:

Escribir RB en el teclado, ó

Doble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace. Se inserta en el programa un comando de Ring Bell. 5 Añadir un segundo comando de Ring Bell después del comando Wait.



6 Compare el programa que escribió con el ejemplo mostrado en el Visor. 7 Guardar el proyecto como USER7C. 8 Ejecutar el programa. 9 Click aquí para minimizar la ventana RoboCell.



Comandos No-Ejecutables Proceso Una vez que se finaliza la fase de programación y el programa se ejecuta correctamente, los comandos de revisión - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa ó pasar a comandos no ejecutables (comentarios). Esta opción permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro.



Proceso - Continuación Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento:

Seleccionar una línea de comando en la ventana de Program.

Luego realice uno de estos pasos:

Presione las teclas CTRL+R del teclado.

Click con el botón derecho del ratón y seleccionar Command/Remark (Comando/Comentario) del menú.

Seleccionar Edit | Command/Remark (Editar | Comando/Comentario).



Proceso - Continuación La línea de comando se retira y aparece un asterisco (*) junto a él. Cuando se ejecute el programa, este comando se ignorará (se tratará como una línea de comentario).



Tarea: Crear comandos de Timbre No-ejecutables 1 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell. 2 Seleccionar la primera línea con comando Ring Bell. 3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos:


Click con el botón derecho del ratón y seleccionar Command/Remark del menú.

Seleccionar Edit | Command/Remark.



La línea de comando se retira y aparece un asterisco (*) junto a él. Cuando se ejecute el programa, este comando se ignorará (se tratará como una línea de comentario). 4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable. 5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell.



6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell:


Click con el botón derecho del ratón y seleccionar Command/Remark del menú.

Seleccionar Edit | Command/Remark. 7 Ejecutar el programa y asegurarse de que únicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta. 8 Click aquí para salir del RoboCell.



Actividad 2: Proyecto Alinear Bloques En las actividades anteriores practicó con una gran variedad de herramientas de programación robótica. En esta actividad usará estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de robótica. Esta actividad incluye las siguientes secciones:

Definir Tarea del Proyecto: Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programación

Ejecución y Evaluación del Programa




Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de robótica.

Usar varios métodos para definir posiciones.

Programar en ciclo continuo.





Una carpeta personal del disco duro del ordenador ó un diskette.



Alinear un bloque Definición de la Tarea En esta actividad escribirá un programa que ordenará al robot que mueva el cubo rosa desde su posición inicial junta al cubo amarillo, como se muestra aquí , a una segunda posición delante del cubo amarillo, como se muestra aquí .



Posiciones en la celda de Trabajo Las posiciones iniciales de los cubos son estas:

Rosa: (400, 100).

Amarillo: (400, 150). Las posiciones finales de los cubos deberían ser estas:

Rosa: (450, 150).

Amarillo: (400, 150).



Requerimientos del Programa La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posición inicial (400, 100) y lo coloque en la posición (450, 150). Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea:

Indicación #1: El ángulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa, mostrado aquí , es distinto del ángulo necesario para colocarlo, mostrado aquí .



Requerimientos del Programa - Continuación

Indicación #2: Una forma de cambiar el ángulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esté colocado en una posición temporal en la que el robot pueda cambiar el ángulo de la pinza de forma cómoda. Todas las demás instrucciones de esta tarea presumirán el uso de una posición temporal.



Requerimientos del Programa - Continuación

Indicación #3: Hay múltiples formas de realizar esta tarea. En esta actividad las instrucciones necesitarán ocho posiciones para desarrollar la actividad, como se muestra en la animación.



Tarea: Grabar Posiciones 1 Click aquí para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell. 2 Usar las herramientas de visión para ver el cubo rosa desde un ángulo cómodo de visión. 3 Guardar la posición de la cámara. 4 Sobre una pieza de papel, o en su ventana de Notes, anote las ocho posiciones requeridas. 5 Grabar las posiciones requeridas. Nota: Cuando se necesite una relación en el eje Z, se define una relación de 70mm Nota: Cuando se necesite una relación en el eje Y, se define una relación de 50mm



6 Click aquí para minimizar la ventana RoboCell, y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla. Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas. Sin embargo, para continuar con más instrucciones para esta tarea, cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla. 7 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias.



Tarea: Programación 1 Sobre una pieza de papel, o en su ventane de Notes, escriba la ruta del robot, usando la posiciones definidas en la tarea previa. 2 Click aquí para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas.



3 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell. 4 En modo de Teach & Edit (Enseñar y Editar), escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribió. 5 Añadir comentarios al programa para narrar la ejecución del robot. 6 Usar variables para renombrar cada posición etiquetada con un número por un nombre que describa la posición. 7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8.



Tarea: Ejecutar y Evaluar el Programa 1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar) 2 Resetear la célula y seleccionar la primera línea del programa. 3 Ejecutar el programa línea a línea y examinar la ejecución del programa por el robot. Si el programa no se ejecuta correctamente, compárelo con el programa mostrado en el Visor. 4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa, resetear la célula y ejecutar una vez el programa. 5 Click aquí para minimizar la ventana RoboCell.



Tarea: Programar un Ciclo Continuo En esta tarea modificará el programa que escribió para que el robot devuelva la pieza a su posición inicial. El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo. Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervención humana y sin tener que resetear (home) la célula. Para ejecutar un ciclo continuo, el robot y los periféricos deben volver a su posición inicial al final del programa.



1 Modificar el programa para que el robot devuelva el cubo a su posición inicial. 2 Guardar el proyecto como USER8A. 3 Resetear la célula y ejecutar una vez el programa. Si el programa no se ejecuta correctamente, compárelo con el programa mostrado en la imagen. 4 Click para ejecutar el programa continuamente. 5 Asegúrese que ha guardado el proyecto. 6 Click aquí para cerrar RoboCell.



Actividad 3: Alimentadores y Templates En las actividades anteriores escribió programas básicos de robótica para mover objetos en la celda de trabajo. En esta actividad trabajará con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates. Esta actividad incluye las siguientes secciones:

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Producción

Definición de la Tarea




Construir y conocer el papel de un alimentador neumático.

Usar templates en los sistemas de robótica.

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones.

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template.



Alimentador ¿Qué es un Alimentador? En esta actividad, aprenderá sobre dos componentes muy usados en los procesos de producción automatizada moderna: alimentadores y templates. También practicará grabando posiciones relativas del robot. Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas ó componentes necesarios en el proceso productivo. Por ejemplo, el alimentador de gravedad virtual mostrado aquí se usa para proveer de piezas a la célula de trabajo virtual. Click aquí para ver un alimentador de gravedad. El alimentador neumático simulado aquí se usa para proveer de cilindros al proceso de producción. Click aquí para ver una fotografía de un alimentador neumático.



Alimentador Neumático La misión de un alimentador neumático es alimentar al proceso con piezas que se manipularán en el sistema. Las piezas están apiladas en el alimentador una sobre otra, y un cilindro neumático se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador. Cuando el pistón se mueve, las piezas restantes caerán hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estará preparada para ser empujada por el pistón, como se muestra en la animación.



Comunicación del Alimentador con el Controlador El alimentador se comunican con el controlador a través de señales de entrada y de salida. Cuando el controlador activa la salida del alimentador, el pistón del alimentador neumático se extiende, empujando hacia fuera la pieza que está más abajo, como se muestra aquí . Cuando el controlador desactiva la salida, el pistón del alimentador neumático se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo, como se muestra aquí . El alimentador debe rellenarse periódicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente. El alimentador incluye también un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador. La señal del sensor es una entrada del controlador. La posición de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma. Cuando se coge una pieza del alimentador, una nueva pieza la reemplaza. Cuando se necesita otra pieza, el robot sólo necesita volver a la misma posición y repetir el proceso. Esto es ventajoso para el programa del robot.



Template ¿Qué es un Template? Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y producción modernos. Una simulación de un template simple se muestra aquí . Click aquí ver un fotografía de un portapiezas actual. Un template está formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones, usando pins especiales que se montan según las necesidades. El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza ó piezas a diferentes posiciones.



Ventajas de Templates Los templates ofrecen un número de ventajas:

Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado, el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro.

En la mayoría de los casos, los templates tienen unos códigos de identificación que se usan para identificar la pieza colocada en el template. Los códigos de identificación aseguran la productividad y eficiencia del proceso.

Los templates pueden sujetar más de una pieza, permitiendo que el robot mueva más de una pieza a la vez.



Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Producción Descripción de la Tarea En esta actividad, recogerá dos cilindros de un alimentador neumático y los colocará en un template, según las especificaciones que se muestran en el visor. Cuando los cilindros estén colocados sobre el template, el robot podrá mover los dos cilindros en un ciclo.



Proceso de Trabajo del Robot En esta actividad programará el robot para que coja dos piezas del alimentador neumático y las coloque sobre un template. El proceso de trabajo sería así: 1 El TCP del robot se moverá sobre el cilindro que está en la boca del alimentador, bajará 40mm, cogerá el cilindro y subirá de nuevo, como se muestra aquí . 2 El robot se moverá sobre la posición destino del cilindro #1 que está en el template, 50mm más abajo, abrirá la pinza y luego volverá, como se muestra aquí .



Proceso de Trabajo del Robot - Continuación 3 La pinza se moverá por encima del cilindro que está en la boca del alimentador, bajará 40mm, cogerá el cilindro y subirá de nuevo, como ve aquí . 4 El robot se moverá sobre la posición del cilindro #2 que está en el template, bajará 50mm, abrirá la pinza y volverá, como ve aquí .



Posiciones Requeridas Grabar las posiciones para esta tarea podría ser bastante difícil. Si elige grabar posiciones como absolutas, necesitará grabar seis posiciones. Enseñar estas seis posiciones sería complicado, en primer lugar porque las posiciones no se dan y habría que calcularlas. Por esta razón, usará posiciones relativas de robot. Como ha aprendido, este método permite grabar nuevas posiciones como relativas de una posición absoluta. Vea que las posiciones relativas se pueden considerar como posiciones absolutas si la posición de referencia no cambian.



Tarea: Ejecutar Robocell 1 Click aquí para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell. 2 Para grabar correctamente las posiciones, debe liberar la pieza del alimentador. Para hacerlo, debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulación, salida #1). Para activar la salida #1, haga lo siguiente:

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales), si no está ya abierta, seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diálogo | Salidas Digitales). La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell.



Click en el cuadro Digital Output (salida digital) #1 (alimentador) para activar esta salida. La caja está iluminada y aparecerá un cilindro en la boca del alimentador. 3 Redirigir la cámara al cilindro, situado en la boca del alimentador. 4 Usar las herramientas de visión para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un ángulo cómodo. 5 Guardar la posición de la cámara. 6 Click aquí para minimizar la ventana RoboCell.



Tarea: Grabar Posiciones 1 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell. 2 Abrir la pinza. 3 Enviar el robot sobre el cilindro. 4 Enviar el robot al cilindro. El robot está ahora en la posición #1. 5 Grabar posición #1 como posición absoluta. 6 Enseñar posición #11 como posición relativa de la posición #1 con una relación en Z de +40mm.



7 Enseñar las posiciones restantes. Para ayudar con los valores de posición relativa apropiada, consulte la tabla mostrada en el Visor. 8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9. 9 Click aquí para minimizar la ventana RoboCell.



Activar y Desactivar Salidas Comandos de Control de Salida En esta actividad escribirá un programa que ordenará al robot que cargue piezas del alimentador al template. Para escribir este programa, debe usar dos comandos nuevos: TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida). Estos comandos están en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace.



Comandos de Control de Salida - Continuación El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que envíe una salida desde el controlador al alimentador. Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada. La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza. También se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida). Si no está apagada la salida, no podrá devolverla para liberar la pieza siguiente.



Tarea: Programación y Ejecución del Programa 1 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell. 2 Escribir el programa. Verá que grandes partes del programa serán idénticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa. 3 Cuando haya finalizado la programación, compare su programa con el del visor. 4 Guardar el proyecto.



5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones. 6 Click aquí para minimizar la ventana RoboCell.



Tarea: Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo En esta tarea modificará el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros estén colocados en la posición final. Enseñará las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea, de acuerdo a las siguientes especificaciones:

Solo puede añadir cuatro nuevas posiciones.

Una puede ser absoluta; el resto deben ser relativas.

El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posición inicial.



1 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell. 2 Enseñar la posición absoluta como posición#4 con los siguientes valores:

X = 500 Y = 0 Z = 45 Elevación = -90 Giro = 0



3 Enseñar las posiciones restantes (posiciones #14, #5 y #15) como relativas a la posición #4. 4 Modificar el programa como sea necesario. 5 Guardar el proyecto como USER9A. 6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa, y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones. 7 Click aquí para cerrar RoboCell.



Actividad 4: Periféricos En las actividades anteriores manejó un robot en una estación autónoma. En esta actividad aprenderá como usar el robot junto con accesorios del robot, conocidos como periféricos. Esta actividad incluye los siguientes temas:

Entorno de Trabajo del Robot.

Periféricos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa




Definir el término entorno de trabajo.

Grabar posiciones de periféricos.

Controlar una mesa giratoria.



MATERIALES En esta actividad necesitará los siguientes materiales:





Entorno de Trabajo del Robot ¿Qué es el Entorno de Trabajo? Hasta ahora ha manejado un robot en una estación autónoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot sólo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D, alcanzando una limitado rango de posiciones. Las posiciones al alcance del robot están en función de la longitud de su brazo y de su estructura. El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo. El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo. Se muestra como una figura geométrica que contiene cada posición al alcance del robot, como aparece a la derecha.

Calcular el Entorno de Trabajo La longitud total del brazo define el entorno de trabajo. Teóricamente, el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posición que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido. Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente, como se ve aquí . El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posición que puede alcanzar el brazo del robot cuando está extendido verticalmente. Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y está totalmente extendido, el TCP se



mueve en arco hasta la posición mostrada aquí .



Entorno de Trabajo Esférico En la práctica sin embargo, el número de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el número de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecánicas. A pesar de que en la práctica el número de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al número de puntos potenciales del entorno de trabajo, para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esférico .



Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot Se han usado numerosos métodos para aumentar el entorno de trabajo del robot, como aumentar la longitud del brazo del robot. Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot, pero reducen la exactitud y la carga. Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es añadiendo accesorios al robot, conocidos como periféricos. Ejemplos de periféricas son las mesas giratorias , con las que usted trabajará en esta actividad y las bases lineales , que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento.



Tarea: Determinar el entorno de trabajo del robot Nota: Ejemplos de los procesos mostrados en el visor. Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos; luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea. 1 Click aquí para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell. 2 Ajustar el ángulo de visión de la celda robótica para ver claramente los objetos de la célula. 3 Guardar la posición de la cámara. 4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot).



Como puede ver, el entorno de trabajo del robot está dibujado con una línea azul, permitiendo ver qué objetos están dentro de su alcance. 5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo. Para la visión óptima, mostrar una vista desde arriba de la celda. 6 Para entender el concepto del entorno de trabajo, abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa.



7 Deshabilitar la opción Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot). 8 Click aquí para minimizar la ventana RoboCell.



Mesa Giratoria ¿Qué es una Mesa Giratoria? La mesa giratoria es un excelente ejemplo de periférico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot, como se muestra en la animación. De esta forma el entorno de trabajo está menos ocupado y otros objetos, herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema. La mesa giratoria está formada por un disco redondo que es girado por un motor. El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio.



Uso de la Mesa Giratoria. En el proyecto con el que está trabajando, sólo los cilindros verde y rosa están colocados en sitios al alcance del robot. El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes. Sin embargo, si se gira la mesa, los cilindros estarían dentro del entorno de trabajo del robot, permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite.



Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros Descripción de la Tarea En esta actividad programará el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre. Los cilindros tienen 35mm de alto. Para facilitar la utilización eficiente del espacio, los cilindros están colocados sobre una mesa giratoria. Los cilindros se apilarán en el siguiente orden: base rosa (actualmente en posición), rojo, azul, amarillo y verde, como se muestra en la animación. Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre.



Posiciones Requeridas Hasta ahora ha grabado sólo posiciones de robot. Sin embargo, RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los periféricos. Para desarrollar esta tarea grabará once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria. Se grabarán las siguientes posiciones para el robot:

Posición #1: para coger el cilindro verde

Posición #11: cerca del cilindro verde

Posición #2: posición final del cilindro rojo

Posición #12: posición final del cilindro azul

Posición #22: posición final del cilindro amarillo.

Posición #32: posición final cilindro verde

Posición #42: cerca de la posición final del cilindro verde



Posiciones Requeridas - Continuación Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria:

Posición #3: posición actual de la mesa

Posición #4: cilindro rojo en la posición inicial del cilindro verde

Posición #5: cilindro amarillo en la posición inicial del cilindro verde

Posición #6: cilindro azul en la posición inicial del cilindro verde



Tarea: Grabar Posiciones del Robot En esta tarea grabará las siete posiciones del robot. 1 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell. 2 Abrir la pinza del robot. 3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posición absoluta como posición #1. La posición #1 está localizada sin embargo cerca del cilindro verde.



Nota: Asegúrese de que sólo el robot (y no los periféricos) están seleccionados en el cuadro de diálogo Teach Positions (Enseñar Posiciónes). 4 Enseñar posición #11 como posición relativa de la posición #1 con una relación en Z de 40mm. 5 Click aquí para minimizar la ventana RoboCell.



6 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell. 7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posición absoluta como posición #2. Cada cilindro mide 35mm de alto. Las coordenadas actuales para la posición #2 representan la posición final del cilindro rosa. La posición final el cilindro rojo está 35mm por encima de esta posición, sin embargo se debe añadir a la coordenada Z 35mm.



8 Ajustar posición #2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa, como sigue:

En el cuadro de diálogo Teach Positions, click en Expand(Expandido).

Click en Get Position (Aprender Posición).

Añadir 35 mm a la coordenada Z de la posición #2 y enseñar (sobrescribir) esta posición. 9 Enseñar posición #12 como posición relativa de la posición #2 con una relación en Z de 35mm . Esta es la posición final para el cilindro azul.



10 Enseñar posición #22 como posición relativa de la posición #12 con una relación en Z de 35mm. Esta es la posición final para el cilindro amarillo. 11 Enseñar posición #32 como posición relativa de la posición #22 con una relación en Z de 35mm. Esta es la posición final para el cilindro verde. 12 Enseñar posición #42 como posición relativa de la posición #32 con una relación en Z de 35mm. Esta es la posición final del robot sobre la torre. 13 Guardar el proyecto como USER10.



Tarea: Grabar Posiciones para Periféricos Ahora grabará las cuatro posiciones de la mesa giratoria, usando el comando Peripherals (Periféricos) por primera vez. En la célula de trabajo RoboCell, la mesa giratoria es conocida como eje 7. Como puede ver en la animación, el eje 7 está controlado por las teclas del cuadro de diálogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes): 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj). 1 Resetear la célula y enviar el robot a la posición #11. 2 Abrir la pinza del robot.



3 Grabar la posición actual de mesa giratoria (posición inicial del cilindro verde) como posición #3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diálogo Teach Positions (Enseñar Posiciones):

Introducir 3 en el campo de Position Number (Número de Posición).

Seleccionar el cuadro Peripherals (Periféricos) para indicar que está grabando una posición de periféricos.

Asegúrese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no está seleccionado, para indicar que está grabando sólo posición de equipos periféricos.



Seleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botón Record Position (Grabar Posición)

. Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevará su tiempo. Antes de grabar cada posición, necesitará girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posición inicial del cilindro verde (posición #1).



4 Para grabar la posición #4 (donde el cilindro rojo está en lugar del verde), haga lo siguiente:

Enviar el robot a la posición #11.

Abrir la pinza del robot.

Usar las herramientas de visión para ver claramente la relación entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot.

Usando los botones del cuadro de diálogo Manual Movement, click en 7 ó U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esté en la posición inicial del cilindro verde. Asegúrese de que el cilindro rojo está centrado entre las mordazas de la pinza.



Para asegurar que el cilindro está centrado entre los dedos de la pinza, mover el robot a la posición #1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza). Chequear que el robot puede fácilmente coger el cilindro de la mesa en esa posición. 5 Grabar esta posición periférica como posición #4. 6 Grabar posiciones periféricas #5 y #6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente, aplicando la misma técnica que para grabar la posición #4. No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar. 7 Guardar el proyecto.



Tarea: Programar y Ejecutar la operación de apilar 1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa, así:

Mover el robot hasta la posición #11.

Abrir la pinza.

Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esté bajo la pinza.

Bajar la pinza, acercarla y colocar el cilindro en la posición correcta. 2 Click aquí para minimizar la ventana RoboCell.



3 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell. Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa, siendo la única diferencia la posición de la mesa giratoria y la posición final del cilindro. Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento. 4 Click aquí para minimizar la ventana RoboCell.



5 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell. 6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto. 7 Compare el programa que escribió con el programa mostrado en el visor. 8 Guardar el proyecto. 9 Resetear la célula. 10 Ejecutar un ciclo del programa.



Tarea: Hacer un Programa más eficiente En esta actividad aprendió como grabar posiciones de un robot para un periférico. Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria. RoboCell, sin embargo, permite grabar una posición tanto para el robot como para los periféricos. Cuando se ejecuta el comando, el robot y los periféricos se envían simultáneamente a sus posiciones grabadas, aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot.



En el programa que escribió en la actividad anterior, puede ver que tras colocar el cilindro, el robot se mueve a una posición sobre la mesa (posición #11) y únicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza. 1 Modificar el programa así:

Situar el robot en la posición #11 y la mesa en la posición #3.

Aségurese de que tanto los cuadros de selección del Robot como los Peripherals (Periféricos) están seleccionados en el cuadro de diálogo Teach Positions.



Grabar esta posición como posición #13. 2 Grabar las posiciones #14, #15 y #16 de robot y periféricos usando la misma técnica que para grabar la posición #13. Asegúrese de que Robot y Peripherals están seleccionados cada vez. 3 Modificar el programa para reemplazar las dos líneas (por ejemplo, Go to Position #11 Fast y Go to Position #3 Fast) por una línea (Go to Position #13 Fast)



4 Resetear la célula y ejecutar el programa. 5 Si el programa no se ejecuta correctamente, compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen, y haga los cambios necesarios. 6 Guardar el proyecto modificado como USER10A. 7 Click aquí para cerrar RoboCell.



Actividad 5: Proyecto Base Lineal En las actividades anteriores usó un periférico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot. En esta actividad usará un periférico diferente - una base lineal - con el mismo propósito. Esta actividad incluye las siguientes secciones:

Definición de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Periféricos




Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal.

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de robótica.



Definición de la Tarea del Proyecto Definición de la Tarea del Proyecto La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posición inicial , como se mostró en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la dirección negativa). Como se mostró aquí , los bloques deberían colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde.



Entorno de Trabajo del Robot En esta tarea, sin embargo, se enfrenta un dilema. El diámetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm, lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo. En la actividad anterior, usó un periférico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot, como se muestra en el visor. La línea azul marca el entorno de trabajo del robot. La mesa giratoria se mueve según las órdenes del controlador del robot. Cuando gira la mesa, mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot, aumentando el entorno de trabajo del robot. Una mesa giratoria no sería efectiva en esta tarea, pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar.



Base Lineal Para construir la torre en la nueva localización, la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo. Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo, una unidad periférica llamada base lineal se debería usar para mover todo el robot. Cuando se monta un robot sobre una base lineal, como aparece en la figura, el robot se puede mover a cualquier posición a lo largo de la base lineal.



Base Lineal - Continuación Click aquí para ver la celda con la que trabajará en esta actividad. Los dos bloques, definidos en la tarea del proyecto, se colocan delante del robot. La línea azul marca el entorno de trabajo del robot. Como puede ver aquí , la posición deseada para los bloques está fuera del entorno de trabajo. Sin embargo, la base lineal se puede usar para mover el robot a la posición requerida - mientras el robot sujeta los bloques.



Grabar Posiciones para el Robot y Periféricos Mover el Entorno de Trabajo del Robot Cuando define una posición del robot y luego mueve el robot usando la base lineal, las posiciones se mueven con el robot. Una posición de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relación a su posición home. Cuando defina un nueva posición de periférico, los ejes del robot se quedarán en el mismo ángulo en la nueva posición. La posición del robot se define como relativa de su propia posición; sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot, se mueven con el robot.



Mover las Posiciones del Robot Por ejemplo, supongamos que la absoluta definida como posición #1 es una posición de recogida para un objeto que está a 500mm del robot en el eje Y. Se envió el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal. Enviar el robot a la posición #1 no enviará el robot a un posición con relación en Y de 500mm desde la posición actual del robot, como se muestra en la animación.



Posiciones del Robot y Periféricos Como ha aprendido, puede definir posiciones únicamente solo para el robot , solo para el periférico , ó para ambos , el robot y periférico. Cuando define una posición de robot y periférico, el robot y periférico se moverán juntos a la posición requerida. También asegurará que el robot se mueve a una posición particular, mientras A una posición en concreto de la base lineal. Como se mencionó anteriormente, el robot se moverá a todas las posiciones relativas a su posición actual a lo largo de la base lineal.



Tarea: Mover el Robot a lo largo de la base lineal Nota: Ejemplos de los procesos mostrados en el visor. Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos, luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea. 1 Click aquí para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell. 2 Usar las herramientas de visión para tener una visión clara de la pinza del robot y de los dos bloques. 3 Guardar la posición de la cámara.



4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades periféricas. La base lineal es la Output 8. Click en las teclas del teclado 8/I ó en el cuadro de diálogo Manual Movement y se moverá el robot a lo largo de la base lineal. 5 Click aquí para minimizar la ventana RoboCell.



Tarea: Grabar Posiciones para el Robot y Periféricos En esta tarea moverá los bloques a la posición requerida moviendo la base lineal 500mm. Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal. 1 Sobre una pieza de papel, escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un número de posición para cada posición. Indicar si la posición es una posición del robot ó de un periférico.



2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas. ¿Es su lista de posiciones similar a esta? Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber más de una forma de realizar la misma tarea. Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar cómo trabajará el robot, pero para el propósito de este proyecto, use las posiciones de la tabla verde y azul.



3 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell. 4 Grabar las posiciones. Indicación: Para definir la posición periférica donde colocar los bloques, seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos), ó Object Positions

(Posiciones de Objetos) . Cuando el robot se mueve llevando un bloque, las coordenadas de posición del bloque cambian al moverse el robot. 5 Click aquí para minimizar la ventana RoboCell.



Tarea: Programación 1 Sobre una pieza de papel, escriba la ruta del robot, usando la posiciones definidas en la tarea previa.



2 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell. 3 Escribir un programa de robótica basado en su respuesta de la pregunta anterior. Indicación: No olvidar enviar el robot a través de todas las posiciones para evitar errores. 4 Añadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot. 5 Usar variables para renombrar cada posición etiquetada con un número por un nombre que describa la posición. 6 Guardar el proyecto como USER11.



Tarea: Ejecutar y Evaluar el Programa 1 Resetear la celda y seleccionar la primera línea del programa. 2 Ejecutar el programa línea a línea y examinar la ejecución del programa. 3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques están colocados correctamente. 4 Si el programa no se ejecuta correctamente, compárelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias. 5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa, resetear la celda y ejecutar una vez el programa.

Tarea: Optimización de un Programa (Reducción del Tiempo de Ejecución) 1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecución. Es importante ver si la optimización de un programa es necesaria ó no, posible ó no, dependiendo de cómo se comenzó a escribir el programa. Aquí se supone que usó la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programó la tarea de acuerdo a ello. Indicación: Mover la base lineal y el robot simultáneamente moverá la herramienta más rápido, ahorrando



tiempo. 2 Guarde el proyecto como USER11A.



3 Resetear la célula y ejecutar una vez el programa. 4 Si el programa no se ejecuta correctamente, compárelo con el programa mostrado en el visor. En este programa, se añadieron las siguientes posiciones de robot y periféricos:

ROBOTMID combina la posición de los periféricos BASESTART y la posición del robot ABOVETEMP.



ROBOTEND combina la posición de los periféricos BASEEND y la posición del robot ABOVEPICK.



5 Asegúrese que ha salvado el proyecto. 6 Click aquí para cerrar RoboCell.



Proyecto de la clase Consulte la sección de tareas de la página principal de la Clase para acceder al proyecto del módulo que acaba de completar. Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compañeros de estudio (por ejemplo, en un archivo de procesador de texto o en una presentación). Luego tendrás la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compañeros.



Discusión del proyecto Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compañeros por medio de la 'Charla en línea' y del 'Foro'. Se han creado una sala de 'Charla en línea' y del 'Foro' para este proyecto. Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compañeros.



Iniciar Software: RoboCell Software del Proyecto Haga clic aquí para activar el programa de software necesario para este proyecto.



Conclusión Ha completado ya el módulo Fundamentos de robótica 2. En este módulo, amplió sus conocimientos de programación robótica aprendiendo algunas herramientas básicas de la misma. Aprendió a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores, templates (plantillas) y mesas rotativas. Experimentó con una base deslizante lineal y descubrió cómo aumenta la envuelta de trabajo del robot. En Fundamentos de robótica 2, estudiará funciones avanzadas tales como el uso de codificadores, giro (roll), elevación (pitch) y la ejecución de movimientos lineales y circulares. Ahora, rendirá un examen para permitir que usted y su instructor evalúen su comprensión de este módulo. El examen se puede lanzar desde el área Tests (Exámenes) de la página principal de la clase.



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