2-17

Actuador rotativoCilindro garra

Actuador eléctricoEquipos auxiliares

Cilindro hidráulicoPinza

MCKD serie

EspecificacionesModelo MCKD

Tipo de acción Doble efecto

D.I. Tubo (mm) 50 63

Tamaño del puerto Rc1/8 Rc1/4

Rango de ángulos 15°,30°,45°,60°,75°,90°,105°,120°,135°

Medio Filtro de aireRango de presión de funcionamiento 0.3~0.8 MPa

Presión de prueba 1.2 MPa

Temperatura ambiente -10~+60°C (Sin congelación)

Amortiguación Amortiguación elástica (*1)

Tiempo de funcionamiento mín. Por lo menos 1.0 segundo para agarrar y soltarSensor final de carrera RNKD (Consulte la página 5-13)

PesoCilindro (*2) 2800 g 3400 g

Brazo Tipo 15: 1050 gTipo 45: 1150 g

Tipo 15: 1250 gTipo 45: 1400 g

*1. Necesita instalar un controlador de velocidad. Consulte las páginas 8-15~18 (Vol.1).

*2. El peso del cilindro incluye la palanca.

Características● Diseño de pistón ovalado para ahorrar espacio.● El ángulo del brazo garra se ajusta con facilidad mediante un

tornillo de ajuste.● 12 tipos de brazo garra para varios usos.● 15° ángulo de liberación mínimo para disminuir el tiempo de

sujeción.● Escoria de soldadura y sensor a prueba de campo magnético

disponibles.● El cilindro permanece en posición de sujeción con mecanismo

de auto-bloqueo incluso si no hay entrada de aire.

MCKD ─ 50 ─ 120□ ─ □ ─ RNKD

AM ─ MCKD ─ 50 ─ 15 R S

Order example of cylinder

Ejemplo de pedido de brazo garra

MODELO

MODELO

TIPO DE ROSCA

TAMAÑO DEL PUERTO

En blanco: Rosca RcG: Rosca GNPT: Rosca NPT

S: D1: ø6, D2: ø9B: D1: ø8, D2: ø10.2

5063

5063

D.I. TUBO

D.I. TUBO

Disponiblerango de ángulo (*1)

HANDLEEn blanco:Sin

L: Lado izquierdo

R: Lado derecho

DESPLAZAMIENTO

15 15

45 45

POSICIÓN DE MONTAJE

C: Centro

D1 D2

L: Izquierda

D1 D2

R: Derecha D1 D2

FUERZA CILINDRO GARRA

15: 15° 30: 30° 45: 45° 60: 60° 75: 75° 90: 90°105: 105°120: 120°135: 135°

*1. Compruebe el ángulo de fijación para el tipo de montaje inverso en la página de dimensiones.

*2. Sólo disponible para versión sin palanca.*3. La referencia de pedido del cilindro no incluye referencia del brazo

palanca. La referencia de pedido del brazo palanca es como se muestra a continuación.

Instalación de un sensor final de carrera

Pasos de instalación

SENSOR FINALDE CARRERA

1. Utilizar 3 y para montar 1 en 2 .2. Utilizar 4 y 7 para montar 6 en 2 .3. Utilizar 5 y para montar 2 en 8 .

En blanco: SinRNKD: NPNRPKD: PNP

3 Tornillo7 Tuerca

4 Tornillo

RNKD: NPNRPKD: PNP

2 Soporte del sensor

1 Bloqueo sensorial

5 Tornillo

8 Cilindro

6

(*2)

2-18

W

θ

Pivote

Distancia de trabajo del brazo L

MCKD Selección de modelo y rendimientoFUERZA CILINDRO GARRA

Unidad: mm

Tabla de distancias de trabajo del brazo Carga de bloqueo disponible & tabla ángulo de bloqueo1 La distancia de trabajo del brazo "L" debe ser iguales o infe-

riores a los valores mostrados a continuación. 2 Utilice un brazo garra estándard idel catálogo con su garra de

bloqueo.

1 El ángulo de apertura del brazo es inversamente proporcional a la fuerza del bloqueo de la garra.

2 Sólo se debe considerar la fuerza de bloqueo de la garra.

100 110 120 130 140 150

4000350030002500200015001000

5000

Distancia de trabajo del brazo L (mm)

Fuer

za d

e ag

arre

(N)

ø50

0.6 MPa

0.45 MPa

0.3 MPa

100 150 200 250 300

5000

4000

3000

2000

1000

0

Distancia de trabajo del brazo L (mm)

Fuer

za d

e ag

arre

(N)

ø63

0.6 MPa0.45 MPa0.3 MPa

0 1 2 3 4 5 6

150

140

130

120

110

100

Fuerza de bloqueo (kg)

Dis

tanc

ia d

e tra

bajo

del

bra

zo L

(mm

) ø5060°90° 75°105°135°

0 2 4 6 8

300

260

220

180

140

100

Fuerza de bloqueo (kg)

Dis

tanc

ia d

e tra

bajo

del

bra

zo L

(mm

)

ø6345°60°90° 75°

135°

Apertura del brazo ángulo θ

Apertura del brazo ángulo θ

30°

CódigoD.I. Tubo L

50 150

63 300

120° 105°

120°

Brazo garra estándard

Bloqueo de garra

Centro de masas del bloqueo de la garra

2-19

Actuador rotativoCilindro garra

Actuador eléctricoEquipos auxiliares

Cilindro hidráulicoPinzaLongitud de brazo LA

MCKD Guía de montaje y rendimientoFUERZA CILINDRO GARRA

Precauciones habituales Fuerza de garra y detalles de montaje

Guía de montaje

1 Utilizar la unidad F.R.L con 5 µm elementos filtrantes.2 Limpie el cilindro garra de potencia con un soplido de aire

antes conectar la tubería.3 Utilizar el brazo estándar solo en el catálogo de Mindman.4 Utilizar dos controladores de velocidad en ambos puertos.

Tanto la velocidad de agarre como la de liberación deben ser de más de 1 segundo.

1 Las imágenes de abajo muestran la curva de la fuerza de garra. Siempre hay un pico para la mayor fuerza de agarre en cada curva. Cuando el grosor de la segunda cuña insertada excede el pico de la curva de fuerza, el mecanismo de auto-bloqueo no funciona.

2 La longitud del brazo se define en la siguiente imagen.

1 Método básico de agarre

2 Secuencia de montaje

3 Detallesa Colocar la pieza de trabajo en la base. Sujetar el brazo

hasta el final de la carrera sin instalar el bloqueo de garra.b Colocar el bloque de sujeción entre el brazo y la pieza de

trabajo. Buscar una cuña adecuada para insertar en el espacio entre el brazo y el bloqueo de garra. Hacer que el espacio sea casi 0.

Teóricamente no hay fuerza de agarre.c Revise la curva de fuerza de agarre y encuentre la fuerza

de agarre necesaria y la presión de operación. Insertar una segunda cuña con el grosor correspondiente entre la pieza y la base y ajuste la presión. El ajuste está listo. (Hay una tolerancia del 10% en nuestra tabla de fuerza de agarre debido a la tolerancia de cada parte.)

d Liberar de aire comprimido y comprobar que la funcionk de autobloqueo funciona después del uso.

Ajuste de la pieza de

trabajo

Sumi-nistro de

aire

Garra brazo

Instalar la garra

bloqueo

Ajuste de cuña b

Ajuste de cuña c

Ajuste de contacto

a

Bloqueo de garra

Pieza de trabajo

Cuña 2

Base

Cuña 1

CódigoD.I. Tubo A L (Rango de uso)

50 10 100~150

63 10 100~300

Unidad: mm

Longitud de brazo L: 200 mm

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

30002500200015001000

5000

Grosor de cuña recomendado

Grosor de la cuña (mm)

Fuer

za d

e ag

arre

(N)

ø63

0.6 MPa0.45 MPa0.3 MPa

Pico

0.3 MPa0.45 MPa

0.6 MPa

Longitud de brazo L: 150 mm

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

30002500200015001000

5000

Grosor de la cuña (mm)

Grosor de cuña recomendado

Fuer

za d

e ag

arre

(N)

ø50

0.6 MPa0.45 MPa0.3 MPa

Pico

0.3 MPa0.45 MPa

0.6 MPa

2-20

MCKD Estructura interna y Lista de piezasFUERZA CILINDRO GARRA

Cilindro

Brazo garraSensor

Palanca manual

Material

Núm. Nombre de la pieza Material Cant.N L,R

1 Amortiguación elástica TPU 12 Anillo del vástago HNBR 13 Amortiguación elástica TPU 14 Eje manual Acero al carbono 0 15 Tapa lado derecho Aleación de aluminio 16 Tapa en el lado izquierdo Aleación de aluminio 17 Eje motor Acero al carbono 18 Conector Y Acero al carbono 19 Barra de conexión Acero al carbono 1

10 Rueda Acero al carbono 0 211 Barra sensorial Acero al carbono 112 Soporte del sensor Plástico 113 Tope Acero al carbono 214 Pasador de choque Acero al carbono 115 Cubierta del vástago Aleación de aluminio 116 Tapa Aleación de aluminio 117 Cilindro Aleación de aluminio 118 Pistón Aleación de aluminio 119 Vástago Acero inoxidable 120 Soporte palanca Acero al carbono 0 121 Tornillo de ajuste Hierro 122 Vástago de bloqueo Acero al carbono 123 Vástago Acero inoxidable 0 124 Cojinete de aguja – 225 Cojinete de aguja – 226 Tuerca cuadrada Acero al carbono 1

Núm. Nombre de la pieza Material Cant.N L,R

27 Tornillo Acero al carbono 228 Tornillo Acero al carbono 129 Tornillo Acero al carbono 430 Tornillo Acero al carbono 131 Tornillo Acero al carbono 132 Tornillo Acero al carbono 333 Tornillo Acero al carbono 234 Tornillo Acero al carbono 0 135 Tornillo Acero al carbono 0 236 Casquillo Aleación de cojinete 0 137 Casquillo Aleación de cojinete 0 138 Casquillo Aleación de cojinete 139 Bola Acero inoxidable 140 Pasador Acero para rodamientos 0 141 Pasador Acero para rodamientos 142 Pasador Acero para rodamientos 143 Junta tórica NBR 144 Junta tórica NBR 145 Junta tórica NBR 146 Juntas del vástago NBR 147 Bola Baquelita 0 148 Anillo de fricción placa Resina 249 Brazo garra Acero al carbono 150 Soporte de brazo Acero al carbono 251 Tornillo Acero al carbono 452 Sensor final de carrera – 1

47

23

34

20

7

5 9 41 14 42 6 2725

8

13

1211

33

52 30

49

50

51

29

28

26

39

2

31

17

45

1612144

24

10

32

40

4

36

19

46

15

38

3

18

43

22

35

37

48

N: Sin palancaL: Palanca en lado izquierdoR: Palanca en lado derecho

2-21

Actuador rotativoCilindro garra

Actuador eléctricoEquipos auxiliares

Cilindro hidráulicoPinza

MCKD Dimensiones ø50FUERZA CILINDRO GARRA

Palanca en lado izquierdo Palanca en lado derecho

Código

D.I. Tubo

Desplaza-miento A B

CEstándar Palanca

5015 51.5 30 135 12045 81.5 60 135 120

MCKD-50-*L MCKD-50-*R Montaje invertido

12N

971

.5±0

.05

63.5

±0.1

16±0

.1

11±0

.132

±0.1

45±0

.02

30±0.02

29 101.5

88

8

55±0

.05

13±0.05 9.52

19

A±0

.2

36.5

±0.0

5

23±0.05

2-Rc1/8

103.

610

132

309.

6

46

9

3.5

47

104 48

68

2-Rc1/8 43

4-M10×1.5×12 prof.

4-M8×1.25×11 prof.

2-ø8H7 ×10 prof.

2×ø10H7

55

50±0.02

113

0 -0.0

43 +0.015 0

+0.1

0

+0.015 0

máx. C°

(19) (19) (55)

(182)

28±0.1

B±0.2

141.

5±0.

1

17° 17°

10

5°máx.

(182

)

2-22

MCKD Dimensiones ø63

Palanca en lado izquierdo Palanca en lado derecho

Código

D.I. Tubo

Desplaza-miento A B

CEstándar Palanca

6315 51.5 30 135 12045 81.5 60 135 120

FUERZA CILINDRO GARRA

MCKD-63-*L MCKD-63-*R Montaje invertido

máx. C°

28±0.1

B±0.2

141.

5±0.

1

17°

(182)

105°m

áx.

(19) (19)

17°

(55)

(182

)

71.5

±0.0

512

N9

63.5

±0.1

16±0

.1

0 -0.0

43

11±0

.132

±0.1

113

30±0.02 13±0.05

111

11.56.5

22

45±0

.02

55±0

.05

A±0

.2

36.5

±0.0

555

+0.1

0

4-M10×1.5×12 prof.

2×ø10H7 +0.015 0

23±0.0550±0.02

8

106

10728.5

4-M8×1.25×11 prof.

2-ø8H7 ×10 prof. +0.015 0

2-Rc1/4

2-Rc1/4 51

119.

514

9

351

55.5

8

9

52

3.5

5378

2-23

Actuador rotativoCilindro garra

Actuador eléctricoEquipos auxiliares

Cilindro hidráulicoPinza

MCKD Accesorios – brazo garra ø50, ø63FUERZA CILINDRO GARRA

Tipo 15 Tipo 45

Lado derecho Lado derecho

Lado izquierdo Lado izquierdo

Centro Centro

94 94

A

20 20

A

B±0

.1

C CD D

B±0

.1

79

144 144

65 65

79

105±0.1

28±0

.1

28±0

.1

15±0

.2

45±0

.230±0.02

2-øD1H7 pasante 2-øD1H7 pasante

2-øD2 pasante 2-øD2 pasante

30±0.02

30±0.02

30±0.02

(9)(9) 105±0.1

□ E

□ ECódigo

D.I. Tubo A B C D

D1 D2E

S* B* S* B*50 44 34 48 68

6 8 9 10.219

63 47 37 54 78 22

* S, B era el código de tamaño de puerto del brazo garra.