michael anstatt nathalie bayer tobias heckmann a
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Michael Anstatt
Nathalie Bayer
Tobias Heckmann
a
M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen 2
Verteilung von Robotern
27.03.2014
1. Quadratgröße berechnen
2. Quadrate durch Erweiterung erzeugen
3. Einen Roboter in jedem Quadrat platzieren
Maximal mögliche Entfernung zweier Roboter
Verteilung Treffpunkt bestimmen Wegefindung Abbaufläche berechnen Implementierung Demo Fazit
M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen 327.03.2014
1. Verbindung zu allen direkten Nachbarn aufbauen
2. Lokale Nord-Kandidaten jetzt bekannt
3. Globaler Nord-Roboter wird bestimmt
Nördlichster Roboter: Wird als zentrale Komponente
verwendetKeine nördlichen Nachbarn
Keine nördlichen Nachbarn
Verteilung Treffpunkt bestimmen Wegefindung Abbaufläche berechnen Implementierung Demo Fazit
Phase 1: Nördlichsten Roboter finden
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Phase 2: Treffpunkt berechnen
27.03.2014
1. Nord-Roboter wird Ursprung eines Koordinatensystems
2. Smallest Enclosing Circle (SEC) kann berechnet werden
3. Zentrum des SEC wird Treffpunkt
4. Treffpunkt wird Ursprung eines neuen Koordinatensystems
0,0 (lokal)
0,0 (global)
Verteilung Treffpunkt bestimmen Wegefindung Abbaufläche berechnen Implementierung Demo Fazit
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Grundidee der Wegefindung
27.03.2014
Verteilung Treffpunkt bestimmen Wegefindung Abbaufläche berechnen Implementierung Demo Fazit
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Einteilung in Arbeitsbereiche
27.03.2014
• Einteilung in Sektoren
• Ringförmige Haupt-Abbauzone
• Bewegung nach außenDistanz > 200m ?
• Zone nach innen verschieben:Außenbewegungen werden reduziert
!
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Pfade / Sektorenwechsel
27.03.2014
1. Fahre zum Rand des aktuellen Sektors
2. Fahre zum Rand der Hauptzone
3. Fahre zu deinem Arbeitssektor
4. Arbeite deine Hauptzone ab und fahre dann zum Treffpunkt
!
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Hauptzone wird im Zick-Zack-Kurs abgearbeitet
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Polygonerzeugung zur Flächenberechnung
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1m
Flächenaddition != Addition des Flächeninhalts
Polygon, dessen Flächeninhalt berechnet
werden kann
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Implementierung
27.03.2014
Verteilung Treffpunkt bestimmen Wegefindung Abbaufläche berechnen Implementierung Demo Fazit
• Alle Roboter bis zum Missionsende in Bewegung
• Durchschnittliche Abbaurate >98% bei einfacher Missionsdauer >99% bei doppelter Missionsdauer
• Schnelle und effiziente Pfadberechnung
Fazit
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