microbot tritt i.d.i

MICROBOT TRITTMICROBOT TRITTI.D.II.D.I

PRACTICA DE LABORATORIO PRACTICA DE LABORATORIO DE SISTEMAS DIGITALESDE SISTEMAS DIGITALES

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Coordinadora:Coordinadora: Dra. Cristina Urdiales GarcíaDra. Cristina Urdiales García

Autores:Autores: Daniel Campos FernándezDaniel Campos Fernández

Isaac Duarte LópezIsaac Duarte López

Irene Martín BriascoIrene Martín Briasco

I.D.I. Somos...


NOTA DE LOS AUTORES A lo largo de esta presentación se han A lo largo de esta presentación se han

procurado abordar de forma procurado abordar de forma esquemática los contenidos más útiles esquemática los contenidos más útiles para la comprensión de los pasos para la comprensión de los pasos realizados a lo largo de los cuatro realizados a lo largo de los cuatro meses de trabajo con el microbotmeses de trabajo con el microbot

O al menos esa ha sido nuestra O al menos esa ha sido nuestra intención...intención...


Índice de la presentación¿Qué es I.D.I.?EspecificacionesUso de los puertosComportamientoModificacionesProblemas y solucionesPruebas


¿Qué es I.D.I.? I.D.I. es en resumen un sistema

autónomo de detección y seguimiento de calor

Su misión primitiva era comportarse como un cenicero inteligente

Pero dichas especificaciones tuvieron que ser modificadas...


¿Qué es I.D.I.? ...En esencia, I.D.I. ahora emula su

comportamiento original, aceptando como foco de calor válido un calefactor de potencia considerable

Dicho foco de calor sería el escalado del de un cigarrillo...


¿Qué es I.D.I.? ...Y en lugar de seguir el foco, su

función será la de enfrentarse a él.Estos cambios en las especificaciones

fueron debidos a la poca emisión de calor que realiza la cabeza de un cigarro frente a la tecnología económica con la que contábamos


Índice de la presentación Especificaciones

Suplementos a la estructura original Sensores de I.D.I.

Uso de los puertos Comportamiento Modificaciones Problemas y soluciones Pruebas


EspecificacionesSuplementos a la estructura original

Tarjeta de Temperatura: 2 Sensores de

Temperatura LM35DZ 2 Tubos de PVC 2 Amplificadores

Operacionales 271 4 Potenciómetros 4 Resistencias (1KΩ) 1 Placa de Montaje Plastilina

Sensores de Infrarrojos: 2 Sensores de Infrarrojos

CNY70 Divisor de Tensión:

2 Resistencias (100KΩ) Hardware adicional

1 Recipiente de Plástico 1 Tubo de PVC 1 Tornillo Largo Cables Cinta Aislante ¡Esmalte de Uñas!


ESPECIFICACIONESSensores de I.D.I. (Situación)

Sensores de Infrarrojos: 2 respetados por

defecto en el frontal (S.Bajos)

1 situado en la parte superior (S.Ojo)

1 situado junto a la rueda derecha (vista frontal) (S.Giro)

Tarjeta de Temperatura: Los dos sensores de

temperatura van situados en el extremo de dos de los tubos de PVC, en la parte frontal de I.D.I.


ESPECIFICACIONESSensores de I.D.I. (Funcionalidad)

Sensores de Infrarrojos: S.Bajos y S.Giro

Detectan un abismo en el camino de nuestro I.D.I. S.Ojo

Señala obstáculo alto

Tarjeta de Temperatura Sus dos sensores detectan:

El primero nos indica la variación mínima de temperatura necesaria para encarar el foco

El segundo nos indica la proximidad del foco detectado,señalando cuando se excede el límite de temperatura aconsejable para el buen funcionamiento del sistema


Índice de la presentación Uso de los puertos

Puerto A Puerto E

Comportamiento Modificaciones Problemas y soluciones Pruebas


USO DE LOS PUERTOSPuertos A y E

PUERTO A En el Puerto A se

conectaron todos los sensores de infrarrojos, tanto los que I.D.I. poseía por defecto, como los otros dos suplementarios para los que venía preparado

PUERTO E En el Puerto E,

conectamos nuestra Tarjeta de Temperatura, haciendo uso de los conversores analógico-digitales que posee dicho puerto


Índice de la presentación ComportamientoModificacionesProblemas y solucionesPruebas


COMPORTAMIENTOEl comportamiento de I.D.I. Podemos observarlo a través

del siguiente diagrama de flujoESPERAR

ON

¿DETECTA CALOR?

ANDA

¿VACÍO?PARA

¿RANURA?ATRÁS

¿DEMASIADO CALOR?

PARA HASTA ENFRIARSE

SI

NO

NO

SI

NO

SI

NO

SI


Índice de la presentación ModificacionesProblemas y solucionesPruebas


MODIFICACIONES Las modificaciones que tuvimos que efectuar,

vinieron derivadas de la escasez de materiales de alta tecnología

Lo que en principio debía seguir el calor de un cigarro tuvo que conformarse con enfrentar un calefactor de 220 W de potencia

Y lo que en principio debía seguir por una sala una variación de temperatura, tuvo que conformarse con hacerlo en un radio de no más de 60 cm...


MODIFICACIONES ...Esto es debido al hecho de que los

sensores utilizados para la construcción de la Tarjeta de Temperatura no eran precisamente los más finos del mercado.Como habréis podido deducir, la calidad de dichos sensores es proporcional a su precio

Otro problema que debíamos solucionar era el de que I.D.I. se encontrara obstáculos en su camino hacía el foco de calor...


MODIFICACIONES ...Obstáculos y comportamiento esperado:

Pared Desechado,ya que si hubiera una pared no detectaría el calor y

no avanzaría hacia esa dirección Ranura

Por ejemplo el hueco inferior de un mueble cuya altura no es la suficiente para el paso de I.D.I.

I.D.I. Debería avisar de que ha detectado foco de calor Canto

Por ejemplo la pata de una silla I.D.I. Debería sortearlo y seguir hacia delante

Vacío Obviamente I.D.I. debería pararse


MODIFICACIONES

Soluciones para cada tipo de obstáculos

PARED Desechado

RANURAUtilizamos el S.Ojo para su detección

CANTO

Utilizamos una solución Hardware, consistente en el uso de una cuña delantera que desviara la trayectoria de I.D.I.

VACÍOUtilizamos S.Bajos y S.Giro


Índice de la presentación Problemas y soluciones

Cosas que no le gustan hacer a I.D.I. Distintas formas de perfeccionar a I.D.I.

Pruebas


PROBLEMAS Y SOLUCIONESCosas que no le gustan hacer a I.D.I.

Los problemas con los que nos encontramos, a parte de los comentados anteriormente, fueron los relacionados con la emisión de calor del foco y con el pequeño retraso que introducen los conversores Analógico-Digitales

Estos hacían que en el proceso de detección de calor, I.D.I. avanzara formando cierto ángulo con el mismo


PROBLEMAS Y SOLUCIONESDistintas formas de perfeccionar a I.D.I.

La solución para que I.D.I. siguiera el foco de calor en vez de encararlo pasaba por utilizar tres sensores de dirección en la Tarjeta de Temperatura en vez de uno solo

La solución de la desviación podría pasar por la construcción de una tabla, manualmente, con las desviaciones, tiempos y temperaturas de los errores y hacer una corrección manual sobre el código Sobre esta posibilidad incluso podría ser aconsejable

el uso de una red neuronal que interpretara dicha tabla


Índice de la presentación Pruebas


PRUEBASPara terminar facilitaremos algunas

situaciones a las que I.D.I. fue sometido y su respuesta Calefactor induciendo calor sobre el lateral

derecho de I.D.I. a distancia: 30 cm Detección:4 sg | Parada:7 sg 50 cm Detección:4 sg | Parada:11 sg


ESTO ES TODO AMIGOSHasta aquí el contenido de la

presentaciónEsperamos que haya sido de tu agradoSe despiden de ti con un cordial saludo

I.rene Martín Briasco D.aniel Campos Fernández I.saac Duarte López


¡Ah!,por último Si estás interesado

en nuestro trabajo y deseas más información, podrás contactar con nosotros en:

[email protected]

¡¡¡ADIÓS!!!

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