motion control sandro mülhauser, patrick beyeler 14.06.2011
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Motion ControlSandro Mülhauser, Patrick Beyeler14.06.2011
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Ablauf
• Grundidee• Projektmanagement
– Vorgehen– Methodik– Dokumente/Meilensteine
– Zeitmanagement– Risiko Management
– Konzeptanpassungen• Technischer Teil
– Anforderungen– Framework– Architektur– Bildauswertung– Bewegungserkennung– Schwierigkeiten
• Zukunft• Fazit
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Grundidee
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Projektmanagement
• Projekt Team– Beyeler Patrick– Mülhauser Sandro
• Vorgegebener Zeitrahmen– 2. Semester des 3. Lehrjahres
• Aufteilung des Projektes in einzelne Phasen– 6 Phasen
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Methodik
• Hermes GIBB
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INITIALI-SIERUNG
VOR-ANALYSE
KONZEPTREALI-
SIERUNGEINFÜH-
RUNGAB-
SCHLUSS
SYSTEMENTWICKLUNG
• Technischer und zeitlicher Rahmen für Projekt festlegen
• Systemziele ausarbeiten
• Lösungsvarianten
• Lösungsvariante verfeinern
• Prototyp
• Erstellung der Software• Tests• Dokumentationen
• Installation und Aufnahme des Betriebs
• Akzeptanztest
• Ende des Projektes
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Dokumente/Meilensteine
• Initialisierung– Projektantrag– Projektplan
• Voranalyse– Voranalysebericht
• Konzept– Konzeptbericht
• Realisierung– Realisierungsbericht
• Einführung– Einführungsbericht
• Abschluss– Präsentation
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Zeitmanagement
• Vorgegebene Termintabelle• Projektleitung
– Sandro Mülhauser: 1. Februar bis 4. April– Patrick Beyeler: 5. April bis 14. Juni
• Reporting Dienstag– Erfolgte durch Projektleitung
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Risiko Management
• Grosses Risiko zu Beginn– Keine Vorstellungen zur Umsetzung
• Gute Ideen in der Voranalyse– Framework zur Bildanalyse
• Erster Prototyp in der Konzeptphase– Lösungsvariante konnte umgesetzt werden
• Risiko wurde kleiner
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Konzeptanpassungen
• Laser point konnte nicht erkannt werden• Umstellung auf Gestiksteuerung
– Grüne Farbe
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Technischer Teil
• Code in C#• WPF (Windows Presentation Foundation)• AForge.Net Framework• .NET Framework 4
– Microsoft.Office.Interop Library
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Anforderungen
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Framework
Das Aforge.Net Framework besteht aus folgenden Bibliotheken:• AForge.Imaging • AForge.Vision • AForge.Neuro• AForge.Genetic • AForge.Fuzzy • AForge.MachineLearning• AForge.Robotics • AForge.Video
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Andrew Kirillov
GNU Lesser General Public License
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Architektur
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Bildauswertung
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Bewegungserkennung
• Koordinaten werden mit vorherigem Bild verglichen• Anhand von Punktesystem
wird die Richtung erkannt
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on if (_count >= 40)
ResetDirection(); _count++;
if (_right >= 25) { NextSlide(); ResetDirection(); return "right"; } if (_left >= 25) { PreviousSlide(); ResetDirection(); return "left"; }
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Schwierigkeiten
• Kameraauflösung• Performance• Debugging (sehr viele Berechnungen pro Sekunde)• Richtige Farbe erkennen• Bewegungsrichtung korrekt erkennen (über eine
längere zeit)• Context Switching• Projektberichte und Programm in Englisch
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Zukunft
• Microsoft Kinect SDK• Gestensteuerung ohne bestimmte Farbe• Tiefen Sensorik von Kinect
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Fazit
• Lehrreiches Projekt– Hermes GIBB– Konzeptanpassungen– Englisch
• Software und Projektdateien erhältlich via:– motion-control.googlecode.com
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![Page 19: Motion Control Sandro Mülhauser, Patrick Beyeler 14.06.2011](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022070310/55204d8049795902118d217e/html5/thumbnails/19.jpg)
EndeEs folgt nun die Demonstration des Programmes