I VRSTE INTERPOLACIJE
-%re&anje a(a&a po za$anoj p#&anji'
-)in%ronizacij# %re&anja pre*a i*p#()i*a *jerno" )#)&ava
-#prav(janje ci%(#)i*a prijeno)ni! %o*ponen&i )&roja'
-#prav(janje &e!no(o%i* ci%(#)i*a'
-#prav(janje o)&a(i* )#)&avi*a a(a&no" )&roja
 
Generiranje površine obratka proizlazi iz zahtijevane geometrije, pri emu se kontura izmeu referentnih toaka sastoji od odsjeaka:
  -pravi! (inija'   -(#%ova'   -%r#"ova'   -%rivi! vie" re$a+
 
izraunavanje putanja alata interpolacijom , moe se odrediti
na osnovu izraza:   (1.1.)
 
 
nu izmeu referentnih toaka mogue je izraunati koristei se meuovisnostima, koje postoje izmeu kuta α dozvoljene tolerancije T i
polumjera R
# ! 2R (1./.)
dobije se:
 ! 1 - (1.$.)
4a rastojanje re,erentni
1.%. .
re,erentni toaka seg*enta
konture u prvo* kvadrantu
 % & R cos 'α & ()* '+*
 % & R sin 'α & ()* '++-*
 
 
U teoriji interpolacije poznato je više metoda, ali se u praksi N i N upravljanja koriste uglavnom dvije osnovne
metode:
DD/ metoda,
 
koje generiraju površinu obratka, mogu se pojaviti
linearna, kruna i parabolina interpolacija. Prve
dvije su naješe u primjeni.
 
#inearna interpolacija
,a izra#navanje p#&anja a(a&a %o$ pravo(inij)%o" %re&anja #po&re.(java )e (inearna in&erpo(acija+ Po)&oje $va o.(i%a (inearne in&erpo(acije/
-(inearna in&erpo(acija # ravni'
 
 % 2' . . '++3*
#oordinate tekuih toaka 4't* i 5't* izraunavaju se na osnovu
referentnih toaka . i $rzine i u pravcu koordinatnih osa"
4't* % & % & dt '++6*
5't* % & % & dt '++7*
 
 
/ko se vrijeme interpolacije t podijeli na # jednakih dijelova, 0to odgovara
vremenskom taktu interpolacije (t
/ko se sa oznai vrijeme interpolacije izmeu toaka i , onda iznosi"
4't* % 4'n(t* % & 8 # '++9*
1akon svakog takta interpolacije poveavaju se vrijednosti u pravcu koordinatnih osa
za konstantne prira0taje (4 i (5, koji odgovaraju prira0taju puta (; !otre$no je
voditi rauna da inkrement (; $ude u suglasnosti sa minimalnim pomacima pogonskog
sustava pomou kretanja u pravcu koordinatnih osa"
(; < '* 8 # '++=*
(; < '* 8 # '++>*
 
sljedei izrazi"
@z odnosa (;8; % A do$ivaju se inkrementacije puta po
osama (4, (5 i (B
 
 
#runa interpolacija Ko$ %r#0ne in&erpo(acije %oor$ina&e &oa%a )e prera#navaj# # o$no)# na cen&ar %r#"a+
slika /. geo*etrijska interpolacija kru8ne interpolacije
u ravnini
X ! r" #$.%&.'
 ( ! r" #$.%).'
*ko izrazimo brzinu kretanja v i kut + u obliku v #$.%-.' + #$.%.' mogue je odrediti koordinate toaka u nekom vremenskom trenutku t X#t' ! r" cos #$.%/.'  (#t' ! r" sin #$.%0.'
 
interpolacijo*
Pri linearnoj interpolaciji u ravnini, po metodi procjene funkcije F(,!", interpolirani
dio pravca O# (slika #$%", dijeli ravninu &' na dvije oblasti% Oblast u kojoj je
vrijednost funkcije pozitivna F) i oblast *dje je vrijednost funkcije ne*ativna F+)%
slika .linearna interpolacija postupko* procjene ,unkcije
 
6a analogan nain odvija se i kruna interpolacija u ravnini X(, pri emu se interpolira kontura
kruga #slika */.'. 7 ovdje je oblast u ravnini X( podijeljena segmentom konture kruga na podruja
gde je 89:, 8;: i 8:.
<blast unutar kruga oznaava se kao oblast gdje je 8;:, oblast na konturi sa 8: i oblast izvan
konture se oznaava kao 89:.
 
!ri interpolaciji konture kruga u ravnini 45 prisutna je gre0ka koja se moe odrediti
na taj nain 0to se kontura kruga dijeli na n segmenata sa kutnim prira0tajem"
(α % v8r (t%Ct
ednad$a kruga prije i nakon prvog koraka ima o$lik"
E? & F? % r?