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ORGANIGRAMME.
Programme du robot
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SOMMAIRE
Informations
Vocabulaire
Organigramme
Explications de l'organigramme
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INFORMATIONS :
Bonjour,
Aujourd'hui nous allons vous montrer un
organigramme que nous avons réalisés en cours.
Ce programme indique au robot ce qu'il doit faire
dans un moment donné.
Il fonctionne sous forme de questions/réponses.
Un programme est répétitif : il ne s'arrête jamais.
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VOCABULAIREAbréviations Significations
Y / N Yes / No
Comp Compteur
let Comp = Comp + 1 Maintenant, le compteur est égal à l'ancienne valeur + 1
CCD Capteur de Contact Droit
CCG Capteur de Contact Gauche
MOD MOteur Droit
MOG MOteur Gauche
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VOCABULAIRE SUITE
Anglais Français
low arrêter
high allumer
wait pause
Symboles Signification
Questions que se pose le robot
Ordres que doit effectuer le robot.
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"Start" est le tout début de l'organigramme, le programme n'y passe qu'une fois, après il effectuera des actions dans l'ordre.
Normalement, on aurait dû faire commencer les actions ici, mais on ne l'a pas fait par manque de place sur le diaporama.
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"Comp" sert à compter le nombre de fois où le robot touchera des obstacles, dans l'hypothèse qu'il sera irrécupérable s'il touche plus d' 1000 000 de fois des obstacles (ici nous l'avons modalisé par 5 )
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Ici, si le compteur est égal à 5, on ordonne aux deux moteurs de s'arrêter (low, MO et Y) Sinon, on ordonne aux deux moteurs de s'allumer (high, MO et N)
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Si le compteur n'est pas arrivé à 5 obstacles, le programme demande aux moteurs de s'allumer, puis il demande au capteur de contact droit s'il a capté un obstacle. Si oui, il laisse allumé le moteur droit, éteint le gauche, attends 2 secondes, puis rajoute 1 au compteur.
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Si le capteur de contact droit n'a pas capté un obstacle, le programme demande au capteur gauche s'il a touché un obstacle.
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Si le capteur gauche a touché un obstacle, il laisse allumé le moteur gauche, éteint le droit, attends deux secondes, puis rajoute 1 au compteur .
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Si les deux capteurs n'ont rien senti, le programme se pose à nouveau la question : "Est-ce que le compteur est arrivé à 5 ?"
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Si le compteur arrive jusqu'à 5, (par exemple si le capteur droit a touché 3 fois et que le capteur gauche a détecté 2 fois) les deux moteurs s'arrêtent.
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Au revoir ! L'équipe Varuna (et Pignoof)