ò#n ³b.b b bn b¨b b~b b1 k.3. b.4pb bn((b Ç w 2 ? . ô ? ö Û g Þ 0 $ bvb®bpb·búomron...

®

4

4

®

®

451

®

®

®

452

3

200

2004

454

250mm

455

Ｎｏ．１０６ＨＢ－Ｐ（栃木屋）






　Ｎｏ．１０４ＺＨ－Ｐ（栃木屋）　Ｎｏ．１０４ＺＨ－Ｐ（栃木屋）

ＡＭＢ２４０９ＯＯＯＯＯ０ＭＯＴＩＯＮ　ＳＥＮＳＯＲ

ＡＭＢ２４０９＊＊＊

ＦＬ６７３ＺＺＦＬ６７３ＺＺ

ＰＲＮＡ１＊－＊－４５

Ｄ５０Ｄ　３２Ｂ－０３０３

Ｓ５０Ｄ　６４Ｂ－０３０３

ＦＣＰ１２Ａ　５ｋΩ　

サカエ

ＵＥＲ２

ＵＥＲ２

ＳＣ０５０５Ｍ　三好ＳＣ０５０５Ｍ　三好ＦＣＰ１２Ａ　５ｋΩ　サカエＵＥＲ２

Ｄ５０Ｄ　３２Ｂ－０３０３Ｓ５０Ｄ　６４Ｂ－０３０３ＣＤＵＪＢ１０－１０ＤＭＣＢＳＳ　３－１０２ＲＳＲ３Ｍ＊＋３０Ｌ＊Ｍ

ＰＲＮＡ１＊－＊－４５

Ｄ５０Ｄ　３２Ｂ－０３０３

Ｓ５０Ｄ　６４Ｂ－０３０３

ＦＣＰ１２Ａ　５ｋ

Ω　サカエ

ＵＥＲ２

ＵＥＲ２

ＣＤＵＪＢ１０－１０ＤＭ

ＵＥＲ２－Ｍ３ＵＥＲ２－Ｍ３８ＦＬＰ１０Ａ　５ｋΩ　サカエ

ＣＢＳＳ　３－１０ＮＴＢ１６２９ＡＳ１６２９

ＷＳＮＡ－ＳＣＭ－Ｄ１６－Ｔ５．０－Ｖ１４

ＷＳＳＭ１０－３－１

ＣＢＳＳ　３－８

ＧＥＡＢ　０．５－２４－３－３ＧＥＡ

Ｂ　０．５－７０－２－５

ＦＣＰ１２ＡＣ　５ｋΩ　サカエ

ＵＥＲ２ＢＵ

ＵＥＲ２ＢＵ

Ｍ－４．０

ＣＪ２Ｘ＊１０－１０

８ＦＬＰ１０Ａ　５ｋΩ　サカエ

Ｍ－４．０

Ｍ－４．０

ＣＪ２Ｘ＊１０－１０８ＦＬＰ１０Ａ　５ｋΩ　サカエ

Ｍ－４．０

Ｍ－４．０ＰＲＮＡ１０Ｄ－９０－４５－Ｚ（低速）

ＳＣＣＮ６－６

ＮＴＢ１６２９ＡＳ１６２９




ＧＥＡＢ　０．５－２４－３－３

ＧＥＡＢ　０．５－７０－２－５

ＦＣＰ１２ＡＣ　５ｋΩ　サカエ

ＵＥＲ２ＢＵＵＥＲ２ＢＵ

Ｍ－４．０

ＣＪ２Ｘ＊１０－１０


Ｍ－４．０

Ｍ－４．０


Ｍ－４．０

Ｍ－４．０ＰＲＮＡ１０Ｄ－９０－４５－Ｚ（低速）


Ｍ－５ＡＬＵ－４Ｍ－５ＡＬＵ－４

Ｓ５０Ｂ３０Ｂ＋０３０３Ｓ５０Ｂ９０Ａ－０２０８

ＦＣＰ１２Ａ　５ｋΩ　サカエＣＱ２Ａ３２－１

５ＤＣＦ－ＸＢ１３－ＸＣ３６　Ｒｃ１／８（ＳＭＣ）ＣＱ２Ａ５０－２０ＤＣ　Ｒｃ１４


Ｓ５０Ｂ３０Ｂ＋０３０３Ｓ５０Ｂ９０Ａ－０２０８

ＦＣＰ１２Ａ　５ｋΩ　サカエ

ＣＱ２Ａ３２－１５ＤＣＦ－ＸＢ１３－ＸＣ３６　Ｒｃ１／８（ＳＭＣ）

ＣＱ２Ａ５０－２０ＤＣ　Ｒｃ１４

（監視・緊急時対応・緊急停止スイッチを管理）専任アテンダント員

（緊急停止・非常用スイッチを実装）筐体（堅牢な作り。倒れにくい構造）

１７００

ＡＡ

ＡＡ矢視図

（５４°）

（１２０°）

１７５０

１３２０４３０

８００

１２００

約４２０（肩軸位置）

約１１１０（肩軸位置）

Ｇ．Ｌ．

（Ｒ６００）

（Ｒ６００）

指先動作エリア（半径６００）

緊急停止スイッチ

（９００）

（９００）

（８３０）開口角度

視認角度

（４２０）

２３００

安全距離を稼ぐ為の台

横からのアプローチを防ぐ為の板（透明）（間隔は２００ミリ以下で開口部に配置）頭の侵入を検知する非常用センサ（透過型：カテゴリー２）

頭の侵入を検知する非常用センサ（透過型：カテゴリー２）

横からのアプローチを防ぐ為の板（透明）指先動作エリア（半径６００）

（間隔は２００ミリ以下で開口部に配置）

（非常停止スイッチ）

ＬＦＦ－０６０７（オイレス工業）ＬＦＦ－０６０７（オイレス工業）ＬＦＦ－０６０６（オイレス工業）

８０Ｆ－０６００（オイレス工業）

ＬＦＦ－０６０６（オイレス工業）ＬＦＦ－０６０６（オイレス工業）

ＬＦＦ－０６０６（オイレス工業）８０Ｆ－０６００（オイレス工業）

８０Ｆ－０６００

８０Ｆ－０６００

OMRON4

PC

OMRON

2









ＡＭＢ２４０９＊＊＊


ＰＲＮＡ１＊－＊－４５

Ｄ５０Ｄ　３２Ｂ－０３０３

Ｓ５０Ｄ　６４Ｂ－０３０３


サカエ

ＵＥＲ２

ＵＥＲ２

ＳＣ０５０５Ｍ　三好ＳＣ０５０５Ｍ　三好ＦＣＰ１２Ａ　５ｋΩ　サカエＵＥＲ２


ＰＲＮＡ１＊－＊－４５

Ｄ５０Ｄ　３２Ｂ－０３０３

Ｓ５０Ｄ　６４Ｂ－０３０３


ＵＥＲ２

ＵＥＲ２







ＧＥＡＢ　０．５－２４－３－３ＧＥＡＢ　０．５－７０－２－５ＦＣＰ１２ＡＣ　５ｋΩ　サカエ

ＵＥＲ２ＢＵ

ＵＥＲ２ＢＵ

Ｍ－４．０

ＣＪ２Ｘ＊１０－１０


Ｍ－４．０

Ｍ－４．０


Ｍ－４．０

Ｍ－４．０ＰＲＮＡ１０Ｄ－９０－４５－Ｚ（低速）


ＮＴＢ１６２９ＡＳ１６２９




ＧＥＡＢ　０．５－２４－３－３

ＧＥＡＢ　０．５－７０－２－５ＦＣＰ１２ＡＣ　５ｋΩ　サカエ


Ｍ－４．０

ＣＪ２Ｘ＊１０－１０


Ｍ－４．０

Ｍ－４．０


Ｍ－４．０

Ｍ－４．０ＰＲＮＡ１０Ｄ－９０－４５－Ｚ（低速）



Ｓ５０Ｂ３０Ｂ＋０３０３Ｓ５０Ｂ９０Ａ－０２０８




Ｓ５０Ｂ３０Ｂ＋０３０３Ｓ５０Ｂ９０Ａ－０２０８






１７００

筐体形状図

ＡＡ

ＡＡ矢視図

（５４°）

（１２０°）

１７５０

１３２０４３０

８００

１２００



Ｇ．Ｌ．

（Ｒ６００）

（Ｒ６００）



（９００）

（９００）


視認角度

（４２０）

２３００











８０Ｆ－０６００

８０Ｆ－０６００

456

Ｎｏ．１０６ＨＢ－Ｐ（栃木屋）Ｎｏ．１０６ＨＢ－Ｐ（栃木屋）Ｎｏ．１０６ＨＢ－Ｐ（栃木屋）Ｎｏ．１０６ＨＢ－Ｐ（栃木屋）

１３００

６００

１０°

８００

２００ｋｇｆ

１００ｋｇｆ

１００ｋｇｆの人が１０°傾いた状態で筐体に寄りかかったとすると、約１８ｋｇｆの力が水平方向に作用する。２００ｋｇｆの筐体が転倒するのに必要な支点でのモーメントは１２００００ｋｇｆ・ｍｍ。ＧＬから１３００ｍｍに位置で筐体を押した場合、筐体を転倒させるのに必要な力は約９３ｋｇｆ。上記より、１００ｋｇｆの人が５人以上寄りかからないと転倒しない。又、筐体を３６°以上傾けないと転倒はしない。

３６°

１８ｋｇｆ

２３００

１２００

支点

5

36

1

457









ＡＭＢ２４０９＊＊＊


ＰＲＮＡ１＊－＊－４５

Ｄ５０Ｄ　３２Ｂ－０３０３

Ｓ５０Ｄ　６４Ｂ－０３０３


サカエ

ＵＥＲ２

ＵＥＲ２

ＳＣ０５０５Ｍ　三好

ＳＣ０５０５Ｍ　三好ＦＣＰ１２Ａ　５ｋΩ　サカエＵＥＲ２


ＰＲＮＡ１＊－＊－４５

Ｄ５０Ｄ　３２Ｂ－０３０３

Ｓ５０Ｄ　６４Ｂ－０３０３


ＵＥＲ２

ＵＥＲ２







ＧＥＡＢ　０．５－２４－３－３ＧＥＡＢ　０．５－７０－２－５ＦＣＰ１２ＡＣ　５ｋΩ　サカエ

ＵＥＲ２ＢＵ

ＵＥＲ２ＢＵ

Ｍ－４．０

ＣＪ２Ｘ＊１０－１０


Ｍ－４．０

Ｍ－４．０


Ｍ－４．０

Ｍ－４．０ＰＲＮＡ１０Ｄ－９０－４５－Ｚ（低速）


ＮＴＢ１６２９ＡＳ１６２９




ＧＥＡＢ　０．５－２４－３－３

ＧＥＡＢ　０．５－７０－２－５ＦＣＰ１２ＡＣ　５ｋΩ　サカエ


Ｍ－４．０

ＣＪ２Ｘ＊１０－１０


Ｍ－４．０

Ｍ－４．０

ＣＪ２Ｘ＊１０－１０


Ｍ－４．０

Ｍ－４．０ＰＲＮＡ１０Ｄ－９０－４５－Ｚ（低速）



Ｓ５０Ｂ３０Ｂ＋０３０３Ｓ５０Ｂ９０Ａ－０２０８




Ｓ５０Ｂ３０Ｂ＋０３０３Ｓ５０Ｂ９０Ａ－０２０８






１７００

筐体形状図

ＡＡ

ＡＡ矢視図

（５４°）

（１２０°）

１７５０

１３２０４３０

８００

１２００



Ｇ．Ｌ．

（Ｒ６００）

（Ｒ６００）



（９００）

（９００）


視認角度

（４２０）

２３００











８０Ｆ－０６００

８０Ｆ－０６００

PC

PCSW

(

458

ステージ

バックヤード

バリケード

観客席

459

i

(((((((((((((((

i

461

i

i

462

1m

464

・検知無し・・・通常速度・減速エリア１（中距離）・・・中速・減速エリア２（近距離）・・・低速・停止エリア・・・停止

467

CPU

468

案内デモ開始体勢不審物回収開始体勢

可動カバー（腕収納部：左右）

案内パネル

駆動輪

無線LAN等通信機器収納部

ライト

①：ボディ最大幅約900ｍｍ

470

名　称型　式Ｔ‐6‐5分　類警備ロボット制御軸数３０軸主たる用途巡回警備

動力動作頭部：　４８Ｗ相当×2台旋回・上下腕部：　４８Ｗ相当×７台×２腕各関節回転手　：　１Ｗ相当×４台×２

（グリッパタイプ）

カバー：　４８Ｗ相当×2台×左右前後・左右位置精度数十ｍｍ（停止位置精度）本体寸法本体重量１３０Kg可搬の能力１Kg連続稼動時間２４０分　（目標値）保護機能ＩＰ２１相当（下部駆動部分除く）遠隔制御無線LANまたは、携帯電話公衆回線（PHS・FOMA等）使用

開・閉

約Ｈ1,５００×約Ｗ１０００×約L９００(ｍｍ)

走行：　１２０Ｗ×２台前・後進　、左右旋回

ム　ジ　ロ　ー　・　リ　グ　リ　オ

動力・動作・最高速度・動作範囲

471

ロボット限界（既設アクリルパーテイション）

操縦装置

472

無線LAN

携帯電話公衆回線（FOMA・PHS等）

携帯電話公衆回線（FOMA・PHS等）

473

MCMCMC

ALSOK

474

外部炎検知機能により停止筐体内・モーター温度監視バッテリー電圧・温度監視熱及び火災

イネーブルスイッチで停止安全監視

接触センサで停止操縦装置指紋認証を行い、特定運転者のみ動作許可

運動位置に運転者不在での動作

同上同上転落の可能性のある場所では運用しないすべり、つまずき、転落

同上同上非接触センサで停止ハードウエアの故障

安全教育の徹底電流値監視動力源の出力が十分に小さい挟まれ

同上同上同上ソフトウェアのエラー

同上同上同上電気装置に対する外因的影響

同上接触センサで停止非接触センサで停止巻き込み同上同上同上ヒューマンエラー

同上同上同上中断後のエネルギー供給の復旧

同上同上同上制御システムの故障／不調

イネーブルスイッチで停止安全監視

危険部は原則的に露出させない

危険部は原則的に露出させない衝突

475

非接触型センサで検知されなかった対象に対しては、ムジローの突出部分に接触センサを設け接触により停止する。このスイッチには断線検出が可能な４線式スイッチを採用し、フェールセーフ性を高める。

1500mm

従来型ロボットに比べ全高を下げると同時に重量物であり重心位置を高める一因ともなりがちな腕部の取り付け位置を下げ、従来比5%の低重心化を実現しています。

750mm605mm

QCSR 1800mm

476

回答者合計３６４０人男性１６１０人女性２０３０人

１０歳未満８４人１０代７１６人２０代４８１人３０代７５８人４０代５１１人５０代４３２人６０代２９４人７０代１３０人８０代１８人年齢無回答２１６人

おもしろかった３８．８ %何だろうと興味がわいた５７．４ %関心はなかった１．４ %いやだった０ %怖かった０．７ %

これらの結果を踏まえ、ロボットの腕は危険な物であるという認識が事前に形成されていない環境下では、当社は腕部にその全面を覆うカバーを施し、不審物排除等の実証実験を行うためにカバーを開いて腕を動作させる際は、少なくともロボットの周囲５ｍ程度の位置に高さ２ｍ前後の安全壁を設置し、接近者を制止するのが望ましいと考えています。

478

(監視画面の拡大図)

479

2005 1 31

480

Partner-type Personal Robot PaPeRo

2001 4

481

・静態ロボット１台使用・実験に協力していただく了解を得た方にデモを実施・顔識別と音声認識のデモおよび実験データ収集

実験データ収集コーナー

・ロボット３～４台使用・ロボット１台あたり３～４名の子供が遊ぶ・ゲームやダンス、クイズコンテンツ・音声や接触によるロボットとのインタラクション・ロボット⇔携帯電話の親とのコミュニケーション

ふれあい体験ゾーン

内容とスケジュール名称

482

EN71EN50088

483

6kg

軸トルク最大 0.0363N-m車輪軸最大 0.606 N-m頭軸最大 0.767 N-m

20cm/s0.12J

484

USB

/

/

OFF

/

PWM

OFF

/

485

2

EN71-1

EN71-3

EN71-3

EN50088

EC

486

EN71-18.3 8.8

10

EN71-3

EN71-3MSDS

8

ABSEN71-3

487

EN500889.8

19EN60707 VF-1/0

488

3mm

6kg 3 12

489

チャイルドケアロボットの仕様本体重量：・全体：約6.0kg・頭部：約2.0kg・胴体：約4.0kg

本体寸法：・高さ： 385mm・幅： 262mm・奥行き： 250mm

制御軸数：本体移動2軸（平行二輪駆動＋キャスタ）頭2軸（上下・左右）

動作範囲・最高速度：移動性能：最大直進速度 0.20 m/sec最大直進加速度 1.40 m/sec^2最大旋回角速度 110 deg/sec最大旋回角加速度 1000 deg/sec^2

頭部運動性能：最大角速度 360 deg/sec最大角加速度 2000 deg/sec^2上下動作範囲 80 deg左右動作範囲 260 deg

位置精度：移動 1m移動時に1cm以内頭部 1deg以内

動力：全ての軸にDCモータ（フジマイクロ製ＦＭＲ４０２９ＬＣ）を利用し、エンコーダのフィードバックによる位置・速度制御を実施している。

・モータ性能：入力電圧 12 V最大モータ軸トルク 0.0363 N-m最大電流 1.7 A無負荷時の最大回転数 4750 rpm

491

稼動部のトルク、力、エネルギー：

・車輪軸：ギア比 28.57動作時の入力電圧制限 7.06V動作時の最大軸トルク 0.606N-m静止時の入力電圧制限 1.41V静止時の最大軸トルク 0.122N-m

・頭上下軸、左右軸：ギア比 36.16動作時の入力電圧制限 7.06V動作時の最大軸トルク 0.767N-m静止時の入力電圧制限 0.71V静止時の最大軸トルク 0.077N-m

・ロボット全体：本体移動時最大運動力 8.4N本体移動時最大運動エネルギー 0.12J

可搬能力：なし

障害物センサによる衝突回避機能：

・障害物センサ・超音波測定距離センサ（前後方の障害物距離計測）・前方および後方25cm以内に障害物を検出した場合障害物の場所に応じて前進または後退を停止⇒障害物との接触防止

・バンパスイッチ（胴体下部の障害物接触を検知）・ロボットの胴体下部突出部に搭載⇒障害物接触中にモータへの電力供給停止

492

頭スイッチによる停止機能：

・頭スイッチは頭の頂点（どの方向からもアクセスしやすい位置）に配置・頭スイッチが押下中、モータへの電力供給を停止する・頭スイッチはケーブルが断線するとスイッチONとなる

稼動部の保護回路：

・過負荷検出回路：・駆動部のモータに対して電圧を印加しトルクが発生しているにもかかわらず駆動部が動作しないことをエンコーダより検知した場合、駆動部に過負荷がかかっていると判断しモータへの電力供給を停止

・エンコーダのケーブルが断線した場合に過負荷検出と判断する※車輪軸にトルク0.358N-mが発生している状態で2.5秒動作しない場合※頭回転軸にトルク0.155N-mが発生している状態で2.5秒動作しない場合

・過電流検出回路：・モータおよびモータコントローラの電源供給部に過電流検出回路を搭載⇒モータが短絡時の発火、発煙、の誤動作を防止※モータおよびモータコントローラに8A以上の電流が流れた場合に過電流と判断

放射（音波、光波、電波）の仕様：音声出力スピーカ・2台（ステレオ）・最大出力 1台あたり1W

超音波測距センサ・送信機4箇所・距離測定時出力0.3Wで5msec送出・出力周波数 40kHz

LED・18箇所（顔面、耳、胸に配置）・最大出力 1箇所あたり0.1W

赤外線近接センサ・1箇所・最大出力 0.15W

電磁波ノイズ・VCCIクラスAに準拠

充電池による連続稼働時間：・1時間～2時間（ロボットの実行するコンテンツにより変化）

周辺機器：・ACアダプタ（充電用）・電池（内蔵）

材質：・接触や舐めたりすることがあっても危険のない毒性のないもの採用する

・難燃性が高い部材を採用する

493

IC

498

’’

499

（ 2 ）西ターミナル（駐車場）での清掃経路

＊その他，西ターミナル歩行者デッキでの清掃経路も同様

１台目の清掃領域

R

R

R

R

R

R

３台目の清掃領域R

R

R

R

R

R

505

障害物

掃除ロボット

掃除ロボット

ごみ

回避

観客席

506

m

511

１

２３

512

CONFIDENTIAL

次世代ロボット実用化プロジェクト

「wakamaru接客システム」安全性確保に関する考え方

三菱重工業株式会社

「wakamaru接客システム」の概要

515

CONFIDENTIAL


ベースロボット“wakamaru”

ロボット(本体)の主要諸元

寸法全高 1005mm 全長 530mm 全幅 480mm

質量約 30kg

自由度

首部 3 自由度腕部 4 自由度 × 2 腕台車部 2 自由度

合計 13 自由度

移動機構２輪スキッドステア方式移動速度：最大 300mm/sec 段差乗越：最大 10mm

電源バッテリ：ニッケル水素電池（連続稼動時間： 2 時間）充電器： AC100V 2A

制御部メイン CPU ×１認識処理用 DSP ×２制御用 DSP ×５

オペレーティングシステム Linux

通信方式 802.11b 準拠無線 LAN 方式

ベースロボットの外観および各部名称


提供するサービス博覧会協会本部玄関

対応者

来訪者

取次ぎ先をおっしゃって下さい

提供するサービス

電話取次ぎ来訪者の指示に従い職員へ電話を取り次ぐ。

フロア案内ジェスチャとロボットの小移動(1m程度)，及びディスプレイ表示を併用し，事務室，会議室等への経路を案内する。

情報提供ロボット周囲の来訪者・職員に最新のニュースや天気予報などの情報を提供する。

516

CONFIDENTIAL


wakamaruの活動範囲

wakamaru

wakamaru

柵

柵

ワーキングポイント：博覧会協会本部玄関


ロボットステーションメンテナンスヤード

ロボットのメンテナンスを行っているところを来場者が見られるようにする

＊メンテナンスヤードのデザイン，機器配置は本図とは多少異なります。

517

CONFIDENTIAL


ロボットステーションロボットステージ

wakamaru

デモンストレーションのシナリオ例

取次ぎ

見学者が来訪者の役でステージに上がり，wakamaru による電話の取次ぎを体験する。言語は見学者に 4 ヶ国語から選択してもらう。電話取次ぎ後は，wakamaru が撮影した来訪者の画像をスクリーンに映し出し，ロボットを通したテレビ電話を擬似的に行う。

道案内

見学者が wakamaru に会場内施設の道案内を依頼する。（4ヶ国語選択） wakamaru は移動(1m 程度)と身振り・手振りを交え，スクリーンの映像も併用しながら道案内を行う。

小学生以上の見学者に，来訪者の役割で

ロボットとの取次ぎや案内の会話を体験させる

「wakamaru接客システム」のリスクと低減手法

518

CONFIDENTIAL


危険源

危険源関係箇所等モータによる力（挟み込み）

頭部肩部（主に腋の下部），肘部（内側，外側），腕と胴体の間車輪（車輪と胴体），台車下部と床面の間本体と壁等の間

位置エネルギー，（転倒，落下）

本体

運動エネルギー（衝突，接触）

腕（主に手先，肘）台車（バンパ部，上半身）腕と台車の複合運動（腕を広げた状態で旋回する等）

電気エネルギー（感電）

内部電流（バッテリ，モータ等）漏電（水の影響）充電コネクタ・充電器

熱エネルギー（やけど，火災）

バッテリ，モータ，ギアの発熱電子素子の発熱・短絡等による発熱・発火

毒性（中毒）

塗料製造時使用溶剤の残留

電磁波放射電磁波によるペースメーカ等，医療機器の誤作動外来電磁波によるロボットの誤作動


想定されるヒューマンファクタ

地点運転内容想定ユーザ想定インタラクション

管理棟(玄関)

・来訪者の接客案内

・職員への情報サービス

・来訪者 - 職務で来訪する大人 - 多国籍 - 事前教育不可

・職員 - 多国籍，大人 - 事前教育不可 - 清掃などの無関係作業も想定される

・ロボット運転監視員 - 事前教育する

・多言語での対話（4ヶ国語）・来訪者が接近した状態で，ロボットが腕・頭・台車を動かす（腕は肩より上へ上げない）・人がロボットの肩，頭等に触れる・ロボット，人の双方が移動・ロボットに注意を払っていない人もいる

管理棟接客サービス

519

CONFIDENTIAL


想定されるヒューマンファクタ

地点運転内容想定ユーザ想定インタラクション

児童総合館

メンテナンスヤード

・見学者への展示

- 音声対話 - 腕，首の動作

・見学者 - 大人，子供 - 多国籍 - 事前教育不可

・メンテナンス担当兼説明員

- 事前教育する

・音声対話・ロボットには触れさせない

児童総合館

ロボットステージ

・見学者代表とアテンダントによる体験型デモ

・見学者代表 - 大人，子供，多国籍 - 簡単な事前教育可

・アテンダント - 事前教育する

・ロボット運転監視員 - 事前教育する

・多言語での対話（4ヶ国語）・人が接近した状態で，ロボットが腕・頭・台車を動かす（腕は肩より上へ上げない）・ロボットの肩，頭等に触れる

児童総合館


wakamaruの安全設計概要

)

)

(24V)

危険源

520

CONFIDENTIAL


挟み込み・巻き込み・せん断

機械的ストッパにより，

最低でも12ミリの隙間が残る

指のはさみこみ・巻き込み・せん断の防止

摺動部は隙間を小さくし巻き込みを防止

鋭角のせん断部を構成しない形状

首などのはさみこみ防止

異常トルク検知で停止

挟み込みを検知して停止

ダミー指等で確認試験を実施


位置エネルギ（転倒）

重量物を下部に集中

転倒の防止

バッテリを車輪と一体に組み付けることにより，横に引っ張ると最初大きく傾き心理的に警告するが，実際に転倒する角度までに余裕がある

設計

落下の危険がある

高所での運用は行わない

521

CONFIDENTIAL


運動エネルギ（衝突）

通常はソフトの設定により低速で動作（台車 100mm/sec，腕先端250mm/sec）

ソフト・ハードの故障時に暴走し高速で動作することを防ぐ

次頁

手先・肘・本体に鋭利な部分なし

手先・肘に柔軟な素材を使用

本体／アームを樹脂で構成し軽量化通常動作時は，傷害につながることは考えにくい

超音波センサ・赤外線センサで人を回避（台車）

バンパセンサで停止（台車）

異常トルク検知で停止（腕，台車）


運動エネルギ（衝突）に関する追加安全方策

メインCPU サーボドライバ暴走検知・ブレーキ回路

モータ，ポテンショ／エンコーダ

CAN PWM直流電圧

PWM直流電圧

モータ電源，制御電源

制御電源制御電源

メインCPUのバグ等による過大指令値速度／位置

ソフトリミット回生ブレーキ状態

通信エラー

サーボドライバソフト暴走

ドライバ内ウォッチドッグタイマ

回生ブレーキ状態

サーボドライバ出力段故障

100%連続出力で暴走を検知回生ブレーキ状態

ポテンショメータ故障／断線

偏差異常を検知回生ブレーキ状態

522

CONFIDENTIAL


運動エネルギ（衝突）に関する追加安全方策

トルク

回転数

運転範囲

モータのトルク-回転数特性（定格）

サーボドライバトルク異常の動作範囲(腕の姿勢により変化)

サーボドライバで設定する速度リミット

暴走検知・ブレーキ基板の動作範囲


その他の安全設計

内部電圧 30V以下

各部隙間 2.5mm 以下

可燃性が高い，薄手材質は使用しない

車軸は外部から直視できない入り組んだ構造

接続時は外部から通電部が不可視

突出部／凹部をなくす

端子部は接続してから通電

感電を防止

炎上を防止

コード等巻き込みでの転倒を予防

充電ステーションでの異物ショートを防止

指の突っかかりや，衝突／転倒時の傷害を防止

中毒性の低い塗料を選定舐めたり，匂ったりして中毒にならない

VCCI クラスB準拠（目標）医療機器等への影響を排除

523

CONFIDENTIAL


リスクアセスメントの概要

MILスタンダードに基づいてリスクアセスメントを実施


残存リスク（概要）

リスクインデックス＜１０となった項目と，運用上のカバー方法

項目使用上の注意／運用

524

CONFIDENTIAL


運用上のスタッフの役割分担・責任範囲・異常時の対応（案）

スタッフの役割・責任，異常時の対応

危険行動の監視／指導

来訪者・見学者以下の行動が見られた場合にその行動を中止するように指示する。・ロボットに抱きつく，関節部にむやみに触れる・ロボットを叩く，蹴る，ムリに移動させる，引っ張る・水をかける，近くで飲食する・近くでタバコを吸う，火気を放置する・障害物や紐などを床に置く

ロボットの危険状態の監視

ロボットに以下の状況が見られた場合には，ロボットの電源を切断し管理者に連絡する。修理等により安全性を管理者が確認した後，運転を再開する。・発火・発煙・異臭・暴走・関節角度の異常（ゼロ点ずれ，リミット破損等）・設定経路を１ｍ以上外れての走行・障害物回避ができない場合・起動時の自己チェックでの異常検知時

525

2-2

２．分科会における説明資料

本資料は、分科会において、プロジェクト実施者がプロジェクトを説明する際に

使用したものである。

（１）総論

平成１９年１月１１日

独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構

機械システム技術開発部

経済産業省21世紀ロボットチャレンジプログラム

「次世代ロボット実用化プロジェクト」第１回事後評価分科会説明資料

議題５プロジェクト概要説明資料（公開）

2/2

次世代ロボット実用化プロジェクト事業概要次世代ロボット実用化プロジェクト事業概要

1.事業の位置づけ・必要性NEDO事業としての妥当性事業目的の妥当性

2.研究開発マネジメント研究開発目標の妥当性計画の妥当性事業体制の妥当性情勢変化への対応等

３．研究開発成果について目標の達成度成果の意義特許等の取得成果の普及

４．実用化･事業化の見通し実用化可能性事業化シナリオ波及効果

実用ロボ８＋1、プロト６５全ロボット完成・完全稼動無事故安全運転達成来場者ロボステーション 270万人

プロト展 12万人(11日）報道： TV･新聞･雑誌数知れず

愛知万博＝ロボット博に貢献世界に日本のロボット技術誇示、来場者は未来のロボット社会を予感結果：イノベーションの具体的事例

として産官の期待大

通常のNEDOプロの評価軸

9.253.25

6.9～193.25

5.254.20

2004 2005愛地球博ロボステ270万人

プロトタイプロボット展 12万人公募開始

実用ロボ開発（８＋１）

プロト開発（６５）

１．実用システム化推進： 2010年人間の代替･支援ニーズの高いロボット開発２．プロトタイプ開発支援： 2020年のロボット高度化と新たな発見･発掘を目ざす

背景：バブル崩壊後の産業閉塞状態をNEDOロボットプロジェクトが打開、企業もサービスロボット等の次世代

ロボットの開発に積極参加、ロボットの技術成熟、次世代ロボットによる新産業創成およびイノベーション期待

ミッション：愛知万博会場にて次世代ロボット実用化の実証試験を行う、併せて、我が国の高度ロボット技術

の展示をつうじ世界市民のロボットリテラシー向上を図る

研究開発の枠組み： NEDOで実施中の21世紀ロボットチャレンジプログラムの中で予算化

実用システムは課題設定型公募、プロタイプロボットは提案型公募によって実施

制約条件１．先進的技術内容を有すること２．短期間で開発し完成すること３．会期中完全稼動すること４．安全性が確保されること

マネジメント NEDO機械システム技術開発部

PL(井上）＋SPL（技術：比留川、企画運営：石川）

プロトタイプWG （８グループ）主査（高瀬、舘、高森、広瀬、生田、小菅、中村、新井達）

実用システム実施企業（富士重工、松下電工、日本電気、ALSOK,テムザック、

富士通・アイシン、ココロ･ｱﾄﾞﾊﾞﾝｽﾄﾒﾃﾞｨｱ、三菱重工）

愛知万博安全性ガイドライン委 (杉本）

基本計画策定

（２）事業の位置付け、必要性について（３）研究開発マネジメントについて







2/12

（２）事業の位置付け、必要性について

１. 背景２. 事業概要３. 必要性、関与の適合性

3/12

ロボット出荷額の推移

0

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

１９７８年１９８３年１９８８年１９９３年１９９８年２００３年

輸出（単位：億円）

その他（単位：億円）

電子・電機機械産業向け（単位：億円）

自動車産業向け（単位：億円）

出荷額

（出典）（社）日本ロボット工業会統計

６，４０３億円（００年）

５，７６８億円（０４年）

ロボット産業の現状

○１９７８年より９１年まで拡大発展 → 「ロボット生産大国」へ、世界トップレベルの技術蓄積○１９９２年以降は乱高下、２００４年時点のロボット市場規模は約６０００億円○その殆どが産業用ロボット（塗装、溶接、電子部品実装等）

短期的に大幅な成長は期待

できない

少子高齢化等の進展による問題

○労働力不足、熟練労働者等の人材不足○女性の社会進出に伴う家事等の代替○高齢者増加に伴う福祉・介護サービス等の充実、等

次世代ロボットの活用により問題解決へ

１．プロジェクトの背景（１／３）１．プロジェクトの背景（１／３）

事業原簿 Ⅰ－１

4/12

１．プロジェクトの背景（２／３）１．プロジェクトの背景（２／３）ロボット市場予測

○病院、福祉施設、家庭や災害現場など製造現場以外で活用される次世代ロボットに対する潜在的ニーズは大きい明確なニーズを掴むことが必要

○ロボットの市場規模は２０１０年約１．８兆円、２０２５年約６．２兆円と予測○生活分野でのロボット活用の割合が大きいと予想され、２０２５年には約３．３兆円の見込み

0

1

2

3

4

5

6

7

2000年

2003年 2010年 2025年

約1.8兆円

約0.5兆円

約6.2兆円

約3.3兆円

約0.93兆円

産業分野約1.4兆円

(兆円)

産業分野公共分野医療福祉分野生活分野

約0.55兆円

［出典：経済産業省新産業創造戦略］

○ロボットは人間の活動領域を拡げ得る技術・製品であり、新たな産業を創出する可能性

○ロボットは融合技術であり、日本が得意とする「擦り合わせ」技術の活用が可

ロボットの導入発展予測

○工場内 → 公共施設 → 生活都市空間○人との接触が大きくなる

限定時間・分離安全 → 常時・安全安心○限定タスク → 人間中心の一般タスク

時間軸に合わせたロボット技術開発が必要

事業原簿 Ⅰ－２

5/12

１．プロジェクトの背景（３／３）１．プロジェクトの背景（３／３）ロボット技術の国際競争力～特許比較～

特許庁ロボットに関する特許出願技術動向調査（平成１４年）

●９０年代の日米欧三極間の特許出願件数、登録件数とも日本はトップ

●日本の出願・登録件数のシェアは、国内で、ダン

トツ、欧州で第２位、米国でほぼ米国と同割合●日本は移動型ロボット及びその制御、位置決め、画像処理技術の出願件数割合で優位

6/12

２．事業概要（１／２）

目的：２１世紀において人間と共生する次世代ロボットを実用化今後の産業競争力強化とロボット関連ビジネスの振興につなげる

ロボットの実用化ステップを考慮し２つの視点からプロジェクトを推進

●実用システム化推進事業：２０１０年の実用化を想定- 「掃除ロボット」、「警備ロボット」、「チャイルドケアロボット」、「接客ロボット」、「次世代インテリジェント車いす」の５分野９種類のロボット開発

- 「愛・地球博」会場を擬似的な生活環境ととらえ、実際に対人サービスを提供しながら６ヶ月間（3月25日～9月25日）、実証試験を実施

●プロトタイプ開発支援事業：２０２０年の実用化を想定- 異業種間・産学官連携により、一般家庭やオフィスを含め広い応用が可能となるようなロボット（プロトタイプ）を開発

- 「愛・地球博」会場（ﾓﾘｿﾞｰ･ｷｯｺﾛﾒｯｾ）にて11日間（6月9日～19日）、デモ運用を実施

内容


7/12

●製造産業局・産業機械課、及び産業技術環境局・研究開発課

予算

●平成1６～１７年までの２年間の研究開発プロジェクト。予算総額は４１．３億円。実績額は約３８．０億円（内訳は以下のとおり）

- 実用システム化推進事業・・約１７．８億円

１６年度（助成（１／２）費）約３．７億円（委託費）約５．５億円（合計）約９．２億円１７年度（助成（１／２）費）約１．８億円（委託費）約６．８億円（合計）約８．６億円

- プロトタイプ開発支援事業・・約２０．２億円１６年度（委託費）約１１．６億円

１７年度（委託費）約８．６億円

経済産業省の担当原課

実施体制

●プロジェクトリーダー：井上博允（（独）日本学術振興会監事、東京大学名誉教授）●実用システム化推進事業：松下電工（株）、富士重工業（株）、三菱重工業（株）、

（株）アドバンスト・メディア、（株）ココロ、綜合警備保障（株）、（株）テムザック、日本電気（株）、アイシン精機（株）、富士通（株）

●プロトタイプ開発支援事業：企業２６社、団体１２機関、大学２４校等

２．事業概要（２／２）

事業原簿 Ⅱ－９

8/12

３．ＮＥＤＯの関与の必要性・制度への適合性（１／５）

【必要性】

●産業用ロボット以外の分野では市場が形成されていない中、新たな分野へ

次世代ロボットを実用化する試みは、ニーズに対応した高度な技術開発と

実証試験を行うとともに、ビジネス展開においても投資回収予測等を明確

にする必要がある。しかし、明確なニーズが見えず、先行指標のない中での経営判断は相当な困難が伴い、市場原理の下で、次世代ロボットの大きな実用化は困難

●次世代ロボットの産業化を実現するためには、中長期の視点から、異業種

間・産学官連携体制を構築し潜在ニーズの掘り起こしを行っていく必要があ

るが、この要求を満たすためにはチャレンジングなロボット要素技術の研究

開発と過度な資金リスクを恐れない開発環境を提供する必要がある

●本事業は少子高齢化への対応、新規産業の創出による経済の活性化、安

心・安全社会の実現等のために行う事業であり、その成果は公共性の高い

ものとなる

NEDO技術開発機構の関与が必要

NEDOが関与することの意義


9/12

【制度への適合性】

●科学技術基本計画（平成１３年３月３０日閣議決定）において「我が国が目指すべき国の姿と科学技術政策の理念」の中で「安心・安全で質の高い生活のできる国」を目指している。これは「本格的に到来する高齢社会において国民が健康に生活できるよう疾病の治療・予防能力を飛躍的に向上させること、自然及び人為的な災害やそれによる被害を小限にとどめること」等、次世代ロボットの普及によってその実現が可能

●「平成１６年度の科学技術に関する予算，人材等の資源配分の方針」（平成１５年度６月総合科学技術会議）において、ロボット技術は、重点４分野の情報通信の中で人間と共存するロボットとして強化すべき研究開発課題として位置付けられている

●「新産業創造戦略」（平成１６年5月）の中で、ロボットが目指すべき７つの産

業分野の１つとして位置付けられている

３．ＮＥＤＯの関与の必要性・制度への適合性（２／５）


事業原簿 Ⅰ－２

10/12

【制度への適合性】

●経済産業省の「２１世紀ロボットチャレンジプログラム」に合致

21世紀ロボットチャレンジプログラム

目標

次世代ロボット実用化における技術面に着目し、潜在ニーズに対応した次世代ロボットの開発・実用化の促進、ロボット市場の飛躍的拡大を目指す

市場規模約０．5兆円市場規模約１．８兆円

次世代ロボットの実用化に向けた技術開発

人間協調・共存型ロボット開発１９９８～2002年度

ロボットの開発基盤となるソフトウェア上の基盤整備

２００２～２００４年度

次世代ロボット共通基盤開発プロジェクト

２００５～２００７年度

次世代ロボット基盤的要素技術開発

２００３～２００５年度戦略的先端ロボット要素技術開発プロジェクト

２００６～２０１０年度

次世代ロボット実用化プロジェクト２００4～２００５年度

人間支援型ロボット実用化基盤技術開発

２００５～２００７年度

2000 2001 2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008 2009 2010

３．ＮＥＤＯの関与の必要性・制度への適合性（３／５）


事業原簿 Ⅰ－３

11/12

ｺﾞﾐ箱搬送ﾛﾎﾞｯﾄ

接客ﾛﾎﾞｯﾄ

西ターミナル

協会本部受付

グローバルコモン①～⑥（図はグローバルコモン④）

グローバルコモン⑤

総合案内所（北･東･西）

掃除ﾛﾎﾞｯﾄグローバルループ

ﾁｬｲﾙﾄﾞｹｱﾛﾎﾞｯﾄ接客ﾛﾎﾞｯﾄ

ロボットステーション

次世代車いすﾛﾎﾞｯﾄ

警備ﾛﾎﾞｯﾄ

警備ﾛﾎﾞｯﾄ

【実用システム化推進事業】●NEDOがそれぞれのロボットの課題を設定することで、効率的に研究開発を実施●実績経費約１７．８億円に対し、９種類（計３９台）のロボットを研究開発、長期間（１８５日）の実証試験、追加研究を行った実績内容は極めて妥当。１台当たり約４５００万円の換算になり、この金額で完成度の高いロボット開発ができたことの効果は大きい

●当該ロボットの実用化見込みは２０１０年、「愛・地球博」への多くの来場者・メディア報道で国民の理解・期待を醸成、生活の質的向上等社会ニーズを大きく満たすこと大（２０１０年の市場規模は約１．８兆円の予測）

●９種類のロボットをNEDOが設定したそれぞれの課題に基づき、研究開発を実施

●上記に基づき、合計３９台のロボットを開発し「愛・地球博」会場で長期間（185日）の実証試験を実施

●上記実証試験の結果を踏まえ、４種類のロボット（接客ロボット（２種類）、掃除ロボット、次世代インテリジェント車いす）は追加研究を実施

●経費実績は１６～１７年度で約１７．８億円

●ロボットステーションの来場者は６ヶ月間で約２７０万人

３．ＮＥＤＯの関与の必要性・制度への適合性（４／５）


12/12

【プロトタイプ開発支援事業】●中長期的視点から、次世代ロボット応用への多数アイディアが集結、それを満たす高度な

ロボット技術開発及び技術発掘を実施、異業種間・産官学連携体制が構築され、今後のロボット開発の基礎作りを実現、新たな次世代ロボットの登場が期待される

●実績経費約２０．２億円に対し、６５種類の多くのロボットを研究開発、デモ運用、追加研究を行った実績内容は極めて妥当。「愛・地球博」でのデモ運用等は開発者の開発意欲の向上と人材教育の観点からも有益、国民へのロボットに対する認知度・期待感も向上させた

●当該ロボットの実用化見込みは２０２０年、今後の国民生活分野等における多様なニーズに応えるための礎が確立（２０２５年の市場規模は約６．２兆円の予測）

●６５種類のロボット（要素技術等）の研究開発（応用用途の考慮も含み）を実施

●「愛・地球博」モリゾーキッコロメッセで１１日間、デモ運用を実施

●８種類のロボットは７日間のデモ運用を追加

●デモ運用の結果を踏まえ、５２種類のロボットは追加研究を実施

●経費実績は１６～１７年度で約２０．２億円

●モリゾーキッコロメッセへの来場者は１１日間で約１２万３千人

６５種類のロボット

会話・画像認識・ハンド重力・触感伝達複音声認識瓦礫移動

人混移動・運搬

打撃亀裂診断水中・隘路移動生体信号操作

３．ＮＥＤＯの関与の必要性・制度への適合性（５／５）


（２）事業の位置付け、必要性について（３）研究開発マネジメントについて







2/15

(3) 研究開発マネジメントについて

１. 事業の目標・設定理由２. 研究開発スケジュールと予算３. プロジェクト実施体制４. 研究開発の運営管理５. 情勢変化への対応

（参考）次世代ロボットの安全性への取り組み

3/15

１．事業の目標・設定理由（１／５）

実用システム化推進事業・・９種類のロボット

（１）目標２０１０年における大きな市場規模が見込まれる、掃除ロボット、警備ロボット、チャイルドケアロボット、接客ロボッ

ト、次世代インテリジェント車いすの開発を行い、｢愛･地球博｣会場を、ネットワーク環境や物理的環境が整備され、多数の人間が存在する擬似的な生活環境としてとらえ、実際に対人サービスを提供しながら技術実証を行い、その結果を踏まえた改良研究等を行い、実用ロボットシステム技術を確立することを目標とする。このため、各ロボットにおける研究開発課題について、実証機に実装できる水準を達成する

（２）設定理由少子高齢化問題へ対応し、安心・安全及びゆとりと豊かさを実現していくために、２０１０年に大きな市場規模が見

込まれる分野（生活、医療・福祉、公共）のロボットを設定。安全・確実なロボットとするためには長期の技術実証が不可欠

プロトタイプ開発支援事業・・６５種類のロボット

（１）目標２０２０年において一般家庭やオフィスを含め、広い応用が可能となるようなロボットの実現につなげるため、幅広

くロボット関連技術を有する大学・企業等の参画により、様々な異分野技術の融合領域であるロボット関連技術の高度化と異業種間・産学官連携の推進を図り、「日本発」のオリジナル技術の発掘を行い、ロボットの幅広い普及のための課題を抽出する。また、｢愛･地球博｣会場での試験運用を行い、その結果を踏まえた改良研究等を行うことにより、目的の達成を促進

（２）設定理由中長期的な視点から、産業界や大学等において取り組まれている新たなロボット技術に係る実用的なアイディアを

発掘し、一般市民のロボットへの理解を深めながら当該技術をプロトタイプとして開発し、幅広いロボット関連産業の振興とロボット技術の発展を図っていくことが必要

事業原簿 Ⅱ－２、８

4/15

１．事業の目標・設定理由（２／５）

0

1

2

3

4

5

6

7

2000年

2003年 2010年 2025年

約1.8兆円

約0.5兆円

約6.2兆円

約3.3兆円

約0.93兆円

産業分野約1.4兆円

(兆円)

産業分野公共分野医療福祉分野生活分野

約0.55兆円

［出典：経済産業省新産業創造戦略］

テーマから分類されるロボットの利用分野

掃除、ｴﾝﾀｰﾃｲﾒﾝﾄ共通

リハビリ支援介護

児童館でのﾁｬｲﾙﾄﾞｹｱ

通学時の安全

学校

受付、種類配送オフィス

・ゆとりの時間・便利な

生活を創出

・充実したゆとりの時間

家事・子育て支援家庭

便利・ゆとり

警備共通

災害時人命救助一般社会

医療ﾐｽ病院

・治安維持・災害対策

・医療現場における安

心・安全

子育て支援

児童館でのﾁｬｲﾙﾄﾞｹｱ

家庭

安心・安全

要介護者の生活支援

リハビリ、介護支援介護

・女性の就労を支援

・高齢者の就労を支援

・在宅介護の支援

子育て支援家庭

少子高齢化

ロボット利用分野生活・社会面からの具体的課題（例）

環境・場所テーマ

経済産業省「次世代ﾛﾎﾞｯﾄビジョン懇談会」(平成１６年４月）から一部抜粋

プロトタイプ開発支援事業のターゲット

実用システム化推進事業のターゲット

【実用システム化推進事業】

●政策テーマからロボット利用分野を考慮し、掃除ロボット、警備ロボット、チャイルドケアロボット、接客ロボット、次世代インテリジェント車いすを選択。２０１０年の市場（約１．８兆円）での実用化が目標

【プロトタイプ開発支援事業】

●２０２０年のロボット実用化のためのロボット技術の高度化・発掘。多くの応用用途に対応できるよう基盤強化

事業原簿 Ⅱ－２、８

5/15

１．事業の目標・設定理由（３／５）

清掃遂行能力→ 汚れ等環境把握（昼夜）し、効率的に掃除、半日駆動、自律走行

安全性・制御能力→ 障害物（人）回避、複数台での同時作業・制御、安全確保

耐候性・耐久性・信頼性→ 全天候型、半年間の簡易な補修作業

ゴミ箱回収能力

→ ６角柱（一辺25cm、高さ90cm）のゴミ箱の

ゴミ量の検出、回収、運搬・取り替え

安全性・制御能力→ 障害物（人）回避、複数台での同時作業・制

御、安全確保

耐候性・耐久性・信頼性→ 全天候型、半年間の簡易な補修作業

移動能力 → 屋外自動走行

警備能力

→ 火元熱感知（周辺数m以上)し、

自律的注意喚起、遠隔地監視

案内能力 → 簡単な案内

安全性

→ 障害物（人）回避、安全確保

耐久性・信頼性

→ 半日駆動、全天候型、半年間の

簡易な補修作業

個人識別能力→ 事前登録の子供を識別

コミュニケーション能力

→ 万博の雑踏の中で数百語程度の

語彙の簡単なやり取り、携帯電話と映像・会話での連絡

チャイルドケア能力

→ 名前呼びかけ、歌、ゲーム等遊び

安全性→ 障害物（人）回避、安全確保（衝突、

引っかかり、破片飛び散りなど）


→ 半年間の簡易な補修作業

接客能力→ 訪問者と挨拶・会話等、映像伝送と会話、

歓迎の表現、適切な身長

多言語認識・案内能力

→ 万博の雑踏の中で多言語（日・韓・中・英）を認識し、取り次ぎや会場情報・イベント案内

安全性 → 安全確保

耐久性・信頼性→ 簡易な移動、半年間の簡易な補修作業

自動走行能力→ 介添人不要を目指し自己位置確認・自動

経路作成し、自律走行、操作は片手で簡便、自動的に障害物・人を回避

安全性 → 安全確保


→ 雨天でも安定的に動作、半年間の簡易な補修作業

２０１０年人間の代替・支援ニーズの高いロボットの

開発万博での運用を考慮

実用システム化推進事業 –目標・理由-

【ゴミ箱回収ロボット（掃除ロボット）】

【接客ロボット】

【警備ロボット】

【清掃ロボット（掃除ロボット）】

【次世代インテリジェント車いす】

【チャイルドケアロボット】

事業原簿 Ⅱ－３～７

6/15

１．事業の目標・設定理由（４／５）

実用システム化推進事業 -開発内容-

【掃除ロボット】

開発内容①これまでに開発されてきている障害物センサーによる屋内床清掃業務をさらに進化・高度化させ、屋外環境において複数台が、相互に協調して清掃業務を行うロボットや、ゴミ箱を一定時間毎に回収する能力を有するロボットの研究開発を行う

②開発した技術をもとに実証機を開発し、２００５年に開催される「愛・地球博」会場において６ヶ月間の技術実証を行う

③「愛・地球博」における技術実証の結果を踏まえ改良研究等を行う

【警備ロボット】

開発内容①これまでに開発されてきている建物内での夜間警備、昼間の案内機能をさらに進化・高度化させ、屋外で通行者がいる状況で移動する能力を持つとともに、火元等の感知機能と自律的判断に基づく注意喚起機能、無線を用いた遠隔地監視機能等を備えるとともに、来場者への案内業務を行う能力を有する警備ロボットの研究開発を行う



【チャイルドケアロボット】

開発内容①これまでに開発されてきている個人識別機能や音声認識・音声合成による会話機能を更に進化・高度化させるとともに、携帯電話等を用いた親とのコミュニケーション能力等の通信機能を充実させ子供の遊び場（屋内）等でのケア業務を実施することのできるチャイルドケア・ロボットの研究開発を行う



【接客ロボット】

開発内容①これまでに開発されてきているロボットによるコミュニケーション機能をさらに進化・高度化させ、幅広い外国語に対応するとともに高度な対話能力を有し、来場者に対して接客対応を行う能力を有する接客ロボットの研究開発を行う



【次世代インテリジェント車いす】

開発内容①介添人を不要とする事をめざし、インテリジェント機能を有する次世代車いすを開発する



事業原簿 Ⅱ－３～７

7/15

１．事業の目標・設定理由（５／５）

基本計画策定 NEDO 運営会議

公募（全国6カ所で説明会）

技術・政策審査プロトタイプ開発支援事業・一次書類審査（委員５１名）

２４９件(提案）の審査・一次ﾋｱﾘﾝｸﾞ（委員１０名）

１２１件のﾋｱﾘﾝｸﾞ・二次審査（委員４名）

終審査

優れた６５件を採択

（平成１６年２月２５日）

（平成１６年２月２５日～３月２５日）

（平成１６年３月２６日～５月６日）

日本全国から２４９件の提案

異業種・産学官連携

叡智の結集

【採択要件】・概ね２０２０年前後までに、一般家庭やオフィスを含め、広い応用が可能

・技術の新規性・先進性が高いものであり、世界に通用する優位性のあるもの

・要素技術単品ではなく、システムとして機能させ、万博という場で判り易くデモ運用を行える

・将来の我が国のロボット関連産業の発展、ロボット関連具術の高度化及び競争力強化に大きく貢献

多くの有識者で検討

採択（平成１６年５月２５日）

日本の全ロボット研究

開発か

プロトタイプ開発支援事業～２０２０年のﾛﾎﾞｯﾄの高度化と新たな発見・発掘を目指して～

事業原簿 Ⅱ－１０

8/15

２．研究開発スケジュールと予算

※ロボット技術の高度化、実用化促進のため、平成１７年１１月、基本計画を改訂し、「愛・地球博」での結果を踏まえ、追加研究を実施。

８６４１，１５７予算

１，７２４２，０７５予算合計（単位：百万円）

プロトタイプロボットの研究開発・試験運用

プロトタイプ開発支援事業

（６５種類）

８６０９１８予算小計

（６７７）（５５１）

実証機の開発及び技術実証

（予算）

（１８３）（３６７）

実用化ロボットの

研究開発(1/2助成）

（予算）実用システム化推進事業

（９種類）

平成１７年度平成１６年度事業

研究開発追加研究開発

実証機開発

研究開発追加研究開発

試験運用

技術実証

事業原簿 Ⅱ－９

9/15

３．プロジェクトの実施体制（１／２）

経済産業省産業技術環境局研究開発課

ＮＥＤＯ技術開発機構

【スイッピー】松下電工（株）

【スバルロボハイター】富士重工業（株）

経済産業省製造産業局産業術機械課

○プロジェクトリーダー（独）日本学術振興会監事井上博允○プロジェクトサブリーダー（独）産業技術総合研究所知能システム研究部門ヒューマノイド研究グループ長比留川博久

（財）200５年日本国際博覧会協会チーフプロデューサー補佐石川勝

○ワーキンググループ主査（８名）

掃除ロボット

【PaPeRo】日本電気（株）

チャイルドケアロボット

【アクトロイド】（株）ココロ（株）ｱﾄﾞﾊﾞﾝｽﾄ･ﾒﾃﾞｨｱ

【wakamaru】三菱重工業（株）

（財）2005年日本国際博覧会協会事業内容：「次世代ロボット実用化プロジェクト」の技術実証運用に係る会場整備等

【TAO Aicle】富士通（株）アイシン精機（株）

次世代ｲﾝﾃﾘｼﾞｪﾝﾄ車いす

【ﾑｼﾞﾛｰ･ﾘｸﾞﾘｵ】（株）テムザック

警備ロボット接客ロボット

【ガードロボ i 】綜合警備保障（株）

プロトタイプ開発支援事業（８ＷＧ）

実用システム化推進事業

交付金

（独）産業技術総合研究所

（株）ｴｰｱｲ

旭化成（株）

助成（1/2）、委託委託

再委託

再委託再委託

事業原簿 Ⅱ－１１

10/15

３．プロジェクトの実施体制（２／２）

プロトタイプ開発支援事業（８WG）

サービスロボットWG（ネットワークロボティクス

・ＲＴミドルウェア）

ネットワーク通信やソフトウェアにより、複数のロボットを統合・連携させるネットワークロボティクスとＲＴミドルウェアにより、様々なサービスを提供するロボット

サービスロボットWG（体験型）

疑似体験や遠隔操作など、様々な技術を駆使して未知の空間を体験できるロボット

屋外作業ロボットWG（特殊環境）

空中や水中など、人間が容易に作業できない特殊な環境の中で働くロボット

屋外作業ロボットWG（屋外熟練作業）

技術や経験が必要な屋外での熟練作業を人間の代わりに行うロボット

医療福祉ロボットWG

微細手術の遠隔サポートや、人間の強化や介護を行うなど医療・福祉で活躍するロボット

パートナーロボットWG

人間との会話や動作のみならず、ロボット間でも会話や動作などを協調で行うロボット

パフォーマンスロボットWG

分散・合体や跳躍、不安定な場所での移動など特殊運動能力のあるロボット

ヒューマノイドロボットWG

人間と同じ２本足で歩き、遠隔操作などで多種多様な作業を行うロボット

主査高瀬國克電気通信大学大学院教授

企業５社、大学５校

主査舘暲東京大学大学院教授企業３社、大学６校、公設試等１所

主査高森年国際レスキューシステム機構理事

企業５社、大学６校

主査広瀬茂男東京工業大学大学院教授

企業９社、大学９校、公設試等２所

主査生田幸士名古屋大学大学院教授企業４社、大学１１校、公設試等１所

主査小菅一弘東北大学大学院教授

企業９社、大学８校

主査新井健生大阪大学大学院教授

企業２社、大学２校、公設試等１所

主査中村仁彦東京大学大学院教授

企業３社、大学７校、公設試等２所

全て委託事業

出口分野、技術分野毎に８つのWGに分類し、効

率的に運営管理

事業原簿 Ⅱ－１２～１９

11/15

４．研究開発の運営管理（１／２）

４回１）ロボット運用に係る安全確保体制、規律

２）保険の適用検討

大学２名、研究機関３名、

企業４名

松本俊次松本技術士事務所所長

責任・体制WG

９回１）安全性ガイドラインへの助言・詳細検討

※その他現場指導を実施

大学１名、研究機関３名、

企業１２名

杉本旭北九州市立大学教授

安全性ガイドライン検討WG

２回１）方針策定

２）安全性ガイドラインの承認、プレス発表

大学２名、研究機関３名、企業１７名

杉本旭北九州市立大学教授

愛知万博のロボット安全性ガイドライン専門委員会

各WGで

５～６回１）進捗管理

２）試験運用の運営企画・調整

委託先各WG主査８名プロトタイプ開発支援事業WG （８WG）

５回１）計画承認、進捗管理・助言

２）主要問題の検討・承認、成果報告

※試験運用現場調査のため、臨時推進委員会を２回

開催

サブプロジェクトリーダー

２名

WG主査８名

プロジェクトリーダープロトタイプ開発支援事業推進委員会

４回１）全体問題の検討・方針案策定サブプロジェクトリーダー

２名

プロジェクトリーダープロトタイプ開発支援事業プロジェクトリーダー会議

３回１）方針策定、計画承認、進捗管理・助言

２）主要問題の検討、成果報告

サブプロジェクトリーダー

２名

プロジェクトリーダー実用システム化推進

事業推進委員会

開催回数内容委員委員長会議名

●NEDOはプロジェクトリーダー及び経済産業省と密接な関係を維持しつつ、進捗状況管理や安全検討等を行うための以下のとおり組織を構築し、目的及び目標に照らし適正に運営管理

事業原簿 Ⅱ－１０、３０

12/15

●NEDOは「愛・地球博」における技術実証及び試験運用の結果、来場者アンケートや各開発チームのヒアリングの結果を踏まえ、追加研究を企画・実施

●成果普及を目的として以下の活動を企画・調整（主要な活動のみ）- 平成１７年１１月国際ロボット展への出展- 平成１８年４月「科学技術館」での常設展示開始- 平成１８年７月「次世代ロボット実用化プロジェクト成果発表会」の実施- 平成１８年８月「Thailand Science-Tech 2006」（タイ王国）への出展

●その他- 「愛・地球博」での来場者アンケート調査の実施- 「愛・地球博」でのロボットの技術実証及び試験運用を管理監督のため、

NEDO事務所を設置し、常勤１名、本部からの出張者常時２名が勤務する体制

４．研究開発の運営管理（２／２）

事業原簿 Ⅱ－３５

13/15

５．情勢変化への対応

【情勢の変化】●NEDOのプレス発表に伴い、「愛・地球博」での次世代ロボット運用への国民意識が向上。これほど多くのロボットが一つの会場で、また人と接触する環境下で運用する試みは初めてであり、安全には十分考慮していたものの、ロボットの設計のみでは不十分と判明。サービスロボットの第三者傷害等保険の適用が不明確

●「愛・地球博」における技術実証・試験運用の結果、実用化のための新たな技術課題やロボット技術の高度化のための研究課題が明らかになった

【対応】●ロボット運用における安全な運用及び責任体制、保険の適用につき検討するための検討体制を確立。ロボットの運用毎のルール、プログラム、体制を構築保険の適用も明確化

●平成１７年１１月にプロジェクト「基本計画」を改訂し、実用化ロボット及びプロトタイプロボットの追加研究を実施。その結果、大きな成果

事業原簿 Ⅱ－３５

14/15

愛知万博のロボット安全性

ガイドライン調査専門委員会

ガイドライン検討

責任・体制検討

実用化ロボットメーカー①リスクアセスメント（リスク評価）の実施・危険源特定とリスク見積り・安全対策検討とリスク低減評価

②本質安全設計・社会が受容できるレベルへリスク低減

③安全スタッフによる対応・なお残る小さいリスク（残存リスク）への安全スタッフによる安全管理実施

④安全管理プログラム指針に基づく安全管理体制整備、安全管理運用実施

・安全スタッフの体制、安全管理の運用に関する指針（安全管理プログラム指針）の策定、指示

・リスクアセスメントの手順、内容の妥当性評価

・本質安全性設計評価・安全スタッフ対応の妥当性、適切性評価

・人間のパートナーとして社会に溶け込むサービス用ロボットへの期待⇔社会ルールが未整備（ロボットの人へのサービスは安全確保が必須、事故発生は社会的に影響大）

・「愛・地球博」に出展するサービス用ロボットは、現時点で考えられる限りの合理性と運用可能性のもとで実験（ロボットの安全性の考え方を「愛知万博のロボット安全性ガイドライン調査専門委員会」（委員長：杉本旭

北九州市立大学教授）のもとで検討）

委員会の活動の概要★ロボットの基本仕様を本質安全設計とする★残留リスクによる事故防止はスタッフに委ねる

・・

・・・・・・・・・

・・・・・・・・・

・・

・・・・・・・・・・・・・・・・・

・・・

可能大来場者走行

重量

押しつぶし危険源

・・・

リスク分析

対象者内容

危険源

リスクアセスメント表

安全性ガイドライン検討ＷＧ主査：杉本旭専門委員15名

安全性の責任･体制検討ＷＧ主査：松本俊次専門委員8名

ガイドライン

メーカーの検討内容提示

審査・評価

万が一の事故に対する損害賠償責任保険

（参考）次世代ロボットの安全性への取り組み（１／２）

事業原簿 Ⅱ－３４

15/15

・手や指の引き込みや巻き込み防止のため隙間が狭い、鋭利な先端部を持たない構造

・軽量化、力の弱いモータの採用による事故の危険を低減

・多重の衝突回避機能を搭載しロボットを知的に動作

・破損してもエッジが発生しない、なめても人体に影響を及ぼさないなどの玩具の規格を遵守

・センサが全て故障した場合等に備え、監視員による安全監視

日本電気（株）PaPeRo （６台）


チャイルドケア

・車いすからの転倒防止のためシートベルトを着用、電磁ブレーキ、監視員による支持・介助

・車輪への挟み込みやひっかけ防止のためカバー設置

・側溝へはまらないよう監視員による路面整備

・衝突時の非常停止

アイシン精機（株）

富士通（株）

TAO Aicle （７台）


次世代インテリジェント車いす

・ロボットの指が人の目等を突くことを防止するため、ロボットの指先を柔軟素材とし、指先の動作速度を制御。さらにロボットを筐体にいれ、人が覗いても触れない距離に設置。また側面は透明バリケードで防護し、人が侵入した場合は検知して停止。

・来場者が危険な行動を行う場合には安全監視員が注意、ロボットを非常停止

（株）アドバンスト・メディア

（株）ココロ

アクトロイド（４台）

総合案内所（北、西、東）

・腕部に指が挟み込まれても機械的ストッパにより、また鋭角のせん断部はない構造。一定以上の力が加わると停止

・重量物を下部に集めた構造とし低重心化による転倒防止

・内部電圧を低く抑え、かつ各部隙間を狭くし感電防止

・コード等の巻き込み防止のため車輪は内部に設置

三菱重工業（株）Wakamaru （３台）

協会本部受付

接客ロボット

・人が１ｍ以内に近づいた場合には非接触センサにより停止

・ロボットの突出部に接触センサを複数設け、接触した場合に停止

・人との衝突や傾斜による転倒防止のため低重心の構造

・腕部による突き防止のためカバー設置

・監視員がイネーブルスイッチを持ち、押している時だけ動作

（株）テムザックムジロー、リグリオ（各１台）

グローバルコモン５

・非接触の距離センサにより、人が一定距離内に近づいた場合には減速・停止。衝突した場合には接触センサにより停止

・万が一のため非常停止スイッチをロボット本体に付けると共に無線停止スイッチを設け監視員が非常停止

・制御系の異常を検知し異常があればモーターを停止

綜合警備保障（株）ALSOKガードロボi （５台）

グローバルコモン１～６

警備ロボット

スバルロボハイターT1 （３台）


・システムに異常・故障が起きた場合に異常を検出し停止

・非接触の距離センサにより、人が一定距離内に近づいた場合には徐行・停止。万が一衝突した場合には接触センサで停止。それでも危ない場合は監視員により非常停止

・万が一の衝突に備え、柔らかいバンパ使用。人の衣服等の巻き込み防止のため車輪や腕部をカバー

富士重工業（株）スバルロボハイターRS1 （４台）

ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾙｰﾌﾟ、西ﾀｰﾐﾅﾙ

・超音波センサ等により常に安全に停止できるように障害物との距離を確保し、障害物を回避。距離に応じて走行速度を制御

・制御コンピュータが暴走した場合やセンサの異常を検知し自動で停止、それでも人と接触しそうな場合には監視員が非常停止

・足先踏まれ防止と膝の怪我防止用の二段バンパー構造

松下電工（株）スイッピー(SuiPPi）（４台）

ｸﾞﾛｰﾊﾞﾙﾙｰﾌﾟ、西ﾀｰﾐﾅﾙ

掃除ロボット

安全対策例開発企業名ロボット名

（参考）次世代ロボットの安全性への取り組み（２／２）

事業原簿 Ⅱ－３４

（１）プロトタイプ開発支援事業について

（研究開発成果について）






議題６プロジェクト詳細説明資料（公開）

2/51

６．（１）プロトタイプ開発支援事業

（１）プロトタイプロボット開発支援事業の概要

（２）目標の達成度（３）成果の意義（４）特許等の取得（５）成果の普及（６）まとめ

3/51


（１）プロトタイプロボット開発支援事業の概要 (1/14)

ロボット関連技術の高度化と、ロボットの幅広い普及のための課題の抽出

【事業の概要】

【目標】

2020年頃の実用化を目指したロボット関連技術のプロトタイプの開発

• 公募により広く日本国内から新のロボット関連技術を募集（249件応募、65件採択）

• 万博会場での試験運用に目標を定め出口志向でロボット開発を推進（技術分野別のWGによるプロジェクト推進）

【実施した内容】

• 人とロボットが共存する近未来の社会を描いた展示会（「プロトタイプロボット展」）を開催し、各ロボットの実用化像を示すデモを実施（11日間で12万3000人が来場、世界中のメディアで報道）

万博会場での試験運用

• 研究者による試験運用の評価と来場者へのアンケート調査等により課題を抽出。追加研究で更なる高度化を実現

• 展示会等で事業の成果を広く社会に普及

試験運用の結果を踏まえた追加研究

事業原簿 Ⅱ－８

4/51


【プロトタイプロボット展の概要】

・プロトタイプロボット６５種類の試験運用（世界大規模）

・ロボット週間（２００５年６月９日～１９日）にモリゾー・キッコロメッセにて実施

・プロトタイプロボットの実用化が見込まれる15年後（2020年）の街並みを描いた展示空

間で、65種類のプロトタイプロボットが暮らしの中で活躍する様子を実演

・テーマは、「2020年、人とロボットが暮らす街」

屋外ゾーン

街並みゾーン

公園ゾーン

ステージゾーン

住宅ゾーン


事業原簿 Ⅱ－８

5/51


サービスロボットWG（ネットワークロボティクス

・ＲＴミドルウェア）ネットワーク通信やソフトウェアにより、複数のロボットを統合・連携させるネットワークロボティクスとＲＴミドルウェアにより、様々なサービスを提供するロボット

８種類のロボット企業５社、大学５校

サービスロボットWG（体験型）

疑似体験や遠隔操作など、様々な技術を駆使して未知の空間を体験できるロボット

７種類のロボット企業３社、大学６校、公設試等１所

屋外作業ロボットWG（屋外熟練作業）

技術や経験が必要な屋外での熟練作業を人間の代わりに行うロボット

８種類のロボット企業５社、大学６校

屋外作業ロボットWG（特殊環境）

空中や水中など、人間が容易に作業できない特殊な環境の中で働くロボット

１０種類のロボット企業９社、大学９校、公設試等２所

医療福祉ロボットWG

微細手術の遠隔サポートや、人間の強化や介護を行うなど医療・福祉で活躍するロボット

１０種類のロボット企業４社、大学１１校、公設試等１所

パートナーロボットWG

人間との会話や動作のみならず、ロボット間でも会話や動作などを協調で行うロボット

８種類のロボット企業９社、大学８校

パフォーマンスロボットWG

分散・合体や跳躍、不安定な場所での移動など特殊運動能力のあるロボット

５種類のロボット企業２社、大学２校、公設試等１所

ヒューマノイドロボットWG

人間と同じ２本足で歩き、遠隔操作などで多種多様な作業を行うロボット

９種類のロボット企業３社、大学７校、公設試等２所


６５種類のロボットを技術分野別に8つのWGに分け、情報共有と相互支援を図りながらロボット開発を推進

事業原簿 Ⅱ－１０～２９

6/51


サービスロボットサービスロボットWGWG（ネットワーク・（ネットワーク・RTMRTM））

街角ロボットライフポッド

エミュー

スマートパル

ももっち(ロボットコンパニオン)

お伴ロボット

聞き分けアプリアルファ

ハイパーロボット

お使いロボット小回り君全方向移動車椅子ロボット

エコノビークル

物理エージェントロボットPAR04R


7/51


サービスロボットサービスロボットWGWG

（体験型）（体験型）

似顔絵ロボット絵師クーパー

ピクチャーロボット

テレサフォン

CAM Robot

みゅーたんHIRO

マンマシンシナジーエフェクタ


8/51


屋外作業ロボット屋外作業ロボットWGWG

（屋外熟練作業）（屋外熟練作業）

チャリべえ

MOIRA2

UMRS-NBCT

レスキューロボット T-52援竜・改

森林作業支援ロボット WOODY-1

キャディロボットキャンディ-05

IMR-Type1

ウォールウォーカー


9/51


屋外作業ロボット屋外作業ロボットWGWG

（特殊環境）（特殊環境）

奴凧型飛行ロボット

AAR

ドクターインパクト

バッティングロボット

除雪ロボットゆき太郎

鬼ごっこロボット ASKA

OBK-SkyEye1&2

次世代インテリジェント車いす

金の鯱ロボット

水陸両用ヘビ型ロボット ACM-R5


10/51


医療福祉ロボット医療福祉ロボットWGWGMM1

遠隔微細手術用ロボット

超精密人体ロボットイブ

プレホスピタルケアロボット

セラフィ

キタサップ2号

CHRIS

マッスルスーツ

健康・食品アドバイザーロボット

ロボットスーツHAL


11/51


パートナーロボットパートナーロボットWGWG

リプリーQ1 expo

だがね

漫才ロボット（ロボビー&ワカマル）インタアニマル

着せ替えロボット

ダンスパートナー PBDR

親子ロボビー

ジャンピングジョー


12/51


パフォーマンスロボットパフォーマンスロボットWGWG

スタディアス

M-TRANⅢ

KOHARO鉄犬

ASTERISK


13/51


ヒューマノイドロボットヒューマノイドロボットWGWG人とインタラクション可能なHRP-2

探査型ヒューマノイド HRP-2

インパクト動作 HRP-2

UT-μ2:magnum

小太郎

KOZOH4

ながら-3

WABIAN-2

WINDロボットシステム


14/51


大勢の人が来場大勢の人が来場

プロトタイプロボット展プロトタイプロボット展

1111日間で日間で1212万万3,0003,000人人

の来場者の来場者


夏休み前

夏休み前の夏休み前のピークを形成ピークを形成

「プロトタイプロボット展」開催期間

15/51


多数のマスコミ取材多数のマスコミ取材



16/51



アンケート調査報告アンケート調査報告

全体（Ｎ=1043） 83.8 8.3

満

足し

た

計

満

足

し

な

か

った

計

47.7

とても満足した

36.1

やや満足したどちらともいえない

7.9

あまり満足しなかった

7.9

0.5

全く満足しなかった

(%)●プロトタイプロボット展総合満足度

全体（Ｎ=1043）

ロボットの進化に驚いた／感動した

ロボット製作者の熱意が感じられた

さらなるロボットの進化を期待した

ロボットと人間の共生社会の到来を期待した

ロボットとふれあいたい／使ってみたい

もっとロボットについて知りたくなった

ひとつもない

その他

50

44.7

37.3

34.1

25

16

1.1

0.5

(%)●プロトタイプロボットを見ての感想

●開発者のプロトタイプロボット展への評価


来場者の84％が「満足」と回答

来場者の多くがロボットの進化を実感

全体（Ｎ=70） 94.3 1.4

効

果

が

な

か

った

計

効

果

が

あ

った

計

20.074.3

たいへん効果が

あった

どちらかといえば

効果があった

4.3

他のロボット展と

あまり差は感じられな

かった

1.4

どちらかといえば

他のロボット展よりも

効果がなかった

-

まったく効果が

なかった

(%)

開発者の94％が「効果があった」と回答

事業原簿参考資料１

17/51


（１）プロトタイプロボット開発支援事業の概要

（２）目標の達成度（３）成果の意義（４）特許等の取得（５）成果の普及（６）まとめ

18/51


【プロジェクトリーダーによる自己評価】

【評点】 ○：目標を上回る, △：目標を達成, ×：目標を未達成

〔評価基準〕（２）目標の達成度 (1/10)

目標を達成目標を達成

すべてのプロトタイプロボットに対し、個々に以下の４つの項目における評価を実施。

①研究開発の達成度、 ②成果の意義

③研究発表・特許等、 ④成果普及

更に、①～④の結果を総合的に勘案し、「総合評価」を実施。

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