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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN GRIPPERPARA UN BRAZO ROBTICO UTILIZANDO

FRESADORA Y TORNO CNC FANUC

DESIGN AND CONSTRUCTION OF A ROBOTIC ARM FOR GRIPPER USING FANUC CNCMILLING AND LATHE

Juan Carlos Gonzales Aroste

Universidad Privada del Norte, Carrera de Ingeniera Mecatrnica, Curso de Manufactura CAD

CAM.

RESUMEN

El presente trabajo, es una alternativa para el estudioy desarrollo de grippers, mediante el uso de la

programacin en cdigo G en mquinas CNC para

los procesos de manufactura reales.Los grippers son utilizados en las industrias de tal

forma que permitan la manipulacin ms fcil y

eficiente de los productos dentro de un proceso

industrial.Se dise en Solidworks que es un software de

diseo mecnico que nos permite disear y simular

las partes mecnicas que forman el gripper.Para la simulacin de las mquinas CNC se utiliz el

programa Swansoft que te permite simular el

mecanizado dentro de una mquina de CNC.

La programacin se hizo en cdigo G y se simulo enel swansoft antes de introducir el cdigo en una

mquina CNC real por medio de un dispositivo de

almacenamiento (USB).Una vez ejecutado el programa la mquina comienza

el mecanizado de la pieza, al terminar el mecanizado

obtienes una de las piezas para su posterior

ensamblado.

ABSTRACT

The present work is an alternative for the study anddevelopment of gripper 's, by using G code

programming CNC machines in actual

manufacturing processes .

The gripper 's are used in industries such that all

easy and efficient handling of products within industrial process.

It was designed in Solidworks which is a mechani

design software allows us to design and simulate

mechanical parts that make up the gripper .The Swansoft program that lets you simulate

machining in CNC machine was used to simul

CNC machines .Programming is done in code G and was simula

in swansoft before entering the code on a real CN

machine using a storage device (USB ) .

Once the program starts running machine workpimachining , machining the end you get one of

pieces for assembly later.

PALABRAS CLAVE:Solidworks,swansoft,fresadora,CNC,lenguaje G.

I. INTRODUCCION

Manufactura Asistida por Computadora (CA

comnmente se refiere al uso de aplicaciones software computacional de control numrico (N

para crear instrucciones detalladas (G-code)

conducen las mquinas de herramientas pmanufactura de partes controladas numricame

por computadora (CNC). Los fabricantes

diferentes industriasdependen de las capacidadesCAM para producir partes de alta calidad.

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Una definicin ms amplia de CAM puede incluir el

uso de aplicaciones computacionales para definirplanes de manufactura para el diseo de

herramientas, diseo asistido por computadora

(CAD) para la preparacin de modelos,

programacin NC, programacin de la inspeccin dela mquina de medicin (CMM), simulacin de

mquinas de herramientas o post-procesamiento. El

plan es entonces ejecutado en un ambiente deproduccin, como control numrico directo (DNC),

administracin de herramientas, maquinado CNC, o

ejecucin de CCM.Fuente:Siemens

http://www.plm.automation.siemens.com/

II. MQUINAS CNC

El CNC tuvo su origen a principios de los aos

cincuenta en el Instituto de Tecnologa de

Massachusetts (MIT), en donde se automatiz porprimera vez una gran fresadora.

En esta poca las computadoras estaban en sus

inicios y eran tan grandes que el espacio ocupadopor la computadora era mayor que el de la mquina.

Hoy en da las computadoras son cada vez ms

pequeas y econmicas, con lo que el uso del CNCse ha extendido a todo tipo de maquinaria: tornos,

rectificadoras, electroerosionadoras, etc. Como se

muestra en la figura 1:

Figura 1. Fresadora CNC

(Aporte: Natalia Urrego Ospina)

III. PROGRAMACIN CNC

CDIGO G (G-CODE)

El G-code es el nombre que habitualmente recibe

el lenguaje de programacin ms usado enControlnumrico (CNC), el cual posee

mltiplesimplementaciones. Usado principalmente

enautomatizacin, forma parte de laingeniera

asistida por computadora.Al G-code se le llama

ciertas ocasiones lenguaje de programacin G.En trminos generales, G-code es un lengu

mediante el cual las personas pueden de

amquinas herramienta controladas

computadora qu hacer y cmo hacerlo. Esos "qy "cmo" estn definidos mayormente

instrucciones sobre adonde moverse, cun rp

moverse y que trayectoria seguir. Las mquitpicas que son controladas con G-code

fresadoras, cortadoras, tornos e impreso

3D.Como se muestra en la figura 2:

Fig.2 G-CODE

(Fuente: elaboracin propia)

IV. SIMULACIN

Para la simulacin se utilizar el software Swansoft

nos permite programar y simular antes de llevarlo a ufresadora real, tambin nos sirve como entrenador p

el manejo de diferentes mquinas CNC. Como

muestra en la figura 3:

Fig.3 Software Swansoft

(Fuente: elaboracin propia)

http://es.wikipedia.org/wiki/Ingenier%C3%ADa_asistida_por_computadorahttp://es.wikipedia.org/wiki/Lenguaje_de_programaci%C3%B3nhttp://es.wikipedia.org/wiki/Control_num%C3%A9ricohttp://es.wikipedia.org/wiki/Control_num%C3%A9ricohttp://es.wikipedia.org/wiki/Implementacionhttp://es.wikipedia.org/wiki/Automatizaci%C3%B3nhttp://es.wikipedia.org/wiki/Ingenier%C3%ADa_asistida_por_computadorahttp://es.wikipedia.org/wiki/Ingenier%C3%ADa_asistida_por_computadorahttp://es.wikipedia.org/wiki/M%C3%A1quina_herramientahttp://es.wikipedia.org/wiki/M%C3%A1quina_herramientahttp://es.wikipedia.org/wiki/Ingenier%C3%ADa_asistida_por_computadorahttp://es.wikipedia.org/wiki/Ingenier%C3%ADa_asistida_por_computadorahttp://es.wikipedia.org/wiki/Automatizaci%C3%B3nhttp://es.wikipedia.org/wiki/Implementacionhttp://es.wikipedia.org/wiki/Control_num%C3%A9ricohttp://es.wikipedia.org/wiki/Control_num%C3%A9ricohttp://es.wikipedia.org/wiki/Lenguaje_de_programaci%C3%B3n

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V. PIEZAS A FRESAR:PARTES DELGRIPPER

Para la creacin del gripper utilizamos el software

Solidworks que nos permite hacer piezas mecnicas y

luego ensamblarlas. A continuacin mostraremos laspartes diseadas en este software.

fig.3 engranaje

(fuente: Grabcad)

fig.4 Soporte(fuente: Grabcad)

fig.5 Brazo Palanca

(fuente: Grabcad)

fig.6 Pinzas(fuente: Grabcad)

VI. RESULTADOSUna vez diseadas se comenzar programacin ara su mecanizado.

fig.7 pieza ensamblada en software

(fuente: Grabcad)

VII.

CONCLUSIONESEste proyecto nos sirvi para comprender funcionamiento de una fresadora cnc y p

complementar el curso de manufactura cad cam

manera prctica.Hay que tener en cuenta varios factores y tener cuid

con la programacin.

VIII. BIBLIOGRAFA

1. http://es.slideshare.net/nurrego/mquinas-c2. http://www.automation.siemens.com/

3. http://es.wikipedia.org/wiki/Control_num%

3%A9rico

4. http://www.tecnoedu.com/Denford/GM.ph

http://es.slideshare.net/nurrego/mquinas-cnchttp://www.automation.siemens.com/http://www.automation.siemens.com/http://es.wikipedia.org/wiki/Control_num%C3%A9ricohttp://es.wikipedia.org/wiki/Control_num%C3%A9ricohttp://es.wikipedia.org/wiki/Control_num%C3%A9ricohttp://es.wikipedia.org/wiki/Control_num%C3%A9ricohttp://es.wikipedia.org/wiki/Control_num%C3%A9ricohttp://www.tecnoedu.com/Denford/GM.phphttp://www.tecnoedu.com/Denford/GM.phphttp://es.wikipedia.org/wiki/Control_num%C3%A9ricohttp://es.wikipedia.org/wiki/Control_num%C3%A9ricohttp://www.automation.siemens.com/http://es.slideshare.net/nurrego/mquinas-cnc