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PCON-C(F)A/C(G)(F)BACON-CA/C(G)BDCON-CA/C(G)BPCON-CA/CFA/CB/CGB/CFB/CGFB コントローラー

クイックスタートガイド

p1

p2

p3

p5

p12

p19

立ち上げ作業を始める前に

必要な機器を確認しよう

電源およびアクチュエーターを接続しよう

パソコン対応ソフトを接続しよう

アクチュエーターを動かしてみよう

ネットワーク配線をしよう

序章

STEP1

STEP2

STEP3

STEP4

STEP5

ＦＡＱ p32よくある質問

コントローラー消費電流、原点復帰、一時停止、押付け動作ネットワークでよく出るアラーム０A2,0A3

ACON-CA/CB/CGB コントローラーDCON-CA/CB/CGB コントローラー

DCON-CA/CB/CGB

ACON-CA/CB/CGB

PCON-CA/CB/CGB

PCON-CFA/CFB/CGFB

仕様

p20

p24

STEP６

STEP７

コントローラー側のネットワーク設定をしよう

PLCマスター側のネットワーク設定をしよう

p30STEP８ネットワーク接続確認をしよう

クイックスタートガイド～CC-Link仕様～

©2017 ／株式会社アイエイアイ p1

型式の確認

本書では I/O種類がCC-Link仕様のコントローラーについて説明します。それ以外のI/O種類については記載がございませんので、予めご了承ください。

製番シール

コントローラー本体

序章立ち上げ作業を始める前に

①

1 コントローラー本体左側面部分に張り付けられた製番シール“Model” 部分にコントローラー型式が記載されています。この項目⑤番目の記載（I/O種類を表示）が“CC”（CC-Link接続）となっているか確認ください。

② ③ ④ ⑤

Model

２製番シール“Actuator” 部分に接続するアクチュエータ―型式が記載されています。この型式が、アクチュエータ―モーター部記載の型式と一致しているか確認ください。一致しない場合には、一致するアクチュエータ―と交換してください。

アクチュエーターモーター部

PCON-CA-56P WAI-CC-0-0-ABU-DN-**

＜I/O種類＞

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

NPPLN

DVRPPRTEP

： NPN仕様(シンクタイプ)(標準)：ﾊﾟﾙｽ列制御NPN仕様 (ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ)

： DeviceNet 仕様： PROFIBUS-DP 仕様： PROFINET-IO 仕様： EtherNet/IP接続仕様

PNPLP

CCCNECML

： PNP仕様(ソースタイプ)：ﾊﾟﾙｽ列制御NPN仕様 (ｼﾝｸﾀｲﾌﾟ)

： CC-Link 仕様： CompoNet 仕様： EtherCAT接続仕様： MECHATROLINK-Ⅰ／Ⅱ仕様



STEP

１必要な機器を確認しよう

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

本書では、CC-Link仕様のコントローラーPCONシリーズと、RCP6シリーズアクチュエーターの接続について説明します。また、ツール操作は、パソコン対応ソフトにて説明します。

P/A/DCONコントローラー数量1型式例：PCON-CA/CFA/CB/CFB

RCP＊アクチュエーター数量1型式：RC＊*-***

モーターエンコーダーケーブル数量1

型式：CB-***

ﾌｨｰﾙﾄﾞﾈｯﾄﾜｰｸ接続ｺﾈｸﾀ数量1型式：MSTB2.5/5-STF-5.08AU

終端抵抗数量２フィールドネットワーク接続コネクタと同封

電源コネクター数量1型式：FMC1.5/8-ST-3.5

DC24V電源数量1型式：PS-24*

ティーチングボックス型式：TB-02-＊

パソコン対応ソフト型式：RCM-101-USB

※市販の24V電源でも可 ※ティーチングボックスとパソコン対応ソフトはどちらか一方の用意が必要

※アクチュエーターに付属

※コントローラーに付属※コントローラーに付属

以下の機器を用意してください。

OR

※コントローラーに付属



BK

S1S2MPI

MPO

24V0V

EMG-

+24V

+24V

0V

電源コネクター

接続図

電源およびアクチュエーターを接続しよう

電源コネクターへの配線

外部に非常停止スイッチを設ける場合は、青点線枠の箇所にドライ接点（b接）を追加してください（DC24V、10mA以下）。S1端子への+24V供給を断つことで非常停止状態となります。

POINT

コントローラー型式と接続するアクチュエーター型式によって、コントローラー消費電流は異なります。詳細は p３２を参照してください。

！注意

①各配線線径は、次頁補足を参照ください。

②配線のむきせんストリップ部長さは10mmとします。

③橙色の突起部にマイナスドライバーを押し込んだまま端子口へ電線を奥まで挿入します。

④突起部からドライバ－を放します。

電源コネクターへの配線方法

STEP

２

コントローラーに電源を供給するため、電源コネクター取付と各端子へ配線を行います。右図と下記接続図を見ながら、～の作業をしてください。

電源コネクターをコントローラー本体に挿入してください。

電源コネクター「S1」端子にDC２４V電源の＋２４V端子と接続してください。

電源コネクター「S2」端子と「EMG-」端子を接続（短絡）します。

電源コネクター「MPI」端子と「MPO」端子を接続（短絡）します。

電源コネクター「24V」端子にDC２４V電源の＋２４V端子と接続してください。

電源コネクター「0V」端子にDC２４V電源の0V端子と接続してください。

1

2

3

4

5

1 ６

６

コントローラー／電源コネクター／電線

用意する物

D

C

2

4

V

電

源

２

３

４

５６

10mm

電源コネクター

接続

1

PCON

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８


©2017 ／株式会社アイエイアイ

補足

p4

モーターエンコーダーケーブルを使用して、アクチュエーターと接続します。コネクターは、カチッと音がする部分まで差し込んでください。

電源コネクターに用いる電線の線径

適合電線線径よりも細い電線を使用した場合、電圧降下によりエラーが発生したり、アクチュエーターの能力が低下する恐れがあります。

！注意

アクチュエーターとの接続

アクチュエーターを接続する前に、コントローラーとの組合せが一致しているかどうか必ずご確認ください。接続可能なアクチュエーター型式はコントローラー左側面の製番シールに記載されています。※p1：序章「型式の確認」をご参照ください。

！注意

コントローラー／アクチュエーター／モーターエンコーダーケーブル

用意する物

電源コネクターに配線する電線は下記適合電線を使用してください。

信号名内容適合電線線径

BKブレーキリリース電源入力（DC24V±10% 150mA）

KIV0.5mm2（AWG20）S1 ティーチングボックス非常停止押しボタン信号

S0

MPIモーター駆動電源ライン

KIV1.25mm2（AWG16）MPO

24V 電源入力（DC24V±10%）０V

EMG- 非常停止ステータス信号入力 KIV0.5mm2（AWG20）

コントローラー

＜モーターエンコーダーコネクター部＞

アクチュエーター

接続図

モーターエンコーダーケーブルCB-***

“カチッ”と音がするまで差し込みカバーをする

“カチッ”と音がするまで挿入

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８



序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

パソコン対応ソフトを接続しよう

パソコン対応ソフトのインストール

CD-ROMを挿入した際に起動方法の確認画面が表示される場合は、“自動再生”を選択してく

ださい。フォルダーの中身が表示された場合は“IAI_Install”をダブルクリックで実行してください。POINT

STEP

３

１パソコンのCDドライブにRCM-101-USB付属のCD-ROMを挿入します。

パソコン／RCM-101-USB

用意する物

アクション

インストールツール画面が起動します。

２インストールツール画面が表示されたら、［RC用パソコン対応ソフト日本語版］ボタンをクリックします。

アクション

インストールウィザードが起動します。

３［次へ（N）］ボタンをクリックします。

アクション

インストールの準備が始まります。



序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

４ユーザー情報を入力した上で［次へ（N）］ボタンをクリックします。

５インストール先のフォルダを指定し、［次へ（N）］ボタンをクリックします。

６［インストール（I）］ボタンをクリックします。

アクション

インストールが開始されます。

７［プログラムの起動］項目のチェックを外し、［完了（F）］ボタンをクリックします。

チェックを外す

アクション

パソコン対応ソフトのインストールが完了しました。

※特に指定が無い場合は、インストール先フォルダを変更する必要はありません。



USBドライバーのインストールとオンライン接続PCONコントローラー／パソコンRCM-101-USB

用意するもの

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

CD-ROMを挿入した際に起動方法の確認画面が表示される場合は、“自動再生”を選択してく

ださい。フォルダーの中身が表示された場合は“IAI_Install”をダブルクリックで実行してください。POINT

１パソコンのCDドライブにRCM-101-USB付属のCD-ROMを挿入します。

２インストールツール画面が表示されたら、［USB変換アダプタのドライバ］ボタンをクリックします。

アクション

インストールツール画面が起動します。

３［はい（Y）］ボタンをクリックします。

アクション


USBドライバーのインストール手順はWindows Vista以降のWindows OSを対象に説明します。Windows XP以前のOSをお使いの場合には別冊のRCM-101-USB取扱説明書をご参照ください。



６

アクション

パソコン側はUSBポート

コントローラー側は SIOポート（丸コネクター）

型式：RCM-101-USB付属ケーブル

丸コネクターUSB

白矢印を合わせて挿入！

パソコン側コントローラー側

変換器

通信ケーブル

コントローラー通信ケーブル

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

５［完了］ボタンをクリックします。

４［次へ（N）］ボタンをクリックします。

アクション


RCM-101-USB付属の通信ケーブルを1本のケーブルになるよう接続します。通信ケーブルでコントローラーとパソコンを接続し、コントローラーの電源を ONにします。

接続

自動的にドライバーのインストールが開始されます。



９接続軸チェックの画面が表示されます。青字で“接続”と表示されれば、接続に成功しています。

接続できない場合は

● 通信ポート（COMポート）の不一致● 通信ケーブルの断線● 通信ケーブルコネクタ接続不良● コントローラー側、パソコン側故障

の可能性があります。

まずは通信ケーブルの抜き差し及び、次頁補足１，２の確認を行ってください。

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

７

表示されているCOMポートを使用してコントローラーと通信します。通信設定を確認するときにCOM No.の情報が必要となりますので、メモしてください。

POINT

ドライバーが正常にインストールされているかデバイスマネージャーで確認します。

＜デバイスマネージャーの開き方＞［Windowsスタートメニュー］ → ［コントロールパネル］ → ［システム］ → ［デバイスマネージャー］

「ポート（COMとLPT）」項目に以下の名称が表示されていれば、インストールが正常に完了しています。

８「パソコン対応ソフト」のショートカットをダブルクリックします。

アクション

パソコン対応ソフトが起動します。

COM №をメモします。（後ほど必要です。）



序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

補足1 “接続チェック”の画面ではなく、下記“通信設定”画面が表示された場合・・・

通信設定画面の［ポート］項目を、前頁でメモしたCOM No.に合わせた後、［OK］ボタンをクリックします。

※ ［ボーレート］及び［最終軸No.］を変更する必要はありません。

アクション

通信確認を開始します。

10MANU動作モード選択画面が表示されますので、［ティーチモード１］を選択し、［OK］ボタンをクリックします。

同じCOM No.になるように変更します

Windows側：デバイスマネージャー画面内表示 RCソフト側：アプリケーション設定画面内表示

補足2 補足１の“通信設定”画面も出なかった場合・・・

パソコン対応ソフト画面上の左上にある“設定”→“アプリケーション設定”画面のポート番号が、Windows側デバイスマネージャー画面COM №と同じ №になるよう変更します。その後、“設定”→“コントローラー設定”→“再接続”を選択します。



序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

1１以下のようなメイン画面が表示され、パソコン対応ソフトの起動が完了します。

ツリービューが表示されない場合、コントローラーとパソコン対応ソフトが接続されていません。画面の左上にある “設定”→“コントローラー設定”→“再接続”を選択しても改善されない場合は

もう一度 p8の項目６の手順から再確認してください。

POINT★

★ ツリービュー



アクチュエーターを動かしてみよう

各機器の接続と通信の確立

STEP

４

コントローラー／アクチュエーター／パソコン通信ケーブル／モーターエンコーダーケーブル

用意する物


パソコン

通信ケーブル


モーターエンコーダーケーブルCB-***

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

１コントローラー、アクチュエーター、パソコンをそれぞれ接続し、パソコン対応ソフトを立上げます。下記画面が表示されているか確認します。

★ ツリービュー

ツリービューが表示されない場合、コントローラーとパソコン対応ソフトが接続されていません。画面の左上にある “設定”→“コントローラー設定”→“再接続”を選択しても改善されない場合は

もう一度 p8の項目６の手順から再確認してください。

POINT



アクチュエーターの試運転コントローラー／アクチュエーター／パソコン通信ケーブル／モーターエンコーダーケーブル

用意する物

ダブルクリック

MANU側へ倒す

NOM側へ倒す

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

ツリービュー内の［ポジションデータ］をダブルクリックします。

アクション

下記のポジションデーター編集画面が表示されます。

１コントローラー前面パネルの

動作モード設定スイッチを「MANU」側にブレーキリリーススイッチを｢NOM｣側に

倒します。

2

サーボON/OFF切替

原点復帰動作実行

停止ポジション連続移動

ポジションステップ移動

ジョグ動作

！注意

アクチュエーターを動作させる前に、アクチュエーター可動範囲に干渉物がないか十分に確認してください。



序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

３［サーボ］ボタンをクリックします。

アクション

モーターがサーボONし、サーボランプが水色に点灯します。

４［原点］ボタンをクリックします。

アクション

アクチュエーターが原点復帰動作を開始し、原点ランプが緑色に点灯します。

５［速度］目盛を任意の速度に合わせて［前進（+）］ボタンをクリックします。

アクション

アクチュエーターがプラス方向に動作します。

６［速度］項目の目盛を任意の速度に合わせて［後退（-）］ボタンをクリックします。

アクション

アクチュエーターがマイナス方向に動作します。

サーボON／OFF切替

原点復帰動作

ジョグ動作（プラス方向）

ジョグ動作（マイナス方向）

水色点灯

サーボ ON サーボ OFF

緑点灯

原点復帰完了

原点復帰未完了

速度調整

速度調整

原点位置変更方法は p34、原点復帰方向を変更する方法は p36、原点復帰の信号入力を不要としたい場合は p38を参照してください。

POINT

原点復帰速度は変更できません。この速度を大きくしますと、アクチュエーター動作部がメカエンドに当たる際の衝撃が大きくなり、長期的にアクチュエーター機構に悪影響を及ぼすもしくは原点位置の誤差量が大きくなる等の可能性があります。

！注意



序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

７ポジションテーブルの『位置』にカーソルを合わせ、“入力範囲”に表示されている値の範囲で任意の座標値を登録します。サンプル画面ではNo.0に0mm、No.1に100mmを登録しています。

ポジション登録

位置を入力すると速度及び加速度、減速度の欄に初期値が自動入力されます。変更が必要な場合はそれぞれカーソルを移動させて数値を入力してください。入力範囲は画面下方に表示されます。

POINT

①入力したいポジションNo.の「位置」欄をクリック

②パソコンの数字キーから座標を入力し、［Enter］キーで確定

８ポジションデーター編集画面の左上にある［コントローラーへ転送］アイコンをクリックします。

入力範囲表示



序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

確認画面が表示されますので、［OK］ボタンをクリックします。

１０転送が完了すると、入力した数値が赤字から黒字に替わります。

９



序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

１１移動先のポジションNo.の「位置」欄をクリックして選択します。

ステップ移動

選択

１２「ポジション移動」欄のボタンをクリックします。

アクション

選択したポジションへの移動を実行します。

１３連続移動を開始したいポジションNo.の「位置」欄をクリックで選択します。

連続移動

選択

１４「ポジション移動」欄のボタンをクリックします。

アクション

選択したポジションから連続移動を開始します。



序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

１５「ポジション移動」欄のボタンをクリックします。

アクション

アクチュエーターが停止します。

停止

補足

試運転を行う場合には、ツールバーの［MANU動作モード］で“セーフティー速度”機能の有効／無効をご確認ください。セーフティー速度機能が有効になっている場合は、パラメーターNo.35「セーフティー速度」に設定された速度で制限がかかってしまう為、ポジションデーターに設定された速度通りに動作しない可能性があります。ポジションデーターに設定された速度で試運転を行いたい場合は、以下の手順でセーフティー速度機能を無効化します。

① ツールバーの［MANU動作モード］で「ティーチモード2」を選択します。

② 警告画面で「はい（Y）」をクリックします。

③ セーフティ速度機能が切替わりました。

試運転動作時の速度について



接続イメージ上位PLCとPCONの2台接続

p19

ネットワーク配線をしようSTEP

５

本書では三菱電機製PLCを上位PLCとして、PLCのCC-Linkマスターユニットと接続する場合の例をご紹介します。

① CC-Link専用ケーブルをご用意ください

② 各配線の剥き線部長さは７mmです。

③ 剥いた配線部は下図矢印方向に、コネクター奥まで挿入しマイナスドライバーで締めます。

④ ネットワーク終端部のみコネクタDA～DB間にコントローラー添付終端抵（注１）を取り付けます。（上記“接続イメージ”図内★印部）

CC-Link専用ケ-ブル、接続コネクター配線方法

７mm

終端抵抗

⑤ その他CC-Link専用ケーブルも①～④と同様に配線をします。

③

④

②

マイナスドライバー

「DA」信号線

「DB」信号線

「DG」信号グラウンド「SLD」シールド

CC-Link接続コネクター（MSTB2.5/5-STF-5.08AU）

DA

DB

DG

SLD

FG

CC-Link専用ケーブル：注１

①

CC-Link専用ケーブルの種類により、使用する終端抵抗は異なります。ケーブルFANC-SBH（CC-Link専用高性能ケーブル）・・・終端抵抗１３０ΩケーブルFANC-SB （CC-Link専用ケーブル）・・・・・・・・・終端抵抗１１０Ω

！注意1

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

CC-Link専用ケーブル

(お客様ご用意)

CC-Linkマスターユニット（お客様ご用意）


CC-Link接続コネクター（コントローラー付属）

★

★

終端抵抗（コントローラー付属）

上位PLC（お客様ご用意）

アクチュエーターコントローラー




コントローラー側のネットワーク設定をしようSTEP

６

CC-Linkマスターユニット


パソコン対応ソフトを用いて、コントローラー側の設定を行います。


IAI製RC／ECパソコン対応ソフトRCM-101-***

RCM-101-***付属ケーブル

補足 P/A/DCON CC-Link接続オプション仕様各コントローラーに内蔵されたCC-Link接続オプション基板仕様は以下の通りです。

項目仕様

通信規格 CC-Link Ver1.10

通信速度[Mbps] １０ / ４ / ２.５ / ０.６２５ / ０.１５６

占有局数

リモートデバイス局（１局～４局）

パラメータ№ ８４「フィールドネットワーク動作モード」選択により占有局数は1局～４局に変化します。

詳しくは次ページをご覧ください。

CC-Link通信ケーブル長

通信速度[Mbps]

１０５２.５０.６２５０.１５６

総ケーブル長[ｍ]

１００１６０４００９００１２００

接続イメージ

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

PLC配線・プログラミング担当者向け




フィールドバス動作モード

１パラメーターNo.84「フィールドバス動作モード」の設定値により、上位からの制御方法を以下５種類から選択します。

設定値【 0 】リモートI/Oモード

設定値【 1 】ポジション／簡易直値モード設定値【 2 】ハーフ直値モード

設定値【 3 】フル直値モード設定値【 4 】リモートＩ／Ｏモード２

コントローラーに予めポジションデーター[位置以外の速度・加減速度、押付力等]を登録し、ポジション№を上位から指定して、目標位置はその都度、上位PLCより数値指定するモードです。

目標位置、速度、加減速度、押付力を上位PLCより都度、直接数値指定するモードです。

下記図の全ての値を上位PLCより都度数値指定するモードです。

CC-Linkマスタユニット

目標位置：100mm位置決め幅：0.10mm速度指定：100mm

加速度：0.3G減速度：0.3G

押付力：50％負荷電流閾値：20%

ゾーン＋：50mmゾーンー：30mm

基本的には、リモートI/Oモードと同じです。異なる部分は上位PLCへの出力として「現在位置」、「電流値」２つの数値出力ができます。

入力

ポジションNo.0

I/O入出力ユニットコントローラーPIO仕様

PIO

入力

コントローラーCC-Link仕様


ポジションNo.0


入力


目標位置：100mm位置決め幅：0.10mm速度指定：100mm加減速度：0.3G押付力：50％

入力


目標位置：100mm＋

ポジションNo.0


入力



入力

ポジションNo.0


序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

予め、コントローラーにポジションデーターを登録し、ポジションNo.を上位から指定して目標のポジションへ

移動させるモードです。上位との通信方式はCC-Linkですが、その通信内容はPIOと全く同じです。

上位からの制御方法はPIOと全く同じ



項目１では上位PLCからコントローラーを制御する入力側のみの紹介をしていますが、

各モードともに上位PLCへ出力する事も可能です。但し、リモートI/Oモードは、現在位置等の数値データー出力はありません。

！注意

動作モード

機能リモート

Ｉ／Ｏモードポジション／

簡易直値モードハーフ

直値モードフル

直値モードリモート

Ｉ／Ｏモード 2

位置決め点数 512 点 768 点制限なし制限なし 512 点

位置データ直接指定運転

× ○ ○ ○ ×

速度・加速度直接指定

× × ○ ○ ×

押付け動作 ○ ○ ○ ○ ○

現在位置読取り × ○ ○ ○ ○

現在速度読取り × × ○ ○ ×

ポジションNo.指定運転

○ ○ × × ○

完了ポジションNo.読取り

○ ○ × × ○

パラメーターNo.84設定値 0 1 2 3 4

CC-Linkマスター占有局数

１局１局２局４局１局

２パラメーターNo.84に、項目１で選択した動作モード設定値を下記手順で

コントローラに入力してください。

【パソコン対応ソフト】

①パラメーター（P）をクリック

②編集（E）をクリック

③パラメーター№84を選択

④設定値を入力

⑤コントローラー再起動

【動作モード別機能一覧】

項目３のパラメーター設定方法も上記手順で行ってください。POINT

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８



３パラメーターNo.85 “フィールドバスノードアドレス”に、CC-Linkネットワーク上の局番（ノードアドレス）を下記手順で設定します。

！注意

複数台使用する場合、コントローラ局番が同じCC-Linkネットワーク内で同じ局番とならぬよう且つ、互いの占有領域と被らないようご注意ください。

◆2号PCON-CB

局番１

局番５

（１）各コントローラーのパラメーター№８４設定値により、それぞれの占有局数を確認

します。（項目１動作モード別機能一覧内、CC-Linkマスター占有局数参照）

パラメーターNo.84＝３（フル直値モード）とすると

占有局数＝４局占有

パラメーターNo.84＝４（リモートI/Oモード２）とすると

占有局数＝１局占有

◆マスター

の次番号＝

◆1号＋

占有局数４＝

接続例

（２）下記接続例を参照し、各コントローラーのパラメーターNo.85 にCC-Linkネットワーク上の局番（ノードアドレス）を設定します。

（３） CC-Linkネットワーク内にあるマスターユニットと必ず同じ通信速度を各コントローラのパラメーター№８６“フィールドバス通信速度”に設定します。尚、設定値は下表を参照ください。通信速度総ケーブル長[m] パラメータNo.86設定値

156 kbps 1200 0 (出荷時設定)625 kbps 900 12.5 Mbps 400 25 Mbps 160 310 Mbps 100 4

◆1号PCON-CB

設定局番

ユニット名

０マスター１

◆1号 PCON-CB（4局占有）

２

３

４

５◆2号 PCON-CB

（１局占有）

◆マスター（CC-Linkマスターユニット）

局番１

局番０

局番０

コントローラー側CC-Linkネットワーク設定はこれで終了です。

シーケンサー

①Station No.=０（マスタ局番）

（×10→０、×1→0）②通信速度

ネットワーク内全てのユニットを同じ通信速度に

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８



PLCマスター側のネットワーク設定をしようSTEP

７

マスターユニット


三菱電機製シーケンサプログラミングソフトウェアGX-Developer

GX-Developer専用ケーブル

接続イメージ

CC-Linkマスター側ネットワーク設定を行うには、三菱電機製シーケンサプログラミングソフトウェアGX-Developerと三菱電機CC-Link専用ケーブルが必要です。GX-Developer を立上げ、PLCマスターユニットと接続します。１

コントローラ－ 1号

占有局数

４局占有

コントローラー 2号

占有局数

１局占有

局番１

局番５

PLC

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

（１） GX-Developerを起動します。

（２） [オンライン（Ｏ）] → [接続先指定（Ｃ）]メニューをクリックして、接続先指定画面を表示します。

（３）シリアルUSB、CPUユニット、他局指定なし（青色で囲った箇所）の３つが黄色くなり選ばれていることを確認してください。接続先指定画面のシリアルUSB（赤色で囲った箇所）をダブルクリックしてください。

（４）パソコン側 I/Fシリアル詳細設定画面が表示されます。パソコンの I/F（RS232CまたはUSB、COMポート、通信速度）を設定します。設定後、ＯＫボタンをクリックしてください。

！注意1

（４）後、“プロジェクト→新規作成”、“もしくは既存のプロジェクト”を呼び出しを行い編集をしますが、本資料におきましては次頁以降、プロジェクトを“新規作成”する流れで設定を進めます。お客様状況により異なりますので、ご了承ください。

GX-Developer


PLCマスターにコントローラー（PCON）を2台接続する場合の設定を行います。



２プロジェクトデータ一覧から「パラメータ」→「ネットワークパラメータ」をクリックしてください。

プロジェクト名

プロジェクトデータ一覧三菱電機製GX-Developer画面

３「ネットワークパラメータ選択」ダイアログボックスが表示されますので、 CC-Link ボタンをクリックしてください。 CC-Linkのネットワークパラメータ設定画面が表示されます。

｢ネットワークパラメータ選択」ダイアログボックス

CC-Linkのネットワークパラメータ設定画面

クリック

クリック

クリック

1

1

2

3

2

３

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８



４ CC-Linkのネットワークパラメータ設定画面内の“ユニット枚数”を入力します。本資料では以下の様な図のシーケンサーユニット構成となりますのでユニット枚数（接続済のマスターユニット台数）は1枚と設定します。

マスターユニット接続イメージ

事例のシーケンサにはマスターユニットが1枚

接続されています


ユニット枚数（マスターユニットの数）を1

枚に設定

５

！注意２

スレーブ局が６４台以下の場合は、マスター局は1枚必要です。

スレーブ局が６５～１２８台の場合は、マスター局は２枚必要です。

シーケンサー

CC-Linkのネットワークパラメータ設定画面内の

“モード設定”が“リモートネット-Ver.1モード”注1が選択されているか確認します。

下記接続例では、マスターに接続されているユニットは2台ですので２を入力します。


モード設定

接続イメージ

総接続台数

マスターユニット

2

１

２

2

１

１

１

２

マスターに接続している

ユニット＝2台

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

！注意1

P/A/DCONのCC-Linkユニットは、Ver1モードで動作します。

２



６次にマスターユニットに接続されているCC-Linkのネットワークパラメータ設定画面内の局情報設定（マスターに接続されているユニットの局情報設定）を行います。

“局情報”をクリックしますと“CC-Link局情報”画面表示されますので事例に基づき下記情報を入力します。

1台目・・・局種別：リモートデバイス局、占有局数：4局占有2台目・・・局種別：リモートデバイス局、占有局数：1局占有設定後“設定終了”を押下します。


モード設定

PLCマスターユニット

コントローラー 1号局番「１」

接続イメージ

コントローラー 2号局番「５」

４局占有

PLC

CC-Link局情報画面事例に基づき2台分の局種別、占有局数を入力後、設定終了ボタンをクリックします。

クリック

１

２

１

２

リモートデバイス局リモートデバイス局

１局占有

マスター局

P/A/DCON CC-Linkは全て「リモートデバイス局」です。

CC-Link局情報画面２

３４

５

３４

５

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８



７次にマスターユニットに接続されている各ユニットに割付けられる「I/Oの先頭№」を設定します。

お客様の状況に合わせ、設定をお願いします。今回の事例では、下記のように設定します。

ﾘﾓｰﾄ入力(RX)ﾘﾌﾚｯｼｭﾃﾞﾊﾞｲｽ X100ﾘﾓｰﾄ出力(RY)ﾘﾌﾚｯｼｭﾃﾞﾊﾞｲｽ Y100

ﾘﾓｰﾄﾚｼﾞｽﾀ(RWr) ﾘﾌﾚｯｼｭﾃﾞﾊﾞｲｽ D200ﾘﾓｰﾄﾚｼﾞｽﾀ(RWw) ﾘﾌﾚｯｼｭﾃﾞﾊﾞｲｽ D100


CC-Linkネットワーク設定は以上で終了です。

８最後に、設定したネットワークパラメーターをPLCに書き込み（保存）してください

（１） [オンライン（O）]→[PC書込み（W）]メニューをクリックして、PC書込み画面を表示します。

（２） PC書込み画面でパラメータ + プログラムボタンをクリックして、プログラムの「MANU」とパラメータの「PC／ネットワーク」を選択し、実行ボタンをクリックします。

（３）「編集中のネットワークパラメータがあります。編集中のネットワークパラメータを破棄し、ウィンドウを閉じますか?」とメッセージが表示されるので、はい(Y)ボタンをクリックします。

（４）「パラメータは既に存在します。上書きしてよろしいでしょうか?」とメッセージが表示されるので、はい(Y)ボタンをクリックします。

（５）「リモートSTOP後、PC書込みを実行しますか？」とメッセージが表示される場合があります。表示された場合は、はい(Y)ボタンをクリックします。

（６）パラメータの書込みが完了すると、「完了しました。」のメッセージが表示されます。OKボタンをクリックしてください。これで、PLCの設定は完了です。必要に応じて、プロジェクトの保存を行います。

！注意

ＧＸ－Developerは三菱電機様製品です。使用方法に関しましては三菱電機様取扱説明書、HPに従ってください。

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

下記説明は、１つの事例に基づく内容です。誤ってお客様の大切なデータが削除されぬよう十分ご注意ください。




コントローラー 1号局番「1」

接続イメージ

4局占有

PLC

リモートデバイス局リモートデバイス局

1局占有

マスター局

デバイス＋ＦＥＤＣ＋ＢＡ９８＋７６５４＋３２１０Ｙ１００ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｙ１１０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｙ１２０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｙ１３０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｙ１４０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｙ１５０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｙ１６０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｙ１７０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｙ１８０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｙ１９０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Y１Ａ０

：○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○：：：：

デバイス＋ＦＥＤＣ＋ＢＡ９８＋７６５４＋３２１０Ｘ１００ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｘ１１０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｘ１２０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｘ１３０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｘ１４０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｘ１５０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｘ１６０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｘ１７０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｘ１８０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｘ１９０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｘ１Ａ０

：○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○：：：：

デバイス＋ＦＥＤＣ＋ＢＡ９８＋７６５４＋３２１０Ｄ１００ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｄ１０１ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｄ１０２

：○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○

：：：：Ｄ１０Ｃ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｄ１０Ｅ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｄ１０Ｆ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｄ１１０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｄ１１１ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｄ１１２ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｄ１１３ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｄ１１４

：○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○

：：：：

動作モード占有領域

リモートＩ／Ｏモード

ポジション／簡易直値モード

ハーフ直値モード

フル直値モード

リモートＩ／Ｏモード２

CC-Linkマスター占有局数

1局占有 1局占有 2局占有 4局占有 1局占有

ＲＸ占有領域 32bit 32bit 64bit 128bit 32bit

ＲY占有領域 32bit 32bit 64bit 128bit 32bit

RWｒ占有領域４word ４word ８word １６word ４word

RWw占有領域４word ４word ８word １６word ４word

事例の設定内容を以下に記します。９コントローラー1号コントローラー2号

コントローラー 2号局番「5」

● リモートレジスタ（Rｗｗ）リフレッシュデバイス

● リモート出力（RY）リフレッシュデバイス ● リモート入力（RX）リフレッシュデバイス

● リモートレジスタ（Rｗｒ）リフレッシュデバイスデバイス＋ＦＥＤＣ＋ＢＡ９８＋７６５４＋３２１０Ｄ２００ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｄ２０１ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｄ２０２

：○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○

：：：：Ｄ２０Ｃ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｄ２０Ｅ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｄ２０Ｆ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｄ２１０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｄ２１１ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｄ２１２ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｄ２１３ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｄ２１４

：○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○：：：：

コントローラー 1号4局占有領域


ネットワークパラメーターで設定した各種デバイス先頭No.



128bit（8word）

128bit（8word）

16word

４word ４word

16word

32bit（2word）32bit（2word）

通信速度＝同一速度

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８



Ｙ１８０（シーケンサ側） ● ○ ○ ● ● ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

入力信号(コントローラ2号側） S

O

N

R

E

S

C

S

T

R

＊S

T

P

H

O

M

E

R

M

O

D

B

K

R

L

― ― ―

P

C

32

P

C

16

P

C

8

P

C

4

P

C

2

P

C

1

サーボO

N

リセット

スタート

一時停止

原点復帰

運転モード

ブレーキ

解除

使用不可

指令ポジションNo.

p30

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

CC-Linkネットワーク接続確認をしようSTEP

８

① GX-Developerを用いてシーケンサーからコントローラ2号に対しサーボON信号ならびに原点復帰信号を送り、

② アクチュエータ2号がサーボON → 原点復帰動作することで、PLCとコントローラが接続したことを確認します。


ｺﾝﾄﾛｰﾗ２号

三菱電機製シーケンサプログラミングソフトウェアGX-Developer

GX-Developer専用ケーブル

PLC

サーボ ON

アクチュエータ2号

デバイス＋ＦＥＤＣ＋ＢＡ９８＋７６５４＋３２１０Ｙ１００ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｙ１１０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｙ１２０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｙ１３０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｙ１４０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｙ１５０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｙ１６０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｙ１７０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Ｙ１８０ ●○○● ●○○○ ○○○○ ○○○○Ｙ１９０ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○Y１Ａ０

：○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○：：：：

● リモート出力（RY）リフレッシュﾃﾞﾊﾞｲｽ



サーボ ON

リモート I/Oモード 2（パラメータNo.84 ＝ 4）

出力CC-LinkマスターデバイスY180よりコントローラ2号へ出力

サーボON

①

① ②

②

原点復帰動作開始

原点復帰原点復帰

一時停止解除




１１

三菱電機製GX-Developer画面

２３

クリック

クリック

クリック

２

三菱電機製GX-Developer デバイス一括モニタ－3 画面

１ Y180

Y180

Y180入力

１

[オンライン（Ｏ）]→ [モニタ（Ｍ）]→ [デバイス一括（Ｚ）]メニューをクリックします。

「デバイス」にサーボON、原点復帰指令bitを含むデバイス“Y180”を入力します。「モニタ開始」クリック→ 各デバイスが表示されているエリアをクリックします。[デバイステスト]のデバイスに、強制ONさせたいY18F（サーボON）を入力後「強制ON」をクリックし、次に強制ONさせたいY18C（一時停止解除）を入力し同様に「強制ON」をクリック、最後にY18B（原点復帰）を入力後同様に強制ONさせ、結果としてアクチュエータ2号が原点復帰動作（原点側に向かって可動部がゆっくりと動作開始）を行えば、テスト完了です。

クリック

クリック

２３

５

デバイス№入力

クリック

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

１

２

３

４

５

１

２

３

モニタ開始

！注意1

原点復帰動作が行われない場合には、実際の設定（デバイスの割付）とデバイステストした内容が一致していない可能性があります。STEP６～８をもう一度内容確認してください。

５４

４

４



よくある質問FAQ

コントローラー消費電流を教えてください。Q１

A１

アクチュエーター型式消費電流（最大）

「シリーズ」「モーター種類」PCON-

CA/CB/CGB

PCON-

CFA/ CFB /CGFB

消費電流

(モーター側

＋制御側)

RCP2／

RCP3

20P、28P、28SP 2.0 A

35P、42P、56P 2.2 A

60P、86P 6.0 A

RCP4／

RCP5／

RCP6

28P、35P、42P、56P

高出力設定“無効”時

2.2 A

高出力設定“有効”時

4.2 A

60P、86P 6.0 A

コントローラー型式「タイプ」、アクチュエータ―型式の「シリーズ」、「モーター種類」、を確認してください。

消費電流の確認

例）コントローラー型式 PCON-CFB-60PWAI-NP-5-0

アクチュエーター型式 RCP6-WRA16C-WA-60P-10-100-P4-M

コントローラー型式/アクチュエーター型式によって消費電流は異なります。下表を確認してください。

１

２

１

消費電力

（１） PCON-CA/CB/CGB/CFA/CFB/CFGB

コントローラーの消費電流を確認してください。（例）の消費電流は6.0Aです。）

！注意

上記消費電流には、コントローラー制御側電流、モーター側電流、ブレーキ用（ブレーキ付きアクチュエーター使用時のみ）電流を含みます。

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８



ｺﾝﾄﾛｰﾗｰｱｸﾁｭｴｰﾀｰﾓｰﾀｰ種類標準／高加減速注2 省電力注２

定格（A）最大（A）定格（A) 最大（A）

ACON-CB

RCA/RCA2

5 W 1.0 3.3 －－

10 W 1.3 4.4 1.3 2.5

20 W 1.3 4.4 1.3 2.5

30 W 1.3 4.0 1.3 2.2

20 W（20S） 1.7 5.1 1.7 3.4

RCL2 W 0.8 4.6 －－

5 W 1.0 6.4 －－

DCON-CB RCD 3 W 0.7 1.5 －－

コントローラーの消費電流注１を確認（「最大（A）」参照）ください。（例） ACON-CB、RCA2、20W、省電力仕様選択時＝最大２．５A）

３

消費電力

電源電圧（コントローラー共通） DC24 V ± 10 A

突入電流（コントローラー共通）

(電源投入時、約5msの間流れます。)8.3 A 10 A

瞬時停電耐性 MAX.500μs

参考：その他電源仕様を記載します。

（２） A/DCON-CA/CB/CGB

（１） PCON-CA/CB/CGB/CFA/CFB/CFGB

（２） A/DCON-CA/CB/CGB

電源電圧（コントローラー共通） DC24V ± １０A

突入電流（コントローラー共通）

(電源投入時、約5msの間流れます。)10 A

瞬時停電耐性 MAX.500μs

！注意１

上記消費電流には、コントローラー制御側電流、モーター側電流、ブレーキ用（ブレーキ付きアクチュエーター使用時のみ）電流を含みます。

！注意２

“高加減速”仕様（-HA）、“省電力”仕様（-LA）は、ご購入時に、アクチュエーター側オプション型式（-＊）として選択します。型式オプション欄に -HA、-LA記載がない場合は“標準”仕様です。また、-HA、-LA同時指定は仕様上できません。

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８



原点の位置変更方法を教えてください。Q２

A２ “パラメーター№22 原点オフセット移動量（mm）”を変更する事によりアクチュエーター原点位置を変更できます。

p34

ME（メカエンド）原点

★

SE（ストロークエンド）

有効ストローク

ME

パラメーターNo.22原点オフセット移動量(mm)設定値

！注意

原点復帰オフセット量は、工場出荷時初期値よりも小さな値を可能な限り設定しないでください。アクチュエーターモーターがサーボON時、正常に励磁検出が行えず「０B8励磁検出エラー」が発生する、通常移動時メカエンドに動作部が衝突する等、トラブル発生要因となります。

原点復帰

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

１原点復帰動作を実行します。（p14 の手順４）

２現在の原点位置から、変更したい位置までの“距離”を確認します。

【調整の手順】

元々“パラメーター №22 原点復帰オフセット移動量”に設定されていた値に

手順２で確認した“距離”を加えた値を入力します。

（弊社ティーチングボックスまたは、パソコン対応ソフト入力手順は下記を参照してください。）３

① パラメーター(P) をクリック② 編集(E) をクリック③ パラメーター №22 を選択④ 設定値（mm）を入力⑤ コントローラー再起動

① メニュー１② パラメーター編集画面を選択③ パラメーター№22 を選択④ 設定値（mm）を入力⑤ コントローラ再起動

【TB-02】【パソコン対応ソフト】



４

調整例）パラメーター№２２原点復帰オフセット量”初期値2mmを4.5mm （＋2,5mm）に変更した場合、パラメーター№３ソフトリミット＋側は、初期値100mm を97.5mm（－2.5mm）に変更する必要があります。

POINT

原点復帰

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STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

設定後に、原点復帰（p14 の手順４）を再度行ってください。この操作を数回繰返し、原点位置が同一となる事を確認してください。

ME

５原点位置を変更した（②）分、パラメーター№３ソフトリミット＋側初期値（③）の調整を行います。③から②を引いた値を“パラメーター№３ソフトリミット＋側”に入力します。

（パラメーター変更方法は前頁手順３と同様の方法でいます。）

原点ソフトリミット変更

前のＳＥソフトリミット変更後のＳＥ（ストロークエンド）

ME（メカエンド）

“パラメーター№３ソフトリミット＋側”にソフトリミット変更後の値（③ー②）を入力します。

③

③＋②

パラメーターNo.３ソフトリミット＋側③ー②

パラメーターNo.３ソフトリミット＋側初期値③

アクション

アクチュエーターはME（メカエンド）へ移動後（下図Ⅰ→）、前頁手順３で再設定した分、

反転移動（① ＋ ②）します。

ME（メカエンド）

②

ⅠME

①

パラメーター No.３ソフトリミット＋側

初期値③

原点復帰オフセット変更後のＳＥ

パラメーター№22“ 原点復帰オフセット量 ”

に変更後のZ相から原点までの

距離（元の値②＋③）を３で

再設定

原点復帰オフセット量変更前のＳＥ（ｽﾄﾛｰｸｴﾝﾄﾞ）

原点復帰オフセット量変更後の原点

原点復帰オフセット量変更前の原点

②


©2017 ／株式会社アイエイアイ－9－

アクチュエータ―が以下仕様の場合、原点復帰方向を変更する事はできません。以下３つに該当しないか、確認してください。

原点復帰方向の変更（座標を逆方向にする）方法を教えてください。

ME（ﾒｶｴﾝﾄﾞ）、原点ｾﾝｻ位置

原点位置（正）

原点位置（逆）

p36

Q３

A３ “パラメーター№５原点復帰方向”にて変更できます。

１【調整の手順】

● アクチュエーターオプションに「原点逆仕様オプション（-NM）」が設定されていない場合

● 既に、ご購入済みのアクチュエーターに「原点確認センサー（-HS）」が設定されている場合（注１）

● 既に、ご購入済みのアクチュエータ―が330°回転仕様のロータリーの場合

！注意１

原点確認センサーを無効化（パラメータ-№43 原点確認センサ-入力極性を「１」（有効）→「０」（無効）に変更）すれば、原点復帰方向を変更する事ができます。

！注意２

ロータリーアクチュエーターを原点復帰方向を“逆”にしますと、右下図の様に原点位置が原点（正）→原点（逆）に変化（座標が変化）します。ご注意ください。

原点復帰経路

原点復帰経路（逆）

回転軸座標

原点復帰

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STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８



原点復帰

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

①各種モーターストレートタイプ（ﾛｰﾀﾘ含む）

パラメーター№５原点復帰方向「１」（ﾓｰﾀ正回転）

①各種モーターストレートタイプ（ﾛ-ﾀﾘ-含む）

パラメーター№５原点復帰方向「０」（ﾓ-ﾀ-逆回転）

②各種モーター折返しﾀｲﾌﾟ

パラメーター№５原点復帰方向「０」（ﾓｰﾀ逆回転）

②各種モーター折返しﾀｲﾌﾟ

パラメーター№５原点復帰方向「１」（ﾓ-ﾀ-正回転）

アクチュエーターのモーター取付方法（ストレート / 折返し）や、ご希望の原点復帰方向（正 / 逆）により“パラメータ- №5 原点復帰方向”設定値（1/0）は以下のように変化します。設定値「」を確認してください。

２

モータ－折返しタイプ

（ﾛｯﾄﾞﾀｲﾌﾟ等）

原点ＳＥ（ｽﾄﾛｰｸｴﾝﾄﾞ）

100mm

0mm

（スライダータイプ）

モーター

（２）原点【逆】仕様（オプション設定時）

（１）原点【正】


100mm

0mm

モーター


ストレートタイプ



モーター


0mm

100mm


ストレートタイプ


0mm

100mm


モーター


モーター折返しタイプ

パラメーター №５を設定してください。３

① パラメーター(P) をクリック② 編集(E) をクリック③ パラメーター №5 を選択④ 設定値（mm）を入力⑤ コントローラー再起動

① メニュー１② パラメーター編集画面を選択③ パラメーター№5 を選択④ 設定値（mm）を入力⑤ コントローラー再起動




原点復帰

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

上位ＰＬＣ等からコントローラーへの以下信号入力を不要にする方法はありませんか？

（１）サーボＯＮ（ＳＯＮ信号）（２）一時停止（*ＳＴＰ信号）（３）原点復帰（ＨＯＭE信号）

以下のパラメーター設定値を変更してください。

Q４

A４

「原点復帰入力」を上記設定にすることで、電源再投入後、原点復帰完了信号（出力、HEND）がOFFしている場合には、一番初めのポジション移動信号指令を入れると、自動的に原点復帰動作をしてから、指定位置に移動します。

POINT

「サーボON入力」を上記設定にすることで、コントローラーへのAC100／200Ⅴ電源投入後自動でアクチュエーターのモーターをサーボＯＮします。

POINT

① パラメーター(P) をクリック② 編集(E) をクリック③ 変更したいパラメーター № を選択④ 設定値を入力⑤ コントローラー再起動

① メニュー１② パラメーター編集画面を選択③ 変更したいパラメーター№ を選択④ 設定値を入力⑤ コントローラー再起動


パラメーターNo.

パラメーター名変更内容

15 一時停止入力設定値を「０」（有効：工場出荷時初期設定）→ 「１」（無効）

21 サーボON入力

40 原点復帰入力

変更するパラメーターを以下に記載します。

設定方法は以下の通りです。



押付け動作を以下事例を元に説明いたします。

Q５押付け動作をさせる時の、ポジションデーター設定方法を教えてください。

A5

p39

押付け動作

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STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

押付け動作の概要

【ポジションデーターテーブル設定例（動作を開始する位置は0mmとします。）】

押付け動作を行う為のポジションデーターは以下１～４のように作成します。

“押付け動作開始位置”①を設定します。

通常移動を行う際の速度、加速度、減速度を設定します。

押付け動作を行う際の押付力を％で設定します。

①位置が“押付け動作開始位置”となりますが、ここを起点として押付け動作を最大で④mm分行います。上記設定例では、100mmの位置を起点として130mmの位置まで押付け動作を行います。

アクチュエーター定格推力を１００％としています。設定できる数値はアクチュエーターにより異なりますが通常２０％～７０％の範囲です。

POINT

「押付け（％）」に１以上の整数値入力を行いますと、このポジションデーターがコントローラー側で押付け動作であると認識します。

POINT

押付け速度は、『パラメーター№３４』で変更可能です。但し、工場出荷時

設定値より大きな値は入力できません。アクチュエーター仕様によりますが、通常20mm/sです。

POINT

上位PLC等へ押付完了信号(PEND)出力

ワークを押付けて停止設定された押付力にて保持

止まらずに低速で

押付け動作

上位PLC等からポジション№＋スタート信号入力

通常移動

通常移動

押付動作ワーク

押付け動作開始位置

１

２

３

４

①②

③ ④



空振り判定は、以下のように行う事ができます。

Q６押付け動作中に、“空振り”した事（位置決め幅内でワークに当たらなかった場合）を判定する方法を教えてください。

A６

p40

押付け動作

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STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

ポジション№（PC＊）の入力からスタート信号（CSTR）のONまで 6ms 以上の時間を空けてください。PLCで 6ms のタイマー処理をしてもコントローラーには同時に入力され、別のポジションへ位置決めしてしまうことがありますので、PLCのスキャンタイムも考慮したタイマー設定をお願いします。

！注意１

！注意２

完了ポジション№出力は、移動中は“０”（全てOFF）となります。

押付け動作完了（ワークに押し当たって停止した状態）と“空振り”をした場合の違いを以下に記載します。（空振りの判定を確認する場合には、必ず完了ポジション№出力（PM*）を考慮してください。）

押付け動作のI/Oタイムチャートを以下に記載します。

状態位置決め完了信号

「PEND」完了ポジションNo.

「PM *」

押付け完了 ON ON

空振り OFF ON



Q７

A７

押付け動作中に『０DC 押付け動作範囲オーバーエラー』が発生！対処方法は？

p41

押付け動作

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STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

【ポジションデーターテーブル設定例】

100mm（①）速度

200mm/s（②）

速度

時間

20mm/s

30mm（⑤）

押付速度

【通常移動】【押付け動作】

加速（③）

減速（④）ワーク

『位置決め幅』内

●通常移動範囲でワークに当たって停止

●位置決め幅内でワークに当たって停止したが、その後、通常移動範囲まで押し戻されてしまった場合

通常移動範囲内

押付け動作設定

この範囲（位置決め幅内）で押付け動作が行えるよう

設定してください。

『位置決め幅』内通常移動範囲内

※押付け動作開始位置（上記例＝100mmの位置）への移動指令が終了した後であれば、このアラームが発生します。但し、終了する前（押付け開始位置よりだいぶ手前）の場合は“0C1：サーボ異常”が発生します。

【押付け動作範囲オーバーエラー発生例】

① ② ③ ④ ⑤

ポジションデーターテーブルで設定された“位置決め幅”外で押付け動作が行われた場合に発生するアラームです。（下記発生例参照）このアラームが発生した場合には、押付動作が“位置決め幅”内で行えるようポジションデーターの再設定してください。



押付け動作時の移動速度は変更できますか？

ｱｸﾁｭｴｰﾀｰｼﾘｰｽﾞタイプ押付け時速度（mm/s）

RCP2

RA2C 3

RA8C,10C 10

RCP2/2Wグリッパー 5

RCP3RA2AC,RA2BCRA2AR,RA2BR

5

RCP4 RCP4グリッパー 5

RCP5 RA8C/8R、RA10C/10R 10

RCP6RA8C/8RRRA8C/8R

WRA16C/16R10

RCL

RA1L 2

RA2L 4

RA3L 8RCD RA1D(A)、GRSN(A) 5

P/A/DCONに接続できるアクチュエーターシリーズの内、最大押付速度が20mm/s未満に設定されているアクチュエーターを以下に記載いたします。

押付け速度は、入力上限を20mm/s（初期値20mm/s）としてコントローラー『パラメーター№３４』で変更可能です。但し、入力値が20mm/s未満のアクチュエータ―がありますのでご注意ください。上限値以上の数値は入力できません。（入力値過大メッセージが表示されます。）

Q８

A８

１

p42

押付け動作

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

『パラメーター №34 』の設定は、弊社パソコン対応ソフトまたは、ティーチングボックスにて設定できます。2

① パラメーター(P) をクリック② 編集(E) をクリック③ パラメーター№34 を選択④ 設定値を入力⑤ コントローラー再起動

① メニュー１② パラメーター編集画面を選択③ パラメーター№34 を選択④ 設定値を入力⑤ コントローラー再起動




Q９

A９

p43

押付け動作

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

●パラメーター №91 設定値『0』（出荷時）＝アクチュエーターの最大電流値を制限値として停止しています。

●パラメーター №91 設定値『１』＝ポジションデーターテーブル内『押付け（％）』で設定した押付け電流制限値で停止

【ポジションデータテーブル設定例】

押付け動作設定

１【調整の手順】

空振り停止時のアクチュエーター推力は、パラメーター№91『押付け空振り停止時電流制限値』を「０」から「１」に変更する事によりポジションデーターで設定した押付け力をそのまま維持して停止させる事ができます。

2 『パラメーター №91 』の設定は、弊社パソコン対応ソフトまたは、ティーチングボックスにて設定できます。

① パラメーター(P) をクリック② 編集(E) をクリック③ パラメーター№91 を選択④ 設定値を入力⑤ コントローラー再起動

① メニュー１② パラメーター編集画面を選択③ パラメーター№91 を選択④ 設定値を入力⑤ コントローラー再起動


“空振り”停止時の推力設定は出来ますか？押付け力をそのまま維持したいのですが・・・

設定可能です。



フィールドネットワーク経由で通信中に『0A3 位置指令情報データー異常』が発生！対処方法は？

“0A3アラーム”は、パラメーター№86の設定値が『２』、『３』（ハーフ直値/フル直値モード）の場合に発生する可能性があります。要因例は以下の通りです。

Q10

A10

p42

ネットワーク

序章 STEP４

STEP２

STEP３

STEP6

STEP1 FAQ

STEP5

STEP７

STEP８

弊社コントローラーが上位PLCより受信した速度や加減速度等の指令値が適正値でない場合に発生します。下記対処法を確認する前にアドレス部に記載されている4桁のコードを控えてください。適正でなかった指令値が何であったかがわかります。


TB-02

位置決め幅：＊＊＊mm速度指定：＊＊＊mm

加速度：＊＊G減速度：＊＊G

加減速度：＊＊％

押付け電流値：＊＊％

入力


◆アドレスコードとその意味（例）

アドレス表示値が“０F02”である場合には、上位PLCから入力頂いた「速度」の値に異常があるという意味です。

◆データー入力異常（例）◆下記異常に対する対処法は、0 以外で且つ最大値を超えない適正値を設定する事です。

① 加減速、減速度、位置決め幅のいずれかを０指定している。

② 加減速、減速度、位置決め幅のいずれかを入力し忘れている。

③ 入力した速度がアクチュエータ―最大速度を超えている。

④ 入力した加速度、減速度、加減速度がアクチュエータ―最大値を超えている。（→０でない最大値範囲以内の数値に変更）（各値ともに入力単位は０．０１G）

パラメーター№159設定値入力速度単位

0 1.0 mm/s

1 0.1 mm/s

上位からの入力値に異常あり！

例) アクチュエータの最高速度が1,000mm/s、パラメーター№159が『０』設定になっている際に、1,000mm/sと設定するつもりが入力値を10,000を入れてしまった。



ネットワーク

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STEP７

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『0A2 ポジションデーター異常』が発生！対処方法は？Q11

A11【発生要因】

弊社コントローラーに未登録のポジション№に対して上位PLC等から移動指令を行った。もしくはポジションデーターに設定された値に誤りがある場合に発生します。

“0A2アラーム”は、パラメーター№86の設定値が『0』（リモート I/Oモード）、『1』（簡易直値モード）、『4』（リモート I/Oモード2）に設定した場合に発生する可能性があります。発生する要因例は以下の通りです。


位置決めポジション№


上位からの入力値・タイミング等に異常あり！

TB-02ポジションデータは

あらかじめコントローラに登録。

◆データ入力異常（例）◆

① で登録していないポジション№を上位PLCから指定した。

→ で登録済ポジション№を上位PLCから指定してください。

② でポジション№入力後、“CSTR（位置決めスタート信号：ONで移動指令）を入力するまでの時間が6ｍｓ未満だった。

→ ポジション№入力後、6ms以上の時間を空けて、CSTR（位置決めスタート信号）を入力するように上位PLCの設定変更してください。

③ パラメーター№25で設定値『４』（電磁弁モード 1）もしくは、『5』（電磁弁モード 2）設定している際に、で設定したポジションデータ内が相対移動設定“インクリ＝1”となっている位置決めポジション№を指定し CSTR（位置決めスタート信号）をONさせた。

→ で指定したいポジション№のポジションデーター内における相対移動設定“インクリ”＝１を絶対値移動設定“インクリ”＝0に変更し再登録してください。

④ 指定したポジション№のポジションデータ内に於いて、“位置”データが接続しているアクチュエーターのソフトリミット（有効ストローク）を超えている

→ で指定したいポジション№のポジションデーター内に於ける“位置”を接続しているアクチュエーターの有効ストローク内に変更し再登録してください。

１

２

１

CSTR信号（位置決めスタート信号）

入力

２

１

２

２

１

１

１

１

１２

１

２

２

管理番号 MJ0371-1A （2017年5月）

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