pid teoria
TRANSCRIPT
-
7/25/2019 PID Teoria
1/34
Sistemas de control
TI-2233
Miguel Rodrguez
15 clase
-
7/25/2019 PID Teoria
2/34
Controladores clsicos
Control de dos posiciones
Control proporcional
Control integral
Control derivativo
= dtteT
Ktm
i
c )()(
)()( teKtmc
=
( )( ) dde t
m t Tdt
=
-
7/25/2019 PID Teoria
3/34
Controladores PID en tiempo
continuo
donde:
: Es la seal de referencia o punto de ajuste (Set Point): Es la seal de error
: Es la seal de salida del controlador
: Es la seal de perturbacin
: Es la seal o ariable de control (ariable manipulada)
: Es la seal de salida (ariable controlada)
)(sR)(sE)(sM
)(sD
)(sU
)(sY
-
7/25/2019 PID Teoria
4/34
Estructuras del controlador PID
a) Ideal
b) Clsica
c) Parmetros independientes
d) Industrial
-
7/25/2019 PID Teoria
5/34
Estructuras del controlador PID
-
7/25/2019 PID Teoria
6/34
Estructuras del controlador PID
-
7/25/2019 PID Teoria
7/34
Estructuras del controlador PID
-
7/25/2019 PID Teoria
8/34
Estructuras del controlador PID
-
7/25/2019 PID Teoria
9/34
Estructuras del controlador PID
-
7/25/2019 PID Teoria
10/34
Estructuras del controlador PID
Gp(s)Gc1(s)
Gc2(s)
R(s)E(s)
Y(s)M(s)
D(s)
-+ -+
-
7/25/2019 PID Teoria
11/34
Estructuras del controlador PID
-
7/25/2019 PID Teoria
12/34
Estructuras del controlador PID
Gp(s)Gc1(s)
Gc2(s)
R(s)E(s)
Y(s)M(s)
D(s)
-+ -+
-
7/25/2019 PID Teoria
13/34
Mtodos de sintonizacin
! Mtodo de oscilaciones sostenidas
! Mtodo de oscilaciones amortiguadas
! Mtodo de la curva de reaccin
! Ziegler-Nichols
! Cohen-Coon
! Criterios de desempeo
-
7/25/2019 PID Teoria
14/34
Mtodos de sintonizacin
Mtodo de oscilaciones sostenidas (Ziegler-Nichols 1!"#
El sistema (proceso) se realimenta con un controlador proporcional"
de acuerdo a la topolo#$a %ue se presenta:
-
7/25/2019 PID Teoria
15/34
Mtodos de sintonizacin
-
7/25/2019 PID Teoria
16/34
Mtodos de sintonizacin
Tipo de controlador c Ti Td
! u"2 - -
!I u"2#2 Tu"1#2 -
!I$ u"1#% Tu"2 Tu"&
'a ormula de sintonizacin se encuentra dada en la siguiente ta*la+
-
7/25/2019 PID Teoria
17/34
Mtodos de sintonizacin
Mtodo de oscilaciones a$ortiguadas (%arriot 1&'#
Este m&todo consiste en realimentar el sistema (proceso) a
controlar con un controlador proporcional" empleando la
confi#uracin %ue se muestra en la fi#ura::
-
7/25/2019 PID Teoria
18/34
Mtodos de sintonizacin
-
7/25/2019 PID Teoria
19/34
Mtodos de sintonizacin
Tipo de controlador c Ti Td
! o - -
!I o To -
!I$ o To"1#5 T,"
'a ormula de sintonizacin se encuentra dada en la siguiente ta*la+
-
7/25/2019 PID Teoria
20/34
Mtodos de sintonizacin
Mtodo de la curva de reaccin (Ziegler-Nichols 1!"#
-
7/25/2019 PID Teoria
21/34
Mtodos de sintonizacin
-
7/25/2019 PID Teoria
22/34
Mtodos de sintonizacin
Mtodo de la curva de reaccin (Cohen-Coon 1
-
7/25/2019 PID Teoria
23/34
Mtodos de sintonizacin
es la amplitud de la se.al de entrada del escaln/ normalmente 1#
-
7/25/2019 PID Teoria
24/34
Mtodos de sintonizacin
-
7/25/2019 PID Teoria
25/34
Mtodos de sintonizacin
-
7/25/2019 PID Teoria
26/34
Mtodos de sintonizacin )asados
en criterios de dese$pe*o
-
7/25/2019 PID Teoria
27/34
Mtodos de sintonizacin )asados
en criterios de dese$pe*o
Caracterizacin del proceso
-
7/25/2019 PID Teoria
28/34
Mtodos de sintonizacin )asados
en criterios de dese$pe*o
-
7/25/2019 PID Teoria
29/34
Mtodos de sintonizacin )asados
en criterios de dese$pe*o
'a respuesta escaln del sistema se presenta en la si#uiente fi#ura:
ssyK =
es la amplitud de la se.al de entrada del escaln/ normalmente 1#
-
7/25/2019 PID Teoria
30/34
Mtodos de sintonizacin )asados
en criterios de dese$pe*o
-
7/25/2019 PID Teoria
31/34
Mtodos de sintonizacin )asados
en criterios de dese$pe*o
-
7/25/2019 PID Teoria
32/34
Mtodos de sintonizacin )asados
en criterios de dese$pe*o
-
7/25/2019 PID Teoria
33/34
Mtodos de sintonizacin )asados
en criterios de dese$pe*o
-
7/25/2019 PID Teoria
34/34
Mtodos de sintonizacin )asados
en criterios de dese$pe*o