pid teoria

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  • 7/25/2019 PID Teoria

    1/34

    Sistemas de control

    TI-2233

    Miguel Rodrguez

    15 clase

  • 7/25/2019 PID Teoria

    2/34

    Controladores clsicos

    Control de dos posiciones

    Control proporcional

    Control integral

    Control derivativo

    = dtteT

    Ktm

    i

    c )()(

    )()( teKtmc

    =

    ( )( ) dde t

    m t Tdt

    =

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    Controladores PID en tiempo

    continuo

    donde:

    : Es la seal de referencia o punto de ajuste (Set Point): Es la seal de error

    : Es la seal de salida del controlador

    : Es la seal de perturbacin

    : Es la seal o ariable de control (ariable manipulada)

    : Es la seal de salida (ariable controlada)

    )(sR)(sE)(sM

    )(sD

    )(sU

    )(sY

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    Estructuras del controlador PID

    a) Ideal

    b) Clsica

    c) Parmetros independientes

    d) Industrial

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    Estructuras del controlador PID

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    Estructuras del controlador PID

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    Estructuras del controlador PID

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    Estructuras del controlador PID

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    Estructuras del controlador PID

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    10/34

    Estructuras del controlador PID

    Gp(s)Gc1(s)

    Gc2(s)

    R(s)E(s)

    Y(s)M(s)

    D(s)

    -+ -+

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    11/34

    Estructuras del controlador PID

  • 7/25/2019 PID Teoria

    12/34

    Estructuras del controlador PID

    Gp(s)Gc1(s)

    Gc2(s)

    R(s)E(s)

    Y(s)M(s)

    D(s)

    -+ -+

  • 7/25/2019 PID Teoria

    13/34

    Mtodos de sintonizacin

    ! Mtodo de oscilaciones sostenidas

    ! Mtodo de oscilaciones amortiguadas

    ! Mtodo de la curva de reaccin

    ! Ziegler-Nichols

    ! Cohen-Coon

    ! Criterios de desempeo

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    14/34

    Mtodos de sintonizacin

    Mtodo de oscilaciones sostenidas (Ziegler-Nichols 1!"#

    El sistema (proceso) se realimenta con un controlador proporcional"

    de acuerdo a la topolo#$a %ue se presenta:

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    Mtodos de sintonizacin

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    Mtodos de sintonizacin

    Tipo de controlador c Ti Td

    ! u"2 - -

    !I u"2#2 Tu"1#2 -

    !I$ u"1#% Tu"2 Tu"&

    'a ormula de sintonizacin se encuentra dada en la siguiente ta*la+

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    Mtodos de sintonizacin

    Mtodo de oscilaciones a$ortiguadas (%arriot 1&'#

    Este m&todo consiste en realimentar el sistema (proceso) a

    controlar con un controlador proporcional" empleando la

    confi#uracin %ue se muestra en la fi#ura::

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    Mtodos de sintonizacin

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    Mtodos de sintonizacin

    Tipo de controlador c Ti Td

    ! o - -

    !I o To -

    !I$ o To"1#5 T,"

    'a ormula de sintonizacin se encuentra dada en la siguiente ta*la+

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    Mtodos de sintonizacin

    Mtodo de la curva de reaccin (Ziegler-Nichols 1!"#

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    Mtodos de sintonizacin

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    Mtodos de sintonizacin

    Mtodo de la curva de reaccin (Cohen-Coon 1

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    Mtodos de sintonizacin

    es la amplitud de la se.al de entrada del escaln/ normalmente 1#

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    Mtodos de sintonizacin

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    Mtodos de sintonizacin

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    26/34

    Mtodos de sintonizacin )asados

    en criterios de dese$pe*o

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    Mtodos de sintonizacin )asados

    en criterios de dese$pe*o

    Caracterizacin del proceso

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    Mtodos de sintonizacin )asados

    en criterios de dese$pe*o

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    Mtodos de sintonizacin )asados

    en criterios de dese$pe*o

    'a respuesta escaln del sistema se presenta en la si#uiente fi#ura:

    ssyK =

    es la amplitud de la se.al de entrada del escaln/ normalmente 1#

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    Mtodos de sintonizacin )asados

    en criterios de dese$pe*o

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    31/34

    Mtodos de sintonizacin )asados

    en criterios de dese$pe*o

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    32/34

    Mtodos de sintonizacin )asados

    en criterios de dese$pe*o

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    33/34

    Mtodos de sintonizacin )asados

    en criterios de dese$pe*o

  • 7/25/2019 PID Teoria

    34/34

    Mtodos de sintonizacin )asados

    en criterios de dese$pe*o