SISTEMAS FLEXIBLES DE MANUFACTURA ING. FAUSTO VINICIO ACUA COELLO

PRACTICA N1 TERCER PARCIAL

Fonseca Lascano Christian Vinicio.

Hidrovo Loor Andrs Maqueavelo.

Miranda Taco Pablo Daniel.

Parrales Oyola Henry Ivan.

Vela Mosquera Juan Carlos.

SEPTIMO A

Latacunga 07, de Julio del 2015.

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1 TEMA

Partes principales, caractersticas tcnicas, accesorios y seguridades del robot

manipulador Kuka KR5 ARC. 2 OBJETIVOS

2.1 GENERAL

Describir las partes, caractersticas mecnicas y accesorios del robot KUKA KR 5 arc.

2.2 ESPECFICOS

Identificar las partes principales.

Identificar las partes de KCP.

Reconocer las normas de seguridad.

Reconocer los sistemas de coordenadas.

3 MATERIALES Y EQUIPO

Robot KUKA KR 5 arc.

Cables de conexin.

Mando de control (Manipulador).

Consola porttil.

Pantalla LCD conectada al mando.

Manual de operacin.

4 MARCO TERICO

Brazo robtico

Es un manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de

manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn trayectorias variables

programadas para realizar tareas diversas, su funcionamiento se asemeja bastante al de un

brazo humano. [1]

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Fig. 1 Manipulador robtico. (1) Brazo robtico; (2) Cables de alimentacin y control; (3) Unidad de

control del robot; (4) Unidad manual de programacin KCP

Componentes de un manipulador robtico

El sistema del robot est formado por los siguientes componentes

Manipulador (1)

Unidad de control del robot (3)

Unidad manual de programacin KCP (4)

Cables de unin (2)

Software

Accesorios.

Componentes de un brazo robtico

En la figura 2 podemos apreciar una comparacin entre las partes de un brazo robtico y las

partes de un brazo humano, podemos deducir que sus movimientos sern similares dado la

similitud de su diseo.

Fig. 2 Brazo humano vs. brazo robtico.

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Sin embargo las partes del brazo robtico se denominan con otros nombres [2]:

Fig. 3 Partes constructivas del brazo robtico.

1. Brazo.

2. Mueca.

3. Columna giratoria

4. Base del robot.

5. Brazo de enlace.

6. Instalacin elctrica.

Mueca central

El robot est equipado con una mueca de 3 ejes. La mueca contiene ejes 4, 5 y 6. Para

adjuntar efectores finales (herramientas), la mueca en lnea tiene una brida de montaje.

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Brazo

El brazo es el vnculo entre la mueca en lnea y el brazo articulado. Contiene los motores de

la mueca ejes A 4, A y 5 A 6 y el motor de eje principal A 3. El brazo es impulsado por el

motor de eje 3. El ngulo mximo de giro admisible est limitado mecnicamente por un tope

para cada direccin, ms y menos. Los tampones asociados estn unidos al brazo de enlace.

Brazo de enlace

El brazo de enlace es el conjunto situado entre el brazo y la columna giratoria. Se compone

del cuerpo de brazo de enlace.

Columna giratoria

La columna giratoria alberga los motores de los ejes 1 y 2. El movimiento de rotacin del eje 1

se realiza por la columna giratoria. Esto se atornilla a la estructura de base a travs de la

unidad de engranaje de eje 1 y es accionado por un motor en la columna giratoria. El brazo de

enlace tambin est montado en la columna giratoria.

Base del robot

El bastidor de base es la base del robot. Se atornilla a la base de montaje. El tubo flexible para

las instalaciones elctricas se sujeta al bastidor de base. Tambin se encuentra en la

estructura de base es la caja de conexiones del cable de control.

Instalacin elctrica

Las instalaciones elctricas incluyen todos los cables del motor y de control para los motores

de los ejes 1 a 6. Todas las conexiones se implementan como conectores con el fin de permitir

que los motores que se intercambiarn de forma rpida y fiable. Las instalaciones elctricas

tambin incluyen el cuadro de RDC y la caja de bornes del motor, ambos de los cuales estn

montados en el bastidor de base del robot. Los cables de conexin desde el controlador de

robot estn conectados a estas cajas de conexiones por medio de conectores. Las

instalaciones elctricas tambin incluyen un circuito de proteccin. Para el suministro de los

accionamientos de los ejes de la mueca, un arns de cables adicional est integrado en el

brazo, lo que asegura que los cables son guiados sin retorcimiento en todo el rango de

movimiento del eje 4.

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UNIDAD DE CONTROL DEL SISTEMA DE MANIPULACIN

El armario de control (Figura 4) contiene la electrnica de potencia y la lgica de control del

robot a excepcin del interruptor principal de encendido, todos los elementos de mando de la

unidad de control estn alojados en la unidad manual de programacin KCP.

Fig. 4 Armario de control

UNIDAD MANUAL DE PROGRAMACIN KCP

El KCP (KUKA Control Panel) es la unidad manual de programacin del sistema del robot. El

KCP contiene todas las funciones necesarias para el manejo y la programacin del sistema del

robot [3].

Fig. 5 Unidad manual de programacin

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Fig. 5a Vista frontal del KCP

Fig. 5b Vista posterior del KCP

CARACTERSTICAS TCNICAS

Caractersticas bsicas

Tipo KR 5 ARC

Nmero de ejes 6

Volumen de espacio de trabajo 8.4 m3

Postura repetibilidad (ISO 9283) 0,04 mm

Trabajo sobre punto de referencia Interseccin de los ejes 4 y 5

Peso 127 kg approx.

Grado de proteccin del robot IP 54 Listo para la operacin, con cables de conexin enchufados (segn EN 60529)

Grado de proteccin de la mueca IP 65

Nivel de sonido < 75 dB fuera del rea de trabajo

Posicin de montaje Piso, techo

Acabado de la superficie Bastidor base (estacionario) negro (RAL 9005), partes mviles: naranja (RAL 2003)

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Temperatura

Operacin +10 C to +55 C

Operacin con seguridad RDC +10 C to +50 C

Almacenamiento y transporte -40 C to +60 C

Puesta en marcha +10 C to +15 C A estas temperaturas el robot puede tener que ser calentado antes de la operacin normal. Otros lmites pueden solicitar temperatura.

Clasificacin de humedad DIN EN 60721-3-3, Class 3K3

Conexin

Designacin de cable Designacin conector Controlador del robot - robot

Conexin

Cable del motor X20 - X30 # 24

Cable de control X21 - X31 Conector circular

Cable de control de seguridad del robot

X21.1 - X41 Conector circular

Cable de GND Terminal de anillo

Ejes

Datos de ejes Campo (Software) Velocidad a carga nominal(5kg) Eje 1 (A1) 155 154/s

Eje 2 (A2) +65/180 154/s

Eje 3 (A3) +158/15 228/s

Eje 4 (A4) 350 343/s

Eje 5 (A5) 130 384/s

Eje 6 (A6) 350 721/s

La direccin del movimiento y la disposicin de los ejes individuales se pueden observar

en la siguiente figura.

Fig. 6 Direccin de los ejes de rotacin

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Sistema de coordenadas

1. Cada eje se puede mover individualmente en una direccin positiva o negativa.

rea de aplicacin: mtodo Rough para abordar puntos. La nica forma de mover un robot sin martirizar. Alejndose de un final de carrera de software.

Fig. 7 Mtodo Rough

2. Sistema de coordenadas MUNDO

Sistema fijo cuyo origen se encuentra en la base del robot de coordenadas. rea de aplicacin: Movimiento del robot a cualquier punto en el espacio mediante el teclado o el ratn 6D. Herramienta y calibracin BASE.

Fig. 8 Sistema de Coordenadas WORD

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3. Sistema de coordenadas HERRAMIENTA

Sistema cuyo origen se encuentra en la herramienta del robot de coordenadas. rea de aplicacin: Movimiento con la herramienta a lo largo de una lnea recta si la orientacin de la herramienta se inclina. Punto de soldadura sobre la pieza de trabajo. Funciones de agarre en la pieza de trabajo. El movimiento de una pieza de trabajo en virtud de un TCP externo.

Fig. 9 Sistema de Coordenadas Herramienta

4. Sistema de coordenadas BASE

Sistema cuyo origen se encuentra en la pieza de trabajo de coordenadas.

Campo de aplicacin: El movimiento de la pieza de trabajo con base definido. Trotar "Ratn"

de la pieza de trabajo si el eje X positivo de la BASE sistema de coordenadas est apuntando

hacia el programador

Fig. 10 Sistema de Coordenadas BASE

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Brazo

Modelo KR 5 arc Alcance mximo 1411 mm

Carga til nominal 5 kg

Carga ad. brazo/brazo osc./col. gir. 12/-/20 kg

Carga ad. brazo + brazo osc., mx. -

Carga mx. total 37

Cantidad de ejes 6

Posicin de montaje Piso, techo

Variante -

Repetibilidad de posicin* +/- 0.04 mm

Repetibilidad de trayectoria*

Unidad de control KR C2 edition2005

Peso (sin unidad de control), aprox. 127 kg

Temperatura en servicio +10 C hasta +55 C

Tipo de proteccin IP 54, IP 65 (Mueca central)

Superficie de colocacin robot 324 mm x 324 mm

Conexin 7,3 kVA

Nivel de ruido < 75

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Dimensiones generales en mm

Fig. 11 Medidas generales del robot Kuka KR 5 arc

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Cargas tiles

Robot KR 5 arc

Mueca IW 5 arc

Carga til nominal 5kg

Distancia del centro de carga de gravedad Lz (vertical)

120 mm

Distancia del centro de carga de gravedad Lxy (horizontal)

100 mm

Momento de inercia de masa admisible 0.15 kgm2

Carga mxima

Carga adicional, brazo 12 kg

Carga adicional, brazo articulado

Carga Adicional, columna giratoria 20 kg

Carga Adicional, base

Centro de carga de gravedad P

Para todas las cargas tiles, el centro de carga de gravedad se refiere a la distancia desde

la cara de la brida de montaje en el eje 6.

Fig. 12 Diagrama de cargas

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Armario de control

Fig. 13 Armario de control

Tipo KR C2

Procesador KUKA PC

Especificaciones estandar 73/23/EG, 89/336/EG, 98/37/EG DIN EN 292--1, DIN EN 292--2, DIN EN 418, DIN EN 614--1, DIN EN 775, EN 954--1, DIN EN 6100--6--4, DIN EN 6100--6--2 DIN EN 55011, DIN EN 60204--1, DIN EN 61000--4--4, DIN EN 61000--4--5, DIN EN 61800--3

Proteccin IP 54

Temperatura de operacin +6C hasta +45 C

Mximo nmero de ejes 6 8

Peso 185 kg aprox.

Voltaje de alimentacin 3 AC 400 V 10%

Frecuencia de trabajo 49 61 Hz

Rango de entrada de potencia 7.3 13.5 kW depende del driver

Fusibles 3x25A

Nivel de ruido 67 dB

Dimensiones 330x260x110 mm

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SEGURIDAD

Para garantizar la seguridad tanto del operario y de la mquina se debe tener en cuenta las

siguientes normas de seguridad, no cumplirlas puede causar lesiones graves en el personal que

cercano a la mquina causando inclusive la muerte [4].

El usuario debe asegurarse de que el robot industrial con el KCP slo lo manejen

las personas autorizadas para ello. Si en una instalacin se encuentran varios KCP, debe

tenerse cuidado que cada KCP est asignado de forma unvoca al robot industrial

pertinente. No deben producirse confusiones en las conexiones.

Para realizar trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparacin, debe

desconectarse el sistema de robot y asegurarlo contra una puesta en marcha indebida

mediante uno o varios candados.

Despus de una colisin a velocidad mayor a la de desplazamiento manual contra los

topes de uno o varios ejes, deben reemplazarse inmediatamente los topes afectados por

nuevos.

El operario deber informar inmediatamente a su responsable de cualquier anomala que

observe en el robot, y utilizarlo solo cuando este est en condiciones idneas.

Cualquiera (responsables o personal de mantenimiento) que haga una modificacin en el

robot que pudiera incidir sobre las seguridades, deber avisar inmediatamente a todos y

cada uno de los operarios, debindole ser aprobada previamente tal modificacin por el

Coordinador de Seguridad e Higiene.

Cuando se tenga que entrar dentro del recinto cerrado, la puerta deber permanecer

abierta durante todo el tiempo que haya una persona dentro, por lo tanto cuando alguien

vaya a cerrar la puerta deber asegurarse de que no hay nadie dentro, y siempre, uno de

los que est dentro deber tener la llave que rearma el micro de la puerta.

Cuando haya que mover el robot para trabajos de ajuste o programacin que requieran

entrar dentro de la clula, solo podr haber una persona dentro, la que est en posesin

de la consola de programacin, estar permanentemente atento a los movimientos del

robot, tendr la puerta abierta y trabajar en modo de funcionamiento manual-lento, o

sea, en T1. Nunca en T2 (manual rpido).

Para trabajos en el sistema de compensacin de peso, debe asegurarse mecnicamente el

eje en el cual apoya el mismo, para evitar movimientos independientes.

En caso de fallos, puede moverse mecnicamente el robot a travs de los accionamientos

de los ejes principales. Debe ser utilizado exclusivamente en caso de emergencia (p.e.

liberar a una persona). Esto ha de hacerse con el interruptor principal del armario

desconectado y candado. Una vez movido el robot mecnicamente, deben ajustarse todos

los ejes del robot.

Los motores, durante el servicio alcanzan temperaturas que pueden causar quemaduras

en la piel.

Si por cualquier motivo se ha de sacar un servomotor (por avera o cambio de este), el eje

del servomotor que se va a quitar deber estar firmemente sujeto, ya que dejarn de

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actuar los frenos y ese eje se caer con el peligro de colisin que puede originar. Adems,

si este eje se mueve, habr que volver a ajustar todos los ejes del robot.

Nunca desconectar una manguera estando conectado el robot.

5. PROCEDIMIENDO Partes del sistema de manipulador de manipulador Robotizado KUKA KR5 ARC

a) Reconocer todas las partes principales que conforman el sistema de manipulacin.

1 - Manipulador

2 - Cables de conexin

3 - Unidad central de control.

4 - Unidad de control de programacin.

Figura 14 Partes del sistema.

3.- Unidad central de control

Figura 14 Unidad central de control.

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4.- Unidad de control de programacin KCP.

Figura 16 KCP.

b) Identificar las partes de cada componente del sistema.

Manipulador

Numero Nombre

1 Mueca central

2 Brazo

3 Brazo oscilante

4 Columna giratoria

5 Base del robot 6 Cables de conexin

Figura 17 Partes de brazo.

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Accionamiento de los ejes de la mueca

Numero Nombre

1 Unidad de accionamiento A5

2 Unidad de accionamiento A6

3 Unidad de accionamiento A4

4 Brazo

5 Eje

Figura 18 Unidades de accionamiento.

Accionamiento ejes principales.

Parte exterior

Numero Nombre

1 Accionamiento principal eje A1

2 Accionamiento principal eje A2

3 Unidad de accionamiento A3

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Figura 19 Ejes principales.

Figura 20 A3

Unidad central de control

Numero Nombre

1 Interruptor principal

2 Armario

3 Cerradura del armario

4 Puerta del armario.

5 Pantalla

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Figura 21 Unidad de Control del Robot

Parte interior

Numero Nombre

1 Seccin de potencia.

2 Drivers

3 Panel de conexin

4 Pc de control

5 Entradas y salidas

6 Bateras

7 Mainboard

8 Espacio de montaje

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KCP unidad de control de programacin.

Numero Nombre

1 Parte frontal

2 Parte posterior

3 Hombre muerto.

4 Start

5 Palca de caractersticas

6 Space mouse

Parte frontal.

Figura 22 KCP parte frontal.

Partes posterior

Figura 23 KCP parte posterior.

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6. ANLISIS DE RESULTADOS

1) Descripcin del KUKA Control Panel (KCP)

El panel de control KUKA es la interfaz del controlador al robot, como se observ en el laboratorio de la Universidad de las fuerzas Armadas ESPE-L mediante este controlador podemos realizar todas las operaciones y programacin del KUKA KR5

Figura 24 KCP

Teclas importantes de funcionamiento

Nombre Imagen Descripcin

ESC

Una accin que se ha iniciado se puede interrumpir

en cualquier momento con la tecla ESC.

Tecla de Seleccin

Es posible cambiar entre las ventanas de los

programas, de estado y de mensajes utilizando la

ventana Tecla de seleccin. La ventana activa se

indica mediante un fondo azul.

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STOP

Al pulsar la tecla Stop detiene un programa que se

ejecuta en modo automtico.

START hacia delante

Al presionar el Programa START Inicia delanteros

clave de un programa que ha sido seleccionado.

START hacia atrs

Si el programa de inicio hacia atrs se pulsa la tecla,

los bloques de movimiento se ejecutan paso a paso

hacia el principio del programa.

ENTER

Se utiliza la tecla Intro , por ejemplo, para completar

los comandos o para confirmar las entradas en

formularios, etc.

Teclas de Funcionamiento

Las teclas de men (a) se utilizan para abrir los

mens en la barra de men. La navegacin se realiza

con la ayuda de las teclas de flecha.

Las teclas de estado (b) se utilizan para la seleccin

de opciones de funcionamiento, el cambio de

funciones individuales y el establecimiento de

valores.

Las funciones de las teclas de funcin (c) se adaptan

dinmicamente a las necesidades actuales, es decir,

se modifica la asignacin del men de pulsadores.

Selector de modo

Se utiliza la tecla Intro, por ejemplo, para completar

los comandos o para confirmar las entradas en

formularios, etc.

Selector de Modo de Servicio

Este selector nos permite seleccionar el modo de operacin del robots, este va de: T1: Manual Lento T2: Manual Rpido Aut: Automtico Ext: Automtico externo, cuando un ordenador o plc asume el control del robot.

Space mouse-ratn

Sirve para el movimiento en modo manual del robot, se desaconseja su uso por llevar mucho tiempo el acostumbrarse a su uso.

Pulsador de parada de emergencia

Representa el dispositivo de seguridad ms importante, se acciona en los casos se peligro. Para que los accionamientos puedan volver a ser conectados es necesario desenclavar la tecla de parada de emergencia y confirmar el correspondiente mensaje en la ventana de mensajes.

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Accionamientos desconectados

Se utiliza cuando trabajamos en automtico. En T1 o T2 los accionamientos se desconectan al soltar el hombre muerto.

Accionamientos conectados

Se utiliza cuando trabajamos en automtico. En T1 o T2 los accionamientos se conectan al pulsar el hombre muerto

Teclado

Para insertar un carcter en mayscula se efecta con la tecla SHIFT, y para varios tenindola pulsada. Se dispone de caracteres especiales en un segundo nivel, al que se accede al pulsarse la tecla SYM. La funcin de la tecla ALT es similar a la de un ordenador, nosotros apenas la emplearemos, quiz para abrir un men desplegable pulsando ALT- flecha abajo.

Campo Numrico

A travs de este se da entrada a cifras, y en un segundo nivel, conmutando mediante la tecla NUM se tiene acceso a unas funciones de mando del cursor que no emplearemos por no ser necesario (home, ldel, pgup, undo, tab, end, ctrl, pgdn, ins, del). Para evitar confusiones podemos optar por tener siempre activado el modo numrico (NUM en negro)

Teclas de Cursor

Sirven para modificar la posicin del cursor de edicin y para cambiar la posicin entre los campos de los formularios inline y listas de parmetros

Parte Trasera del KCP

Estos pulsadores sirven para mover al robot

en modo manual (T1 o T2), para lo cual ser

necesario pulsar primeramente el hombre

muerto para conectar los accionamientos,

estos pulsadores de hombre muerto tienen

tres posiciones.

1- Sin presionar Motores OFF

2- Presionando primera posicin Motores ON

3- Presionando hasta tope Motores OFF.

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2) Accesorios [5]

Herramientas de cambio para robot kuka KR16

Cabezal fresador

Figura 25 Cabezal fresador

Tabla 1 Datos tcnicos cabezal fresador

Descripciones tecnicas

Cojinetes de bola de acero (piezas) 2 Tiempo de la vida del lubricado Mantenimiento libre

Potencia nominal 4.1 Kw Voltaje 200V

Corriente 7 A Frecuencia 500 Hz

Polos del motor 1 Velocidad nominal del rotor 300000min

Proteccin del motor PTC Motor AC motor

Dimetro de la carcaza 100 mm Ranuras en T DIN 650-8

Sistema de refrigeracin Aire frio Sellado de aire Si

Cambio de herramienta Manual Sujecin hasta 10 m

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Pinzas de dos dedos

Figura 26 Pinza de dos dedos

Tabla 2 datos tcnicos de pinza de dos dedos

Datos tcnicos

Carrera por garra 30 mm Fuerza de cierre 630 N

Fuerza de apertura 570 N Fuerza de agarre mnima por resorte 40 N

Peso propio 2.65 Kg Peso recomendado de la pieza 3.15 Kg

Consumo de fluido por carrera doble 95 cm3 Presin nominal 6 bar Presin mnima 2 bar Presin mxima 8 bar Tiempo de cierre 0.3 seg

Tiempo de apertura 0.3 seg Tiempo de cierre / apertura solo con resorte 0.4 seg

Longitud mxima admisible de las garras 150 mm Mas mxima admisible por la garra 2 Kg

Grado de estanqueidad 41 Temperatura ambiente mnima -10 c Temperatura ambiente mxima 90c

Repetibilidad 0.05 mm

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Pinza Ventosa GSW-V

Ideal para manejar relativamente componentes planos.

Figura 27 Pinza ventosa GSW-V

Tabla 3 Datos tcnicos de pinza ventosa GSW-V

Datos tcnicos

Peso 0.28 Kg Peso recomendado de la pieza 4.9 Kg

Tiempo de evacuacin 1.2 seg Tiempo para sofocar 0.7 seg

Fuerza de succion 980 N Temperatura ambiente min/max -10/90 C

Max velocidad admisible 20 1/min Presin nominal de funcionamiento 6 bar Presin nominal de aire comprimido 300 l/min Caudal nominal de aire comprimido 4/8 bar

Presin operacional de aire comprimido min/max

220 l/min

Min caudal de aire comprimido 40 bar Refrigerante nominal de funcionamiento 25 l/min

Caudal nominal de refrigerante 20/60 bar Refrigerante de servicio min/max -0.8 bar

Nivel de presin de ruido 90 DB

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3) Seguridades del robot KUKA en la universidad de las fuerzas armadas

Trabajar fuera de la zona de seguridad del robot.

Figura 28 Zona de seguridad.

Se debe evitar el contacto con los motores porque alcanzan temperaturas altas durante el

servicio y esto puede provocar quemaduras a la piel.

Figura 29 Motores

Prestar atencin a los textos y/o smbolos que se muestran en la ventana o pared del

laboratorio.

Figura 30 Simbologa reglamentarias

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Marcas y seales preventivas que no se deben retirar del robot KUKA.

Figura 31 Simbologa de prevencin

Valla de proteccin

Figura 32 Valla de seguridad

Pulsadores de parada de emergencia, interruptores de confirmacin interruptores de llave

para abrir el gestor de conexiones

Figura 33 Pulsadores de emergencia del KCP

Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mnima posible necesaria. Un campo de

trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad.

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Figura 34 Zonas de seguridad robot KUKA

Los interruptores de confirmacin del robot industrial se encuentran en el KCP.

En la KCP se encuentran instalados 3 interruptores de confirmacin. Los interruptores de

confirmacin tienen 3 posiciones:

No pulsado

Posicin intermedia

Pulsado a fondo

Figura 35 pulsadores del hombre muerto

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7. CONCLUSIONES

Los Kukas son Brazos robticos los cuales trabajan a altas velocidades de operacin por lo

que se debe mantener una distancia considerable ya que estos pueden ocasionar daos

muy grabes si llegan a perder su control.

El robot KUKA KR 5 arc, puede ser considerado de tipo antropomrfico debido a que su

movimiento que se asemeja a los de un brazo humano, con un movimiento limitado

debido a las medidas de fabricante como a un rango especifico de grados para cada eje.

Las caractersticas nicas de este tipo de manipuladores los hace ideales para trabajos

especficos que requieran precisin y rapidez para optimizar el sistema del cual formen

parte.

El tipo de instalacin o fijacin de estos brazos dependern netamente de la aplicacin

que se le d a este, teniendo en cuenta los parmetros bsicos del brazo a instalar, el peso

del brazo como la carga a manejar y el tipo de fijacin de este brazo son los factores

principales de considerar al momento de su respectiva instalacin

La movilidad de los brazos robticos KUKA est dada por 4 partes principales brazo,

mueca central, brazo de oscilacin y columna giratoria. Cada una con su respectivo

servomotor.

El Robot Kuka posee muchas ventajas ya que cuenta con un software especial para cada

aplicacin esta puede ser paletizado, soldadura de arco, inyectadora de plstico, etc

8. BIBLIOGAFA

[1] Guaraca, Ochoa. (2015, Febrero). Programacin y operacin de los robots industriales

KUKA. Universidad Salesiana, 1, 4 - 7. 2015, Julio 05, De DSpace Base de datos.

[2] KUKA (2010). Manuales de Operacin de Robots KR- 5Arc. KUKA Roboter GmbH. Extrado el 06 de

Abril del 2012. Disponible en: http://www.kuka-robotics.com/res/sps/e6c77545-9030-49b1-93f5-

4d17c92173aa_Spez_KR_5_arc_en.pdf

[3] KUKA Automatisering + Robots N.V. (2010). KUKA Control Panel (KCP) . 2015, de KUKA Sitio

web: http://www.kuka.be/main/cservice/faqs/software/KUKAControlPanel.pdf

[4] NALI. (Julio, 20, 2012). Curso de Manejo Robot. 2015, de Info PLC Sitio web:

http://www.infoplc.net/files/descargas/kuka/infoplc_net_curso_robot.pdf

[5] Gonzales, Morales. (Marzo 2015). DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN CAMBIADOR

AUTOMTICO PARA TRES HERRAMIENTAS DEL BRAZO ROBTICO KUKA KR 16-2 EN EL

LABORATORIO DE ROBTICA INDUSTRIAL DE LA ESPE-L.. Julio 2015, de Repositorio Espe Sitio

web: http://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/9388/1/T-ESPEL-MEC-0041.pdf