projecte de fi de carrera enginyeria industrial · projecte de fi de carrera enginyeria industrial...
TRANSCRIPT
![Page 1: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/1.jpg)
Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial
Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor
Autor: Eloi Pérez Contreras Directors: Maria Serra Prat Carlos Ocampo-Martínez
1
![Page 2: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/2.jpg)
Índex • Introducció 3
• Estat de l’Art 5
• Descripció físico-química del Sistema 8 • Modelització i Simulació Matemàtica de l’ESR 12 • Disseny NMPC 19
• Anàlisi de Resultats 27
• Conclusions 35
2
![Page 3: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/3.jpg)
Introducció
Origen del Projecte:
La necessitat de trobar un sistema energètic renovable, no contaminant i respectuós amb el medi ambient
Motivació:
• Energies renovables com a alternativa a l’ús del petroli i els seus derivats • L’hidrogen és un vector energètic clau en un futur basat en les renovables
• Producció d’hidrogen a partir d’etanol • Noves estratègies en la modelització dinàmica i el control no lineal
3
![Page 4: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/4.jpg)
Introducció Objectius i abast del Projecte:
• Modelitzar i simular un Reformador d’Etanol amb Vapor amb membrana de separació • Dissenyar un controladror predictiu no lineal basat en el model dinàmic no lineal del sistema
4
![Page 5: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/5.jpg)
Estat de l’Art Obtenció de l’Hidrogen:
Separar l’hidrogen dels elements químics que el contenen: • A partir de l’aigua:
Producció biològica Electròlisi Reacció redox Termólisis • A partir d’hidrocarburs, utilitzant tècniques termoquímiques:
Reformat amb Vapor Oxidació Parcial Reformat Autotèrmic
5
![Page 6: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/6.jpg)
Estat de l’Art Reformador d’Etanol amb Vapor: • Tècnica basada en el reformat amb vapor on la matèria primera és l’etanol
• Font de calor externa a alta temperatura • A partir del reactor catalític s’obtenen els diversos components químics
6
Hidrogen Pur
Etanol + Aigua
Membrana
Font de calor: Forn
Reactor Catalític
Monolit Catalític
![Page 7: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/7.jpg)
Estat de l’Art Control Reformadors: • Feedback tradicional i el mètode de compensació Feedforward
• Tècniques de control avançat, com és el cas del control predictiu lineal
• Actualment no existeix control no lineal per a l’ESR
7
![Page 8: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/8.jpg)
Descripció del Sistema Descripció Física:
8
Etanol + Aigua
![Page 9: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/9.jpg)
Descripció del Sistema Descripció química al reactor catalític:
La reacció química genèrica per a la producció d’hidrogen és:
Les reaccions amb més pes específic en les que es desglosa són:
Deshidrogenació d’etanol
Descomposició d’etanol
Desplaçament aigua-gas
Reformació amb vapor de l’acetaldheid 9
![Page 10: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/10.jpg)
Descripció química al reactor catalític:
Descripció del Sistema
10
![Page 11: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/11.jpg)
Descripció transferència de massa a la Membrana de separació:
Descripció del Sistema
Metà, monòxid de carboni, diòxid de carboni, hidrogen Hidrogen Pur
Transport d’Hidrogen
Membrana
Components químics
11
![Page 12: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/12.jpg)
Model Matemàtic Balanç de massa i energia: Hipòtesis: • Únic canal • Pressió constant • Aplicació de la llei dels gasos ideals, degut a la baixa pressió • La conducció axial de calor en fase sòlida és despreciable
L’ESR es representat per un model matemàtic: • No lineal • Dinàmic • Unidimensional • D’equacions en derivades parcials
12
![Page 13: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/13.jpg)
Model Matemàtic Balanç de massa: • Reactor Catalític:
• Membrana de separació:
Backward Euler de primer ordre
13
![Page 14: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/14.jpg)
Model Matemàtic Anàlisi de Resultats al reactor catalític del balanç de massa:
14
![Page 15: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/15.jpg)
Model Matemàtic Balanç d’energia:
• Reactor Catalític:
• Membrana de separació:
Ordre total del sistema:
8·20 + 8·20 = 320
Conducció Convecció Calor de reacció
Conducció Convecció
Backward Euler de primer ordre
15
![Page 16: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/16.jpg)
Model Matemàtic Anàlisi de Resultats al reactor catalític del balanç de massa i energia:
16
![Page 17: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/17.jpg)
Model Matemàtic Anàlisi de Resultats al reactor catalític del balanç d’energia:
Tforn = Tgasos
17
![Page 18: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/18.jpg)
Model Matemàtic Anàlisi de Resultats a la membrana i Punt d’operació:
18
![Page 19: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/19.jpg)
Disseny Controlador Plantejament del problema:
En el cas de l’ESR, el problema consisteix en: • Controlar la quantitat desitjada d’hidrogen a la sortida minimitzant l’error de
seguiment
• Minimitzar el cost de producció de l’hidrogen
19
![Page 20: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/20.jpg)
Disseny Controlador Formulació del control predictiu no lineal: • Model de simulació no lineal o procés • Model intern de predicció • Restriccions • Funció Objectiu
20
![Page 21: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/21.jpg)
Disseny Controlador Model Predictiu:
h
21
![Page 22: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/22.jpg)
Disseny Controlador Model Predictiu:
Equacions rígides no lineals del model (stiff differential equations):
22
![Page 23: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/23.jpg)
Disseny Controlador Model Predictiu:
Realització de la discretització amb el mètode d’Euler Implícit:
Realització de la tècnica del mostreig de les dades del model en continu:
Referència: Rolf Findeisen, Tobias Ra, and Frank Allgöwer. Sampled-Data Model Predictive Control for Constrained Continuous Time Systems. Institute for Systems Theory and Automatic Control, University of Stuttgart, Germany.
23
![Page 24: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/24.jpg)
Disseny Controlador Restriccions: El sistema està subjecte a limitacions físico-químiques:
24
![Page 25: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/25.jpg)
Disseny Controlador Funció Objectiu: • Minimitzar l’error de seguiment de l’hidrogen demandat
• Minimitzar el cost total de producció de l’hidrogen
25
![Page 26: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/26.jpg)
Disseny Controlador Problema d’optimització del NMPC:
Llei de control del NMPC:
26
![Page 27: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/27.jpg)
Anàlisi de Resultats Indicadors clau de rendiment i paràmetres de control: S’utilitza l’indicador clau de rendiment en l’error de seguiment:
Paràmetres del NMPC en una simulació de 200 minuts:
27
![Page 28: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/28.jpg)
Anàlisi de Resultats Model de simulació igual al model de control:
P = 4 bars T = 813.15 K q = 1 r = 0
28
![Page 29: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/29.jpg)
Anàlisi de Resultats Model de simulació igual al model de control:
P = 4 bars T = 813.15 K q = 1 r = 0
29
![Page 30: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/30.jpg)
Anàlisi de Resultats Model de simulació igual al model de control:
P = 4 bars T = 813.15 K q = 1 r = 0.2
P = 4 bars T = 813.15 K q = 1 r = 0.5 30
![Page 31: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/31.jpg)
Anàlisi de Resultats Model de simulació diferent al model de control:
P = 10 bars T = 873.15 K q = 1 r = 0 dT/dt = 0
31
![Page 32: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/32.jpg)
Anàlisi de Resultats P = 10 bars T = 873.15 K q = 1 r = 0 dT/dt = 0
Model de simulació diferent al model de control:
32
![Page 33: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/33.jpg)
Anàlisi de Resultats Model de simulació diferent al model de control:
P = 10 bars T = 873.15 K q = 1 r = 0.2 dT/dt = 0
P = 10 bars T = 873.15 K q = 1 r = 0.5 dT/dt = 0
33
![Page 34: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/34.jpg)
Anàlisi de Resultats Anàlisi econòmic:
34
Cost [€/Kg]
6.1813
6.0164
5.9834
5.8818
6.2417
5.9989
![Page 35: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/35.jpg)
Conclusions Contribucions: • Nova modelització del balanç de massa en el reactor catalític basat en
reaccions químiques complexes
• Introducció del model energètic a tot l’ESR
• Disseny d’un nou NMPC, que permet el seguiment de qualsevol
referència i per a qualsevol punt d’operació
35
![Page 36: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/36.jpg)
Conclusions
Conclusions:
• Model vàlid per a la realització del projecte • Resultats satisfactoris del controlador dissenyat
• Motivació per a la realització de noves investigacions científiques
36
![Page 37: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/37.jpg)
Conclusions
Futurs desenvolupaments: • Estudi experimental per a millorar i complementar el model matemàtic • Realització d’un observador d’estats no lineal pel NMPC
• Realitzar un software embegut, per l’aplicació al món físic i en temps real
37
![Page 38: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/38.jpg)
Agraïments
“La felicitat de l’ésser humà consisteix en gaudir de l’estimació dels demès” Blaise Pascal (1623-1662) Científic, filòsof i escriptor francés
Mireia Contreras Deu, José Manuel Pérez Rodríguez, Raquel Pérez Contreras, Maria Daria Rodríguez Anta, Josep Lluís Deu Carré, Matilde Manzano Monteroso i Laura Fernández Sánchez
38
![Page 39: Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial · Projecte de Fi de Carrera Enginyeria Industrial Modelització i Control d’un Reformador d’Etanol amb Vapor Autor: Eloi Pérez](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022022708/5be617ad09d3f2c44d8d2106/html5/thumbnails/39.jpg)
torn de preguntes
• Moltes gràcies per la seva atenció,
39