PROPOSALTUGAS BESAR

CAR’S AUTOVELOCITY CONTROL PROTOTYPE

Oleh :

Abdul Haffif 117100050Iwan Cony S. 117100047Wilden Ali 117100048Pijar Ramanda 117101054Idam Firdaus 117104077

PROGRAM STUDI TEKNIK FISIKAFAKULTAS SAINS

INSTITUT TEKNOLOGI TELKOMMARET 2013

A. Latar Belakang

Pada zaman modern ini transportasi di dunia ini semakin berkembang dan banyak,

seiring dengan bertambah banyaknya manusia di bumi ini dari tahun ke tahun. Pada

transportasi tersebut sangat di utamakan keselamatan bagi pengendara, terutama pada

kendaraan roda empat yaitu mobil. Keselamatan roda empat sendiri tergolong sedikit

salah satunya safety belt dan air bag.

Berdasarkan latar belakang di atas, kami akan membuat rancangan sistem

keselamatan pada mobil yaitu dengan kami beri nama “Car’s Autovelocity Control

Prototype”, Car’s Autovelocity Control Prototype itu sendiri adalah suatu pengaturan

kecepatan otomatis pada kendaraan mobil , pada sistem ini kami menggunakan sensor

ultrasonik yang berfungsi mendeteksi jarak dari benda tersebut dengan menggunakan

frekuensi.

B. Tujuan

Adapun tujuan perancangan alat ini adalah sebagai berikut:

a. Memaparkan sistem kerja dan karakteristik dari Car’s Autovelocity Control

Prototype.

b. Memaparkan analisis instrumentasi yang diambil dari Car’s Autovelocity Control

Prototype ini.

C. Rumusan Masalah

Dalam realisasi sistem Car’s Autovelocity Control Prototype, terdapat perumusan

masalah adalah sebagai berikut:

1. Bagaimana prinsip kerja dari Car’s Autovelocity Control Prototype.

2. Bagaimana cara mengaplikasikan sensor ultrasonik untuk Car’s Autovelocity

Control Prototype.

3. Bagaimana cara pengontrolan jarak dengan mengacu pada sinyal dari sensor

ultrasonik.

D. Batasan Masalah

Untuk membatasi cakupan pembahasan masalah pada tugas besar ini maka

diberikan batasan-batasan sebagai berikut:

1. Sistem kontrol dibuat berupa pemrograman mikrokontroller.

2. Proses pengontrolan hanya dibatasi untuk mobil ataupun benda yang berada

didepannya dengan kecepatan konstan.

3. Sistem pengontrolan hanya pengontrolan jarak menggunakan sensor ultrasonik.

4. Performansi yang diukur adalah jarak, akurasi, jarak maksimum serta kerja

fungsional dari sistem.

5. Tidak melakukan perancangan modul remote control.

5. Tugas besar ini hanya berupa prototype.

E. Landasan Teori/Kajian Pustaka

1. Sensor Jarak Ultrasonic PING

Sensor jarak ultrasonik ping adalah sensor ultrasonik yang dapat mendeteksi

jarak obyek dengan cara memancarkan gelombang ultrasonik dengan frekuensi 40

KHz dan kemudian mendeteksi pantulannya. Sensor 40 khz produksi parallax ini

banyak digunakan untuk aplikasi atau kontes robot cerdas. Kelebihan sensor ini

adalah hanya membutuhkan 1 sinyal ( SIG ) selain jalur 5 v dan ground.

Perhatikan gambar dibawah ini :

Gambar 1.1 Sensor jarak ultrasonik ping

Gambar 1.2 Instalasi Sensor Ping

Sensor PING mendeteksi jarak objek dengan cara memancarkan gelombang

ultrasonik ( 40 KHz ) selama t = 200 us kemudian mendeteksi pantulannya. Sensor

PING memancarkan gelombang ultrasonik sesuai dengan kontrol dari

mikrokontroller pengendali ( pulsa trigger dengan tout min 2 us ).

Spesifikasi sensor ini :

a. Kisaran pengukuran 3cm-3m.

b. Input trigger –positive TTL pulse, 2uS min., 5uS

tipikal. c. Echo hold off 750uS dari fall of trigger pulse.

d. Delay before next measurement 200uS.

e. Burst indicator LED menampilkan aktifitas sensor.

Gambar 1.3 Diagram Waktu Sensor Ping

Sensor Ping mendeteksi jarak obyek dengan cara memancarkan gelombang

ultrasonik (40 kHz) selama tBURST (200 μs) kemudian mendeteksi pantulannya.

Sensor Ping memancarkan gelombang ultrasonik sesuai dengan kontrol dari

mikrokontroler pengendali (pulsa trigger dengan tOUT min. 2 μs). Gelombang

ultrasonik ini melalui udara dengan kecepatan 344 meter per detik, mengenai

obyek dan memantul kembali ke sensor. Ping mengeluarkan pulsa output high

pada pin SIG setelah memancarkan gelombang ultrasonik dan setelah

gelombang pantulan terdeteksi Ping akan membuat output low pada pin SIG.

Lebar pulsa High (tIN) akan sesuai dengan lama waktu tempuh gelombang

ultrasonik untuk 2x jarak ukur dengan obyek. Maka jarak yang diukur adalah [(tIN

s x 344 m/s) ÷ 2] meter.

Gambar 1.4 Jarak Ukur Sensor Ping

Sistem minimal mikrokontroller ATMega 8535 dan software basic stamp

Editor diperlukan untuk memprogram mikrokontroller dan mencoba sensor ini.

Keluaran dari pin SIG ini yang dihubungkan ke salah satu port di kit

mikrokontroller. Contoh aplikasi sensor PING pada mikrokontroler BS2, dimana

pin SIG terhubung ke pa pin7, dan memberikan catu daya 5V dan ground. fungsi

Sigout untuk mentrigger ping, sedangkan fungsi Sigin digunakan untuk mengukur

pulsa yang sesuai dengan jarak dari objek target.

2. Mikrokontroler ATMega32

Teknologi mikrokontoler dan mikrokomputer, hadir memenuhi kebutuhan pasar

(market need) dan teknologi baru. Sebagai teknologi baru, yaitu teknologi

semikonduktor dengan kandungan transistor yang lebih banyak namun hanya

membutuhkan ruang kecil serta dapat diproduksi secara massal (dalam jumlah

banyak) sehingga harga menjadi lebih murah (dibandingkan mikroprosesor).

Sebagai kebetuhan pasar, mikrokontroler hadir untuk memenuhi selera industri dan

para konsumen akan kebutuhan dan keinginan alat-alat bantu dan mainan yang

lebih canggih.

Ilustrasi yang mungkin bisa memberikan gambaran yang jelas dalam

penggunaan mikrokontroler adalah aplikasi mesin tiket dalam arena permainan

yang saat ini terkenal di Indonesia. Jika kita sudah selesai bermain, maka akan

diberikan suatu nilai, nilai inilah yang menentukan berapa jumlah tiket yang bisa

diperoleh dan jika dikumpulkan dapat ditukar dengan berbagai macam hadiah.

Sistem tiket ini ditangani dengan mikrokontroler, karena tidak mungkin

menggunakan computer PC yang harus dipasang disamping (atau di

belakang) mesin permainan yang bersangkutan.

Selain sistem tiket, kita juga dapat menjumpai aplikasi mikrokontroler dalam

bidang pengukuran jarak jauh atau yang dikenal dengan system telemetri. Misalnya

pengukuran disuatu tempat yang membahayakan manusia, maka akan lebih

nyaman jika dipasang suatu system pengukuran yang bisa mengirimkan data lewat

pemancar dan diterima oleh stasiun pengamatan dari jarak yang cukup aman dari

sumbernya. Sistem pengukuran jarak jauh ini jelas membutuhkan suatu system

akusisi data sekaligus system pengiriman data secara serial (melalui pemancar),

yang semuanya itu bisa diperoleh dari mikrokontroler yang digunakan.

Tidak seperti sistem komputer, yang mampu menangani berbagai macam

program aplikasi (misalnya pengolah kata, pengolah angka dan lain

sebagainya), mikrokontroler hanya bisa digunakan untuk satu aplikasi tertentu

saja. Perbedaan lainnya terletak pada perbandingan RAM dan ROM-nya. Pada

system computer perbandingan RAM dan ROM-nya besar, artinya program-

program pengguna disimpan dalam ruang RAM yang relative besar, sedangkan

rutin-rutin antarmuka perangkat keras disimpan dalam ruang ROM yang kecil.

Sedangkan pada mikrokontroler, perbandingan ROM dan RAM-nya yang besar

artinya program control disimpan dalam ROM (bisa Masked ROM atau Flash

PEROM) yang ukurannya relatif lebih besar, sedangkan RAM digunakan

sebagai tempat penyimpanan sementara, termasuk register-register yang digunakan

pada mikrokontroler yang bersangkutan.

Mikrokontroler ATMega32 merupakan salah satu keluarga dari MCS-51

keluaran Atmel. Jenis Mikrokontroler ini pada prinsipnya dapat digunakan

untuk mengolah data per bit ataupun 32 bit secara bersamaan. Pada prinsipnya

program pada Mikrokontroler dijalankan bertahap, jadi pada program itu sendiri

terdapat beberapa set instruksi dan tiap instriksi itu dijalankan secara bertahap atau

berurutan.

Beberapa fasilitas yang dimiliki oleh Mikrokontroler ATMega8535 adalah

sebagai berikut :

a. Sebuah Central Processing Unit 32 bit.

b. Osilator : Internal dan rangkaian pewaktu.

c. RAM internal 2 Kbyte.

d. Flash Memory 32 Kbyte.

e. Lima buah jalur interupsi (dua buah interupsi eksternal dan tiga buah

interupsi internal).

f. Empat buah programmable port I/O yang masing – masing terdiri dari

delapan buah jalur I/O.

g. Sebuah port serial dengan control serial full duplex UART.

h. Kemampuan untuk melaksanakan operasi aritmatika dan operasi logika.

Kecepatan dalam melaksanakan instruksi per siklus 1 mikrodetik pada

frekuensi 12 MHz.

2.1 Kontruksi ATMega32

Mikrokontrol ATMega32 hanya memerlukan 1 buah kapasitor,1 resistor dan

serta catu daya 5 Volt. Kapasitor 10 mikro-Farad dan resistor 10 KiloOhm dipakai

untuk membentuk rangkaian reset. Dengan adanya rangkaian reset ini ATMega32

otomatis direset begitu rangkaian menerima catu daya. Kristal yang digunakan

adalah kristal internal dengan frekuensi 8Mhz untuk pembentuk clock yang

menentukan kecepatan kerja mikrokontroler. Memori merupakan bagian yang

sangat penting pada mikrokontroler. Mikrokontroler memiliki dua macam memori

yang sifatnya berbeda.

Read Only Memory (ROM) yang isinya tidak berubah meskipun IC kehilangan

catu daya. Sesuai dangan keperluannya, dalam susunan MCS-51 memori

penyimpanan progam ini dinamakan sebagai memori program.

Random Access Memori (RAM) isinya akan sirna begitu IC kehilangan catu

daya, dipakai untuk menyimpan data pada saat progam bekerja. RAM yang dipakai

untuk menyimpan data ini disebut sebagai memori data.

Ada berbagai jenis ROM. Untuk mikrokontroler dengan progam yang sudah

baku dan diproduksi secara massal, progam diisikan ke dalam ROM pada saat IC

mikrokontroler dicetak di pabrik IC. Untuk keperluan tertentu mikrokontroler

mengunakan ROM yang dapat diisi ulang atau Programble-Eraseable ROM yang

disingkat menjadi PEROM atau PROM. Dulu banyak dipakai UV-EPROM (Ultra

Violet Eraseable Progamble ROM) yang kemudian dinilai mahal dan ditinggalkan

setelah ada flash PEROM yang harganya jauh lebih murah.

Jenis memori yang dipakai untuk Memori Program ATMega32 adalah Flash

PEROM, program untuk mengendalikan mikrokontroler diisikan ke memori itu

lewat bantuan alat yang dinamakan sebagai ATMega32 Flash PEROM Programmer.

Memori Data yang disediakan dalam chip ATMega32 sebesar 32 Kbyte,

meskipun hanya kecil saja tapi untuk banyak keperluan memori kapasitas itu sudah

cukup.

Sarana Input/Ouput yang disediakan cukup banyak dan bervariasa. ATMega32

mempunyai 32 jalur Input/Ouput. Jalur Input/Ouput paralel dikenal sebagai Port

1 (P1.0..P1.7) dan Port 3 (P3.0..P3.5 dan P3.7).

ATMega32 dilengkapi UART (Universal Asyncronous Receiver/ Transmiter)

yang biasa dipakai untuk komunikasi data secara seri. Jalur untuk komunikasi data

seri (RXD dan TXD) diletakan berhimpitan dengan P1.0 dan P1.1 di kaki nomor 2

dan 3, sehingga kalau sarana input/ouput yang bekerja menurut fungsi waktu. Clock

penggerak untaian pencacah ini bisa berasal dari oscillator kristal atau clock yang

diumpan dari luar lewat T0 dan T1. T0 dan T1 berhimpitan dengan P3.4 dan P3.5,

sehingga P3.4 dan P3.5 tidak bisa dipakai untuk jalur input/ouput parelel kalau T0

dan T1 dipakai.

ATMega32 mempunyai enam sumber pembangkit interupsi, dua diantaranya

adalah sinyal interupsi yang diumpankan ke kaki INT0 dan INT1. Kedua kaki ini

berhimpitan dengan P3.2 dan P3.3 sehingga tidak bisa dipakai sebagai jalur

input/output parelel kalau INT0 dan INT1 dipakai untuk menerima sinyal interupsi.

ATmega32 merupakan tipe AVR yang telah dilengkapi dengan 8 saluran ADC

internal dengan fidelitas 10 bit. Dalam mode operasinya, ADC ATmega32 dapat

dikonfigurasi, baik secara single ended input maupun differential input. Selain itu,

ADC ATmega32 memiliki konfigurasi pewaktuan, tegangan referensi, mode

operasi, dan kemampuan filter derau yang amat fleksibel, sehingga dengan mudah

disesuaikan dengan kebutuhan ADC itu sendiri.

Port1 dan 2, UART, Timer 0,Timer 1 dan sarana lainnya merupakan register

yang secara fisik merupakan RAM khusus, yang ditempatkan di Special Functoin

Regeister (SFR).

2.2 Pin-Pin Pada Mikrokontroler ATMega32

Deskripsi pin-pin oada Mikrokontroler ATMega32 :

Gambar 1.5 Konfigurasi IC Mikrokontroller ATMega32

Penjelasan Pin :

VCC : Tegangan Supplay (5 volt)

GND : Ground

RESET : Input reset level rendah pada pin ini selama lebih dari panjang pulsa

minimum akan menghasilkan reset, walaupun clock sedang

berjalan.

XTAL1 : Input penguat osilator inverting dan input pada rangkaian operasi

clock internal.

XTAL2 : Output dari penguat osilator inverting.

AVCC : Pin tegangan suplay untuk port A dan ADC. Pin ini harus

dihubungkan ke VCC walaupun ADC tidak digunakan, maka pin ini

harus dihubungkan ke VCC melalui low pass filter.

AREF : Pin referensi tegangan analaog untuk ADC.

Gambar 1.6 Blog Diagram IC ATMega32

a. Port A (PA0-PA7)

Port A berfungsi sebagai input analog ke ADC. Port A juga dapat

berfungsi sebagai port I/O 8 bit bidirectional, jika ADC tidak digunakan

maka port dapat menyediakan resistor pull-up internal

(dipilih untuk setiap bit).

b. Port B (PB0-PB7)

Port B merupakan I/O 8 bit biderectional dengan resistor pull-up

internal (dipilih untuk setiap bit)

c. Port C (PC0-PC7)

Port C merupakan I/O 8 bit biderectional dengan resistor pull-up

internal (dipilih untuk setiap bit)

d. Port D (PD0-PD7)

Port D merupakan I/O 8 bit biderectional dengan resistor pull-up

internal (dipilih untuk setiap bit).

3. EEPROM ATMega32

Mikrokontroler ATMega32 memiliki EEPROM sebesar 1025 byte untuk tempat

penyimpanan data dan 2 Kbyte memory Ram. 32 Kbyte dari memory tersebut

menempati ruang sejajar dengan register fungsi khusus. Hal ini berarti memory

yang 1024 byte tersebut memiliki alamat yang sama tetapi beda pada ruang yang

terpisah dengan SFR.

Bila suatu perintah diperlukan menuju alamat memory dengan alamat di atas

7FH, maka diperlukan mode pengalamatan yang berbeda sehingga CPU dapat

menuju RAM atau menuju memory. Sebagai contoh, perintah pengalamatan

langsung berikut akan menuju SFR dengan alamat 0A0H, yaitu P2. Mov

0A0H,#data. Sementara perintah yang untuk menuju memory dengan alamat 0A0H

dikerjakan dengan cara pengalamatan tidak langsung, memory akan dituju buka

alamat P2. Mov @ R 0 . # data. Dalam hal ini, operasi stack adalah contoh untuk

pengalamatan tidak langsung, sehingga memory dengan alamat di atas 128 pada

RAM tersedia untuk keperluan stack.

Demikian juga dengan EEPROM yang ada pada ATMega32, data pada memori

tersebut diset dengan memberikan nilai logika 1 pada bit EEMEM, yaitu bit pada

register WMCOM pada alamat SFR dengan nilai lokasi 96H. EEPROM

memiliki alamat mulai dari 000H sampai dengan 7FF. Untuk mencapai data dengan

alamat tersebut di atas digunakan MOVX, sementara untuk mencapai data dengan

alamat terdebut di atas digunakan perintah yang sama tetapi dengan mengatur nilai

EEMEN dengan logika LOW.

Selama penulisan ke EEPROM dapat juga dilakukan pembacaan tetapu harus

dimulai dari bit MSB, sekali penulisan telah selesai data yang benar telah tersimpan

dengan baik pada lokasi memori EEPROM tersebut.

4. Driver Motor DC

Driver motor merupakan salah satu perangkat umum yang digunakan untuk

kendali motor DC. Driver motor ini yang nantinya bertugas mengendalikan arah

putaran maupun kecepatan motor DC yang akan dikendalikan. Driver motor ada yang

berupa IC, beberapa diantaranya adalah L298, L293D, LMD18200, dll. Pada dasarnya

IC driver motor yang saya sebutkan tadi merupakan bentukan dari rangkaian H-

Bridge baik itu H-Bridge transistor ataupun H-Bridge mosfet. L298 dan L293D

merupakan contoh IC driver motor dengan transistor, sedangkan LMD18200

merupakan IC driver motor dengan mosfet. Kita dapat membuat rangkaian H-Bridge

sendiri untuk driver motor, dalam artian tidak perlu menggunakan IC driver motor

jadi seperti di atas.

Pada dasarnya rangkaian H-Bridge merupakan rangkaian saklar sederhana seperti

di bawah ini.

Gambar diatas merupakan visualisasi sederhana dari prinsip H-Bridge driver 

motor. Dapat dilihat pada gambar diatas terdapat empat buah switch yang berfungsi

untuk mengontrol arah putaran dari motor. Perhatikan gambar di bawah ini

Pada saat SW1 dan SW4 ditekan secara bersamaan, maka arah aliran arus akan

mengalir dari positif ke ground melewati motor dimana terminal bagian kiri motor

mendapatkan tegangan positif dan bagian kanan motor mendapatkan ground. Hal ini

akan membuat motor berputar secara CW (dapat dilihat pada gambar kecepatan motor

+66.0). Selanjutnya perhatikan gambar satu lagi di bawah ini

Pada gambar ketiga ini, saklar yang aktif adalah SW2 dan SW3. Hal ini juga dapat

membuat arus mengalir dari positif ke ground. Namun berbeda dari gambar 2, pada

gambar ketiga ini terminal motor pada sebelah kiri mendapatkan ground sedangkan

terminal motor sebelah kanan mendapatkan tegangan positif. Hal ini berlawanan

dengan kondisi pada gambar 2, sehingga arah putaran motor menjadi berbalik dari

arah sebelumnya menjadi CCW. Hal ini dapat dilihat pada gambar, dimana tertulis

kecepatan adalah -54.7 (nilai minus berarti arah putarannya terbalik).

Rangkaian H-Bridge sederhana diatas sudah dapat digunakan untuk mengontrol

arah putaran motor DC, kita dapat mengganti saklar tersebut dengan saklar elektronik

(relay atau transistor). Dengan menggunakan relay atau transistor kita dapat

mengontrol on/off dari saklar elektronik melalui mikrokontroler atau mikroprocessor.

Pengembangan dari rangkaian diatas dapat dilihat pada gambar di bawah ini. Saya

menggunakan mosfet untuk switching-nya karena arus mosfet lebih besar

dibandingkan dengan transistor biasa.

5. Perangkat Lunak

CodeVisionAVR merupakan sebuah cross-compiler C, Integrated

Development Environtment (IDE), dan Automatic Program Generator yang

didesain untuk mikrokontroler buatan Atmel seri AVR. CodeVisionAVR dapat

dijalankan pada sistem operasi Windows 95, 98, Me, NT4, 2000, dan XP.

Cross-compiler C mampu menerjemahkan hampir semua perintah dari bahasa

ANSI C, sejauh yang diijinkan oleh arsitektur dari AVR, dengan tambahan

beberapa fitur untuk mengambil kelebihan khusus dari arsitektur AVR dan kebutuhan

pada sistem embedded.

File object COFF hasil kompilasi dapat digunakan untuk keperluan

debugging pada tingkatan C, dengan pengamatan variabel, menggunakan debugger

Atmel AVR Studio.

IDE mempunyai fasilitas internal berupa software AVR Chip In-System

Programmer yang memungkinkan Anda untuk melakukan transfer program

kedalam chip mikrokontroler setelah sukses melakukan kompilasi/asembli secara

otomatis. Software In-System Programmer didesain untuk bekerja dengan Atmel

STK500/AVRISP/AVRProg, Kanda Systems STK200+/300, Dontronics DT006,

Vogel Elektronik VTEC-ISP, Futurlec JRAVR dan MicroTronics

ATCPU/Mega2000 programmers/development boards.

Untuk keperluan debugging sistem embedded, yang menggunakan komunikasi

serial, IDE mempunyai fasilitas internal berupa sebuah Terminal. Selain library

standar C, CodeVisionAVR juga mempunyai library tertentu untuk:

• Modul LCD alphanumeric

• Bus I2C dari Philips

• Sensor Suhu LM75 dari National Semiconductor

• Real-Time Clock: PCF8563, PCF8583 dari Philips, DS1302 dan DS1307 dari

Maxim/Dallas Semiconductor

• Protokol 1-Wire dari Maxim/Dallas Semiconductor

• Sensor Suhu DS1820, DS18S20, dan DS18B20 dari Maxim/Dallas Semiconductor

• Termometer/Termostat DS1621 dari Maxim/Dallas Semiconductor

• EEPROM DS2430 dan DS2433 dari Maxim/Dallas Semiconductor

• SPI

• Power Management

• Delay

• Konversi ke Kode Gray

CodeVisionAVR juga mempunyai Automatic Program Generator bernama

CodeWizardAVR, yang mengujinkan Anda untuk menulis, dalam hitungan menit,

semua instruksi yang diperlukan untuk membuat fungsi-fungsi berikut:

• Set-up akses memori eksternal

• Identifikasi sumber reset untuk chip

• Inisialisasi port input/output

• Inisialisasi interupsi eksternal

• Inisialisasi Timer/Counter

• Inisialisasi Watchdog-Timer

• Inisialisasi UART (USART) dan komunikasi serial berbasis buffer yang digerakkan

oleh interupsi

• Inisialisasi Pembanding Analog

• Inisialisasi ADC

• Inisialisasi Antarmuka SPI

• Inisialisasi Antarmuka Two-Wire

• Inisialisasi Antarmuka CAN

• Inisialisasi Bus I2C, Sensor Suhu LM75, Thermometer/Thermostat DS1621 dan

Real-Time Clock PCF8563, PCF8583, DS1302, dan DS1307

• Inisialisasi Bus 1-Wire dan Sensor Suhu DS1820, DS18S20

• Inisialisasi modul LCD

CodeVisionAVR merupakan hak cipta dari Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.

F. Metode Penulisan dan Perancangan

Dalam merancang dan membuat AUTOBREAK CAR PROTOTYPE ini, penulis

menggunakan beberapa teknik, yaitu :

1. Mengadakan studi literatur, yang meliputi :

a. Pencarian data-data yang dapat dijadikan sebagai referensi perancangan alat

ini.

b. Mempelajari berbagai jenis buku yang menyangkut teori-teori tentang

rangkaian dan sistem mekanik yang digunakan.

2. Eksperimental

G. Rencana Kegiatan

No. KegiatanMaret April Mei

1 2 3 4 1 2 3 4 5 1 2 3 4

1. Perencanaan Kegiatan

2. Studi Literatur

3. Pengimplementasian

4. Pengumpulan Data

5. Penyusunan Laporan

6. Presentasi

H. Daftar Pustaka

http://repository.usu.ac.id/bitstream/123456789/29570/4/Chapter%20II.pdf

http://blognyaeko.wordpress.com/2012/03/08/mosfet-driver-motor-tanpa-gerbang-

digital/

http://teundiksha.files.wordpress.com/2010/04/sekilas20codevisionavr.pdf