proposal tugas akhir asis - bima

1

BAB I

PENDAHULUAN

A. Latar Belakang Masalah

Perkembangan industri menuntut penggunaan alat bantu yang dapat

mengoptimal-kan sumber-sumber daya (resources) yang ada agar dapat bersaing di

pasar bebas. Robot merupakan salah satu alat bantu yang dalam kondisi tertentu

sangat diperlukan dalam industri. Terdapat kondisi-kondisi tertentu dalam industri

yang tidak mungkin ditangani oleh manusia seperti kebutuhan akan akurasi yang

tinggi, tenaga yang besar, kecepatan yang tinggi atau resiko yang tinggi. Keadaan-

keadaan ini dapat diatasi dengan penggunaan robot. Oleh karena itu riset harus

senantiasa dilakukan untuk pengembangan robot dan lebih baik lagi jika sudah

dimulai sejak di sekolah menengah kejuruan. Agar robot dapat memberikan nilai

ekonomis yang tinggi maka ia harus didisain untuk suatu tujuan tertentu (special

purpose).

Eksperimen yang dilakukan, robot yang dibuat terutama ditujukan untuk

mengantar barang yang mengikuti jalur garis line tracer). Robot yang dapat

dikatakan suatu prototipe dibentuk dengan memanfaaatkan aluminum yang banyak

dijual di toko-toko bangunan. Bagian-bagian yang dimanfaatkan dari aluminum

tersebut terutama yang berkenaan dengan konstruksi (rangka), serta membeli roda-

roda dan motor-motor penggerak roda. Agar dapat mengantar barang yang mengikuti

jalur garis yang telah dibuat , robot diperlengkapi dengan sensor cahaya. Sensor ini

bersifat mengikuti garis yang telah dibuat sesuai jalurnya. Untuk mengantarkan

barang, robot ini diperlengkapi dengan sebuah tombol kontrol yang akan diaktifkan

2

jika ingin mengirim barang antar ruangan tersebut. Seluruh bagian robot, mulai dari

sensor-sensor, penggerak-penggerak roda dan tombol kontrol dikendalikan dengan

sebuah mikrokontroler AT89S52 yang membuat robot tersebut menjadi suatu sistem

yang bersifat bebas bergerak sendiri (autonomous).

Mengacu pada permasalahan di atas, maka diperlukan suatu kerja robot

yang dirancang untuk mengantarkan barang antar ruangan, Sehingga dalam karya

tentang Line Tracking Robot Pengantar Barang Antar Ruangan Menggunakan

IC ATMEL AT89S52 (Software). Karya ini sekaligus merupakan Tugas Akhir

sebagai prasyarat menyelesaikan studi program diploma tiga (D3) pada Jurusan

Teknik Elektronika Fakultas Teknik Universitas Negeri Makassar.

B. Batasan Masalah

Berdasarkan latar belakang masalah yang telah diuraikan di atas maka

identifikasi dan batasan masalah sebagai berikut:

1. Perancangan software dari robot pengantar barang antar ruangan

menggunakan bahasa assembly.

2. Sistem kerja dari software dari robot pengantar barang antar ruangan

menggunakan IC ATMEL AT89S52.

3. Penelitian ini hanya membuat software.

4. Robot ini dibuat untuk 2 ruangan.

C. Rumusan Masalah

Adapun rumusan masalah dalam perancangan robot ini adalah :

1. Bagaimana hasil pengujian program pada robot pengantar barang antar

ruangan menggunakan IC ATMEL AT89S52?

3

2. Bagaimana cara penulisan program, kompile dan download ke IC robot

pengantar barang antar ruangan menggunakan IC ATMEL AT89S52?

D. Tujuan Perancangan

Berdasarkan masalah yang telah dirumuskan, maka perancangan ini bertujuan

dan memiliki sasaran untuk:

1. Untuk mengetahui bagaimana membuat perangkat lunak (software) dari

robot pengantar barang antar ruangan menggunakan IC ATMEL

AT89S52.

2. Untuk mengetahui alat dan perangkat lunak (software) yang digunakan.

3. Untuk mengetahui fungsi masing-masing perangkat lunak (software)

yang digunakan.

E. Manfaat Perancangan

Manfaat yang diharapkan dari perancangan ini adalah sebagai berikut:

1. Dapat membuat mekanik robot sesuai dengan tujuan penggunaannya serta

menggunakan bahasa assembly dalam pemrograman IC ATMEL AT89S52.

2. Sebagai bahan acuan bagi peneliti yang berminat untuk memilih

permasalahan yang sama dalam ruang lingkup yang lebih luas.

3. Dapat menggunakan microcontroller untuk menjalankan kerja mekanik

robot serta dapat menggunakan bahasa assembly dalam pemrograman

microcontroller.

4. Dapat diaplikasikan pada Laboratorium Jurusan Fakultas Teknik Jurusan

Teknik Elektronika Universitas Negeri Makassar

4

BAB II

KAJIAN TEORI DAN KERANGKA PIKIR

A. Teori Dasar

1. Hardware

a) Sistem Mikroprosesor

Microprocesor juga dikenal dengan istilah Central Prosessing Unit

merupakan bagain utama dari sistem mikrokomputer. Untuk membuat sistem

mikrokomputer yang lengkap harus ditambahkan suatu terobosan teknologi

mikroprosesor, hadir memenuhi kebutuhan pasar dan teknologi baru. Sebagai

teknologi baru, yaitu teknologi semi konduktor dengan kandungan transistor yang

lebih banyak namun hanya membutuhkan ruang yang kecil.

Sistem Mikroprosesor terdiri dari :

1) Input Device

Suatu alat atau media dimana menerima suatu input (data), dan

meneruskan kepada CPU untuk diproses.

Memory

Control Unit

Arithmatic

Logic Unit

Output

Device

Input

Device

Gambar. 1. Central Processing Unit (CPU)

5

2) Central Processing Unit (CPU)

Central Processing Unit merupakan “Otak” (nerve-central) daripada

mikrokomputer, sebagai pusat pengolahan dan pengontrolan keseluruhan data

processing system. Central Processing Unit (CPU) terdiri dari : Arithmetic Logic

Unit (ALU), Satuan Kendali (Control Unit) dan Memori Utama (Main Memory) atau

disebut juga dengan Internal Storage.

a. Arithmatic Logic Unit (ALU)

Yaitu merupakan suatu unit yang melaksanakan pekerjaan-pekerjaan yang

berhubungan dengan perhitungan arithmatika dan pembandingan logika.

diantaranya

A. Proses Perhitungan Arithmatika

Proses penjumlahan ( + ) ( addition )

Proses pengurangan ( - ) ( subtrac )

Proses perkalian ( x ) ( multriply )

Proses pembagian ( : ) ( division )

B. Proses Pembandingan Logika :

Operasi lebih besar ( > )

Operasi lebih kecil ( < )

Operasi sama dengan ( = )

b. Satuan Kendali (Control Unit)

Control Unit berfungsi sebagai pengendalian program dan mengatur semua

operasi kegiatan-kegiatan. Tugas dari kontrol unit adalah :

Mengontrol pekerjaan Input dan Output

6

Mengontrol kerja operasi A.L U.

c. Main Memory

Main Memory atau Internal Storage berfungsi sebagai penyimpan data dan

program. Main Memory terdiri dari 2 bagian, yaitu : RAM (Random Access

Memory atau Dynamic Memory) dan ROM (Read Only Memory) ROM adalah

memory yang hanya dapat dibaca saja, tidak dapat diisi.sedang program dan

data yang sedang diproses masuk ke dalam RAM. Kualitas dari suatu

mikrokomputer ditentukan oleh karakterstik dari central processing unit

(CPU) ini. Semakin besar kapasitas RAM dan ROMnya maka mikrokomputer

semakin baik.

Central Processing Unit merupakan “Otak” (nerve-central) daripada

mikrokomputer, sebagai pusat pengolahan dan pengontrolan keseluruhan data

processing system. Central Processing Unit (CPU) terdiri dari : Arithmetic Logic

Unit (ALU), Satuan Kendali (Control Unit) dan Memori Utama (Main Memory) atau

disebut juga dengan Internal Storage.

d. Arithmatic Logic Unit (ALU)

Yaitu merupakan suatu unit yang melaksanakan pekerjaan-pekerjaan yang

berhubungan dengan perhitungan arithmatika dan pembandingan logika.

diantaranya

A. Proses Perhitungan Arithmatika

Proses penjumlahan ( + ) ( addition )

Proses pengurangan ( - ) ( subtrac )

Proses perkalian ( x ) ( multriply )

7

Proses pembagian ( : ) ( division )

B. Proses Pembandingan Logika :

Operasi lebih besar ( > )

Operasi lebih kecil ( < )

Operasi sama dengan ( = )

e. Satuan Kendali (Control Unit)

Control Unit berfungsi sebagai pengendalian program dan mengatur semua

operasi kegiatan-kegiatan. Tugas dari kontrol unit adalah :

Mengontrol pekerjaan Input dan Output

Mengontrol kerja operasi A.L U.

f. Main Memory

Main Memory atau Internal Storage berfungsi sebagai penyimpan data dan

program. Main Memory terdiri dari 2 bagian, yaitu : RAM (Random Access

Memory atau Dynamic Memory) dan ROM (Read Only Memory) ROM adalah

memory yang hanya dapat dibaca saja, tidak dapat diisi.sedang program dan

data yang sedang diproses masuk ke dalam RAM. Kualitas dari suatu

mikrokomputer ditentukan oleh karakterstik dari central processing unit

(CPU).

3) Output Device

Merupakan suatu alat atau media dimana dapat mengeluarkan dan

memberikan hasil proses. Di dalam dunia mikrokomputer kita akan menemukan alat-

alat yang berfungsi ganda yaitu selain berfungsi sebagai input device juga dapat

berfungsi sebagai output device, alat-alat tersebut dinamakan input/output device.

8

2. Software

Software atau perangkat lunak adalah program-program yang diperlukan untuk

menjalankan perangkat kerasnya (hardware) dan merupakan komponen di dalam

suatu sistem data berupa instruksi untuk mengontrol suatu sistem. Fungsi dari

software sendiri yaitu :

a. Mengidentifikasi data

b. Menyampaikan aplikasi program sehingga seluruh device di dalam sistem

dapat terkontrol.

c. Mengatur pekerjaan atau job secara efisien.

Didalam suatu software terdapat beberapa komponen antara lain :

a) Operating System

Operating System adalah bagian terpenting dari software, yang merupakan

kumpulan program-program yang mengontrol dan mengatur seluruh kegiatan proses

dalam sistem.

b) Programming Language

Untuk menyusun suatu aplikasi, maka dibutuhkan suatu bahasa yaitu bahasa

pemrograman. Programming language (bahasa pemrograman) merupakan bahasa

yang dipergunakan oleh programer untuk memberikan perintah atas instruksi kepada

mikrokomputer, atau dapat diartikan sebagai kumpulan dari karekater-karakter, kata-

kata dalam aturan penulisan tertentu yang dapat dipergunakan untuk menulis sebuah

program. Setiap mikrokomputer memiliki bahasa pemrograman sendiri-sendiri.

Dalam ilmu komputer, dikenal tiga tingkatan bahasa pemrograman yaitu :

1. Bahasa Tingkat Rendah (Low Level Language).

9

Bahasa tingkat rendah (Low Level Language) cukup sulit dipelajari,

karena perintahnya tidak sama dengan bahasa manusia. Keistimewaan bahasa

tingkat rendah adalah kecepatannya yang sangat diandalkan. Untuk membuat

program dalam bahasa tingkat rendah, kita tidak perlu memikirkan tentang

struktur program (walau kadang bisa), karena semuanya telah diserahkan

kepada pemakai bahsa tingkat rendah. Kecuali itu kita dapat melakukan apa

saja sesuai dengan kemampuan mikrokomputer. Sebagai contoh bahasa

tingkat rendah adalah bahasa mesin dan bahasa Assambler.

2. Bahasa Tingkat Menengah

Penggolongan bahasa tingkat menengah ini baru muncul pada jangka

waktu yang tidak terlalu lama. Ciri yang khas dari bahasa tingkat menengah

adalah kecepatan mengakses dan kemampuan yang cukup dapat diandalkan.

Keistimewaan lainnya adalah perintah yang digunakan hampir sama dengan

bahasa manusia. Sabagai contoh bahasa tingkat menengah adalah bahasa C.

3. Bahasa Tingkat Tinggi (High Level Language)

Ciri – ciri bahasa tingkat tinggi adalah :

a. Perintahnya mirip dengan bahasa manusia, khususnya bahasa Inggris.

b. Mudah dimengarti

c. Mempunyai kemampuan yang terbatas (bila tidak dibantu bahasa tingkat

rendah).

Bahasa tingkat tinggi (High Level Language) berorientasi pada

permasalahan yang dihadapi oleh programmer. Sebagai contoh bahasa

tingkat tinggi adalah : BASIC (Beginner’s All-purpose Symbolic Interchange

10

Code), COBOL ( Common Bussiness Oriented Language), PASCAL, dan

lain-lain.

c.) Program Computer

Program komputer adalah kumpulan dari instruksi (Instruction) atau deklarasi

(Declarative) atau pernyataan (Statement) yang disusun sedemikian rupa sehingga

komputer dapat memproses input data menjadi output. Proses pembuatan program

komputer disebut dengan programming dan orang yang membuat program disebut

programmmer. Penulisan program komputer harus menuruti aturan-aturan tertentu

yang disyaratkan oleh bahasa komputer yang digunakan. Bila program komputer

ditulis dalam bahasa komputer bahasa C misalnya, maka penulisannya harus sesuai

dengan aturan-aturan bahasa C. Hal itu perlu karena setiap kompiler dibuat untuk

ditujukan mengkompilasi program yang sesuai dangan aturannya.

a. Compiler / Translator.

Sebenarnya mikrokomputer hanya dapat memproses program yang dibuat

dengan bahasa mesin. Sehingga progran yang dibuat dengan bahasa tingkat tinggi

atau menengah harus diterjemahkan atau dikompilasi terlebih dahulu menjadi bahasa

mesin sebelum dapat diproses oleh komputer. Dari itulah, maka dibutuhkan suatu

Compiler yang berfungsi sebagai penterjemah dari bahasa mnemonic language

(program language) kepada bahasa mesin (machine Language). Program yang

dibuat di dalam bahasa tingkat tinggi atau menengah disebut dengan source program

dan program yang telah diterjemahkan ke dalam bahasa mesin disebut dengan object

program. Proses penterjemahan dilakukan oleh komputer. Bila program dibuat

dengan bahasa FORTRAN maka harus tersedia kompiler FORTRAN. Demikian juga

11

bila program dibuat dengan menggunkan bahasa assembly maka kompiler bahasa

assembly.

Disamping kompiler mengerjakan proses penterjemahan, semua kesalahan

program yang mungkin terjadi dideteksi juga oleh kompiler dan dapat ditampilkan

dalam listing program .

b. Utility Program

Utility Program adalah program yang digunakan untuk mengubah dari satu

media ke media yang lain. Atau bisa dinamakan sebagai downloder. Utility program

adalah sebagai Executable program yang disupport oleh pabrik (manufacturing)

komputer untuk keperluan tertentu.

c. User program

Merupakan program-program yang dibuat oleh user untuk keperluan

(aplikasi) tertentu yang dapat dipakai berulang-ulang. Juga merupakan program yang

dibuat oleh programmer untuk mengolah suatu job application. Misalnya dalam hal

ini : Line Tracking Robot Pengantar Barang Antar Ruangan Menggunakan IC

ATMEL AT89S52 (Software)

d. Program paket (Package program)

Package program merupakan progam yang dibuat oleh pabrik untuk pemakai

yang dapat dioperasikan di bidang umum. Program paket sangat berguna untuk

keperluan sehari-hari seperti membuat surat, mengadakan perhitungan otomatis, dan

lain- lain.

12

3. Flow Chart

Sebelum membuat suatu program agar diketahui alur langkah program maka

suatu program harus dibuat rancangan dengan menggunakan Flow Chart. Flow

Chart adalah suatu skema atau bagan yang menggambarkan urutan kegiatan dari

suatu program dari awal sampai akhir. Untuk menggambarkan bagan alir ini,

digunakan simbol tertentu, antara lain :

Terminal

Menunjukkan awal mulai dan akhir dari kegiatan

Input/Output

Menunjukkan operasi pembacaan input atau

pencetakkan output

Input/Output Kartu Plong

Menunjukkan media Input/Output (I/O)

menggunakan kartu plong.

Input/Output dokumentasi

Digunakan untuk pembacaan input melalui optical

scanner atau pencetakan output pada printer.

Pengolahan

Menunjukkan suatu pemrosesan

Keputusan

Menunjukkan suatu seleksi yang harus dikerjakan

Proses terdefinisi

Menunjukkan sejumlah proses yang detailnya tidak

ditunjukkan di sini, tetapi terpisah terdefinisi sendiri,

13

berupa program bagian (Sub Ruotine)

Garis alir

Garis untuk menghubungkan arah tujuan simbol

Flow Chart yang satu dengan yang lainnya.

Penghubungan halaman yang sama

Bila Flow Chart terpotong dan masing mempunyai

sambungan dalam halaman yang sama, digunakan

simbol ini.

Penghubung halaman berikutnya.

Bila Flow Chart terpotong dan masih mempunyai

sambungan pada halaman berikutnya, digunakan

simbol ini.

Magnetic Tape

Menunjukkan alat Input/Output berupa tape

magnetis

Magnetic Disk

Menunjukkan alat input/output berupa disk magnetis

(hard disk)

Mini disk (diskkette)

Menunjukkan alat input/output berupa mini disk atau

diskket atau floopy disk atau flexibel disk.

Magnetic Drum

Menunjukkan alat input/ouput berupa drum

magnetis.

14

4. Linker Softwer

Lingker berfungsi menentukan alamat (Address) memory microcontroller.

Karena memory dalam suatu mikrokomputer memiliki alamat tertentu dan terbatas,

maka dengan mudah suatu program dapat ditempatkan dalam lokasi alamat tersebut

dengan mudah.

5. Fungsi Mikrokontroller

Penggunaan utama dari mikrokontroler adalah untuk mengontrol operasi dari

mesin. Strategi kendali untuk mesin tertentu dimodelkan dalam program algoritma

pengaturan yang ditulis dalam bahasa rakitan (assembly language). Program tersebut

selanjutnya dtranslasi ke kode mesin digital yang selanjutnya disimpan di dalam

media penyimpan digital yang disebut ROM (Lihat Gambar . Pendekatan disain dari

mikrokontroler dan mikroprosesor adalah sama. Jadi mikroprosesor merupakan

rumpun dari suatu mikrokontroler.

Mikrokontroler terdiri dari fitur-fitur yang terdapat dalam suatu

mikroprosesor yaitu ALU, SP, PC dan register-register temasuk fitur dari ROM,

RAM, input/output paralel dan input/output pencacah (counter seri). Mikrokontroler

yang akan digunakan pada pembuatan robot line follwer pembawa bola ini adalah

jenis mikrokontroler keluarga 8051 buatan ATMEL (AT89C51). Gambaran yang

lebih jelas dan konkrit tentang Microcontroler dapat dilihat pada referensi.

1. Mikrokontroler ATMEL

Mikrokontroler keluaran ATMEL dapat dikatakan sebagai mikrokontroler

terlaris dan termurah saat ini. Chip mikrokontroler ini dapat diprogram

menggunakan port paralel atau serial. Selain itu, dapat beroperasi hanya dengan 1

15

chip dan beberapa komponen dasar seprti kristal, resitor dan kapasitor. Silahkan

kunjungi situs http://www.atmel.com/ untuk melihat dan mendowload informasi

berbagai product dari ATMEL.

4. Mikrokontroler Generasi terbaru

Mikrokontroler AT89S51/52, merupakan versi terbaru dibandingkan

mikrokontroler AT89C51 yang telah banyak digunakan saat ini. Mikrokontroler

AT89S52 ialah mikrokomputer CMOS 8 bit dengan 8KB Flash Programmable dan

Erasable Read Only Memory (PEROM). Mikrokontroler berteknologi memori non

volatile kerapatan tingi dari Atmel ini kompatibel dengan mikrokontroler standar

industri MCS-51 baik pin kaki IC maupun set instruksinya serta harganya yang

cukup murah. Oleh karena itu, sangatlah tepat jika kita mempelajari mikrokontroler

jenis ini. Anda juga diharapkan mempelajari versi lainnya yang berdasarkan

pengalaman penulis lebih cepat di dalam pengisian program yaitu AT89S8252.

Pada buku ini saya fokuskan pada AT89S52 karena lebih powerfull meskipun

sedikit lebih mahal dibandingkan 89S51. Spesifikasi penting AT89S52 :

Kompatibel dengan keluarga mikrokontroler MCS51 sebelumnya

8 K Bytes In system Programmable (ISP) flash memori dengan

kemampuan 1000 kali baca/tulis

tegangan kerja 4-5.0V

Bekerja dengan rentang 0 – 33MHz

256x8 bit RAM internal

32 jalur I/0 dapat diprogram

3 buah 16 bit Timer/Counter

http://www.atmel.com/

16

8 sumber interrupt

saluran full dupleks serial UART

watchdog timer

dual data pointer

Mode pemrograman ISP yang fleksibel (Byte dan Page Mode)

AT89S51/52 mempunyai memori yang disebut sebagai Memori data

internal. Memori data internal terdiri dari RAM internal sebesar 128 byte dengan

alamat 00H-7FH dapat diakses menggunakan RAM address register. RAM Internal

ini terdiri dari Register Banks dengan 8 buah register (R0-R7). Memori lain yaitu 21

buah Special Function Register dimulai dari alamat 80H-FFH. RAM ini beda lokasi

dengan Flash PEROM dengan alamat 000H -7FFH. Jika diperlukan, memori data

eksternal untuk menyimpan variabel yang ditentukan oleh user dapat ditambah

berupa IC RAM atau ROM maksimal sebesar 64KB.

Special Function

Register

RAM Internal

Gambar. 2. Ruang Memori data internal

ATMEL 89S52 menggunakan 256 bytes RAM dimana 128 bytes bagian

atas menempati alamat parallel ke special function register (SFR). Artinya 128

bagian atas mempunyai alamat yang sama dengan SFR namun secara fisik terpisah

dari SFR. Ketika instruksi mengakses lokasi internal diatas 7FH, mode alamat yang

FFh

80h

7Fh

00h

17

digunakan pada instruksi menentukan apakah CPU mengakses 128 btyes atas atau

SFR. Instruksi yang menggunakan pengalamatan langsung akan mengakses ruang

SFR. Sebagai contoh, Port 0 berada diset pada alamat 80H, port 1 90H dan lain lain,

informasi ini juga dapat dilihat pada file MOD51 yang harus kita sertakan setiap

membuat program assembly dengan sebagian isinya sebagai berikut.

; REV. 1.0 MAY 23, 1984

P0 DATA 080H ;PORT 0

SP DATA 081H ;STACK POINTER

DPL DATA 082H ;DATA POINTER - LOW BYTE

DPH DATA 083H ;DATA POINTER - HIGH BYTE

PCON DATA 087H ;POWER CONTROL

TCON DATA 088H ;TIMER CONTROL

TMOD DATA 089H ;TIMER MODE

TL0 DATA 08AH ;TIMER 0 - LOW BYTE

TL1 DATA 08BH ;TIMER 1 - LOW BYTE

TH0 DATA 08CH ;TIMER 0 - HIGH BYTE

TH1 DATA 08DH ;TIMER 1 - HIGH BYTE

P1 DATA 090H ;PORT 1

Sebagai perbandingan kapasitas memori, Tabel 1. menampilkan kapasitas

memori dari mikrokontroler seri AT89X.

Tabel. 1. Kapasitas Memory Mikrokontroller seri AT89X

Type RAM Flash Memory EEPROM

AT89C51/ AT89S51 8 X 128 byte 4 Kbyte Tidak

AT89C52/ AT89S52 8 X 256 byte 8 Kbyte Tidak

AT89C55 8 X 256 byte 20 Kbyte Tidak

AT89S53 8 X 256 byte 12 Kbyte Tidak

AT89S8252 8 X 256 byte 8 Kbyte 2 Kbyte

6. Sistem Clock

Mikrokontroler, mempunyai sistem pewaktuan CPU, 12 siklus clock.

Artinya setiap 12 siklus yang dihasilkan oleh ceramic resonator maka akan

menghasilkan satu siklus mesin. Nilai ini yang akan menjadi acuan waktu operasi

18

CPU. Untuk mendesain sistem mikrokontroler kita memerlukan sistem clock,

sistem ini bisa di bangun dari clock eksternal maupun clock internal. Untuk clock

internal, kita tinggal memasang komponen seperti di bawah ini:

Gambar. 3. SistemClock

Sistem diatas bekerja sebagai berikut:

Kapasitor C1 dan Resistor R1 digunakan untuk sistem Reset, saat pertama

suplay diberikan ke mikrokontroler maka kaki 9 akan berlogika 1, selama 2

siklus mesin. Setelah itu pin 9 akan berlogika 0 kembali. Proses seperti ini

bisa terjadi berdasarkan proses pengisian dan pengosongan kapasitor.

Kapasitor C2 dan C3, dipasang bersamaan dengan keramik resonator (x-tal) untuk

menghasilkan Clock internal. Nilai dari clok ini tergantung dari keramik resonator (x-

tal) yang diberikan.

19

a. Fungsi Masing masing PIN

Fungsi Masing-Masing Pin

Gambar. 4. Deskripsi Pin

Mikrokontroler mempunyai sebuah peta memori yang disebut sebagai

Special Function Register (SFR) . Port 0 berada di alamat 80h, port 1 90h, port 2 A0h

dan P3 di alamat B0h. Sedangkan SBUF untuk komunikasi serial berada pada alamat

99h. Yang membedakan mikrokontroler AT89S52 dengan C51(seri sebelumnya)

adalah cara pengisian program (flash programming). Pada mikrokontroler

AT89S52 terdapat fasilitas ISP (In System Programming). Artinya

mikrokontroller ini mampu diprogram meskipun dalam kondisi bekerja. Letak

perbedaan pada hardware adalah adanya MOSI, MOSI, dan SCK, pin ini berguna

saat flash programming. Adapun fungsi dari pin pin yang lain, fungsinya sama

seperti pada seri sebelumnya.

20

Tabel 2. Fungsi pin untuk mikrokontroler AT89S52.

Nomor Nama Alternatif Ket

20 GND Sebagai Kaki Suplay GND

40 VCC Sebagai Kaki Suplay VCC

32..39 P0.7..

P0.0

D7..D0 &

A7..A0

Port 0 dapat berfungsi sebagai I/0 biasa,

juga bisa sebagai alamat rendah dan bus data

untuk memori eksternal

1..8 P1.0..

P1.7

Sebagai port I/0 biasa, mempunyai

internal pull up dan berfungsi sebagai input

dengan memberikan logika 1Terdapat pin

MISO, MOSI, SCK

21..28 P2.0..

P2.7

A8.. A15 Port 0 sebagai I/0 biasa, atau sebagai high

order address, pada saat mengakakses memori

eksternal.

10..17 Port 3 Sebagai I/O biasa, namun juga mempunyai

fungsi khusus

10 P3.0 RXD Port serial input

11 P3.1 TXD Port serial output

12 P3.2 INT0 External Interupt 0

13 P3.3 INT1 External Interupt 1

14 P3.4 T0 External timer 0 input

15 P3.5 T1 External timer 1 input

16 P3.6 WR External data memory write strobe

17 P3.7 RD External data memory read strobe

21

30 ALE Prog Pin ini dapat berfungsi sebagai Address Latch

Enable (ALE)yang me-latch low byte address

pada saat mengakses memori

eksternalSedangkan pada saat Flash

Programming (PROG) berfungsi sebagai pulse

input untuk Pada operasi normal ALE akan

mengeluarkan sinyal Pin ini dapat berfungsi

sebagai Address Latch Enable (ALE) yang me-

latch low byte address pada saat mengakses

memori eksternal Sedangkan pada saat Flash

Programming (PROG) berfungsi sebagai pulse

input untuk Pada operasi normal ALE akan

mengeluarkan sinyal clock sebesar 1/16

frekwensi oscillator kecuali pada saat

mengakses memori eksternal Sinyal clock pada

pin ini dapat pula didisable dengan men-set bit 0

dari Special Function Register alamat 8EH ALE

hanya akan aktif pada saat mengakses memori

eksternal (MOVX & MOVC)

29 PSEN Pin ini berfungsi pada saat mengeksekusi

program yang terletak pada memori eksternal.

PSEN akan aktif dua kali setiap cycle

31 EA Pada kondisi low maka pin ini akan berfungsi

sebagai EA yaitu mikrokontroler akan

menjalankan program yang ada pada memori

eksternal setelah sistem direset Apabila

berkondisi high maka pin ini akan berfungsi

untuk menjalankan program yang ada pada

memori internal

18 XTAL1 Input Oscillator

B. Kerangka Pikir

Sistem Tracking Line ( Pengikut Jalur ) yang dirancang mengacu pada sistem

gerak otonom mempunyai fungsi menghantarkan barang antar ruangan, selanjutnya

sistem yang dirancang diperlihatkan pada gambar berikut :

22

Gambar. 5. Kerangka Berpikir

1. Rangkaian Line Follower

Dari beberapa komponen di atas, maka dapat dihasilkan sebuah rangkaian Robot

Line Follower. Rangkaian Robot Line Follower terdiri dari tiga bagian utama, yaitu

rangkaian sensor, rangkaian komparator (pembanding) ,rangkaian driver, rangkaian

mikrokontroller, dan rangakaian penguat motor.

Sistem Robot Pengikut Garis yang dirancang diimplementasikan sebagai

berikut:

1) Bagian Komponen dari Line Tracking RobotPenghantar Barang.

Untaian komponen robot ditunjukkan dalam bentuk diagram kotak

pada gambar berikut:

Mulai

Menentukan Design Robot

Pengantar Barang

Merancang Sistem Perangkat Keras

Robot Pengantar Barang

Merancang Sistem Perangkat Lunak

Robot Pengantar Barang

Menguji Robot

Selesai

23

Gambar. 6. Rangkaian Mikrokontroller, & Penguat Motor

Berdasarkan gambar diagram diatas tegangan keluaran sensor diproses

dengan untai komparator sehingga dihasilkan isyarat digital standar TTL.

Pengkodeannya adalah logika tinggi jika terdeteksi warna putih, dan logika

rendah bila terdeteksi warna putih hitam. Keluaran komparator dapat langsung

dihuibungkan ke port mikrokontroler. Di mikrokontroler data dari sensor

diproses sehingga dihasilkan suatu perintah aksi secara digital ke motor dan

motor DC Gear Box. Agar dapat menggerakkan motor, isyarat digital dari

mikrokontroler dikuatkan dengan IC penggerak L293D.

2. Prinsip Kerja Sensor

Sensor yang digunakan terdiri dari LDR. Sensor ini nilai resistansinya akan

berkurang bila terkena cahaya dan bekerja pada kondisi riverse bias. Untuk sensor

cahayanya digunakan LED Superbright, komponen ini mempunyai cahaya yang

sangat terang, sehingga cukup untuk mensuplai cahaya ke LDR.

24

Gambar 7. Rangkaian sensor

Cara kerjanya :

Gambar 8. Sensor tidak terkena cahaya

Jika LDR tidak terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan besar atau dapat

kita asumsikan tak hingga. Sehingga arus yang mengalir pada komparator sangat

kecil atau dapat diasumsikan dengan logika 0.

Gambar 9. Sensor terkena cahaya

Jika LDR terkena cahaya, maka LDR akan bersifat sebagai sumber tegangan dan

nilai resistansinya akan menjadi kecil, sehingga akan ada arus yang mengalir ke

komparator dan berlogika 1.

25

3. Prinsip Kerja Komparator

Komparator pada rangaian ini menggunakan IC LM 324 yang didalamnya berisi

rangkaian Op Amp digunakan untuk membandingkan input dari sensor. Dimana

input akan dibandingkan dari Op Amp IC LM 324 yang output berpulsa high.

Sehingga tidak perlu adanya pull up pada outputnya. IC ini dapat bekerja pad range 3

volt sampai 30 volt dan dapat bekerja dengan normal mulai tegangan 6 volt.dalam

rangkaian ini juga terdapat 6 LED, yang berfungsi sebagai indikator. Untuk mengatur

tagangan pada pembanding, disambungkan Variable Resistor (VR) diantara kedua

OP Amp IC LM 324.

Gambar 10. Rangkaian komparator

► Jika tidak ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka

tegangan masukan untuk rangkaian ini adalah 0 Volt, akibatnya pada IC 1

tegangan di terminal (+) > (-), maka LED-A on, sedangkan pada IC 2 sebaliknya

LED-B off.

► Jika ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka

tegangan masukan untuk rangkaian ini mendekati Vcc, akibatnya pada IC 2

tegangan di terminal (+) < (-), maka LED-B on, sedangkan pada IC 1 sebaliknya

maka LED-A off. Kondisi antara titik A dan B akan selalu keterbalikan

26

4. Prinsip Kerja Rangkaian Driver

Driver adalah rangkaian yang tersusun dari transistor yang digunakan

untuk menggerakkan motor DC. Dimana komponen utamanya adalah transistor

yang dipasang sesuai karakteristiknya.

Gambar 11. Rangkaian driver

Pada saat input A berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada

rangkaian, akibatnya transistor 1 dan 4 on karena basis terbias, sehingga motor

berputar. Sehingga saat input A berlogika 1 maka input B akan berlogika 0, jadi

transistor 2 dan 3 akan off. Pada saat input B berlogika 1, maka ada arus yang

mengalir pada rangkaian, akibatnya transistor 2 dan 3 on karena basis terbias,

sehingga motor berputar tapi dengan arah yang berlawanan.

5. Motor DC

Sifat motor-motor DC dapat diberlakukan bagi gerakan dan daya

penggerak. Spesifikasi kebanyakan motor-motor DC menunjukkan putaran-

putaran tinggi per menit (rpm) dan tenaga putaran rendah. Robotika memerlukan

rpm rendah dan tenaga putaran tinggi. Gear box dapat dihubungkan dengan

motor-motor untuk meningkat tenaga putaran mereka selagi mengurangi rpm.

27

BAB III

METODE PERANCANGAN

A. Proses Perancangan

Perancangan memulai dengan melakukan pengumpulan data, pembuatan alat,

pengetesan dan analisa dari hasil rancangan.

B. Alat dan Perangkat Lunak

1. Alat

Komputer adalah alat yang digunakan untuk mendesain dan membuat

program yang akan digunakan.

Downloader adalah alat yang digunakan untuk mengisi IC yang akan dipakai

sebagai pengendali dari Robot.

Adaptor adalah sumber tenaga untuk Downloader.

Obeng Mines (-) adalah sebagai alat yang digunakan untuk mengangkat IC

pada papan rangkaian.

Multimeter adalah suatu alat yang digunakan untuk mengukur tahanan,

tegangan dan arus.

2. Software (Perangkat Lunak)

PEQUI V2.0 adalah untuk menulis program yang akan dimasukkan pada IC

mikrokontroler.

ISP-Flash Programmer Version 3.0a adalah program untuk mendowload

data heksa ke IC.

Microsoft Office Word 2007 adalah untuk menggambar Flowchart sebagai

alur program dan menulis laporan.

28

3. Tahapan-Tahapan Perancangan

a. Persiapan

1. Pengumpulan data yang dibutuhkan.

2. Membuat rancangan program.

3. Menyiapkan alat dan software yang digunakan.

b. Langkah Kerja

Merancang Software

1. Membuat alur program (Flow Chart).

2. Menulis program pada komputer dengan menggunakan software

Pequi Jay V2.0 atau Crimson Editor.

3. Merubah program dari assembly ke Hexa.

4. Pengisian program kedalam EPROM mikrokontroler.

5. Pengujian Program.

4. Indikator Kinerja

Standar-standar yang harus dicapai dalam perancangan ini adalah sebagai

berikut:

a. Robot pengantar barang dikatakan berhasil apabila robot tersebut dapat

berjalan dengan baik sesuai misi yang diharapkan mulai dari start sampai

menghantarkan barang atar ruangan yang telah ditentukan.

b. Mikrokontroller ATMEL AT89S52, sebagai pengontrol data hasil

keluaran dari komparator LM 324 yang dihubungkan langsung ke port

mikrokontroller. Diharapkan pada rangakaian mikrokontroller data dari

29

sensor diproses langsung sehingga dihasilkan suatu perintah aksi secara

digital ke motor DC. Agar dapat menggerakkan motor, dan isyarat digital

dari mikrokontroller dikuatkan dengan Driver Motor

5. Prosedur Pengujian Dan Evaluasi

Prosedur yang akan dilakukan terhadap perancangan Robot ini adalah sebagai

berikut :

a. Mengukur tegangan kerja dari power supply yang masuk ke rangkaian

Mikrokontroller, Driver motor, dan sensor.

b. Menguji dan mengambil dari data hasil perancangan. Pengujian untuk

kerja robot dilakukan diatas lantai yang berwarna putih yang terhubung

setiap ruangan. Disetiap ruangan terdapat garis putih selebar 4 cm. Dan

robot harus mengikuti garis putih tersebut sehingga dapat menjalankan

isntruksi yang telah diprogram.

c. Perancangan dengan perangkat lunak dengan menggunakan bahasa

assembly.

30

BAB IV

HASIL DAN PEMBAHASAN PERANCANGAN

A. Hasil Perancangan

Gambar 12. Hasil Rancangan Robot pengantar barang

Setelah melakukan uji coba pada robot line tracking robot prngantar barang

menggunakan IC Atmel AT89S52 yang dibuat, maka hasil dari pengamatan

tersebuat adalah terlihat sebagai berikut:

1. Pengukuran tegangan output catu daya

a. Tegangan keluaran dari power supply = 12 Volt DC

b. Tegangan input mikrokontroller = 5 Volt DC

c. Tegangan input Driver motor = 12 Volt DC

31

Tabel 4. Hasil pengukuran tegangan input mikrokontroller ATMEL AT89S52

Kaki Port Alat ukur

Digital Analog

P0.0 Logika1 4.85 VDC 5 VDC

Logika 0 0.02 VDC 0 VDC

P0.1 Logika 1 4.76 VDC 5 VDC










Tabel 5. Hasil pengukuran tegangan input sensor dengan IC LM324

Kaki IC Alat ukur

Digital Analog

Input Led 1 Logika1 4.09 VDC 5 VDC


Input Led 2 Logika 1 4.89 VDC 5 VDC










32

Tabel 6. Hasil pengukuran tegangan input driver motor

Motor DC Alat ukur

Digital Analog

Kanan Logika1 8.0 VDC 10.3 VDC


Kiri Logika 1 8.0 VDC 10.4VDC


B. Pembahasan Perancangan

Tahap-tahap pembuatan robot

Secara garis besar, tahapan pembuatan robot dapat dilihat pada gambar berikut:

Ada tiga tahapan pembuatan robot, yaitu:

1. Perencanaan, meliputi: pemilihan hardware dan design.

2. Pembuatan, meliputi pembuatan mekanik, elektronik, dan program.

3. Uji coba.

A. Spesifikasi perencanaan

Dalam spesifikasi perencanaan pembuatan robot sebaiknya di ketahui beberapa

hal, yaitu:

http://tutorialgratis.wordpress.com/2008/05/28/tutorial-membuat-robot-cerdas/

33

Dimensi, yaitu panjang, lebar, tinggi, dan perkiraan berat dari robot.

Struktur material, apakah dari alumunium, besi, kayu, plastik, dan

sebagainya.

Cara kerja robot, berisi bagian-bagian robot dan fungsi dari bagian-bagian

itu. Misalnya, power supply, mikrokontroller, dan driver.

Sensor, apa yang akan dipakai robot.

Mekanisme, bagaimana sistem mekanik agar robot dapat menyelesaikan

tugas.

Metode pengontrolan, yaitu bagaimana robot dapat dikontrol dan

digerakkan, mikrokontroller yang digunakan, dan blok diagram sistem.

Strategi untuk melaksanakan misi robot.

B. Spesifikasi pembuatan

Ada tiga pekerjaan yang harus dilakukan, yaitu pembuatan mekanik, elektronik,

dan programming. Masing-masing membutuhkan orang dengan spesialisasi yang

berbeda-beda, yaitu:

Spesialis Mekanik.

Spesialis Elektronik.

Spesialis Programming.

Jadi membuat robot, harus ada personil-personil yang memiliki kemampuan

tertentu yang saling mengisi.

1. Pembuatan mekanik

34

Setelah gambaran garis besar bentuk robot dirancang, maka rangka dapat

mulai dibuat. Umumnya rangka robot terbuat dari rangka mobil-mobilan yang telah

di permak. Rangka robot lebih variatif, bisa terbuat dari plastik atau besi panjang

seperti jeruji.

2. Pembuatan sistem elektronika

Bagian sistem elektronika dirancang sesuai dengan fungsi yang diinginkan.

Misalnya untuk menggerakkan motor DC diperlukan IC h-brigde, sensor yang akan

digunakan dipelajari dan dipahami cara kerjanya, misalnya Sensor line follower

menggunakan led dan LDR ( Led Dependent Resistor ) Pada mobile robot sensor

cahaya kebanyakan digunakan untuk penjejak garis. Robot penjejak garis

menggunakan sensor cahaya untuk menentukan garis yang berwarna gelap dengan

lantai yang berwarna terang atau sebaliknya.

Sensor dapat diklasifikasikan berdasarkan outputnya, yaitu :

Output biner : berupa 0 (0 V) atau 1 (5 V).

Output analog : misal 0 V hingga 5 V.

Output pewaktu : misal PWM, waktu RC, waktu pantul

Output serial : misal UART (RS232), I2C, SPI, 1 wire, 2 wire, serial sinkron

Output paralel

Pembuatan sistem elektronika ini meliputi empat tahap:

Design PCB, misalnya dengan program Diptrace v 1.40

Pencetakan PCB, bisa dengan Proboard.


35

Penyablonan PCB menggunakan kertas majalah yang langsung di seterika di

atas papan pertinaks ( PCB )

Perakitan dan pengujian rangkaian elektronika.

Gambar 13. Jalur Rangkaian driver sensor dengan IC LM 324

Gambar 14. Rangkaian sonsor pendeteksi.

36

Gambar 15. Rangkaian Mikrokontroller, Pembagi Tegangan dan Rangkaian Key

Pembuatan Software / Program

Pembuatan software dilakukan setelah alat siap untuk diuji. Software ini

ditanamkan (di download) pada mikrokontroler sehingga robot dapat berfungsi

sesuai dengan yang diharapkan.

37

Ya

Tidak

Ya

Tidak

Ya Ya

Flow Chart dari robot pengantar barang antar ruangan

START

ROBOT

BERJALAN

Robot

Berjalan

START

ROBOT

BERJALAN

Start Mulai Home

Tekan Switch Untuk

Menghidupkam Robot

Key 1

Ditekan ?

Robot

Berjalan

Dapat perempatan

Ke 1 ?

Belok Kanan

Key 2

Ditekan ?

Apakah robot

tidak dapat sensor

(garis) ?

Tidak

Tidak

ROBOT

BERJALAN

Robot

Berjalan

ROBOT

BERJALAN

Robot

Berjalan

Dapat perempatan

1 ?

Lurus

Apakah robot

tidak dapat sensor

(garis) ?

Tidak

A B

Tidak

38

Ya

Ya

Tidak

Tidak

Ya

Ya

Tidak

Robot belok, Berhenti dan

ambil barang

A

Tekan key 2 ?

untuk ke ruang 2

Robot berjalan menuju

ruangan yang ke 2

Tekan key home ?

untuk ke home


home

Tidak

Robot belok, Berhenti dan

ambil barang

B

Tekan key 1 ?

untuk ke ruang 1


ruangan yang ke 1

Tekan key home ?

untuk ke home


home

39

1. Penulisan Program

Penulisan program dalam Bahasa Assembly atau Bahasa pemrograman yang

di ketahui.

Gambar 16. Tampilan Penulisan Program

2. Kompile dan download, yaitu mentransfer program yang kita tulis kepada

robot.

Cara melakukan Kompile, yaitu :

Terlebih dahulu Instal Atmel Tools V1.0 (PEQui v2.0).

Tulis program yang akan dikompile

Pada bagian atas Toolbar klik kompiler

Maka akan muncul peringatan Compile Error Yaitu untuk melihat

apakah ada program yang error atau tidak.

40

Dan jika tidak ada error maka program dalam bentuk Hex siap di

masukkan atau di download ke mikrokontroller.

Gambar 17. Tampilan pada saat di kompile.

Gambar 18. Tampilan setelah di kompile.

41

Cara men download / memasukkan program ke Mikrokontroller, yaitu:

Untuk proses download program kedalam IC Mikrokontroller

dibutuhkan suatu software ISP-Flash Programmer Version 3.0a,

Terlihat pada gambar di bawah :

Gambar 19. Icon IspPgm

Gambar 20. Tampilan ISP-Flash Programmer Version 3.0a

Gambar 21. Kotak dialog software ISP-Flash Programmer Version 3.0a

42

Setelah kotak dialog muncul, pilih signature untuk mencek kabel data

apakah sudah terkoneksi komputer dengan downloader. Setelah itu

pilih open file yang telah di compile lalu terakhir tekan tombol write

untuk men download program, kemudian tunggu sampai

pemrograman telah selesai

C. Uji Coba

Setelah mendownload program ke mikrokontroler (otak robot) berarti telah

siap melakukan tahapan terakhir dalam membuat robot, yaitu uji coba. Pengujian

kerja robot line follower yaitu mengikuti garis putih yang ditempatkan pada arena

berwarna hitam dengan ukuran lapangan 300 cm x 300 cm dimana dalam lapangan

tersebut terdapat garis pemandu yang berwarna putih dengan lebar garis 3 cm.

Kondisi dari sensor yang kemungkinan terjadi saat robot berjalan yaitu :

Sensor yang di gunakan ada enam sama dengan sinyal sensor. 0 = low, 1 =

high

Pada Saat start robot di letakkan pada garis putih, sinyal sensor yang

menandakan 001100 berarti robot bergerak lurus ( maju ).

apabila robot tersebut melewati sebuah titik perapatan maka sinyal sensor

akan jadi 111111 sebagai Counter ( menyala semua ).


43

Pada saat robot menemukan kondisi sinyal sensor 110000 maka robot akan

belok kiri.


belok kanan .


belok kiri.


belok kanan.


belok kanan.


belok kiri.

44


belok.

pembacaan sensor terhadap lintasan yang akan diolah untuk menggerakkan

motor. Perbedaan warna lintasan dengan area lapangan akan menyebabkan

perbedaan pantulan cahaya yang akan dibaca oleh sensor. Sensor kemudian

mengirimkan hasil pembacaan untuk diolah menggunakan mikrokontroler. sehingga

menghasilkan keluaran yang akan mengatur gerak efektornya, sedangkan driver

motor yang digunakan untuk mengendalikan arah dan gerakan dari motor Dc. Robot

ini akan mengubah haluannya dengan cara menghidupkan dan mematikan motornya

secara bergantian sampai robot kembali di tempat semula.

45

BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

A. Kesimpulan

Berdasarkan penyajian hasil perancangan dan pembahasan pada bab

sebelumnya, maka dapat disimpulkan bahwa:

1. Robot Line Tracking Robot Pengantar Barang Antar Ruangan Menggunakan IC

ATMEL AT89S52 bekerja dengan baik pada tegangan minimal 6 Volt DC dan

tegangan maksimal 12 Volt DC.

2. Kerja robot sangat di pengarui oleh kerja dari semua rangkaian baik itu catu

daya, mikrokontroler, sensor, dan driver motor. Jika salah satu rangkaian

tersebut tidak bekerja dengan baik maka robot akan bergerak dalam kondisi

tidak sesuai dengan harapan.

3. Dalam pembuatan robot seluruh rangkaian di pisah agar dalam menganalisa

kerusakan ataupun masalah yang terjadi pada robot akan lebih mudah untuk

mengetahuinya. jadi pemisahan rangkaian catu daya, mikro, sensor, dan driver,

karena hal ini sangat memudahkan setiap komponen yang ada pada robot

tersebut.

4. Agar robotnya bisa berjalan dengan normal maka harus diperhatikan berat beban

dari barang yang dibawa serta suplay catu daya harus sesuai dengan yang

dibutuhkan oleh robot.

46

5. Integrasi perangkat keras dan perangkat lunak yang dikendalikan oleh

mikrokontroler AT89S52 berhasil di realisasikan membentuk suatu sistem line

Follower Robot.

6. Sensor sangat sensitif terhadap pengaruh cahaya luar oleh karena itu untuk

melindunginya maka Led dan LDR ( Led Dependent Resistor ) diberikan

pelindung. Agar sensor lebih sensitif maka jarak antara sensor dan permukaan

jalur di perdekat hingga mencapai 3 mm.

7. Mikrokontroler AT89C51 dapat digunakan sebagai pengendali Robot Pengikut

Garis dengan unjuk kerja yang baik.

B. Saran

Saran yang dapat diberikan dari hasil penelitian ini adalah:

1. Pada saat melakukan pemrograman mikrokontroller, pastikan bahwa tidak ada

supply masuk ke pemrograman.

2. Sebelum memilih rangkaian yang akan dibuat dalam Tugas Akhir, terlebih

dahulu memastikan bahwa komponen yang akan digunakan mudah di peroleh

dipasaran.

3. Robot yang di rancang dapat digunakan untuk keperluan penelitian robotika

dan dapat diikutkan dalam suatu event atau lomba baik skala nasional maupun

internasional, dan untuk pengembangannya dapat mengaplikasikan berbagai

macam mikrokontroller serta sensor sesuai dengan kebutuhan perancangan dan

penelitian.

47

DAFTAR PUSTAKA

Budiharto, Widodo, Membuat Robot Cerdas, Elexmedia Komputindo,2005

Dwi Septian Suyadhi, Taufiq, Build Your Own Line Follower Robot, Andi Offset,

2008

Eko, Agfianto. 2002. Belajar Mikrokontroler AT89C51/52/55 Teori dan Aplikasi.

Gava Media: Yogyakarta.

Hartanto, Budi. 2003. Pembutan Program C Secara Mudah. Yogyakarta : Andi.

Hartono, Jogiyanto, MBA, Ph.D. 2000. Konsep dasar pemrograman bahasa

Assembly & C. Yogyakarta : Andi.

Jogiyanto H,M. 1995. Teori dan Aplikasi Program Komputer Bahasa Cobol.

Yogyakarta : Andhi Offset.

Lewis, Daniel W. ….Fundamentalis Of Embedded Software where C and Assembly

Meet.

Meystel, A., 1991, Autonomous Mobile Robots Vehicles with Cognitive Control,

World Scientific, singapore

Pitowarno, Endra, Robotika Disain, Kontrol dan Kecerdasan Buatan, Andi Offset,

2006

Putra, Agfianto Eko. 2004. Belajar Mikrokontroler AT89C51/52/55 Teori Dan

Aplikasi. Yogyakarta : Gaya Media.

Rusmadi, Dedy dan Suryatmo, F. 2000. Pengetahuan Dasar Komputer. Jakarta : PT.

Asdi Mahasatya.

proposal tugas akhir asis - bima

Documents