UNIVERZITE U BIHAUTEHNIKI FAKLULTET BIHAODSJEK: ElektrotehnikaSMJER: Informatika

ZADAA IZ PREDMETAAUTOMATSKO UPRAVLJANJE 2ZADAA br. 2ZADATAK 1: Upravljanje pozicionim servomehanizom

Predmetni nastavnik : prof.dr. Muji Edin Student : Drakuli UnaPredmetni asistent : Toroman Amel Broj indexa : 681Akademska godina : 2014. / 2015.SPECIFIKACIJA ZADATKAOdrediti odziv sistema (Y(s)/X(s)) za pozicioni servomehanizam prikazana na slici 1, ukoliko se upravljanje vri PID regulatorom. Parametre PID regulatora odrediti na osnovu modela optereenog DC motora koristei Ziegler-Nichols metodu za upravljanje u otvorenoj petlji.Slika 1:Pozicioni servomehanizamOptereeni DC motor: pri emu je: Km konstanta motora (Km=10), Tm elektromehanika vremenska konstanta (Tm=0.25).

RJEENJE

Matematiki model motora koji se koristi u ovom sluaju jeste model optereenog motora. Za pojaanje signala koristi se pojaalo sa pojaanjem Kp. Oznaka Km odnosi se na konstantu motora, a oznaka Tm na elektromehaniku vremensku konstantu koja ovisi o momentu inercije. Prenosna funkcija cijelog ovog sistema bi izgledala ovako:

:ODREDIVANJE PARAMETARA ZA PID REGULATOR

NAZIV BLOKANAZIV PARAMETRAVRIJEDNOST PARAMETRA

Ref vrijednostStep time0

Prijenosna funkcija opterecenog DC motora

Numerator coefficients/Denominator coefficients

IZLAZ

(Drugi scope je samo prikaz step funkcije !)

Sad od ovog treba naci vrijednosti za a i tau, ovako...

a= 0.13= 0.21Parametre PID regulatora koristei Ziegler-Nichols metodu za upravljanje u otvorenoj petlji :KpKiKd

PID

Kp=9.23Ki=21.98Kd=0.97

NAZIV BLOKANAZIV PARAMETRAVRIJEDNOST PARAMETRA

Ref vrijednostStep time0

Prijenosna funkcija opterecenog DC motora

Numerator coefficients/Denominator coefficients

KiGain21.98

KpGain9.23

KdGain0.97

ZAKLJUCAKPomocu ZN pravila za odredivanje Ki, Kp i Kd za PID regulator odredili smo te vrijednosti.Nakon toga predstavili PID regulator u simulinku i povezali da funkcijom za DC motor.