EXPERIMENTO N 05

Universidad Nacional Mayor de San Marcos

(Universidad del Per, DECANA DE AMRICA)

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA Y ELECTRICAE.A.P. Ing. Elctrica

CURSO : SISTEMAS DE CONTROL II

TEMA : Informe de laboratorio

PROFESOR : Ing. Menacho ALUMNO : PALOMINO ORU RONNIE G. 09190181 Ciudad Universitaria, Octubre 2013COMPENSADOR EN ADELANTO Y ATRASO DE FASE

1.-Disear un compensador de adelanto de fase para obtener un margen de fase deseado de 45.

2.-Disear un compensador de atraso de fase para obtener un margen de fase deseado de 45.

3.-Comparar simultneamente ambos compensadores ante una entrada step.COMPENSADOR DE ADELANTO DE FASE

( 0 < < 1 )

COMPENSADOR DE ATRASO DE FASE

( >1 )

Se proceder a realizar el programa en Matlab:

%PROGRAMA 1: COMPENSADOR ADELANTO DE FASEclc

clear all

Z=pi/180;

Gp=tf([1080],conv(conv([1 0],[1 6]),[1 18]));

figure(1)

bode(Gp) %Diagrama de Bode de la Planta

grid on

[t MFo q r]=margin(Gp); %Introduciendo los valores de MFo al programa

MFd=45; %Margen de fase deseado

J=12; %Angulo de diseo

FiMax=MFd-MFo+J

a=(1-sin(Z*FiMax))/(1+sin(Z*FiMax)) %Hallando el valor de "a"

L=-20*log10(sqrt(a)) %Hallando el valor de la ganancia del compensador

figure(2)

bode(Gp)

grid on

[W1,L1]=ginput(1) %Introduciendo los valores de W1 y L1 al programaT=1/(W1*sqrt(a)) %Hallando el T del compensador por la media geomtricaGc1=tf([T 1],[a*T 1]) %Compensador de Adelanto de Fase

G1=series(Gp,Gc1) %Sistema Compensado

figure(3)

bode(Gp,'b',Gc1,'r',G1,'k') %Diagrama de Bode de Gp,Gc1 y G1grid on

figure(4)

step(feedback(Gp,1),'b',feedback(G1,1),'k') %Respuesta en el tiempo a un stepgrid on

%PROGRAMA 2: COMPENSADOR ATRAZO DE FASEfigure(5)

bode(Gp)

grid on

[W2,L2]=ginput(1) %Introduciendo los valores de W2 y L2 al programa

T=10/W2 %Por diseo

B=10^(L2/20) %Hallando el valor de BGc2=tf([T 1],[B*T 1])

G2=series(Gp,Gc2) %Sistema Compensadofigure(6)

bode(Gp,'b',Gc2,'r',G2,'k') %Diagrama de Bode de Gp,Gc2 y G2

grid on

figure(7)

step(feedback(Gp,1),'b',feedback(G2,1),'k') %Respuesta en el tiempo a un step

grid on

%PROGRAMA 3: COMPARACION DE AMBOS COMPENSADORESfigure(8)

step(feedback(Gp,1),'b',feedback(G1,1),'r',feedback(G2,1),'k') grid on

Diagrama de Bode del Sistema Compensado Adelanto de FaseAzul: Diagrama de Bode del Sistema sin Compensador

Rojo: Diagrama de Bode del Compensador ProporcionalNegro: Diagrama de Bode del Sistema con Compensador

Comparacin de las Graficas del Sistema en Lazo Cerrado sin Compensador y con Compensador a la Respuesta en el tiempo

Azul: Sistema de Control Sin Compensador

Negro: Sistema de Control Con Compensador

Diagrama de Bode del Sistema Compensado Atraso de FaseAzul: Diagrama de Bode del Sistema sin Compensador

Rojo: Diagrama de Bode del Compensador ProporcionalNegro: Diagrama de Bode del Sistema con Compensador

Comparacin de las Graficas del Sistema en Lazo Cerrado sin Compensador y con Compensador a la Respuesta en el tiempo

Azul: Sistema de Control Sin Compensador

Negro: Sistema de Control Con Compensador

Comparacin en el tiempo de ambos compensadoresAzul: Sistema de Control sin CompensarRojo: Sistema de Control con compensador de Adelanto de FaseNegro: Sistema de Control con compensador de Atraso de Fase

CONCLUSIONES

El compensador de Adelanto de Fase es similar al compensador PD por sus caractersticas de mejorar simultneamente el tiempo de respuesta y el sobrenivel porcentual pero a cambio insensibilizamos al sistema (el sistema se vuelve vulnerable ante cualquier perturbacin externa).

El compensador de Atraso de Fase es similar al compensador PI por sus caractersticas de mejorar el sobrenivel porcentual pero a cambio empeoramos el tiempo de respuesta (hacemos mas lento al sistema).

Similarmente al compensador PID nosotros podemos utilizar la combinacin de los compensadores de Adelanto y Atraso de Fase para mejorar al sistema.

Lab. control 2[Escriba texto]Pgina 1