355

213

22.5 155 15522

55.5

10.5

195

130

外形图

订购型号

AC IN

L

N

L1

N1

BAT2 BAT3 BAT4M1 M2 M3 M4

ENUSB

COM

ROB I/O3-4

ROB I/O1-2

SAFETY

1 3

2 4

PB

OPTION

1

2

3

4PWR

(PE) M1 BAT1

控制器选配件

OP.AOP.A

OP.COP.C

OP.BOP.BOP.B

OP.DOP.DOP.D

RCX340安全规格

控制器选配件 A(OP. A)

控制器选配件 B(OP. B)

4 : 4轴

3 : 3轴 E : CE

4 : 4 个

2 : 2轴

NS : STD.DIO(NPN) 1 4 --- 3 --- 3 --- 3 VY: 无 iVY 照明 9

NE : EXP.DIO(NPN) 2 4 NE : EXP.DIO(NPN) 2 4 NE : EXP.DIO(NPN) 2 4 NE : EXP.DIO(NPN) 2 4 LC: 带 iVY 照明 9

PS : STD.DIO(PNP) 1 4 --- 3 --- 3 --- 3

PE : EXP.DIO(PNP) 2 4 PE : EXP.DIO(PNP) 2 4 PE : EXP.DIO(PNP) 2 4 PE : EXP.DIO(PNP) 2 4

GR : 夹爪 8

TR : 跟踪 5 9

YM : YC-Link/E 主控制器 6 11

YS : YC-Link/E 副控制器 6

GR : 夹爪 8

TR : 跟踪 5 9

YM : YC-Link/E 主控制器 6 11

YS : YC-Link/E 副控制器 6

GR : 夹爪 8

TR : 跟踪 5 9

YM : YC-Link/E 主控制器 6 11

YS : YC-Link/E 副控制器 6

GR : 夹爪 8

TR : 跟踪 5 9

YM : YC-Link/E 主控制器 6 11

YS : YC-Link/E 副控制器 6

EP : Ethernet/IP 7 EP : Ethernet/IP 7 EP : Ethernet/IP 7 EP : Ethernet/IP 7

PB : Profibus 7 10 PB : Profibus 7 10 PB : Profibus 7 10 PB : Profibus 7 10

CC : CC- Link 7 CC : CC-Link 7 CC : CC-Link 7 CC : CC-Link 7

DN : DeviceNet 7 DN : DeviceNet 7 DN : DeviceNet 7 DN : DeviceNet 7

请从控制器选配件 A 中按顺序选择上面的选择项目。

【STD.DIO】并口 I/O 板标准规格专用输入 8 点、专用输出 9 点、通用输入 16 点、通用输出 8 点

DIO 的 STD 规格只能选择 1 块，因此 OP.B～OP.D 不能选择。请注意不要混用 DIO 的 NPN 和 PNP。仅可选择一块跟踪板。

YC-Link/E 仅可选择 1 个主控制器或副控制器。请注意不要混用现场总线 (CC/DN/PB/EP)。夹爪：预计 2014 年 7 月起支持跟踪、iVY：预计 2014 年 8 月起支持Profibus：预计 2014 年 9 月起支持YC-Link/E：预计 2014 年 7 月起支持

适用控制器控制轴数

N : 普通型 未填写：未选择

控制器选配件 D(OP. D)

控制器选配件 C(OP. C)

控制器选配件 E(OP. E)

3 : 3 个

2 : 2 个

1 : 1 个

0 : 0 个

【EXP.DIO】并口 I/O 板扩展规格通用输入 24 点、通用输出 16 点

绝对数据备份电池

未填写：未选择 未填写：未选择 未填写：未选择 未填写：未选择

RCX340 H1-4

201406-AE

●产品改良会使规格、外形有所改变，恕不另行通知。

销售代理商

雅马哈发动机智能机器(苏州)有限公司地址：江苏省苏州工业园区苏虹中路200号出口加工区A区3C幢 邮编： 215021电话：(0512) 6831 7091 / 6831 7092 传真：(0512) 6831 7093

IM事业部 机器人商务部静冈县滨松市中区早出町 882 邮编 435-0054[总机] 电话：81-53-460-6103 传真：81-53-460-6811[营业] 电话：81-53-460-6602 [客服] 电话：81-53-460-6169

32

自 2001 年 RCX 控制器第 0 代产品 RCX40 上市以来已有 13 年之久。

为了进一步提高 RCX 控制器的功能，本公司改善了所有功能，成功推出 RCX 控制器第 3 代

产品“RCX340”。

进 一 步 升 级 的 雅 马哈新 一 代 控 制 器 。

R C X 3 4 0 上 市

具有高度功能性，可实现高级设备的构建

特征

1

经过改善的基本性能2 更加丰富的扩展性3

YC-Link / E控制器间通信

特征

提高功能性 通过控制器间通信“YC-LINK/E”可以实现多台机器人的同步驱

动 (最多 4 台机器人，或实现 16 轴控制) 通过一台主控制器可管理多台机器人的控制 通过自由的轴组成，可支持各种应用 通过大幅改善运动功能，实现了平滑动作 可以更加直观地指定拱形运动

特征

提高连接功能 标配 RS-232C 和 Ethernet 板 支持多种现场总线 (CC-Link、DeviceNet、EtherNet/IP、PROFIBUS) 通过 YC-Link/E 可控制多台机器人 还可与其他公司的伺服放大器连接，灵活组成机器人结构

RCX340 P2-3

提高基本规格增加用户内存容量(最大 30,000point / 增加逻辑控制程序容量)通过提升 CP 性能，实现高速程序处理提升了识别性、操作性的支持工具-新手持编程器“PBX”(彩色显示器、追加内存保存功能)-新支持软件“RCX-Studio”(程序模拟器、丰富调试环境)

RCX340NEWNEW

通过大幅改善运动功能，实现了平滑动作

通过配备新伺服运动引擎，可以进行各种动作的连接。使用新开发的算法，成功缩短了定位时间并提升了轨迹精度。

提升轨迹精度

通过伺服分析功能的可视化和新伺服功能带来

的高响应性，提高了跟踪性能，与以往机型相比

提升了轨迹精度。

通过自由的轴组成，可支持各种应用

例: 双轨的插补动作

通过多坐标轴设定和 CP 命令的轴指定，从而实现了双轨之间的插补动作。可大幅缩短具有多个同坐标属性轴的机器人的周期

时间。

可以更加直观地指定拱形运动

通过变更拱形运动的路径指定方法，除了可以简化指定方法外，还可以更直观地指定动作。

■CONT 选配的功能扩展

MOVE P,P1,CONT MOVE P,P4

MOVE C, P2,P3,CONT

连接 连接

通过 PTP 与插补动作、传送带跟踪等不同类动作的连接，实现高速化。

使用连接 PTP，可以在允许的最大限度内连接所有动作。由于可以最大限度连接加减速时间不同的动作，优先其动作时间，因此可以大幅缩短移动时间。

进行连续动作时，涂胶等具有一定速度的动作使用传统 PATH，而优先移动时间时，则通过连接 PTP，可以选择适合用途的动作。

【例: PTP 　 CP】

● 以连接为前提，计算 PTP1/PTP2 的动作模式。● 由于不受连接动作种类的限制，可以最大限度地

连接，效果超群。

连接 PTP 动作

连接 PTP 动作

NEWNEW

● 使到达最终目标位置的移动时间最短的 PTP 动作。

PTP PTP

PTP连接

NEWNEW

RCX340NEWNEW

MOVE P,P1,CONT

MOVE P,P2,

连接

无需停止即开始动作

CTMOVE

【例: PTP　 传送带跟踪】

通过一台主控制器可管理多台机器人的控制

RCX340 控制器实现了控制器之间的高速通信。由于可以从主控制器向各从属控制器发出动作命令，程序、点位只需使用上级主控制器管

理即可。

此外，由于还可以灵活应对多任务，因此可以简化使用 PLC 的操作。各机器人可以同时启动、同时到达，自由控制。可以更容易、以更低成本

构建使用多个轴的复杂且精密的机器人系统。

传统方式

传统方式

■根据用途区分使用

以指定速度到达最终目标位置的插补动作。

CP CP

CP连接 连接

PATH

1 台 PLC 控制所有控制器。

在各控制器上设定程序、通过 I/O 同步的同时动作。

程序 1 程序 2 程序 3 程序 4

● 1 台主控制器 RCX340 可以管理最多 4 台机器人或进行 16 轴的控制● 各机器人可以同时启动、同时到达，自由控制

RCX340PLC

主控制器 从属控制器

编程参数均未设定的控制器

通过 LAN 电缆可以连接 YC-Link/E

程序、设定全部由主控制器管理

NEWNEW

■提高动作速度

PTP1

PTP2

PTP1

PTP2

TIME

TIME

● 涂胶动作只需指定对象轴● 其他轴可以按别的任务同时执行别的动作

例: 4 轴点胶机器人 A1-X/A2-Z/A3-Y/A4-Y

由于 A4 也是指定轴，不可以执行其他动作，在目标位置待机

涂胶动作

A2-Z

A2-Z

A2-ZA2-Z

A1-X

A1-X

A1-XA1-X

A3-YA3-Y

A3-Y

A3-YA4-Y

A4-Y

A4-Y

A4-Y

A3 在进行涂胶作业时不可动作，涂胶完成后才可开始 A3/A4 的交替动作

指定 A1/A2/A3 进行涂胶动作

A3 执行任务 2 移动到工件安装位置

A4 执行任务 2 移动到涂胶位置

传统方式

●不许指定全轴的参数●路径调整困难

以 XYR 参数指定

●参数指定只需针对拱形轴●路径调整容易

障碍物

第 1 动作 (Z)

第 2 动作 (X＆Y)

第 3 动作 (Z)

Z 参数指定 Z 参数指定

障碍物第 1 动作 (Z)

第 2 动作 (X＆Y)

第 3 动作 (Z)

RCX340NEWNEW传统方式

15ｍｍ／秒500ｍｍ／秒

RCX240

大幅降低了轨迹偏移

RCX340NEWNEW

通过高速通信，可以实现多台机器人的同步驱动。

通过控制器之间的链接，编程只需记入一台控制器即可。

使用新开发的算法，成功缩短了定位时间并提升了轨迹精度。

具有高度功能性，可实现高级设备的构建

提高功能性

4 5

以 Z 参数指定

15ｍｍ/秒 500ｍｍ/秒

缩短移动时间！

减速途中开始下一个动作。

减速动作结束后，开始下一个动作。

A3/A4 交替结束后，才开始 A4 的涂胶动作

A1/A2 完成到涂胶位置的移动后，立即开始 A4 的涂胶动作

从属控制器 从属控制器

RCX３４０　P4-5

还可与其他公司的伺服放大器连接，灵活组成机器人结构

可以使用其他公司的伺服放大器代替 RCX340，作为机器人的轴

驱动。以往机型分配轴需要从固定模式选择，XYZR 的坐标属性

为内部固定，对机器人的组成有各种限制。但是，RCX340 控制器

可以自由设定坐标属性，支持各种各样的机器人组成。

支持多种现场总线/最多可连接 4 台机器人进行集中管理

缩短周期时间

YK-XG 系列实现了高速化。

增加用户内存容量

支持日语、英语和中文 3 国语言。使用彩色显示器提高了识别性。追加功能、修改作业更加简单，缺乏编程知识的人员亦可操作。配备了在 USB 闪存中保存控制器数据的功能。

标配 RS232C 和 Ethernet板。选配功能可支持 CC-Link、DeviceNet，以及 EtherNet/IP 等高速、大容量的各种网络。可以简单地连接其他公司的控制器以及其他公司的 VISION 视觉，RCX340堪称“连接控制器”。

标配 RS232C 和 Ethernet板。选配功能可支持 CC-Link、DeviceNet，以及 EtherNet/IP 等高速、大容量的各种网络。可以简单地连接其他公司的控制器以及其他公司的 VISION 视觉，RCX340堪称“连接控制器”。

更加丰富的扩展性

提高连接功能

机器人语言、多任务、逻辑控制功能、通信、现场总线等功能更加简便易用。

经过改善的基本性能

运动的优化

由于最大限度发挥了机器人的性能，进一步增强了与动作模式配合的运动的优化。通过缩短动作时间和抑制停止时的震动等改善，实现了更高品质的机器人动作。

提高基本规格

RCX340RCX240

移动

时间

(m

sec)

机械臂旋转角度 (°)

800

600

400

200

00 30 60 90 120 150 180

实现可以抑制震动并执行高速动作的加减速运动。

追加数据表

RCX340

小巧设计

外部尺寸为 355mm (W)×195mm (H)×130mm (D)。与以往的 4 轴控制器相比体积约为 85%，实现了小型化，更容易设置在控制盘内。

RCX240

与 RCX240 相比，缩小约 15%。

提升了识别性和操作性的支持工具——新支持软件“RCX-Studio”

增强了程序调试功能，可应对多任务。凭借简便易用的操作性和程序输入支持功能，可以实现快速安装。

雅马哈机器人更易用、安装更快捷 / 可高效维护

显示命令后的候补和使用方法操作项目和数据的清单

同时显示多个任务的调试信息

可以进行各种显示器配置变更和悬浮显示

各种编辑软件

适用机器人

连接马达功率

电源容量

外形尺寸

重量

使用电源电压

控制轴数

驱动方式

位置检测方式

控制方式

坐标系

位置显示单位

速度设定

加减速度设定

程序语言

多任务

逻辑控制程序

内存容量

程序

点位

点提示方式

系统备份 (内存备份)

使用温度 0℃～ 40℃

保存温度 －10℃～ 65℃

噪声耐量 35%～ 85%RH (无结露)

噪声耐量 IEC61000-4-4 3 级

保护结构 IP20

CC-Link 板占用 4 站 Ver2.0

选配插槽

EtherNet/IP 板

DeviceNet 板

4 个插槽

专用输入 8 点、专用输出 9 点通用输入 16 点、通用输出 8 点(最多 1 块板、选择 NPN/PNP 规格)

通用输入 24 点、通用输出 16 点(最多 4 块板、选择 NPN/PNP 规格)

专用输入 16 点、专用输出 16 点

通用输入 96 点、通用输出 96 点

标准规格

扩展规格

并口 I/O 板

外部输入输出

基本规格

轴控制

程序

普通规格

选配件

选配板

基本规格

6 7

例: YK400XG

RCX240

364KBRCX340

2.1MB

标配 RS-232C、Etehrnet 板。还可以支持 CC-Link、EtherNet/IP、

DeviceNet、Profibus※1等现场总线，连接、控制各种各样的设备。5

轴以上时，可通过 YC-Link/E 最多连接 4 台 RCX340 控制器，对

多台机器人进行集中管理。

标配 Ethernet集中编程管理

YC-Link / E

最多可连接 4 台 RCX340 (16 轴)

YC-Link / E集中管理多台机器人灵活组成机器人结构

最多可连接 4 台 RCX340 (最大控制轴数 16 轴)

通用马达

点数增加 3 倍！

RCX240

10,000 points

30,000 points

RCX340

最佳的加减速运动

标准周期时间动作 0.49sec → 0.45sec

程序和点位的合计容量

点数大幅增加

易用的操作系统 增强化了程序调试功能，可应对多任务

程序输入支持功能

新手持编程器 PBX

控制器间通信

单轴机器人、线性单轴机器人、直交型机器人、水平多关节机器人 (YK120X、YK150X 除外)、拾放型机器人

4 轴合计 1600W 以下

2500VA

W355 × H195 × D130mm (仅主机)

6.2kg (仅主机)

单相 AC200V ～ 230V ± 10% 以内、50/60Hz

最大 4 轴 (同时控制: 6 轴)通过控制器链接方式最大可扩展 16 轴 (4 台机器人)

AC 全数字伺服

旋转变压器、磁式刻度尺

PTP 动作 (Point to Point)、拱形运动、直线插补、圆弧插补

关节坐标、直交坐标

脉冲、毫米 (1/1000 单位)、度 (1/1000 单位)

1 ～ 100% (1% 单位设定、通过程序可进行变更)

根据机器人型号和前端重量参数进行自动加速度设定根据加速度和减速率参数设定 (1% 单位设定)※ 通过程序可进行变更区域控制(仅限水平多关节机器人、根据机械手臂状态的最佳速度)

雅马哈 BASIC Ⅱ (JIS B8439 (SLIM 语言) 标准)

最多 16 个任务

1 个程序

2.1MB (程序和点位的合计容量)(最大点数使用时的可使用程序容量为 300KB)

100 个程序 (最大程序数)9999 行 (每个程序最大行数)

30000 点 (最大点数)

MD (I 坐标值输入)、直接示教、示教再现、离线示教 (从外部进行数据输入)

锂电池 (0 ～ 40℃ 下约 4 年有效)

SAFETY 输入 紧急停止准备输入 2 系统 自动模式输入 2 系统 (仅限国际规格有效) 输出 紧急停止准备输出 2 系统 启动触点输出 2 系统 (仅限使用 PBX-E 时有效) 马达电源准备输出 2 系统

刹车输出 晶体管输出 (PNP 开路集电极)

原点传感器输入 连接 DC24V B 触点传感器

外部通信 RS-232C：1CH (D-SUB 9 针 (母)) Ethernet： 1CH (IEEE802.3u/IEEE802.3 标准) 100Mbps/10Mbps (100BASE-TX/10BASE-T) 支持 Auto Negotiation USB： 1CH (B 型) RS-422： 1CH (PBX 专用)

手持编程器 PBX、PBX-E

电脑用支持软件 RCX-Studio

绝对数据备份电池 3.6V 2750mAH / 轴 备份保存时间：约 1 年

通用伺服放大器 ※1

RCX340 4-5

※1. 预计 2014 年 9 月起提供支持※1. 有关支持机型，敬请咨询。