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Realizzazione di un robot mobile controllato
mediante comandi labiali
UNIVERSITA’ DEGLI STUDI DI TRIESTEDipartimento di ingegneria e architettura
Laureando: Dagri AlexRelatore: Prof. Enzo Mumolo
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Introduzione • Si è realizzato un semplice sistema
robotico in grado di muoversi secondo dei comandi digitali remoti.
• E’ stata realizzato l’Hardware per il controllo dei motori mediante PWM.
• E’ stato realizzato il Software di controllo basato su una architettura Client-Server.
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Scheda ARM ed interfaccia SPI
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Controllo motori con PWM
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Odometria
Meccanica oppure visuale
Vantaggi e problematiche
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Interfaccia labiale
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Hardware realizzato
Schema elettrico per il controllo dei motori
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Hardware realizzato
PCB progettato con DesignSpark
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Software realizzato
Il client invia i comandi al server che li interpreta e attraverso i device drivers fa eseguire al robot il movimento richiesto
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Robot realizzato
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Risultati
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Applicazioni
Possibile applicazioni: • Domotica• Ambient intelligence • Robotica di servizio• Assistenza disabili
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Conclusioni e sviluppi futuri• Si è realizzato un robot che si sposta con due ruote
motrici in base a comandi dati in modo remoto alla scheda ARM.
• I comandi vengono generati dai movimenti labiali dell'utente.
• La scheda ARM li riceve attraverso una rete senza fili e quindi i motori vengono azionati per eseguire lo spostamento richiesto.
Disponendo dei sensori odometrici un ulteriore sviluppo è la costruzione di una mappa di riferimento per poi portare il robot in posizioni assegnate e l'implementazione dell'odometria su interfaccia SPI.