robo one arc(arm robot) 2012. how to use "go simulation!"
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ROBO ONE ARC(Arm Robot) 2012. Technical conference(2012/7/28) slide. How to use "Go Simulation!".TRANSCRIPT
Go Simulation! の使い方株式会社テクノロード 杉浦登
2012/07/28 ROBO-ONE ARC 講習会
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Go Simulation! とは 物理演算シミュレータです (ODE を使用 ) 。 とりあえずゲームで遊べます。 モーション作成ができます。 ロボットの設計ができます。 ステージの設計が出来ます。
二足、四足、車輪型、等様々なロボットが可能。ROBO-ONE ステージや月面や様々なステージでシミュレーション可能
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デモンストレーションバトルモーション作成ロボット設計アームロボット
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解析モデル
表示用モデル シミュレーション用モデル
シミュレーションは、シンプルな形状（直方体、球、円柱、カプセル）で行っています。
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Go Simulation! の使い方１ . ロボットの新規作成
「プロジェクト」→「ロボットプロジェクト」 ロボット名を入力し、「新規作成」 デフォルトのロボットが作成される これをベースに自作ロボットに改造する
新規に作成されたロボット
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Go Simulation! の使い方２ . モーションエディタでモーションを登録
①角度を設定する②ポーズを登録する ④ＲＵＮする③ＨＯＭＥ
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Go Simulation! の使い方３ . 設計エディタでロボットを設計する
１ .CAD データを読み込む（設計エディタ）２ . 直方体の寸法質量関節位置等をあわせる
（設計エディタ）３ . パーツの追加と削除（配置エディタ）４ . 親パーツの設定（設計エディタ）
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Go Simulation! の使い方設計エディタでの作業の流れ
ポリゴン形状に直方体をあわせる
複数オリゴンにも対応関節軸位置を調整する
ポリゴンファイルを選択し、回転角、色を調整
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アームロボットの作成の一例
デフォルトの二足歩行ロボットから改造していきます。 足裏情報とカメラの設定を変更してください。
あくまで一例です！
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配置エディタで Body を削除してください。
ポリゴンを削除して、色を設定してください。
アームロボットの作成の一例
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配置エディタで Body を追加してください。
寸法、軸、色を変更してアームにしてください
アームロボットの作成の一例
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ROBO-ONE ARC での使い方
サーバ→ Go Simulation! ・ Φ １ , Φ ２ , Φ ３の各関節への角度指令値
Go Simulation!→ サーバ ・ Φ １ , Φ ２ , Φ ３の各関節の現在角 ・ ArmTop の絶対座標 (x,y,z)
Go Simulation! サーバ外部ソフトSimulinklabview
Go Simulation!用 DLL
サーバ用DLL
サーバ側で ArmTop の位置情報から、迷路を外れたか、タッチパネルに反応しているかを判定する。
Go Simulation! 、サーバ、外部ソフトで、迷路データ（画像、座標情報）を共有する。手動で入力する。
φ1
φ2
φ3
ArmTop ArmTop が迷路をなぞるよう。制御する。
ベースを回転可能大会のときは、運営でランダムに設定し、ユーザに回転角を通知する。
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ROBO-ONE ARC 参加者は、 Go Simulation! を 2012/12/31 まで使用可能！製品版との違いは、バージョンアップが出来ないこと、有効期限があること、１台のＰＣまでインストール可能なこと、です。
気に入りましたら購入頂けるとうれしいです！http://techno-road.com/products/gosimulation.html
おわりに
価格（税込）：６，５００円14