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SEM0317 SEM0317 –– Dinâmica e Controle de Dinâmica e Controle de Sistemas Robóticos ISistemas Robóticos I
Robô Robô KukaKukaKR 16KR 16
Kelen Teixeira VivaldiniKelen Teixeira VivaldiniSEM - EESC - USP
KR 16KR 16
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• Kuka KR16
• Equipamentos do Kuka KR 16
• Software
Sumário da AulaSumário da Aula
EESC-USP © Kelen 20112/12
• Segurança
• Maneiras de programar
• Modos de movimentação
• Tipos de Movimentos
• Exercícios
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• 6 eixos;
• Carga máxima de 16 kg;
• Alcance máximo 1610 mm;
• Área de trabalho
KukaKuka KR16KR16
EESC-USP © Kelen 2011 3/12
• Área de trabalho
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Equipamentos do Equipamentos do KukaKuka KR16KR16
EESC-USP © Kelen 2011 4/12
Robô KR16 Painel de Controle Kuka - KCP
KR C1 Controlador do
Robô
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SoftwareSoftware
Vx Works
Memória principal
Windows XP*embedded
Painel de Controle Kuka Drivers
EESC-USP © Kelen 2011 5/12
Programa do Robô
Programa de Controle
Núcleo do Sistema
Vx Works
HMIR1/STEU
CR
OS
S
Operação de visualização
Windows XP*embedded
Sistemas comunicam entre si
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SegurançaSegurança
• Norma Européia para segurança de RobôsManipuladores – EN775;
• O sistema do robô é projetado paraaplicações específicas;
• O usuário deve assegurar que o sistema do
EESC-USP © Kelen 2011 6/12
• O usuário deve assegurar que o sistema dorobô será sempre operado em condições deabsoluta segurança;
• Equipamentos com funções de segurança
– Botão de parada de emergência
– Homem morto
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Maneiras de programarManeiras de programar
• Movimentação eixo a eixocada eixo do robô pode ser movimentado individualmente nadireção positiva como negativa;
• Sistema de Coordenadas WorldFixo, sistema de coordenadas em que a origem está localizada
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Fixo, sistema de coordenadas em que a origem está localizadana base do robô;
• Sistema de Coordenadas da ferramentasistema de coordenadas em que a origem está localizada naferramenta;
• Sistema de Coordenadas da basesistema de coordenadas em que a origem está localizada nabase do robô;
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Modos de movimentação Modos de movimentação e operaçãoe operação
• Movimentação- Mouse 6D
- Teclas
• Operação
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- T1
- T2
- Automático
- Automático Externo
Obs.Calibração da ferramenta – 16 ferramentas (TCP) diferentes;
Calibração da base – 32 bases diferentes;
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Tipos de movimentaçãoTipos de movimentação
• Especifíco do eixo– PTP: cada eixo do robô é moviemntado ao longo da
trajetória (mellhor trajetória, menor distância)
• Relativo à trajetória (ferramenta)
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• Relativo à trajetória (ferramenta)– LIN: é guiada a uma velocidade definida ao longo de uma
linha;
– CIR: é guiada a uma velocidade definida ao longo de umatrajetória de uma trajetória curva.
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ExercíciosExercícios
• Controle Operador e movimentação– Tarefas
– Ligar o armário de controle e guardar até o sistema realizaro boot;
– Liberar o botão Parada de Emergência;
– Certificar-se que a chave de operação está em Modo T1;
EESC-USP © Kelen 2011 10/12
– Certificar-se que a chave de operação está em Modo T1;
– Mover o robô no modo eixo à eixo usando as teclas demovimentação e o mouse 6D explorando o alcance demovimentação;
– Repetir o procedimento utilizando nos outros sistemas decoordenadas ;
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ExercíciosExercícios
• Programa “No ar” (movimento PTP)– Criar um novo programa no robô;
– Mover entre pontos no espaço e gravar como movimentoPTP (dois pontos);
– No início do programa e antes de finalizar aplicar aposição Home do robô ;
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posição Home do robô ;
– Teste seu programa no modo T1 com diferentesvelocidades;
– Teste seu programa no modo T2 com diferentesvelocidades;
– Teste seu programa no modo Automático. (lembre-se dasinstruções de segurança;
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BibliografiaBibliografia
• Kuka College, Instruções de Segurança,
Workbook Safety 12.05.02.
• Kuka College, Introdução ao robô para
Kuka Systems Software V5.x Operador,
Workbook MO1 01.06.00
EESC-USP © Kelen 2011 12/12
Workbook MO1 01.06.00