roboearth su ros: il nodo dream
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Dream è un nodo ROS che punta ad integrare le funzionalità di Roboearth sul popolare framework, offrendo il semplice accesso a due topic: action_request e action_response.TRANSCRIPT
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INTEGRAZIONE DI ROBOEARTH SU ROS PER LA CONDIVISIONE DI CONOSCENZA E AZIONI PER ROBOT
Relatore: Prof. Enrico Pagello
Flavio Marcato
Laurea Magistrale in Ingegneria Informatica
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ROBOT OPERATING SYSTEM• Open Source
• Nodi & Messaggi
• Modulare
• packages
• stacks
•Willow Garage, California
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MESSAGGI SU ROS
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“A W.W.W. FOR ROBOTS”
• Open Source
• Architettura a 3 livelli
• api.roboearth.org
• Devs & Uni
• Zurigo
• Monaco di Baviera
• Saragozza
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PERCHÉ ROBOEARTH?
• Modello Wiki
• Concetto di Rete
• Feedback positivo
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IL PACCHETTO
Core
• Mind
• Connector
• Action_utils
Testdrive
• Robot NXT Mindstorm
• RobotDriver
• RobotManager
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MESSAGGI SU DREAM
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FORMATO DEI DATI
Tipo di Azione Serializzazione Proprietà
Atomica YAML Eseguibile
Macro JSON RDF/OWL
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<?xml version="1.0"?> <!-- Header --> <!DOCTYPE rdf:RDF>...<!ENTITY knowrob "http://ias.cs.tum.edu/kb/knowrob.owl#"><!ENTITY roboearth "http://www.roboearth.org/kb/roboearth.owl#" >...<!-- Action Recipe --><owl:Class>
<owl:intersectionOf rdf:parseType="Collection"><owl:Restriction>
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IN LABORATORIO
• Un semplice UfoRobot
• CameraVision
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